CN110367884A - 一种扫地机器人的检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及扫地机器人制造技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的检测装置及检测方法，检测装置用于检测滤尘器和集尘盒的工作状况，检测装置包括：一第一压力传感器，设置于滤尘器与鼓风机之间的空气管道内并连接主机，用于实时检测空气管道的内部气压并反馈给主机；一第二压力传感器，设置于空气管道外并连接主机，用于检测空气管道周围的环境气压并反馈给主机；主机结合内部气压和环境气压判断滤尘器和集尘盒是否能够正常工作。本发明技术方案的有益效果在于：在实时检测过程中，通过检测内部气压和环境气压，并计算两者压力差值的变化，消除环境气压波动的影响，从而提高检测精度。

Description

一种扫地机器人的检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人制造技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的检测装置及检测方法。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能在室内自动完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，通过吸尘口将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人的核心部件包括鼓风机、集尘盒以及设置于鼓风机于集尘盒之间的滤尘器，以上部件之间通过空气管道连接。由于集尘盒和滤尘器在灰尘累积过多时会影响扫地机器人的正常工作，因此，需要检测装置对其工作状况进行实时检测，以提示用户及时对集尘盒和滤尘器进行清理。

在现有技术中，检测装置包括一个气压计，气压计设置于鼓风机和滤尘器之间的空气管道内，用于检测鼓风机和滤尘器之间的气压变化。但该方案的缺陷是当外界的环境气压变化时，气压计检测到的气压可能随环境气压变化而变化，从而导致误判。因此，现需一种新型的检测装置，提高检测的精度，从而提升用户的体验。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种扫地机器人的检测装置及检测方法。

具体技术方案如下：

本发明包括一种扫地机器人的检测装置，所述扫地机器人包括一主机、一集尘盒以及一鼓风机，所述鼓风机连接所述主机，所述鼓风机和所述集尘盒之间设有一滤尘器，所述检测装置用于检测所述滤尘器和所述集尘盒的工作状况，包括：

一第一压力传感器，设置于所述滤尘器与所述鼓风机之间的空气管道内并连接所述主机，用于实时检测所述空气管道的内部气压并反馈给所述主机；

一第二压力传感器，设置于所述空气管道外并连接所述主机，用于检测所述空气管道周围的环境气压并反馈给所述主机；

所述主机结合所述内部气压和所述环境气压判断所述滤尘器和所述集尘盒是否能够正常工作。

优选的，所述主机包括：

一接收模块，用于接收所述第一压力传感器和第二压力传感器分别反馈的所述内部气压和所述环境气压；

一计算模块，连接所述接收模块，用于根据一预设计算公式计算所述内部气压和所述环境气压的压力差值的变化值；

一判断模块，连接所述计算模块，将所述变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当所述变化值不大于所述预设阈值时，形成用于表示所述滤尘器和所述集尘盒能够正常工作的一第一判断结果；

当所述变化值大于所述预设阈值时，形成用于表示所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作的一第二判断结果。

优选的，所述主机还包括一提示模块，连接所述判断模块，用于接收所述第二判断结果，并在所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

优选的，所述预设计算公式包括：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示所述变化值；

P1用于表示所述扫地机器人工作时检测到的所述内部气压；

P2用于表示所述扫地机器人工作时检测到的所述环境气压；

P1_0用于表示所述第一压力传感器的初始压力；

P2_0用于表示所述第二压力传感器的初始压力。

优选的，所述集尘盒包括一吸尘口。

优选的，所述吸尘口设有一刷子。

本发明还包括一种扫地机器人的检测方法，所述扫地机器人包括一鼓风机、一集尘盒以及一主机，所述鼓风机和所述集尘盒之间设有一滤尘器，所述检测方法用于检测所述滤尘器和所述集尘盒的工作状况，包括以下步骤：

步骤S1，在所述鼓风机未开始工作时，分别检测所述滤尘器与所述鼓风机之间的空气管道的内部气压和检测所述空气管道周围的环境气压；

步骤S2，启动所述鼓风机，再次分别检测所述空气管道的内部气压和检测所述环境气压；

步骤S3，结合所述内部气压和所述环境气压的变化判断所述滤尘器和所述集尘盒是否能够正常工作。

优选的，所述步骤S3包括：

步骤S31，获取于所述步骤S1检测到的所述内部气压和所述环境气压，并计算出此时所述内部气压和所述环境气压的压力差值，并记为一第一压力差值；

步骤S32，获取于所述步骤S2检测到的所述内部气压和所述环境气压，并计算出此时所述内部气压和所述环境气压的压力差值，并记为一第二压力差值；

步骤S33，通过所述第一压力差值和所述第二压力差值得出一变化值，将所述变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当所述变化值不大于所述预设阈值时，判断所述滤尘器和所述集尘盒能够正常工作；

当所述变化值大于所述预设阈值时，判断所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作。

优选的，所述步骤S3还包括：

步骤S34，当判断所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

优选的，于所述步骤S3中，通过下述计算公式计算得到所述变化值：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示所述变化值；

P1用于表示所述鼓风机工作时检测到的所述内部气压；

P2用于表示所述鼓风机工作时检测到的所述环境气压；

P1_0用于表示所述鼓风机未工作时检测到的所述内部气压；

P2_0用于表示所述鼓风机未工作时检测到的所述环境气压。

本发明技术方案的有益效果在于：在实时检测过程中，通过检测内部气压和环境气压，并计算两者压力差值的变化值，消除环境气压波动的影响，从而提高检测精度。

附图说明

参考所附附图，以更加充分地描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例中的扫地机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例中的主机的结构示意图；

图3为本发明实施例中的检测方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明包括一种扫地机器人的检测装置，如图1所示，扫地机器人包括一主机1、一集尘盒2以及一鼓风机3，鼓风机3连接主机1，鼓风机3和集尘盒2之间设有一滤尘器4，检测装置用于检测滤尘器4和集尘盒2的工作状况，包括：

一第一压力传感器5，设置于滤尘器4与鼓风机3之间的空气管道7内并连接主机1，用于实时检测滤尘器4与鼓风机3之间的空气管道7的内部气压并反馈给主机1；

一第二压力传感器6，设置于空气管道7外并连接主机1，用于检测空气管道7周围的环境气压并反馈给主机1；

主机1结合内部气压和环境气压判断滤尘器4和集尘盒2是否能够正常工作。

具体地，集尘盒包括一吸尘口8，吸尘口8设有一刷子9，扫地机器人在工作时通过刷子9将灰尘、杂质等通过吸尘口8送入集尘盒2内。在本实施例中，检测装置包括两个压力传感器，除了检测滤尘器4与鼓风机3之间的空气管道7的内部气压之外，同时还检测空气管道7外的环境气压，在实时检测过程中，主机1可以通过计算内部气压和环境气压之间的压力差值的变化值，消除环境气压波动的影响，从而提高检测精度。

在一种较优的实施例中，如图2所示，主机1包括：

一接收模块11，用于接收第一压力传感器5和第二压力传感器6分别反馈的内部气压和环境气压；

一计算模块12，连接接收模块11，用于根据一预设计算公式计算内部气压和环境气压的压力差值的变化值；

一判断模块13，连接计算模块12，将变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当变化值不大于预设阈值时，形成用于表示滤尘器和集尘盒能够正常工作的一第一判断结果；

当变化值大于预设阈值时，形成用于表示滤尘器和集尘盒不能正常工作的一第二判断结果；

一提示模块14，连接判断模块13，用于接收第二判断结果，并在滤尘器和集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

具体地，在本实施例中，预设阈值根据鼓风机的工作信息确定，主机1在每一次进行判断之前，都会实时采集鼓风机的工作信息，例如鼓风机的工作档位，不同的工作档位对应于不同的预设阈值。通常来说，工作档位越高，鼓风机的实时功率越大，对应的预设阈值也相对更高。

进一步地，由于本实施例中采用了两个压力传感器进行内部气压和外部环境气压的检测，采用两者的压力差值的变化值判断滤尘器和集尘盒是否堵塞，同时还结合了对应了预设阈值，可以避免检测结果受环境气压波动的影响，减小检测的误差，从而提升检测精度。当主机1判断滤尘器和集尘盒无法正常工作时，可通过扫地机器人上的显示屏进行文字或者图像的提示，也可以通过语音播报提示用户及时对滤尘器和集尘盒进行清理，从而提升用户的体验。

作为优选的实施方式，通过下述预设计算公式计算内部气压和环境气压的压力差值的变化值：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示变化值；

P1用于表示扫地机器人工作时检测到的内部气压；

P2用于表示扫地机器人工作时检测到的环境气压；

P1_0用于表示第一压力传感器的初始压力；

P2_0用于表示第二压力传感器的初始压力。

具体地，在本实施例中，P1_0为第一压力传感器在鼓风机未工作时检测到的初始压力，即鼓风机未工作时第一压力传感器检测到的内部气压；P2_0为第二压力传感器在鼓风机未工作时检测到的初始压力，即鼓风机未工作时第二压力传感器检测到的环境气压；P1和P2分别为鼓风机工作时检测到的内部气压和环境气压。

进一步地，P1_0-P2_0为初始状态下的压力差值，P1-P2为工作状态下的压力差值，通过实时检测压力差值的变化值ΔP可以避免环境气压波动引起的测量误差，提升检测精度。

本发明还包括一种扫地机器人的检测方法，如图1所示，扫地机器人包括一鼓风机3、一集尘盒2以及一主机1，,鼓风机3和集尘盒2之间设有一滤尘器4，检测方法用于检测滤尘器4和集尘盒2的工作状况，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S1，在鼓风机未开始工作时，分别检测滤尘器与鼓风机之间的空气管道的内部气压和检测空气管道周围的环境气压；

步骤S2，启动鼓风机，再次分别检测空气管道的内部气压和检测环境气压；

步骤S3，结合内部气压和环境气压的变化判断滤尘器和集尘盒是否能够正常工作。

具体地，对内部气压和环境气压的检测是持续的，每一次判断结束后，当判断滤尘器和集尘盒能正常工作，则扫地机器人继续工作且继续实时检测内部气压和环境气压；若判断滤尘器和集尘盒不能正常工作，则扫地机器人停止工作，并提示用户对滤尘器和集尘盒进行清理。

在本实施例中，除了检测滤尘器4与鼓风机3之间的空气管道7的内部气压之外，同时还检测空气管道7外的环境气压，在实时检测过程中，通过计算内部气压和环境气压之间的压力差值的变化值，消除环境气压波动的影响，从而提高检测精度。

作为优选的实施方式，步骤S3包括：

步骤S31，获取于步骤S1检测到的内部气压和环境气压，并计算出此时内部气压和环境气压的压力差值，并记为一第一压力差值；

步骤S32，获取于步骤S2检测到的内部气压和环境气压，并计算出此时内部气压和环境气压的压力差值，并记为一第二压力差值；

步骤S33，通过第一压力差值和第二压力差值得出一变化值，将变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当变化值不大于预设阈值时，判断滤尘器和集尘盒能够正常工作；

当变化值大于预设阈值时，判断滤尘器和集尘盒不能正常工作；

步骤S34，当判断滤尘器和集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

具体地，在本实施例中，预设阈值根据鼓风机的工作信息确定，主机在每一次进行判断之前，都会实时采集鼓风机的工作信息，例如鼓风机的工作档位，不同的工作档位对应于不同的预设阈值。通常来说，工作档位越高，鼓风机的实时功率越大，对应的预设阈值也相对更高。

进一步地，由于本实施例中同时进行内部气压和外部环境气压的检测，采用两者的压力差值的变化值判断滤尘器和集尘盒是否堵塞，同时还结合了对应了预设阈值，可以避免检测结果受环境气压波动的影响，减小检测的误差，从而提升检测精度。当主机判断滤尘器和集尘盒无法正常工作时，可通过扫地机器人上的显示屏进行文字或者图像的提示，也可以通过语音播报提示用户及时对滤尘器和集尘盒进行清理，从而提升用户的体验。

作为优选的实施方式，于步骤S3中，通过下述计算公式计算得到变化值：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示压力差值的变化值；

P1用于表示扫地机器人工作时检测到的内部气压；

P2用于表示扫地机器人工作时检测到的环境气压；

P1_0用于表示鼓风机未工作时检测到的内部气压；

P2_0用于表示鼓风机未工作时检测到的环境气压。

具体地，在本实施例中，P1_0是在扫地机器人初始化的状态下，即鼓风机未工作时检测到的内部气压；P2_0是在鼓风机未工作时检测到的环境气压；P1和P2分别为鼓风机工作时检测到的内部气压和环境气压。

进一步地，通过P1_0-P2_0得到初始状态下的第一压力差值，通过P1-P2得到工作状态下的第二压力差值，将第一压力差值与第二压力差值的变化值与预设阈值进行对比，通过实时检测压力差值的变化可以避免环境气压波动引起的测量误差，提升检测精度。

本发明技术方案的有益效果在于：在实时检测过程中，通过检测内部气压和环境气压，并计算两者压力差值的变化值，消除环境气压波动的影响，从而提高检测精度。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的检测装置，所述扫地机器人包括一主机、一集尘盒以及一鼓风机，所述鼓风机连接所述主机，所述鼓风机和所述集尘盒之间设有一滤尘器，所述检测装置用于检测所述滤尘器和所述集尘盒的工作状况，其特征在于，包括：

一第一压力传感器，设置于所述滤尘器与所述鼓风机之间的空气管道内并连接所述主机，用于实时检测所述空气管道的内部气压并反馈给所述主机；

一第二压力传感器，设置于所述空气管道外并连接所述主机，用于检测所述空气管道周围的环境气压并反馈给所述主机；

所述主机结合所述内部气压和所述环境气压判断所述滤尘器和所述集尘盒是否能够正常工作。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述主机包括：

一接收模块，用于接收所述第一压力传感器和第二压力传感器分别反馈的所述内部气压和所述环境气压；

一计算模块，连接所述接收模块，用于根据一预设计算公式计算所述内部气压和所述环境气压的压力差值的变化值；

一判断模块，连接所述计算模块，将所述变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当所述变化值不大于所述预设阈值时，形成用于表示所述滤尘器和所述集尘盒能够正常工作的一第一判断结果；

当所述变化值大于所述预设阈值时，形成用于表示所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作的一第二判断结果。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述主机还包括一提示模块，连接所述判断模块，用于接收所述第二判断结果，并在所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述预设计算公式包括：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示所述变化值；

P1用于表示所述扫地机器人工作时检测到的所述内部气压；

P2用于表示所述扫地机器人工作时检测到的所述环境气压；

P1_0用于表示所述第一压力传感器的初始压力；

P2_0用于表示所述第二压力传感器的初始压力。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述集尘盒包括一吸尘口。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述吸尘口设有一刷子。

7.一种扫地机器人的检测方法，所述扫地机器人包括一鼓风机、一集尘盒以及一主机，所述鼓风机和所述集尘盒之间设有一滤尘器，所述检测方法用于检测所述滤尘器和所述集尘盒的工作状况，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，在所述鼓风机未开始工作时，分别检测所述滤尘器与所述鼓风机之间的空气管道的内部气压和检测所述空气管道周围的环境气压；

步骤S2，启动所述鼓风机，再次分别检测所述空气管道的内部气压和检测所述环境气压；

步骤S3，结合所述内部气压和所述环境气压的变化判断所述滤尘器和所述集尘盒是否能够正常工作。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31，获取于所述步骤S1检测到的所述内部气压和所述环境气压，并计算出此时所述内部气压和所述环境气压的压力差值，并记为一第一压力差值；

步骤S32，获取于所述步骤S2检测到的所述内部气压和所述环境气压，并计算出此时所述内部气压和所述环境气压的压力差值，并记为一第二压力差值；

步骤S33，通过所述第一压力差值和所述第二压力差值得出一变化值，将所述变化值与一预设阈值进行比较并进行判断：

当所述变化值不大于所述预设阈值时，判断所述滤尘器和所述集尘盒能够正常工作；

当所述变化值大于所述预设阈值时，判断所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作。

9.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

步骤S34，当判断所述滤尘器和所述集尘盒不能正常工作时向用户发出提示。

10.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，于所述步骤S3中，通过下述计算公式计算得到所述变化值：

ΔP＝P1-P2-(P1_0-P2_0)

其中，

ΔP用于表示所述变化值；

P1用于表示所述鼓风机工作时检测到的所述内部气压；

P2用于表示所述鼓风机工作时检测到的所述环境气压；

P1_0用于表示所述鼓风机未工作时检测到的所述内部气压；

P2_0用于表示所述鼓风机未工作时检测到的所述环境气压。