CN111634193A - 扭矩方向判断方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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CN111634193A CN201910155618.8A CN201910155618A CN111634193A CN 111634193 A CN111634193 A CN 111634193A CN 201910155618 A CN201910155618 A CN 201910155618A CN 111634193 A CN111634193 A CN 111634193A
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Abstract

本申请涉及一种扭矩方向判断方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质。所述方法包括：识别车辆的当前档位；检测所述车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；根据所述当前驱动电机转速值确定第一正负信息，所述第一正负信息为所述当前驱动电机转速值的正负信息；根据所述当前驱动扭矩值确定第二正负信息，所述第二正负信息为所述当前驱动扭矩值的正负信息；根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向。采用本方法能够提升车辆的安全性。

Description

扭矩方向判断方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及电动汽车整车控制技术领域，特别是涉及一种扭矩方向判断方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质。
背景技术
在电动汽车中，通常设定当加速踏板被踩下时，驱动电机输出正扭矩。当制动踏板被踩下时，驱动电机输出负扭矩。基于这种设定条件，在某些驾驶情况下，车辆的驱动方向会与驾驶员预期相反，车辆的安全性较低。因此，非常有必要对车辆实际的驱动方向进行研究，即研究驱动电机的实际扭矩方向。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆安全性的扭矩方向判断方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质。
一种扭矩方向判断方法，该方法包括：
识别车辆的当前档位；
检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，包括：
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果；
根据检测结果以及车辆的当前扭矩方向，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，在当前档位为前进档时，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，包括：
在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；
在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，在当前档位为倒挡时，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，包括：
在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；
根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，包括：
在当前档位为前进档时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断车辆的当前电机转速和车辆的当前扭矩方向是否均为负；
若是，则确定目标扭矩方向为正；
若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向。
在其中一个实施例中，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，包括：
在当前档位为倒挡时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断是否车辆的当前扭矩方向为正且车辆的当前扭矩方向为负；
若是，则确定目标扭矩方向为负；
若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向。
在其中一个实施例中，上述的方法，在识别车辆的当前档位之后，还包括：
判断当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则进入检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值的步骤。
在其中一个实施例中，上述的方法，还包括:
在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
一种扭矩方向判断装置，该装置包括：
识别模块，用于识别车辆的当前档位；
检测模块，用于检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
第一方向检测模块，用于根据所述当前驱动电机转速值确定第一正负信息，所述第一正负信息为所述当前驱动电机转速值的正负信息；
第二方向检测模块，用于根据所述当前驱动扭矩值确定第二正负信息，所述第二正负信息为所述当前驱动扭矩值的正负信息；
判断模块，用于根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向。
一种车辆，该车辆包括上述的扭矩方向判断装置。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
识别车辆的当前档位；
检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
识别车辆的当前档位；
检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向上述扭矩方向判断方法、装置、计算机设备和存储介质，是识别车辆的当前档位，检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值，根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息，根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。采用本实施例的方案可以确定出与驾驶员实际意图一致的扭矩方向，即目标扭矩方向，可以提高车辆的安全性，同时，在获知当前档位后，只需要当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值两个变量，就可以有效确定车辆的目标扭矩方向，方法简单可靠。
附图说明
图1为一个实施例中扭矩方向判断方法的应用环境图；
图2为一个实施例中四种与驾驶员意图相反的驱动状态示意图；
图3为一个实施例中扭矩方向判断方法的流程示意图；
图4为一个实施例中目标扭矩方向确定步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中在当前档位为前进档时的目标扭矩方向确定步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中在当前档位为倒挡时的目标扭矩方向确定步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中扭矩方向判断装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的扭矩方向判断方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，整车控制器102通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与档位传感器104和数据采集装置106进行通信。该扭矩方向判断方法可以应用于车辆上，该车辆一般是电动交通工具，该电动交通工具可以包括纯电动汽车和混合动力汽车等。档位传感器104用于采集档位信号，数据采集装置106用于采集驱动电机转速值和驱动扭矩值。
通常情况下，对于电动汽车，设定加速踏板被踩下后，电机输出正扭矩；制动踏板被踩下后，电机输出负扭矩。为了便于理解本发明的方案，以下以四种情况来说明来说明现有技术存在的问题。
如下图2中的(a)图所示，当车辆挂D档(前进档)，在斜坡上往后溜坡时，电机转速n＜0，若驾驶员踩制动踏板，电机输出扭矩Tq＜0。电机输出功率P＞0，此时电机反而变为驱动状态，会进一步加大溜坡趋势，与驾驶员踩制动避免继续溜坡的意图相反，直至机械制动力大于电机驱动力，车辆才会停止。
如下图2中的(b)图所示，当车辆挂R档(倒挡)，车辆后退时，电机转速n＜0，若驾驶员踩制动踏板，电机输出扭矩Tq＜0。电机输出功率P＞0，此时电机变为驱动状态，会使车辆加速后退，与驾驶员减速的意图相反，直至机械制动力大于电机驱动力，车辆才会停止。
如下图2中的(c)图所示，当车辆挂R档，车辆后退时，电机转速n＜0，若驾驶员踩加速踏板，电机输出扭矩Tq＞0。电机输出功率P＜0，此时电机变为能量回收状态，会使车辆减速，与驾驶员加速后退的意图相反。
如下图2中的(d)图所示，当车辆挂R档，在斜坡上向前溜坡时，电机转速n＞0，若驾驶员踩加速踏板，电机输出扭矩Tq＞0。电机输出功率P＞0，此时电机为驱动状态，车辆会加速下滑，与驾驶员挂R档，踩加速踏板向后驱动的意图相反。
其中，在图2(a)中，车头方向是沿斜面向上的方向，在图2(b)和图2(c)中，车头方向是向左，在图2(d)中，车头方向是沿斜面向下的方向。
在上述四种情况下，扭矩方向均与驾驶员的意图相反，而当扭矩方向与驾驶员的意图相反时，会存在较大的安全隐患，这种车辆的安全性较低。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种扭矩方向判断方法，以该方法应用于图1中的整车控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤302，识别车辆的当前档位；
这里，车辆一般指电动汽车，但也可以是其他设定加速踏板被踩下后，电机输出正扭矩；制动踏板被踩下后，电机输出负扭矩的交通工具。车辆的档位一般包括驻车档(P档)、倒挡(R档)、空挡(N档)和前进挡(D档)，当前档位是该车辆当前所处档位。
具体地，可以获取该车辆的档位传感器输出的当前电压值或者档位信号值，根据该当前电压值和档位信号值识别该车辆的当前档位。
步骤304，检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
这里，检测当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值，可以是检测当前驱动电机转速和当前驱动扭矩的实际数值，也可以是检测当前驱动电机转速和当前驱动扭矩的正负信息。
具体地，可以周期性地检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值。
步骤306，根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
这里，第一正负信息为表征当前驱动电机转速值是正数还是负数的信息。
步骤308，根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
这里，第二正负信息为表征当前驱动扭矩值是正数还是负数的信息。
步骤310，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。
具体地，可以根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，判断是否需要调整车辆的扭矩方向，若需要调整，则将车辆的当前扭矩方向调整为当前扭矩方向的反方向，即目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向，若不需要调整，则保持车辆的当前扭矩方向，即目标扭矩方向为当前扭矩方向。其中，在当前驱动扭矩值大于0时，当前扭矩方向为正，在当前驱动扭矩值小于0时，当前扭矩方向为负，目标扭矩方向是根据本实施例方案确定的与驾驶员意图相一致的扭矩方向，该目标扭矩方向可以与当前扭矩方向相同，也可以与当前扭矩方向相反。
上述扭矩方向判断方法中，是识别车辆的当前档位，检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值，根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息，根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。采用本实施例的方案可以确定出与驾驶员实际意图一致的扭矩方向，即目标扭矩方向，可以提高车辆的安全性，同时，在获知当前档位后，只需要当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值两个变量，就可以有效确定车辆的目标扭矩方向，方法简单可靠。
在其中一个实施例中，如图4所示，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，可以包括如下步骤：
步骤402，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果；
具体地，可以根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测车辆当前所处驱动状态是否是上述四种情况下与驾驶意图相反的驱动状态，若是，则判定对车辆的扭矩方向进行转换，反之，则判定不对车辆的扭矩方向进行转换。
步骤404，根据检测结果以及车辆的当前扭矩方向，确定车辆的目标扭矩方向；
具体地，在检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换时，目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向，在检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换时，目标扭矩方向为当前扭矩方向。
本实施例方案简单可靠，适用性强，可以在车辆当前所处驱动状态为上述四种情况下与驾驶意图相反的驱动状态，及时进行扭矩方向的调整，提升车辆的安全性。
为了便于理解本发明实施例方案，以下各种情况下的扭矩方向转换策略进行说明。
(1)在当前挡位为D挡，车辆向后滑动，且踩下刹车时，此时电机转速为负，扭矩方向为负，此种情况下，需将扭矩方向转换为正，电机转速仍保持为负。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值均需转换，其中，Tqmax＝-(Tqmin’)，Tqmin＝-(Tqmax’),Tqmax和Tqmin为调整后的扭矩最大值和扭矩最小值，Tqmax’和Tqmin’为调整前的扭矩最大值和扭矩最小值。
(2)在当前挡位为D挡，车辆向前移动，且踩下刹车时，此时电机转速为正，扭矩方向为负，此种情况下，不需转换，保持扭矩方向为正，电机转速为负。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值无需转换。
(3)在当前挡位为D挡，车辆向后滑动，且踩下油门踏板时，此时电机转速为负，扭矩方向为正，此种情况下，不需转换，保持扭矩方向为正，电机转速为负。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值均需转换，其中，Tqmax＝-(Tqmin’)，Tqmin＝-(Tqmax’)。
(4)在当前挡位为D挡，车辆向前移动，且踩下油门踏板时，此时电机转速为正，扭矩方向为正，此种情况下，不需转换，保持扭矩方向为正，电机转速为负。电机处于电动状态。扭矩最大值和最小值无需转换。
(5)在当前挡位为R挡，车辆向后滑动，且踩下刹车时，此时电机转速为负，扭矩方向为负，此种情况下，需将扭矩方向转换为正，电机转速仍保持为负。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值均需转换，其中，Tqmax＝-(Tqmin’)，Tqmin＝-(Tqmax’)。
(6)在当前挡位为R挡，车辆向前移动，且踩下刹车时，此时电机转速为正，扭矩方向为负，此种情况下，不需转换，保持扭矩方向为负，电机转速为正。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值无需转换。
(7)在当前挡位为R挡，车辆向后滑动，且踩下油门踏板时，此时电机转速为负，扭矩方向为正，此种情况下，需将扭矩方向转换为负，电机转速仍保持为负。电机处于电动状态。扭矩最大值和最小值均需转换，其中，Tqmax＝-(Tqmin’)，Tqmin＝-(Tqmax’)。
(8)在当前挡位为R挡，车辆向前移动，且踩下刹车时，此时电机转速为正，扭矩方向为正，此种情况下，需将扭矩方向转换为负，电机转速仍保持为正。电机处于发电状态。扭矩最大值和最小值无需转换。
根据上述扭矩方向转换策略，在其中一个实施例中，在当前档位为前进档时，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，可以包括步骤：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换。
采用本实施例的方案，可以对当前档位为前进档的各种情况进行扭矩方向的判断，适用性强。
在其中一个实施例中，在当前档位为倒挡时，根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，可以包括：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换。
采用本实施例的方案，可以对当前档位为倒挡的各种情况进行扭矩方向的判断，适用性强。
根据上述扭矩方向转换策略，可知，在处于前进档(D档)时，只在一种情况下需要做扭矩方向转换，因此，在处于前进档时，可以只需针对这一种需要做扭矩方向转换情况进行算法设置，如此，可以简化算法，也可以提高扭矩方向的判断效率。具体地，在其中一个实施例中，如图5所示，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，可以包括如下步骤：
步骤502，在当前档位为前进档时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断车辆的当前电机转速和车辆的当前扭矩方向是否均为负，若是，则进入步骤504，若否，则进入步骤506；
具体地，在当前档位为前进档，且当前电机转速和当前扭矩方向均为负时，进入步骤504，在当前档位为前进档，且当前电机转速和当前扭矩方向有至少一个不为负时，进入步骤506。
步骤504，确定目标扭矩方向为正；
也即将调整车辆的扭矩方向由负调整为正。
步骤506，确定目标扭矩方向为当前扭矩方向；
也即不需要调整车辆的扭矩方向。
根据上述扭矩方向转换策略，可知，在处于倒挡(R档)时，只在一种情况下不需要做扭矩方向转换，因此，在处于倒挡时，可以只需针对这一种不需要做扭矩方向转换情况进行算法设置，如此，可以简化算法，也可以提高扭矩方向的判断效率。具体地，在其中一个实施例中，如图6所示，上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向，可以包括：
步骤602，在当前档位为倒挡时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断是否车辆的当前扭矩方向为正且车辆的当前扭矩方向为负，若是，则进入步骤604，若否，则进入步骤606；
步骤604，确定目标扭矩方向为负；
也即不需要调整车辆的扭矩方向。
步骤606，确定目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向；
也即需要将车辆的扭矩方向由当前扭矩方向调整为当前扭矩方向的反方向。
在其中一个实施例中，在识别车辆的当前档位之后，判断当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则进入检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值的步骤。若否，则不进行后续的步骤(步骤304和步骤310)。采用本实施例中的方案，可以尽可能地节约能耗。
在其中一个实施例中，本发明的扭矩方向判断方法还可以包括：在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
这里，原扭矩最小值指调整前的扭矩最小值，原扭矩最大值指调整前的扭矩最大值。
本实施例中方案中，在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时(即需要对车辆的扭矩方向进行调整时)，还对扭矩最大值和扭矩最小值进行了调整，可以进一步提高方案的可靠性和车辆的安全性。
应该理解的是，虽然图3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种扭矩方向判断装置，包括：识别模块702、检测模块704、第一方向检测模块706、第二方向检测模块708和判断模块710，其中：
识别模块702，用于识别车辆的当前档位；
检测模块704，用于检测所述车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
第一方向检测模块706，用于根据所述当前驱动电机转速值确定第一正负信息，所述第一正负信息为所述当前驱动电机转速值的正负信息；
第二方向检测模块708，用于根据所述当前驱动扭矩值确定第二正负信息，所述第二正负信息为所述当前驱动扭矩值的正负信息；
判断模块710，用于根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，判断模块710可以根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，根据检测结果以及车辆的当前扭矩方向，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，判断模块710可以在当前档位为前进档时，在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换，在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，判断模块710可以在当前档位为倒挡时，在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换，根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，判断模块710可以在当前档位为前进档时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断车辆的当前电机转速和车辆的当前扭矩方向是否均为负，若是，则确定目标扭矩方向为正，若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向。
在其中一个实施例中，判断模块710可以在当前档位为倒挡时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断是否车辆的当前扭矩方向为正且车辆的当前扭矩方向为负，若是，则确定目标扭矩方向为负，若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向。
在其中一个实施例中，检测模块710可以判断当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值。
在其中一个实施例中，上述的装置，还可以包括调整模块，该调整模块在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
关于扭矩方向判断装置的具体限定可以参见上文中对于扭矩方向判断方法的限定，在此不再赘述。上述扭矩方向判断装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
根据上述实施例中的扭矩方向判断装置，本发明该提供一种车辆，该车辆包括上述任意一个实施例中的扭矩方向判断装置。具体地，车辆可以包括车身控制器，车身控制器包括扭矩方向判断装置。关于车辆的具体限定可以参见上文中对于扭矩方向判断方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车身控制器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扭矩方向判断方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
识别车辆的当前档位；
检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果；根据检测结果以及车辆的当前扭矩方向，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，在当前档位为前进档时，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果的步骤时，具体实现以下步骤：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，在当前档位为倒挡时，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果的步骤时，具体实现以下步骤：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：在当前档位为前进档时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断车辆的当前电机转速和车辆的当前扭矩方向是否均为负；若是，则确定目标扭矩方向为正；若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：在当前档位为倒挡时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断是否车辆的当前扭矩方向为正且车辆的当前扭矩方向为负；若是，则确定目标扭矩方向为负；若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向。
在其中一个实施例中，，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则进入检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值的步骤。
在其中一个实施例中，，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
识别车辆的当前档位；
检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据当前档位、当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值，确定车辆的目标扭矩方向；
根据当前驱动电机转速值确定第一正负信息，第一正负信息为当前驱动电机转速值的正负信息；
根据当前驱动扭矩值确定第二正负信息，第二正负信息为当前驱动扭矩值的正负信息；
根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果；根据检测结果以及车辆的当前扭矩方向，确定车辆的目标扭矩方向。
在其中一个实施例中，在当前档位为前进档时，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果的步骤时，具体实现以下步骤：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，在当前档位为倒挡时，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，检测是否对车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果的步骤时，具体实现以下步骤：在根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，检测结果为对车辆的扭矩方向进行转换；根据第一正负信息和第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，检测结果为不对车辆的扭矩方向进行转换。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：在当前档位为前进档时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断车辆的当前电机转速和车辆的当前扭矩方向是否均为负；若是，则确定目标扭矩方向为正；若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前档位、第一正负信息和第二正负信息，确定车辆的目标扭矩方向的步骤时，具体实现以下步骤：在当前档位为倒挡时，根据第一正负信息和第二正负信息，判断是否车辆的当前扭矩方向为正且车辆的当前扭矩方向为负；若是，则确定目标扭矩方向为负；若否，则确定目标扭矩方向为当前扭矩方向的反方向。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则进入检测车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值的步骤。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种扭矩方向判断方法，其特征在于，所述方法包括：
识别车辆的当前档位；
检测所述车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
根据所述当前驱动电机转速值确定第一正负信息，所述第一正负信息为所述当前驱动电机转速值的正负信息；
根据所述当前驱动扭矩值确定第二正负信息，所述第二正负信息为所述当前驱动扭矩值的正负信息；
根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向，包括：
根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，检测是否对所述车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果；
根据所述检测结果以及所述车辆的当前扭矩方向，确定所述车辆的目标扭矩方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前档位为前进档时，所述根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，检测是否对所述车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，包括：
在根据所述第一正负信息和所述第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负时，所述检测结果为对所述车辆的扭矩方向进行转换；
在根据所述第一正负信息和所述第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负，或者所当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，所述检测结果为对所述车辆的扭矩方向进行转换。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前档位为倒挡时，所述根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，检测是否对所述车辆的扭矩方向进行转换，得到检测结果，包括：
在根据所述第一正负信息和所述第二正负信息确定当前电机转速为负且当前扭矩方向为负，或者当前电机转速为负且当前扭矩方向为正，或者当前电机转速为正且当前扭矩方向为正时，所述检测结果为对所述车辆的扭矩方向进行转换；
根据所述第一正负信息和所述第二正负信息确定当前电机转速为正且当前扭矩方向为负时，所述检测结果为不对所述车辆的扭矩方向进行转换。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向，包括：
在所述当前档位为前进档时，根据所述第一正负信息和所述第二正负信息，判断所述车辆的当前电机转速和所述车辆的当前扭矩方向是否均为负；
若是，则确定所述目标扭矩方向为正；
若否，则确定所述目标扭矩方向为所述当前扭矩方向。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向，包括：
在所述当前档位为倒挡时，根据所述第一正负信息和所述第二正负信息，判断是否所述车辆的当前扭矩方向为正且所述车辆的当前扭矩方向为负；
若是，则确定所述目标扭矩方向为负；
若否，则确定所述目标扭矩方向为所述当前扭矩方向的反方向。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，在所述识别车辆的当前档位之后，还包括：
判断所述当前档位是否是前进挡或者倒挡，若是，则进入所述检测所述车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值的步骤。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标扭矩方向和当前扭矩方向相反时，将扭矩最大值调整为原扭矩最小值的相反数，将扭矩最小值调整为原扭矩最大值的相反数。
9.一种扭矩方向判断装置，其特征在于，所述装置包括：
识别模块，用于识别车辆的当前档位；
检测模块，用于检测所述车辆的当前驱动电机转速值和当前驱动扭矩值；
第一方向检测模块，用于根据所述当前驱动电机转速值确定第一正负信息，所述第一正负信息为所述当前驱动电机转速值的正负信息；
第二方向检测模块，用于根据所述当前驱动扭矩值确定第二正负信息，所述第二正负信息为所述当前驱动扭矩值的正负信息；
判断模块，用于根据所述当前档位、所述第一正负信息和所述第二正负信息，确定所述车辆的目标扭矩方向。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的扭矩方向判断装置。
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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