CN114590236B - 电动车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
电动车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 Download PDFInfo
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Abstract
本公开涉及一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆控制领域，所述方法包括：在确定所述电动车辆的真空泵故障的情况下，检测所述电动车辆的加速踏板的开度值；确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件；在所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩，以对所述电动车辆制动减速。在确定电动车辆的真空泵故障的情况下，根据该车辆的驱动踏板的开度值变化趋势以及大小控制车辆，在保证了车辆正常行驶时的动力的提供，还确保了制动力充足能够及时减速，避免交通事故的发生还能提升驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
传统汽车中通过发动机给真空助力泵提供制动助力来源，但电动汽车无发动机，多数采用电子真空泵提供助力，若电子真空泵失去供电电源，会导致驾驶员踩制动踏板制动时无助力功能，导致紧急制动等工况下制动距离延长。在相关技术中，在真空泵故障时一般通过限制整车最高车速来保证安全，一般限制到20Km/h左右，若车辆高速行驶时发生故障，容易造成后方车辆减速不及时导致追尾事故。
发明内容
为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种电动车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种电动车辆控制方法，所述方法包括：
在确定所述电动车辆的真空泵故障的情况下，检测所述电动车辆的加速踏板的开度值；
确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件；
在所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩，以对所述电动车辆制动减速。
可选地，所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件，包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
可选地，在所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件之前，包括：
根据所述电动车辆的车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值，其中，所述第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小均与所述车速正相关。
可选地，所述控制所述驱动电机输出负扭矩包括：
根据所述电动车辆的档位、所述电动车辆的动力电池的最大回收功率、所述开度值的大小计算需要所述驱动电机输出的负扭矩的大小；
基于计算得到的负扭矩的大小控制所述驱动电机输出负扭矩。
本公开第二方面提供一种真空泵故障时的电动车辆控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于在确定所述车辆的真空泵故障的情况下，检测所述车辆的加速踏板的开度值；
第一确定模块，用于根据所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩；
第一控制模块，用于在确定所述输出扭矩为负扭矩的情况下，控制所述驱动电机输出所述负扭矩以使所述车辆制动减速。
可选地，所述第一确定模块具体用于：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于开度值第一阈值的情况下，确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩为负扭矩，所述负扭矩的大小与所述开度值的大小负相关。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
第二控制模块，用于控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种电动车辆，所述电动车辆包括电子真空泵、驱动电机、分别与所述电子真空泵以及所述驱动电机连接的本公开第二方面提供的电动车辆控制装置。
通过上述技术方案，在确定电动车辆的真空泵故障的情况下，根据该车辆的驱动踏板的开度值变化趋势以及大小，在确定车辆需要进行制动时，通过纯电制动，即通过请求驱动电机输出负扭矩使车辆减速，在保证了车辆正常行驶时的动力的提供还确保了制动力充足能够及时减速，避免交通事故的发生还能提升驾驶员的驾驶体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的另一流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的流程图，所述方法的执行主体可以是整车控制器，所述方法可以应用于纯电车型，如图1所示，该方法包括步骤：
S101、在确定所述电动车辆的真空泵故障的情况下，检测所述电动车辆的加速踏板的开度值。
S102、确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件。
S103、在所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩，以对所述电动车辆制动减速。
其中，本领域技术人员应理解，加速踏板的开度值越大，则表明驾驶员踩踏加速踏板越深。步骤S101中检测电动车辆的加速踏板的开度值可以是实时检测的，开度值的变化趋势可以是通过多次检测到的多个开度值的大小确定的，例如每5毫秒检测一次加速踏板的开度值，连续5次检测到的开度值的大小均比上一次检测到的开度值的大小小，则确定开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小，该加速踏板正在松开。控制驱动电机输出负扭矩可以是通过整车控制器将相应的扭矩请求发送给驱动电机控制器，驱动电机控制器响应于扭矩请求，根据扭矩请求控制电机输出相应的扭矩。
确定电动车辆的真空泵故障是可以通过整车控制器对相关的继电器和线路进行诊断确定的，例如用于为电子真空泵提供电源的继电器，以及整车控制器与真空泵之间的连接电入。
另外，在车辆的驱动电机输出扭矩为负扭矩时驱动电机产生反拖力矩，电机的反拖力矩可以回收车辆的动能，使得车辆减速，并为动力电池充电。
在本公开实施例中，在确定电动车辆的真空泵故障的情况下，根据该车辆的驱动踏板的开度值变化趋势以及大小，在确定车辆需要进行制动时，通过纯电制动，即通过请求驱动电机输出负扭矩使车辆减速，在保证了车辆正常行驶时的动力的提供，还确保了制动力充足能够及时减速，避免交通事故的发生还能提升驾驶员的驾驶体验。
在一些可选地实施例中，所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件，包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件。
采用本方案，可以在检测到加速踏板的开度值的大小在减小、且开度值的大小小于预设阈值时，该第一开度值阈值例如可以是25％，即驾驶员正在逐渐松开加速踏板、且松开的程度较高时确定车辆处于减速状态，确定该车辆满足负扭矩输出条件，并输出负扭矩为车辆提供制动力，能够通过加速踏板的开度值的变化判断驾驶员的意图，以控制车辆进行制动，在保证制动性的情况下，提高驾驶体验。
在另一些可选地实施例中，所述方法还包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
采用本方案，通过检测开度值的变化趋势以及大小，在开度值处于第一开度值阈值以及第二开度值阈值之间时控制车辆滑行，例如开度值处于20％-25％之间时，能够使得车辆的加速踏板在该开度值范围时滑行，而不是只能制动或驱动，使得车辆驾驶体验更好。
在有一些可选地实施例中，在所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件之前，包括：
根据所述电动车辆的车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值，其中，所述第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小均与所述车速正相关。
示例地，在车辆速度为60km/h时，第一开度值阈值以及第二开度值阈值可以分别为25％以及20％。在车辆120km/h时，第一开度值阈值以及第二开度值阈值可以分别为30％以及35％。采用本方案，能够通过车速确定该第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小，在车辆速度较高时，在开度值更大时进行制动，以更快地降低车速避免发生交通事故。在车速较低时，在开度值更小时进行制动，以保证车辆的正常行驶。
在一些实施例中，所述控制所述驱动电机输出负扭矩包括：
根据所述电动车辆的档位、所述电动车辆的动力电池的最大回收功率、所述开度值的大小计算需要所述驱动电机输出的负扭矩的大小；
基于计算得到的负扭矩的大小控制所述驱动电机输出负扭矩。
其中，本领域技术人员应理解，在驱动电机输出负扭矩制动时，动力电池能够回收相应的制动回收能量。示例地，若在所述电动车辆的档位未发生变化的情况下，负扭矩的大小可以和该第一开度值阈值的大小与加速踏板当前的开度值的大小差值正相关，即，当该差值越大时驱动电机输出的负扭矩越大，驱动电机提供的制动力越大，差值的大小越小时驱动电机输出的负扭矩越小，驱动电机提供的制动力越小。且，该负扭矩的大小的值不超过该电动车辆的动力电池处于最大回收功率时能够回收的扭矩，以避免动力电池受损。
车辆在处于不同档位时，车辆需要的扭矩大小也不同，例如车辆处于S挡(运动模式)时需要较高的动力，在开度值大小相同时，相比于L挡(低速挡)是需要更高的车速，则在开度值的大小相同时该车辆在S挡时计算出的所需的负扭矩的大小可以小于该车辆处于L挡时的负扭矩的大小，即驱动电机提供更小的制动力以保证车速。
因此采用本方案，能够根据车辆所处的档位、动力电池的最大回收功率，以及开度值的大小更加合理的计算出需要驱动电机输出的负扭矩的大小，在保证动力电池的充放电能力、满足驾驶员的驾驶需求的情况下还能保证车辆的制动能力，提高车辆的驾驶体验。
另外，在一些实施例中，整车控制器还可以在确定所述电动车辆的真空泵故障的情况下，将故障信息发送给显示模块，以提醒驾驶员及时修理。
图2是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制方法的另一流程图，该方法的执行主体可以是整车控制器，如图2所示，该方法包括步骤：
S201、判断该电动车辆的真空泵是否故障。
在确认电动车辆的真空泵故障的情况下，执行步骤S202。
S202、检测该电动车辆的驱动踏板的开度值。
S203、根据车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值。
S204、判断该驱动踏板的开度值的变化趋势是否表征开度值的大小在减小。
在该开度值的大小在减小时，执行步骤S205；反之则执行步骤S206。
S205、判断驱动踏板的开度值的大小是否小于第一开度值阈值。
在开度值的大小小于第一开度值阈值时，执行步骤S207。反之则执行步骤S208。
S206、控制所述驱动电机输出正扭矩，以对电动车辆加速。
S207、控制所述驱动电机输出负扭矩，以对电动车辆制动减速。
S208、判断驱动踏板的开度值的大小是否大于第一开度值阈值。
在开度值的大小大于第一开度值阈值时，执行步骤S209；反之则执行步骤S206。
S209、控制所述驱动电机输出扭矩为零，以使电动车辆滑行。
其中，当驱动电机输出正扭矩或负扭矩时，输出扭矩的大小由加速踏板的开度、电动车辆的档位、动力电池的最大回收功率以及最大放电功率等车况共同决定。其中，在满足负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩中，若除加速踏板开度值外其他车况均相同，负扭矩的大小可以和该第一开度值阈值的大小与加速踏板当前的开度值的大小差值正相关，即，当该差值越大时驱动电机输出的负扭矩越大，驱动电机提供的制动力越大，差值的大小越小时驱动电机输出的负扭矩越小，驱动电机提供的制动力越小。
在本公开实施例中，在确定电动车辆的真空泵故障的情况下，根据该车辆的驱动踏板的开度值变化趋势以及大小，在确定车辆需要进行制动时，通过纯电制动，即通过请求驱动电机输出负扭矩使车辆减速，在保证了车辆正常行驶时的动力的提供，还确保了制动力充足能够及时减速，避免交通事故的发生还能提升驾驶员的驾驶体验。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电动车辆控制装置30的框图，该装置30可以是整车控制器的一部分，如图3所示，所述装置30包括：
检测模块31，用于在确定所述车辆的真空泵故障的情况下，检测所述车辆的加速踏板的开度值；
第一确定模块32，用于根据所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩；
第一控制模块33，用于在确定所述输出扭矩为负扭矩的情况下，控制所述驱动电机输出所述负扭矩以使所述车辆制动减速。
可选地，所述第一确定模块32具体用于：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于开度值第一阈值的情况下，确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩为负扭矩，所述负扭矩的大小与所述开度值的大小负相关。
其中，在满足负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩中，若除加速踏板开度值外其他车况均相同，负扭矩的大小可以和该第一开度值阈值的大小与加速踏板当前的开度值的大小差值正相关，即，当该差值越大时驱动电机输出的负扭矩越大，驱动电机提供的制动力越大，差值的大小越小时驱动电机输出的负扭矩越小，驱动电机提供的制动力越小。
可选地，所述装置30还包括：
第二确定模块，用于在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
第二控制模块，用于控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
可选地，所述装置30还包括：
第三确定模块，用于根据所述电动车辆的车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值，其中，所述第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小均与所述车速正相关。
示例地，在车辆速度为60km/h时，第一开度值阈值以及第二开度值阈值可以分别为25％以及20％。在车辆120km/h时，第一开度值阈值以及第二开度值阈值可以分别为30％以及35％。采用本方案，能够通过车速确定该第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小，在车辆速度较高时，在开度值更大时进行制动，以更快地降低车速避免发生交通事故。在车速较低时，在开度值更小时进行制动，以保证车辆的正常行驶。
可选地，所述控制模块33包括：
计算模块，用于根据所述电动车辆的档位、所述电动车辆的动力电池的最大回收功率、所述开度值的大小计算需要所述驱动电机输出的负扭矩的大小；
控制子模块，用于基于计算得到的负扭矩的大小控制所述驱动电机输出负扭矩。
在本公开实施例中，在确定电动车辆的真空泵故障的情况下，根据该车辆的驱动踏板的开度值变化趋势以及大小，在确定车辆需要进行制动时，通过纯电制动，即通过请求驱动电机输出负扭矩使车辆减速，在保证了车辆正常行驶时的动力的提供，还确保了制动力充足能够及时减速，避免交通事故的发生还能提升驾驶员的驾驶体验。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备40的框图。如图4所示，该电子设备40可以包括：处理器41，存储器42。该电子设备40还可以包括多媒体组件43，输入/输出(I/O)接口44，以及通信组件45中的一者或多者。
其中，处理器41用于控制该电子设备40的整体操作，以完成上述的电动车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器42用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备40的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备40上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器42可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件43可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器42或通过通信组件45发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口44为处理器41和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件45用于该电子设备40与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件45可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备40可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电动车辆控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电动车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器42，上述程序指令可由电子设备40的处理器41执行以完成上述的电动车辆控制方法。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆50，如图5所示，所述车辆包括电子真空泵51、驱动电机52、分别与该电子真空泵51以及该驱动电机52连接的电动车辆控制装置30。该装置30用于执行以完成上述的电动车辆控制方法。本领域技术人员应该知悉，在具体实施时，车辆50还包括其它部件，例如加速踏板等，图5只是示出了与本公开实施例相关的部分，其它必要的车辆部件未一一示出。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (9)
1.一种电动车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定所述电动车辆的真空泵故障的情况下，检测所述电动车辆的加速踏板的开度值；
确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件；
在所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件的情况下，控制所述驱动电机输出负扭矩，以对所述电动车辆制动减速；
在所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件之前，包括：
根据所述电动车辆的车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值，其中，所述第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小均与所述车速正相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势是否满足所述电动车辆的驱动电机的负扭矩输出条件，包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述负扭矩输出条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机输出负扭矩包括：
根据所述电动车辆的档位、所述电动车辆的动力电池的最大回收功率、所述开度值的大小计算需要所述驱动电机输出的负扭矩的大小；
基于计算得到的负扭矩的大小控制所述驱动电机输出负扭矩。
5.一种电动车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于在确定所述车辆的真空泵故障的情况下，检测所述车辆的加速踏板的开度值；
第一确定模块，用于根据所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩；
第一控制模块，用于在确定所述输出扭矩为负扭矩的情况下，控制所述驱动电机输出所述负扭矩以使所述车辆制动减速；
第三确定模块，用于根据所述电动车辆的车速确定第一开度值阈值以及第二开度值阈值，其中，所述第一开度值阈值以及第二开度值阈值的大小均与所述车速正相关。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于开度值第一阈值的情况下，确定所述车辆的驱动电机的输出扭矩为负扭矩，所述负扭矩的大小与所述开度值的大小负相关。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在确定所述开度值的变化趋势表征所述开度值的大小在减小、且所述开度值的大小小于第二开度值阈值大于所述第一开度值阈值的情况下，确定所述开度值的大小以及所述开度值的变化趋势满足所述驱动电机的零扭矩输出条件；
第二控制模块，用于控制所述驱动电机的输出扭矩为零，以使所述电动车辆滑行。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
9.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括电子真空泵、驱动电机、分别与所述电子真空泵以及所述驱动电机连接的如权利要求6所述的电动车辆控制装置。
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