CN111572358B - 一种基于油门踏板开度的制动方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于油门踏板开度的制动方法及系统，所述方法包括以下步骤：当车辆处于预设工况时，获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；当车辆处于预设档位时，根据油门踏板的开度信息，判断车辆是否满足第一预设条件；当车辆满足第一预设条件时，根据油门踏板的开度信息，计算第一减速度；根据第一减速度，计算第一扭矩，其中，第一扭矩为车辆制动所需的扭矩；基于第一扭矩控制电机以对车辆进行制动；本发明通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。

Description

一种基于油门踏板开度的制动方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种基于油门踏板开度的制动方法及系统。
背景技术
随着汽车科技的不断进步，汽车的使用也越来越广泛，现有技术一般使用油门踏板进行加速，使用制动踏板进行减速，但是汽车在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板，这会导致的驾驶疲劳，且容易造成事故。
现有技术的驾驶方案一般是在完全松开油门踏板或者直接踩制动踏板时会回馈减速，如果需要完成一定程度的加速和减速需要加速踏板和制动踏板配合完成，在城市工况需要频繁来回切换，容易出现操作失误的情况；另外松油门后的回馈强度一般不会太强，如果回馈强度太强会影响驾驶体验，因此松油门的减速效果不明显，踩制动踏板减速又会增加机械损耗，减少能量回收。
基于现有技术存在的缺点，急需研究一种基于油门踏板开度的制动方法及系统，来解决上述问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于油门踏板开度的制动方法及系统，本发明通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。
本发明公开了一种单踏板模式控制方法包括以下步骤：
当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；
当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件；
当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；
根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；
基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
进一步地，所述当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息之前还包括：
获取车速、油门踏板的开度和制动踏板的开度；
根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况，其中，所述预设工况为非蠕行工况。
进一步地，所述根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况包括：
判断所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度是否符合第二预设条件，所述第二预设条件为所述车速不小于预设车速、所述油门踏板的开度不小于第一预设值且所述制动踏板的开度不小于第二预设值；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度不符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
进一步地，所述根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度包括：
获取所述油门踏板的第一开度、所述油门踏板的第二开度和所述油门踏板处于第一开度时所述车辆的第一加速度；
根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一加速度，计算所述第一减速度。
进一步地，所述根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件包括：
获取所述油门踏板由所述第一开度变化至所述第二开度的第一时长；
根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一时长，计算所述油门踏板开度的变化率；
当所述变化率小于预设变化率时，获取所述变化率大于所述预设变化率的第二时长；
将所述第二时长与预设时长进行比较；
如果所述第二时长不小于所述预设时长，则判定所述车辆满足所述第一预设条件；
如果所述第二时长小于所述预设时长，则判定所述车辆不满足所述第一预设条件，其中，所述第一预设条件为所述油门踏板开度的变化率小于预设变化率且所述第二时长不小于所述预设时长。
进一步地，所述基于所述第一扭矩控制电机对所述车辆进行制动之后还包括：
获取所述当前车速；
比较所述当前车速与预设车速；
当所述当前车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
进一步地，所述当所述车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车包括：
根据所述车速和第一数据表，获取所述车辆的第二扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车速与所述第二扭矩的映射关系；
基于所述第二扭矩控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
进一步地，所述根据所述第一减速度，计算第一扭矩之后还包括：
比较所述第一扭矩和第一预设扭矩，其中，所述第一预设扭矩为所述电机的最大扭矩；
当所述第一扭矩不小于所述第一预设扭矩时，控制所述电机对所述车辆进行第一次制动；
根据所述第一预设扭矩和所述第一扭矩，计算第三扭矩；
比较所述第三扭矩和第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩为车身电子稳定系统的最大扭矩；
当所述第三扭矩小于所述第二预设扭矩时，控制所述车身电子稳定系统对所述车辆进行第二次制动。
本发明还提供了一种基于油门踏板开度的制动系统，用于实现上述的基于油门踏板开度的制动方法，所述系统包括整车控制器和检测装置，所述检测装置与所述检测装置电连接：
所述检测装置，用于获取所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送给所述整车控制器；
所述整车控制器：用于当车辆处于预设工况时，接收所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件；当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于油门踏板开度的制动方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种基于油门踏板开度的制动系统结构示意图；
图3是本发明实施例提供的减速度与油门踏板深度的关系图。
其中，图中附图标记对应为：
1-整车控制器；2-检测装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有基于油门踏板开度的制动方法存在如下缺陷：现有技术的驾驶方案一般是在完全松开油门踏板或者直接踩制动踏板时会回馈减速，如果需要完成一定程度的加速和减速需要加速踏板和制动踏板配合完成，在城市工况需要频繁来回切换，容易出现操作失误的情况；另外松油门后的回馈强度一般不会太强，如果回馈强度太强会影响驾驶体验，因此松油门的减速效果不明显，踩制动踏板减速又会增加机械损耗，减少能量回收。
针对现有技术的缺陷，本发明的实施例提供一种单踏板模式控制方法及系统，通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。
参见附图1-图3，本实施例提供了基于油门踏板开度的制动方法及系统，所述方法包括以下步骤：
S1:当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；
S2:当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件；
S3:当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；
S4:根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；
S5:基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
需要说明的是：当所述车辆需要减速制动时，先判断所述车辆的档位是否处于预设挡位且所述车辆是否处于预设工况，当所述车辆处于预设档位和预设工况时，能够通过所述油门踏板的开度变化，控制所述电机以对所述车辆进行减速制动，通过所述油门踏板进行减速制动可以看成触发了单踏板制动工作模式，当所述车辆处于所述单踏板工作模式时，所述车辆能够通过所述油门踏板进行减速制动，本发明通过所述油门踏板的开度变化来控制所述车辆进行减速制动，通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。
优选地，所述当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息之前还包括：
获取车速、油门踏板的开度和制动踏板的开度；
根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况，其中，所述预设工况为非蠕行工况。
具体地，当所述车辆处于蠕行工况时，控制所述车辆进行低速驻车；当所述车辆处于非蠕行工况时，判断所述车辆是否满足所述第一预设条件，当所述车辆满足所第一预设条件时，可以看成触发所述单踏板制动工作模式，所述单踏板工作模式为使用油门踏板进行制动减速。
优选地，所述根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况包括：
判断所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度是否符合第二预设条件，所述第二预设条件为所述车速不小于预设车速、所述油门踏板的开度不小于第一预设值且所述制动踏板的开度不小于第二预设值；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度不符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
具体地，当所述车辆处于预设工况时，可以看成所述车辆处于待触发单踏板的工作模式，所述工作模式为所述车辆能够使用油门踏板进行减速制动，但是此时所述车辆还没有触发单踏板工作模式的触发条件。
优选地，所述根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度包括：
获取所述油门踏板的第一开度、所述油门踏板的第二开度和所述油门踏板处于第一开度时所述车辆的第一加速度；
根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一加速度，计算所述第一减速度。
具体地，所述油门踏板的第一开度为松油门时的油门开度值，所述油门踏板的第二开度为当前的油门开度值，所述第一减速度的计算公式如下：
Figure BDA0002445668070000071
其中k0为松油门时的油门开度值，k1为当前的油门开度值，amax为松油门时的加速度，a0为所述第一减速度。
具体地,所述amax的大小一般设定为-2m/s2。
优选地，所述根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件包括：
获取所述油门踏板由所述第一开度变化至所述第二开度的第一时长；
根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一时长，计算所述油门踏板开度的变化率；
当所述变化率小于预设变化率时，获取所述变化率大于所述预设变化率的第二时长；
将所述第二时长与预设时长进行比较；
如果所述第二时长不小于所述预设时长，则判定所述车辆满足所述第一预设条件；
如果所述第二时长小于所述预设时长，则判定所述车辆不满足所述第一预设条件，其中，所述第一预设条件为所述油门踏板开度的变化率小于预设变化率且所述第二时长不小于所述预设时长。
具体地，所述第一预设条件为触发所述单踏板制动工作模式的触发条件，所述预设变化率和所述预设时长根据实际车型设定。
优选地，所述基于所述第一扭矩控制电机对所述车辆进行制动之后还包括：
获取所述当前车速；
比较所述当前车速与预设车速；
当所述当前车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
具体地，所述基于所述第一扭矩控制电机对所述车辆进行制动之前还包括:
获取所述车辆的当前车速；
比较所述当前车速与预设车速；
当所述当前车速小于所述预设车速时,控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
具体地,所述预设车速一般设定为5kph。
优选地，所述当所述车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车包括：
根据所述车速和第一数据表，获取所述车辆的第二扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车速与所述第二扭矩的映射关系；
基于所述第二扭矩控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
具体地,当所述车速小于所述预设车速时,可以看成是退出所述单踏板制动工作模式的触发条件,当所述车速小于所述预设车速时,退出所述单踏板制动工作模式,此时所述车辆的油门踏板的作用仅为加速,所述制动踏板的作用为减速制动。
具体地,所述预设档位为所述车辆处于D档或R档；
所述当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息之前还包括包括：
根据所述车辆的档位信息，判断所述车辆是否处于预设档位；
当所述车辆处于D档或R档时，判定所述车辆处于预设档位。
优选地，所述根据所述第一减速度，计算第一扭矩之后还包括：
比较所述第一扭矩和第一预设扭矩，其中，所述第一预设扭矩为所述电机的最大扭矩；
当所述第一扭矩不小于所述第一预设扭矩时，控制所述电机对所述车辆进行第一次制动；
根据所述第一预设扭矩和所述第一扭矩，计算第三扭矩；
比较所述第三扭矩和第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩为车身电子稳定系统的最大扭矩；
当所述第三扭矩小于所述第二预设扭矩时，控制所述车身电子稳定系统对所述车辆进行第二次制动。
具体地,当所述第一扭矩不小于所述第一预设扭矩时，控制所述电机对所述车辆进行第一次制动,此时所述车辆处于单踏板制动工作模式,所述油门踏板能够进行减速制动；当所述第三扭矩小于所述第二预设扭矩时，控制所述车身电子稳定系统对所述车辆进行第二次制动,此时所述车辆还处于单踏板制动工作模式, 所述油门踏板能够进行减速制动。
具体地,所述第一预设扭矩为电机允许的最大回馈扭矩,当所述第一扭矩大于所述第一预设扭矩时,所述电机不能提供足够的扭矩进行制动,所述由所述车身电子稳定系统对所述车辆进行再次制动；由所述车身电子稳定系统对所述车辆进行再次制动之前,需要比较所述车身电子稳定系统允许的最大扭矩与所述第三扭矩的大小,当所述车身电子稳定系统允许的最大扭矩小于所述第三扭矩时,返回步骤S1重新进行循环,从而对所述车辆完成减速度的闭环控制。
具体地,所述车辆基于所述第四扭矩控制电机对所述车辆进行第三次制动时, 所述车辆还处于单踏板制动工作模式,所述油门踏板能够进行减速制动。
具体地,只有在所述车辆处于非预设工况和/或所述车速小于预设车速时,退出所述单踏板制动工作模式,当退出所述单踏板制动工作模式后,所述油门踏板作用仅为加速,所述制动踏板的作用为减速制动。
具体地,所述基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动包括:
S50:将所述所述第一预设扭矩和所述第一扭矩进行比较；
S51:当所述第一扭矩小于所述第一预设扭矩时,控制所述电机对所述车辆进行制动；
S52:将当前车速与所述预设车速进行比较；
S53:当所述当前车速小于所述预设车速,退出所述单踏板制动模式；
S54:当所述当前车速不小于所述预设车速,则返回步骤S50。
一般地,所述油门踏板完全松开时减速度直接减速到0，然后停车制动；所述油门踏板未完全松开时减速度控制也会减速至0，为防止出现所述油门踏板未松开,但是车速降至0的情况，需要设定平衡车速，不同所述油门踏板的深度对应不同的平衡车速，当所述车辆的车速接近平衡车速时目标减速度要调整到0。
具体地，实际调试时减速度控制会有难度，因为目标减速度为计算所得，但是闭环所用的实际减速度为车速计算所得，受车辆打滑和车速大小影响，实际减速度在车速较低时计算准确度较低，所以这里用车速作为闭环控制的补偿条件，具体做法如下：
根据目标减速度计算得出减速度控制过程中的理论车速，根据理论车速和实际车速之差进行积分补偿调节。
本发明还提供了一种基于油门踏板开度的制动系统，用于实现上述的基于油门踏板开度的制动方法，所述系统包括整车控制器1和检测装置2，所述整车控制器 1与所述检测装置2电连接：
所述检测装置2，用于获取所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送给所述整车控制器1；
所述整车控制器1：用于当车辆处于预设工况时，接收所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件；当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
所述检测装置2包括油门开度传感器、车速传感器和档位传感器,所述油门开度传感器、所述车速传感器和所述档位传感器均与所述整车控制器电连接,所述油门开度传感器用于获取所述油门踏板的开度；所述车速传感器用于获取所述车辆的车速；所述档位传感器用于获取所述车辆的档位信息。
所述系统还包括:显示屏和车身稳定系统,所述显示屏和所述车身稳定系统均与所述整车控制器1电连接,所述显示屏用于开启或关闭所述单踏板制动工作模式,和开启所述单踏板制动工作模式的记忆功能；所述车身稳定系统用于执行机械制动和制动停车。
所述基于油门踏板开度的制动系统工作过程为：当所述车辆需要进行制动时,获取所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息；根据所述档位信息判断所述车辆是否处于预设档位,当所述车辆处于预设档位时，根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件；当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；根据所述第一减速度，计算第一扭矩；最后基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动；本发明通过用油门踏板完成车辆减速过程，解决了在城市工况下需要频繁切换油门踏板和制动踏板的问题，避免了驾驶疲劳，提高了驾驶舒适性，降低能耗并减少机械制动损耗。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息，所述预设工况为非蠕行工况；
当所述车辆处于预设档位时，获取所述油门踏板由第一开度变化至第二开度的第一时长；根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一时长，计算所述油门踏板开度的变化率；当所述变化率小于预设变化率时，获取所述变化率大于所述预设变化率的第二时长；将所述第二时长与预设时长进行比较；如果所述第二时长不小于所述预设时长，则判定所述车辆满足第一预设条件；其中，所述第一预设条件为所述油门踏板开度的变化率小于预设变化率且所述第二时长不小于所述预设时长，所述第一开度为松油门时的油门开度值，所述第二开度为当前的油门开度值；
当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；
根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；
基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述当车辆处于预设工况时，获取所述车辆的状态信息之前还包括：
获取车速、油门踏板的开度和制动踏板的开度；
根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况。
3.根据权利要求2所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度，判断所述车辆是否处于预设工况包括：
判断所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度是否符合第二预设条件，所述第二预设条件为所述车速不小于预设车速、所述油门踏板的开度不小于第一预设值且所述制动踏板的开度不小于第二预设值；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于预设工况；
如果所述车速、所述油门踏板的开度和所述制动踏板的开度不符合所述第二预设条件，判定所述车辆处于非预设工况。
4.根据权利要求3所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度包括：
获取所述油门踏板的第一开度、所述油门踏板的第二开度和所述油门踏板处于第一开度时所述车辆的第一加速度；
根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一加速度，计算所述第一减速度，所述第一减速度的计算公式如下：
Figure FDA0003759945480000021
其中k0为松油门时的油门开度值，k1为当前的油门开度值，amax为松油门时的加速度，a0为所述第一减速度。
5.根据权利要求4所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板的开度信息，判断所述车辆是否满足第一预设条件包括：
如果所述第二时长小于所述预设时长，则判定所述车辆不满足所述第一预设条件。
6.根据权利要求5所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述基于所述第一扭矩控制电机对所述车辆进行制动之后还包括：
获取当前车速；
比较所述当前车速与预设车速；
当所述当前车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
7.根据权利要求6所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述当所述车速小于所述预设车速时，控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车包括：
根据所述车速和第一数据表，获取所述车辆的第二扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车速与所述第二扭矩的映射关系；
基于所述第二扭矩控制车身电子稳定系统对所述车辆进行驻车。
8.根据权利要求7所述的一种基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述根据所述第一减速度，计算第一扭矩之后还包括：
比较所述第一扭矩和第一预设扭矩，其中，所述第一预设扭矩为所述电机的最大扭矩；
当所述第一扭矩不小于所述第一预设扭矩时，控制所述电机对所述车辆进行第一次制动；
根据所述第一预设扭矩和所述第一扭矩，计算第三扭矩；
比较所述第三扭矩和第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩为车身电子稳定系统的最大扭矩；
当所述第三扭矩小于所述第二预设扭矩时，控制所述车身电子稳定系统对所述车辆进行第二次制动。
9.一种基于油门踏板开度的制动系统，用于实现如权利要求1-8任意一项所述的基于油门踏板开度的制动方法，其特征在于，所述系统包括整车控制器(1)和检测装置(2)，所述整车控制器(1)与所述检测装置(2)电连接：
所述检测装置(2)，用于获取所述车辆的状态信息，并将所述状态信息发送给所述整车控制器(1)；
所述整车控制器(1)：用于当车辆处于预设工况时，接收所述车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的档位信息、油门踏板的开度信息，所述预设工况为非蠕行工况；当所述车辆处于预设档位时，获取所述油门踏板由第一开度变化至第二开度的第一时长；根据所述第一开度、所述第二开度和所述第一时长，计算所述油门踏板开度的变化率；当所述变化率小于预设变化率时，获取所述变化率大于所述预设变化率的第二时长；将所述第二时长与预设时长进行比较；如果所述第二时长不小于所述预设时长，则判定所述车辆满足第一预设条件；其中，所述第一预设条件为所述油门踏板开度的变化率小于预设变化率且所述第二时长不小于所述预设时长，所述第一开度为松油门时的油门开度值，所述第二开度为当前的油门开度值；当所述车辆满足所述第一预设条件时，根据所述油门踏板的开度信息，计算第一减速度；根据所述第一减速度，计算第一扭矩，其中，所述第一扭矩为所述车辆制动所需的扭矩；基于所述第一扭矩控制电机以对所述车辆进行制动。
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