WO2019012711A1 - 懸架装置及び記録媒体 - Google Patents

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WO2019012711A1
WO2019012711A1 PCT/JP2017/039374 JP2017039374W WO2019012711A1 WO 2019012711 A1 WO2019012711 A1 WO 2019012711A1 JP 2017039374 W JP2017039374 W JP 2017039374W WO 2019012711 A1 WO2019012711 A1 WO 2019012711A1
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WO
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damping force
compression
adjustment value
extension
value
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PCT/JP2017/039374
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English (en)
French (fr)
Inventor
宏太 鈴木
Original Assignee
株式会社ショーワ
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08Characteristics of fluid dampers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/02Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
    • B60G13/06Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type
    • B60G13/08Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type hydraulic
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00Axle suspensions
    • B62K25/04Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork

Definitions

  • the present invention relates to a suspension device and a recording medium.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle height adjustment device of a saddle-ride type vehicle including a hydraulic jack on a cushion unit of a suspension and changing the length of the cushion unit by increasing or decreasing the hydraulic pressure in the hydraulic jack.
  • a vehicle height adjusting means for increasing or decreasing the hydraulic pressure in the hydraulic jack has a plurality of operating parts, and the hydraulic pressure in the hydraulic jack is increased or decreased by a predetermined amount by an operation of each operating part.
  • a height adjustment system is disclosed.
  • an adjuster for adjusting the damping force on the extension side of the damper is integrally provided on the rear side of the upper end portion of the cushion unit, and at the lower end portion of the cushion unit, for example, It is described that an adjuster for adjusting the damping force on the compression side is integrally provided.
  • An object of the present invention is to provide a suspension system etc. which can enlarge adjustment range of damping force of a damping device.
  • the present invention completed for such an object is a damping device for damping the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body and the wheel becomes large, and for damping the force in the compression direction for reducing the relative displacement.
  • An extension adjustment value for adjusting the extension damping force when the change speed of the relative displacement is positive
  • a compression adjustment value for adjusting the compression damping force when the change speed is minus
  • a determination unit configured to determine a target value and a target value of the zero-time damping force, the determination unit determining the target value of the extension-time damping force based on the change speed Base damping force and adjustment during extension Alternatively, when the target value of the compression damping force is determined using the base damping force, the extension adjustment value, and the zero adjustment value, the base damping force, the compression adjustment value, and A suspension system using the base damping
  • the determination unit determines the base damping force and the extension adjustment value when the change speed is equal to or greater than a predetermined extension speed.
  • the base damping force, the extension adjustment value, and the zero adjustment value may be used.
  • the determination unit uses the base damping force and the compression adjustment value when the change speed is equal to or less than a predetermined compression speed. The base damping force, the compression adjustment value, and the zero adjustment value may be used when the change speed is greater than the compression predetermined speed.
  • a damping device for damping the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body and the wheel becomes large and for damping the force in the compression direction for reducing the relative displacement; Operated to set the extension adjustment value for adjusting the extension damping force when the speed is positive, and the compression adjustment value for adjusting the compression damping force when the change speed is negative.
  • a first determining unit that determines a target value of the extension damping force and a target value of the compression damping force, and determines a target value of the zero damping force when the change speed is zero.
  • a second determination unit wherein the first determination unit determines a target value of the extension damping force, a base damping force determined based on the change speed, or the base damping force and The extension adjustment value or the head
  • the target value of the compression damping force using the compression damping force, the expansion adjustment value, and the compression adjustment value
  • the base damping force or the base damping force and the compression adjustment are used.
  • the second determination unit determines the target value of the zero damping force, the base damping force, Alternatively, the suspension system uses the base damping force, the extension adjustment value, and the compression adjustment value.
  • the first damping unit when the first determination unit determines a target value of the extension damping force when the adjustment direction of the extension adjustment value and the adjustment direction of the compression adjustment value are different from each other, the first damping unit may be configured to When the target value of the compression damping force is determined using the extension adjustment value, the base damping force and the compression adjustment value may be used.
  • the second determination unit may use the base damping force when the adjustment directions of the expansion adjustment value and the compression adjustment value are different.
  • the first determination unit determines the target value of the extension damping force when the adjustment direction of the extension adjustment value and the adjustment direction of the compression adjustment value are the same, the change speed is previously determined.
  • the base damping force and the extension adjustment value are used when the predetermined extension speed is equal to or higher than the predetermined extension speed, and the base damping force, the extension adjustment value, and the extension adjustment value when the change speed is less than the extension predetermined speed.
  • the compression adjustment value may be used.
  • the first determination unit determines the target value of the compression damping force when the adjustment direction of the expansion adjustment value and the adjustment direction of the compression adjustment value are the same, the change speed is previously determined.
  • the base damping force and the compression adjustment value are used when the compression speed is less than the predetermined speed, and the base damping force, the expansion adjustment value, and the expansion speed are variable when the change speed is greater than the compression predetermined speed.
  • a compression adjustment value may be used.
  • the second determination unit may use the base damping force, the expansion adjustment value, and the compression adjustment value when the adjustment direction of the expansion adjustment value and the adjustment direction of the compression adjustment value are the same. good. Further, when the expansion adjustment value and the compression adjustment value are zero, the first determination unit determines the target value of the expansion damping force and the target value of the compression damping force. The base damping force may be used. The second determination unit may use the base damping force when determining the target value of the zero damping force when the extension adjustment value and the compression adjustment value are zero. good. In addition, the second determination unit may set the base damping force when the extension adjustment value or the compression adjustment value is zero and the extension adjustment value and the compression adjustment value are not the same value. May be used.
  • the present invention dampens the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body and the wheel increases, and changes the relative displacement in the damping device that attenuates the force in the compression direction in which the relative displacement decreases.
  • Extension adjustment value for adjusting the extension damping force when the speed is positive, compression adjustment value for adjusting the compression damping force when the change speed is minus, and the change speed is zero Function to obtain the zero adjustment value for adjusting the zero damping force, the target value of the extension damping force, the target value of the compression damping force, and the target value of the zero damping force
  • a non-transitory computer readable storage medium storing a program to be realized on a computer using the base damping force and the zero adjustment value It is a temporary computer readable recording medium.
  • the present invention dampens the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body and the wheel increases, and changes the relative displacement in the damping device that attenuates the force in the compression direction in which the relative displacement decreases.
  • the first determination function determines a target value of the extension damping force based on the base damping force determined based on the change speed, or the base damping force and the extension adjustment value.
  • the second determination function determines the target value of the zero damping force or the base damping force or It is a non-transitory computer readable recording medium recording a program to be executed by a computer using the base damping force, the expansion adjustment value, and the compression adjustment value.
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a motorcycle according to a first embodiment. It is a figure which shows schematic structure of a damping device. It is a figure which shows schematic structure of a control apparatus. It is the schematic of the control map which shows the example of the relationship between a reference current and stroke speed. It is a figure which shows the example of the screen which sets the adjustment value shown by the display part of UI which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows the example of the relationship between stroke speed and adjustment amount. It is a flowchart which shows the procedure of the target electric current setting process which a setting part performs.
  • FIG. 2 is a view showing a schematic configuration of a recording medium according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a view showing a schematic configuration of a motorcycle according to a second embodiment. It is a figure which shows schematic structure of the control apparatus which concerns on 2nd Embodiment. It is a figure which shows the example of the screen which sets the adjustment value shown by the display part of UI which concerns on 2nd Embodiment. It is a figure which shows the example of the relationship between stroke speed and adjustment amount when the code
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a motorcycle 1 according to a first embodiment.
  • the motorcycle 1 includes a front wheel 2 which is a front wheel, a rear wheel 3 which is a rear wheel, and a vehicle body 10.
  • the vehicle body 10 has a vehicle body frame 11 which constitutes a framework of the motorcycle 1, a handle 12, a brake lever 13, a seat 14 and the like.
  • the motorcycle 1 also has a front wheel-side suspension 21 connecting the front wheel 2 and the vehicle body 10.
  • the motorcycle 1 also has two brackets 15 for holding a suspension 21 disposed on the left side of the front wheel 2 and a suspension 21 disposed on the right side of the front wheel 2, and a shaft 16 disposed between the two brackets 15. And have.
  • the shaft 16 is rotatably supported by the vehicle body frame 11.
  • the suspension 21 includes a suspension spring (not shown) that absorbs an impact applied to the front wheel 2 from a road surface or the like, and a damping device 21 d that damps the vibration of the suspension spring.
  • the motorcycle 1 also has a rear wheel side suspension 22 connecting the rear wheel 3 and the vehicle body 10.
  • the suspension 22 includes a suspension spring 22s that absorbs an impact applied to the rear wheel 3 from a road surface or the like, and a damping device 22d that damps the vibration of the suspension spring 22s.
  • damping device 21 d and the damping device 22 d may be collectively referred to as “damping device 200”.
  • suspension 21 on the front wheel side and the suspension 22 on the rear wheel side may be collectively referred to as "suspension”.
  • front wheel 2 and the rear wheel 3 may be collectively referred to as "wheels”.
  • FIG. 2 is a view showing a schematic configuration of the attenuation device 200.
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of the control device 100.
  • the motorcycle 1 includes a control device 100 that controls the damping force of the damping device 21 d and the damping device 22 d.
  • the control device 100 receives output signals from a stroke sensor 31 that detects the amount of expansion and contraction of the suspension 21 and a stroke sensor 32 that detects the amount of expansion and contraction of the suspension 22.
  • the stroke sensor 31 and the stroke sensor 32 may be collectively referred to as a "stroke sensor 30".
  • the motorcycle 1 further includes a user interface 70 as an example of an operation unit operable by the user (hereinafter, the user interface 70 is referred to as “UI 70”).
  • the UI 70 can be disposed adjacent to the handle 12 and the tachometer (speed meter) 75.
  • the UI 70 is configured to be able to receive an adjustment value of the damping force of the damping device 200.
  • the UI 70 outputs the adjustment value set by the user to the control device 100.
  • the suspension device 20 is a device having a suspension (suspension 21 and suspension 22), a stroke sensor 30, a UI 70, and a control device 100.
  • the damping device 200 includes a cylinder 210 filled with hydraulic fluid, a piston 221 movably accommodated in the cylinder 210, and a piston rod 222 for holding the piston 221.
  • An end 210 a of one side (upper side in FIG. 2) of the cylinder 210 is connected to the vehicle body 10.
  • the piston rod 222 holds the piston 221 at one end, and the end 222a on the other side (the lower side in FIG. 2) is connected to the wheel.
  • the damping device in the present invention is not limited to such a form.
  • the other end of the cylinder 210 is connected to the wheel
  • the other end of the piston rod 222 holds the piston 221
  • the one end of the piston rod 222 is a vehicle It may be connected to the main body 10.
  • the piston 221 moves toward the vehicle body 10 (upper side in FIG. 2) to perform a compression stroke in which the overall length of the damping device 200 is contracted, and the piston 221 is on the wheel side (lower in FIG. 2). And the expansion stroke of the damping device 200 is extended.
  • the piston 221 is accommodated in the cylinder 210, so the compression-side oil chamber 211 where the pressure of the hydraulic fluid increases in the compression stroke, and the extension-side oil chamber where the pressure of the hydraulic fluid increases in the extension stroke And 212 are divided.
  • the damping device 200 has a first oil passage 231 connected to the oil chamber 211 in the cylinder 210 and a second oil passage 232 connected to the oil chamber 212 in the cylinder 210.
  • the damping device 200 also has a third oil passage 233 provided between the first oil passage 231 and the second oil passage 232 and a damping force control valve 240 provided in the third oil passage 233.
  • the damping device 200 also includes a first branch passage 251 connecting the first oil passage 231 and one end of the third oil passage 233, a first oil passage 231, and the other of the third oil passage 233. And a second branch 252 connecting the end.
  • the damping device 200 also includes a third branch passage 253 connecting the second oil passage 232 and one end of the third oil passage 233, a second oil passage 232, and the other of the third oil passage 233. And a fourth branch 254 connecting the end.
  • the damping device 200 is provided in the first branch passage 251, and allows movement of the hydraulic oil from the first oil passage 231 to the third oil passage 233, and from the third oil passage 233 to the first oil passage 231. And a first check valve 271 that prohibits the movement of the hydraulic oil. Further, the damping device 200 is provided in the second branch passage 252, and allows movement of the hydraulic oil from the third oil passage 233 to the first oil passage 231, and from the first oil passage 231 to the third oil passage 233.
  • the damping device 200 is provided in the third branch passage 253, and allows movement of the hydraulic oil from the second oil passage 232 to the third oil passage 233, and from the third oil passage 233 to the second oil passage 232. And a third check valve 273 that prohibits the movement of the hydraulic oil. Further, the damping device 200 is provided in the fourth branch passage 254, and permits movement of the hydraulic oil from the third oil passage 233 to the second oil passage 232, and from the second oil passage 232 to the third oil passage 233.
  • damping device 200 has reservoir 290 having a function of storing hydraulic oil and supplying and discharging hydraulic oil, and reservoir passage 291 connecting reservoir 290 and the other end of third oil passage 233. ing.
  • the damping force control valve 240 has a solenoid and can control the pressure of hydraulic fluid passing through the valve by controlling the amount of current supplied to the solenoid.
  • the damping force control valve 240 according to the present embodiment increases the pressure of the hydraulic fluid passing through the valve as the amount of current supplied to the solenoid increases.
  • the amount of current supplied to the solenoid is controlled by the controller 100.
  • the damping force control valve 240 causes the hydraulic oil to flow to the other oil chamber when the oil pressure of one of the oil chamber 211 and the oil chamber 212 of the cylinder 210 becomes higher than the open pressure. That is, the damping force control valve 240 causes the hydraulic oil to flow into the oil chamber 212 when the oil pressure of the oil chamber 211 becomes higher than the opening pressure.
  • the damping force control valve 240 changes the damping force (the damping force on the compression side) generated when the damping device 200 is in the compression stroke. Further, the damping force control valve 240 causes the hydraulic oil to flow into the oil chamber 211 when the oil pressure in the oil chamber 212 becomes higher than the opening pressure. Thereby, the damping force control valve 240 changes the damping force (the damping force on the extension side) generated when the damping device 200 is in the extension stroke.
  • the control device 100 is an arithmetic logic operation circuit including a CPU, a ROM, a RAM, a backup RAM, and the like.
  • the control device 100 outputs a stroke signal sf on the front wheel side in which the expansion and contraction amount of the suspension 21 detected by the stroke sensor 31 is converted into an output signal and the expansion and contraction amount of the suspension 22 detected by the stroke sensor 32 A rear wheel side stroke signal sr converted to a signal is input.
  • a signal from the UI 70 corresponding to the adjustment value A set by the user is input to the control device 100.
  • the control device 100 controls the damping force by controlling the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240.
  • the damping force control valve 240 increases the pressure of the hydraulic fluid passing through the valve as the amount of current supplied to the solenoid increases. Therefore, the control device 100 increases the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 when increasing the damping force, and uses the solenoid of the damping force control valve 240 when decreasing the damping force. Reduce the amount of current supplied.
  • the control device 100 includes a calculation unit 110 that calculates stroke speeds Vpf and Vpr, which are change speeds of the stroke detected by the stroke sensor 30. Further, the control device 100 includes a setting unit 120 that sets target currents Itf and Itr supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 based on the stroke speeds Vpf and Vpr calculated by the calculation unit 110. The control device 100 also includes a drive unit 130 that drives the damping force control valve 240. Then, the control device 100 determines the target value of the damping force of the suspension based on the stroke speeds Vpf, Vpr, etc., and the opening pressure of the damping force control valve 240 so as to become the damping value of the target value (target damping force). The target currents Itf and Itr are set to control the controller 130, and the drive unit 130 is controlled so that the target currents Itf and Itr are supplied to the solenoid.
  • the target currents Itf and Itr are set to control the controller 130, and the drive unit 130 is controlled so
  • the calculation unit 110 calculates the stroke speed Vpf on the front wheel side by differentiating the output value from the stroke sensor 31. Further, the calculation unit 110 calculates the stroke speed Vpr on the rear wheel side by differentiating the output value from the stroke sensor 32.
  • the stroke speed Vpf and the stroke speed Vpr may be collectively referred to as "stroke speed Vp".
  • the driving unit 130 includes, for example, a transistor (Field Effect Transistor: FET) as a switching element connected between the positive electrode side line of the power supply and the coil of the solenoid of the damping force control valve 240. Then, the drive unit 130 controls the drive of the damping force control valve 240 by driving the gate of the transistor to perform the switching operation of the transistor. More specifically, the drive unit 130 performs switching operation of the transistor such that the target current supplied to the damping force control valve 240 becomes the target current Itf, Itr set by the setting unit 120. That is, the drive unit 130 performs switching operation of the transistor such that the target current supplied to the damping force control valve 240 of the damping device 21 d becomes the target current Itf set by the setting unit 120. Further, the drive unit 130 performs switching operation of the transistor such that the target current supplied to the damping force control valve 240 of the damping device 22 d becomes the target current Itr set by the setting unit 120.
  • FET Field Effect Transistor
  • the setting unit 120 sets a target current Itf on the front wheel side to be supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 of the damping device 21 d based on the stroke speed Vpf and the like calculated by the calculating unit 110. Further, the setting unit 120 sets a rear wheel side target current Itr to be supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 of the damping device 22 d based on the stroke speed Vpr and the like calculated by the calculating unit 110.
  • the method of setting the target current Itf by the setting unit 120 is the same as the method of setting the target current Itr by the setting unit 120.
  • the target current Itf and the target current Itr may be collectively referred to as a “target current It”.
  • the setting unit 120 sets a reference setting unit 121 that sets a reference current Ib to be a reference when setting the target current It, and an adjustment current Ia that adjusts the damping force based on the adjustment value A. And a part 122.
  • the setting unit 120 has the target setting unit 123 that finally sets the target current It by adding the reference current Ib set by the reference setting unit 121 and the adjustment current Ia set by the adjustment unit 122. doing.
  • FIG. 4 is a schematic view of a control map showing an example of the relationship between the reference current Ib and the stroke speed Vp.
  • the reference setting unit 121 calculates a reference current Ib according to the stroke speed Vp (stroke speed Vpf or stroke speed Vpr).
  • the reference setting unit 121 substitutes, for example, the stroke speed Vp into the control map illustrated in FIG. 4 showing the relationship between the reference current Ib and the stroke speed Vp, which is created in advance based on a rule of thumb and stored in the ROM.
  • the reference current Ib is calculated. That the reference setting unit 121 sets the reference current Ib means, in other words, that the reference setting unit 121 sets a base damping force according to the stroke speed Vp.
  • the stroke speed Vp when the stroke speed Vp is the speed in the compression direction of the suspension, when the stroke speed Vp is equal to or higher than the first predetermined speed V1, the current amount increases as the stroke speed Vp decreases.
  • the velocity Vp is smaller than the first predetermined velocity V1
  • the current amount is set to be constant.
  • the stroke speed Vp is the speed in the extension direction of the suspension, when the stroke speed Vp is the second predetermined speed V2 or less, the larger the stroke speed Vp, the larger the current amount, and the stroke speed Vp is higher than the second predetermined speed V2.
  • it When it is large, it is set to be a constant current amount.
  • the reference setting unit 121 may switch and use a control map indicating the relationship between the reference current Ib and the stroke speed Vp according to the vehicle speed which is the moving speed of the motorcycle 1.
  • the adjustment unit 122 determines the adjustment amount B based on the adjustment value A set by the user via the UI 70, and the adjustment amount B determined by the adjustment amount determination unit 141.
  • a calculation unit 142 that calculates the adjustment current Ia based on the Setting the adjustment current Ia by the adjustment unit 122 means, in other words, setting the adjustment damping force based on the adjustment value A.
  • FIG. 5 is a view showing an example of a screen for setting the adjustment value A shown on the display unit 71 of the UI 70.
  • the UI 70 has a display unit 71 configured of a touch panel or the like.
  • the UI 70 may have a function of displaying on the display unit 71 information from the control device 100, such as the distance traveled by the motorcycle 1, for example.
  • the setting screen shown in FIG. 5 is, for example, a transition screen from a normal screen (for example, a screen on which a traveling distance or the like is displayed) displayed during normal traveling.
  • the setting screen shown in FIG. 5 can be transitioned, for example, by pressing a button displayed on the normal screen or a push button (not shown) provided around the display unit 71 of the UI 70.
  • the UI 70 is an extension adjustment value for adjusting the extension side damping force of the damping device 200, that is, the extension damping force when the stroke speed Vp is plus, and the compression side damping force of the damping device 200, in other words
  • the compression adjustment value for adjusting the compression damping force when the stroke speed Vp is negative can be set.
  • the UI 70 it is possible to set a zero adjustment value for adjusting the zero damping force when the stroke speed Vp which is neither the expansion side nor the compression side of the damping device 200 is zero (0) There is. That is, the UI 70 functions as an example of an operation unit operated by the user in order to set three points of the expansion adjustment value, the compression adjustment value, and the zero adjustment value.
  • the decompression adjustment value may be referred to as “At”
  • the compression adjustment value may be referred to as “Ac”
  • the zero adjustment value may be referred to as “A0”.
  • an adjustment value for adjusting the damping force of the front-wheel-side damping device 21d and an adjustment value for adjusting the damping force of the rear-wheel-side damping device 22d It is configured to be settable.
  • the screen shown in FIG. 5 is a screen for setting adjustment values for both of the attenuation device 21d and the attenuation device 22d, a screen for setting adjustment values for the attenuation device 21d and adjustment for the attenuation device 22d
  • the screen for setting the value may be a separate screen.
  • FIG. 6 is a view showing an example of the relationship between the stroke speed Vp and the adjustment amount B.
  • the UI 70 can set seven levels of values in the direction to increase the damping force, and can set values of seven levels in the direction to reduce the damping force, for each of At, Ac, and A0. Is configured as.
  • the adjustment amount determination unit 141 determines At as the adjustment amount B when the stroke speed Vp is equal to or greater than a predetermined extension speed Vpt during extension. Further, the adjustment amount determination unit 141 determines Ac as the adjustment amount B when the stroke speed Vp is equal to or less than the predetermined compression speed Vpc. Further, when the stroke speed Vp is 0, the adjustment amount determination unit 141 determines A0 as the adjustment amount B.
  • the adjustment amount determination unit 141 adjusts the adjustment amount B to a value that linearly changes between Ac and A0 in this velocity range in the velocity range where the stroke velocity Vp is greater than the predetermined velocity Vpc during compression and less than 0. Decide as. That is, the value obtained by substituting the stroke speed Vp into the following equation (2) is determined as the adjustment amount B. That is, when the stroke speed Vp is minus, Ac is determined as the adjustment amount B when the stroke speed Vp is equal to or less than the predetermined speed Vpc during compression, and when the stroke speed Vp exceeds the predetermined speed Vpc during compression A value obtained by substituting the stroke speed Vp into the equation (2) is determined as the adjustment amount B.
  • Vpt (m / s).
  • FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the target current setting process performed by the setting unit 120.
  • the setting unit 120 repeatedly executes this target current setting process every predetermined period (for example, 1 millisecond).
  • the setting unit 120 sets the reference current Ib (step (hereinafter sometimes referred to as “S”) 700). This is processing in which the reference setting unit 121 acquires the stroke velocity Vp calculated by the calculation unit 110 and calculates the reference current Ib based on the acquired stroke velocity Vp and the control map shown in FIG. .
  • the setting unit 120 acquires At, Ac, and A0 (S701). This is processing in which the adjustment amount determination unit 141 acquires At, Ac, and A0 set by the user via the UI 70.
  • the setting unit 120 determines whether the stroke speed Vp is 0 (S702). This is because the adjustment amount determination unit 141 of the adjustment unit 122 acquires the stroke speed Vp calculated by the calculation unit 110 and determines whether the acquired stroke speed Vp is zero. If the stroke speed Vp is 0 (Yes in S702), the adjustment amount determination unit 141 determines A0 as the adjustment amount B (S703).
  • the adjustment amount determination unit 141 determines whether the stroke speed Vp is positive (S704). If the stroke speed Vp is positive (Yes in S704), it is determined whether the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension speed Vpt (S705). If the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (Yes in S705), the adjustment amount determination unit 141 determines At as the adjustment amount B (S706). On the other hand, when the stroke speed Vp is not equal to or greater than the predetermined speed Vpt during expansion (No in S705), the stroke speed Vp is greater than 0 and less than the predetermined speed Vpt during expansion. The value obtained by substituting the stroke speed Vp for is determined as the adjustment amount B (S707).
  • the stroke speed Vp is not positive (No in S704), it is determined whether the stroke speed Vp is equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (S708). If the stroke speed Vp is equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (Yes in S708), the adjustment amount determination unit 141 determines Ac as the adjustment amount B (S709). If the stroke speed Vp is not equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (No in S708), the stroke speed Vp is larger than the compression predetermined speed Vpc and smaller than 0, and the adjustment amount determination unit 141 A value obtained by substituting the velocity Vp is determined as the adjustment amount B (S710).
  • the setting unit 120 sets the adjustment current Ia after determining the adjustment amount B in S703, S706, S707, S709 or S710 (S711).
  • the control device 100 can control the attenuation device 200 by the following method (the control method according to the first embodiment).
  • Control the damping force That is, it is a method of controlling the damping force of the damping device 200 for damping the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body 10 and the wheel is increased and for damping the force in the compression direction for reducing the relative displacement.
  • An extension adjustment value for adjusting the extension damping force when the change speed of the relative displacement is positive
  • a compression adjustment value for adjusting the compression damping force when the change speed is minus
  • the expansion adjustment value, the compression adjustment value, and the zero adjustment value from the operation unit operated to set the zero adjustment value for adjusting the zero damping force when the change speed is zero
  • the target value of the extension damping force, the compression damping force based on the base damping force determined based on the change speed, the extension adjustment value, the compression adjustment value, or the zero adjustment value And a target value of the zero damping force.
  • the control device 100 acquires At, Ac, and A0 set by the user via the UI 70 in step 701 shown in FIG. Then, in step 700 shown in FIG. 7, the control device 100 calculates a reference current Ib which is a basis of the base damping force. Further, the control device 100 determines the adjustment amount B when the stroke speed Vp is greater than 0 in step 706 or step 707 shown in FIG. 7, and adjusts the adjustment current when the stroke speed Vp is greater than 0 in step 711 Set Ia. Further, the control device 100 determines the adjustment amount B when the stroke speed Vp is smaller than 0 in step 709 or step 710 shown in FIG. 7, and adjusts the adjustment current when the stroke speed Vp is smaller than 0 in step 711 Set Ia.
  • control device 100 determines the adjustment amount B when the stroke speed Vp is 0 in step 703 shown in FIG. 7 and sets the adjustment current Ia when the stroke speed Vp is 0 in step 711 Do. Then, in S712, the control device 100 sets a value obtained by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia as the target current It. In this manner, the control device 100 sets the target value of the extension damping force, the target value of the compression damping force, and the target value of the zero damping force based on the base damping force and At, Ac, and A0. decide.
  • a target value of the extension damping force when the change rate is equal to or greater than a predetermined extension speed in advance, the base damping force, and the extension time.
  • a value obtained by adding the extension adjustment damping force determined based on the adjustment value, and the target value of the extension damping force when the change speed is less than the extension predetermined speed, the base damping force, and The extension adjustment damping force determined based on the extension adjustment value and the zero adjustment value may be added. That is, when the stroke speed Vp is larger than 0, the control device 100 determines the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is equal to or greater than the predetermined speed Vpt during expansion at Step 706 shown in FIG.
  • step 707 the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is greater than 0 and less than the expansion predetermined speed Vpt is a value calculated using equation (1), that is, a value calculated based on At and A0. decide. Then, the control device 100 sets the adjustment current Ia in step 711 and sets a value obtained by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia in step 712 as the target current It. In this manner, the controller 100 determines the target value of the extension damping force based on the base damping force and At, or At and A0.
  • a target value of the compression damping force when the change speed is equal to or less than a predetermined compression speed, the base damping force, and the compression adjustment.
  • a value obtained by adding the compression adjustment damping force determined based on the value and the target value of the compression damping force when the change speed exceeds the compression predetermined speed, the base damping force, and the base damping force The compression adjustment damping force determined based on the compression adjustment value and the zero adjustment value may be added. That is, when the stroke speed Vp is smaller than 0, the control device 100 determines the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is equal to or less than the compression speed Vpc at step 709 shown in FIG.
  • the adjustment amount B when the stroke speed Vp is smaller than 0 and larger than the compression predetermined speed Vpc is a value calculated using equation (2), that is, a value calculated based on Ac and A0. decide.
  • the control device 100 sets the adjustment current Ia in step 711 and sets a value obtained by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia in step S712 as the target current It.
  • the controller 100 determines the target value of the compression damping force based on the base damping force and Ac or Ac and A0.
  • the setting unit 120 of the control device 100 sets the target current It by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia set based on At, Ac or A0.
  • the damping force control valve 240 according to the present embodiment controls the pressure of the hydraulic fluid passing through the valve in accordance with the amount of current supplied to the solenoid. Then, the control device 100 controls the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 to control the damping force of the damping device 200. In other words, the control device 100 controls the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 such that the damping force of the damping device 200 becomes a desired damping force.
  • control device 100 sets the target value of the extension damping force and the compression damping force based on the base damping force generated due to the reference current Ib set based on the stroke speed Vp and At, Ac or A0. And a target value of the zero damping force.
  • the suspension device 20 dampens the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body 10 and the wheel increases, and the damping device 200 in which the force in the compression direction reduces the relative displacement.
  • the suspension device 20 is an extension adjustment value for adjusting the extension damping force when the stroke velocity Vp which is the change velocity of the relative displacement is positive, and the compression damping force when the stroke velocity Vp is minus.
  • the suspension device 20 attenuates during extension based on the base damping force determined based on the stroke speed Vp, and the extension adjustment value, compression adjustment value, and zero adjustment value set via the UI 70.
  • a determination unit for determining a target value of force (target current It at extension), a target value of damping force at compression (target current It at compression), and a target value of damping force at zero (target current It at zero) An example control device 100 is provided.
  • the control device 100 adds the value obtained by multiplying the predetermined current amount Ip by A0 to the reference current Ib and obtains the added value.
  • the control device 100 determines the target value of the zero damping force by setting the target current It using the reference currents Ib and A0 that are the basis of the base damping force.
  • the control device 100 multiplies Ac by a predetermined current amount Ip.
  • the control device 100 determines the target value of the compression damping force by setting the target current It using the reference currents Ib and Ac that are bases of the base damping force.
  • the suspension device 20 configured as described above is configured such that the user can adjust the zero damping force when the stroke velocity Vp is zero (0) in addition to the stretching damping force and the compression damping force. ing. Therefore, the adjustment range of the damping force is large as compared with the configuration in which only the extension damping force and the compression damping force can be adjusted.
  • the stroke velocity Vp is larger than the compression predetermined velocity Vpc, which is a region that is difficult to adjust with a configuration in which only the expansion damping force and the compression damping force can be adjusted. The damping force can be adjusted even in a region smaller than the predetermined velocity Vpt at the time of extension.
  • the suspension device 20 also allows the user to adjust the damping force via the UI 70 disposed adjacent to the handle 12. Therefore, the user can adjust the damping force while straddling the seat 14 of the motorcycle 1. Also, the user can adjust the damping force without using, for example, a tool.
  • the processing performed by the control device 100 described above can be realized by cooperation of software and hardware resources.
  • a CPU in the control computer provided in the control device 100 executes a program for realizing each function of the control device 100 to realize each of these functions.
  • a recording medium having a program recorded therein is provided to the control device 100, and the CPU of the control device 100 reads the program stored in the recording medium.
  • the program itself read from the recording medium realizes the functions of the above-described embodiment, and the program itself and the recording medium recording the same constitute the present invention.
  • Examples of recording media for supplying such programs include flexible disks, CD-ROMs, DVD-ROMs, hard disks, optical disks, magneto-optical disks, CD-Rs, magnetic tapes, non-volatile memory cards, and ROMs. It can be illustrated.
  • FIG. 8 is a view showing a schematic configuration of a recording medium 300 according to the first embodiment.
  • the recording medium 300 according to the first embodiment stores a program P1.
  • the program P1 has an Ib setting function 310 for setting the reference current Ib, an Ia setting function 320 for setting the adjustment current Ia for adjusting the damping force based on the adjustment value A, and an It setting function for setting the target current It And 330 are provided.
  • the Ia setting function 320 has an adjustment amount determination function 321 that determines the adjustment amount B, and an Ia calculation function 322 that calculates the adjustment current Ia based on the adjustment amount B.
  • the Ib setting function 310 is a module for realizing the function of the reference setting unit 121 shown in FIG.
  • the Ia setting function 320 is a module for realizing the function of the adjustment unit 122 shown in FIG.
  • the It setting function 330 is a module that implements the function of the target setting unit 123 illustrated in FIG. 3.
  • the adjustment amount determination function 321 is a module that implements the function of the adjustment amount determination unit 141 illustrated in FIG. 3.
  • the Ia calculation function 322 is a module for realizing the function of the calculation unit 142 shown in FIG.
  • the recording medium 300 attenuates the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle main body 10 and the wheel increases, and the compression in the relative direction decreases. Adjusts the expansion adjustment value for adjusting the expansion damping force when the rate of change of the relative displacement is positive, and the compression damping force when the change rate is negative, in the damping device 200 that attenuates the force
  • the target value of the extension damping force, the target value of the compression damping force, and the target value of the zero damping force are determined based on the extension adjustment value, the compression adjustment value, or the zero adjustment value.
  • Machine to do When a non-transitory computer readable recording medium recording a program for realizing on a computer.
  • the CPU or the like After the program read from the recording medium 300 is written in the memory in the control computer provided in the control device 100, the CPU or the like performs a part of actual processing or an instruction based on the instruction of the program. The entire process may be performed to realize the functions of the first embodiment described above. Also, by distributing a program of software that realizes the functions of the first embodiment via a network, it is recorded by a recording device such as a hard disk or a ROM of the control device 100 or a CD-RW, a CD-R, etc. The program may be stored in a medium, and the CPU of the control device 100 may read out and execute the program stored in the recording means or the recording medium at the time of use.
  • FIG. 9 is a view showing a schematic configuration of a motorcycle 400 according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing a schematic configuration of a control device 500 according to the second embodiment.
  • the motorcycle 400 according to the second embodiment is different from the motorcycle 1 according to the first embodiment in the configuration corresponding to the UI 70 and the configuration corresponding to the adjusting unit 122.
  • differences from the motorcycle 1 according to the first embodiment will be described.
  • parts having the same shape and function are given the same reference numerals, and detailed descriptions thereof will be omitted.
  • a motorcycle 400 according to the second embodiment includes a control device 500 that controls the damping force of the damping device 21d and the damping device 22d, and a UI 470 that can be operated by the user.
  • the suspension system 420 according to the second embodiment is an apparatus having a suspension (suspension 21 and suspension 22), a stroke sensor 30, a UI 470, and a control device 500.
  • the control device 500 includes a calculation unit 110, a setting unit 520, and a drive unit 130.
  • the setting unit 520 sets a reference setting unit 121 that sets a reference current Ib to be a reference when setting the target current It, and an adjustment current Ia that adjusts the damping force based on the adjustment value A.
  • the target setting unit 123 finally sets a target current It by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia.
  • the adjustment unit 522 is an adjustment amount determination unit 541 that determines the adjustment amount B based on the adjustment value A set by the user via the UI 470, and the adjustment amount B determined by the adjustment amount determination unit 541.
  • a calculation unit 542 that calculates the adjustment current Ia based on the
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a screen for setting the adjustment value A shown on the display unit 471 of the UI 470 according to the second embodiment.
  • the UI 470 includes a display unit 471 configured of a touch panel or the like.
  • the UI 470 is an extension adjustment value for adjusting the extension side damping force of the damping device 200 (extension damping force when the stroke speed Vp is positive), and the compression side damping force of the damping device 200 (stroke speed It is configured to be able to set two adjustment values with the compression adjustment value for adjusting the compression damping force when Vp is minus. That is, the UI 470 functions as an example of an operation unit operated by the user to set the decompression adjustment value and the compression adjustment value.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the relationship between the stroke speed Vp and the adjustment amount B when the sign of At and the sign of Ac are different.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the relationship between the stroke speed Vp and the adjustment amount B when the sign of At and the sign of Ac are the same.
  • the adjustment amount determination unit 541 determines At as the adjustment amount B when the stroke speed Vp is equal to or greater than the predetermined speed Vpt during expansion, and Ac when the stroke speed Vp is equal to or less than the predetermined speed Vpc during compression. Determined as the adjustment amount B. Then, the adjustment amount determination unit 541 determines the adjustment amount B in the speed range in which the stroke speed Vp is larger than the compression predetermined speed Vpc and smaller than the expansion predetermined speed Vpt as follows.
  • the adjustment amount determination unit 541 determines the adjustment amount B when the stroke speed Vp is 0 as 0. Then, the adjustment amount determination unit 541 sets, as the adjustment amount B, a value that linearly changes between 0 and At in this velocity range in the velocity range where the stroke velocity Vp is greater than 0 and smaller than the extension predetermined velocity Vpt. decide. That is, the value obtained by substituting the stroke speed Vp into the following equation (3) is determined as the adjustment amount B.
  • B At / Vpt ⁇ Vp (3)
  • the adjustment amount determination unit 541 adjusts the adjustment amount B to a value that linearly changes between Ac and 0 in this velocity range in the velocity range where the stroke velocity Vp is larger than the predetermined velocity Vpc during compression and smaller than 0. Decide as. That is, the value obtained by substituting the stroke speed Vp into the following equation (4) is determined as the adjustment amount B.
  • the adjustment directions of At and Ac are different, by determining the target value of the zero damping force in this way, it is adjusted so that the damping force is reduced in the stroke speed region where the user wants to increase the damping force. It is possible to avoid the situation where the user adjusts to increase the damping force in the stroke speed region where the damping force is desired to be reduced.
  • B Ac / Vpc ⁇ Vp (4)
  • the adjustment amount determination unit 541 When the code of At and the code of Ac are the same, as shown in FIG. 13, the adjustment amount determination unit 541 generates an Ac between the predetermined speed Vpc during compression and the predetermined speed Vpt during expansion. The value when the stroke speed Vp is 0, when linearly changing from to to At, is determined as the adjustment amount B. That is, the adjustment amount determination unit 541 adjusts the adjustment amount B when the stroke speed Vp is 0 (hereinafter, the adjustment amount B when the stroke speed Vp is 0 is also referred to as “B0”) as the following equation (the following: Determine based on 5).
  • the adjustment amount determination unit 541 sets the adjustment amount B to a value that linearly changes between B0 and At in this velocity range in the velocity range where the stroke velocity Vp is larger than 0 and smaller than the extension predetermined velocity Vpt. Decide as. That is, the value obtained by substituting the stroke speed Vp into the following equation (6) is determined as the adjustment amount B.
  • B (At ⁇ B0) / Vpt ⁇ Vp + B0 (6)
  • the adjustment amount determination unit 541 adjusts the adjustment amount B to a value that linearly changes between Ac and B0 in the velocity range in the velocity range where the stroke velocity Vp is larger than the predetermined velocity Vpc during compression and smaller than 0. Decide as. That is, the value obtained by substituting the stroke speed Vp into the following equation (7) is determined as the adjustment amount B.
  • B (Ac-B0) / Vpc x Vp + B0 (7)
  • the value of the adjustment amount B is the same regardless of whether the signs of the two adjustment values are the same or different.
  • the adjustment amount B when the stroke speed Vp is zero is set to 0, as in the case where the sign of At and the sign of Ac are different. You should decide. By determining the target value of the zero damping force in this way when either At or Ac is zero, it is possible to set each of the extension side and the compression side independently.
  • FIG. 14 and FIG. 15 are flowcharts showing the procedure of the target current setting process performed by the setting unit 520 according to the second embodiment.
  • the setting unit 520 sets the reference current Ib (S1400). This is a process in which the reference setting unit 121 acquires the stroke velocity Vp calculated by the calculation unit 110 and calculates the reference current Ib based on the acquired stroke velocity Vp and the control map shown in FIG. 4, for example. is there.
  • the setting unit 520 acquires At and Ac (S1401). This is processing in which the adjustment amount determination unit 541 acquires At and Ac set by the user via the UI 470.
  • the setting unit 520 determines whether the code of At and the code of Ac are different, or whether At or Ac is 0 (S1402). This is a process in which the adjustment amount determination unit 541 of the adjustment unit 522 determines based on the acquired At and Ac codes. Then, if the signs of At and Ac are different or if At or Ac is 0 (Yes in S1402), it is determined whether the stroke speed Vp is 0 (S1403). This is the same as the process of S702 described above. If the stroke speed Vp is 0 (Yes in S1403), the adjustment amount determining unit 541 determines the adjustment amount B to be 0 (S1404).
  • the adjustment amount determination unit 541 determines whether the stroke speed Vp is positive (S1405). If the stroke speed Vp is positive (Yes in S1405), it is determined whether the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (S1406). If the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (Yes in S1406), the adjustment amount determination unit 541 determines At as the adjustment amount B (S1407). On the other hand, when the stroke speed Vp is not equal to or greater than the predetermined speed Vpt during expansion (No in S1406), the stroke speed Vp is greater than 0 and smaller than the predetermined speed Vpt during expansion. The value obtained by substituting the stroke speed Vp for is determined as the adjustment amount B (S1408).
  • the stroke speed Vp is not positive (No in S1405), it is determined whether the stroke speed Vp is less than or equal to the predetermined speed Vpc during compression (S1409). If the stroke speed Vp is equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (Yes in S1409), the adjustment amount determination unit 541 determines Ac as the adjustment amount B (S1410). If the stroke speed Vp is not equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (No in S1409), the stroke speed Vp is larger than the compression predetermined speed Vpc and smaller than 0. A value obtained by substituting the velocity Vp is determined as the adjustment amount B (S1411).
  • the adjustment amount determination unit 541 determines whether the stroke speed Vp is positive (S1414). If the stroke speed Vp is positive (Yes in S1414), it is determined whether the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (S1415). If the stroke speed Vp is equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (Yes in S1415), the adjustment amount determination unit 541 determines At as the adjustment amount B (S1416). On the other hand, when the stroke speed Vp is not equal to or greater than the extension predetermined speed Vpt (No in S1415), the stroke speed Vp is greater than 0 and smaller than the extension predetermined speed Vpt. The value obtained by substituting the stroke speed Vp for is determined as the adjustment amount B (S1417).
  • the stroke speed Vp is not positive (No in S1414), it is determined whether the stroke speed Vp is equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (S1418). If the stroke speed Vp is equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (Yes in S1418), the adjustment amount determination unit 541 determines Ac as the adjustment amount B (S1419). If the stroke speed Vp is not equal to or less than the compression predetermined speed Vpc (No in S1418), the stroke speed Vp is larger than the compression predetermined speed Vpc and smaller than 0. A value obtained by substituting the velocity Vp is determined as the adjustment amount B (S1420).
  • the control device 500 controls the attenuation device 200 by the following method (the control method according to the second embodiment).
  • Control the damping force That is, it is a method of controlling the damping force of the damping device 200 for damping the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body 10 and the wheel is increased and for damping the force in the compression direction for reducing the relative displacement.
  • the control device 500 acquires At and Ac set by the user via the UI 470 in step 1401 shown in FIG. Then, in step 1400 shown in FIG. 14, the control device 500 calculates a reference current Ib which is a basis of the base damping force. Further, the control device 500 determines the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is greater than 0 in step 1407 or step 1408 shown in FIG. 14 or step 1416 or step 1417 shown in FIG. The adjustment current Ia is set when the stroke speed Vp is greater than zero. Further, the control device 500 determines the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is smaller than 0 at Step 1410 or Step 1411 shown in FIG. 14 or Step 1419 or Step 1420 shown in FIG.
  • the adjustment current Ia is set when the stroke speed Vp is smaller than zero.
  • the controller 500 determines the target value of the extension damping force and the target value of the compression damping force based on the base damping force and At or Ac. Further, the control device 500 determines the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is 0 in step 1404 shown in FIG. 14 to be zero, and in step 1421 the adjustment current Ia in the case where the stroke speed Vp is 0. Set to zero. Then, in step 1422, the control device 500 sets the reference current Ib as the target current It because the value obtained by adding the reference current Ib and the adjustment current Ia, that is, the adjustment current Ia is zero. Thus, the controller 500 determines the base damping force as the target value of the zero damping force.
  • the base damping force is determined as a target value of the zero damping force, and the adjustment direction is the same.
  • the target value of the zero damping force may be determined based on the extension adjustment value and the compression adjustment value. That is, if it is determined in step 1402 shown in FIG. 14 that the sign of At and the sign of Ac are different, as described above, the stroke speed Vp is 0 in step 1404 shown in FIG.
  • the adjustment amount B is determined to be zero, and at step 1421 the adjustment current Ia is set to zero.
  • the controller 500 sets the reference current Ib as the target current It.
  • the controller 500 determines the base damping force as the target value of the zero damping force.
  • the control device 500 sets the adjustment current Ia when the stroke speed Vp is 0 using the adjustment amount B, and in step 1422 adds the reference current Ib and the adjustment current Ia.
  • the value obtained by the above is set as the target current It.
  • the control device 500 determines the target value of the zero-time damping force based on At and Ac.
  • the base damping force may be determined as a target value of the zero damping force. That is, when At or Ac is determined to be 0 in step 1402 shown in FIG. 14, the adjustment amount B in the case where the stroke speed Vp is 0 is determined to be zero in step 1404 shown in FIG. Then, at step 1421, the adjustment current Ia is set to zero. Then, in step 1422, the controller 500 sets the reference current Ib as the target current It. Thus, when At or Ac is 0, the controller 500 determines the base damping force as the target value of the zero-time damping force.
  • the setting unit 520 of the control device 500 includes the reference current Ib set by the reference setting unit 121 based on the stroke speed Vp, and the adjustment current Ia set by the adjustment unit 522.
  • the target current It is set by adding.
  • the damping force control valve 240 controls the pressure of hydraulic fluid passing through the valve in accordance with the amount of current supplied to the solenoid.
  • the controller 500 controls the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 to control the damping force of the damping device 200.
  • the control device 500 controls the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 so that the damping force of the damping device 200 becomes a desired damping force.
  • the controller 500 causes the extension damping force based on the base damping force generated due to the reference current Ib set based on the stroke velocity Vp and At or Ac. And a target value of the damping force at the time of compression. Further, when the stroke velocity Vp is 0, the control device 500 determines the base damping force generated due to the reference current Ib set based on the stroke velocity Vp as a target value of the zero-time damping force. It is an example of a determination part.
  • the suspension system 420 according to the second embodiment attenuates the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle body 10 and the wheel increases, and the force in the compression direction decreases the relative displacement.
  • Attenuation device 200 is provided to attenuate the In the suspension system 420 according to the second embodiment, the extension adjustment value and the stroke velocity Vp for adjusting the extension damping force when the stroke velocity Vp, which is the change velocity of the relative displacement, is positive, are negative.
  • a UI 470 is provided as an example of an operation unit operated to set a compression adjustment value for adjusting the compression damping force in a certain case.
  • the suspension system 420 when the stroke speed Vp is not zero, the base damping force determined based on the stroke speed Vp, and the extension adjustment value or compression set via the UI 470.
  • a first determination unit that determines the target value of the extension damping force (target current It at extension) and the target value of the compression damping force (target current It at compression) based on the time adjustment value
  • a control device 500 is provided.
  • the base damping force determined based on the stroke velocity Vp is compared with the zero damping force when the stroke velocity Vp is zero.
  • the controller 500 is provided as an example of a second determination unit that determines the target value (the target current It at the time of zero).
  • the control device 500 is a case where the stroke speed Vp is plus in any case where the code of At and the code of Ac are different, and in any case where the code of At and the code of Ac are the same.
  • a value obtained by multiplying the predetermined current amount Ip by At is added to the reference current Ib and obtained.
  • Is set to the target current It (It Ib + Ip ⁇ At).
  • the control device 500 determines the target value of the extension damping force by setting the target current It using the reference currents Ib and At that are the basis of the base damping force.
  • the control device 500 is in the case where the stroke speed Vp is minus and is larger than the predetermined speed Vpc in compression (Vpc ⁇ Vp ⁇ 0), Ac and
  • the adjustment amount B is determined using the equation (4), and a value obtained by multiplying the predetermined current amount Ip by the adjustment amount B is added to the reference current Ib, and a value obtained by addition is added.
  • the control device 500 determines the target value of the compression damping force by setting the target current It using the reference current Ib based on the base damping force and Ac.
  • the control device 500 uses the At, Ac and the equation (5) to adjust the adjustment amount B.
  • the control device 500 determines the target value of the zero-time damping force by setting the target current It using the reference current Ib based on the base damping force and At and Ac.
  • the control device 500 is the case where the stroke speed Vp is positive and the extension speed is less than the predetermined speed Vpt (0 ⁇ Vp ⁇ Vpt).
  • the control device 500 determines the target value of the extension damping force by setting the target current It using the reference current Ib based on the base damping force and At and Ac.
  • the control device 500 is the case where the stroke speed Vp is minus and is larger than the predetermined speed Vpc at the time of compression (Vpc ⁇ Vp ⁇ 0),
  • the adjustment amount B is determined using At, Ac, the equations (5) and (7), and a value obtained by multiplying the adjustment amount B by the predetermined current amount Ip is added to the reference current Ib.
  • the control device 500 determines the target value of the compression damping force by setting the target current It using the reference current Ib based on the base damping force and At and Ac.
  • the control device 500 sets the reference current Ib to the target current It.
  • the control device 500 determines the target value of the zero-time damping force by setting the target current It using the reference current Ib based on the base damping force.
  • the code of At and the code of Ac set via the UI 470 are different, or when At or Ac is 0. If the stroke speed Vp is zero, the adjustment amount B is zero (S1404). Therefore, in such a case, the adjustment current Ia becomes zero (0), so the target current It becomes equal to the reference current Ib. That is, when the stroke speed Vp is zero, the base damping force generated by the reference current Ib determined based on the stroke speed Vp becomes the target value of the zero damping force. In other words, the zero damping force is a base damping force generated by the reference current Ib, and the damping force based on At or Ac set via the UI 470 is not added.
  • the damping force is increased. Adjustment is suppressed.
  • the base damping force is in a region where the stroke speed Vp is greater than or equal to zero and less than the predetermined speed Vpt during expansion even though a negative value (value for reducing the damping force) is set as At. It is suppressed that the damping force is adjusted to be larger than that.
  • the damping force desired by the user can be more accurately adjusted than the conventional configuration in which only the extension damping force and the compression damping force can be adjusted.
  • the user can adjust the damping force via the UI 470 disposed adjacent to the handle 12. Therefore, the user can adjust the damping force while straddling the seat 14 of the motorcycle 400. Also, the user can adjust the damping force without using, for example, a tool.
  • the processing performed by the control device 500 described above can be realized by cooperation of software and hardware resources.
  • the CPU in the control computer provided in the control device 500 executes a program for realizing the respective functions of the control device 500 to realize these respective functions.
  • a recording medium having a program recorded therein is provided to the control device 500, and the CPU of the control device 500 reads the program stored in the recording medium.
  • the program itself read from the recording medium realizes the functions of the above-described embodiment, and the program itself and the recording medium recording the same constitute the present invention.
  • Examples of recording media for supplying such programs include flexible disks, CD-ROMs, DVD-ROMs, hard disks, optical disks, magneto-optical disks, CD-Rs, magnetic tapes, non-volatile memory cards, and ROMs. It can be illustrated.
  • FIG. 16 is a view showing a schematic configuration of a recording medium 600 according to the second embodiment.
  • the recording medium 600 according to the second embodiment stores a program P2.
  • the program P2 has an Ib setting function 610 for setting the reference current Ib, an Ia setting function 620 for setting the adjustment current Ia for adjusting the damping force based on the adjustment value A, and an It setting function for setting the target current It And 630.
  • the Ia setting function 620 has an adjustment amount determination function 621 for determining the adjustment amount B, and an Ia calculation function 622 for calculating the adjustment current Ia based on the adjustment amount B.
  • the Ib setting function 610 is a module for realizing the function of the reference setting unit 121 shown in FIG.
  • the Ia setting function 620 is a module for realizing the function of the adjustment unit 522 shown in FIG.
  • the It setting function 630 is a module for realizing the function of the target setting unit 123 shown in FIG.
  • the adjustment amount determination function 621 is a module that implements the function of the adjustment amount determination unit 541 illustrated in FIG.
  • the Ia calculation function 622 is a module for realizing the function of the calculation unit 542 shown in FIG.
  • the recording medium 600 attenuates the force in the extension direction in which the relative displacement between the vehicle main body 10 and the wheel increases, and at the same time in the compression direction in which the relative displacement decreases.
  • Adjusting the expansion adjustment value for adjusting the expansion damping force when the change speed of the relative displacement is positive and the compression damping force when the change speed is negative in the damping device 200 for damping the force A function for acquiring a compression adjustment value for the correction, and a base damping force determined based on the change speed when the change speed is not zero, and the extension adjustment value or the compression adjustment value.
  • Function of determining the target value of the extension damping force and the target value of the compression damping force, and the change rate of the base damping force is zero when the change rate is zero Is a non-transitory computer readable recording medium recording a program for realizing a function of determining a target value, to the computer of zero when the damping force.
  • the CPU or the like performs a part of actual processing or an instruction based on the instruction of the program.
  • the entire process may be performed to realize the functions of the second embodiment described above.
  • a software program for realizing the functions of the second embodiment via a network, it is recorded by a recording unit such as a hard disk or a ROM of the control device 500 or a CD-RW, a CD-R or the like.
  • the program may be stored in a medium, and the CPU of the control device 500 may read out and execute the program stored in the recording means or the recording medium at the time of use.
  • FIG. 17 is a view showing a schematic configuration of a motorcycle 700 according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing a schematic configuration of a control device 800 according to the third embodiment.
  • a configuration corresponding to the UI 70 or the UI 470 and the control device 100 are provided to the motorcycle 1 according to the first embodiment and the motorcycle 400 according to the second embodiment. Is different from the configuration corresponding to the adjustment unit 122 of the second embodiment or the adjustment unit 522 of the control device 500.
  • differences from the motorcycle 1 according to the first embodiment and the motorcycle 400 according to the second embodiment will be described.
  • the same reference numerals are given to those having the same shape and function. , The detailed description is omitted.
  • a motorcycle 700 according to the third embodiment includes a control device 800 that controls the damping force of the damping device 21 d and the damping device 22 d, and a UI 770 that can be operated by the user.
  • the suspension system 720 according to the third embodiment is an apparatus having a suspension (suspension 21 and suspension 22), a stroke sensor 30, a UI 770, and a control device 800.
  • the control device 800 includes a calculation unit 110, a setting unit 820, and a drive unit 130.
  • the setting unit 820 sets a reference setting unit 121 that sets a reference current Ib to be a reference when setting the target current It, and an adjustment current Ia that adjusts the damping force based on the adjustment value A.
  • the target setting unit 123 finally sets the target current It by adding the part 822 and the reference current Ib and the adjustment current Ia.
  • the adjustment unit 822 is, as shown in FIG. 18, an adjustment amount determination unit 841 that determines the adjustment amount B based on the adjustment value A set by the user via the UI 770, and the adjustment amount B determined by the adjustment amount determination unit 841.
  • a calculation unit 842 for calculating the adjustment current Ia based on the
  • the UI 770 has a function capable of setting the three adjustment values A included in the UI 70 according to the first embodiment, and a function capable of setting the two adjustment values A included in the UI 470 according to the second embodiment. .
  • a function capable of setting the adjustment value A of these three points and a function of switching the function capable of setting the adjustment value A of two points by the setting of the user. Have.
  • the function to switch between the function capable of setting the adjustment value A of 3 points and the function capable of setting the adjustment value A of 2 points by the setting of the user is not realized by the display unit of the UI 770 (operation unit).
  • a changeover switch (not shown).
  • this changeover switch it is possible to use, for example, a seesaw switch which is switched by pressing one end and the other end. Specifically, when one end is pressed, the adjustment value A of three points can be set via the display unit, and when the other end is pressed, the adjustment value A at two points is set via the display unit Possible switches etc. can be illustrated.
  • the changeover switch can be exemplified, for example, to be disposed adjacent to the UI 770 (operation unit).
  • the adjustment amount determination unit 841 according to the third embodiment has the same method as the adjustment amount determination unit 141 according to the first embodiment when the function capable of setting three adjustment values A is selected. To determine the adjustment amount B.
  • the adjustment amount determination unit 841 according to the third embodiment is the same as the adjustment amount determination unit 541 according to the second embodiment when the function capable of setting the adjustment value A of two points is set.
  • the adjustment amount B is determined by the following method.
  • the suspension device 720 of the third embodiment which of the effects of the suspension device 20 of the first embodiment and the effects of the suspension device 420 of the second embodiment can be obtained It can be selected by the user.
  • the function capable of setting the adjustment value A at three points the freedom of setting of the suspensions 21 and 22 can be improved, and only the extension damping force and the compression damping force can be adjusted. It is possible to make the damping force more in tune with the needs of the user than the above configuration.
  • the function capable of setting the adjustment value A at two points the damping force desired by the user can be made more accurate than in the conventional configuration in which only the extension damping force and the compression damping force can be adjusted. be able to.

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Abstract

懸架装置20は、減衰装置と、車両本体と車輪との間の相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作されるUI70と、伸長時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力及び伸長時調整値、又は、ベース減衰力、伸長時調整値、及びゼロ時調整値を用い、圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力、圧縮時調整値、及びゼロ時調整値、又は、ベース減衰力及び圧縮時調整値を用い、ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、ベース減衰力及びゼロ時調整値を用いる制御装置100と、を備える。

Description

懸架装置及び記録媒体
 本発明は、懸架装置及び記録媒体に関する。
 ダンパ(減衰装置)の減衰力を可変可能な可変減衰力ダンパを備える車両の懸架装置(サスペンション装置)において、ダンパの減衰力をユーザに調整可能にする技術が提案されている。
 例えば、特許文献1には、サスペンションのクッションユニットに油圧ジャッキを備え、該油圧ジャッキ内の油圧の増減によりクッションユニット長さを変化させて車高を調整する鞍乗り型車両の車高調整装置において、油圧ジャッキ内の油圧を増減させる車高調整手段が複数の操作部を有し、該操作部毎の操作により油圧ジャッキ内の油圧を所定量ずつ増減させることを特徴とする鞍乗り型車両の車高調整装置が開示されている。この特許文献1には、クッションユニットの上端部後側には、例えばダンパの伸び側の減衰力を調整するためのアジャスターが一体的に設けられると共に、クッションユニットの下端部には、例えばダンパの縮み側の減衰力を調整するためのアジャスターが一体的に設けられることが記載されている。
特開2009-227118号公報
 サスペンションのセッティングの自由度を向上させるには、減衰装置(ダンパ)の減衰力の調整幅は大きい方が望ましい。
 本発明は、減衰装置の減衰力の調整幅を大きくすることができる懸架装置等を提供することを目的とする。
 かかる目的のもと完成させた本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部と、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部と、を備え、前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる懸架装置である。
 ここで、前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いても良い。
 また、前記決定部は、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いても良い。
 また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部と、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第1決定部と、前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第2決定部と、を備え、前記第1決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、前記第2決定部は、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる懸架装置である。
 ここで、前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合に、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いても良い。
 また、前記第2決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合に、前記ベース減衰力を用いても良い。
 また、前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いても良い。
 また、前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いても良い。
 また、前記第2決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いても良い。
 また、前記第1決定部は、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値がゼロである場合には、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力を用いても良い。
 また、前記第2決定部は、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値がゼロである場合には、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力を用いても良い。
 また、前記第2決定部は、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値がゼロであり、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値とが同じ値ではない場合には、前記ベース減衰力を用いても良い。
 また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、を備え、前記決定する機能は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる、コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。
 また、本発明は、車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第1決定機能と、前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第2決定機能と、を備え、前記第1決定機能は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、前記第2決定機能は、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる、コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。
 本発明によれば、減衰装置の減衰力の調整幅を大きくすることができる懸架装置等を提供することができる。
第1の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 減衰装置の概略構成を示す図である。 制御装置の概略構成を示す図である。 基準電流とストローク速度との関係の例を示す制御マップの概略図である。 第1の実施形態に係るUIの表示部に示された調整値を設定する画面の例を示す図である。 ストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第1の実施形態に係る記録媒体の概略構成を示す図である。 第2の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 第2の実施形態に係る制御装置の概略構成を示す図である。 第2の実施形態に係るUIの表示部に示された調整値を設定する画面の例を示す図である。 Atの符号とAcの符号とが異なる場合のストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 Atの符号とAcの符号とが同じである場合のストローク速度と調整量との関係の例を示す図である。 第2の実施形態に係る設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第2の実施形態に係る設定部が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。 第2の実施形態に係る記録媒体の概略構成を示す図である。 第3の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 第3の実施形態に係る制御装置の概略構成を示す図である。
 以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
<第1の実施形態>
 図1は、第1の実施形態に係る自動二輪車1の概略構成を示す図である。
 自動二輪車1は、前側の車輪である前輪2と、後側の車輪である後輪3と、車両本体10とを備えている。車両本体10は、自動二輪車1の骨格をなす車体フレーム11と、ハンドル12と、ブレーキレバー13と、シート14等を有している。
 また、自動二輪車1は、前輪2と車両本体10とを連結する前輪側のサスペンション21を有している。また、自動二輪車1は、前輪2の左側に配置されたサスペンション21と前輪2の右側に配置されたサスペンション21とを保持する2つのブラケット15と、2つのブラケット15の間に配置されたシャフト16とを備えている。シャフト16は、車体フレーム11に回転可能に支持されている。サスペンション21は、路面等から前輪2に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング(不図示)と、この懸架スプリングの振動を減衰する減衰装置21dとを備えている。
 また、自動二輪車1は、後輪3と車両本体10とを連結する後輪側のサスペンション22を有している。サスペンション22は、路面等から後輪3に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング22sと、懸架スプリング22sの振動を減衰する減衰装置22dとを備えている。
 以下の説明において、減衰装置21dと減衰装置22dとをまとめて「減衰装置200」と称する場合もある。
 また、前輪側のサスペンション21と後輪側のサスペンション22とをまとめて「サスペンション」と称する場合もある。また、前輪2と後輪3とをまとめて「車輪」と称する場合もある。
 図2は、減衰装置200の概略構成を示す図である。また、図3は、制御装置100の概略構成を示す図である。
 自動二輪車1は、減衰装置21d及び減衰装置22dの減衰力を制御する制御装置100を備えている。制御装置100には、サスペンション21の伸縮量を検出するストロークセンサ31と、サスペンション22の伸縮量を検出するストロークセンサ32からの出力信号が入力される。以下の説明において、ストロークセンサ31とストロークセンサ32とをまとめて「ストロークセンサ30」と称する場合もある。
 また、自動二輪車1は、ユーザが操作可能な操作部の一例としてのユーザインタフェース70を備えている(以下において、ユーザインタフェース70を「UI70」と称する。)。UI70は、例えば、ハンドル12や回転速度計(スピードメータ)75に隣接して配置されていることを例示することができる。UI70は、減衰装置200の減衰力の調整値を受付可能に構成されている。UI70は、ユーザが設定した調整値を、制御装置100に出力する。
 本発明に係る懸架装置20は、サスペンション(サスペンション21及びサスペンション22)、ストロークセンサ30、UI70、制御装置100を有する装置である。
(減衰装置)
 減衰装置200は、作動油で満たされたシリンダ210と、シリンダ210内に移動自在に収容されたピストン221と、ピストン221を保持するピストンロッド222とを備えている。シリンダ210の一方側(図2においては上側)の端部210aが車両本体10に連結されている。ピストンロッド222は、一方側の端部にピストン221を保持し、他方側(図2においては下側)の端部222aが車輪に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ210の他方側の端部が車輪に連結されるとともに、ピストンロッド222の他方側の端部がピストン221を保持し、ピストンロッド222の一方側の端部が車両本体10に連結されていても良い。
 減衰装置200においては、ピストン221が車両本体10側(図2においては上側)へ移動することで減衰装置200の全長が縮む圧縮行程が行われ、ピストン221が車輪側(図2においては下側)へ移動することで減衰装置200の全長が伸びる伸長行程が行われる。
 シリンダ210内は、ピストン221がシリンダ210内に収容されていることにより、圧縮行程において作動油の圧力が高まる圧縮側の油室211と、伸長行程において作動油の圧力が高まる伸長側の油室212とに区画されている。
 減衰装置200は、シリンダ210内の油室211に接続された第1油路231と、シリンダ210内の油室212に接続された第2油路232とを有している。また、減衰装置200は、第1油路231と第2油路232との間に設けられた第3油路233と、第3油路233に設けられた減衰力制御弁240とを有している。また、減衰装置200は、第1油路231と、第3油路233の一方の端部とを接続する第1分岐路251と、第1油路231と、第3油路233の他方の端部とを接続する第2分岐路252とを有している。また、減衰装置200は、第2油路232と、第3油路233の一方の端部とを接続する第3分岐路253と、第2油路232と、第3油路233の他方の端部とを接続する第4分岐路254とを有している。
 また、減衰装置200は、第1分岐路251に設けられ、第1油路231から第3油路233へと向かう作動油の移動を許容し、第3油路233から第1油路231へと向かう作動油の移動を禁止する第1チェック弁271を有している。また、減衰装置200は、第2分岐路252に設けられ、第3油路233から第1油路231へと向かう作動油の移動を許容し、第1油路231から第3油路233へと向かう作動油の移動を禁止する第2チェック弁272を有している。
 また、減衰装置200は、第3分岐路253に設けられ、第2油路232から第3油路233へと向かう作動油の移動を許容し、第3油路233から第2油路232へと向かう作動油の移動を禁止する第3チェック弁273を有している。また、減衰装置200は、第4分岐路254に設けられ、第3油路233から第2油路232へと向かう作動油の移動を許容し、第2油路232から第3油路233へと向かう作動油の移動を禁止する第4チェック弁274を有している。
 また、減衰装置200は、作動油を貯留するとともに作動油を給排する機能を有するリザーバ290と、リザーバ290と第3油路233の他方の端部とを接続するリザーバ通路291とを有している。
 減衰力制御弁240は、ソレノイドを有しており、ソレノイドに通電する電流量が制御されることによって、弁を通過する作動油の圧力を制御可能である。本実施の形態に係る減衰力制御弁240は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って弁を通過する作動油の圧力を高くする。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置100によって制御される。そして、減衰力制御弁240は、シリンダ210の油室211及び油室212のいずれか一方の油室の油圧が開放圧力よりも高くなったときに、他方の油室に作動油を流す。つまり、減衰力制御弁240は、油室211の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室212に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁240は、減衰装置200が圧縮行程にあるときに発生する減衰力(圧縮側の減衰力)を変化させる。また、減衰力制御弁240は、油室212の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室211に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁240は、減衰装置200が伸長行程にあるときに発生する減衰力(伸長側の減衰力)を変化させる。
 より具体的には、ピストン221が油室211の方に移動すると、油室211の油圧が上昇する。そして、油室211内の作動油が、第1油路231、及び、第1分岐路251を介して、減衰力制御弁240に向かう。減衰力制御弁240を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁240の弁圧にて調整されることにより、圧縮側の減衰力が調整される。減衰力制御弁240を通過した作動油は、第4分岐路254、及び、第2油路232を介して、油室212に流入する。
 他方、ピストン221が油室212の方に移動すると、油室212の油圧が上昇する。そして、油室212内の作動油が、第2油路232、及び、第3分岐路253を介して、減衰力制御弁240に向かう。減衰力制御弁240を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁240の弁圧にて調整されることにより、伸長側の減衰力が調整される。減衰力制御弁240を通過した作動油は、第2分岐路252、及び、第1油路231を介して、油室211に流入する。
(制御装置100)
 制御装置100は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
 制御装置100には、ストロークセンサ31にて検出されたサスペンション21の伸縮量が出力信号に変換された、前輪側のストローク信号sfと、ストロークセンサ32にて検出されたサスペンション22の伸縮量が出力信号に変換された、後輪側のストローク信号srとが入力される。このほか、制御装置100には、ユーザが設定した調整値Aに対応するUI70からの信号などが入力される。
 制御装置100は、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を制御することにより、減衰力を制御する。上述のように、本実施形態に係る減衰力制御弁240は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って、弁を通過する作動油の圧力を高くする。それゆえ、制御装置100は、減衰力を大きくする場合には、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を大きくし、減衰力を小さくする場合には、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を小さくする。
 制御装置100は、ストロークセンサ30にて検出されたストロークの変化速度であるストローク速度Vpf、Vprを算出する算出部110を備えている。また、制御装置100は、算出部110が算出したストローク速度Vpf、Vpr等に基づいて、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する目標電流Itf、Itrを設定する設定部120を備えている。また、制御装置100は、減衰力制御弁240を駆動させる駆動部130を備えている。そして、制御装置100は、ストローク速度Vpf、Vpr等に基づいてサスペンションの減衰力の目標値を決定すると共に、目標値の減衰力(目標減衰力)となるように減衰力制御弁240の開放圧力を制御するべく目標電流Itf、Itrを設定し、ソレノイドに目標電流Itf、Itrが供給されるように駆動部130を制御する。
 算出部110は、ストロークセンサ31からの出力値を微分することにより、前輪側のストローク速度Vpfを算出する。また、算出部110は、ストロークセンサ32からの出力値を微分することにより、後輪側のストローク速度Vprを算出する。ストローク速度Vpfとストローク速度Vprとをまとめて「ストローク速度Vp」と称する場合もある。
 駆動部130は、例えば電源の正極側ラインと、減衰力制御弁240のソレノイドのコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ(Field Effect Transistor:FET)を備えている。そして、駆動部130は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、減衰力制御弁240の駆動を制御する。
 より具体的には、駆動部130は、減衰力制御弁240に供給する目標電流が、設定部120によって設定された目標電流Itf、Itrとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。つまり、駆動部130は、減衰装置21dの減衰力制御弁240へと供給する目標電流が、設定部120によって設定された目標電流Itfとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。また、駆動部130は、減衰装置22dの減衰力制御弁240へと供給する目標電流が、設定部120によって設定された目標電流Itrとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。
 以下に、設定部120について詳述する。
 設定部120は、算出部110が算出したストローク速度Vpf等に基づいて、減衰装置21dの減衰力制御弁240のソレノイドへと供給する、前輪側の目標電流Itfを設定する。また、設定部120は、算出部110が算出したストローク速度Vpr等に基づいて、減衰装置22dの減衰力制御弁240のソレノイドへと供給する、後輪側の目標電流Itrを設定する。なお、設定部120が目標電流Itfを設定する手法と設定部120が目標電流Itrを設定する手法とは同様である。以下では、目標電流Itfと目標電流Itrとをまとめて「目標電流It」と称する場合もある。
 設定部120は、目標電流Itを設定する上で基準となる基準電流Ib、を設定する基準設定部121と、調整値Aに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ia、を設定する調整部122とを有している。
 また、設定部120は、基準設定部121が設定した基準電流Ibと、調整部122が設定した調整電流Iaとを加算することにより、最終的に目標電流Itを設定する目標設定部123を有している。
 図4は、基準電流Ibとストローク速度Vpとの関係の例を示す制御マップの概略図である。
 基準設定部121は、ストローク速度Vp(ストローク速度Vpf又はストローク速度Vpr)に応じた基準電流Ibを算出する。基準設定部121は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、基準電流Ibとストローク速度Vpとの関係を示す図4に例示した制御マップに、ストローク速度Vpを代入することにより、基準電流Ibを算出する。基準設定部121が基準電流Ibを設定するということは、言い換えれば、基準設定部121は、ストローク速度Vpに応じたベース減衰力を設定するということである。
 図4に例示した制御マップにおいては、ストローク速度Vpがサスペンションの圧縮方向の速度である場合、ストローク速度Vpが第1所定速度V1以上であるときにはストローク速度Vpが小さいほど電流量が大きくなり、ストローク速度Vpが第1所定速度V1より小さいときには一定の電流量となるように設定されている。また、ストローク速度Vpがサスペンションの伸長方向の速度である場合、ストローク速度Vpが第2所定速度V2以下であるときにはストローク速度Vpが大きいほど電流量が大きく、ストローク速度Vpが第2所定速度V2より大きいときには一定の電流量となるように設定されている。なお、基準設定部121は、自動二輪車1の移動速度である車速に応じて、基準電流Ibとストローク速度Vpとの関係を示す制御マップを切り替えて用いても良い。
 調整部122は、図3に示すように、UI70を介してユーザが設定した調整値Aに基づいて調整量Bを決定する調整量決定部141と、調整量決定部141が決定した調整量Bに基づいて調整電流Iaを算出する算出部142とを有している。調整部122が調整電流Iaを設定するということは、言い換えれば、調整部122は、調整値Aに基づいて調整減衰力を設定するということである。
 図5は、UI70の表示部71に示された調整値Aを設定する画面の一例を示す図である。
 UI70は、タッチパネル等により構成された表示部71を有する。UI70は、制御装置100からの情報、例えば自動二輪車1が走行した距離等を表示部71に表示する機能を有していても良い。
 図5に示した設定画面は、例えば通常走行時に表示される通常画面(例えば走行距離等が表示されている画面)からの遷移画面である。図5に示した設定画面には、例えば、通常画面に表示されたボタン又はUI70の表示部71の周囲に設けられた押しボタン(不図示)が押下されることにより、遷移することができる。
 UI70は、減衰装置200の伸長側の減衰力、言い換えればストローク速度Vpがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値と、減衰装置200の圧縮側の減衰力、言い換えればストローク速度Vpがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値とを設定可能に構成されている。加えて、UI70においては、減衰装置200の伸長側でも圧縮側でもないストローク速度Vpがゼロ(0)である場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定可能に構成されている。つまり、UI70は、伸長時調整値と、圧縮時調整値と、ゼロ時調整値との3点を設定するためにユーザにより操作される操作部の一例として機能する。以下において、伸長時調整値を「At」、圧縮時調整値を「Ac」、ゼロ時調整値を「A0」、と称する場合がある。
 また、UI70においては、図5に示すように、前輪側の減衰装置21dの減衰力を調整するための調整値と、後輪側の減衰装置22dの減衰力を調整するための調整値とを設定できるように構成されている。なお、図5に示した画面は、減衰装置21d用と減衰装置22d用の両方の調整値を設定する画面であるが、減衰装置21d用の調整値を設定する画面と減衰装置22d用の調整値を設定する画面とを別々の画面としても良い。
 図6は、ストローク速度Vpと調整量Bとの関係の例を示す図である。
 図6に示したように、UI70は、At、Ac、及びA0のそれぞれについて、減衰力を大きくする方向に7段階の値を設定でき、減衰力を小さくする方向に7段階の値を設定できるように構成されている。
 図6に示したように、調整量決定部141は、ストローク速度Vpが予め定められた伸長時所定速度Vpt以上である場合には、Atを調整量Bとして決定する。また、調整量決定部141は、ストローク速度Vpが予め定められた圧縮時所定速度Vpc以下である場合には、Acを調整量Bとして決定する。また、調整量決定部141は、ストローク速度Vpが0である場合には、A0を調整量Bとして決定する。
 また、調整量決定部141は、ストローク速度Vpが0より大きく伸長時所定速度Vptより小さい速度領域においては、この速度領域でA0とAtとの間で線形的に変化する値を、調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(1)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。すなわち、ストローク速度Vpがプラスである場合、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合にはAtを調整量Bとして決定し、ストローク速度Vpが0より大きく伸長時所定速度Vpt未満である場合には下記式(1)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。これにより、従来のアジャスターを回す調整方法やゼロ時調整値を持たない調整方法よりも自由度の高いセッティングを行うことが可能になる。
B=(At-A0)/Vpt×Vp+A0・・・(1)
 また、調整量決定部141は、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さい速度領域においては、この速度領域でAcとA0との間で線形的に変化する値を、調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(2)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。すなわち、ストローク速度Vpがマイナスである場合、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合にはAcを調整量Bとして決定し、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcを超える場合には下記式(2)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。これにより、従来のアジャスターを回す調整方法やゼロ時調整値を持たない調整方法よりも自由度の高いセッティングを行うことが可能になる。
B=(Ac-A0)/Vpc×Vp+A0・・・(2)
 なお、Vptの絶対値とVpcの絶対値とは同じであることを例示することができる。また、Vptは、0.05(m/s)であることを例示することができる。
 算出部142は、調整量決定部141が決定した調整量Bに、予め定められた電流量Ipを乗算することにより調整電流Iaを算出する(Ia=B×Ip)。
 目標設定部123は、基準設定部121が設定した基準電流Ibと、調整部122が設定した調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itに設定する(It=Ib+Ia)。
 次に、フローチャートを用いて、設定部120が行う目標電流設定処理の手順について説明する。
 図7は、設定部120が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
 設定部120は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間(例えば1ミリ秒)毎に繰り返し実行する。
 設定部120は、基準電流Ibを設定する(ステップ(以下「S」と称する場合もある。)700)。これは、基準設定部121が、算出部110が算出したストローク速度Vpを取得するとともに、取得したストローク速度Vpと例えば図4に示した制御マップとに基づいて基準電流Ibを算出する処理である。
 設定部120は、At、Ac、及びA0を取得する(S701)。これは、調整量決定部141が、UI70を介してユーザが設定したAt、Ac、及びA0を取得する処理である。
 設定部120は、ストローク速度Vpが0であるか否かを判別する(S702)。これは、調整部122の調整量決定部141が、算出部110で算出されたストローク速度Vpを取得するとともに、取得したストローク速度Vpが0であるか否かを判別する。ストローク速度Vpが0である場合(S702でYes)、調整量決定部141は、A0を調整量Bとして決定する(S703)。
 一方、ストローク速度Vpが0ではない場合(S702でNo)、調整量決定部141は、ストローク速度Vpがプラスであるか否かを判別する(S704)。ストローク速度Vpがプラスである場合(S704でYes)、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上であるか否かを判別する(S705)。ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合(S705でYes)、調整量決定部141は、Atを調整量Bとして決定する(S706)。他方、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上ではない場合(S705でNo)、ストローク速度Vpは0より大きく伸長時所定速度Vptより小さいので、調整量決定部141は、上述した式(1)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S707)。
 ストローク速度Vpがプラスではない場合(S704でNo)、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下であるか否かを判別する(S708)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合(S708でYes)、調整量決定部141は、Acを調整量Bとして決定する(S709)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下ではない場合(S708でNo)、ストローク速度Vpは圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さいので、調整量決定部141は、上述した式(2)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S710)。
 設定部120は、S703、S706、S707、S709又はS710にて調整量Bを決定した後、調整電流Iaを設定する(S711)。これは、算出部142が、S703、S706、S707、S709又はS710にて決定した調整量Bに、予め定められた電流量Ipを乗算することにより得た値を、調整電流Ia(=B×Ip)とする処理である。
 その後、設定部120は、目標電流Itを設定する(S712)。これは、目標設定部123が、S700にて設定した基準電流Ibと、S711にて設定した調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itに設定する処理である(It=Ib+Ia)。
 上述したように、設定部120が目標電流設定処理を行って目標電流Itを設定することで、制御装置100は、以下の方法(第1の実施形態に係る制御方法)にて減衰装置200の減衰力を制御する。
 すなわち、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200の減衰力を制御する方法であって、
 前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部から前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を取得し、
 前記変化速度に基づいて決定されたベース減衰力と、前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値又は前記ゼロ時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定することを特徴とする。
 つまり、制御装置100は、図7に示したステップ701で、UI70を介してユーザが設定したAt、Ac、及びA0を取得する。
 そして、制御装置100は、図7に示したステップ700で、ベース減衰力の基となる基準電流Ibを算出する。また、制御装置100は、図7に示したステップ706又はステップ707で、ストローク速度Vpが0より大きい場合の調整量Bを決定し、ステップ711で、ストローク速度Vpが0より大きい場合の調整電流Iaを設定する。また、制御装置100は、図7に示したステップ709又はステップ710で、ストローク速度Vpが0より小さい場合の調整量Bを決定し、ステップ711で、ストローク速度Vpが0より小さい場合の調整電流Iaを設定する。また、制御装置100は、図7に示したステップ703で、ストローク速度Vpが0である場合の調整量Bを決定し、ステップ711で、ストローク速度Vpが0である場合の調整電流Iaを設定する。そして、制御装置100は、S712で、基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置100は、ベース減衰力と、At、Ac、及びA0とに基づいて、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値及びゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 ここで、前記変化速度がプラスである場合には、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上である場合の前記伸長時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記伸長時調整値に基づいて決定した伸長時調整減衰力とを加算する値とし、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満である場合の前記伸長時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記伸長時調整値と前記ゼロ時調整値とに基づいて決定した伸長時調整減衰力とを加算する値としても良い。
 つまり、制御装置100は、ストローク速度Vpが0より大きい場合、図7に示したステップ706で、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合の調整量BをAtに決定する。他方、ステップ707で、ストローク速度Vpが0より大きく伸長時所定速度Vptより小さい場合の調整量Bを、式(1)を用いて算出した値、つまりAtとA0とに基づいて算出した値に決定する。そして、制御装置100は、ステップ711で調整電流Iaを設定し、ステップ712で基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置100は、ベース減衰力と、At、又は、At及びA0に基づいて、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、前記変化速度がマイナスである場合には、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下である場合の前記圧縮時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記圧縮時調整値に基づいて決定した圧縮時調整減衰力とを加算する値とすると共に、前記変化速度が前記圧縮時所定速度を超える場合の前記圧縮時減衰力の目標値を、前記ベース減衰力と、前記圧縮時調整値と前記ゼロ時調整値とに基づいて決定した圧縮時調整減衰力とを加算する値としても良い。
 つまり、制御装置100は、ストローク速度Vpが0より小さい場合、図7に示したステップ709で、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合の調整量BをAcに決定する。他方、ステップ710で、ストローク速度Vpが0より小さく圧縮時所定速度Vpcより大きい場合の調整量Bを、式(2)を用いて算出した値、つまりAcとA0とに基づいて算出した値に決定する。そして、制御装置100は、ステップ711で調整電流Iaを設定し、S712で基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置100は、ベース減衰力と、Ac、又は、Ac及びA0に基づいて、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 以上説明したように、制御装置100の設定部120は、基準電流Ibと、At、Ac又はA0に基づいて設定した調整電流Iaとを加算することにより、目標電流Itを設定する。上述したように、本実施形態に係る減衰力制御弁240は、ソレノイドに供給される電流量に応じて、弁を通過する作動油の圧力を制御する。そして、制御装置100は、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を制御することで、減衰装置200の減衰力を制御する。言い換えれば、制御装置100は、減衰装置200の減衰力が所望の減衰力となるように、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を制御する。従って、制御装置100は、ストローク速度Vpに基づいて設定した基準電流Ibに起因して生じるベース減衰力と、At、Ac又はA0とに基づいて、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値及びゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部の一例である。
 以上説明したように、懸架装置20は、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200を備えている。また、懸架装置20は、相対変位の変化速度であるストローク速度Vpがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、ストローク速度Vpがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及びストローク速度Vpがゼロ(0)である場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部の一例としてのUI70を備えている。また、懸架装置20は、ストローク速度Vpに基づいて決定されたベース減衰力と、UI70を介して設定された伸長時調整値、圧縮時調整値及びゼロ時調整値とに基づいて、伸長時減衰力の目標値(伸長時の目標電流It)、圧縮時減衰力の目標値(圧縮時の目標電流It)及びゼロ時減衰力の目標値(ゼロ時の目標電流It)を決定する決定部の一例としての制御装置100を備えている。
 制御装置100は、ストローク速度Vpがプラスである場合であって伸長時所定速度Vpt以上(0<Vpt≦Vp)である場合には、予め定められた電流量IpにAtを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×At)。このように、制御装置100は、ベース減衰力の基となる基準電流IbとAtとを用いて、目標電流Itを設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置100は、ストローク速度Vpがプラスである場合であって伸長時所定速度Vpt未満(0<Vp<Vpt)である場合には、At、A0及び式(1)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置100は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、At及びA0と、を用いて、目標電流Itを設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置100は、ストローク速度Vpがゼロである場合には、予め定められた電流量IpにA0を乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×A0)。このように、制御装置100は、ベース減衰力の基となる基準電流IbとA0とを用いて、目標電流Itを設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置100は、ストローク速度Vpがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Vpcより大きい(Vpc<Vp<0)場合には、Ac、A0及び式(2)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置100は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、Ac及びA0と、を用いて、目標電流Itを設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置100は、ストローク速度Vpがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Vpc以下(Vp≦Vpc<0)である場合には、予め定められた電流量IpにAcを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×Ac)。このように、制御装置100は、ベース減衰力の基となる基準電流IbとAcとを用いて、目標電流Itを設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 以上のように構成された懸架装置20は、ユーザが、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力に加えてストローク速度Vpがゼロ(0)である場合のゼロ時減衰力をも調整可能に構成されている。そのため、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成に比べて、減衰力の調整幅は大きい。また、ゼロ時減衰力をも調整可能であるため、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成では調整することが困難な領域である、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcより大きく伸長時所定速度Vptより小さい領域においても減衰力の調整が可能となる。これにより、前輪側のサスペンション21及び後輪側のサスペンション22のセッティングの自由度を向上させることができるので、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成よりも、きめ細かくユーザのニーズに合うセッティングにすることができる。
 また、懸架装置20によれば、ユーザは、ハンドル12に隣接して配置されたUI70を介して、減衰力を調整することが可能となる。ゆえに、ユーザは、自動二輪車1のシート14に跨った状態で減衰力を調整することが可能となる。また、ユーザは、例えば工具を用いることなしに減衰力を調整することが可能となる。
 以上説明した制御装置100が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置100に設けられた制御用コンピュータ内部のCPUが、制御装置100の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。例えば、プログラムを記録した記録媒体を制御装置100に提供し、制御装置100のCPUが記録媒体に格納されたプログラムを読み出す。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラム自体、及びそれを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROMを例示することができる。
 図8は、第1の実施形態に係る記録媒体300の概略構成を示す図である。
 図8に示すように第1の実施形態に係る記録媒体300は、プログラムP1を格納する。プログラムP1は、基準電流Ibを設定するIb設定機能310と、調整値Aに基づいて減衰力を調整するための調整電流Iaを設定するIa設定機能320と、目標電流Itを設定するIt設定機能330とを備えている。
 Ia設定機能320は、調整量Bを決定する調整量決定機能321と、調整量Bに基づいて調整電流Iaを算出するIa算出機能322とを有している。
 Ib設定機能310は、図3に示した基準設定部121の機能を実現するモジュールである。
 Ia設定機能320は、図3に示した調整部122の機能を実現するモジュールである。
 It設定機能330は、図3に示した目標設定部123の機能を実現するモジュールである。
 調整量決定機能321は、図3に示した調整量決定部141の機能を実現するモジュールである。
 Ia算出機能322は、図3に示した算出部142の機能を実現するモジュールである。
 以上説明したように、第1の実施形態に係る記録媒体300は、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値、前記圧縮時調整値又は前記ゼロ時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。
 なお、記録媒体300から読み出されたプログラムが、制御装置100に設けられた制御用コンピュータ内部のメモリに書きこまれた後、そのプログラムの指示に基づき、CPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した第1の実施形態の機能が実現されるようにしてもよい。
 また、第1の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、ネットワークを介して配信することにより、それを制御装置100のハードディスクやROM等の記録手段又はCD-RW、CD-R等の記録媒体に格納し、使用時に制御装置100のCPUがこの記録手段や記録媒体に格納されたプログラムを読み出して実行するようにしても良い。
<第2の実施形態>
 図9は、第2の実施形態に係る自動二輪車400の概略構成を示す図である。
 図10は、第2の実施形態に係る制御装置500の概略構成を示す図である。
 第2の実施形態に係る自動二輪車400においては、第1の実施形態に係る自動二輪車1に対して、UI70に相当する構成と、調整部122に相当する構成とが異なる。以下、第1の実施形態に係る自動二輪車1と異なる点について説明する。第1の実施形態に係る自動二輪車1と第2の実施形態に係る自動二輪車400とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
 図9に示すように、第2の実施形態に係る自動二輪車400は、減衰装置21d及び減衰装置22dの減衰力を制御する制御装置500と、ユーザが操作可能なUI470とを備えている。第2の実施形態に係る懸架装置420は、サスペンション(サスペンション21及びサスペンション22)、ストロークセンサ30、UI470、制御装置500を有する装置である。
 図10に示すように、第2の実施形態に係る制御装置500は、算出部110と、設定部520と、駆動部130とを備えている。
 設定部520は、目標電流Itを設定する上で基準となる基準電流Ib、を設定する基準設定部121と、調整値Aに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ia、を設定する調整部522と、基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより、最終的に目標電流Itを設定する目標設定部123とを有している。
 調整部522は、図10に示すように、UI470を介してユーザが設定した調整値Aに基づいて調整量Bを決定する調整量決定部541と、調整量決定部541が決定した調整量Bに基づいて調整電流Iaを算出する算出部542とを有している。
 図11は、第2の実施形態に係るUI470の表示部471に示された調整値Aを設定する画面の例を示す図である。
 UI470は、タッチパネル等により構成された表示部471を有する。
 UI470は、減衰装置200の伸長側の減衰力(ストローク速度Vpがプラスである場合の伸長時減衰力)を調整するための伸長時調整値と、減衰装置200の圧縮側の減衰力(ストローク速度Vpがマイナスである場合の圧縮時減衰力)を調整するための圧縮時調整値との2点の調整値を設定可能に構成されている。つまり、UI470は、伸長時調整値と、圧縮時調整値とを設定するためにユーザにより操作される操作部の一例として機能する。
 図12は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合のストローク速度Vpと調整量Bとの関係の例を示す図である。
 図13は、Atの符号とAcの符号とが同じである場合のストローク速度Vpと調整量Bとの関係の例を示す図である。
 調整量決定部541は、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合には、Atを調整量Bとして決定し、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合には、Acを調整量Bとして決定する。そして、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcより大きく伸長時所定速度Vptより小さい速度領域における調整量Bを以下のように決定する。
 (イ)Atの符号とAcの符号とが異なる場合には、図12に示すように、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが0であるときの調整量Bを0に決定する。
 そして、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが0より大きく伸長時所定速度Vptより小さい速度領域においては、この速度領域で0とAtとの間で線形的に変化する値を調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(3)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。
B=At/Vpt×Vp・・・(3)
 また、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さい速度領域においては、この速度領域でAcと0との間で線形的に変化する値を、調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(4)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。AtとAcの調整方向が異なる場合に、ゼロ時減衰力の目標値をこのようにして決定することにより、ユーザが減衰力を大きくしたいストローク速度領域で減衰力を小さくするように調整したり、ユーザが減衰力を小さくしたいストローク速度領域で減衰力を大きくするように調整したりする事態を回避できる。
B=Ac/Vpc×Vp・・・(4)
 (ロ)Atの符号とAcの符号とが同じである場合には、図13に示すように、調整量決定部541は、圧縮時所定速度Vpcと伸長時所定速度Vptとの間で、AcからAtまで線形的に変化させた場合における、ストローク速度Vpが0であるときの値を、調整量Bに決定する。つまり、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが0であるときの調整量B(以下、ストローク速度Vpが0であるときの調整量Bを、「B0」とも称する。)を以下の式(5)に基づいて決定する。AtとAcの調整方向が同じである場合に、ゼロ時減衰力の目標値をこのようにして決定することにより、ユーザが希望する減衰力(調整量B)を確保することが可能になる。
B0=(Ac×Vpt-At×Vpc)/(Vpt-Vpc)・・・(5)
 そして、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが0より大きく伸長時所定速度Vptより小さい速度領域においては、この速度領域でB0とAtとの間で線形的に変化する値を、調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(6)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。
B=(At-B0)/Vpt×Vp+B0・・・(6)
 また、調整量決定部541は、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さい速度領域においては、この速度領域でAcとB0との間で線形的に変化する値を、調整量Bとして決定する。つまり、以下の式(7)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を調整量Bとして決定する。
B=(Ac-B0)/Vpc×Vp+B0・・・(7)
 なお、AtとAcとが共に0である場合には、両調整値の符号は同じとして扱っても異なるとして扱っても、調整量Bの値は同じとなる。
 また、At及びAcのいずれか一方の調整値がゼロである場合には、Atの符号とAcの符号とが異なる場合と同様に、ストローク速度Vpがゼロであるときの調整量Bを0に決定すると良い。At及びAcのいずれか一方がゼロである場合に、このようにしてゼロ時減衰力の目標値を決定することにより、伸長側、圧縮側のそれぞれを独立してセッティングすることが可能になる。
 次に、フローチャートを用いて、第2の実施形態に係る設定部520が行う目標電流設定処理の手順について説明する。
 図14及び図15は、第2の実施形態に係る設定部520が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
 設定部520は、基準電流Ibを設定する(S1400)。これは、基準設定部121が、算出部110で算出されたストローク速度Vpを取得するとともに、取得したストローク速度Vpと例えば図4に示した制御マップとに基づいて基準電流Ibを算出する処理である。
 設定部520は、At及びAcを取得する(S1401)。これは、調整量決定部541が、UI470を介してユーザが設定したAt及びAcを取得する処理である。
 設定部520は、Atの符号とAcの符号が異なるか、又はAt若しくはAcが0か否かを判別する(S1402)。これは、調整部522の調整量決定部541が、取得したAt及びAcの符号に基づいて判別する処理である。
 そして、At及びAcの符号が異なるか、又はAt若しくはAcが0である場合(S1402でYes)、ストローク速度Vpが0であるか否かを判別する(S1403)。これは、上述したS702の処理と同じである。ストローク速度Vpが0である場合(S1403でYes)、調整量決定部541は、調整量Bを0に決定する(S1404)。
 一方、ストローク速度Vpが0ではない場合(S1403でNo)、調整量決定部541は、ストローク速度Vpがプラスであるか否かを判別する(S1405)。ストローク速度Vpがプラスである場合(S1405でYes)、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上であるか否かを判別する(S1406)。ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合(S1406でYes)、調整量決定部541は、Atを調整量Bとして決定する(S1407)。他方、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上ではない場合(S1406でNo)、ストローク速度Vpは0より大きく伸長時所定速度Vptより小さいので、調整量決定部541は、上述した式(3)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S1408)。
 ストローク速度Vpがプラスではない場合(S1405でNo)、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下であるか否かを判別する(S1409)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合(S1409でYes)、調整量決定部541は、Acを調整量Bとして決定する(S1410)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下ではない場合(S1409でNo)、ストローク速度Vpは圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さいので、調整量決定部541は、上述した式(4)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S1411)。
 一方、At及びAcの符号が同じであり、At及びAcが0ではない場合(S1402でNo)、ストローク速度Vpが0であるか否かを判別する(S1412)。そして、ストローク速度Vpが0である場合(S1412でYes)、調整量決定部541は、調整量Bを、上述した式(5)を用いて算出したB0に決定する(S1413)。
 ストローク速度Vpが0ではない場合(S1412でNo)、調整量決定部541は、ストローク速度Vpがプラスであるか否かを判別する(S1414)。ストローク速度Vpがプラスである場合(S1414でYes)、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上であるか否かを判別する(S1415)。ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上である場合(S1415でYes)、調整量決定部541は、Atを調整量Bとして決定する(S1416)。他方、ストローク速度Vpが伸長時所定速度Vpt以上ではない場合(S1415でNo)、ストローク速度Vpは0より大きく伸長時所定速度Vptより小さいので、調整量決定部541は、上述した式(6)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S1417)。
 ストローク速度Vpがプラスではない場合(S1414でNo)、ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下であるか否かを判別する(S1418)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下である場合(S1418でYes)、調整量決定部541は、Acを調整量Bとして決定する(S1419)。ストローク速度Vpが圧縮時所定速度Vpc以下ではない場合(S1418でNo)、ストローク速度Vpは圧縮時所定速度Vpcより大きく0より小さいので、調整量決定部541は、上述した式(7)にストローク速度Vpを代入することにより得た値を、調整量Bとして決定する(S1420)。
 設定部520は、S1404、S1407、S1408、S1410、S1411、S1413、S1416、S1417、S1419又はS1420にて調整量Bを決定した後、調整電流Iaを設定する(S1421)。これは、算出部542が、S1404、S1407、S1408、S1410、S1411、S1413、S1416、S1417、S1419又はS1420にて決定した調整量Bに、予め定められた電流量Ipを乗算することにより得た値を調整電流Ia(=B×Ip)とする処理である。
 その後、設定部520は、目標電流Itを設定する(S1422)。これは、目標設定部123が、S1400にて設定した基準電流Ibと、S1421にて設定した調整電流Iaとを加算することにより得た値を目標電流Itに設定する処理である(It=Ib+Ia)。
 上述したように、設定部520が目標電流設定処理を行って目標電流Itを設定することで、制御装置500は、以下の方法(第2の実施形態に係る制御方法)にて減衰装置200の減衰力を制御する。
 すなわち、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200の減衰力を制御する方法であって、
 前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部から前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を取得し、
 前記変化速度がゼロではない場合に、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定し、
 前記変化速度がゼロである場合に、前記ベース減衰力を前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値として決定することを特徴とする。
 つまり、制御装置500は、図14に示したステップ1401で、UI470を介してユーザが設定したAt及びAcを取得する。
 そして、制御装置500は、図14に示したステップ1400で、ベース減衰力の基となる基準電流Ibを算出する。また、制御装置500は、図14に示したステップ1407若しくはステップ1408、又は、図15に示したステップ1416若しくはステップ1417で、ストローク速度Vpが0より大きい場合の調整量Bを決定し、ステップ1421で、ストローク速度Vpが0より大きい場合の調整電流Iaを設定する。また、制御装置500は、図14に示したステップ1410若しくはステップ1411、又は、図15に示したステップ1419若しくはステップ1420で、ストローク速度Vpが0より小さい場合の調整量Bを決定し、ステップ1421で、ストローク速度Vpが0より小さい場合の調整電流Iaを設定する。このようにして、制御装置500は、ベース減衰力と、At又はAcとに基づいて、伸長時減衰力の目標値及び圧縮時減衰力の目標値を決定する。また、制御装置500は、図14に示したステップ1404で、ストローク速度Vpが0である場合の調整量Bをゼロに決定し、ステップ1421で、ストローク速度Vpが0である場合の調整電流Iaをゼロに設定する。そして、制御装置500は、ステップ1422で、基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより得た値、つまり調整電流Iaはゼロであるから基準電流Ibを、目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置500は、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。
 ここで、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合には、前記ベース減衰力を前記ゼロ時減衰力の目標値として決定し、前記調整方向が同じである場合には、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値とに基づいて前記ゼロ時減衰力の目標値を決定しても良い。
 つまり、図14に示したステップ1402でAtの符号とAcの符号が異なると判定された場合には、上述したように、図14に示したステップ1404で、ストローク速度Vpが0である場合の調整量Bをゼロに決定し、ステップ1421で調整電流Iaをゼロに設定する。そして、制御装置500は、ステップ1422で、基準電流Ibを目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置500は、Atの符号とAcの符号が異なる場合には、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。一方、図14に示したステップ1402でAtの符号とAcの符号が同じであると判定された場合には、図15に示したステップ1413で、ストローク速度Vpが0である場合の調整量BをB0、つまりAtとAcとに基づいて決定した値に決定する。そして、制御装置500は、ステップ1421で、ストローク速度Vpが0である場合の調整電流Iaを、調整量Bを用いて設定し、ステップ1422で、基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより得た値を、目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置500は、Atの符号とAcの符号が同じである場合には、AtとAcとに基づいてゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 また、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値のいずれか一方がゼロである場合には、前記ベース減衰力を前記ゼロ時減衰力の目標値として決定しても良い。
 つまり、図14に示したステップ1402でAt若しくはAcが0であると判定された場合には、図14に示したステップ1404で、ストローク速度Vpが0である場合の調整量Bをゼロに決定し、ステップ1421で調整電流Iaをゼロに設定する。そして、制御装置500は、ステップ1422で、基準電流Ibを目標電流Itとして設定する。このようにして、制御装置500は、At若しくはAcが0である場合には、ベース減衰力をゼロ時減衰力の目標値として決定する。
 以上説明したように、第2の実施形態に係る制御装置500の設定部520は、基準設定部121がストローク速度Vpに基づいて設定した基準電流Ibと、調整部522が設定した調整電流Iaとを加算することにより、目標電流Itを設定する。上述したように、減衰力制御弁240は、ソレノイドに供給される電流量に応じて弁を通過する作動油の圧力を制御する。そして、制御装置500は、減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を制御することで減衰装置200の減衰力を制御する。言い換えれば、制御装置500は、減衰装置200の減衰力が所望の減衰力となるように減衰力制御弁240のソレノイドに供給する電流量を制御する。従って、制御装置500は、ストローク速度Vpが0ではない場合に、ストローク速度Vpに基づいて設定した基準電流Ibに起因して生じるベース減衰力と、At又はAcとに基づいて、伸長時減衰力の目標値又は圧縮時減衰力の目標値を決定する第1決定部の一例である。また、制御装置500は、ストローク速度Vpが0である場合に、ストローク速度Vpに基づいて設定した基準電流Ibに起因して生じるベース減衰力を、ゼロ時減衰力の目標値として決定する第2決定部の一例である。
 以上説明したように、第2の実施形態に係る懸架装置420は、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200を備えている。また、第2の実施形態に係る懸架装置420は、相対変位の変化速度であるストローク速度Vpがプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及びストローク速度Vpがマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部の一例としてのUI470を備えている。また、第2の実施形態に係る懸架装置420は、ストローク速度Vpがゼロではない場合に、ストローク速度Vpに基づいて決定したベース減衰力と、UI470を介して設定された伸長時調整値又は圧縮時調整値とに基づいて、伸長時減衰力の目標値(伸長時の目標電流It)及び圧縮時減衰力の目標値(圧縮時の目標電流It)を決定する第1決定部の一例としての制御装置500を備えている。また、第2の実施形態に係る懸架装置420は、ストローク速度Vpがゼロである場合に、ストローク速度Vpに基づいて決定したベース減衰力をストローク速度Vpがゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値(ゼロ時の目標電流It)として決定する第2決定部の一例としての制御装置500を備えている。
 制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合、及び、Atの符号とAcの符号とが同じである場合の何れの場合においても、ストローク速度Vpがプラスである場合であって伸長時所定速度Vpt以上(0<Vpt≦Vp)である場合には、予め定められた電流量IpにAtを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×At)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流IbとAtとを用いて、目標電流Itに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合、及び、Atの符号とAcの符号とが同じである場合の何れの場合においても、ストローク速度Vpがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Vpc以下(Vp≦Vpc<0)である場合には、予め定められた電流量IpにAcを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×Ac)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流IbとAcとを用いて、目標電流Itに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合であって、ストローク速度Vpがゼロである場合には、基準電流Ibを目標電流Itに設定することにより(It=Ib)、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibを用いて、目標電流Itに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合、ストローク速度Vpがプラスである場合であって伸長時所定速度Vpt未満(0<Vp<Vpt)である場合には、At及び式(3)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、Atとを用いて、目標電流Itに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが異なる場合、ストローク速度Vpがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Vpcより大きい(Vpc<Vp<0)場合には、Ac及び式(4)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、Acとを用いて、目標電流Itに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが同じである場合であって、ストローク速度Vpがゼロである場合には、At、Ac及び式(5)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、At及びAcとを用いて、目標電流Itに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが同じである場合、ストローク速度Vpがプラスである場合であって伸長時所定速度Vpt未満(0<Vp<Vpt)である場合には、At、Ac、式(5)及び式(6)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、At及びAcとを用いて、目標電流Itに設定することにより、伸長時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、Atの符号とAcの符号とが同じである場合、ストローク速度Vpがマイナスである場合であって圧縮時所定速度Vpcより大きい(Vpc<Vp<0)場合には、At、Ac、式(5)及び式(7)を用いて調整量Bを決定し、予め定められた電流量Ipに調整量Bを乗算することにより得た値を、基準電流Ibに加算し、加算することにより得た値を目標電流Itに設定する(It=Ib+Ip×B)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibと、At及びAcとを用いて、目標電流Itに設定することにより、圧縮時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、AtとAcとが0である場合、ストローク速度Vpに関わらず、基準電流Ibを目標電流Itに設定する(It=Ib)。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibを用いて、目標電流Itに設定することにより、伸長時減衰力の目標値、圧縮時減衰力の目標値、及び、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 また、制御装置500は、At又はAcが0であり、AtとAcとが同じ値ではない場合であって、ストローク速度Vpがゼロである場合には、基準電流Ibを目標電流Itに設定することにより(It=Ib)、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。このように、制御装置500は、ベース減衰力の基となる基準電流Ibを用いて、目標電流Itに設定することにより、ゼロ時減衰力の目標値を決定する。
 以上のように構成された第2の実施形態に係る懸架装置420によれば、UI470を介して設定されたAtの符号とAcの符号が異なるか、又はAt若しくはAcが0かである場合であって、ストローク速度Vpが0である場合には、調整量Bが0となる(S1404)。それゆえ、かかる場合には調整電流Iaがゼロ(0)となるので、目標電流Itは、基準電流Ibと等しくなる。つまり、ストローク速度Vpがゼロである場合に、ストローク速度Vpに基づいて決定した基準電流Ibによって生じるベース減衰力がゼロ時減衰力の目標値となる。言い換えれば、ゼロ時減衰力は、基準電流Ibによって生じるベース減衰力となり、UI470を介して設定されたAt又はAcに基づく減衰力は加味されない。それゆえ、第2の実施形態に係る懸架装置420によれば、例えば、UI470を介してAt又はAcとして減衰力を小さくする値が設定されているにも関わらず、減衰力を大きくするように調整することが抑制される。例えば、図12に示すようにAtとしてマイナスの値(減衰力を小さくする値)が設定されているにも関わらず、ストローク速度Vpがゼロ以上伸長時所定速度Vpt未満である領域でベース減衰力よりも減衰力が大きくなる方向に調整されることが抑制される。このように、第2の実施形態に係る懸架装置420によれば、単に伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な従来の構成よりも、ユーザが所望する減衰力に精度高く合わせることができる。
 また、第2の実施形態に係る懸架装置420によれば、ユーザは、ハンドル12に隣接して配置されたUI470を介して、減衰力を調整することが可能となる。ゆえに、ユーザは、自動二輪車400のシート14に跨った状態で減衰力を調整することが可能となる。また、ユーザは、例えば工具を用いることなしに減衰力を調整することが可能となる。
 以上説明した制御装置500が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置500に設けられた制御用コンピュータ内部のCPUが、制御装置500の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。例えば、プログラムを記録した記録媒体を制御装置500に提供し、制御装置500のCPUが記録媒体に格納されたプログラムを読み出す。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラム自体、及びそれを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROMを例示することができる。
 図16は、第2の実施形態に係る記録媒体600の概略構成を示す図である。
 図16に示すように第2の実施形態に係る記録媒体600は、プログラムP2を格納する。プログラムP2は、基準電流Ibを設定するIb設定機能610と、調整値Aに基づいて減衰力を調整するための調整電流Iaを設定するIa設定機能620と、目標電流Itを設定するIt設定機能630とを備えている。
 Ia設定機能620は、調整量Bを決定する調整量決定機能621と、調整量Bに基づいて調整電流Iaを算出するIa算出機能622とを有している。
 Ib設定機能610は、図10に示した基準設定部121の機能を実現するモジュールである。
 Ia設定機能620は、図10に示した調整部522の機能を実現するモジュールである。
 It設定機能630は、図10に示した目標設定部123の機能を実現するモジュールである。
 調整量決定機能621は、図10に示した調整量決定部541の機能を実現するモジュールである。
 Ia算出機能622は、図10に示した算出部542の機能を実現するモジュールである。
 以上説明したように、第2の実施形態に係る記録媒体600は、車両本体10と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置200における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、前記変化速度がゼロではない場合に、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力と、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値とに基づいて、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する機能と、前記変化速度がゼロである場合に、前記ベース減衰力を前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値として決定する機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体である。
 なお、記録媒体600から読み出されたプログラムが、制御装置500に設けられた制御用コンピュータ内部のメモリに書きこまれた後、そのプログラムの指示に基づき、CPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した第2の実施形態の機能が実現されるようにしてもよい。
 また、第2の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、ネットワークを介して配信することにより、それを制御装置500のハードディスクやROM等の記録手段又はCD-RW、CD-R等の記録媒体に格納し、使用時に制御装置500のCPUがこの記録手段や記録媒体に格納されたプログラムを読み出して実行するようにしても良い。
<第3の実施形態>
 図17は、第3の実施形態に係る自動二輪車700の概略構成を示す図である。
 図18は、第3の実施形態に係る制御装置800の概略構成を示す図である。
 第3の実施形態に係る自動二輪車700においては、第1の実施形態に係る自動二輪車1及び第2の実施形態に係る自動二輪車400に対して、UI70又はUI470に相当する構成と、制御装置100の調整部122又は制御装置500の調整部522に相当する構成とが異なる。以下、第1の実施形態に係る自動二輪車1及び第2の実施形態に係る自動二輪車400と異なる点について説明する。第1の実施形態に係る自動二輪車1及び第2の実施形態に係る自動二輪車400と、第3の実施形態に係る自動二輪車700とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
 図17に示すように、第3の実施形態に係る自動二輪車700は、減衰装置21d及び減衰装置22dの減衰力を制御する制御装置800と、ユーザが操作可能なUI770とを備えている。第3の実施形態に係る懸架装置720は、サスペンション(サスペンション21及びサスペンション22)、ストロークセンサ30、UI770、制御装置800を有する装置である。
 図18に示すように、第3の実施形態に係る制御装置800は、算出部110と、設定部820と、駆動部130とを備えている。
 設定部820は、目標電流Itを設定する上で基準となる基準電流Ib、を設定する基準設定部121と、調整値Aに基づいて減衰力を調整するための調整電流Ia、を設定する調整部822と、基準電流Ibと調整電流Iaとを加算することにより、最終的に目標電流Itを設定する目標設定部123とを有している。
 調整部822は、図18に示すように、UI770を介してユーザが設定した調整値Aに基づいて調整量Bを決定する調整量決定部841と、調整量決定部841が決定した調整量Bに基づいて調整電流Iaを算出する算出部842とを有している。
 UI770は、第1の実施形態に係るUI70が備える3点の調整値Aを設定可能な機能と、第2の実施形態に係るUI470が備える2点の調整値Aを設定可能な機能とを備える。加えて、第3の実施形態に係るUI770においては、これら3点の調整値Aを設定可能な機能と、2点の調整値Aを設定可能な機能とを、ユーザの設定により切り替える機能とを有する。
 なお、3点の調整値Aを設定可能な機能と2点の調整値Aを設定可能な機能とをユーザの設定により切り替える機能は、UI770(操作部)の表示部にて実現するのではなく、切替スイッチ(不図示)にて実現しても良い。この切替スイッチとしては、例えば、一方の端部と他方の端部とが押されることにより切り替えるシーソースイッチを使用することができる。具体的には、一方の端部が押されると表示部を介して3点の調整値Aを設定可能とし、他方の端部が押されると表示部を介して2点の調整値Aを設定可能とするスイッチ等を例示することができる。切替スイッチは、例えば、UI770(操作部)に隣接して配置されていることを例示することができる。
 第3の実施形態に係る調整量決定部841は、3点の調整値Aを設定可能な機能が選択されている場合には、第1の実施形態に係る調整量決定部141と同様の手法で調整量Bを決定する。一方、第3の実施形態に係る調整量決定部841は、2点の調整値Aを設定可能な機能が設定されている場合には、第2の実施形態に係る調整量決定部541と同様の手法で調整量Bを決定する。
 これにより、第3の実施形態に係る懸架装置720によれば、第1の実施形態に係る懸架装置20の効果と第2の実施形態に係る懸架装置420の効果のいずれの効果を得るかをユーザに選択させることができる。これにより、3点の調整値Aを設定可能な機能を選択した場合には、サスペンション21及びサスペンション22のセッティングの自由度を向上させることができ、伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な構成よりも、きめ細かくユーザのニーズに合う減衰力にすることができる。また、2点の調整値Aを設定可能な機能を選択した場合には、単に伸長時減衰力及び圧縮時減衰力のみ調整可能な従来の構成よりも、ユーザが所望する減衰力に精度高く合わせることができる。
1,400,700…自動二輪車、2…前輪、3…後輪、21…サスペンション、22…サスペンション、70,470,770…UI(操作部)、100…制御装置(決定部)、110…算出部、120,520,820…設定部、122,522,822…調整部、130…駆動部、200…減衰装置、240…減衰力制御弁、500…制御装置(第1決定部、第2決定部)、800…制御装置

Claims (14)

  1.  車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、
     前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を設定するために操作される操作部と、
     前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する決定部と、を備え、
     前記決定部は、
     前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、
     前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる
    懸架装置。
  2.  前記決定部は、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いる
    請求項1に記載の懸架装置。
  3.  前記決定部は、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値及び前記ゼロ時調整値を用いる
    請求項1又は2に記載の懸架装置。
  4.  車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置と、
     前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を設定するために操作される操作部と、
     前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第1決定部と、
     前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第2決定部と、を備え、
     前記第1決定部は、
     前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記第2決定部は、
     前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる
    懸架装置。
  5.  前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合に、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用いる
    請求項4に記載の懸架装置。
  6.  前記第2決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が異なる場合に、前記ベース減衰力を用いる
    請求項4又は5に記載の懸架装置。
  7.  前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度が予め定められた伸長時所定速度以上であるときには、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値を用い、前記変化速度が前記伸長時所定速度未満であるときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる
    請求項4に記載の懸架装置。
  8.  前記第1決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度が予め定められた圧縮時所定速度以下であるときには、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、前記変化速度が前記圧縮時所定速度より大きいときには、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる
    請求項4又は7に記載の懸架装置。
  9.  前記第2決定部は、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値の調整方向が同じである場合に、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる
    請求項4、7、又は8に記載の懸架装置。
  10.  前記第1決定部は、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値がゼロである場合には、前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力を用いる
    請求項4に記載の懸架装置。
  11.  前記第2決定部は、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値がゼロである場合には、前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力を用いる
    請求項4又は10に記載の懸架装置。
  12.  前記第2決定部は、前記伸長時調整値又は前記圧縮時調整値がゼロであり、前記伸長時調整値と前記圧縮時調整値とが同じ値ではない場合には、前記ベース減衰力を用いる
    請求項4に記載の懸架装置。
  13.  車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値、前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値、及び前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力を調整するためのゼロ時調整値を取得する機能と、
     前記伸長時減衰力の目標値、前記圧縮時減衰力の目標値、及び前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する機能と、を備え、
     前記決定する機能は、
     前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記ゼロ時調整値を用い、
     前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、前記圧縮時調整値、及び前記ゼロ時調整値、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力及び前記ゼロ時調整値を用いる、
    コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体。
  14.  車両本体と車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の力を減衰させると共に、前記相対変位が小さくなる圧縮方向の力を減衰させる減衰装置における、前記相対変位の変化速度がプラスである場合の伸長時減衰力を調整するための伸長時調整値及び前記変化速度がマイナスである場合の圧縮時減衰力を調整するための圧縮時調整値を取得する機能と、
     前記伸長時減衰力の目標値及び前記圧縮時減衰力の目標値を決定する第1決定機能と、
     前記変化速度がゼロである場合のゼロ時減衰力の目標値を決定する第2決定機能と、を備え、
     前記第1決定機能は、
     前記伸長時減衰力の目標値を決定する際には、前記変化速度に基づいて決定したベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記伸長時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記圧縮時減衰力の目標値を決定する際には、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力及び前記圧縮時調整値、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値、及び前記圧縮時調整値を用い、
     前記第2決定機能は、
     前記ゼロ時減衰力の目標値を決定する際に、前記ベース減衰力、又は、前記ベース減衰力、前記伸長時調整値及び前記圧縮時調整値を用いる、
    コンピュータに実現させるプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体。
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