WO2019026579A1 - 自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）は、自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、運転実行部を制御することにより自動運転を実行する制御部（４００）と、を備える。通信部は、自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、制御部は、自動運転の実行中に指示信号を受信した場合に、指示信号に応じた自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、制御部は、決定された暫定運転内容を利用して、自動運転を実行する。

Description

自動運転制御装置 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１７年８月２日に出願された日本出願番号２０１７－１４９６１０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、自動運転制御装置に関する。

　特許文献１には、緊急車両が発信した音声データを他の車両が受信し、その音声データに対応した文字または画像を当該車両の表示装置に表示する表示システムが開示されている。

特開２０１４－２４１０５５号公報

　しかしながら、走行予定経路に沿って自動運転する自動運転車両に、上述した特許文献１の表示システムが搭載された場合、音声データに対応した文字または画像を表示装置に表示しても、自動運転車両の搭乗者が気付かず緊急車両に対して対応できないといった問題がある。また、自動運転車両が自動運転中である時に、緊急車両や統制センタ等から車両の運転に関する指示を示す情報を受けた場合において、自動運転車両がどのように対応するかについて、十分な検討がなされていなかった。

　本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

　（１）本開示の一形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置であって、前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部と、前記自動運転車両の外部と通信する通信部と、前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部と、を備え、前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部を有し、前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部を有し、前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する。このような形態とすれば、自動運転車両が自動運転中に、運転内容を指示する指示信号を受信した場合であっても、指示信号に応じて決定された暫定運転内容を利用して適切な自動運転を実行することができる。

　本開示の形態は、自動運転制御装置に限るものではなく、例えば、自動運転制御装置を搭載した車両、車両の自動運転制御方法などの種々の形態に適用することも可能である。また、本開示は、前述の形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の実施形態における自動運転制御装置の概略構成を示すブロック図であり、 図２は、制御部が実行する自動運転制御処理を示すフローであり、 図３は、車両運転実行処理を示すフローであり、 図４は、決定運転内容決定処理を示すフローであり、 図５は、緊急車両から指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図６は、指示信号を受信してから自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図７は、緊急車両から２台の自動運転車両に対して指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図８は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図９は、緊急車両から２台の自動運転車両に対して指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１０は、緊急車両から１台の自動運転車両に対して指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１１は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図１２は、隊列走行の最後尾を走行する自動運転車両に対して、緊急車両から指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１３は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、隊列走行する自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図１４は、隊列走行の最後尾を走行する自動運転車両に対して、緊急車両から指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１５は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、隊列走行する自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図１６は、隊列走行の最後尾を走行する自動運転車両に対して、緊急車両から指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１７は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、隊列走行する自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図１８は、緊急車両から自動運転車両に対して指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図１９は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図であり、 図２０は、緊急車両から自動運転車両に対して指示信号が出力されたときの様子を示した説明図であり、 図２１は、緊急車両からの指示信号を自動運転車両が受信してから、自動運転車両の操作が実行された後の様子を示した説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
　図１に示す自動運転制御装置１０は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両５０に搭載され、自動運転車両５０の自動運転を実行する。本明細書において「自動運転」とは、自動運転車両５０の搭乗者が運転操作を行うことなく、駆動部制御とブレーキ制御と操舵角制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。従って、自動運転では、駆動部の動作状態と、ブレーキ機構の動作状態と、車輪の操舵角が、自動的に決定される。

　自動運転制御装置１０は、支援情報取得部１００と、運転実行部２００と、通信部３００と、制御部４００とを備える。

　支援情報取得部１００は、自動運転のための各種の支援情報を取得する。支援情報取得部１００は、車載カメラ１１０と、ＬＩＤＡＲ１２０と、ＧＰＳ１３０と、ナビゲーション装置１４０とを備える。

　車載カメラ１１０は、自動運転車両５０の周辺環境を撮影する。車載カメラ１１０に撮影された画像を表す画像データは、制御部４００に出力される。車載カメラ１１０は、ＣＣＤカメラである。車載カメラ１１０は、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラであってもよい。

　ＬＩＤＡＲ１２０は、比較的波長が短い電磁波を照射するとともにその反射波を受信することによって、対象までの距離および対象が存在する方位を検出する。ＬＩＤＡＲ１２０が検出した対象の情報は、制御部４００に出力される。

　ＧＰＳ１３０は、自動運転車両５０の現在位置を検出する。ＧＰＳ１３０が検出した自動運転車両５０の現在位置の情報は、制御部４００に出力される。

　ナビゲーション装置１４０は、目的地とＧＰＳ１３０で検出される自動運転車両５０の現在位置とに基づいて、自動運転における走行予定経路を決定する。ナビゲーション装置１４０が決定した走行予定経路の情報は、制御部４００に出力される。

　運転実行部２００は、自動運転車両５０の運転を実行する。運転実行部２００は、駆動部制御装置２１０と、ブレーキ制御装置２２０と、操舵制御装置２３０とを備える。

　駆動部制御装置２１０は、自動運転車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。

　ブレーキ制御装置２２０は、自動運転車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置２２０は、例えば、電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。

　操舵制御装置２３０は、自動運転車両５０の車輪の舵角を制御する。操舵制御装置２３０は、例えば、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。

　通信部３００は、自動運転車両５０の外部と通信する。通信部３００は、他の自動運転車両との車車間通信を実行可能に構成されている。また、通信部３００は、他の自動運転車両との車車間通信に加えて、統制センタとの通信も実行可能に構成されていてもよい。通信部３００は、第１受信部３１０と、第１送信部３１５と、第２受信部３２０とを備える。

　第１受信部３１０は、自動運転車両５０の運転内容を指示する指示信号を受信する。ここでいう指示信号とは、自動運転車両５０が通常の自動運転を実行しているときに自動運転車両５０が道路に設置された信号機および標識などのインフラから取得する情報とは異なり、自動運転車両５０に対して通常の自動運転とは異なる対応を指示するために出力される信号のことである。本実施形態では、指示信号により指示される運転内容とは、道路内で行われる運転内容（車両の前後左右方向への移動、または、停止および加減速）のことであり、自動運転車両５０が指示信号を受信した際に走行していた道路から別の道路への移動、すなわち、ルート変更することは含まない。他の実施形態では、指示信号により指示される運転内容に、ルート変更を含んでもよい。本実施形態では、指示信号は、緊急車両から出力される。緊急車両から出力される指示信号としては、例えば、緊急車両の進路上に存在する自動運転車両に対して避譲を要求する場合に出力されるものがある。第１受信部３１０が受信した指示信号は、制御部４００に伝達される。

　第１送信部３１５は、第１受信部３１０が受信した指示信号が示す運転内容と後述する第１決定部４１０が決定する暫定運転内容とを示す第１内容信号を他の自動運転車両に送信する。

　第２受信部３２０は、第１内容信号を受信したことにより他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第２内容信号を他の自動運転車両から受信する。第２内容信号は、制御部４００に伝達される。

　制御部４００は、運転実行部２００を制御することにより自動運転車両５０の自動運転を実行する。制御部４００が実行させる自動運転の運転内容には、自動運転車両５０の前後左右方向への走行が含まれるとともに、自動運転車両５０の停止および加減速も含まれる。また、制御部４００は、自動運転制御装置１０の各部を制御する。制御部４００は、第１決定部４１０と、第２決定部４２０とを備える。

　第１決定部４１０は、自動運転車両５０が自動運転の実行中に通信部３００が指示信号を受信した場合に、指示信号に応じた自動運転車両５０の運転内容である暫定運転内容を決定する。「暫定運転内容」と呼ぶのは、指示信号に応じて実行される自動運転車両５０の運転内容について、暫定運転内容とは異なる運転内容が最終的に実行される可能性があるからである。暫定運転内容が決定される際には、車載カメラ１１０およびＬＩＤＡＲ１２０により取得された情報が利用される。暫定運転内容は、通信部３００に伝達される。

　第２決定部４２０は、第２内容信号が示す他の自動運転車両の運転内容および指示信号が示す運転内容に応じて自動運転車両５０の運転内容である決定運転内容を決定する。制御部４００は、決定運転内容に基づいて、自動運転車両５０の自動運転を実行する。

Ａ２．自動運転制御処理：
　制御部４００は、図２に示す自動運転制御処理を実行する。自動運転車両５０が稼動している際、繰り返し実行される。

　自動運転制御処理が開始されると、制御部４００は、指示信号を受信したか否か判定する（ステップＳ１００）。指示信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、制御部４００は、自動運転制御処理を終了する。

　指示信号を受信したと判定した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、制御部４００は、その指示信号が適正なものであるか認証する（ステップＳ１１０）。ここでいう「適正な指示信号」とは、他の自動運転車両に対して運転内容を指示する権限を持つべき車両から出力される指示信号のことであり、本実施形態では、緊急車両から出力される指示信号のことである。本実施形態では、制御部４００は、指示信号が適正なものであるか否かを、指示信号とともに受信する指示信号を出力した主体を示す識別コードに基づいて判定する。指示信号を出力する緊急車両は、緊急車両として特定される識別コードを指示信号とともに出力する。

　指示信号が適正なものであると認証できない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、制御部４００は、自動運転制御処理を終了する。

　指示信号が適正なものであると認証できる場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御部４００は、自動運転車両５０が指示信号による指示の対象であるか判定する（ステップＳ１２０）。制御部４００は、指示信号とともに受信する指示信号による指示の対象を示す識別コードに基づいて、自動運転車両５０が指示の対象であるか判定する。緊急車両は、指示信号を出力する前に、指示信号の出力先である自動運転車両の識別コードをその自動運転車両と通信することによって予め取得している。なお、自動運転車両と通信することに代えて、統制センタと通信することによって出力先の自動運転車両の識別コードを予め取得していてもよい。

　自動運転車両５０が指示信号の対象ではないと判定した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、制御部４００は、自動運転制御処理を終了する。

　自動運転車両５０が指示信号の対象であると判定した場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、制御部４００は、自動運転車両５０が自動運転の実行中であるか否か判定する（ステップＳ１３０）。

　自動運転車両５０が自動運転の実行中ではない場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御部４００は、自動運転車両５０の搭乗者に指示信号の運転内容を報知する。報知の手段としては、音声出力であってもよいし、インストルメントパネルや車内に設置されたディスプレイへの表示であってもよい。

　自動運転車両５０が自動運転の実行中であった場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、制御部４００は、車両運転実行処理を行う（ステップＳ１５０）。

Ａ３．車両運転実行処理：
　図３に示す車両運転実行処理（ステップＳ１５０）が開始されると、制御部４００における第１決定部４１０は、指示信号に応じた自動運転車両５０の運転内容である暫定運転内容を決定する（ステップＳ１５１）。

　暫定運転内容を決定したのち（ステップＳ１５１）、制御部４００は、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか判定する（ステップＳ１５２）。本実施形態では、制御部４００は、車載カメラ１１０およびＬＩＤＡＲ１２０により取得された情報を利用して、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか判定する。ここでいう「自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両」とは、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に進行する領域上に存在する車両のことである。

　自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、制御部４００における第２決定部４２０は、暫定運転内容を決定運転内容として決定する（ステップＳ１５３）。

　自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、制御部４００は、第１送信部３１５を制御して第１内容信号を他の自動運転車両に送信する（ステップＳ１５４）。第１内容信号は、受信した指示信号が示す運転内容と暫定運転内容とを示す。

　第１内容信号の送信後（ステップＳ１５４）、第２受信部３２０は、第１内容信号を受信したことにより他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第２内容信号を他の自動運転車両から受信する（ステップＳ１５５）。

　第２受信部３２０による第２内容信号の受信後（ステップＳ１５５）、制御部４００における第２決定部４２０は、指示信号が示す運転内容および第２内容信号が示す運転内容に応じて決定運転内容を決定する決定運転内容決定処理を行う（ステップＳ１５６）。決定運転内容とは、最終的に実行される自動運転車両５０の運転内容のことである。決定運転内容決定処理（ステップＳ１５６）の詳細は、図４にて説明する。

Ａ４．決定運転内容決定処理：
　図４に示す決定運転内容決定処理では、暫定運転内容と、第２内容信号が示す運転内容と、が合致した場合（ステップＳ１６１：ＹＥＳ）、暫定運転内容を、決定運転内容として決定される（ステップＳ１６３）。暫定運転内容と、第２内容信号が示す運転内容と、が合致しない場合（ステップＳ１６１：ＮＯ）、第２内容信号が示す運転内容が実行可能なら（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、暫定運転内容を第２内容信号が示す運転内容に修正して決定運転内容として決定され（ステップＳ１６４）、第２内容信号が示す運転内容が実行不可能なら（ステップＳ１６２：ＮＯ）、暫定運転内容を決定運転内容として決定される（ステップＳ１６３）。尚、第２内容信号が示す運転内容が実行可能であるか実行不可能であるかは、車載カメラ１１０およびＬＩＤＡＲ１２０により取得された情報を利用して判定される。

　図３に戻り、決定運転内容決定処理の後（ステップＳ１５６）、制御部４００は、決定運転内容が実行可能であるか否か判定する（ステップＳ１５７）。具体的には、制御部４００は、車載カメラ１１０およびＬＩＤＡＲ１２０により取得された情報を利用して、決定運転内容が実行可能であるか否か判定する。ここで主に用いられる情報は、車載カメラ１１０およびＬＩＤＡＲ１２０により取得された自動運転車両５０の周辺環境についての情報であって、例えば、障害物等の有無等が該当する。障害物の存在等により、決定運転内容が実行不能である場合には、制御部４００は、決定運転内容が実行可能ではないと判定する。尚、実行可能の判定は、自動運転車両５０が通常の自動運転を実行している時と、指示信号に応じて自動運転車両５０が自動運転を実行する時と、で異なってもよい。例えば、自動運転車両５０が交差点の停止線で停車している時に、停止線から左右前方への移動を指示する指示信号を自動運転車両５０が受信した場合、制御部４００は、自動運転車両５０が停止線を越えて他の車両の通行を妨げない位置に移動することを実行可能であると判定するとともに、制御部４００は、自動運転車両５０が通常の自動運転を実行している時には、このような移動を実行不能であると判定してもよいということである。

　決定運転内容が実行可能ではないと判定された場合（ステップＳ１５７：ＮＯ）、指示信号の出力元である緊急車両に対して、指示信号に応じた自動運転車両５０の自動運転は実行不能である旨を送信する（ステップＳ１５８）。その後、制御部４００は、車両運転実行処理（ステップＳ１５０）を終了する。

　決定運転内容が実行可能であると判定された場合（ステップＳ１５７：ＹＥＳ）、制御部４００は、決定運転内容に基づいて自動運転車両５０の自動運転を実行する（ステップＳ１５９）。その後、図２に示すように、制御部４００は、自動運転制御処理を終了する。

　図５において、緊急車両ＥＶおよび自動運転車両５０は、図５の道路Ｒを左側から右側に向けて走行している。図５における自動運転車両５０は、自動運転中である。

　図５の例では、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するための進路を空ける」よう運転することを指示するものである。指示信号Ｓ０に応じて、自動運転車両５０における第１決定部４１０は、暫定運転内容として、自動運転車両５０を道路Ｒ内において進行方向左側に移動させることを決定する。

　本実施形態では、第１決定部４１０は、指示信号Ｓ０による「緊急車両ＥＶが通過するための進路を開ける」要求に対し、暫定運転内容として決定する進行方向の選択基準の優先順位は、以下の通りである。要求を示す指示信号を出力する車両と、自動運転車両５０と、の位置関係によって、進行方向の選択基準の優先順位は異なる。尚、各位置関係における優先順位は、優先順位の高い順に列挙する。例えば、自動運転車両５０に対して後方の車両から要求があった場合に、優先順位が最も高い進行方向は、前方路肩方向であり、優先順位が最も低い進行方向は、後方直進ということである。

・自動運転車両５０に対して後方の車両から要求があった場合：前方路肩方向、前方車道中央線方向、前方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向、後方直進
・（交差点等における）自動運転車両５０に対して左右前方の車両から要求があった場合：後方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向、前方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向
・（交差点等における）自動運転車両５０に対して左右後方の車両から要求があった場合：前方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向、後方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向
・自動運転車両５０に対して前方の車両から要求があった場合：後方路肩方向、後方車道中央線方向、後方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向、前方直進

　自動運転車両５０が指示信号Ｓ０を受信して暫定運転内容を前方路肩方向である「道路Ｒ内において進行方向左側に移動する」に決定したのち、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在しないと判定されるため、暫定運転内容が決定運転内容として決定される。

　その後、制御部４００は、決定運転内容が実行可能であると判定したのち、自動運転車両５０を進行方向左側に移動させるという決定運転内容に基づいて自動運転車両５０の自動運転を実行する。その結果、自動運転車両５０は、図６に示すように、道路Ｒ内において進行方向左側に移動する。緊急車両ＥＶは、自動運転車両５０が移動したことによって空けられた道路Ｒ内における進行方向右側を進行できる。

　図７において、緊急車両ＥＶおよび２台の自動運転車両５０は、図７の道路Ｒを左側から右側に向けて走行している。図７における自動運転車両５０は、自動運転中である。図７の道路Ｒの中央部分における破線は、中央線（センターライン）を示している。

　図７の例では、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、図５と同様に、「緊急車両ＥＶが通過するための進路を空ける」よう運転することを指示するものである。指示信号Ｓ０に応じて、自動運転車両５０における第１決定部４１０は、暫定運転内容として、自動運転車両５０を道路Ｒ内において前方路肩方向に移動させることを決定する。このとき、それぞれの自動運転車両５０において暫定運転内容が実行された場合に連携すべき車両は存在しないと判定されるため、暫定運転内容が決定運転内容として決定される。

　その後、制御部４００は、決定運転内容が実行可能であると判定したのち、自動運転車両５０を前方路肩方向に移動させるという決定運転内容に基づいて自動運転車両５０の自動運転を実行する。その結果、それぞれの自動運転車両５０は、図８に示すように、道路Ｒ内において前方路肩方向に移動する。緊急車両ＥＶは、自動運転車両５０が移動したことによって空けられた道路Ｒ内における中央線付近を進行できる。尚、図７における説明では、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するための進路を空ける」であったが、これに限られず、例えば、「中央線付近の領域を空ける」であってもよい。

　図９の例では、緊急車両ＥＶおよび２台の自動運転車両５０は、交差点に存在している。また、図９の例では、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが交差点を通過するまで現在位置で停止する」よう運転することを指示するものである。図５から図８において説明した自動運転車両５０の処理と同様に、図９の例では、２台の自動運転車両５０の自動運転は、緊急車両ＥＶが交差点を通過するまで現在位置で停止するという決定運転内容に基づいて実行される。

　図１０の例では、緊急車両ＥＶおよび１台の自動運転車両５０は、交差点に停止して存在している。また、図１０の例では、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。図１０の例では、自動運転車両５０は、緊急車両ＥＶが通過する進路を空けるために、自動運転車両５０を進行方向後方に移動させるという決定運転内容に基づいて自動運転車両５０の自動運転を実行する。その結果、自動運転車両５０は、図１１に示すように、交差点において進行方向後方に移動する。

　図１２の例では、先行車両に追従して走行している隊列Ｃの最後尾を走行する自動運転車両５０に対して、緊急車両ＥＶから指示信号Ｓ０が出力される。隊列Ｃを形成している自動運転車両５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、自動運転車両５０と同様に、自動運転制御装置１０を搭載している。図１２において、緊急車両ＥＶおよび自動運転車両５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、図１２の左側から右側に向けて進行している。自動運転車両５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、それぞれ自動運転中である。

　図１２の場合、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。自動運転車両５０に搭載された自動運転制御装置１０における第１決定部４１０は、指示信号Ｓ０に応じて暫定運転内容を決定する。このとき決定される暫定運転内容は、「道路Ｒ内において進行方向左側に移動する」である。自動運転車両５０の周辺には、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両として自動運転車両５０ａが存在するため、第１内容信号Ｓ１が自動運転車両５０ａに送信される。第１内容信号Ｓ１は、指示信号Ｓ０が示す運転内容と自動運転車両５０の暫定運転内容とを示す。

　自動運転車両５０から自動運転車両５０ａに第１内容信号Ｓ１が送信されると、自動運転車両５０ａは、第１内容信号Ｓ１に応じて、自動運転車両５０ａの暫定運転内容を決定する。そして、第１内容信号Ｓ１が送信されるのと同様に、自動運転車両５０ａから自動運転車両５０ｂに向けて、指示信号Ｓ０が示す運転内容と自動運転車両５０および５０ａの暫定運転内容とを示す内容信号Ｓ１ａが送信される。自動運転車両５０ｂが内容信号Ｓ１ａを受信すると、自動運転車両５０ｂは、内容信号Ｓ１ａに応じて、自動運転車両５０ｂの暫定運転内容を決定する。そして、内容信号Ｓ１ａが送信されるのと同様に、自動運転車両５０ｂから自動運転車両５０ｃに向けて、指示信号Ｓ０が示す運転内容と自動運転車両５０、５０ａおよび５０ｂの暫定運転内容とを示す内容信号Ｓ１ｂが送信される。

　隊列Ｃの先頭車両である自動運転車両５０ｃが内容信号Ｓ１ｂを受信すると、自動運転車両５０ｃは、内容信号Ｓ１ｂに応じて、自動運転車両５０ｃが実行する決定運転内容を自動運転車両５０ｃが決定する。そして、自動運転車両５０ｃから自動運転車両５０ｂに向けて、自動運転車両５０ｃが実行する決定運転内容を示す内容信号Ｓ２ｂが送信される。自動運転車両５０ｂは、指示信号Ｓ０が示す運転内容と受信した内容信号Ｓ２ｂが示す決定運転内容とに応じて、自動運転車両５０ｂが実行する決定運転内容を決定する。そして、自動運転車両５０ｂから自動運転車両５０ａに向けて、自動運転車両５０ｂが実行する決定運転内容を示す内容信号Ｓ２ａが送信される。自動運転車両５０ａは、指示信号Ｓ０が示す運転内容と受信した内容信号Ｓ２ａが示す決定運転内容に応じて、自動運転車両５０ａが実行する決定運転内容を決定する。そして、自動運転車両５０ａから自動運転車両５０に向けて、自動運転車両５０ａが実行する決定運転内容を示す第２内容信号Ｓ２が送信される。

　自動運転車両５０は、第２内容信号Ｓ２を受信する。第２決定部４２０は、第２内容信号Ｓ２が示す決定運転内容と指示信号Ｓ０が示す運転内容とに応じて、自動運転車両５０の運転内容である決定運転内容を決定する。ここでいう「第２内容信号Ｓ２が示す運転内容と指示信号Ｓ０が示す内容とに応じて、決定運転内容を決定する」とは、本実施形態では、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容を考慮して、指示信号Ｓ０が示す内容を実現するために有効な自動運転車両５０の運転内容を決定運転内容として決定することを意味する。図１２において、第２内容信号Ｓ２が示す自動運転車両５０ａの決定運転内容は、「道路Ｒ内において進行方向左側に移動する」である。このとき、自動運転車両５０において予め決定されていた暫定運転内容は、「道路Ｒ内において進行方向左側に移動する」であったことから、暫定運転内容と、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容と、が合致している。このため、暫定運転内容が決定運転内容として決定されることから、このときの決定は、図４におけるステップＳ１６１：ＹＥＳからのステップＳ１６３にあたる。

　また、本実施形態では、自動運転車両５０の制御部４００は、自動運転車両５０ａと通信部３００を介して通信することによって、第１内容信号Ｓ１を受信したことによる自動運転車両５０ａの自動運転の実行とほぼ同期して、決定運転内容に基づく自動運転車両５０の自動運転を実行する。このような通信は、隊列Ｃを構成している他の自動運転車両間でも行われてよい。

　図１３に示すように、隊列Ｃを構成する自動運転車両群の各自動運転車両間において、図１２の例で説明した信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ１ａ，Ｓ２ｂのやりとりが行われたのち、隊列Ｃを構成する各自動運転車両は、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０に応じた自動運転を実行する。図１３では、各自動運転車両は、道路Ｒ内において進行方向左側にほぼ一斉に移動する。

　図１４において、自動運転車両５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、自動運転中である。図１４におけるハッチング部分は、障害物Ｈ１、Ｈ２を示している。障害物Ｈ１は、道路Ｒ内において進行方向右側に存在する。障害物Ｈ２は、道路Ｒ内において進行方向左側に存在する。障害物Ｈ１，Ｈ２が存在する部分において、道路幅は狭くなっている。尚、図１４の場合も、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。図１４においては、隊列Ｃを構成する各自動運転車両が同じ運転内容を実行する図１２の例とは異なり、隊列Ｃを構成する各自動運転車両が異なる運転内容を実行する例について説明する。

　図１２で説明した隊列走行する自動運転車両間における信号のやりとりと同様に、図１４における自動運転車両間でも信号のやり取りが行われる。図１４において、自動運転車両５０および５０ａが最終的に実行する運転内容、すなわち、決定運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」である。一方、自動運転車両５０ｂは、障害物Ｈ２の存在により「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」が実行できないとともに障害物Ｈ１の存在により「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」も実行できない。しかし、自動運転車両５０ｂは、直進することによって自動運転車両５０ｂの進行方向右側に障害物Ｈ１が存在しなくなることから、暫定運転内容として「直進してから道路Ｒ内における進行方向右側への移動」を示す内容信号Ｓ１ｂを自動運転車両５０ｃに送信する。自動運転車両５０ｃは、受信した内容信号Ｓ１ｂに応じて、自動運転車両５０ｃが実行する決定運転内容を「直進してから道路Ｒ内における進行方向右側への移動」に決定する。そして、自動運転車両５０ｂは、受信した内容信号Ｓ２ｂに応じて、自動運転車両５０ｂが実行する決定運転内容を、「直進してから道路Ｒ内における進行方向右側への移動」に決定することができる。

　図１５に示すように、隊列Ｃを構成する自動運転車両群の各自動運転車両間において、図１４の例で説明した信号のやりとりが行われたのち、自動運転車両５０および５０ａは、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」を決定運転内容として実行するとともに、自動運転車両５０ｂおよび５０ｃは、「直進してから道路Ｒ内における進行方向右側への移動」を決定運転内容として実行することによって、緊急車両ＥＶが通過するための進路が空けられる。

　図１６において、自動運転車両５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、自動運転中である。図１６におけるハッチング部分は、障害物Ｈ３を示している。障害物Ｈ３は、道路Ｒ内において進行方向左側に存在する。障害物Ｈ３が存在する部分において、道路幅は狭くなっている。尚、図１６の場合も、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。図１６においては、自動運転車両５０において予め決定されていた暫定運転内容を修正することなく決定運転内容として決定した図１２から図１５の例とは異なり、自動運転車両５０において予め決定されていた暫定運転内容を修正して決定運転内容として決定する例について説明する。

　図１２および図１４で説明した隊列走行する自動運転車両間における信号のやりとりと同様に、図１６における自動運転車両間でも信号のやり取りが行われる。図１６において、自動運転車両５０の暫定運転内容として決定される運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」である。しかし、自動運転車両５０ａ、５０ｂ、５０ｃの決定運転内容として決定される運転内容は、障害物Ｈ３の存在により、「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」である。このように、暫定運転内容と、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容が合致していない。このとき、自動運転車両５０における自動運転制御装置１０では、図４の決定運転内容決定処理として、以下の処理が行われる。すなわち、暫定運転内容と、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容と、が合致しない（ステップＳ１６１：ＮＯ）場合であって、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容である「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」が実行可能である（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）ため、暫定運転内容を第２内容信号Ｓ２が示す運転内容に修正して決定運転内容として決定する。このときの決定は、図４におけるステップＳ１６４にあたる。

　図１７に示すように、隊列Ｃを構成する自動運転車両群の各自動運転車両間において、図１６の例で説明した信号のやりとりが行われたのち、自動運転車両５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」を決定運転内容として実行することによって、緊急車両ＥＶが通過するための進路が空けられる。

　以上説明した第１実施形態の自動運転制御装置１０によれば、自動運転車両５０が自動運転中に、運転内容を指示する指示信号Ｓ０を受信した場合であっても、指示信号Ｓ０に応じて決定された暫定運転内容を利用して適切な自動運転を実行することができる。ここで、「暫定運転内容を利用して」の文言について説明する。図５から図１１の例では、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在しないことから、暫定運転内容を決定運転内容として決定することにおいて暫定運転内容を利用している。図１２から図１７の例では、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するため、暫定運転内容を含んだ第１内容信号Ｓ１を受信した他の自動運転車両から送信される第２内容信号Ｓ２が示す運転内容に基づいて決定運転内容を決定することにおいて、暫定運転内容を利用している。これらの例からも分かるように、自動運転制御装置１０では、暫定運転内容を利用して、自動運転車両５０の自動運転を実行することができる。

　また、自動運転制御装置１０では、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在する場合には、第１送信部３１５および第２受信部３２０を介して他の自動運転車両と信号のやり取りを行い、第２決定部４２０が決定運転内容を決定している。このため、他の自動運転車両の運転内容および指示信号Ｓ０の内容に応じて決定される決定運転内容に基づいて自動運転車両５０の自動運転を実行することができる。

　また、自動運転制御装置１０では、制御部４００は、自動運転車両５０ａと通信部３００を介して通信することによって、自動運転車両５０ａの自動運転の実行と同期して、決定運転内容に基づく自動運転車両５０の自動運転を実行する。このため、自動運転車両５０の自動運転が、他の自動運転車両５０ａの自動運転の実行と同期して実行されるため、自動運転車両間における連携を円滑に行うことができる。

Ｂ．第２実施形態：
　図１８において、第２実施形態における自動運転制御装置１０ｄが搭載された自動運転車両５０ｄに対して、緊急車両ＥＶから指示信号Ｓ０が出力されている。第２実施形態の自動運転制御装置１０ｄにおける制御部４００は、他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して、決定運転内容に基づく自動運転車両５０ｄの自動運転を実行するとき、条件によっては、自動運転車両５０ｄを基準とした範囲の外側に他の自動運転車両が位置するよう他の自動運転車両に対する自動運転車両５０ｄの位置を調整する点において、第１実施形態の自動運転制御装置１０と異なる。

　図１８において、自動運転車両５０ｄおよび５０ｅは、自動運転中である。図１８におけるハッチング部分は、障害物Ｈ４、Ｈ５を示している。障害物Ｈ４は、道路Ｒ内において進行方向右側に存在する。障害物Ｈ５は、道路Ｒ内において進行方向左側に存在する。障害物Ｈ４、Ｈ５が存在する部分において、道路幅は狭くなっている。尚、図１８の場合も、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。

　図１８において、自動運転車両５０ｄの決定運転内容として決定される運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」である。また、自動運転車両５０ｅの決定運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」である。このとき、自動運転車両５０ｄでは、図４の決定運転内容決定処理として、以下の処理が行われている。すなわち、暫定運転内容として決定された運転内容である「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」と、第２内容信号Ｓ２が示す決定運転内容である「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」と、が合致しない（ステップＳ１６１：ＮＯ）とともに、第２内容信号Ｓ２が示す運転内容が実行不可能である（ステップＳ１６２：ＮＯ）ため、暫定運転内容を、決定運転内容として決定する（ステップＳ１６３）ことから、自動運転車両５０ｄの決定運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」となる。このとき、自動運転車両５０ｄに搭載された自動運転制御装置１０ｄの制御部４００は、自動運転車両５０ｅと通信部３００を介して通信することによって、自動運転車両５０ｅの自動運転の実行と同期して、決定運転内容に基づく自動運転車両５０ｄの自動運転を実行する。

　図１９における指示信号Ｓ０に応じた自動運転車両５０ｄおよび５０ｅは、自動運転の実行がされた後の状態である。第２実施形態の自動運転制御装置１０ｄにおける制御部４００は、自動運転車両５０ｄが実行する運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに自動運転車両５０ｅが実行する運転内容が左右方向のうち自動運転車両５０ｄとは異なる方向への走行であって、かつ、自動運転車両５０ｅの自動運転の実行と同期して自動運転車両５０ｄの自動運転を実行したときにおいて、自動運転車両５０ｄを基準として設定された範囲Ｒ内に自動運転車両５０ｅが存在する場合、範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｅが位置するよう自動運転車両５０ｅに対する自動運転車両５０ｄの位置を調整する。

　範囲Ｒは、自動運転車両５０ｄを中心とした円形状の範囲のことであり、範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｅが位置する状態であるならば、緊急車両ＥＶが自動運転車両５０ｄと自動運転車両５０ｅとの間を通過できるよう設定された範囲である。範囲Ｒは、円形状の範囲に限られず、矩形状など別の形状であってもよい。「範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｅが位置するよう自動運転車両５０ｅに対する自動運転車両５０ｄの位置を調整する。」とは、自動運転車両５０ｄの位置のみを調整して実現してもよい。また、自動運転車両５０ｄと自動運転車両５０ｅとが通信することによって、自動運転車両５０ｅの位置のみを調整して実現してもよいし、自動運転車両５０ｄおよび自動運転車両５０ｅの両方の位置を調整して実現してもよい。

　以上説明した第２実施形態によれば、範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｅが位置するよう自動運転車両５０ｅに対する自動運転車両５０ｄの位置を調整しない形態と比べて、避譲を要求する指示信号を出力した車両が通過できる進路をより確実に確保できる。

Ｃ．第３実施形態：
　図２０において、第３実施形態における自動運転制御装置１０ｆが搭載された自動運転車両５０ｆに対して、緊急車両ＥＶから指示信号Ｓ０が出力されている。第３実施形態の自動運転制御装置１０ｆは、第２受信部３２０および第２決定部４２０を備えていない点において、第１実施形態の自動運転制御装置１０と異なる。また、第３実施形態の自動運転制御装置１０ｆは、指示信号を受信して暫定運転内容を決定した後、自動運転車両５０ｆが暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか否かに関わらず周囲の自動運転車両に第１内容信号Ｓ１を送信するとともに、暫定運転内容を決定運転内容として自動運転車両５０ｆの自動運転を実行する点において、第１実施形態の自動運転制御装置１０と異なる。また、第３実施形態の自動運転制御装置１０ｆは、暫定運転内容に基づいて自動運転を実行し、自動運転車両５０ｆが実行する暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに第１内容信号Ｓ１を受信したことにより他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち自動運転車両５０ｆとは異なる方向への走行であって、かつ、自動運転車両５０ｆおよび他の自動運転車両が自動運転を実行したときにおいて、自動運転車両５０ｆを基準として設定された範囲内に他の自動運転車両が存在する場合、その範囲の外側に他の自動運転車両が位置するよう他の自動運転車両に対する自動運転車両５０ｆの位置を調整する点において、第１実施形態の自動運転制御装置１０と異なる。

　図２０において、自動運転車両５０ｆおよび５０ｇは、自動運転中である。図２０におけるハッチング部分は、障害物Ｈ４、Ｈ５を示している。障害物Ｈ４および障害物Ｈ５は、図１８および図１９の障害物Ｈ４および障害物Ｈ５と同じである。尚、図２０の場合も、緊急車両ＥＶから出力された指示信号Ｓ０の示す運転内容は、「緊急車両ＥＶが通過するために進路を空ける」よう運転することを指示するものである。

　図２０において、自動運転車両５０ｆの暫定運転内容として決定される運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向左側への移動」である。第３実施形態の自動運転制御装置１０ｆを搭載した自動運転車両５０ｆは、暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか否かに関わらず周囲に第１内容信号Ｓ１を送信するとともに、暫定運転内容を決定運転内容として自動運転車両５０ｆの自動運転を実行する。図２０において、第１内容信号Ｓ１を受信したことにより自動運転車両５０ｇが実行する運転内容は、「道路Ｒ内における進行方向右側への移動」である。

　図２１における指示信号Ｓ０に応じた自動運転車両５０ｆおよび５０ｇは、自動運転の実行がされた後の状態である。第３実施形態の自動運転制御装置１０ｆにおける制御部４００は、自動運転車両５０ｆが指示信号Ｓ０を受信したことによる自動運転を自動運転車両５０ｆおよび５０ｇが実行したときにおいて、自動運転車両５０ｆを基準として設定された範囲Ｒ内に他の自動運転車両５０ｇが存在する場合、範囲Ｒの外側に他の自動運転車両５０ｇが位置するよう他の自動運転車両５０ｇに対する自動運転車両５０ｆの位置を調整する。

　範囲Ｒは、図１９において説明した範囲Ｒと同じである。図２０においても、範囲Ｒは、円形状の範囲に限られず、矩形状など別の形状であってもよい。「範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｇが位置するよう自動運転車両５０ｇに対する自動運転車両５０ｆの位置を調整する。」とは、自動運転車両５０ｄの位置のみを調整して実現してもよい。また、第１内容信号Ｓ１を受信した自動運転車両５０ｇが、自動運転車両５０ｆに対する位置を調整することによって実現してもよいし、自動運転車両５０ｆおよび自動運転車両５０ｇがともに位置を調整することによって実現してもよい。

　以上説明した第３実施形態によれば、範囲Ｒの外側に自動運転車両５０ｇが位置するよう自動運転車両５０ｇに対する自動運転車両５０ｆの位置を調整しない形態と比べて、避譲を要求する指示信号を出力した車両が通過できる進路をより確実に確保できる。

Ｄ．他の実施形態：
　（１）第１実施形態における自動運転制御装置１０の制御部４００は、自動運転車両５０が自動運転の実行中に複数の指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、優先順位の高い指示信号から順に該指示信号に応じて決定された暫定運転内容を利用して、自動運転車両５０の自動運転を実行してもよい。ここでいう「予め設定された優先順位」とは、例えば、指示信号を出力した主体からの距離が近いほど優先度が高く設定されてもよい。また、緊急性の高い要求理由を含んで出力された指示信号であるほど優先度が高く設定されてもよい。このような形態とすれば、自動運転車両５０が自動運転中に複数の指示信号を受信しても、それぞれの指示信号に対して対応した自動運転を実行できる。

　（２）第１実施形態における自動運転制御装置１０の通信部３００は、予め設定された信号を前記他の自動運転車両に対して送信する第２送信部をさらに有し、制御部４００は、予め設定された信号を第２送信部に送信させてから、決定運転内容に基づいて自動運転車両の自動運転を実行してもよい。ここで「予め設定された信号」は、第２内容信号Ｓ２を第２受信部３２０が受信したことを自動運転車両５０ａに知らせるものとして送信される信号である。このような形態とすれば、他の自動運転車両が予め設定された信号を受信してから決定運転内容を実行することによって、信号のやりとりがノイズ等に妨げられたことによる自動運転車両間における連携のずれが生じることを防止できる。

　（３）第１実施形態における自動運転制御装置１０の通信部３００は、他の自動運転車両と通信することによって他の自動運転車両の識別情報を取得する情報取得部をさらに有してもよい。このような形態とすれば、第１送信部３１５が第１内容信号Ｓ１を送信するとき、予め取得した他の自動運転車両の識別情報とともに第１内容信号Ｓ１を送信することによって、第１内容信号Ｓ１を受信した他の自動運転車両が、識別情報を用いて第１内容信号Ｓ１の送信先が自身であることを確認できる。このため、誤って第１内容信号Ｓ１を受信した別の自動運転車両が、第１内容信号Ｓ１を送信した自動運転車両５０と連携することを防止できる。

　（４）第１実施形態における自動運転制御装置１０では、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、第１内容信号を他の自動運転車両に送信させていた（ステップＳ１５４）が、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転制御装置１０は、暫定運転内容が決定されたら（ステップＳ１５１）、自動運転車両５０が暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか否かを判定することなく、自動運転車両５０の周辺（例えば、自動運転車両５０を中心とした半径１０ｍ以内の範囲）に第１内容信号を送信し、設定された時間内に第２内容信号を受信するか否かに応じて、暫定運転内容を決定運転内容として決定するか（ステップＳ１５３）、第２内容信号が示す運転内容および指示信号の内容に応じて決定運転内容を決定するか（ステップＳ１５６）、のいずれかを行ってもよい。

　（５）第１実施形態における自動運転制御装置１０では、制御部４００が、決定運転内容に基づいて、自動運転車両５０の自動運転を実行していたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転制御装置１０は、決定運転内容が決定されたら、自動運転車両５０の運転を、自動運転車両５０の搭乗者に移譲してもよい。

　（６）第１実施形態における自動運転制御装置１０では、指示信号を受信してから自動運転車両５０が自動運転中であった場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、制御部４００は、車両運転実行処理（ステップＳ１５０）を行っていたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転制御装置１０は、指示信号を受信してから自動運転車両５０が自動運転中であった場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）でも、自動運転車両５０の搭乗者に指示信号の内容を報知したのち、自動運転車両５０の運転を、自動運転車両５０の搭乗者に移譲してもよい。

　（７）第１実施形態における自動運転制御装置１０の制御部４００は、自動運転車両５０の周辺に複数の自動運転車両が存在する場合、自動運転車両５０の周辺に存在する複数の自動運転車両のすべてに第１内容信号を送信するのではなく、特定の車両を指定して第１内容信号を送信してもよい。また、車両の走行条件に基づいて、第１内容信号を送信する対象の車両を選択してもよい。例えば、自動運転車両５０の速度より遅い速度で走行している車両に対してのみ、第１内容信号を送信してもよい。

　（８）第１実施形態における自動運転制御装置１０の通信部３００は、音もしくは光として出力された指示信号を受信できるよう構成されていてもよい。このような形態である場合、指示信号の内容は、音の波長もしくは光の波長によって区別される。

　（９）第１実施形態における自動運転制御装置１０の説明では、緊急車両ＥＶが通過するための進路を空けるよう指示した指示信号に対して、道路Ｒ内を移動することによって緊急車両ＥＶの進路を確保していたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転制御装置１０は、指示信号に対して、道路Ｒ内の移動のみで対応できない場合は、道路Ｒから別の道路に移動することによって指示信号に対して対応してもよい。

　（１０）第１実施形態における自動運転制御装置１０の説明では、隊列Ｃを構成する各自動運転車両は、指示信号Ｓ０に応じた自動運転の実行において、ほぼ一斉に移動していたが、本開示はこれに限られない。例えば、隊列Ｃを構成する各自動運転車両は、最後尾の車両から先頭車両に向かう順に移動してもよいし、先頭車両から最後尾の車両に向かう順に移動してもよい。

　（１１）第１実施形態における自動運転制御装置１０は、第１受信部３１０、第１送信部３１５および第２受信部３２０をそれぞれ独立した構成として備えていたが、本開示はこれに限られない。例えば、第１受信部３１０、第１送信部３１５および第２受信部３２０の代わりに備えられた送受信部が、機能の一部として、第１受信部３１０、第１送信部３１５および第２受信部３２０の機能を備えていてもよい。

　（１２）図１２から図１７の説明において隊列Ｃを構成する４台の自動運転車両は、最後尾の車両から先頭車両に向けて順に内容信号が伝達されたのち、先頭車両から最後尾の車両に向けて順に内容信号が伝達されてから、指示信号Ｓ０に応じたそれぞれの自動運転を実行していたが、本開示はこれに限られない。例えば、隊列を構成する自動運転車両のうち指示信号を受けた最後尾の車両から先頭車両に向けて順に内容信号が伝達されるとき、自車両が最後尾の車両から何台目の車両であるかを示す台数情報を内容信号とともに受信する形態であってもよい。このような場合、内容信号および台数情報を受信する自車両において台数情報が示す台数が予め設定された台数以上であれば、先頭車両から最後尾の車両に向けて順に内容信号が伝達されることを待たずに、その自動運転車両は、指示信号Ｓ０に応じた自動運転を実行してもよい。例えば、予め設定された台数が５台であった場合、隊列を構成する自動運転車両のうち、最後尾から５台目以降の自動運転車両は、先頭車両から最後尾の車両に向けて順に内容信号が伝達されることを待たずに、指示信号Ｓ０に応じた自動運転を実行する。隊列を構成する自動運転車両のうち、最後尾から４台目までの自動運転車両は、図１２から図１７にて説明した隊列Ｃを構成する各自動運転車両と同様の信号のやり取りを行ったのち、指示信号Ｓ０および内容信号に応じた自動運転を実行する。

　（１３）第１実施形態における自動運転制御装置１０の説明では、指示信号は、緊急車両から出力されるとしたが、指示信号を出力する主体は、これに限られない。例えば、指示信号は、故障車両の進路上に存在する自動運転車両に対して避譲を要求する場合に故障車両から出力されてもよいし、警察車両が走行中の自動運転車両に対して停車を要求する場合に警察車両から出力されてもよい。公共交通機関等、他の一般車両と比べて優先と定められた車両の通過時に指示信号が出力される場合としては、車両の故障が検知された場合、車両の搭乗者の異常が検知された場合、車両の外部より指示信号を出すよう車両に要求された場合、車両の搭乗者から車両に要求された場合、車両が走る経路上に他車が存在することを車両が検知した場合等がある。指示信号は、指示信号を出力する主体の要求だけでなく、要求理由も含んで出力されてもよい。ここでいう「要求理由」とは、例えば、避譲を要求する指示信号が出力される場合には、避譲を要求する理由がどのようなものであるかを示す内容のことである。例えば、避譲を要求する場合、出力主体が救急車であり、急病人を搬送していることが避譲を要求する理由となる。

　指示信号は、統制センタから出力されてもよい。統制センタが指示信号を出力する主体である場合、例えば、緊急車両からの要請に応じて緊急車両の進行のために統制センタから他の自動運転車両に対して指示信号が出力されてもよいし、車両からの要請がなくとも、特定の車両を優先して進行させるために他の自動運転車両に対して指示信号が出力されてもよい。また、指示信号を出力する主体が車両であっても、指示信号の出力前に、その車両と統制センタが通信することによって、指示信号の内容が修正されてから、指示信号が出力されてもよい。

　本開示は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

Claims (9)

1. 　走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）であって、
   　前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、
   　前記自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、
   　前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部（４００）と、を備え、
   　前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、
   　前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、
   　前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
2. 　請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記自動運転の運転内容には、前記自動運転車両の前後左右方向への走行が含まれる、自動運転制御装置。
3. 　請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記制御部は、前記自動運転を実行中に複数の前記指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、前記優先順位の高い前記指示信号から順に、該指示信号に応じて決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
4. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記通信部は、
   　前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部（３１５）と、
   　前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第２内容信号を、前記他の自動運転車両から受信する第２受信部（３２０）と、をさらに有し、
   　前記制御部は、前記第２受信部により受信された前記第２内容信号が示す運転内容と前記指示信号が示す運転内容とに応じて前記自動運転車両の運転内容である決定運転内容を決定する第２決定部（４２０）をさらに有し、
   　前記制御部は、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
5. 　請求項４に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記制御部は、前記第１内容信号を受信した前記他の自動運転車両と前記通信部を介して通信することによって、前記第１内容信号を受信したことによる前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して、前記決定運転内容に基づく前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
6. 　請求項５に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記制御部は、前記自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して前記自動運転車両の前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。
7. 　請求項５または請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記通信部は、予め設定された信号を前記他の自動運転車両に対して送信する第２送信部をさらに有し、
   　前記制御部は、前記予め設定された信号を前記第２送信部に送信させてから、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
8. 　請求項４から請求項７までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記制御部は、前記他の自動運転車両と通信することによって前記他の自動運転車両の識別情報を取得する情報取得部をさらに有し、
   　前記第１送信部は、前記第１内容信号を送信するとき、予め取得した前記他の自動運転車両の識別情報とともに前記第１内容信号を送信する、自動運転制御装置。
9. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   　前記通信部は、
   　前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部をさらに有し、
   　前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。

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