WO2019042129A1 - 电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车 - Google Patents

电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车 Download PDF

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motor
output torque
opening degree
automobile
accelerator pedal
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谢明维
王艳静
易迪华
张兆龙
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北京新能源汽车股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of motor control, and more particularly to an output torque control method, apparatus and automobile for a motor.
  • the technical problem to be solved by the embodiments of the present disclosure is to provide a method and a device for controlling the output torque of a motor and a vehicle for realizing braking and driving of the automobile through one pedal of the accelerator pedal.
  • the output torque control method of the motor provided by the embodiment of the present disclosure is applied to a vehicle controller, including: determining a driving mode of the automobile;
  • Torque limit processing is performed on the initial output torque of the motor, and the torque subjected to the torque limit processing is obtained and output.
  • the step of determining a driving mode of the automobile includes:
  • the driving mode of the car is the single-pedal driving mode.
  • the step of determining the operating state of the single pedal switch of the automobile includes:
  • the step of determining an initial output torque of the motor according to the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed comprises:
  • the first predetermined correspondence table and the second predetermined correspondence table are both at least two types;
  • the values of the initial accelerator pedal opening degrees and the initial output torques of the motors corresponding to the same motor speed are different.
  • the torque limit processing is performed on the initial output torque of the motor, and the step of obtaining the torque after the torque limit processing is performed includes:
  • the maximum allowable output torque is determined as the torque obtained after the torque limit processing
  • the initial output torque of the motor is determined as the torque obtained after the torque limit processing.
  • the method further includes:
  • the vehicle brake light is turned on when the brake deceleration is greater than a predetermined deceleration value.
  • an embodiment of the present disclosure further provides an output torque control device for a motor, which is applied to a vehicle controller, including:
  • a first determining module configured to determine a driving mode of the automobile
  • a first acquiring module configured to acquire an accelerator pedal opening degree and a motor rotation speed when the driving mode of the automobile is the single pedal driving mode
  • a second determining module configured to determine an initial output torque of the motor according to the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed
  • the second obtaining module is configured to perform torque limit processing on the initial output torque of the motor, obtain the torque after the torque limit processing, and output the torque.
  • the first determining module includes:
  • a first determining unit configured to determine an operating state of the single pedal switch of the automobile
  • a first acquiring unit configured to acquire a current gear position and a current fault state when an operating state of the single-pedal switch of the automobile is an open state
  • a second determining unit configured to determine that the driving mode of the automobile is a single-pedal driving mode when the current gear is a predetermined gear and the current fault state is an un-faulted state.
  • the first determining unit includes:
  • a first acquiring subunit configured to acquire a current gear position of the automobile and a brake pedal opening degree
  • a first determining subunit configured to determine that the single pedal switch of the automobile is in an enabled state when the current gear of the automobile is a predetermined gear and the brake pedal opening is greater than a preset opening value
  • the second determining subunit is configured to, if received, determine that the operating state of the single pedal switch of the automobile is an open state.
  • the second determining module includes:
  • a third determining unit configured to determine an operating state of the driving function button of the automobile
  • a fourth determining unit configured to: according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, and the initial output torque of the motor when the working state of the creep function button is an open state a first predetermined correspondence table between the determinations of the initial output torque of the motor; or
  • a fifth determining unit configured to: according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, and the initial output torque of the motor when the working state of the creep function button is off a second predetermined correspondence table between the two, determining an initial output torque of the motor;
  • the first predetermined correspondence table and the second predetermined correspondence table are both at least two types;
  • the values of the initial accelerator pedal opening degrees and the initial output torques of the motors corresponding to the same motor speed are different.
  • the second obtaining module includes:
  • a determining unit configured to determine whether an initial output torque of the motor is greater than a maximum allowable output torque of the motor
  • a fourth determining unit configured to determine the maximum allowable output torque as a torque obtained after the torque limit processing if greater than
  • a fifth determining unit configured to determine an initial output torque of the motor as a torque obtained after the torque limit processing if less than or equal to.
  • the device further includes:
  • a third obtaining module configured to acquire a brake deceleration of the automobile
  • a control module configured to control the vehicle brake light to be turned on when the brake deceleration is greater than a predetermined deceleration value.
  • an embodiment of the present disclosure also provides an automobile, including the output torque control device of the above-described motor.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for controlling an output torque of a motor according to an embodiment of the present disclosure
  • step 1 is a schematic flow chart of step 1 in an embodiment of the present disclosure
  • step 11 is a schematic flowchart of step 11 in the embodiment of the present disclosure.
  • step 3 is a schematic flow chart of step 3 in the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of step 4 in the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an output torque control device for a motor according to an embodiment of the present disclosure.
  • an embodiment of the present disclosure provides a method for controlling an output torque of a motor, which is applied to a vehicle controller, including:
  • Step 1 Determine the driving mode of the car.
  • the driving mode of the automobile includes a two-pedal driving mode and a single-pedal driving mode, wherein the two-pedal driving mode is a driving mode in the related art, which implements vehicle braking by a brake pedal, and the accelerator pedal realizes vehicle driving; the single-pedal driving mode is Vehicle braking and vehicle driving are performed by one pedal of the accelerator pedal.
  • step 1 includes:
  • Step 11 determining the working state of the single pedal switch of the automobile
  • Step 12 Acquire a current gear position and a current fault state when the working state of the single-pedal switch of the automobile is an open state;
  • Step 13 When the current gear is a predetermined gear and the current fault state is an un-faulted state, determining that the driving mode of the car is a single-pedal driving mode.
  • the working state of the single-pedal switch of the automobile is the working state when the single-pedal switch is in the enabled state.
  • the working state of the single-pedal switch is an open state, which is a state in which the user operates the single-pedal switch when the single-pedal switch is in the enabled state.
  • the single-pedal switch When the single-pedal switch is not enabled, the single-pedal switch is in gray mode. At this time, the user cannot operate the single-pedal switch; when the single-pedal switch is enabled, the single-pedal switch is in red mode at this time. At this time, the user can perform an operation on the single-pedal switch. After the user presses the single-pedal switch for the first time, the user wishes to turn on the single-pedal driving mode. At this time, the working state of the single-pedal switch is the open state.
  • the various operating parameters of the vehicle are normal, and no abnormality occurs.
  • step 11 includes:
  • Step 111 Acquire a current gear position of the automobile and a brake pedal opening degree
  • Step 112 When the current gear of the automobile is a predetermined gear and the brake pedal opening degree is greater than a preset opening degree, determining that the single pedal switch of the automobile is in an enabled state;
  • Step 113 Determine whether a processing signal that the user operates the single-pedal switch when the single-pedal switch is in an enabled state is received;
  • Step 114 if received, determines that the operating state of the single pedal switch of the automobile is an open state.
  • the enabled state of the single-pedal switch of the factory-set car defaults to the inactive state.
  • the vehicle controller passes the Controller Area Network (CAN) message to the entertainment head unit (EHU) of the car.
  • CAN Controller Area Network
  • EHU entertainment head unit
  • the control single pedal switch is enabled.
  • the EHU After the EHU controls the single-pedal switch to be enabled according to the message flag of the received CAN message, the EHU feeds back to the vehicle controller a signal for processing the single-pedal switch when the single-pedal switch is enabled (ie, the single signal) The working state of the pedal switch is on).
  • the EHU determines that the command issued by the vehicle controller is not enabled according to the command sent by the vehicle controller in the CAN message sent by the vehicle controller, the EHU is based on the single pedal when the car is stored last time.
  • the working state of the switch controls the single-pedal switch, that is, when the car is powered off last time, the working state of the single-pedal switch stored by the EHU is turned on, then the single-pedal switch is turned on at this time; when the car is powered off, EHU When the stored single-pedal switch is in the off state, the single-pedal switch is turned off at this time.
  • Step 2 Obtain the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed when the driving mode of the automobile is the single pedal driving mode.
  • Step 3 Determine an initial output torque of the motor according to the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed.
  • step 3 includes:
  • Step 31 determining an operating state of a car's creep function button
  • Step 32 when the working state of the creep function button is an open state, according to the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed, according to the first between the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, and the initial output torque of the motor. Determining a correspondence table to determine an initial output torque of the motor; or
  • Step 33 when the working state of the creep function button is off state, according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, according to the second between the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed and the initial output torque of the motor Determining a correspondence table to determine an initial output torque of the motor;
  • the first predetermined correspondence table includes: an initial output torque of the motor corresponding to each accelerator pedal opening degree and each motor rotation speed when the driver steps on the accelerator pedal; and each accelerator pedal when the driver releases the accelerator pedal The opening and the initial output torque of the motor corresponding to each motor speed.
  • the initial output torque of the motor determined according to the data in the first predetermined correspondence table or the second predetermined correspondence table is the driving torque for realizing acceleration of the automobile.
  • the vehicle When the driver releases the accelerator pedal, the vehicle may be in an accelerated state, a coasting state, or a deceleration state depending on the specific value of the accelerator pedal opening degree.
  • the accelerator pedal opening degree is divided into three sections: an acceleration zone, a taxiing zone and a deceleration zone, wherein the accelerator pedal opening degree of the acceleration zone is greater than the accelerator pedal opening degree of the sliding zone, and the accelerator pedal of the sliding zone The opening is greater than the accelerator pedal opening of the deceleration zone.
  • the initial output torque of the motor determined according to the data in the first predetermined correspondence table or the second predetermined correspondence table is the driving torque, and the driving torque is used to accelerate the automobile;
  • the initial output torque of the motor determined according to the data in the first predetermined correspondence table or the second predetermined correspondence table is zero. At this time, the motor does not perform torque output, and the vehicle enters taxiing. State; when the accelerator pedal opening degree is in the deceleration zone, the initial output torque of the motor determined from the data in the first predetermined correspondence table or the second predetermined correspondence table may be: braking torque according to the difference of the motor rotation speed value Or drive torque.
  • the first predetermined correspondence relationship table and the second predetermined correspondence relationship table are both at least two types; wherein, in the different first predetermined correspondence relationship tables, the motor corresponding to the same accelerator pedal opening degree and the same motor rotation speed The values of the initial output torques are different; in the second predetermined correspondence table, the values of the initial accelerator pedal opening degrees and the initial output torques of the motors corresponding to the same motor speed are different.
  • the first predetermined correspondence relationship table and the second predetermined correspondence relationship table are all three types, and each of the first predetermined correspondence relationship table and the second predetermined correspondence relationship table corresponds to a braking strength according to a user-selected system. For the difference in dynamic strength, the corresponding predetermined relationship table is selected to perform step 3.
  • Step 4 Perform torque limit processing on the initial output torque of the motor, obtain torque after the torque limit processing, and output.
  • step 4 includes:
  • Step 41 determining whether an initial output torque of the motor is greater than a maximum allowable output torque of the motor
  • Step 42 if greater than, determining the maximum allowable output torque as the torque obtained after the torque limit processing
  • Step 43 If less than or equal to, the initial output torque of the motor is determined as the torque obtained after the torque limit processing.
  • the maximum allowable output torque in step 41 corresponds to the maximum allowable brake output torque; the initial output torque of the motor determined in step 3 is the drive torque. At the time, the maximum allowable output torque in step 41 corresponds to the maximum allowable drive output torque.
  • the method further includes:
  • Step 5 obtaining a brake deceleration of the automobile
  • Step 6 Control the brake light of the vehicle to be turned on when the brake deceleration is greater than a predetermined deceleration value.
  • the brake deceleration for the car can be collected by the acceleration sensor set on the car.
  • Steps 5 and 6 are set to prompt the rear vehicle driver when the brake torque is too large in the single-pedal driving mode, and the vehicle is in a braking state, prompting the rear vehicle driver to pay attention to the driving.
  • the output torque control method of the motor mainly achieves the following effects: 1 to reduce driver fatigue, when driving in a normal city road condition, the driver only needs to control the accelerator pedal, and does not need to switch the accelerator pedal and brake back and forth. Pedal, reduce fatigue; 2 reduce the loss of the brake system, when driving in the city's normal road conditions, the vehicle can completely replace the hydraulic brake system in the related technology by using the motor brake, thereby reducing the loss of the hydraulic brake system; Mileage, when the vehicle is in the single-push driving mode, it can improve the energy utilization rate of the vehicle and thus increase the driving range. 4
  • the vehicle configuration requirements are low, and the implementation of the above method of the present disclosure can only be realized by information interaction between the VCU and the EHU.
  • the above method of the present disclosure realizes that the vehicle is in an accelerated state or a braking state by a brake pedal, which improves the driver's driving comfort performance and can ensure safe driving of the vehicle.
  • an embodiment of the present disclosure further provides an output torque control device for a motor, which is applied to a vehicle controller, including:
  • a first determining module 1 configured to determine a driving mode of the automobile
  • the first obtaining module 2 is configured to acquire an accelerator pedal opening degree and a motor rotation speed when the driving mode of the automobile is the single pedal driving mode;
  • a second determining module 3 configured to determine an initial output torque of the motor according to the accelerator pedal opening degree and the motor rotation speed
  • the second obtaining module 4 is configured to perform torque limit processing on the initial output torque of the motor, obtain the torque after the torque limit processing, and output the torque.
  • the first determining module includes:
  • a first determining unit configured to determine an operating state of the single pedal switch of the automobile
  • a first acquiring unit configured to acquire a current gear position and a current fault state when an operating state of the single-pedal switch of the automobile is an open state
  • a second determining unit configured to determine that the driving mode of the automobile is a single-pedal driving mode when the current gear is a predetermined gear and the current fault state is an un-faulted state.
  • the first determining unit includes:
  • a first acquiring subunit configured to acquire a current gear position of the automobile and a brake pedal opening degree
  • a first determining subunit configured to determine that the single pedal switch of the automobile is in an enabled state when the current gear of the automobile is a predetermined gear and the brake pedal opening is greater than a preset opening value
  • a determining subunit configured to determine whether a user processes a single pedal switch when the single pedal switch is in an enabled state
  • the second determining subunit is configured to, if received, determine that the operating state of the single pedal switch of the automobile is an open state.
  • the second determining module includes:
  • a third determining unit configured to determine an operating state of the driving function button of the automobile
  • a fourth determining unit configured to: according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, and the initial output torque of the motor when the working state of the creep function button is an open state a first predetermined correspondence table between the determinations of the initial output torque of the motor; or
  • a fifth determining unit configured to: according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, according to the accelerator pedal opening degree, the motor rotation speed, and the initial output torque of the motor when the working state of the creep function button is off a second predetermined correspondence table between the two, determining an initial output torque of the motor;
  • the first predetermined correspondence table and the second predetermined correspondence table are both at least two types;
  • the values of the initial accelerator pedal opening degrees and the initial output torques of the motors corresponding to the same motor speed are different.
  • the second obtaining module includes:
  • a determining unit configured to determine whether an initial output torque of the motor is greater than a maximum allowable output torque of the motor
  • a fourth determining unit configured to determine the maximum allowable output torque as a torque obtained after the torque limit processing if greater than
  • a fifth determining unit configured to determine an initial output torque of the motor as a torque obtained after the torque limit processing if less than or equal to.
  • the device further includes:
  • a third obtaining module configured to acquire a brake deceleration of the automobile
  • a control module configured to control the vehicle brake light to be turned on when the brake deceleration is greater than a predetermined deceleration value.
  • the output torque control device of the motor is a device corresponding to the output torque control method of the motor, and all implementations in the above method are applicable to the embodiment of the device, and the same technology can be achieved. effect.
  • the vehicle is in an accelerated state or a braking state by a brake pedal, which improves the driver's driving comfort performance and ensures safe driving of the vehicle.
  • an embodiment of the present disclosure also provides an automobile, including the output torque control device of the above-described motor.

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Abstract

一种电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车，电机的输出扭矩控制方法包括：确定汽车的驾驶模式（1）；获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速（2）；根据油门踏板开度和电机转速，确定电机的初始输出扭矩（3）；对电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出（4）。

Description

电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车
相关申请的交叉引用
本申请主张在2017年8月30日在中国提交的中国专利申请号No.201710762853.2的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本公开涉及电机控制领域，尤其是一种电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车。
背景技术
汽车行驶过程中，若需要使得汽车加速行驶，需要踩踏汽车的油门踏板，进而对电机的输出扭矩进行控制；在需要汽车减速行驶时，则需要通过踩踏汽车的制动踏板实现制动。也即，相关技术中，需要两个踏板才能实现对汽车的制动或加速，并且，由于双踏板驾驶模式，使得经常出现驾驶员将油门踏板当作制动踏板进而引发交通事故的情况。
发明内容
本公开实施例要解决的技术问题是提供一种电机的输出扭矩控制方法、装置及汽车，用以实现通过油门踏板一个踏板实现汽车的制动和驱动。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供的电机的输出扭矩控制方法，应用于整车控制器，包括：确定汽车的驾驶模式；
获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速；
根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩；
对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
可选地，确定汽车的驾驶模式的步骤包括：
确定汽车的单踏板开关的工作状态；
获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障 状态；
在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
可选地，确定汽车的单踏板开关的工作状态的步骤包括：
获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号；
若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
可选地，根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩的步骤包括：
确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
可选地，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；
其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；
不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
可选地，对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩的步骤包括：
判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭矩；
若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
可选地，所述方法还包括：
获取汽车的制动减速度；
在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种电机的输出扭矩控制装置，应用于整车控制器，包括：
第一确定模块，用于确定汽车的驾驶模式；
第一获取模块，用于获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速；
第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩；
第二获取模块，用于对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
可选地，第一确定模块包括：
第一确定单元，用于确定汽车的单踏板开关的工作状态；
第一获取单元，用于获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障状态；
第二确定单元，用于在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
可选地，第一确定单元包括：
第一获取子单元，用于获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
第一确定子单元，用于在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
判断子单元，用于判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单 踏板开关进行操作的处理信号；
第二确定子单元，用于若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
可选地，第二确定模块包括：
第三确定单元，用于确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
第四确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
第五确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
可选地，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；
其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；
不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
可选地，第二获取模块包括：
判断单元，用于判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭矩；
第四确定单元，用于若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
第五确定单元，用于若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取汽车的制动减速度；
控制模块，用于在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种汽车，包括上述的电机的输出扭矩控制装置。
附图说明
图1为本公开实施例所述的电机的输出扭矩控制方法的流程示意图；
图2为本公开实施例中步骤1的流程示意图；
图3为本公开实施例中步骤11的流程示意图；
图4为本公开实施例中步骤3的流程示意图；
图5为本公开实施例中步骤4的流程示意图；
图6为本公开实施例所述的电机的输出扭矩控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本公开的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本公开的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
参照图1，本公开实施例提供了一种电机的输出扭矩控制方法，应用于整车控制器，包括：
步骤1，确定汽车的驾驶模式。
汽车的驾驶模式包括双踏板驾驶模式和单踏板驾驶模式，其中，双踏板驾驶模式为相关技术中的驾驶模式，其通过制动踏板实现车辆制动，油门踏板实现车辆驱动；单踏板驾驶模式为通过油门踏板一个踏板进行车辆制动和车辆驱动。
可选地，参照图2，步骤1包括：
步骤11，确定汽车的单踏板开关的工作状态；
步骤12，获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障状态；
步骤13，在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
汽车的单踏板开关的工作状态为单踏板开关处于使能状态时的工作状态。
单踏板开关的工作状态为开启状态是指单踏板开关处于使能状态时，用户对单踏板开关进行操作后的状态。在单踏板开关处于不使能状态时，单踏板开关呈灰色模式，此时，用户无法对单踏板开关进行操作；在单踏板开关处于使能状态时，此时，单踏板开关呈红色模式，此时，用户可以对单踏板开关执行操作，用户在首次按压单踏板开关后，即表明用户希望开启单踏板驾驶模式，此时，单踏板开关的工作状态为开启状态。
为了保证在单踏板驾驶模式下车辆的安全行驶，要求车辆进入单踏板驾驶模式前，车辆的各个运行参数正常，未出现异常。
可选地，参照图3，步骤11包括：
步骤111，获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
步骤112，在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
步骤113，判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号；
步骤114，若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
在本公开实施例中，出厂设置的汽车，其单踏板开关的使能状态默认为不使能状态。在根据步骤112确定出汽车的单踏板开关处于可使能状态后，整车控制器通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)报文的形式向汽车的娱乐主机单元(Entertainment Head Unit，EHU)发送单踏板开关使能信号，EHU根据接收到的CAN报文的报文标志位(例如：报文标志位为1，对应使能状态；报文标志位为0，对应不使能状态)，确定是否控制单踏板开关处于使能状态。EHU根据接收的CAN报文的报文标志位控制单踏 板开关处于使能状态后，EHU向整车控制器反馈单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号(即单踏板开关的工作状态为开启状态)。
若EHU根据整车控制器发送的CAN报文中确定出整车控制器下发的命令为控制单踏板开关为不使能状态时，EHU则根据自身存储的汽车上次下电时的单踏板开关的工作状态控制单踏板开关，即，汽车前次下电时，EHU存储的单踏板开关的工作状态为开启状态，则此时控制单踏板开关处于开启状态；汽车前次下电时，EHU存储的单踏板开关的工作状态为关闭状态，则此时控制单踏板开关处于关闭状态。
步骤2，获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速。
步骤3，根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩。
可选地，参照图4，步骤3包括：
步骤31，确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
步骤32，在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
步骤33，在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
在第一预定对应关系表格中，包括有：驾驶员踩油门踏板时，每一油门踏板开度和每一电机转速对应的电机的初始输出扭矩；和驾驶员松油门踏板时，每一油门踏板开度和每一电机转速对应的电机的初始输出扭矩。
在第二预定对应关系表格中，同样地，也包括有：驾驶员踩油门踏板时， 每一油门踏板开度和每一电机转速对应的电机的初始输出扭矩；和驾驶员松油门踏板时，每一油门踏板开度和每一电机转速对应的电机的初始输出扭矩。
在驾驶员踩油门踏板时，根据第一预定对应关系表格或第二预定对应关系表格中的数据确定出的电机的初始输出扭矩为驱动扭矩，该驱动扭矩用于实现对汽车的加速。
在驾驶员松油门踏板时，根据油门踏板开度的具体数值的不同，汽车可能处于加速状态、滑行状态或者减速状态。在本公开实施例中，将油门踏板开度划分为三个区间：加速区、滑行区和减速区，其中，加速区的油门踏板开度大于滑行区的油门踏板开度，滑行区的油门踏板开度大于减速区的油门踏板开度。在油门踏板开度处于加速区时，根据第一预定对应关系表格或第二预定对应关系表格中的数据确定出的电机的初始输出扭矩为驱动扭矩，该驱动扭矩用于实现对汽车的加速；在油门踏板开度处于滑行区时，根据第一预定对应关系表格或第二预定对应关系表格中的数据确定出的电机的初始输出扭矩为零，此时，电机不进行扭矩输出，车辆进入滑行状态；在油门踏板开度处于减速区时，根据电机转速数值的不同，从第一预定对应关系表格或第二预定对应关系表格中的数据确定出的电机的初始输出扭矩可能为：制动扭矩或驱动扭矩。
可选地，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
具体地，第一预定对应关系表格和第二预定对应关系表格均为三种，每一种第一预定对应关系表格和第二预定对应关系表格对应于一种制动强度，根据用户选择的制动强度的不同，选取对应的预定关系表格来执行步骤3。
步骤4，对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
可选地，参照图5，步骤4包括：
步骤41，判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭 矩；
步骤42，若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
步骤43，若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
在根据步骤3中确定的电机的初始输出扭矩为制动扭矩时，步骤41中的最大允许输出扭矩对应的为最大允许制动输出扭矩；在步骤3中确定的电机的初始输出扭矩为驱动扭矩时，步骤41中的最大允许输出扭矩对应的为最大允许驱动输出扭矩。
可选地，所述方法还包括：
步骤5，获取汽车的制动减速度；
步骤6，在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
对于汽车的制动减速度可以通过汽车上设置的加速度传感器进行采集。
步骤5和步骤6的设置，是为了在单踏板驾驶模式时，在制动扭矩过大时，向后方车辆驾驶员提示，车辆处于制动状态，提示后方车辆驾驶员注意行驶。
通过本公开实施例提供的电机的输出扭矩控制方法，主要达到了以下效果①减轻驾驶员疲劳度，当在城市常规路况行车时，驾驶员只需控制油门踏板，不用来回切换油门踏板与制动踏板，减轻疲劳；②降低制动系统损耗，当在城市常规路况行车时，车辆完全可以采用电机制动代替相关技术中的液压制动系统，从而降低液压制动系统损耗；③提高车辆续驶里程，车辆处于单踏板驾驶模式功能状态下，可以提高整车能量利用率，从而提升续驶里程。④整车配置要求低，本公开上述方法的实现，只需要通过VCU和EHU的信息交互便可实现。
综上，本公开上述方法实现了通过一个制动踏板使得汽车处于加速状态或者制动状态，提高了驾驶员驾驶舒适性能，且，能够保证车辆的安全行驶。
参照图6，根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种电机的输出扭矩控制装置，应用于整车控制器，包括：
第一确定模块1，用于确定汽车的驾驶模式；
第一获取模块2，用于获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速；
第二确定模块3，用于根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩；
第二获取模块4，用于对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
可选地，第一确定模块包括：
第一确定单元，用于确定汽车的单踏板开关的工作状态；
第一获取单元，用于获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障状态；
第二确定单元，用于在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
可选地，第一确定单元包括：
第一获取子单元，用于获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
第一确定子单元，用于在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
判断子单元，用于判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号；
第二确定子单元，用于若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
可选地，第二确定模块包括：
第三确定单元，用于确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
第四确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
第五确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
可选地，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；
其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；
不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
可选地，第二获取模块包括：
判断单元，用于判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭矩；
第四确定单元，用于若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
第五确定单元，用于若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取汽车的制动减速度；
控制模块，用于在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
本公开实施例所述电机的输出扭矩控制装置，是与上述电机的输出扭矩控制方法相对应的装置，上述方法中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。实现了通过一个制动踏板使得汽车处于加速状态或者制动状态，提高了驾驶员驾驶舒适性能，且，能够保证车辆的安全行驶。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种汽车，包括上述的电机的输出扭矩控制装置。
以上所述是本公开的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通 技术人员来说，在不脱离本公开所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。

Claims (15)

  1. 一种电机的输出扭矩控制方法，应用于整车控制器，包括：
    确定汽车的驾驶模式；
    获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速；
    根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩；
    对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
  2. 根据权利要求1所述的电机的输出扭矩控制方法，其中，确定汽车的驾驶模式的步骤包括：
    确定汽车的单踏板开关的工作状态；
    获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障状态；
    在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
  3. 根据权利要求2所述的电机的输出扭矩控制方法，其中，确定汽车的单踏板开关的工作状态的步骤包括：
    获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
    在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
    判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号；
    若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
  4. 根据权利要求1所述的电机的输出扭矩控制方法，其中，根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩的步骤包括：
    确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
    在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
    在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
    其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
    在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
  5. 根据权利要求4所述的电机的输出扭矩控制方法，其中，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；
    其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；
    不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
  6. 根据权利要求1所述的电机的输出扭矩控制方法，其中，对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩的步骤包括：
    判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭矩；
    若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
    若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
  7. 根据权利要求1所述的电机的输出扭矩控制方法，还包括：
    获取汽车的制动减速度；
    在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
  8. 一种电机的输出扭矩控制装置，应用于整车控制器，包括：
    第一确定模块，用于确定汽车的驾驶模式；
    第一获取模块，用于获取汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式时的油门踏板开度和电机转速；
    第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度和所述电机转速，确定电机的初始输出扭矩；
    第二获取模块，用于对所述电机的初始输出扭矩进行扭矩限值处理，获得进行扭矩限值处理后的扭矩，并输出。
  9. 根据权利要求8所述的电机的输出扭矩控制装置，其中，所述第一确定模块包括：
    第一确定单元，用于确定汽车的单踏板开关的工作状态；
    第一获取单元，用于获取汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态时的当前挡位和当前故障状态；
    第二确定单元，用于在所述当前挡位为预定挡位且所述当前故障状态为未故障状态时，确定汽车的驾驶模式为单踏板驾驶模式。
  10. 根据权利要求9所述的电机的输出扭矩控制装置，其中，第一确定单元包括：
    第一获取子单元，用于获取汽车的当前挡位和制动踏板开度；
    第一确定子单元，用于在汽车的当前挡位为预定挡位且所述制动踏板开度大于预设开度值时，确定汽车的单踏板开关处于使能状态；
    判断子单元，用于判断是否接收到单踏板开关处于使能状态时用户对单踏板开关进行操作的处理信号；
    第二确定子单元，用于若接收到，则确定汽车的单踏板开关的工作状态为开启状态。
  11. 根据权利要求8所述的电机的输出扭矩控制装置，其中，第二确定模块包括：
    第三确定单元，用于确定汽车的蠕行功能按键的工作状态；
    第四确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为开启状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第一预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；或
    第五确定单元，用于在所述蠕行功能按键的工作状态为关闭状态时，根据所述油门踏板开度、所述电机转速，按照油门踏板开度、电机转速和电机的初始输出扭矩之间的第二预定对应关系表格，确定电机的初始输出扭矩；
    其中，在所述第一预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电 机转速均为零时，所述初始输出扭矩不为零；
    在所述第二预定对应关系表格中，当所述油门踏板开度和所述电机转速均为零时，所述初始输出扭矩为零。
  12. 根据权利要求11所述的电机的输出扭矩控制装置，其中，所述第一预定对应关系表格和所述第二预定对应关系表格均为至少两种；
    其中，不同第一预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同；
    不同第二预定对应关系表格中，相同油门踏板开度和相同电机转速对应的电机的初始输出扭矩的数值不同。
  13. 根据权利要求8所述的电机的输出扭矩控制装置，其中，第二获取模块包括：
    判断单元，用于判断所述电机的初始输出扭矩是否大于电机的最大允许输出扭矩；
    第四确定单元，用于若大于，则将所述最大允许输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩；
    第五确定单元，用于若小于或等于，则将所述电机的初始输出扭矩确定为扭矩限值处理后获得的扭矩。
  14. 根据权利要求8所述的电机的输出扭矩控制装置，还包括：
    第三获取模块，用于获取汽车的制动减速度；
    控制模块，用于在所述制动减速度大于预定减速度值时，控制车辆制动灯开启。
  15. 一种汽车，包括权利要求8至14任一项所述的电机的输出扭矩控制装置。
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