WO2019017048A1 - 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム - Google Patents
投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2019017048A1 WO2019017048A1 PCT/JP2018/018249 JP2018018249W WO2019017048A1 WO 2019017048 A1 WO2019017048 A1 WO 2019017048A1 JP 2018018249 W JP2018018249 W JP 2018018249W WO 2019017048 A1 WO2019017048 A1 WO 2019017048A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- projection display
- display unit
- window
- projection
- rotation
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 39
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 28
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 101100494448 Caenorhabditis elegans cab-1 gene Proteins 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004800 psychological effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/74—Projection arrangements for image reproduction, e.g. using eidophor
Definitions
- the present invention relates to a projection display device, a control method for the projection display device, and a control program for the projection display device.
- HUD Head-up Display
- a vehicle such as a car, a train, a ship, a construction machine, an aircraft, or an agricultural machine, or a combiner placed near the windshield and displays the image
- Patent Documents 1 and 2 an image based on the image light projected from the HUD can be viewed by the driver as a real image or a virtual image.
- Patent Document 1 describes a HUD in which the distance from the driver to the virtual image can be changed by changing the angle of the screen on which the image is formed in the projection unit.
- Patent Document 2 describes a HUD that projects image light on a side window of a car to display a virtual image. This HUD makes it possible to display a virtual image by limiting the opening and closing of the side window to secure the projection area of the image light.
- Patent Document 3 describes a projector that displays an image on a screen installed on the back of a seat of a car.
- the projector projects image light onto a mirror disposed along the back of the seat back, and forms an image by reflecting the image light reflected by the mirror on a screen.
- This projector enables the observer to view an image by controlling the incident angle of the image light incident on the backrest mirror when the backrest angle of the seat is changed.
- Some work machines such as heavy equipment or construction machines, have an introverted window that is opened by turning inside the cab, which is provided in the cab.
- a HUD may be considered in which a virtual image is displayed in front of the inward window.
- the present invention has been made in view of the above circumstances, and is a projection type display capable of maintaining a constant display quality and preventing an increase in manufacturing cost regardless of whether the window is open or closed.
- Abstract An apparatus, a control method of a projection display apparatus, and a control program of a projection display apparatus are provided.
- the projection type display apparatus is a projection type display apparatus mounted on a vehicle having a window that opens in a driver's cab, which is installed at different positions in the driver's cab and emits light emitted from a light source
- a first projection display unit and a second projection display unit for displaying a virtual image based on the image light by projecting the image light spatially modulated based on the image information and spatially modulated image light onto the window of the vehicle;
- a control unit that causes the window to project the image light from either the first projection display unit or the second projection display unit based on the rotation amount reception unit that receives the rotation amount of the window and the rotation amount And.
- the control method of a projection display apparatus is a control method of a projection display apparatus mounted on a vehicle having a window that opens in a driver's cab, the projection display apparatus being in the driver's cab
- a first light source installed at a different position, spatially modulating light emitted from a light source based on image information, and projecting a spatially modulated image light onto the window of the vehicle to display a virtual image based on the image light
- a first projection display unit and a second projection display unit having a projection display unit and a second projection display unit and receiving the rotation amount of the window, and the first projection display unit and the second projection display unit based on the rotation amount Controlling the projection of the image light onto the window from any of the above.
- the control program of the projection display apparatus is a control program of a projection display apparatus mounted on a vehicle having a window opened in a driver's cab, and the projection display apparatus is a program for controlling the projection display apparatus in the cab.
- a first light source installed at a different position, spatially modulating light emitted from a light source based on image information, and projecting a spatially modulated image light onto the window of the vehicle to display a virtual image based on the image light
- a first projection display unit and a second projection display unit having a projection display unit and a second projection display unit and receiving the rotation amount of the window, and the first projection display unit and the second projection display unit based on the rotation amount Control step of causing the image light to be projected onto the window from any of the above.
- a projection display apparatus capable of maintaining a constant display quality and preventing an increase in manufacturing cost regardless of whether the inverted window is open or closed.
- a control method and a control program of a projection display apparatus can be provided.
- FIG. 10 It is a schematic diagram which shows the external appearance structure of the construction machine 100 which mounts HUD which is one Embodiment of the projection type display apparatus of this invention. It is a schematic diagram which shows the internal structural example of 10 A of driver's cabs in the construction machine 100 shown in FIG. It is a schematic diagram which shows the internal structure of the 1st projection display part 2 in HUD4 shown in FIG. It is a schematic diagram which shows the internal structure of the 2nd projection display part 3 in HUD4 shown in FIG. It is a flowchart for demonstrating the operation
- FIG. 1 is a schematic view showing an appearance configuration of a construction machine 100 equipped with a HUD which is an embodiment of a projection type display device of the present invention.
- the construction machine 100 is a hydraulic shovel, and includes a main body portion 10, a traveling body 20, and a work machine 30.
- the traveling body 20 has a traveling mechanism such as a metal or rubber crawler or a plurality of wheels, and a drive unit for driving the traveling mechanism. By operating the traveling mechanism, the construction machine 100 can travel forward or backward.
- a traveling mechanism such as a metal or rubber crawler or a plurality of wheels
- the main body portion 10 is supported by the traveling body 20, and is configured to be rotatable relative to the traveling body 20.
- the main body portion 10 is rotatable around an axis extending in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling body 20 (vertical direction in FIG. 1).
- the main body portion 10 has a driver's cab 10A including a driver's seat 1 on which a driver who drives the construction machine 100 is seated.
- a front windshield 5 is provided in front of the driver's seat 1, and a part of the front windshield 5 is an area to which an image light to be described later is reflected. By projecting image light from the HUD mounted on the construction machine 100 in this area, it is possible to display a virtual image.
- the work machine 30 includes an arm 30C rotatably supported by the main body 10, a boom 30B rotatably supported by the arm 30C, and a bucket 30A rotatably supported by the boom 30B. .
- the bucket 30A is a portion that can be in direct contact with a work object such as the ground or a discharge object.
- the bucket 30A may be replaced by another accessory such as a steel frame cutter, a concrete crusher, a grasper, or a striking crusher attached to the boom 30B.
- FIG. 2 is a schematic view showing an example of an internal configuration of a driver's cab 10A in the construction machine 100 shown in FIG.
- the front windshield 5 of the driver's cab 10A is formed with an inside-down type window 6 which is opened by being turned toward the inside of the driver's cab 10A.
- the window 6 can be pivoted about the pivot shaft 6J.
- the window 6 can be opened and closed manually, or can be opened and closed electrically by operation of a switch or button included in the construction machine 100.
- the window 6 is processed to transmit visible light incident from the outside of the cab 10A and to reflect visible light projected from the inside of the cab 10A.
- the driver's cab 10A is provided with a rotation amount sensor 7 that detects the amount of rotation of the window 6 based on the state where the window 6 is completely closed.
- the amount of rotation of the window 6 is represented by an angle, for example. In this embodiment, the amount of rotation in the state where the window 6 is completely closed is 0 °, and the amount of rotation in the state where the window 6 is completely open is the angle ⁇ 1.
- an angular velocity sensor or an acceleration sensor fixed to the window 6 is used as the rotation amount sensor 7.
- the HUD 4 which is an embodiment of the projection type display device of the present invention includes a first projection display unit 2 and a second projection display unit 3 which are disposed at different positions in the cab 10A.
- the first projection display unit 2 and the second projection display unit 3 spatially modulate the light emitted from the light source based on the image information, and project the spatially modulated image light onto the window 6.
- a virtual image is displayed based on the projected image light.
- the first projection display unit 2 is provided above and behind the driver when the driver is seated on the driver's seat 1.
- the first projection display unit 2 projects the image light onto the window 6 in a state where the window 6 is completely closed (a state where the amount of rotation of the window 6 is 0 °).
- the incident angle of the image light to the window 6 is adjusted such that the image light reflected by the window 6 enters the eye box EB set above the driver's seat 1 .
- the driver of the construction machine 100 views the image light projected from the first projection display unit 2 and reflected by the window 6 to display information such as icons or characters for supporting the work by the construction machine 100 as a virtual image. It can be viewed as VC.
- the second projection display unit 3 is provided on the side and below the driver's seat 1.
- the second projection display unit 3 projects the image light to the window 6 in a state in which the window 6 is open (a state in which the rotation amount detected by the rotation amount sensor 7 exceeds a predetermined threshold TH).
- the threshold TH is set to 0 °.
- the second projection display unit 3 includes a unit 30U for emitting image light, and a mirror 31 for reflecting the image light emitted from the unit 30U and causing the window 6 to be open.
- the tilt of the mirror 31 (the image light with respect to the window 6 is adjusted so that the image light reflected at the window 6 in the open state with the rotation amount of the angle .theta.
- the incident angle is adjusted.
- the driver of the construction machine 100 looks at the image light projected from the second projection display unit 3 and reflected by the window 6 to display information such as icons or characters for supporting the work by the construction machine 100 as a virtual image. It can be viewed as VO.
- the HUD 4 is mounted on the hydraulic shovel in the example of FIG. 1, but can be mounted similarly if it is a vehicle having a window that can be opened by turning in a driver's cab.
- it can be mounted on work machines (wheel loaders, bulldozers, motor graders, forklifts, etc.), cars, trains, aircrafts, ships or the like.
- FIG. 3 is a schematic view showing an internal configuration of the first projection display unit 2 in the HUD 4 shown in FIG.
- the first projection display unit 2 includes a unit 20U that generates image light, and a control unit 80 that generally controls the whole.
- the unit 20U includes a light source unit 40, a light modulation device 44, a drive unit 45 for driving the light modulation device 44, a projection optical system 46, a diffusion plate 47, a reflection mirror 48, and a magnifying mirror 49. .
- the light source unit 40 includes a light source control unit 40A, an R light source 41r that is a red light source that emits red light, a G light source 41g that is a green light source that emits green light, and a B light source that is a blue light source that emits blue light 41b, dichroic prism 43, collimator lens 42r provided between R light source 41r and dichroic prism 43, collimator lens 42g provided between G light source 41g and dichroic prism 43, B light source 41b and dichroic prism And a collimator lens 42b provided between them.
- the dichroic prism 43 is an optical member for guiding the light emitted from each of the R light source 41r, the G light source 41g, and the B light source 41b to the same optical path. That is, the dichroic prism 43 transmits the red light collimated by the collimator lens 42 r and emits the red light to the light modulation element 44. The dichroic prism 43 reflects the green light collimated by the collimator lens 42 g and emits the green light to the light modulation element 44. Further, the dichroic prism 43 reflects the blue light collimated by the collimator lens 42 b and emits the blue light to the light modulation element 44.
- the optical member having such a function is not limited to the dichroic prism. For example, a cross dichroic mirror may be used.
- Each of the R light source 41 r, the G light source 41 g, and the B light source 41 b uses a light emitting element such as a laser or a light emitting diode (LED).
- the R light source 41r, the G light source 41g, and the B light source 41b constitute a light source.
- three light sources of R light source 41r, G light source 41g and B light source 41b are included as light sources of the first projection display unit 2, but the number of light sources is one, two or four There may be more than one.
- the light source control unit 40A sets the light emission amount of each of the R light source 41r, the G light source 41g, and the B light source 41b to a predetermined light emission amount pattern, and the R light source 41r, the G light source 41g, and B according to the light emission amount pattern. Control is performed to sequentially emit light from the light source 41b.
- the light modulation element 44 spatially modulates the light emitted from the dichroic prism 43 based on the image information, and emits the spatially modulated image light (red image light, blue image light, and green image light) to the projection optical system 46 Do.
- LCOS liquid crystal on silicon
- DMD digital micromirror device
- MEMS micro electro mechanical systems
- the drive unit 45 drives the light modulation element 44 based on the image information input from the control unit 80, and projects the image light (red image light, blue image light, and green image light) according to the image information. Let 46 go out.
- the image information includes, for example, work support information and related information.
- the work support information is, for example, information indicating the digging direction by the bucket 30A, information indicating the digging amount (for example, ** m), or warning information for notifying that an obstacle such as a person needs attention. is there.
- the related information is, for example, information indicating the current date, information indicating the current time, or information indicating the amount of fuel of the construction machine 100 or the like.
- the projection optical system 46 is an optical system for projecting the light emitted from the light modulation element 44 of the light source unit 40 onto the diffusion plate 47.
- This optical system is not limited to a lens, and a scanner can also be used.
- light emitted from the scanning scanner may be diffused by the diffusion plate 47 to be a surface light source.
- the reflection mirror 48 reflects the light diffused by the diffusion plate 47 to the magnifying mirror 49 side.
- the magnifying mirror 49 magnifies an image based on the light reflected by the reflection mirror 48 and projects it to the window 6.
- the projection optical system 46, the diffusion plate 47, the reflection mirror 48, and the magnifying mirror 49 are optically designed so that an image based on the image light projected to the window 6 can be viewed as a virtual image at a position in front of the window 6. ing.
- the control unit 80 centrally controls the entire HUD 4, and the hardware structure is various processors that execute a program including a control program and perform processing to be described later.
- the various processors include a CPU (central processing unit) that is a general-purpose processor that executes programs and performs various processes, and a programmable logic that is a processor that can change the circuit configuration after manufacturing a field programmable gate array (FPGA) or the like.
- the processor includes a dedicated electric circuit or the like which is a processor having a circuit configuration specially designed to execute specific processing such as a device (Programmable Logic Device: PLD) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).
- the structures of these various processors are electric circuits in which circuit elements such as semiconductor elements are combined.
- the control unit 80 may be configured by one of various processors, or configured by a combination of two or more processors of the same type or different types (for example, a combination of multiple FPGAs or a combination of a CPU and an FPGA) May be
- the control unit 80 controls the light source control unit 40A and the drive unit 45 to control the first projection display unit 2 to project the image light on the window 6.
- the control unit 80 also instructs the system control unit 60 (see FIG. 4) of the second projection display unit 3 to be described later (see FIG. 4) to cause the window 6 to project image light from the second projection display unit 3. Do.
- the control unit 80 is connected to the rotation amount sensor 7 and functions as a rotation amount receiving unit that receives information on the rotation amount detected by the rotation amount sensor 7.
- the control unit 80 causes the window 6 to project the image light from either the first projection display unit 2 or the second projection display unit 3 based on the information of the rotation amount received from the rotation amount sensor 7.
- FIG. 4 is a schematic view showing an internal configuration of the second projection display unit 3 in the HUD 4 shown in FIG.
- the second projection display unit 3 includes a unit 30U that emits image light toward the mirror 31, and a system control unit 60 that generally controls the whole.
- the internal configuration of the unit 30U is the same as the unit 20U of the first projection display unit 2 shown in FIG. However, the magnifying mirror 49 of the unit 30U is different from the unit 20U in that the image light obtained by the spatial modulation by the light modulation element 44 is projected on the mirror 31.
- the system control unit 60 includes various processors, and controls the drive unit 45 of the unit 30U and the light source control unit 40A based on an instruction from the control unit 80 of the first projection display unit 2.
- the system control unit 60 When the system control unit 60 receives an instruction to project image light from the control unit 80, the system control unit 60 controls the drive unit 45 and the light source control unit 40A to cause the unit 30U and the mirror 31 to project the image light on the window 6.
- the projection optical system 46, the diffusion plate 47, the reflection mirror 48, the magnifying mirror 49 of the first projection display unit 2, and the projection optical system 46, the diffusion plate 47, the reflection mirror 48 of the second projection display unit 3 are enlarged.
- the optical path lengths of the mirror 49 and the mirror 31 are adjusted so that the display positions of the virtual image VC and the virtual image VO are the same distance from the driver's seat 1.
- FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the HUD 4 shown in FIG.
- control unit 80 receives information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S1).
- step S3 When the pivoting amount of the window 6 is equal to or less than the threshold TH (step S2: YES), the control unit 80 controls the drive unit 45 and the light source control unit 40A of the unit 20U The image light is projected (step S3). A virtual image VC based on the projected image light can be viewed.
- the control unit 80 transmits, to the system control unit 60 of the second projection display unit 3, an instruction to stop the projection of the image light.
- the system control unit 60 that has received this command controls the unit 30U in the stop or standby state. As a result, the image light is not projected from the second projection display unit 3.
- step S2 NO
- the control unit 80 instructs the system control unit 60 of the second projection display unit 3 to start the projection of the image light Send Receiving this command
- the system control unit 60 activates the unit 30U and causes the second projection display unit 3 to project the image light (step S4).
- the virtual image VO can be visually recognized from the driver.
- the control unit 80 controls the unit 20U of the first projection display unit 2 to be in the stop or standby state. As a result, the image light is not projected from the first projection display unit 2.
- step S3 or step S4 the control unit 80 receives information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S5). The control unit 80 determines whether or not the amount of rotation received in step S5 has changed relative to the amount of rotation received immediately before (step S6).
- step S6 NO
- the process returns to step S5, and monitoring of the amount of rotation of the window 6 is continued.
- step S6 If the amount of rotation has changed (step S6: YES), the control unit 80 returns the process to step S2.
- the above operation is continuously performed while the power of the HUD 4 is on.
- the virtual image VC when the window 6 is completely closed, the virtual image VC can be displayed by the image light projected from the first projection display unit 2, and the window 6 is completely opened. In this state, the virtual image VO can be displayed by the image light projected from the second projection display unit 3.
- the HUD 4 virtual images of the same quality can be displayed regardless of whether the window 6 is open or closed. Further, the configurations of the first projection display unit 2 and the second projection display unit 3 are not largely different from those of a general HUD. Therefore, an increase in the manufacturing cost of HUD 4 can be prevented.
- the threshold value TH may be set as the maximum value of the amount of rotation of the window 6 that allows the image light from the first projection display unit 2 to be incident in the eye box EB. That is, the threshold TH is not limited to 0 °, but may be an angle larger than 0 °.
- FIG. 6 is a schematic view showing an internal configuration of a cab 10A of the construction machine 100 provided with a HUD 4A which is a modification of the HUD 4 shown in FIG.
- FIG. 7 is a schematic view showing an internal configuration of the second projection display unit 3A of the HUD 4A shown in FIG.
- the HUD 4A is different from the second projection display unit 3A in that the second projection display unit 3 is changed to the second projection display unit 3A and in that the function of the control unit 80 of the first projection display unit 2 is partially changed. It has the same configuration as HUD4.
- the second projection display unit 3A is different from the second projection display unit 3 in that the second adjustment mechanism 32 is added and the system control unit 60 is changed to the system control unit 60A.
- the second adjustment mechanism 32 is a mechanism for adjusting the projection direction of the image light by the second projection display unit 3A.
- the second adjustment mechanism 32 rotates the mirror 31 around the rotation axis, and a support member that rotatably supports the mirror 31 around the rotation axis (an axis extending in the direction perpendicular to the plane of FIG. 6). And a motor.
- the second adjustment mechanism 32 rotationally drives the mirror 31 by a motor and changes the direction in which the image light emitted from the unit 30U is reflected, thereby projecting the projection direction of the image light projected from the second projection display unit 3A. change.
- the mirror 31 is rotatable in a predetermined angular range.
- the rotation angle in the most anticlockwise rotation state in FIG. 6 is 0 °, and the rotation angle increases when the rotation angle is clockwise from that state.
- the rotation angle of the mirror 31 takes a maximum value when the amount of rotation of the window 6 is the angle ⁇ 1.
- the system control unit 60A of the second projection display unit 3A of the HUD 4A controls the drive unit 45 of the unit 30U and the light source control unit 40A based on an instruction from the control unit 80 of the first projection display unit 2.
- system control unit 60A of the second projection display unit 3A of the HUD 4A receives an instruction to project image light from the control unit 80
- the system control unit 60A controls the drive unit 45 and the light source control unit 40A to The image light is projected onto the window 6 by 31.
- the system control unit 60A drives the motor of the second adjustment mechanism 32 to control the rotation angle of the mirror 31 to the angle specified by the control unit 80, thereby the second projection display unit 3A. Control the projection direction of the image light projected from.
- the projection direction of the image light from the second projection display unit 3A can be changed. Therefore, even if the amount of rotation of the window 6 is smaller than the angle ⁇ 1, the image light from the second projection display unit 3A can be made incident on the eye box EB and the driver can visually recognize the virtual image VO. It is.
- the second projection display unit 3A allows the driver to visually recognize the virtual image VO.
- This angle ⁇ 2 is a value larger than the above-mentioned threshold value TH.
- the eyebox EB Control data in which the rotation angle of the mirror 31 that can be made incident on the light emission surface is associated with each other is stored in advance.
- the control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4A performs control to project the image light from the first projection display unit 2 when the amount of rotation of the window 6 is equal to or less than the threshold TH.
- the control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4A issues a command to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A to Control of projecting image light from the second projection display unit 3A is performed.
- the control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4A performs the second projection based on the amount of rotation of the window 6 and the control data described above.
- the rotation angle of the mirror 31 of the display unit 3A is instructed to the system control unit 60A.
- control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4A controls the rotation angle of the mirror 31 to 0 ° when the rotation amount of the window 6 is larger than the threshold TH and smaller than the angle ⁇ 2. .
- the control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4A controls the rotation angle of the mirror 31 to a value corresponding to the rotation amount when the rotation amount of the window 6 is the angle ⁇ 2 or more.
- the image light projected from the second projection display unit 3A is reflected by the open window 6 at the rotation amount of the angle ⁇ 2 and is incident on the eye box EB. Therefore, the driver can confirm the virtual image VO.
- FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the HUD 4A shown in FIG.
- control unit 80 receives information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S11).
- control unit 80 determines whether the rotation amount received in step S11 is equal to or less than the threshold TH (step S12).
- step S12 When the amount of rotation of the window 6 is equal to or less than the threshold TH (step S12: YES), the control unit 80 of the HUD 4A controls the drive unit 45 and the light source control unit 40A of the unit 20U to perform the first projection display unit The image light is projected from 2 (step S13). Thereby, the virtual image VC based on the image light can be visually recognized.
- the control unit 80 of the HUD 4A transmits an instruction to stop the projection of the image light to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A.
- the system control unit 60A that received this command controls the unit 30U to stop or stand by. As a result, the image light from the second projection display unit 3A is not projected.
- step S12 NO
- the control unit 80 of the HUD 4A starts projection of the image light to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A.
- Send a command to The system control unit 60A that has received this command activates the unit 30U and causes the second projection display unit 3A to project the image light (step S14).
- control unit 80 of the HUD 4A instructs the system control unit 60A on the rotation angle of the mirror 31 according to the amount of rotation of the window 6, and controls this rotation angle (step S14a).
- the amount of rotation of the window 6 is the angle ⁇ 2 or more, the driver can visually recognize the virtual image VO regardless of how the window 6 is opened.
- the control unit 80 of the HUD 4A controls the unit 20U of the first projection display unit 2 to be in the stop or standby state. As a result, the image light from the first projection display unit 2 is not projected.
- control unit 80 of the HUD 4A receives the information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S15).
- the control unit 80 of the HUD 4A determines whether or not the amount of rotation received in step S15 has changed relative to the amount of rotation received immediately before (step S16).
- step S16 NO
- the process returns to step S15, and monitoring of the amount of rotation of the window 6 is continued.
- step S16 If the amount of rotation has changed (step S16: YES), the control unit 80 of the HUD 4A returns the process to step S12. The above operation is continuously performed while the HUD 4A is powered on.
- HUD 4A As described above, according to HUD 4A, the same effect as HUD 4 can be obtained. Further, in the HUD 4A, even if the amount of rotation of the window 6 changes in the range from the angle ⁇ 2 to the angle ⁇ 1, the image light from the second projection display unit 3A is incident on the eyebox EB. Therefore, the display of the virtual image VO can be continued even in the process of opening the window 6, which is effective as work support.
- the virtual image VO can be viewed by the driver. Therefore, even when the operation is performed by opening the window 6 a little, the operation support can be performed by the virtual image VO, and the convenience can be improved.
- the display of the virtual image VO is maintained when the rotation amount of the window 6 is in the range from the angle ⁇ 2 to the angle ⁇ 1.
- the display may be maintained by rotating the unit 30U without using the mirror 31 and the motor.
- FIG. 10 is a schematic view showing an internal configuration of a cab 10A of the construction machine 100 provided with a HUD 4B which is a modification of the HUD 4 shown in FIG.
- the same reference numerals as in FIG. 6 denote the same parts in FIG. 10, and a description thereof will be omitted.
- the HUD 4B is the same as the HUD 4A shown in FIG. 6 except that the first adjustment mechanism 22 is added and the control unit 80 of the first projection display unit 2 drives the first adjustment mechanism 22. It is a structure.
- the first adjustment mechanism 22 is a mechanism for adjusting the projection direction of the image light by the first projection display unit 2.
- the first adjustment mechanism 22 includes, for example, a support member rotatably supporting the first projection display unit 2 around a rotation axis (an axis extending in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 10); And a motor for rotating the projection display unit 2 around the rotation axis.
- the first adjustment mechanism 22 rotationally drives the first projection display unit 2 by a motor to change the projection direction of the image light projected from the first projection display unit 2.
- the first adjustment mechanism 22 may be any mechanism that can change the direction of image light projected from the first projection display unit 2, and may not be a mechanism that directly rotates the first projection display unit 2. .
- the projection direction of the image light may be changed by combining the first projection display unit 2 and a mirror and rotationally driving the mirror.
- the first projection display unit 2 of the HUD 4B is rotatable in a predetermined angle range.
- the rotation angle of the first projection display unit 2 of the HUD 4B in the most anticlockwise rotation state in FIG. 10 is 0 °, and the rotation angle increases when it is rotated clockwise from that state.
- the rotation angle of the first projection display unit 2 of the HUD 4B takes a maximum value in the state where the rotation amount of the window 6 is smaller than the angle ⁇ 2 and is larger than 0 °.
- control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4B drives the motor of the first adjustment mechanism 22 to control the projection direction of the image light.
- the image light from the first projection display unit 2 is an eye box even when the pivoting amount of the window 6 is smaller than the angle ⁇ 2.
- the virtual image VC can be made visible to the driver by being incident on the EB.
- the minimum value of the amount of rotation of the window 6 that allows the image light from the first projection display unit 2 to be incident on the eye box EB is 0 °, and the maximum value is the angle ⁇ 3.
- the first projection display unit 2 can allow the driver to visually recognize the virtual image VC.
- the image light when the image light is projected to the window 6 opened by the amount of rotation of the window 6 (value less than the angle ⁇ 3) and the amount of rotation, the image light is used as an eye box EB.
- Control data in which the rotation angle of the first projection display unit 2 that can be made incident on the light emission control unit 12 is associated with each other is stored in advance.
- the control unit 80 of the first projection display unit 2 of the HUD 4B receives the image light from the first projection display unit 2 when the amount of rotation of the window 6 is equal to or less than the threshold TH (the angle ⁇ 3 is set here). Control the projection.
- control unit 80 of the HUD 4B issues a command to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A, and the image from the second projection display unit 3A Control to project light.
- the control unit 80 of the HUD 4B controls the rotation angle of the first projection display unit 2 based on the amount of rotation of the window 6 and the control data described above. Do.
- control unit 80 of the HUD 4B controls the rotation angle of the first projection display unit 2 to a value corresponding to the rotation amount when the rotation amount of the window 6 is less than or equal to the angle ⁇ 3.
- the first projection display unit 2 rotates clockwise from the state shown in FIG. It will be in the state shown.
- the image light projected from the first projection display unit 2 is reflected by the open window 6 at the rotation amount of the angle ⁇ 3 and is incident on the eye box EB. Therefore, the driver can confirm the virtual image VC.
- the first projection display unit 2 is further rotated clockwise, and the display of the virtual image VC is maintained.
- FIG. 12 is a flowchart for explaining the operation of the HUD 4B shown in FIG.
- control unit 80 receives information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S21).
- step S22 If the amount of rotation of the window 6 is less than or equal to the threshold TH (step S22: YES), the control unit 80 of the HUD 4B controls the drive unit 45 and the light source control unit 40A of the unit 20U to perform the first projection display unit The image light is projected from 2 (step S23).
- control unit 80 of the HUD 4B drives the motor of the first adjustment mechanism 22 according to the amount of rotation of the window 6 to control the rotation angle of the first projection display unit 2 (step S24a).
- the control unit 80 of the HUD 4B transmits an instruction to stop the projection of the image light to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A.
- the system control unit 60A that received this command controls the unit 30U to stop or stand by. As a result, the image light from the second projection display unit 3A is not projected.
- step S22 NO
- the control unit 80 of the HUD 4B starts projection of the image light to the system control unit 60A of the second projection display unit 3A.
- the system control unit 60A activates the unit 30U and causes the second projection display unit 3A to project the image light (step S24).
- control unit 80 of the HUD 4B instructs the system control unit 60A on the rotation angle of the mirror 31 according to the amount of rotation of the window 6, and controls this rotation angle (step S24a).
- the amount of rotation of the window 6 is the angle ⁇ 2 or more, the driver can visually recognize the virtual image VO regardless of how the window 6 is opened.
- the control unit 80 of the HUD 4B controls the unit 20U of the first projection display unit 2 in the stop or standby state. As a result, the image light from the first projection display unit 2 is not projected.
- step S23a or step S24a the control unit 80 of the HUD 4B receives the information on the amount of rotation of the window 6 from the amount-of-rotation sensor 7 (step S25). The control unit 80 of the HUD 4B determines whether the amount of rotation received in step S25 has changed relative to the amount of rotation received immediately before (step S26).
- step S26 NO
- the process returns to step S25, and monitoring of the amount of rotation of the window 6 is continued.
- step S26 If the amount of rotation has changed (step S26: YES), the control unit 80 of the HUD 4B returns the process to step S22.
- the above operation is continuously performed while the HUD 4B is powered on.
- HUD 4B As described above, according to HUD 4B, the same effect as HUD 4A can be obtained. Further, in the HUD 4B, even if the amount of rotation of the window 6 changes in the range of 0 ° to the angle ⁇ 3, the image light from the first projection display unit 2 is incident on the eye box EB. For this reason, compared with HUD 4A, the time which the display of a virtual image is continued can be increased, and it becomes effective as work assistance.
- FIG. 13 is a schematic view showing an internal configuration of a cab 10A of a construction machine 100 provided with a HUD 4C which is a modification of the HUD 4 shown in FIG.
- the same reference numerals as in FIG. 2 denote the same parts in FIG. 13, and a description thereof will be omitted.
- the HUD 4C has the same configuration as the HUD 4 except that the second projection display unit 3 is changed to the second projection display unit 3B.
- the optical path length of the image light projected from here is shorter than that of the second projection display unit 3, that is, the display position of the virtual image VO based on the image light is the virtual image VC.
- the second projection display unit 3 is different from the second projection display unit 3 in that it is closer to the driver's seat 1 than the display position.
- the window 6 When the amount of rotation is greater than 0 °, the window 6 is more susceptible to the vibration associated with the operation of the construction machine 100 as compared to the state where the amount of rotation is 0 °. Therefore, as in the HUD 4C, when the rotation amount of the window 6 exceeds the threshold value TH, the visibility of the virtual image VO can be improved by bringing the display position of the virtual image VO closer to the driver.
- the configuration in which the display position of the virtual image VO is closer to the driver's seat 1 than the display position of the virtual image VC is similarly applicable to the HUD 4A.
- FIG. 14 is a schematic view showing an internal configuration of the cab 10A of the construction machine 100 provided with a HUD 4D which is a modification of the HUD 4 shown in FIG.
- the same reference numerals as in FIG. 2 denote the same parts in FIG. 14, and a description thereof will be omitted.
- the HUD 4D has the same configuration as the HUD 4 except that the second projection display unit 3 is changed to the second projection display unit 3C.
- the size of the image information input to the drive unit 45 of the unit 30U is larger than the size of the image information input to the drive unit 45 of the first projection display unit 2
- the second projection / display unit 3 is different from the second projection / display unit 3 in that the point, that is, the size of the virtual image VO based on the image light projected from the second projection / display unit 3C is larger than the size of the virtual image VC.
- the size difference between the virtual image VO and the virtual image VC can be realized by changing the size of the image formed by the diffusion plate 47 if the optical path length of the image light is the same.
- the virtual image is displayed larger when the window 6 is open than when the window 6 is completely closed. Therefore, it is possible to improve the visibility of the virtual image VO in the state where the amount of rotation of the window 6 exceeds the threshold value TH.
- the configuration in which the display size of the virtual image VO is larger than the display size of the virtual image VC is similarly applicable to the HUD 4A.
- the color tone of the virtual image VO and the color tone of the virtual image VC can be adjusted by image information input to each of the drive unit 45 of the unit 20U and the drive unit 45 of the unit 30U.
- the virtual image VO of the cold color tone is in a state where the pivoting amount of the window 6 exceeds the threshold TH.
- the window 6 is pivoted toward the inside of the cab 10A.
- the invention is equally applicable.
- a projection display apparatus capable of maintaining constant display quality and preventing an increase in manufacturing cost regardless of whether the window is open or closed, and a control method of the projection display apparatus , And a control program of the projection display apparatus.
- the first projection display unit and the second projection display unit that display modulated and spatially modulated image light on the window of the vehicle to display a virtual image based on the image light, and receive the amount of rotation of the window
- Projection type comprising: a pivoting amount receiving unit; and a control unit for causing the window to project the image light from either the first projection display unit or the second projection display unit based on the pivoting amount Display device.
- control unit is configured to adjust the first projection display unit when the rotation amount received by the rotation amount receiving unit is less than or equal to a predetermined threshold.
- a projection type display which causes the image light to be projected onto the window from the rear, and in a state where the rotation amount received by the rotation amount receiver exceeds the threshold, the image light is projected from the second projection display unit onto the window apparatus.
- the projection display apparatus further comprising: a second adjustment mechanism for adjusting the projection direction of the image light by the second projection display unit, wherein the control unit When the amount of rotation exceeds the threshold value, the second adjustment mechanism is driven based on the amount of rotation to control the incident angle of the image light projected from the second projection display unit to the window.
- Type display device for adjusting the projection direction of the image light by the second projection display unit, wherein the control unit When the amount of rotation exceeds the threshold value, the second adjustment mechanism is driven based on the amount of rotation to control the incident angle of the image light projected from the second projection display unit to the window.
- the projection display apparatus further comprising: a first adjustment mechanism for adjusting a projection direction of the image light by the first projection display unit;
- the unit drives the first adjustment mechanism based on the amount of rotation when the amount of rotation is equal to or less than the threshold value, and the incident angle of the image light projected from the first projection display unit to the window Projection display to control
- the size of the virtual image displayed by the second projection display unit is determined by the first projection display unit.
- the display position of the virtual image by said 2nd projection display part is a virtual image by said 1st projection display part.
- a projection display apparatus located closer to the driver's seat in the driver's cab than the display position.
- First projection display unit and second projection display for displaying the virtual image based on the image light by spatially modulating the light to be projected based on the image information and projecting the spatially modulated image light onto the window of the vehicle
- the image light from either the first projection display unit or the second projection display unit based on the rotation amount receiving step for receiving the rotation amount of the window and the rotation amount.
- a control step of causing the window to project causing the window to project.
- the projection display device is a second adjustment mechanism for adjusting the projection direction of the image light by the second projection display unit. And in the control step, the second adjustment mechanism is driven based on the amount of rotation in a state where the amount of rotation exceeds the threshold value, and projection is performed from the second projection display unit with respect to the window.
- the control method of the projection type display apparatus which controls the incident angle of image light.
- the projection display device is a control method for adjusting the projection direction of the image light by the first projection display unit.
- the first adjustment mechanism is driven based on the rotation amount in the control step, and the first projection display unit with respect to the window is included.
- the control method of the projection type display apparatus which controls the incident angle of the image light projected from.
- First projection display unit and second projection display for displaying the virtual image based on the image light by spatially modulating the light to be projected based on the image information and projecting the spatially modulated image light onto the window of the vehicle
- the image light from either the first projection display unit or the second projection display unit based on the rotation amount receiving step for receiving the rotation amount of the window and the rotation amount.
- a control program of a projection display device for causing a computer to execute a control step of causing a window to project.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
Abstract
窓の状態によらず一定の表示品質を維持し且つ製造コストの増大を防ぐことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び投写型表示装置の制御プログラムを提供する。回動して開く窓6を運転室10Aに有する建設機械100に搭載されるHUD4は、運転室10A内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を窓6に投写してこの画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部2及び第二の投写表示部3と、窓6の回動量を受信し、受信した回動量に基づいて、第一の投写表示部2と第二の投写表示部3の何れかから画像光を窓6に投写させる制御部80と、を備える。
Description
本発明は、投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラムに関する。
自動車、電車、船舶、建設機械、航空機、又は農作用機械等の乗り物のウインドシールド、或いはウインドシールドの付近に配置されるコンバイナに画像光を投写して画像を表示させるHUD(Head-up Display)が知られている(例えば特許文献1、2参照)。このHUDによれば、HUDから投写された画像光に基づく画像を、実像又は虚像として運転者に視認させることができる。
特許文献1には、投写ユニット内における画像が結像されるスクリーンの角度を変更することで、運転手から虚像までの距離を変更可能にしたHUDが記載されている。
特許文献2には、自動車のサイドウインドウに画像光を投写して虚像を表示するHUDが記載されている。このHUDは、サイドウインドウの開閉を制限して画像光の投写領域を確保することによって、虚像の表示を可能にしている。
また、HUDに関する技術ではないが、特許文献3には、自動車の座席の背面に設置されたスクリーンに画像を表示させるプロジェクタが記載されている。
このプロジェクタは、座席の背もたれの背面に沿って配置されたミラーに対して画像光を投写し、このミラーによって反射した画像光をスクリーンに結像させることで画像の表示を行っている。このプロジェクタは、座席の背もたれの角度が変更された場合には、背もたれのミラーに入射する画像光の入射角度を制御することによって、観察者によって画像が視認できるようにしている。
重機又は建設機械等の作業用機械には、運転室の内側に回動することによって開く内倒し窓が運転室に設けられているものがある。この内倒し窓に画像光を投写し、内倒し窓によって反射した画像光を運転者の眼に導くことで、内倒し窓の前方に虚像を表示するHUDが考えられる。
このようなHUDの場合、内倒し窓の傾斜角度は一定ではないため、内倒し窓の開閉状態によらずに安定した虚像を表示させるには工夫が必要になる。例えば、特許文献3に記載されている技術を応用し、内倒し窓に入射する画像光の入射角を変更する機構を導入することが考えられる。
しかし、作業用機械の運転室のスペースには余裕があまりなく、また、内倒し窓は閉じている状態において角度が作業用機械の走行方向に垂直に近い。これらの事情から、1つの投写ユニットだけで虚像の表示品質を確保することは難しい。或いは、1つの投写ユニットだけで表示品質を確保しようとすると、光学設計及び投写ユニットの機構設計等が複雑となり、製造コストが増大する。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、窓が開いた状態と閉じた状態のどちらであっても一定の表示品質を維持し且つ製造コストの増大を防ぐことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び投写型表示装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明の投写型表示装置は、回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置であって、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部と、上記窓の回動量を受信する回動量受信部と、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御部と、を備えるものである。
本発明の投写型表示装置の制御方法は、回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御方法であって、上記投写型表示装置は、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、上記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御ステップと、を備えるものである。
本発明の投写型表示装置の制御プログラムは、回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御プログラムであって、上記投写型表示装置は、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、上記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのものである。
本発明によれば、内倒し窓が開いた状態と閉じた状態のどちらであっても一定の表示品質を維持し且つ製造コストの増大を防ぐことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び投写型表示装置の制御プログラムを提供することができる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の投写型表示装置の一実施形態であるHUDを搭載する建設機械100の外観構成を示す模式図である。
建設機械100は、油圧ショベルであり、本体部10と、走行体20と、作業機30と、を備える。
走行体20は、金属製又はゴム製のクローラ、或いは複数の車輪等の走行機構と、この走行機構を駆動する駆動部と、を有する。この走行機構が動作することによって、建設機械100は前進又は後進等の走行を行うことができる。
本体部10は、走行体20に支持されており、走行体20に対し回動自在に構成されている。本体部10は、走行体20の走行方向に対し垂直な方向(図1における上下方向)に延びる軸の周りに回動可能となっている。
本体部10は、建設機械100の運転を行う運転者が着座するための運転席1を含む運転室10Aを有する。
運転室10Aには、運転席1の前方にフロントウインドシールド5が設けられており、このフロントウインドシールド5の一部は、後述する画像光を反射させる加工がなされた領域となっている。この領域に、建設機械100に搭載されるHUDから画像光が投写されることによって、虚像の表示が可能となっている。
作業機30は、本体部10に回動自在に支持されたアーム30Cと、アーム30Cに回動自在に支持されたブーム30Bと、ブーム30Bに回動自在に支持されたバケット30Aと、を備える。
バケット30Aは、地面又は搬出物等の作業対象物に対して直接接触可能な部分である。バケット30Aに代えて、鉄骨切断機、コンクリート圧砕機、つかみ機、又は打撃式破砕具等の他のアクセサリがブーム30Bに装着された構成であってもよい。
図2は、図1に示す建設機械100における運転室10Aの内部構成例を示す模式図である。
運転室10Aのフロントウインドシールド5には、運転室10Aの内部に向かって回動することによって開く内倒し式の窓6が形成されている。
この窓6は、回動軸6Jを中心にして回動することができる。図2では、窓6が最も開いた状態(回動量=角度θ1の状態)が一点鎖線によって示されている。窓6は、手動によって開閉できる構成、或いは、建設機械100に含まれるスイッチ又はボタンの操作等によって電動で開閉できる構成である。
この窓6には、運転室10A外部から入射される可視光を透過し、且つ運転室10Aの内部から投写される可視光を反射する加工が施されている。
運転室10Aには、窓6が完全に閉じている状態を基準としたときの窓6の回動量を検出する回動量センサ7が設けられている。窓6の回動量は、例えば角度により表される。本実施形態では、窓6が完全に閉じている状態における回動量を0°とし、窓6が完全に開いている状態における回動量を角度θ1としている。
回動量センサ7は、例えば窓6に固定された角速度センサ又は加速度センサ等が用いられる。
本発明の投写型表示装置の一実施形態であるHUD4は、運転室10A内の異なる位置に配置された第一の投写表示部2及び第二の投写表示部3を備える。
第一の投写表示部2と第二の投写表示部3は、それぞれ、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を窓6に投写する。投写された画像光に基づいて虚像が表示させられる。
第一の投写表示部2は、運転者が運転席1に着座した状態において、運転者の上方かつ後方に設けられている。第一の投写表示部2は、窓6が完全に閉まっている状態(窓6の回動量が0°の状態)において、窓6に画像光を投写する。
第一の投写表示部2では、窓6によって反射した画像光が、運転席1の上方に設定されたアイボックスEB内に入射するように、窓6に対する画像光の入射角が調整されている。
建設機械100の運転者は、第一の投写表示部2から投写され窓6により反射された画像光を見ることによって、建設機械100による作業を支援するためのアイコン又は文字等の情報を、虚像VCとして視認することができる。
第二の投写表示部3は、運転席1の側方かつ下方に設けられている。
第二の投写表示部3は、窓6が開いている状態(回動量センサ7によって検出される回動量が予め決められた閾値THを超えている状態)において、窓6に画像光を投写する。HUD4では、閾値THが0°とされている。
第二の投写表示部3は、画像光を出射するユニット30Uと、ユニット30Uから出射された画像光を反射させて開いた状態の窓6に入射させるミラー31と、を備える。
第二の投写表示部3では、回動量が角度θ1であって開いた状態の窓6において反射した画像光がアイボックスEB内に入射するように、ミラー31の傾き(窓6に対する画像光の入射角)が調整されている。
建設機械100の運転者は、第二の投写表示部3から投写され窓6により反射された画像光を見ることによって、建設機械100による作業を支援するためのアイコン又は文字等の情報を、虚像VOとして視認することができる。
HUD4は、図1の例では、油圧ショベルに搭載されているが、回動して開くことのできる窓を運転室に有する乗り物であれば同様に搭載可能である。例えば、作業用機械(ホイールローダー、ブルドーザ、モーターグレーダー、又は、フォークリフト等)、自動車、電車、航空機、又は船舶等にも搭載することができる。
図3は、図2に示すHUD4における第一の投写表示部2の内部構成を示す模式図である。
第一の投写表示部2は、画像光を生成するユニット20Uと、全体を統括制御する制御部80と、を備える。
ユニット20Uは、光源ユニット40と、光変調素子44と、光変調素子44を駆動する駆動部45と、投写光学系46と、拡散板47と、反射ミラー48と、拡大鏡49と、を備える。
光源ユニット40は、光源制御部40Aと、赤色光を出射する赤色光源であるR光源41rと、緑色光を出射する緑色光源であるG光源41gと、青色光を出射する青色光源であるB光源41bと、ダイクロイックプリズム43と、R光源41rとダイクロイックプリズム43の間に設けられたコリメータレンズ42rと、G光源41gとダイクロイックプリズム43の間に設けられたコリメータレンズ42gと、B光源41bとダイクロイックプリズム43の間に設けられたコリメータレンズ42bと、を備えている。
ダイクロイックプリズム43は、R光源41r、G光源41g、及びB光源41bの各々から出射される光を同一光路に導くための光学部材である。すなわち、ダイクロイックプリズム43は、コリメータレンズ42rによって平行光化された赤色光を透過させて光変調素子44に出射する。また、ダイクロイックプリズム43は、コリメータレンズ42gによって平行光化された緑色光を反射させて光変調素子44に出射する。さらに、ダイクロイックプリズム43は、コリメータレンズ42bによって平行光化された青色光を反射させて光変調素子44に出射する。このような機能を持つ光学部材としては、ダイクロイックプリズムに限らない。例えば、クロスダイクロイックミラーを用いてもよい。
R光源41r、G光源41g、及びB光源41bは、それぞれ、レーザ又はLED(Light Emitting Diode)等の発光素子が用いられる。R光源41r、G光源41g、及びB光源41bは、光源を構成する。本実施形態では、第一の投写表示部2の光源として、R光源41rとG光源41gとB光源41bの3つの光源を含むものとしているが、光源の数は1つ、2つ、又は4つ以上であってもよい。
光源制御部40Aは、R光源41r、G光源41g、及びB光源41bの各々の発光量を予め決められた発光量パターンに設定し、この発光量パターンに従ってR光源41r、G光源41g、及びB光源41bから光を順次出射させる制御を行う。
光変調素子44は、ダイクロイックプリズム43から出射された光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調した画像光(赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光)を投写光学系46に出射する。
光変調素子44としては、例えば、LCOS(Liquid crystal on silicon)、DMD(Digital Micromirror Device)、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)素子、又は液晶表示素子等を用いることができる。
駆動部45は、制御部80から入力される画像情報に基づいて光変調素子44を駆動し、画像情報に応じた画像光(赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光)を投写光学系46に出射させる。
画像情報には、例えば作業支援情報と関連情報が含まれる。作業支援情報は、例えば、バケット30Aによる掘削方向を示す情報、掘削量(例えば、**m)を示す情報、又は人物等の障害物に注意が必要なことを通知するための警告情報等である。関連情報は、例えば、現在の日付を示す情報、現在時刻を示す情報、又は建設機械100の燃料の量を示す情報等である。
投写光学系46は、光源ユニット40の光変調素子44から出射された光を拡散板47に投写するための光学系である。この光学系は、レンズに限らず、スキャナを用いることもできる。例えば、走査型スキャナから出射された光を拡散板47によって拡散させて面光源化してもよい。
反射ミラー48は、拡散板47で拡散された光を拡大鏡49側に反射させる。
拡大鏡49は、反射ミラー48により反射されてきた光に基づく像を拡大させて窓6に投写する。
投写光学系46、拡散板47、反射ミラー48、及び拡大鏡49は、窓6に投写された画像光に基づく画像が窓6の前方の位置において虚像として視認可能となるように光学設計がなされている。
制御部80は、HUD4全体を統括制御するものであり、ハードウェア的な構造は、制御プログラムを含むプログラムを実行して後述する処理を行う各種のプロセッサである。
各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるCPU(Central Prosessing Unit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス(Programmable Logic Device:PLD)、又はASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
制御部80は、各種のプロセッサのうちの1つにより構成されてもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGAの組み合わせ又はCPUとFPGAの組み合わせ)により構成されてもよい。
制御部80は、光源制御部40A及び駆動部45を制御して、第一の投写表示部2から画像光を窓6に投写させる制御を行う。また、制御部80は、第二の投写表示部3の後述するシステム制御部60(図4参照)に指令を出して、第二の投写表示部3から画像光を窓6に投写させる制御も行う。
制御部80は、回動量センサ7と接続されており、回動量センサ7によって検出された回動量の情報を受信する回動量受信部として機能する。
制御部80は、回動量センサ7から受信した回動量の情報に基づいて、第一の投写表示部2と第二の投写表示部3の何れかから画像光を窓6に投写させる。
図4は、図2に示すHUD4における第二の投写表示部3の内部構成を示す模式図である。
第二の投写表示部3は、画像光をミラー31に向けて出射するユニット30Uと、全体を統括制御するシステム制御部60と、を備える。
ユニット30Uの内部構成は、図3に示す第一の投写表示部2のユニット20Uと同じである。ただし、ユニット30Uの拡大鏡49は、光変調素子44によって空間変調して得られた画像光をミラー31に投写する点は、ユニット20Uと異なる。
システム制御部60は、各種のプロセッサにより構成されており、第一の投写表示部2の制御部80からの指令に基づいて、ユニット30Uの駆動部45及び光源制御部40Aを制御する。
システム制御部60は、制御部80から画像光の投写を行う指令を受けると、駆動部45及び光源制御部40Aを制御して、ユニット30Uとミラー31によって、画像光を窓6に投写させる。
なお、第一の投写表示部2の投写光学系46、拡散板47、反射ミラー48、拡大鏡49と、第二の投写表示部3の投写光学系46、拡散板47、反射ミラー48、拡大鏡49及びミラー31は、虚像VCと虚像VOの表示位置が運転席1から同じ距離となるように、光路長の調整がなされている。
図5は、図2に示すHUD4の動作を説明するためのフローチャートである。
HUD4の電源がオンになると、制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS1)。
次に、制御部80は、ステップS1において受信した回動量が閾値TH(=0°)以下であるか否かを判定する(ステップS2)。
窓6の回動量が閾値TH以下である場合(ステップS2:YES)には、制御部80は、ユニット20Uの駆動部45及び光源制御部40Aを制御して、第一の投写表示部2から画像光を投写させる(ステップS3)。投写された画像光に基づく虚像VCが視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値TH以下である場合、制御部80は、第二の投写表示部3のシステム制御部60に対しては画像光の投写を停止する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60は、ユニット30Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第二の投写表示部3から画像光は投写されない状態となる。
窓6の回動量が閾値THを超えている場合(ステップS2:NO)には、制御部80は、第二の投写表示部3のシステム制御部60に対して画像光の投写を開始する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60は、ユニット30Uを起動し、第二の投写表示部3から画像光を投写させる(ステップS4)。これにより、窓6が完全に開いた状態(回動量=θ1となった状態)では、運転者から虚像VOを視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値THを超えている場合、制御部80は、第一の投写表示部2のユニット20Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第一の投写表示部2から画像光は投写されない状態となる。
ステップS3又はステップS4の後、制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS5)。制御部80は、ステップS5において受信した回動量が、直前に受信した回動量に対して変化しているか否かを判定する(ステップS6)。
回動量が変化していない場合(ステップS6:NO)には、ステップS5に処理が戻って、窓6の回動量のモニタが継続される。
回動量が変化した場合(ステップS6:YES)には、制御部80はステップS2に処理を戻す。以上の動作が、HUD4の電源がオンの間は継続して行われる。
以上のように、HUD4によれば、窓6が完全に閉じている状態では、第一の投写表示部2から投写される画像光によって虚像VCを表示することができ、窓6が完全に開いている状態では、第二の投写表示部3から投写される画像光によって虚像VOを表示することができる。
このように、HUD4によれば、窓6が開いた状態と閉じた状態のどちらであっても、同じ品質の虚像を表示させることができる。また、第一の投写表示部2と第二の投写表示部3の構成は、一般的なHUDと大きく変わらない。このため、HUD4の製造コストの増大を防ぐことができる。
なお、窓6が僅かに開いた状態であっても、第一の投写表示部2からの画像光をアイボックスEB内に入射させられる場合がある。したがって、上記の閾値THは、第一の投写表示部2からの画像光をアイボックスEB内に入射させることのできる窓6の回動量の最大値としておけばよい。つまり、閾値THは、0°には限らず、0°より大きな角度とすることもできる。
図6は、図2に示すHUD4の変形例であるHUD4Aが設けられた建設機械100の運転室10Aの内部構成を示す模式図である。図7は、図6に示すHUD4Aの第二の投写表示部3Aの内部構成を示す模式図である。
図6において図2と同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。図7において図4と同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
HUD4Aは、第二の投写表示部3が第二の投写表示部3Aに変更された点と、第一の投写表示部2の制御部80の機能が一部変更された点を除いては、HUD4と同じ構成である。
第二の投写表示部3Aは、第二の調整機構32が追加された点と、システム制御部60がシステム制御部60Aに変更された点と、を除いては、第二の投写表示部3と同じ構成である。
第二の調整機構32は、第二の投写表示部3Aによる画像光の投写方向を調整するための機構である。
第二の調整機構32は、例えば、ミラー31を回転軸(図6の紙面に垂直な方向に延びる軸)の周りに回動自在に支持する支持部材と、ミラー31を回転軸周りに回転させるモータと、を備える。
第二の調整機構32は、モータによってミラー31を回転駆動し、ユニット30Uから出射された画像光の反射させる方向を変えることで、第二の投写表示部3Aから投写する画像光の投写方向を変更する。
ミラー31は、所定の角度範囲において回転可能である。以下では、図6において最も反時計回りに回転した状態の回転角度を0°とし、その状態から時計回りに回転すると回転角度が大きくなるものとして説明する。ミラー31の回転角度は、窓6の回動量が角度θ1となっている状態で最大の値をとる。
HUD4Aの第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aは、第一の投写表示部2の制御部80からの指令に基づいて、ユニット30Uの駆動部45及び光源制御部40Aを制御する。
また、HUD4Aの第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aは、制御部80から画像光の投写を行う指令を受けると、駆動部45及び光源制御部40Aを制御して、ユニット30Uとミラー31によって、画像光を窓6に投写させる。
このとき、システム制御部60Aは、第二の調整機構32のモータを駆動して、ミラー31の回転角度を、制御部80から指定された角度に制御することで、第二の投写表示部3Aから投写する画像光の投写方向を制御する。
このように、HUD4Aでは、第二の投写表示部3Aからの画像光の投写方向が変更可能である。このため、窓6の回動量が角度θ1より小さい状態であっても、第二の投写表示部3Aからの画像光をアイボックスEBに入射させて、虚像VOを運転者に視認させることが可能である。
以下では、第二の投写表示部3Aからの画像光をアイボックスEBに入射させることのできる窓6の回動量の最小値を角度θ2とする。
HUD4Aでは、窓6の回動量が角度θ2以上の状態では、第二の投写表示部3Aによって運転者に虚像VOを視認させることができる。この角度θ2は、上記の閾値THよりも大きな値である。
HUD4Aの第一の投写表示部2には、窓6の回動量(角度θ2以上の値)と、その回動量で開いた窓6に画像光を投写する場合に、この画像光をアイボックスEBに入射させることのできるミラー31の回転角度と、を対応付けた制御データが予め記憶されている。
HUD4Aの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が閾値TH以下の場合には、第一の投写表示部2から画像光を投写させる制御を行う。また、HUD4Aの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が閾値THを超える場合には、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに指令を出して、第二の投写表示部3Aから画像光を投写させる制御を行う。
また、HUD4Aの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が閾値THを超える場合には、窓6の回動量と上記の制御データとに基づいて、第二の投写表示部3Aのミラー31の回転角度をシステム制御部60Aに対して指示する。
具体的には、HUD4Aの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が閾値THより大きく且つ角度θ2よりも小さい状態では、ミラー31の回転角度を0°に制御する。
また、HUD4Aの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が角度θ2以上の状態では、ミラー31の回転角度を、その回動量に対応した値に制御する。
例えば、図6に示す状態から、窓6の回動量が角度θ1より小さい角度θ2になると、ミラー31は図6に示す状態から反時計回りに回転して図8に示す状態になる。
図8に示す状態では、第二の投写表示部3Aから投写された画像光は、角度θ2の回動量で開いている窓6において反射して、アイボックスEBに入射している。このため、運転者は虚像VOを確認することができる。
図9は、図6に示すHUD4Aの動作を説明するためのフローチャートである。
HUD4Aの電源がオンになると、制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS11)。
次に、制御部80は、ステップS11において受信した回動量が閾値TH以下であるか否かを判定する(ステップS12)。
窓6の回動量が閾値TH以下である場合(ステップS12:YES)には、HUD4Aの制御部80は、ユニット20Uの駆動部45及び光源制御部40Aを制御して、第一の投写表示部2から画像光を投写させる(ステップS13)。これにより、この画像光に基づく虚像VCが視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値TH以下である場合、HUD4Aの制御部80は、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに対しては画像光の投写を停止する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60Aは、ユニット30Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第二の投写表示部3Aからの画像光は投写されない状態となる。
窓6の回動量が閾値THを超えている場合(ステップS12:NO)には、HUD4Aの制御部80は、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに対して画像光の投写を開始する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60Aは、ユニット30Uを起動し、第二の投写表示部3Aから画像光を投写させる(ステップS14)。
さらに、HUD4Aの制御部80は、窓6の回動量に応じてミラー31の回転角度をシステム制御部60Aに対して指示し、この回転角度を制御する(ステップS14a)。これにより、運転者からは、窓6の回動量が角度θ2以上であれば、窓6がどのように開いた状態であっても、虚像VOを視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値THを超えている場合、HUD4Aの制御部80は、第一の投写表示部2のユニット20Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第一の投写表示部2からの画像光は投写されない状態となる。
ステップS13又はステップS14aの後、HUD4Aの制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS15)。HUD4Aの制御部80は、ステップS15で受信した回動量が、直前に受信した回動量に対して変化しているか否かを判定する(ステップS16)。
回動量が変化していない場合(ステップS16:NO)には、ステップS15に処理が戻って、窓6の回動量のモニタが継続される。
回動量が変化した場合(ステップS16:YES)には、HUD4Aの制御部80はステップS12に処理を戻す。以上の動作が、HUD4Aの電源がオンの間は継続して行われる。
以上のようにHUD4Aによれば、HUD4と同様の効果を得ることができる。また、HUD4Aでは、窓6の回動量が角度θ2から角度θ1の範囲において変化しても、第二の投写表示部3Aからの画像光はアイボックスEBに入射される。このため、窓6が開いていく過程においても虚像VOの表示を継続することができ、作業支援として有効となる。
また、窓6の回動量を角度θ2から角度θ1の範囲において何れかの値に固定したとしても、虚像VOを運転者に視認させることができる。このため、窓6を少しだけ開けて作業を行う場合でも、虚像VOによる作業支援を行うことができ、利便性を向上させることができる。
なお、HUD4Aでは、ミラー31を回転させることによって、窓6の回動量が角度θ2から角度θ1の範囲にある場合に虚像VOの表示を維持している。しかし、ミラー31及びモータを用いずに、ユニット30Uを回転させることで、この表示の維持を実現してもよい。
図10は、図2に示すHUD4の変形例であるHUD4Bが設けられた建設機械100の運転室10Aの内部構成を示す模式図である。図10において図6と同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
HUD4Bは、第一の調整機構22が追加された点と、第一の投写表示部2の制御部80が第一の調整機構22を駆動する点を除いては、図6に示すHUD4Aと同じ構成である。
第一の調整機構22は、第一の投写表示部2による画像光の投写方向を調整するための機構である。
第一の調整機構22は、例えば、第一の投写表示部2を回転軸(図10の紙面に垂直な方向に延びる軸)の周りに回動自在に支持する支持部材と、この第一の投写表示部2を回転軸周りに回転させるモータと、を備える。
第一の調整機構22は、モータによって第一の投写表示部2を回転駆動して、第一の投写表示部2から投写する画像光の投写方向を変更する。
なお、第一の調整機構22は、第一の投写表示部2から投写する画像光の方向を変更できる機構であればよく、第一の投写表示部2を直接回転させる機構ではなくてもよい。
例えば、第一の投写表示部2とミラーを組み合わせ、このミラーを回転駆動することによって、画像光の投写方向を変更できるようにしてもよい。
HUD4Bの第一の投写表示部2は、所定の角度範囲において回転可能である。以下では、HUD4Bの第一の投写表示部2が図10において最も反時計回りに回転した状態の回転角度を0°とし、その状態から時計回りに回転すると回転角度が大きくなるものとして説明する。
HUD4Bの第一の投写表示部2の回転角度は、窓6の回動量が角度θ2より小さく0°よりも大きい角度θ3となっている状態において最大の値をとる。
HUD4Bの第一の投写表示部2の制御部80は、ユニット20Uから画像光を投写させる場合に、第一の調整機構22のモータを駆動して、画像光の投写方向を制御する。
HUD4Bでは、第一の投写表示部2からの画像光の投写方向が変更可能なため、窓6の回動量が角度θ2より小さい状態でも、第一の投写表示部2からの画像光をアイボックスEBに入射させて、虚像VCを運転者に視認させることができる。
第一の投写表示部2からの画像光をアイボックスEBに入射させることのできる窓6の回動量の最小値は0°、最大値は角度θ3である。
HUD4Bでは、窓6の回動量が0°以上角度θ3以下の状態では、第一の投写表示部2によって運転者に虚像VCを視認させることができる。
HUD4Bの第一の投写表示部2には、窓6の回動量(角度θ3以下の値)と、その回動量で開いた窓6に画像光を投写する場合に、この画像光をアイボックスEBに入射させることのできる第一の投写表示部2の回転角度と、を対応付けた制御データが予め記憶されている。
HUD4Bの第一の投写表示部2の制御部80は、窓6の回動量が閾値TH(ここでは角度θ3が設定される)以下の場合には、第一の投写表示部2から画像光を投写させる制御を行う。
また、HUD4Bの制御部80は、窓6の回動量が閾値THを超える場合には、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに指令を出して、第二の投写表示部3Aから画像光を投写させる制御を行う。
また、HUD4Bの制御部80は、窓6の回動量が閾値TH以下の場合には、窓6の回動量と上記の制御データとに基づいて、第一の投写表示部2の回転角度を制御する。
具体的には、HUD4Bの制御部80は、窓6の回動量が角度θ3以下の状態では、第一の投写表示部2の回転角度をその回動量に対応した値に制御する。
例えば、図10に示す状態から、窓6の回動量が角度θ2より小さい角度θ3になった状態では、第一の投写表示部2は図10に示す状態から時計回りに回転して図11に示す状態になる。
図11に示す状態では、第一の投写表示部2から投写された画像光は、角度θ3の回動量で開いている窓6において反射して、アイボックスEBに入射している。このため、運転者は虚像VCを確認することができる。
図11に示す状態から窓6の回動量が更に小さくなると、第一の投写表示部2は時計回りに更に回転されて、虚像VCの表示が維持される。
図12は、図10に示すHUD4Bの動作を説明するためのフローチャートである。
HUD4Bの電源がオンになると、制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS21)。
次に、制御部80は、ステップS21において受信した回動量が閾値TH(=角度θ3)以下であるか否かを判定する(ステップS22)。
窓6の回動量が閾値TH以下である場合(ステップS22:YES)には、HUD4Bの制御部80は、ユニット20Uの駆動部45及び光源制御部40Aを制御して、第一の投写表示部2から画像光を投写させる(ステップS23)。
さらに、HUD4Bの制御部80は、窓6の回動量に応じて第一の調整機構22のモータを駆動して、第一の投写表示部2の回転角度を制御する(ステップS24a)。これにより、運転者からは、窓6の回動量が0°以上、角度θ3以下であれば、窓6がどのように開いた状態であっても、虚像VOを視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値TH以下である場合、HUD4Bの制御部80は、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに対しては画像光の投写を停止する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60Aは、ユニット30Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第二の投写表示部3Aからの画像光は投写されない状態となる。
窓6の回動量が閾値THを超えている場合(ステップS22:NO)には、HUD4Bの制御部80は、第二の投写表示部3Aのシステム制御部60Aに対して画像光の投写を開始する指令を送信する。この指令を受けたシステム制御部60Aは、ユニット30Uを起動し、第二の投写表示部3Aから画像光を投写させる(ステップS24)。
さらに、HUD4Bの制御部80は、窓6の回動量に応じてミラー31の回転角度をシステム制御部60Aに対して指示し、この回転角度を制御する(ステップS24a)。これにより、運転者からは、窓6の回動量が角度θ2以上であれば、窓6がどのように開いた状態であっても、虚像VOを視認可能となる。
なお、窓6の回動量が閾値THを超えている場合、HUD4Bの制御部80は、第一の投写表示部2のユニット20Uを停止又はスタンバイ状態に制御する。これにより、第一の投写表示部2からの画像光は投写されない状態となる。
ステップS23a又はステップS24aの後、HUD4Bの制御部80は、回動量センサ7から窓6の回動量の情報を受信する(ステップS25)。HUD4Bの制御部80は、ステップS25において受信した回動量が、直前に受信した回動量に対して変化しているか否かを判定する(ステップS26)。
回動量が変化していない場合(ステップS26:NO)には、ステップS25に処理が戻って、窓6の回動量のモニタが継続される。
回動量が変化した場合(ステップS26:YES)には、HUD4Bの制御部80はステップS22に処理を戻す。以上の動作が、HUD4Bの電源がオンの間は継続して行われる。
以上のようにHUD4Bによれば、HUD4Aと同様の効果を得ることができる。また、HUD4Bでは、窓6の回動量が0°から角度θ3の範囲において変化しても、第一の投写表示部2からの画像光はアイボックスEBに入射される。このため、HUD4Aと比べて、虚像の表示が継続される時間を増やすことができ、作業支援として有効となる。
図13は、図2に示すHUD4の変形例であるHUD4Cが設けられた建設機械100の運転室10Aの内部構成を示す模式図である。図13において図2と同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
HUD4Cは、第二の投写表示部3が第二の投写表示部3Bに変更された点を除いては、HUD4と同じ構成である。
第二の投写表示部3Bは、ここから投写される画像光の光路長が第二の投写表示部3よりも短くなっている点、すなわち、画像光に基づく虚像VOの表示位置が虚像VCの表示位置よりも運転席1に近い位置にある点が、第二の投写表示部3とは異なる。
このように、HUD4Cでは、窓6が開いている状態では、窓6が完全に閉じている状態よりも、運転者に近い位置に虚像が表示される。虚像が運転者に近づくことで、運転者に視認される虚像のサイズは大きくなる。
窓6は、回動量が0°より大きい状態では、回動量が0°の状態と比べると建設機械100の動作に伴う振動の影響を受けやすい。このため、HUD4Cのように、窓6の回動量が閾値THを超えている場合には、虚像VOの表示位置を運転者に近づけることによって、虚像VOの視認性を向上させることができる。
なお、虚像VOの表示位置を虚像VCの表示位置よりも運転席1に近い位置とする構成は、HUD4Aにも同様に適用可能である。
図14は、図2に示すHUD4の変形例であるHUD4Dが設けられた建設機械100の運転室10Aの内部構成を示す模式図である。図14において図2と同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
HUD4Dは、第二の投写表示部3が第二の投写表示部3Cに変更された点を除いては、HUD4と同じ構成である。
第二の投写表示部3Cは、ユニット30Uの駆動部45に入力される画像情報のサイズが、第一の投写表示部2の駆動部45に入力される画像情報のサイズよりも大きくなっている点、すなわち、第二の投写表示部3Cから投写される画像光に基づく虚像VOのサイズが虚像VCのサイズよりも大きい点が、第二の投写表示部3とは異なる。なお、虚像VOと虚像VCのサイズ差は、画像光の光路長が同一であれば、拡散板47において形成する画像のサイズを変更することによって実現することができる。
このように、HUD4Dでは、窓6が開いている状態では、窓6が完全に閉じている状態よりも、虚像が大きく表示される。このため、窓6の回動量が閾値THを超えている状態における虚像VOの視認性を向上させることができる。
なお、虚像VOの表示サイズを虚像VCの表示サイズよりも大きくする構成は、HUD4Aにも同様に適用可能である。
ここまで説明してきたHUD4、HUD4A、HUD4C、及びHUD4Dの各々において、虚像VOの色調と虚像VCの色調は異なるものとすることが好ましい。
虚像VOの色調と虚像VCの色調は、ユニット20Uの駆動部45と、ユニット30Uの駆動部45の各々に入力される画像情報によって調整可能である。
例えば、虚像VOの色調を寒色系の色調とし、虚像VCの色調を暖色系の色調とすることによって、窓6の回動量が閾値THを超えている状態では、寒色系の色調の虚像VOによって運転者に涼感を与える心理的効果を期待することができる。この結果、作業環境を良好なものとすることができる。
以上の説明では、建設機械100として窓6が運転室10Aの内部に向かって回動するものを例にしたが、窓6が運転室10Aの外部に向かって回動するものであっても、本発明を同様に適用可能である。
本発明によれば、窓が開いた状態と閉じた状態のどちらであっても一定の表示品質を維持し且つ製造コストの増大を防ぐことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び投写型表示装置の制御プログラムを提供することができる。
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
(1) 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置であって、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部と、上記窓の回動量を受信する回動量受信部と、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御部と、を備える投写型表示装置。
(2) (1)記載の投写型表示装置であって、上記制御部は、上記回動量受信部により受信された上記回動量が予め決められた閾値以下の状態では上記第一の投写表示部から上記画像光を上記窓に投写させ、上記回動量受信部により受信された上記回動量が上記閾値を超える状態では上記第二の投写表示部から上記画像光を上記窓に投写させる投写型表示装置。
(3) (2)記載の投写型表示装置であって、上記第二の投写表示部による上記画像光の投写方向を調整するための第二の調整機構を更に備え、上記制御部は、上記回動量が上記閾値を超える状態では、上記回動量に基づいて上記第二の調整機構を駆動して、上記窓に対する上記第二の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置。
(4) (2)又は(3)記載の投写型表示装置であって、上記第一の投写表示部による上記画像光の投写方向を調整するための第一の調整機構を更に備え、上記制御部は、上記回動量が上記閾値以下の状態では、上記回動量に基づいて上記第一の調整機構を駆動して、上記窓に対する上記第一の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置。
(5) (1)~(3)のいずれか1つに記載の投写型表示装置であって、上記第二の投写表示部によって表示される虚像のサイズは、上記第一の投写表示部によって表示される虚像のサイズよりも大きい投写型表示装置。
(6) (1)~(3)のいずれか1つに記載の投写型表示装置であって、上記第二の投写表示部による虚像の表示位置は、上記第一の投写表示部による虚像の表示位置よりも上記運転室内の運転席に近い位置にある投写型表示装置。
(7) (1)~(3)、(5)、(6)のいずれか1つに記載の投写型表示装置であって、上記第一の投写表示部によって表示される虚像の色調は、上記第二の投写表示部によって表示される虚像の色調と異なっている投写型表示装置。
(8) 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御方法であって、上記投写型表示装置は、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、上記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御ステップと、を備える投写型表示装置の制御方法。
(9) (8)記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記制御ステップでは、上記回動量受信ステップにより受信された上記回動量が予め決められた閾値以下の状態では上記第一の投写表示部から上記画像光を上記窓に投写させ、上記回動量受信ステップにより受信された上記回動量が上記閾値を超える状態では上記第二の投写表示部から上記画像光を上記窓に投写させる投写型表示装置の制御方法。
(10) (9)記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記投写型表示装置は、上記第二の投写表示部による上記画像光の投写方向を調整するための第二の調整機構を含み、上記制御ステップでは、上記回動量が上記閾値を超える状態では、上記回動量に基づいて上記第二の調整機構を駆動して、上記窓に対する上記第二の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置の制御方法。
(11) (9)又は(10)記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記投写型表示装置は、上記第一の投写表示部による上記画像光の投写方向を調整するための第一の調整機構を含み、上記制御ステップでは、上記回動量が上記閾値以下の状態では、上記回動量に基づいて上記第一の調整機構を駆動して、上記窓に対する上記第一の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置の制御方法。
(12) (8)~(10)のいずれか1つに記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記第二の投写表示部によって表示される虚像のサイズを、上記第一の投写表示部によって表示される虚像のサイズよりも大きくする投写型表示装置の制御方法。
(13) (8)~(10)のいずれか1つに記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記第二の投写表示部による虚像の表示位置を、上記第一の投写表示部による虚像の表示位置よりも上記運転室内の運転席に近い位置にする投写型表示装置の制御方法。
(14) (8)~(10)、(12)、(13)のいずれか1つに記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記第一の投写表示部によって表示される虚像の色調と、上記第二の投写表示部によって表示される虚像の色調とを変える投写型表示装置の制御方法。
(15) 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御プログラムであって、上記投写型表示装置は、上記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を上記乗り物の上記窓に投写して上記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、上記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、上記回動量に基づいて、上記第一の投写表示部と上記第二の投写表示部の何れかから上記画像光を上記窓に投写させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるための投写型表示装置の制御プログラム。
100 建設機械
10 本体部
10A 運転室
1 運転席
5 フロントウインドシールド
20 走行体
30 作業機
30A バケット
30B ブーム
30C アーム
2 第一の投写表示部
3、3A、3B、3C 第二の投写表示部
20U、30U ユニット
31 ミラー
4、4A、4B、4C、4D HUD
6 窓
6J 回動軸
7 回動量センサ
θ1、θ2、θ3 回動量を示す角度
VC、VO 虚像
EB アイボックス
40 光源ユニット
40A 光源制御部
41r R光源
41g G光源
41b B光源
42r、42g、42b コリメータレンズ
43 ダイクロイックプリズム
44 光変調素子
45 駆動部
46 投写光学系
47 拡散板
48 反射ミラー
49 拡大鏡
80 制御部
60、60A システム制御部
32 第二の調整機構
22 第一の調整機構
10 本体部
10A 運転室
1 運転席
5 フロントウインドシールド
20 走行体
30 作業機
30A バケット
30B ブーム
30C アーム
2 第一の投写表示部
3、3A、3B、3C 第二の投写表示部
20U、30U ユニット
31 ミラー
4、4A、4B、4C、4D HUD
6 窓
6J 回動軸
7 回動量センサ
θ1、θ2、θ3 回動量を示す角度
VC、VO 虚像
EB アイボックス
40 光源ユニット
40A 光源制御部
41r R光源
41g G光源
41b B光源
42r、42g、42b コリメータレンズ
43 ダイクロイックプリズム
44 光変調素子
45 駆動部
46 投写光学系
47 拡散板
48 反射ミラー
49 拡大鏡
80 制御部
60、60A システム制御部
32 第二の調整機構
22 第一の調整機構
Claims (15)
- 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置であって、
前記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を前記乗り物の前記窓に投写して前記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部と、
前記窓の回動量を受信する回動量受信部と、
前記回動量に基づいて、前記第一の投写表示部と前記第二の投写表示部の何れかから前記画像光を前記窓に投写させる制御部と、を備える投写型表示装置。 - 請求項1記載の投写型表示装置であって、
前記制御部は、前記回動量受信部により受信された前記回動量が予め決められた閾値以下の状態では前記第一の投写表示部から前記画像光を前記窓に投写させ、前記回動量受信部により受信された前記回動量が前記閾値を超える状態では前記第二の投写表示部から前記画像光を前記窓に投写させる投写型表示装置。 - 請求項2記載の投写型表示装置であって、
前記第二の投写表示部による前記画像光の投写方向を調整するための第二の調整機構を更に備え、
前記制御部は、前記回動量が前記閾値を超える状態では、前記回動量に基づいて前記第二の調整機構を駆動して、前記窓に対する前記第二の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置。 - 請求項2又は3記載の投写型表示装置であって、
前記第一の投写表示部による前記画像光の投写方向を調整するための第一の調整機構を更に備え、
前記制御部は、前記回動量が前記閾値以下の状態では、前記回動量に基づいて前記第一の調整機構を駆動して、前記窓に対する前記第一の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置。 - 請求項1~3のいずれか1項記載の投写型表示装置であって、
前記第二の投写表示部によって表示される虚像のサイズは、前記第一の投写表示部によって表示される虚像のサイズよりも大きい投写型表示装置。 - 請求項1~3のいずれか1項記載の投写型表示装置であって、
前記第二の投写表示部による虚像の表示位置は、前記第一の投写表示部による虚像の表示位置よりも前記運転室内の運転席に近い位置にある投写型表示装置。 - 請求項1~3、請求項5、請求項6のいずれか1項記載の投写型表示装置であって、
前記第一の投写表示部によって表示される虚像の色調は、前記第二の投写表示部によって表示される虚像の色調と異なっている投写型表示装置。 - 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御方法であって、
前記投写型表示装置は、前記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を前記乗り物の前記窓に投写して前記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、
前記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、
前記回動量に基づいて、前記第一の投写表示部と前記第二の投写表示部の何れかから前記画像光を前記窓に投写させる制御ステップと、を備える投写型表示装置の制御方法。 - 請求項8記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記制御ステップでは、前記回動量受信ステップにより受信された前記回動量が予め決められた閾値以下の状態では前記第一の投写表示部から前記画像光を前記窓に投写させ、前記回動量受信ステップにより受信された前記回動量が前記閾値を超える状態では前記第二の投写表示部から前記画像光を前記窓に投写させる投写型表示装置の制御方法。 - 請求項9記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記投写型表示装置は、前記第二の投写表示部による前記画像光の投写方向を調整するための第二の調整機構を含み、
前記制御ステップでは、前記回動量が前記閾値を超える状態では、前記回動量に基づいて前記第二の調整機構を駆動して、前記窓に対する前記第二の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置の制御方法。 - 請求項9又は10記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記投写型表示装置は、前記第一の投写表示部による前記画像光の投写方向を調整するための第一の調整機構を含み、
前記制御ステップでは、前記回動量が前記閾値以下の状態では、前記回動量に基づいて前記第一の調整機構を駆動して、前記窓に対する前記第一の投写表示部から投写される画像光の入射角を制御する投写型表示装置の制御方法。 - 請求項8~10のいずれか1項記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記第二の投写表示部によって表示される虚像のサイズを、前記第一の投写表示部によって表示される虚像のサイズよりも大きくする投写型表示装置の制御方法。 - 請求項8~10のいずれか1項記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記第二の投写表示部による虚像の表示位置を、前記第一の投写表示部による虚像の表示位置よりも前記運転室内の運転席に近い位置にする投写型表示装置の制御方法。 - 請求項8~10、請求項12、請求項13のいずれか1項記載の投写型表示装置の制御方法であって、
前記第一の投写表示部によって表示される虚像の色調と、前記第二の投写表示部によって表示される虚像の色調とを変える投写型表示装置の制御方法。 - 回動して開く窓を運転室に有する乗り物に搭載される投写型表示装置の制御プログラムであって、
前記投写型表示装置は、前記運転室内の異なる位置に設置され、光源から出射される光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調された画像光を前記乗り物の前記窓に投写して前記画像光に基づく虚像を表示させる第一の投写表示部及び第二の投写表示部を有し、
前記窓の回動量を受信する回動量受信ステップと、
前記回動量に基づいて、前記第一の投写表示部と前記第二の投写表示部の何れかから前記画像光を前記窓に投写させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるための投写型表示装置の制御プログラム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017-142072 | 2017-07-21 | ||
JP2017142072A JP2020160092A (ja) | 2017-07-21 | 2017-07-21 | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2019017048A1 true WO2019017048A1 (ja) | 2019-01-24 |
Family
ID=65015964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/018249 WO2019017048A1 (ja) | 2017-07-21 | 2018-05-11 | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020160092A (ja) |
WO (1) | WO2019017048A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0218728U (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-07 | ||
WO2017043108A1 (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置及び投写制御方法 |
WO2017047132A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置及び投写制御方法 |
-
2017
- 2017-07-21 JP JP2017142072A patent/JP2020160092A/ja active Pending
-
2018
- 2018-05-11 WO PCT/JP2018/018249 patent/WO2019017048A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0218728U (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-07 | ||
WO2017043108A1 (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置及び投写制御方法 |
WO2017047132A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置及び投写制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020160092A (ja) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6271818B2 (ja) | 投写型表示装置及び投写制御方法 | |
JP6458998B2 (ja) | ヘッドアップディスプレイ | |
JP6630855B2 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
US10642034B2 (en) | Projection type display device, control method of projection type display device, control program of projection type display device | |
JP6271820B2 (ja) | 投写型表示装置及び投写制御方法 | |
JP6271819B2 (ja) | 投写型表示装置及び投写制御方法 | |
EP2869114B1 (en) | Image display device | |
WO2017149995A1 (ja) | 投写型表示装置、投写制御方法、及び、投写制御プログラム | |
JP2006248323A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP6432002B2 (ja) | 投写型表示装置、投写制御方法、投写制御プログラム | |
JP6582144B2 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
JP6547075B2 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法及び制御プログラム | |
WO2018116601A1 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
WO2019017048A1 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
JP2015045690A (ja) | ヘッドアップディスプレイ及び投影装置 | |
JP7012038B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2019017040A1 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
WO2019021587A1 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム | |
JP2020052287A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2019162903A (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置のミラー可動機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18834768 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18834768 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: JP |