WO2019003574A1 - 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 - Google Patents

車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 Download PDF

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WO2019003574A1
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孝弘 米田
修平 松井
雄太 下間
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パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle remotely controlled by an operator, a vehicle control method of controlling the vehicle, a vehicle remote control device remotely controlling the vehicle, and a vehicle remote control method of the vehicle remote control device.
  • a remote control system in which an operator at a remote place indirectly operates and steers a vehicle on which a driver does not get in or a driver does not operate using wireless communication such as a wireless LAN or a cellular phone line.
  • the sensing results obtained by observing the periphery of the vehicle from various sensors such as a millimeter wave radar, a laser radar, a camera and the like mounted on the vehicle The operator steers the controlled vehicle remotely by transmitting from the operator to the controlled vehicle the control signal regarding the traveling of the vehicle from the operating vehicle).
  • the unmanned vehicle starts steering after decreasing the vehicle speed to the set vehicle speed by the pilot instructing the vehicle speed and steering direction of the unmanned vehicle from the transmitter, and after steering ends
  • a configuration is disclosed that performs control to restore the lowered vehicle speed to the original vehicle speed.
  • a vehicle is a vehicle remotely operated by an operator, and a communication unit that receives a vehicle operation signal including an accelerator input value by an operation of the operator, and a steering that measures a steering angle of the vehicle An angle sensor, a speed sensor for measuring the speed of the vehicle, and an absolute value of the steering angle smaller than the predetermined angle when the absolute value of the steering angle is a predetermined angle or more and the speed is greater than 0; And a control unit that corrects the accelerator input value so as to reduce the speed as compared to when the speed is greater than zero.
  • a vehicle control method for controlling a vehicle remotely operated by an operator, comprising a step of receiving a vehicle operation signal including an accelerator input value by an operation of the operator; When the absolute value of the steering angle of the vehicle is equal to or greater than a predetermined angle and the speed of the vehicle is greater than zero, the absolute value of the steering angle is smaller than the predetermined angle and compared to when the speed is greater than zero. Correcting the accelerator input value to reduce the speed.
  • a vehicle remote control device is a vehicle remote control device for remotely controlling a vehicle by an operator, and an accelerator for outputting an accelerator input value for controlling a speed of the vehicle by an operation of the operator.
  • the absolute value of the steering angle of the vehicle is greater than or equal to a predetermined angle and the velocity is greater than 0, the absolute value of the steering angle is greater than the predetermined angle
  • a control unit that corrects the accelerator input value so as to reduce the speed compared to when the speed is smaller than 0.
  • a vehicle remote control method for remotely controlling a vehicle by an operator, wherein an accelerator input value for controlling a speed of the vehicle is acquired by an operation of the operator.
  • a vehicle and a vehicle control method for controlling the vehicle with improved operability, a vehicle remote control device for remotely steering the vehicle, and a vehicle remote control method for the vehicle remote control device are provided. Can be provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the remote control system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the operated vehicle in the remote control system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the remote control device in the remote control system according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing of a vehicle operation signal received from the remote control device in the remote control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of correction processing of an accelerator input value included in a vehicle operation signal.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the correction coefficient calculation process 1.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the correction coefficient calculation process 2.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the remote control system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the operated vehicle in the remote control system according to the first embodiment.
  • FIG. 3
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of correction coefficient calculation processing 3.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of changing the steering angle threshold.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the configuration of the remote control unit in the remote control system according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of processing of generating an accelerator input value included in a vehicle operation signal transmitted to the operated vehicle in the vehicle operation signal generation unit according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of a process of correcting an accelerator input value included in a vehicle operation signal.
  • FIG. 13 is a diagram showing a conventional remote control device.
  • FIG. 14 is a graph for explaining the problem of the conventional remote control device.
  • FIG. 15 is another graph illustrating the problem of the conventional remote control device.
  • FIG. 13 is a diagram showing a conventional remote control device.
  • a vehicle remote control device 100 (hereinafter referred to as a remote control device 100) is configured of a remote control unit 113, an information display unit 112, and an operation input unit 111.
  • the remote control unit 113 is connected to the operated vehicle via a communication network.
  • the remote control unit 113 receives the video information around the operated vehicle transmitted by the operated vehicle, information indicating the speed of the operated vehicle, and the like, and outputs the received information to the information display unit 112.
  • the operation input unit 111 includes a steering input unit 111a for steering the operated vehicle, an accelerator input unit 111b for changing the number of revolutions of the engine of the operated vehicle, and a brake input unit 111c for controlling the brakes of the operated vehicle. It consists of
  • the operator 10 who steers the operated vehicle remotely operates the operation input unit 111 based on the information obtained from the information display unit 112.
  • a signal generated when the operator 10 operates the operation input unit 111 (hereinafter referred to as a vehicle operation signal) is sent from the remote control unit 113 to the operated vehicle via the communication network.
  • the operated vehicle is steered based on the received vehicle operation signal.
  • the controlled vehicle can not experience the acceleration by the operation of the accelerator input unit 111b of the operator 10, the increase in the number of revolutions of the engine, and the like. That is, the operator 10 can not experience a change in the operated vehicle as if the driver is on the vehicle by operating the operation input unit 111. Therefore, the operator 10 can not adjust the steering and the speed with respect to the operation input unit 111 based on the danger and the rule of thumb that can be noticed from the physical sensation.
  • the operator 10 has to steer the operated vehicle using only the visual information on the periphery of the operated vehicle displayed on the information display unit 112 and the visual information on the speed of the operated vehicle. Careful operation is required for the steering input unit 111a, the accelerator input unit 111b or the brake input unit 111c of the operation input unit 111.
  • the operator 10 when the change of the video information around the operated vehicle displayed on the information display unit 112 is intense, the operator 10 concentrates too much on the information display unit 112, and the operation input unit 111 concentrates on the operation of the operated vehicle. The power may be reduced. Therefore, the operator 10 operates the operation input unit 111 excessively, which causes rapid acceleration and deceleration of the operated vehicle, causing a problem in steering the operated vehicle.
  • FIG. 14 and FIG. 15 are graphs explaining the problem of the conventional remote control device.
  • FIG. 14 is a graph plotting the time change of the steering input value and the accelerator input value in the maneuvering of the controlled vehicle
  • FIG. 15 plots the time variation of the steering input value and the speed in the maneuvering of the controlled vehicle It is a graph.
  • the horizontal axis is time (seconds), the vertical axis on the left is steering input value (angle (degree)), and the vertical axis on the right is accelerator input value.
  • an input value 30 (solid line shown in the figure) for the steering input unit 111a and an input value 31 (dashed line shown in the figure) for the accelerator input unit 111b are plotted.
  • the horizontal axis is time (seconds), the vertical axis on the left is steering input value, and the vertical axis on the right is speed (km / h).
  • an input value 30 (solid line shown in the figure) to the steering input unit 111a and a speed 33 of the operated vehicle are plotted.
  • the controlled vehicle goes straight on at the time of 110 seconds to 250 seconds on the horizontal axis and after 410 seconds, and the controlled vehicle turns right on the time of 250 seconds to 410 seconds on the horizontal axis.
  • the operator 10 performs the straight operation on the steering input unit 111a, and then performs the temporary stop operation on the accelerator input unit 111b and the brake input unit 111c, and then turns right on the steering input unit 111a.
  • the operation of has been started.
  • the accelerator input value changes rapidly in the operation on the accelerator input unit 111b, and sudden acceleration or deceleration of the operated vehicle occurs as compared with that when going straight.
  • acceleration or rotation of the vehicle is confirmed while confirming visual information around the vehicle, rather than checking the vehicle speed displayed on the speedometer. Obtained by bodily sensation and adjust the speed of the vehicle.
  • the operator 10 performs the turn operation of the operated vehicle using the remote control device 100, not only the video information around the operated vehicle displayed on the information display unit 112 but also the vehicle speed of the operated vehicle is visual
  • the steering input unit 111a and the accelerator input unit 111b of the operation input unit 111 have to be operated at the same time while making sure that the operation is difficult.
  • the video information around the operated vehicle displayed on the information display unit 112 changes in the lateral direction. For this reason, the operator 10 is less likely to recognize the speed, the acceleration, and the rotational speed (for example, the angular velocity of the operated vehicle) of the operated vehicle than when the operated vehicle goes straight.
  • the delay for encoding the signal input from the camera mounted on the controlled vehicle the delay until the encoded video information is transmitted to the remote control unit 113 through the communication network, the remote control unit 113 receives the video information , And the delay until output to the information display unit 112, the delay until the remote control unit 113 generates a vehicle operation signal based on the result of the operator 10 operating the operation input unit 111, and There is a delay until the operation signal is transmitted to the operated vehicle via the communication network. That is, the delay changes dynamically, including a delay due to communication depending on the degree of congestion of the network and a delay due to processing of an apparatus or the like. Since the time from the change of the situation around the operated vehicle to the operation of the operated vehicle is increased by the above-mentioned delay, the operation of the operated vehicle is delayed.
  • a vehicle is a vehicle remotely controlled by an operator, the communication unit receiving a vehicle operation signal including an accelerator input value by the operation of the operator, and steering of the vehicle
  • a steering angle sensor that measures an angle
  • a speed sensor that measures the speed of the vehicle, and an absolute value of the steering angle when the absolute value of the steering angle is a predetermined angle or more and the speed is greater than 0
  • a control unit that corrects the accelerator input value so as to reduce the speed compared to when the speed is smaller than a predetermined angle and larger than zero.
  • the speed of the vehicle is reduced even when the user can not feel a sensation such as acceleration or rotation of the vehicle, so the load on the accelerator and brake operations by the operator can be reduced. it can.
  • the operator remotely operates the vehicle it is possible to concentrate on the operation of the steering according to the image or the like of the vehicle periphery transmitted from the vehicle. That is, a vehicle with improved operability can be provided.
  • control unit may further correct the accelerator input value based on a delay time from the operation of the operator to the reception of the vehicle operation signal at the communication unit.
  • the speed of the vehicle can be adjusted to the speed range according to the increase and decrease of the delay time.
  • control unit may sharply reduce the speed as the delay time increases when the absolute value of the steering angle is equal to or greater than a predetermined angle and the speed is greater than 0.
  • the accelerator input value may be corrected.
  • the predetermined angle may be further changed based on a change in the delay time.
  • control unit may reduce the predetermined angle as the delay time increases.
  • a vehicle control method for controlling a vehicle remotely operated by an operator, comprising a step of receiving a vehicle operation signal including an accelerator input value by an operation of the operator; When the absolute value of the steering angle of the vehicle is equal to or greater than a predetermined angle and the speed of the vehicle is greater than zero, the absolute value of the steering angle is smaller than the predetermined angle and compared to when the speed is greater than zero. Correcting the accelerator input value to reduce the speed.
  • a vehicle remote control device is a vehicle remote control device for remotely controlling a vehicle by an operator, and an accelerator for outputting an accelerator input value for controlling a speed of the vehicle by an operation of the operator.
  • the absolute value of the steering angle of the vehicle is greater than or equal to a predetermined angle and the velocity is greater than 0, the absolute value of the steering angle is greater than the predetermined angle
  • a control unit that corrects the accelerator input value so as to reduce the speed compared to when the speed is smaller than 0.
  • a vehicle remote control method for remotely controlling a vehicle by an operator, wherein an accelerator input value for controlling a speed of the vehicle is acquired by an operation of the operator.
  • these general or specific aspects may be realized by a system, a method, an integrated circuit, a computer program, or a non-transitory recording medium such as a CD-ROM readable by a computer, the system, the method, the integration It may be realized by any combination of circuits, computer programs or recording media.
  • the program may be stored in advance in a recording medium, or may be supplied to the recording medium via a wide area communication network including the Internet and the like.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a remote control system according to the present embodiment.
  • the operator 10 steers the controlled vehicle 16 from a remote location.
  • the operated vehicle 16 is connected to a vehicle remote control device 200 (hereinafter referred to as the remote control device 200) via a wireless base station 15 such as a wireless LAN or a mobile phone and the network 14.
  • the remote control device 200 includes a remote control unit 13, an information display unit 12, and an operation input unit 11 for operating the operated vehicle 16.
  • the remote control device 200 may include not only one information display unit 12 but a plurality of information display units 12.
  • the operated vehicle 16 is an example of a vehicle that the operator 10 remotely controls.
  • the remote control unit 13 outputs, to the information display unit 12, the video information around the operated vehicle 16 transmitted by the operated vehicle 16, the speed of the operated vehicle 16, and the like.
  • the operation input unit 11 includes at least a steering input unit 11 a for controlling the steering of the operated vehicle 16, an accelerator input unit 11 b for controlling the number of rotations of an engine or motor of the operated vehicle 16, and the operated vehicle 16. And a brake input unit 11c that controls the brakes of the vehicle.
  • the speed of the operated vehicle 16 is controlled by the accelerator input unit 11 b and the brake input unit 11 c.
  • the steering input unit 11a is a steering wheel
  • the accelerator input unit 11b is an accelerator pedal
  • the brake input unit 11c is a brake pedal.
  • the steering input unit 11 a outputs a steering input value for controlling the steering of the operated vehicle 16 to the vehicle operation signal generation unit 1303 by the operation of the operator 10.
  • the accelerator input unit 11 b outputs an accelerator input value for controlling the speed of the operated vehicle 16 to the vehicle operation signal generation unit 1303 by the operation of the operator 10.
  • the accelerator input part 11b or the brake input part 11c is a pedal type operated with the foot
  • the accelerator input unit 11 b or the brake input unit 11 c may be a lever type operated by the hand of the operator 10.
  • the accelerator input unit 11 b or the brake input unit 11 c may be one for inputting a target speed.
  • the steering input part 11a is a steering wheel operated with the hand of the operator 10, it is not restricted to this.
  • the steering input unit 11a may input a target steering angle.
  • the operator 10 who steers the operated vehicle 16 remotely operates the operation input unit 11 based on the information obtained from the information display unit 12.
  • a signal generated when the operator 10 operates the operation input unit 11, that is, a vehicle operation signal is sent from the remote control unit 13 to the operated vehicle 16 via the network 14 and the radio base station 15.
  • the operated vehicle 16 is steered based on the received vehicle operation signal.
  • the vehicle operation signal includes at least an accelerator input value that is a signal that the operator 10 operates the accelerator input unit 11 b or the brake input unit 11 c, and a steering input value that is a signal that the operator 10 operates the steering input unit 11 a. May be included. Further, the vehicle operation signal may include information indicating the time when the operator 10 operates the operation input unit 11.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the operated vehicle 16 in the remote control system 1000 according to the present embodiment.
  • the operated vehicle 16 includes at least a wireless communication unit 1601, a steering angle sensor 1602, a speed sensor 1603, a speed control unit 1604, a steering control unit 1605, in-vehicle networks 1606 and 1607, and a remote control unit 1608. And one or more cameras 1609.
  • a wireless communication unit 1601 for a vehicle
  • a steering angle sensor 1602 a speed sensor 1603, a speed control unit 1604, a steering control unit 1605, in-vehicle networks 1606 and 1607, and a remote control unit 1608.
  • a steering control unit 1605 for controlling the vehicle 1605
  • in-vehicle networks 1606 and 1607 includes a vehicle network 1607
  • a remote control unit 1608 includes at least a wireless communication unit 1601, a steering angle sensor 1602, a speed sensor 1603, a speed control unit 1604, a steering control unit 1605, in-veh
  • the wireless communication unit 1601 performs wireless communication with the wireless base station 15.
  • the wireless communication unit 1601 is a wireless communication module that receives a vehicle operation signal including at least an accelerator input value, and is an example of a communication unit.
  • the steering angle sensor 1602 measures the steering angle of the operated vehicle 16 and outputs information on the steering angle on the in-vehicle network 1607.
  • the speed sensor 1603 measures the speed of the operated vehicle 16 and outputs information on the speed on the in-vehicle network 1607.
  • the speed control unit 1604 controls the speed by operating the accelerator, brake and drive shift of the operated vehicle 16.
  • the steering control unit 1605 controls the traveling direction of the vehicle by an operation related to the steering of the operated vehicle 16.
  • the in-vehicle networks 1606 and 1607 are in-vehicle networks such as CAN (Control Area Network), and transmit information transmitted / received between each sensor and each unit mounted on the operated vehicle 16. That is, the sensors and units mounted on the operated vehicle 16 are communicably connected to each other via the in-vehicle networks 1606 and 1607.
  • the in-vehicle networks 1606 and 1607 may be integrated into one or may be further divided.
  • Each of the one or more cameras 1609 is disposed at a position capable of capturing at least one of the forward direction (for example, the traveling direction), the backward direction, the left direction, and the right direction of the controlled vehicle 16. Capture the surrounding image.
  • the remote control unit 1608 acquires information output from the steering angle sensor 1602 and the speed sensor 1603 via the in-vehicle network 1607.
  • the remote control unit 1608 generates image information in the front, rear, left, and right directions of the operated vehicle 16 obtained from one or more cameras 1609. Then, the remote control unit 1608 transmits the generated video information to the remote control device 200 via the wireless communication unit 1601.
  • the remote control unit 1608 receives the vehicle operation signal transmitted by the remote control device 200 via the wireless communication unit 1601.
  • remote control unit 1608 controls the traveling of controlled vehicle 16 via speed control unit 1604 and steering control unit 1605 based on the received vehicle operation signal. At this time, remote control unit 1608 corrects the accelerator input value included in the vehicle operation signal received from remote control device 200 based on at least the vehicle information of operated vehicle 16 acquired from steering angle sensor 1602 and speed sensor 1603. Output to the speed control unit 1604.
  • the remote control unit 1608 is a control device mounted on the operated vehicle 16 and is an example of a control unit that corrects an accelerator input value.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of the remote control unit 13 of the remote control device 200 in the remote control system 1000 according to the present embodiment.
  • the remote control unit 13 includes at least a communication interface 1301, a vehicle operation signal transmission unit 1302, a vehicle operation signal generation unit 1303, a vehicle information reception unit 1304, an HMI (Human Machine Interface) generation unit 1305, and an image. And an information receiving unit 1306.
  • the communication interface 1301 is connected to the network 14 and communicates with the operated vehicle 16.
  • the wireless communication unit 1601 is a wireless communication module for communicating with the operated vehicle 16, and is an example of a communication unit of the remote control device 200.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 generates a vehicle operation signal based on the operation of the operation input unit 11 by the operator 10.
  • the vehicle operation signal transmission unit 1302 transmits a vehicle operation signal generated by the vehicle operation signal generation unit 1303 to the operated vehicle 16 via the communication interface 1301.
  • the vehicle information receiving unit 1304 receives at least vehicle information transmitted by the operated vehicle 16 via the communication interface 1301.
  • the video information receiving unit 1306 receives the video information transmitted by the operated vehicle 16 via the communication interface 1301.
  • the HMI generation unit 1305 generates information necessary for the operation of the operated vehicle 16 by the operator 10 based on the received vehicle information and video information, and outputs the information to the information display unit 12.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing of a vehicle operation signal received from remote control device 200 in remote control unit 1608 according to the present embodiment.
  • the remote control unit 1608 repeatedly performs the processing of the flowchart of FIG. 4 while the operation of the remote control device 200 by the operator 10 is continued.
  • the remote control unit 1608 receives a vehicle operation signal from the remote control unit 13 of the remote control device 200, or a predetermined time has elapsed from the time of receiving the previous vehicle operation signal (in the case of YES in S10).
  • the steering angle of the operated vehicle 16 is acquired from the steering angle sensor 1602, and the speed of the operated vehicle 16 is acquired from the speed sensor 1603 (S11).
  • fixed time is not specifically limited, For example, it is 500 ms or 1 s.
  • remote control unit 1608 executes the following processing using the previously received vehicle operation signal when a predetermined time has elapsed from the time when the previous vehicle operation signal was received. This case is also included in the reception of the vehicle operation signal.
  • Step S10 is an example of the step of receiving a vehicle operation signal.
  • remote control unit 1608 does not receive a vehicle operation signal from remote control unit 13 of remote control device 200, or does not receive a predetermined time from the time when the previous vehicle operation signal was received (NO in S10). (In the case of), returns to step S10.
  • Step S12 is an example of the step of correcting the accelerator input value.
  • Remote control unit 1608 inputs the corrected accelerator input value to speed control unit 1604 (step S13).
  • the present embodiment is characterized in that different corrections are performed on an accelerator input value or the like included in the vehicle operation signal received in step S10 according to the steering angle and the speed acquired in step S11.
  • the remote control unit 1608 can travel more safely, for example, when the operator 10 who is not on the controlled vehicle 16 and can not obtain the sensation information remotely operates the controlled vehicle 16. Make corrections.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of correction processing of an accelerator input value included in a vehicle operation signal. Specifically, it is a flowchart showing an example of correction processing of an accelerator input value included in the vehicle operation signal in step S12 of FIG.
  • step S11 when the absolute value of the steering angle acquired in step S11 is equal to or greater than the steering angle threshold ⁇ (in the case of YES in S20), the remote control unit 1608 proceeds to step S21.
  • remote control unit 1608 executes correction coefficient calculation processing 3 (S24) when the absolute value of the steering angle acquired in step S11 is less than steering angle threshold value ⁇ (in the case of NO in S20).
  • the remote control unit 1608 executes, for example, correction coefficient calculation processing 3 when the operated vehicle 16 is traveling straight.
  • the remote control unit 1608 executes correction coefficient calculation processing 1 (S22).
  • the remote control unit 1608 executes, for example, the correction coefficient calculation process 1 when the operated vehicle 16 is turning right and left.
  • the remote control unit 1608 executes correction coefficient calculation processing 2 (S23).
  • the remote control unit 1608 executes, for example, the correction coefficient calculation process 2 when starting the vehicle after turning the steering wheel from the state where the operated vehicle 16 is stopped.
  • the remote control unit 1608 corrects the accelerator input value included in the vehicle operation signal based on the processing result of any of steps S22 to S24 (S25).
  • Formula 1 is an example of a formula for correcting the accelerator input value included in the vehicle operation signal in step S25.
  • AC_IN is an accelerator input value included in the vehicle operation signal
  • AC_OUT is a corrected accelerator input value.
  • C is a correction coefficient
  • C_MAX is a maximum value of the correction coefficient C.
  • the correction coefficient C is, for example, a coefficient used to convert the received accelerator input value into the speed of the operated vehicle 16.
  • the correction coefficient C is a variable that is changed by the processing shown in FIGS. 6 to 8 described later.
  • the maximum value C_MAX is a preset value.
  • the maximum value C_MAX is, for example, a fixed value such as “10” or “100”.
  • the correction coefficient C when the correction coefficient C is the maximum value C_MAX, the accelerator input value AC_IN and the corrected accelerator input value AC_OUT become equal values.
  • the correction coefficient C is smaller than the maximum value C_MAX, the corrected accelerator input value AC_OUT is smaller than the accelerator input value AC_IN. In this case, the speed of the operated vehicle 16 is slower than the speed controlled by the accelerator input value AC_IN.
  • the correction coefficient C will be described with reference to FIGS. 6 to 8.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the correction coefficient calculation process 1.
  • the operator 10 sees an image in which the landscape changes in the lateral direction on the information display unit 12 when the operated vehicle 16 is turning right and left, but it is difficult to feel a sense of perspective in the image. Further, as described above, since the operator 10 is not on the operated vehicle 16, no sensation information can be obtained. Therefore, it is difficult for the operator 10 to delicately perform the accelerator work when the operated vehicle 16 is performing a turn or the like. For example, the operator 10 may step on the accelerator input part 11b too much, and the operated vehicle 16 may accelerate rapidly during turning to the left or right (see FIGS. 14 and 15).
  • the limit coefficient K is a coefficient that changes in accordance with the above-described delay time.
  • the limiting coefficient K is set to “1”, for example, when the delay time is equal to or less than the minimum value or a predetermined value, and the numerical value becomes larger as the delay time becomes longer.
  • the remote control unit 1608 stores, for example, a table in which the delay time and the limit coefficient K are associated, and the limit coefficient K may be set from the delay time and the table. In the description of step S22, the case where the limiting coefficient K is constant (that is, the delay time is constant) will be described.
  • the remote control unit 1608 sets a value obtained by subtracting 1 from the correction factor C as the correction factor C (S31). ).
  • the correction coefficient C is updated to a smaller value than that before correction by performing the correction coefficient calculation process 1.
  • the correction coefficient C is subtracted until it matches (C_MAX ⁇ K), for example, by repeatedly executing the correction coefficient calculation processing 1.
  • numerical values used in the correction coefficient calculation processes 1 to 3 will also be described as reference values.
  • the value calculated by (C_MAX ⁇ K) is the reference value. The same applies to the description of FIG. 7 and the subsequent figures.
  • step S31 the correction coefficient C after the correction coefficient calculation processing 1 is performed may be smaller than the correction coefficient C before the correction coefficient calculation processing 1 is performed.
  • the correction coefficient C may be corrected by multiplying the correction coefficient C before the correction coefficient calculation processing 1 by a numerical value smaller than "1".
  • the remote control unit 1608 does nothing and ends the process. That is, the value of the correction coefficient C before execution of the correction coefficient calculation processing 1 is maintained.
  • the correction coefficient C after the correction coefficient calculation process 1 is performed becomes a value equal to or less than the reference value.
  • the corrected accelerator input value AC_OUT calculated by the equation 1 becomes a smaller value than the accelerator input value AC_IN. Therefore, even when the operator 10 has stepped on the accelerator input unit 11 b too much, the operated vehicle 16 can It is possible to suppress rapid acceleration. That is, when the speed of the operated vehicle 16 changes sharply, the change can be made gentle.
  • Step S22 is processing to limit the change in speed of the operated vehicle 16 in a situation where it is difficult for the operator 10 to delicately perform the accelerator work. As a result, in the case where the operated vehicle 16 turns to the left or right, even when the operator 10 has stepped on the accelerator input portion 11 b excessively, it can turn to the right gently.
  • FIG. 7 is a flowchart showing correction coefficient calculation processing 2.
  • the operator 10 operates the operation input unit 11 by looking at the image displayed on the information display unit 12 when starting to turn from the state in which the operated vehicle 16 is stopped and turning left or right. If the delay time is long, the image displayed on the information display unit 12 may be different from the situation around the controlled vehicle 16. When the delay time is large, the operator 10 looks at the video displayed on the information display unit 12 (for example, the video around the operated vehicle 16 slightly before), and operates the operation input unit 11, so the delay time is It is difficult to operate in consideration. Therefore, when the delay time is large, it may be difficult for the operator 10 to properly start the controlled vehicle 16. Therefore, in correction coefficient calculation processing 2, processing for correcting the accelerator input value according to the delay time is executed in order to start the operated vehicle 16 appropriately even if the delay time is large.
  • the remote control unit 1608 sets the correction coefficient C as a reference value (C_MAX ⁇ K) (S40).
  • the reference value is a small value because the limit coefficient K also increases as the delay time increases.
  • the correction coefficient C is set to a smaller value, for example, when the delay time is large than when the delay time is small.
  • the reference value is a small value because the limiting coefficient also decreases as the delay time decreases.
  • the correction coefficient C is set to, for example, a large value when the delay time is large compared to when the delay time is small. That is, the correction coefficient calculation process 2 is a process of setting the initial value of the correction coefficient C according to the delay time when starting from the time when the operated vehicle 16 is stopped. For example, when the limiting coefficient K is 2, the correction coefficient C is set to half the maximum value C_MAX.
  • FIG. 8 is a flowchart showing correction coefficient calculation processing 3.
  • the operator 10 can perform the acceleration work more delicately when the operated vehicle 16 is traveling straight than when the operated vehicle 16 is turning to the left or right. Therefore, in the correction coefficient calculation process 3, a process of correcting the corrected accelerator input value AC_OUT to a value close to the accelerator input value AC_IN is executed. That is, processing for reflecting the accelerator input value AC_IN more directly on the speed of the operated vehicle 16 is performed. Specifically, in correction coefficient calculation processing 3, processing is performed to increase the correction coefficient C.
  • the remote control unit 1608 sets a value obtained by adding 1 to the correction coefficient C as the correction coefficient C. (S51).
  • the correction coefficient C is updated to a larger value than that before correction by performing the correction coefficient calculation processing 3. For example, as the correction coefficient calculation process 3 is repeatedly executed, the correction coefficient C increases until it matches the reference value. That is, the correction coefficient C increases so that the corrected accelerator input value AC_OUT and the accelerator input value AC_IN become close values.
  • the correction coefficient C after the correction coefficient calculation processing 3 is performed may be a value larger than the correction coefficient C before the correction coefficient calculation processing 3 is performed.
  • the correction coefficient C may be corrected by multiplying the correction coefficient C before the correction coefficient calculation processing 3 by a numerical value larger than "1".
  • the remote control unit 1608 sets the correction coefficient C as the reference value (S52).
  • processing may be performed to reduce the value of the correction coefficient C which is equal to or greater than the reference value.
  • a process of subtracting 1 from the correction coefficient C may be performed.
  • the reason why the determination in step S50 is NO is, for example, the case where the delay time is increased while the vehicle is going straight, and the restriction coefficient K is increased.
  • Step S24 is processing to ease the restriction of the speed change of the operated vehicle 16 in a situation where the operator 10 is likely to delicately perform the accelerator work. Thereby, the controlled vehicle 16 can travel at a speed close to the speed intended by the operator 10.
  • the absolute value of the steering angle measured by the steering angle sensor 1602 is the steering angle threshold ⁇ or more and the speed measured by the speed sensor 1603. If the absolute value of the steering angle is smaller than the steering angle threshold ⁇ and the measured speed is greater than 0 (NO at S20) if the speed is greater than 0 (YES at S20 and S21), the accelerator input value
  • the remote control unit 1608 corrects the accelerator input value to reduce the speed of the controlled vehicle 16 to be controlled.
  • the remote control unit 1608 of the operated vehicle 16 performs the remote operation when the operator 10 operates the steering input unit 11 a and operates the accelerator input unit 11 b with respect to traveling of the operated vehicle 16.
  • the accelerator input value included in the vehicle operation signal received from operation device 200 is corrected and input (outputted) to speed control unit 1604.
  • the remote control unit 1608 In the process of correcting the accelerator input value contained in the vehicle operation signal in step S12 of FIG. 4, the remote control unit 1608 relates to a network including the wireless base station 15 between the remote control device 200 and the operated vehicle 16.
  • the delay time may be measured, and the accelerator input value included in the vehicle operation signal may be corrected in consideration of the delay time. That is, remote control unit 1608 may further correct the accelerator input value based on the delay time from the operation of operator 10 to the reception of the vehicle operation signal by wireless communication unit 1601.
  • the remote control unit 1608 increases the limit coefficient K to C_MAX according to the increase of the delay time, while making the limit coefficient K a variable not less than 1 and not more than the maximum value C_MAX.
  • the correction coefficient calculation process 1 (S22) is performed, a value smaller than that before the delay time increases is substituted for the correction coefficient C.
  • the accelerator input value AC_OUT decreases.
  • the remote control unit 1608 may correct the accelerator input value so as to sharply reduce the speed of the operated vehicle 16 as the delay time increases.
  • the correction coefficient calculation processing 2 (S23) or the correction coefficient calculation processing 3 (S24) is executed in a state where the restriction coefficient K is large, the correction coefficient C has a smaller value than when the restriction coefficient is small. As a result, the corrected accelerator input value AC_OUT calculated according to the equation 1 becomes smaller. As a result, the operated vehicle 16 can increase its speed more gradually.
  • the remote control unit 1608 reduces the limiting coefficient K to 1 according to the reduction of the delay time.
  • the correction coefficient calculation process 1 (S22) a larger value is substituted for the correction coefficient C compared to when the delay time is long, and the corrected value calculated according to the equation 1
  • the accelerator input value AC_OUT increases.
  • the speed of the controlled vehicle 16 can be reduced more slowly than when the delay time is large.
  • the correction coefficient calculation processing 2 (S23) or the correction coefficient calculation processing 3 (S24) is executed in a state where the restriction coefficient K is small, the correction coefficient C has a large value compared to when the delay time is large.
  • the corrected accelerator input value AC_OUT calculated according to the equation 1 becomes large. As a result, the operated vehicle 16 can speed up more quickly.
  • the accelerator input value AC_IN can be appropriately corrected according to the delay time, so that the vehicle and the vehicle control whose operability is further improved The method is realized.
  • the remote control unit 1608 may change the steering angle threshold ⁇ (an example of the predetermined angle) based on the delay time. Specifically, the remote control unit 1608 may change the steering angle threshold ⁇ based on the change of the delay time. The process of changing the steering angle threshold ⁇ performed by the remote control unit 1608 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of changing the steering angle threshold value ⁇ .
  • the remote control unit 1608 determines whether the delay time has increased (S60).
  • Remote control unit 1608 is, for example, information indicating the time when operator 10 operates operation input unit 11 included in the received vehicle operation signal, and the delay time calculated from the current time, the vehicle operation signal acquired last time It is determined whether or not the delay time has increased as compared with the delay time calculated from. If remote control unit 1608 determines that the delay time has increased (YES in S60), it decreases steering angle threshold value ⁇ (S61). That is, the remote control unit 1608 reduces the steering angle threshold ⁇ as the delay time increases.
  • step S22 the process proceeds to step S22, and the process of limiting the change in the speed of the operated vehicle 16 can be performed. That is, when the delay time increases, it is possible to correct the accelerator input value from a small steering angle.
  • the remote control unit 1608 determines whether the delay time has decreased (S62). If the remote control unit 1608 determines that the delay time has decreased (YES in S62), it increases the steering angle threshold ⁇ (S63). If remote control unit 1608 determines that the delay time has not decreased (NO in S62), that is, if the delay time has not changed, processing ends without changing steering angle threshold value ⁇ . If remote control unit 1608 determines that the difference between the delay time calculated from the previously acquired vehicle operation signal and the delay time calculated from the latest vehicle control signal is equal to or greater than a predetermined value, step S60 or S62. And may be determined as YES.
  • the change of the steering angle threshold ⁇ is not limited to the above method.
  • the remote control unit 1608 may change the steering angle threshold ⁇ to a smaller value, for example, when the delay time becomes larger than a predetermined threshold.
  • step S21 of FIG. 5 “acceleration” may be used instead of “speed”.
  • the delay for encoding the signal input from the camera 1609 mounted on the operated vehicle 16 or the remote control device 200 after receiving the video information during the above delay time decodes the information display unit 12.
  • one or more of the delay until the remote control unit 13 generates a vehicle operation signal based on the result of the operation of the operation input unit 11 by the operator 10 may be added.
  • the present invention is not limited thereto.
  • the reference value may be calculated without using the limiting coefficient K.
  • the reference value may be a different value in each of steps S22 to S24.
  • the reference value used in step S22 may be set to a value smaller than the reference value used in step S24.
  • the operated vehicle 16 is the operated vehicle 16 that is remotely operated by the operator 10, and wireless communication that receives a vehicle operation signal including an accelerator input value by the operation of the operator 10
  • a unit 1601 an example of a communication unit
  • a steering angle sensor 1602 that measures the steering angle of the operated vehicle 16
  • a speed sensor 1603 that measures the speed of the operated vehicle 16
  • an absolute value of the steering angle is a predetermined angle or more
  • the remote control unit 1608 corrects the accelerator input value so as to reduce the speed compared to when the absolute value of the steering angle is smaller than the predetermined angle and the speed is greater than 0.
  • An example of a control part An example of a control part).
  • the speed of the operated vehicle 16 is controlled by the accelerator input value.
  • the speed of the operated vehicle 16 can be suppressed from being rapidly accelerated.
  • the load regarding operation of the accelerator input part 11b and the brake input part 11c by the operator 10 can be reduced. That is, when the operator 10 remotely operates the operated vehicle 16, it is possible to concentrate on the operation of the steering input unit 11a according to the image or the like of the vehicle periphery transmitted from the operated vehicle 16. Therefore, the to-be-operated vehicle 16 by which operativity was improved can be provided.
  • the remote control unit 1608 further corrects the accelerator input value based on the delay time from the operation of the operator 10 to the reception of the vehicle operation signal by the wireless communication unit 1601.
  • the remote control unit 1608 can adjust the speed of the controlled vehicle 16 to a speed according to the increase or decrease of the delay time. Therefore, even when the delay time temporarily increases, the operator 10 can operate the operated vehicle 16 without being aware of the change in the delay time. Therefore, the to-be-operated vehicle 16 by which operativity was improved can be provided further.
  • the remote control unit 1608 accelerates the accelerator 16 so as to sharply reduce the speed of the controlled vehicle 16 Correct the input value.
  • the remote control unit 1608 makes the speed of the operated vehicle 16 slower as the delay time increases. Can be adjusted. Therefore, the to-be-operated vehicle 16 by which operativity was improved can be provided further.
  • the remote control unit 1608 further changes the steering angle threshold ⁇ based on the change of the delay time.
  • the remote control unit 1608 can control the speed of the operated vehicle 16 based on the steering angle threshold ⁇ according to the increase or decrease of the delay time. Therefore, even when the delay time temporarily increases, the operator 10 can operate the operated vehicle 16 without being aware of the change in the delay time. Therefore, the to-be-operated vehicle 16 by which operativity was improved can be provided further.
  • the remote control unit 1608 reduces the steering angle threshold ⁇ as the delay time increases.
  • the remote control unit 1608 can limit the speed of the controlled vehicle 16 from the stage where the steering angle is smaller as the delay time is larger. Therefore, the to-be-operated vehicle 16 by which operativity was improved can be provided further.
  • the vehicle control method is a vehicle control method for controlling the operated vehicle 16 that the operator 10 remotely operates, and the vehicle operation signal including the accelerator input value by the operation of the operator 10
  • the absolute value of the steering angle of the operated vehicle 16 is greater than or equal to a predetermined angle and the speed of the operated vehicle 16 is greater than 0
  • the absolute value of the steering angle is smaller than the predetermined angle
  • correcting the accelerator input value so as to reduce the speed as compared to when the speed is greater than 0 (S12).
  • the accelerator input value generated by the remote control device 200 and included in the vehicle operation signal received by the operated vehicle 16 is corrected by the operated vehicle 16, but in the second embodiment, the remote operation is performed
  • the device 200 differs in that the accelerator operation value is corrected based on the vehicle information of the operated vehicle 16 and then the vehicle operation signal is generated.
  • the remote control system in the second embodiment is the same as the remote control system 1000 in the first embodiment, the description will be omitted.
  • the remote control unit 1608 acquires the steering angle output by the steering angle sensor 1602 and the speed output by the speed sensor 1603, and transmits it to the remote control device 200 via the wireless communication unit 1601 as vehicle information.
  • remote control unit 1608 in the first embodiment corrects the accelerator input value included in the vehicle operation signal received from remote control device 200
  • remote control unit 1608 in the second embodiment is configured from remote control device 200. The accelerator input value included in the received vehicle operation signal is not corrected.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of the remote control unit 13a in the remote control system according to the present embodiment. A description will be made focusing on parts different from the first embodiment. 10, in addition to the configuration of the remote control unit 13 of the first embodiment, the remote control unit 13a includes a vehicle information storage unit 1307.
  • the vehicle information receiving unit 1304 receives at least vehicle information transmitted by the operated vehicle 16 via the communication interface 1301.
  • the vehicle information receiving unit 1304 is an example of a communication unit that receives vehicle information including information indicating the speed of the operated vehicle 16.
  • the vehicle information reception unit 1304 outputs the received vehicle information to the HMI generation unit 1305 and stores the received vehicle information in the vehicle information storage unit 1307.
  • the vehicle information storage unit 1307 holds the vehicle information received by the vehicle information reception unit 1304.
  • the vehicle information storage unit 1307 is, for example, a storage device such as a semiconductor memory.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 generates a vehicle operation signal based on the operation of the operation input unit 11 by the operator 10.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 is an accelerator of the operation input unit 11 by the operator 10 included in the vehicle operation signal transmitted to the operated vehicle 16 based on the vehicle information of the operated vehicle 16 held in the vehicle information storage unit 1307.
  • the vehicle operation signal is generated by correcting based on.
  • the vehicle information of the operated vehicle 16 is information including the steering angle of the operated vehicle 16 acquired from the steering angle sensor 1602 and the speed of the operated vehicle 16 acquired from the speed sensor 1603.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 is a control device included in the remote control device 200, and is an example of a control unit that corrects an accelerator input value.
  • the operator 10 operates the vehicle 10 based on the vehicle information of the operated vehicle 16 even when the operated vehicle 16 remotely operated by the operator 10 can not obtain a sensation such as acceleration and rotation of the operated vehicle 16. Since the accelerator input value which is a signal for operating the accelerator input unit 11b is corrected, the remote control device 200 with improved operability can be realized.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of processing of generating an accelerator input value included in a vehicle operation signal transmitted to the operated vehicle 16 in the vehicle operation signal generation unit 1303 according to the present embodiment.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 repeatedly performs the processing of the flowchart of FIG. 11.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 acquires vehicle operation information from the operation input unit 11 (S71) when the transmission time of the vehicle operation signal has passed (YES in S70). Specifically, the vehicle operation signal generation unit 1303 controls the steering input unit 11 a for controlling the steering of the operated vehicle 16 of the operation input unit 11 and an accelerator for controlling the number of rotations of the engine or motor of the operated vehicle 16.
  • the steering input value, the accelerator input value, and the brake input value are acquired from the input unit 11 b and the brake input unit 11 c that controls the brake of the operated vehicle 16, respectively.
  • the steering input value, the accelerator input value, and the brake input value are examples of vehicle operation information.
  • Step S71 is an example of a step of acquiring a steering input value and a step of acquiring an accelerator input value.
  • vehicle operation signal generation unit 1303 returns to step S70.
  • the transmission time may be a predetermined time or may be an elapsed time since the vehicle operation signal was transmitted last time.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 acquires the steering angle and the speed of the operated vehicle 16 from the received vehicle information (S72). Specifically, the vehicle operation signal generation unit 1303 obtains the latest steering angle and speed of the operated vehicle 16 from the vehicle information storage unit 1307.
  • Step S72 is an example of the step of receiving the speed of the operated vehicle 16.
  • the steering input value acquired in step S71 may be used as the steering angle of the operated vehicle 16.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 corrects the accelerator input value acquired in step S71 based on the steering angle and the speed acquired in step S72 (S73). Then, a vehicle operation signal including the corrected accelerator input value is transmitted to the operated vehicle 16 via the communication interface 1301. Step S73 is an example of the step of correcting the accelerator input value.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of a process of correcting an accelerator input value included in a vehicle operation signal. Specifically, FIG. 12 is a flowchart showing an example of the process of correcting the accelerator input value acquired in step S71 in step S73 of FIG.
  • step S72 when the absolute value of the steering angle acquired in step S72 is equal to or greater than the steering angle threshold ⁇ (in the case of YES in S80), the vehicle operation signal generation unit 1303 proceeds to step S81.
  • step S84 when the absolute value of the steering angle obtained in step S72 is less than the steering angle threshold value ⁇ (in the case of NO in S80), the vehicle operation signal generation unit 1303 executes correction coefficient calculation processing 3 (S84).
  • vehicle operation signal generation unit 1303 executes correction coefficient calculation processing 1 (S82).
  • vehicle operation signal generation unit 1303 executes correction coefficient calculation process 2 (S83).
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 corrects the accelerator input value acquired from the operation input unit 11 based on the processing result of one of steps S82 to S84 (S85).
  • correction coefficient calculation process 1 in step S82, the correction coefficient calculation process 2 in step S83, the correction coefficient calculation process 3 in step S84, and the correction of the accelerator input value in step S85 are respectively performed in step S22 of the first embodiment. , S23, S24 and S25.
  • the absolute value of the steering angle of the operated vehicle 16 is equal to or greater than the steering angle threshold ⁇ , and the speed of the operated vehicle 16 is zero.
  • the accelerator input value is larger than the case (YES in S80 and S81).
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 corrects the accelerator input value so as to reduce the speed of the controlled vehicle 16 controlled by the above.
  • the steering angle of the operated vehicle 16 may be the steering angle included in the vehicle information received from the operated vehicle 16, or the steering controlled by the steering input value acquired from the operation input unit 11. It may be a horn.
  • an accelerator which is a signal generated by the operator 10 operating the accelerator input unit 11b based on the vehicle information of the operated vehicle 16.
  • the input value is corrected. That is, the remote control device 200 and the vehicle remote control method with improved operability are realized.
  • Vehicle operation signal generation unit 1303 takes into consideration the delay time between remote control device 200 and controlled vehicle 16 in the process of correcting the accelerator input value acquired in step S71 in step S73 of FIG.
  • the accelerator input value acquired in step S71 may be corrected.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 may increase or decrease the limiting coefficient K in FIGS. 6 and 7 according to increase or decrease of the delay time. Thereby, when the delay time increases, the restriction coefficient K increases, so the correction coefficient C becomes smaller, and the accelerator input value acquired in step S71 is corrected to a smaller value. Therefore, the operated vehicle 16 can more slowly increase its speed.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 may increase or decrease the steering angle threshold ⁇ in step S80 of FIG. 12 according to the increase or decrease of the delay time.
  • the vehicle operation signal generation unit 1303 may perform the process shown in FIG. Thereby, when the delay time increases, correction of the accelerator input value can be performed from a small steering angle.
  • the delay for encoding the signal input from the camera 1609 mounted on the operated vehicle 16 or the encoded video information is transmitted to the remote control device 200 via the wireless base station 15 and the network 14 during the above delay time.
  • the remote control unit 13 receives the video information and then decodes it and outputs it to the information display unit 12 or the result of the operator 10 operating the operation input unit 11
  • One or more of the delay until the remote control unit 13 generates a vehicle operation signal or the delay until the vehicle operation signal is transmitted to the operated vehicle 16 via the network 14 and the wireless base station 15 It is also good.
  • the remote control device 200 is the vehicle remote control device 200 for remotely operating the operated vehicle 16 by the operator 10, and the speed of the operated vehicle 16 is controlled by the operation of the operator 10.
  • An accelerator input unit 11b that outputs an accelerator input value to be controlled
  • a communication unit that receives the speed of the operated vehicle 16, and an absolute value of a steering angle of the operated vehicle 16 is equal to or greater than a steering angle threshold ⁇ (an example of a predetermined angle)
  • a vehicle operation signal that corrects the accelerator input value so as to reduce the speed compared to when the absolute value of the steering angle is smaller than the steering angle threshold ⁇ and the speed is greater than 0.
  • a generation unit 1303 an example of a control unit).
  • the operator 10 operates the accelerator input unit on the basis of the vehicle information of the operated vehicle 16 even when the operated vehicle 16 remotely operated by the operator 10 can not obtain a sensation such as acceleration and rotation of the operated vehicle 16. Since the accelerator input value, which is a signal obtained by operating 11b, is corrected, the remote control device 200 with improved operability can be realized.
  • the vehicle remote control method is a vehicle remote control method for remotely operating the operated vehicle 16 by the operator 10, and the speed of the operated vehicle 16 by the operation of the operator 10.
  • the step of outputting an accelerator input value for controlling the step the step of receiving the speed of the operated vehicle 16 Correcting the accelerator input value so as to reduce the speed as compared to when the absolute value of the steering angle is smaller than the steering angle threshold ⁇ and the speed is larger than zero.
  • embodiments can be realized by various combinations of the embodiments that can be conceived by those skilled in the art, or by combining components and functions of the embodiments within the scope of the present disclosure. Forms are also included in the present disclosure.
  • the said embodiment demonstrated the example which determines whether the correction coefficient calculation process 1 is performed by whether the speed of a to-be-operated vehicle is larger than 0, it is not limited to this.
  • the correction factor calculation process 1 may be performed when the speed of the operated vehicle is higher than a predetermined speed.
  • the correction coefficient calculation process 1 may be executed when the speed of the operated vehicle is greater than 5 Km / h.
  • each component may be configured by dedicated hardware or implemented by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • the processor is configured of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large scale integration (LSI).
  • IC semiconductor integrated circuit
  • LSI large scale integration
  • the plurality of electronic circuits may be integrated on one chip or may be provided on a plurality of chips.
  • the plurality of chips may be integrated into one device or may be provided to a plurality of devices.
  • the order of the plurality of processes described in the above embodiment is an example.
  • the order of the plurality of processes may be changed, or the plurality of processes may be performed in parallel.
  • the remote control system according to the present disclosure is effective for a system in which an operator at a remote location steers a vehicle traveling on a roadway using a communication line or the like.

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Abstract

オペレータが遠隔操作する車両であって、オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、車両の操舵角を計測する操舵角センサと、車両の速度を計測する速度センサと、操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する制御部と、を備える。

Description

車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法
　本開示は、オペレータが遠隔操作する車両、当該車両を制御する車両制御方法、車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置および当該車両遠隔操作装置の車両遠隔操作方法に関する。
　無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信を利用して、ドライバーが搭乗しない車両もしくはドライバーが操作しない車両を、遠隔地にいるオペレータが間接的に運転、操縦する遠隔操作システムがある。
　このような遠隔操作システムの場合、通信手段を介して、車両に搭載されたミリ波レーダ、レーザーレーダ、カメラなど様々なセンサから車両周辺を観測して得られるセンシング結果を、車両（以降、被操作車両と記載）からオペレータに伝え、車両の走行に関する制御信号を、オペレータから被操作車両に伝えることで、オペレータは遠隔から被操作車両を操縦する。
　例えば、特許文献１には、操縦者が送信機から無人車両の車速や操舵方向を指示することで、無人車両は、車速を設定車速まで低下させた後で操舵を開始し、操舵終了後は低下させた車速を元の車速まで復帰させる制御を行う構成が開示されている。
特開平７－００９９６９号公報
　しかしながら、無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信を利用して、遠隔地にいるオペレータが被操作車両を操縦する遠隔操作システムの場合、さらなる改善が必要とされていた。
　本開示の一態様に係る車両は、オペレータが遠隔操作する車両であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、前記車両の速度を計測する速度センサと、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
　また、本開示の一態様に係る車両制御方法は、オペレータが遠隔操作する車両を制御する車両制御方法であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
　また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作装置は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、前記車両の速度を受信する通信部と、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
　また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作方法は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、前記車両の速度を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
　本開示によれば、操作性が向上された、車両および当該車両を制御する車両制御方法、並びに、遠隔から車両を操縦するための車両遠隔操作装置および当該車両遠隔操作装置の車両遠隔操作方法を提供することができる。
　なお、本開示の更なる効果及び利点は、本明細書及び図面の開示内容から明らかとなるであろう。上記更なる効果及び利点は、本明細書及び図面に開示されている様々な実施の形態及び特徴によって個別に提供されてもよく、必ずしもすべての効果及び利点が提供される必要はない。
図１は、実施の形態１に係る遠隔操作システムの一例を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る遠隔操作システムにおける被操作車両の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作装置の構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る遠隔制御ユニットにおける、遠隔操作装置から受信した車両操作信号の処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、補正係数計算処理１の一例を示すフローチャートである。 図７は、補正係数計算処理２の一例を示すフローチャートである。 図８は、補正係数計算処理３の一例を示すフローチャートである。 図９は、操舵角閾値を変更する一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態２に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作部の構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、実施の形態２に係る車両操作信号生成部における、被操作車両に送信する車両操作信号に含まれるアクセル入力値の生成の処理の一例を示すフローチャートである。 図１２は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、従来の遠隔操作装置を示す図である。 図１４は、従来の遠隔操作装置の課題を説明するグラフである。 図１５は、従来の遠隔操作装置の課題を説明する別のグラフである。
　まず、本開示の基礎となった知見について説明する。
　図１３は、従来の遠隔操作装置を示す図である。図１３において、車両遠隔操作装置１００（以降、遠隔操作装置１００と記載する。）は、遠隔操作部１１３と、情報表示部１１２と、操作入力部１１１とで構成されている。
　遠隔操作部１１３は、通信網を介して被操作車両と接続されている。遠隔操作部１１３は、被操作車両が送信した被操作車両周辺の映像情報や被操作車両の速度を示す情報等を受信し、受信した情報を情報表示部１１２に出力する。
　操作入力部１１１は、被操作車両を操舵するためのステアリング入力部１１１ａと、被操作車両のエンジンの回転数を変更するアクセル入力部１１１ｂと、被操作車両のブレーキを制御するブレーキ入力部１１１ｃとから構成される。
　遠隔から被操作車両を操縦するオペレータ１０は、情報表示部１１２から得られる情報をもとに、操作入力部１１１を操作する。オペレータ１０が操作入力部１１１を操作することで生成された信号（以降、車両操作信号と記載）は、遠隔操作部１１３から通信網を介して、被操作車両に送られる。
　被操作車両は、受信した車両操作信号をもとに操縦される。
　遠隔にいるオペレータ１０が遠隔操作装置１００を用いて被操作車両を操縦する場合の課題は２つある。
　１つ目の課題を以下に述べる。
　オペレータ１０は、被操作車両に搭乗していないため、被操作車両に対し、オペレータ１０のアクセル入力部１１１ｂの操作による加速やエンジンの回転数の上昇などを体感で得ることができない。つまり、オペレータ１０は、操作入力部１１１を操作することによる、ドライバーが車両に搭乗しているような被操作車両の変化を体感できない。従って、オペレータ１０は、体感から気づくことができる危険や経験則に基づいて、操作入力部１１１に対して操舵や速度の調整ができない。
　オペレータ１０は、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報、および、被操作車両の速度に関する視覚的な情報のみを使って被操作車両を操縦しなければならないにもかかわらず、操作入力部１１１のステアリング入力部１１１ａ、アクセル入力部１１１ｂもしくはブレーキ入力部１１１ｃに対して慎重な操作が求められる。
　しかし、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報の変化が激しい場合は、オペレータ１０は情報表示部１１２に集中し過ぎてしまい、操作入力部１１１による被操作車両の操縦に対する集中力が低下してしまうことがある。そのため、オペレータ１０が操作入力部１１１を過剰に操作してしまい、被操作車両の急な加速や減速が生じてしまい、被操作車両の操縦に支障が出てしまうという課題があった。
　ここで、遠隔操作装置１００を用いて被操作車両を操縦する実験を行った結果について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。具体的には、オペレータ１０が遠隔操作装置１００を用いて、被操作車両を直進させ、一旦停止後に右折させた結果について、説明する。なお、以下では右折の場合について説明するが、左折の場合についても同様のことが言える。
　図１４および図１５は、従来の遠隔操作装置の課題を説明するグラフである。図１４は、被操作車両の操縦におけるステアリング入力値とアクセル入力値との時間変化をプロットしたグラフであり、図１５は、被操作車両の操縦におけるステアリング入力値と速度との時間変化をプロットしたグラフである。
　図１４において、横軸は時間（秒）であり、左側の縦軸はステアリング入力値（角度（度））であり、右側の縦軸はアクセル入力値である。図１４において、ステアリング入力部１１１ａに対する入力値３０（同図中に示す実線）と、アクセル入力部１１１ｂに対する入力値３１（同図中に示す破線）とがプロットされている。また、図１５において、横軸は時間（秒）であり、左側の縦軸はステアリング入力値であり、右側の縦軸は速度（ｋｍ／ｈ）である。図１５において、ステアリング入力部１１１ａに対する入力値３０（同図中に示す実線）と、被操作車両の速度３３（同図中に示す破線）とがプロットされている。
　図１４および図１５において、横軸の時間１１０秒から２５０秒まで、および時間４１０秒以降では、被操作車両が直進し、横軸の時間２５０秒から４１０秒までは、被操作車両が右折している場合を示している。すなわち、ステアリング入力部１１１ａに対して、オペレータ１０は直進の操作を行い、その後、アクセル入力部１１１ｂおよびブレーキ入力部１１１ｃに対して一旦停止の操作を行い、その後、ステアリング入力部１１１ａに対して右折の操作を開始している。オペレータ１０は、右折の際に、アクセル入力部１１１ｂに対する操作においてアクセル入力値が急激に変化しており、直進時と比べて、被操作車両の急な加速や減速が生じている。
　一般的にドライバーが車両に搭乗して右折の操縦を行う場合、スピードメータに表示される車両速度を確認することよりも、車両周辺の視覚的な情報を確認しながら、車両の加速や回転を体感で得て車両の速度を調整する。
　しかし、遠隔操作装置１００を用いて被操作車両の右左折操作をオペレータ１０が行う場合、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報だけでなく、被操作車両の車速も視覚的に確認しつつ、操作入力部１１１のステアリング入力部１１１ａおよびアクセル入力部１１１ｂを同時に操作しなければならず、操作は困難である。
　また、被操作車両が右左折している間、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報が横方向に変化する。このため、オペレータ１０は、被操作車両が直進している場合に比べて、被操作車両の速度、加速度、および、回転速度（例えば、被操作車両の角速度）を認識しにくい。
　以上の結果、オペレータ１０によるアクセル入力部１１１ｂに対する操作が疎かになり、被操作車両は、右折の際に急な加速や減速が生じてしまう。
　次に、２つ目の課題を以下に述べる。
　オペレータ１０は、被操作車両周辺の状況変化が発生した場合、被操作車両に搭乗していないため、車両に搭乗して運転を行うドライバーに比べて、被操作車両周辺の状況変化の認識が遅れることがある。そのため、被操作車両の操縦にも遅れが生じるという課題である。
　被操作車両に搭載されたカメラからの信号入力をエンコードするための遅延や、エンコードされた映像情報が通信網を介して遠隔操作部１１３に伝わるまでの遅延、遠隔操作部１１３が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１１２に出力するまでの遅延、オペレータ１０が操作入力部１１１を操作した結果に基づいて遠隔操作部１１３が車両操作信号を生成するまでの遅延、および、車両操作信号が通信網を介して被操作車両に伝わるまでの遅延が存在する。すなわち、遅延は、ネットワークの混み具合などに依存する通信による遅延、および、機器などの処理による遅延などを含み、動的に変化する。被操作車両周辺の状況変化から被操作車両の操縦が行われるまでの時間が上記した遅延の分だけ長くなるため、被操作車両の操縦に遅れが生じる。
　このため、被操作車両周辺の状況変化から、被操作車両の操縦が行われるまでの遅延時間が大きくなると、例えば見通しの悪いカーブや交差点付近で被操作車両の前方に自転車が飛び出してきた場合、遠隔にいるオペレータ１０の反応と、被操作車両の回避操作とが遅れてしまう。
　そこで、本願発明者らは、右左折などのときに急な加速が生じることを抑制することについて、鋭意検討を行った。そして、本願発明者らは、右左折しているときに取得したアクセル入力値を補正することで、上記の１つめの課題を解決できることを見出した。
　具体的には、本開示の一態様に係る車両は、オペレータが遠隔操作する車両であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、前記車両の速度を計測する速度センサと、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
　この構成によれば、オペレータが遠隔操作する車両において、車両の加速や回転など体感を得られない場合においても、車両の速度が低下するため、オペレータによるアクセルやブレーキの操作に関する負荷を減らすことができる。これにより、オペレータが被車両を遠隔操作する際、車両から伝送される車両周辺の映像等に応じて、ステアリングの操作に集中することができる。つまり、操作性が向上された車両を提供することができる。
　また、本願発明者らは、さらに、アクセル入力値の補正を遅延時間に応じて変更することで、上記の２つめの課題を解決できることを見出した。具体的には、前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記通信部で前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正してもよい。
　この構成によれば、車両の速度を遅延時間の増減に応じた速度領域に調整することができる。
　したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータは意識することなく、車両を操縦できる。つまり、さらに操作性が向上された車両を提供することができる。
　また、上記の車両において、前記制御部は、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記遅延時間の増加に従って、前記速度を急峻に低下させるように前記アクセル入力値を補正してもよい。
　また、上記の車両において、さらに、前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更してもよい。
　また、上記の車両において、前記制御部は、前記遅延時間の増加に従って、前記所定角度を小さくしてもよい。
　また、本開示の一態様に係る車両制御方法は、オペレータが遠隔操作する車両を制御する車両制御方法であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
　また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作装置は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、前記車両の速度を受信する通信部と、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
　また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作方法は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、前記車両の速度を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
　なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。プログラムは、記録媒体に予め記憶されていてもよいし、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給されてもよい。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
　（実施の形態１）
　［１－１．遠隔操作システムの構成］
　図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システムの一例を示す図である。遠隔操作システム１０００において、遠隔地からオペレータ１０が被操作車両１６を操縦する。被操作車両１６は、無線ＬＡＮや携帯電話等の無線基地局１５とネットワーク１４とを介して、車両遠隔操作装置２００（以降、遠隔操作装置２００と記載する。）と接続している。遠隔操作装置２００は、遠隔操作部１３と、情報表示部１２と、被操作車両１６を操縦するための操作入力部１１とを備える。なお、遠隔操作装置２００は、情報表示部１２を１つだけでなく、複数備えていてもよい。また、被操作車両１６は、オペレータ１０が遠隔操作する車両の一例である。
　また、遠隔操作部１３は、被操作車両１６が送信した被操作車両１６周辺の映像情報および被操作車両１６の速度等を情報表示部１２に出力する。また、操作入力部１１は、少なくとも被操作車両１６の操舵を制御するためのステアリング入力部１１ａと、被操作車両１６のエンジンやモーターの回転数を制御するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６のブレーキを制御するブレーキ入力部１１ｃとを有する。アクセル入力部１１ｂとブレーキ入力部１１ｃとにより、被操作車両１６の速度が制御される。例えば、ステアリング入力部１１ａは、ハンドルであり、アクセル入力部１１ｂは、アクセルペダルであり、ブレーキ入力部１１ｃは、ブレーキペダルである。
　ステアリング入力部１１ａは、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の操舵を制御するステアリング入力値を車両操作信号生成部１３０３に出力する。アクセル入力部１１ｂは、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を車両操作信号生成部１３０３に出力する。
　なお、図１において、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、オペレータ１０の足で操作するペダル式であるが、これに限られない。例えば、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、オペレータ１０の手で操作するレバー式であってもよい。さらに、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、目標の速度を入力するものであってもよい。また、ステアリング入力部１１ａは、オペレータ１０の手で操作するハンドルであるが、これに限られない。例えば、ステアリング入力部１１ａは、目標の操舵角を入力するものであってもよい。
　遠隔から被操作車両１６を操縦するオペレータ１０は、情報表示部１２から得られる情報をもとに、操作入力部１１を操作する。オペレータ１０が操作入力部１１を操作することで生成された信号、すなわち、車両操作信号は、遠隔操作部１３からネットワーク１４および無線基地局１５を介して、被操作車両１６に送られる。被操作車両１６は、受信した車両操作信号をもとに操縦される。
　ここで、車両操作信号は、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃを操作した信号であるアクセル入力値を少なくとも含み、さらにオペレータ１０がステアリング入力部１１ａを操作した信号であるステアリング入力値を含んでいてもよい。また、車両操作信号は、オペレータ１０が操作入力部１１を操作した時刻を示す情報を含んでいてもよい。
　［１－１－１．被操作車両の構成］
　ここで、被操作車両１６の構成について、図２を参照しながら説明する。
　図２は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１０００における被操作車両１６の構成の一例を示すブロック図である。図２において被操作車両１６は、少なくとも無線通信ユニット１６０１と、操舵角センサ１６０２と、速度センサ１６０３と、速度制御ユニット１６０４と、操舵制御ユニット１６０５と、車載ネットワーク１６０６および１６０７と、遠隔制御ユニット１６０８と、１つ以上のカメラ１６０９とを備える。なお、図２では、被操作車両１６において、遠隔操作に関係する構成の一例を示している。
　無線通信ユニット１６０１は、無線基地局１５と無線通信を行う。なお、無線通信ユニット１６０１は、アクセル入力値を少なくとも含む車両操作信号を受信する無線通信モジュールであって、通信部の一例である。
　操舵角センサ１６０２は、被操作車両１６の操舵角を測定し、車載ネットワーク１６０７上に操舵角に関する情報を出力する。
　速度センサ１６０３は、被操作車両１６の速度を測定し、車載ネットワーク１６０７上に速度に関する情報を出力する。
　速度制御ユニット１６０４は、被操作車両１６のアクセル、ブレーキ、および、ドライブシフトの操作により速度を制御する。
　操舵制御ユニット１６０５は、被操作車両１６の操舵に関する操作により車両の進行方向を制御する。
　車載ネットワーク１６０６および１６０７は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークであり、被操作車両１６に搭載された各センサおよび各ユニット間で送受信される情報を伝送する。つまり、被操作車両１６に搭載された各センサ及び各ユニットは、車載ネットワーク１６０６および１６０７を介して互いに通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク１６０６および１６０７は、１つに統合されていてもよいし、さらに分割されてもよい。
　１つ以上のカメラ１６０９はそれぞれ、被操作車両１６の前方向（例えば、進行方向）、後方向、左方向、右方向の少なくとも１つの方向を撮影可能な位置に配置され、被操作車両１６の周辺の映像を取得する。
　遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２および速度センサ１６０３が出力する情報を、車載ネットワーク１６０７を介して取得する。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、１つ以上のカメラ１６０９から得られる被操作車両１６の前後左右方向の映像情報を生成する。そして、遠隔制御ユニット１６０８は、無線通信ユニット１６０１を介して、生成した映像情報を遠隔操作装置２００に送信する。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００が送信した車両操作信号を、無線通信ユニット１６０１を介して受信する。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、受信した車両操作信号に基づき、速度制御ユニット１６０４、および操舵制御ユニット１６０５を介して、被操作車両１６の走行を制御する。このとき、遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２および速度センサ１６０３から取得した、少なくとも被操作車両１６の車両情報に基づき、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正し、速度制御ユニット１６０４に出力する。なお、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６に搭載される制御装置であって、アクセル入力値を補正する制御部の一例である。
　［１－１－２．遠隔操作装置の遠隔操作部の構成］
　次に、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３の構成について、図３を参照しながら説明する。
　図３は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１０００における遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３の構成の一例を示す図である。図３において遠隔操作部１３は、少なくとも通信インタフェース１３０１と、車両操作信号送信部１３０２と、車両操作信号生成部１３０３と、車両情報受信部１３０４と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）生成部１３０５と、映像情報受信部１３０６とを備える。
　通信インタフェース１３０１は、ネットワーク１４と接続し、被操作車両１６と通信を行う。なお、無線通信ユニット１６０１は、被操作車両１６と通信するための無線通信モジュールであって、遠隔操作装置２００が有する通信部の一例である。
　車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１の操作に基づき、車両操作信号を生成する。
　車両操作信号送信部１３０２は、車両操作信号生成部１３０３が生成する車両操作信号を、通信インタフェース１３０１を介して被操作車両１６に送信する。
　車両情報受信部１３０４は、少なくとも被操作車両１６が送信する車両情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。
　映像情報受信部１３０６は、被操作車両１６が送信する映像情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。
　ＨＭＩ生成部１３０５は、受信した車両情報と映像情報とに基づき、オペレータ１０による被操作車両１６の操作に必要となる情報を生成し、情報表示部１２に出力する。
　［１－２．被操作車両における動作］
　続いて、被操作車両に１６における動作（処理）について、図４を参照しながら説明する。
　図４は、本実施の形態に係る遠隔制御ユニット１６０８における、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号の処理の一例を示すフローチャートである。
　遠隔制御ユニット１６０８は、オペレータ１０による遠隔操作装置２００の操作が継続している間、図４のフローチャートの処理を繰り返し行う。
　図４において、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３から車両操作信号を受信する、もしくは前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間経過した場合（Ｓ１０でＹＥＳの場合）、操舵角センサ１６０２から被操作車両１６の操舵角を取得し、かつ速度センサ１６０３から被操作車両１６の速度を取得する（Ｓ１１）。なお、一定時間は特に限定されないが、例えば、５００ｍｓまたは１ｓなどである。また、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１０において、前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間が経過した場合は、前回受信した車両操作信号を用いて以下の処理を実行する。この場合も、車両操作信号を受信したことに含まれる。また、ステップＳ１０は、車両操作信号を受信するステップの一例である。
　一方、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３から車両操作信号を受信していない、もしくは前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間経過していない場合（Ｓ１０でＮＯの場合）、ステップＳ１０に戻る。
　次に、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角と速度とに基づき、ステップＳ１０で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値または前回受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１２は、アクセル入力値を補正するステップの一例である。
　遠隔制御ユニット１６０８は、補正後のアクセル入力値を速度制御ユニット１６０４へ入力する（ステップＳ１３）。
　次に、ステップＳ１２におけるアクセル入力値の補正処理について、図５～図８を参照しながら説明する。本実施の形態では、ステップＳ１１で取得した操舵角と速度とに応じて、ステップＳ１０で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値などに対して異なる補正を行う点に特徴を有する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６に搭乗しておらず体感情報を得ることができないオペレータ１０が当該被操作車両１６を遠隔操作するときに、より安全に走行することができるように補正を行う。
　図５は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図４のステップＳ１２における車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。
　図５において、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上である場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に移る。
　一方、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ未満である場合（Ｓ２０でＮＯの場合）、補正係数計算処理３（Ｓ２４）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が直進しているときに、補正係数計算処理３を実行する。
　次に、遠隔制御ユニット１６０８は、速度が０より大きい場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、補正係数計算処理１（Ｓ２２）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が右左折などを行っているときに、補正係数計算処理１を実行する。一方、遠隔制御ユニット１６０８は、速度が０の場合（Ｓ２１でＮＯの場合）、補正係数計算処理２（Ｓ２３）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が停止している状態から、ハンドルをきったのち発進するときに、補正係数計算処理２を実行する。
　次に、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ２２～Ｓ２４のいずれかの処理結果に基づいて、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する（Ｓ２５）。
　次に、ステップＳ２２～Ｓ２４における、補正係数計算処理について、説明する。まず、受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値から、補正値のアクセル入力値を算出する処理について、説明する。式１は、ステップＳ２５において車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正するための式の一例である。ここで、ＡＣ＿ＩＮは車両操作信号に含まれるアクセル入力値であり、ＡＣ＿ＯＵＴは補正後のアクセル入力値である。また、Ｃは、補正係数であり、Ｃ＿ＭＡＸは、補正係数Ｃの最大値である。補正係数Ｃは、例えば、受信したアクセル入力値を被操作車両１６の速度に変換するために用いられる係数である。補正係数Ｃは、後述する図６～図８に示す処理により変化する変数である。最大値Ｃ＿ＭＡＸは、予め設定された値である。最大値Ｃ＿ＭＡＸは、例えば、「１０」または「１００」などの固定値である。
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　式１に示すように、例えば、補正係数Ｃが最大値Ｃ＿ＭＡＸである場合、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮと補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴとは、等しい値となる。また、補正係数Ｃが最大値Ｃ＿ＭＡＸより小さい場合、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮより小さな値となる。この場合、被操作車両１６の速度は、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮによって制御される速度より遅くなる。以下、補正係数Ｃについて、図６～図８を参照しながら説明する。
　図６は、補正係数計算処理１の一例を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が右左折などを行っているとき、情報表示部１２に景色が横方向に変化する映像を見ることになるが、当該映像では遠近感を感じにくい。また、上述したように、オペレータ１０は、被操作車両１６に搭乗していないので、体感情報も得られない。そのため、オペレータ１０は、被操作車両１６が右左折などを行っているとき、アクセルワークを繊細に行うことが難しくなる。例えば、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまい、被操作車両１６が右左折中に急加速することが起こりうる（図１４および図１５参照）。そこで、ステップＳ２２における補正係数計算処理１では、被操作車両１６が急加速することを抑制するために、アクセル入力値を補正する処理が実行される。具体的には、補正係数計算処理１では、補正係数Ｃを小さくする処理が行われる。なお、制限係数Ｋは、上述した遅延時間に応じて変化する係数である。制限係数Ｋは、例えば、遅延時間が最小値または所定値以下のときを「１」とし、遅延時間が長くなるにつれ、数値が大きくなるように設定される。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、遅延時間と制限係数Ｋとが対応付けられたテーブルを格納しており、遅延時間と当該テーブルとから、制限係数Ｋを設定してもよい。なお、ステップＳ２２の説明において、制限係数Ｋが一定（つまり、遅延時間が一定）である場合について説明する。
　図６に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）より大きい場合（Ｓ３０でＹＥＳの場合）、補正係数Ｃから１を減算した値を補正係数Ｃとする（Ｓ３１）。補正係数Ｃは、補正係数計算処理１が実施されることで補正前に比べ小さな値に更新される。補正係数Ｃは、例えば、補正係数計算処理１が繰り返し実行されることで、（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）と一致するまで減算される。なお、以降において、補正係数計算処理１～３の処理に用いられる数値を基準値とも記載する。本実施の形態では、（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）で算出される値が基準値となる。また、図７以降の説明においても、同様である。
　なお、ステップＳ３１において補正係数Ｃから「１」を減算しているが、減算する値は「１」に限定されない。ステップＳ３１においては、補正係数計算処理１を実行した後の補正係数Ｃが、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃより小さな値となればよい。例えば、ステップＳ３１において、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃに「１」より小さな数値をかけることで、補正係数Ｃを補正してもよい。
　一方、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値以下の場合（Ｓ３０でＮＯの場合）、何もせず処理を終了する。つまり、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃの値が維持される。
　このように、補正係数計算処理１を実行した後の補正係数Ｃは、基準値以下の値となる。これにより、式１で算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮより小さな値となるので、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまった場合でも、被操作車両１６が急加速することを抑制することができる。つまり、被操作車両１６の速度が急峻に変化するときに、当該変化を緩やかにすることができる。ステップＳ２２は、オペレータ１０がアクセルワークを繊細に行うことが難しい状況において、被操作車両１６の速度の変化を制限する処理である。これにより、被操作車両１６は、右左折を行う場合において、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまったときでも、緩やかに右左折を行うことができる。
　図７は、補正係数計算処理２を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が停止している状態から発進して右左折をする場合、情報表示部１２に表示される映像を見て操作入力部１１を操作する。遅延時間が長いと、情報表示部１２に表示されている映像と、被操作車両１６の周辺の状況とが異なることが起こりうる。オペレータ１０は、遅延時間が大きい場合、情報表示部１２に表示されている映像（例えば、少し前の被操作車両１６の周辺の映像）を見て操作入力部１１を操作するので、遅延時間を考慮して操作することが困難である。そのため、オペレータ１０は、遅延時間が大きいと、被操作車両１６を適切に発進させることが困難な場合がある。そこで、補正係数計算処理２では、遅延時間が大きい場合であっても被操作車両１６を適切に発進させるために、遅延時間に応じてアクセル入力値を補正する処理が実行される。
　図７に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃを基準値（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）とする（Ｓ４０）。基準値は、遅延時間が大きくなると制限係数Ｋも大きくなるので、小さな値となる。補正係数Ｃは、例えば、遅延時間が大きい場合は遅延時間が小さいときに比べ、小さな値に設定される。また、基準値は、遅延時間が小さくなると制限係数も小さくなるので、小さな値となる。補正係数Ｃは、例えば、遅延時間が大きい場合は遅延時間が小さいときに比べ、大きな値に設定される。つまり、補正係数計算処理２は、被操作車両１６が停止しているときから発進したときに、補正係数Ｃの初期値を遅延時間に応じて設定する処理である。例えば、制限係数Ｋが２である場合、補正係数Ｃは最大値Ｃ＿ＭＡＸの半分の値に設定される。
　そして、被操作車両１６が発進した後は、ステップＳ２３で設定された補正係数Ｃにおいて、ステップＳ２２およびＳ２４の処理が実行される。
　図８は、補正係数計算処理３を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が直進しているときは、被操作車両１６が右左折しているときに比べアクセルワークを繊細に行うことができる。そこで、補正係数計算処理３では、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴがアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮと近い値となるように補正する処理が実行される。つまり、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮをよりダイレクトに被操作車両１６の速度に反映する処理が行われる。具体的には、補正係数計算処理３では、補正係数Ｃを大きくする処理が行われる。
　図８に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）より小さい場合（Ｓ５０でＹＥＳの場合）、補正係数Ｃに１を加算した値を補正係数Ｃとする（Ｓ５１）。補正係数Ｃは、補正係数Ｃが基準値より小さい場合、補正係数計算処理３が実行されることで補正前に比べ大きな値に更新される。例えば、補正係数計算処理３が繰り返し実行されることで、補正係数Ｃは、基準値と一致するまで増加していく。つまり、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴとアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮとが近い値となるように、補正係数Ｃが増加する。
　なお、ステップＳ５１において補正係数Ｃに「１」を加算しているが、加算する値は「１」に限定されない。ステップＳ５１では、補正係数計算処理３を実行した後の補正係数Ｃが、補正係数計算処理３を実行する前の補正係数Ｃより大きな値となればよい。例えば、ステップＳ５１においては、補正係数計算処理３を実行する前の補正係数Ｃに「１」より大きな数値をかけることで、補正係数Ｃを補正してもよい。
　一方、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値以上の場合（Ｓ５０でＮＯの場合）、補正係数Ｃを基準値とする（Ｓ５２）。なお、ステップＳ５２では、基準値以上である補正係数Ｃの値を小さくする処理が行われればよい。ステップＳ５２では、補正係数Ｃから１を減算する処理が行われてもよい。また、ステップＳ５０でＮＯとなるのは、例えば、直進しているときに遅延時間が大きくなることで制限係数Ｋが大きくなった場合などが想定される。
　このように、補正係数計算処理３を実行した後の補正係数Ｃは、基準値以上の値となる。これにより、式１で算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、補正係数計算処理１に比べアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮに近い値となるので、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した結果を、よりダイレクトに被操作車両１６の速度に反映することができる。ステップＳ２４は、オペレータ１０がアクセルワークを繊細に行いやすい状況において、被操作車両１６の速度変化の制限を緩和する処理である。これにより、被操作車両１６は、オペレータ１０が意図した速度に近い速度で走行することができる。
　上記のように、本実施の形態に係る被操作車両１６は、操舵角センサ１６０２で計測された操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度センサ１６０３で計測された速度である計測速度が０より大きい場合（Ｓ２０およびＳ２１でＹＥＳ）に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、計測速度が０より大きいとき（Ｓ２０でＮＯ）に比べて、アクセル入力値によって制御される被操作車両１６の速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する遠隔制御ユニット１６０８を備える。
　以上の手順により、被操作車両１６の遠隔制御ユニット１６０８は、当該被操作車両１６の走行に関し、オペレータ１０がステアリング入力部１１ａの操作を行いながら、アクセル入力部１１ｂの操作を行う場合に、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正して速度制御ユニット１６０４へ入力する（出力する）。これにより、オペレータ１０がステアリング入力部１１ａの操作とアクセル入力部１１ｂの操作とを同時に行う際に、過剰にアクセル入力部１１ｂの操作を行った場合でも、被操作車両１６は急加速することなく徐々に速度を上げながら曲がることができる。つまり、操作性が向上された車両および車両制御方法が実現される。
　なお、図４のステップＳ１２の車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理において、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００と被操作車両１６との間の無線基地局１５を含むネットワークに関する遅延時間を計測し、この遅延時間を考慮して、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正を行ってもよい。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、オペレータ１０の操作から無線通信ユニット１６０１で車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、アクセル入力値を補正してもよい。
　具体的には、遠隔制御ユニット１６０８は、制限係数Ｋを１以上最大値Ｃ＿ＭＡＸ以下の変数としたうえで、遅延時間の増加に応じて制限係数ＫをＣ＿ＭＡＸまで増加させる。このとき、補正係数計算処理１（Ｓ２２）が実行される条件の場合、補正係数Ｃは、遅延時間が増加する前より小さい値が代入されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは減少する。その結果、被操作車両１６は、より素早く速度を下げることができる。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、被操作車両１６の速度を急峻に低下させるようにアクセル入力値を補正してもよい。
　また、制限係数Ｋが大きい状態で、補正係数計算処理２（Ｓ２３）もしくは補正係数計算処理３（Ｓ２４）が実行される条件下の場合、補正係数Ｃは制限係数が小さいときに比べ小さい値に制限されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは小さくなる。その結果、被操作車両１６はより緩やかに速度をあげることができる。
　一方、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の減少に応じて制限係数Ｋを１まで減少させる。このとき、補正係数計算処理１（Ｓ２２）が実行される条件の場合、遅延時間が大きいときに比べて補正係数Ｃは大きい値が代入されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは増加する。その結果、被操作車両１６は遅延時間が大きいときに比べ緩やかに速度を下げることができる。
　また、制限係数Ｋが小さい状態で、補正係数計算処理２（Ｓ２３）もしくは補正係数計算処理３（Ｓ２４）が実行される条件下の場合、遅延時間が大きいときに比べて補正係数Ｃは大きい値で制限されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは大きくなる。その結果、被操作車両１６はより素早く速度をあげることができる。
　オペレータ１０が、遅延時間に応じて操作入力部１１を操作することは困難である。上記のように、基準値が制限係数Ｋを含み動的に変化する場合、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮを遅延時間に応じて適切に補正することができるので、さらに操作性が向上された車両および車両制御方法が実現される。
　また、別の例として、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増減に応じて、図５のステップＳ２０において操舵角が所定値以上であるか否かを判定する操舵角閾値θを減増してもよい。つまり、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間に基づいて操舵角閾値θ（所定角度の一例）を変更してもよい。具体的には、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の変化に基づいて操舵角閾値θを変更してもよい。遠隔制御ユニット１６０８が実行する、操舵角閾値θを変更する処理について、図９を参照しながら説明する。
　図９は、操舵角閾値θを変更する一例を示すフローチャートである。
　図９に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加したか否かを判定する（Ｓ６０）。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、受信した車両操作信号に含まれる、オペレータ１０が操作入力部１１を操作した時刻を示す情報と、現在の時刻とから算出した遅延時間が、前回取得した車両操作信号から算出された遅延時間に比べて増加したか否かを判定する。遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加したと判定した場合（Ｓ６０でＹＥＳ）、操舵角閾値θを減少させる（Ｓ６１）。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、操舵角閾値θを小さくする。これにより、例えば、遅延時間が増加した場合に、操舵角がより小さいときでもステップＳ２２に進み、被操作車両１６の速度の変化を制限する処理を行うことができる。つまり、遅延時間が増加した場合は、小さな操舵角からアクセル入力値の補正を行うことができる。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加していないと判定した場合（Ｓ６０でＮＯ）、遅延時間が減少したか否かを判定する（Ｓ６２）。遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が減少したと判定した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、操舵角閾値θを増加させる（Ｓ６３）。また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が減少していないと判定した場合（Ｓ６２でＮＯ）、つまり遅延時間が変化していない場合、操舵角閾値θを変更せずに処理を終了する。なお、遠隔制御ユニット１６０８は、前回取得した車両操作信号から算出された遅延時間と、最新の車両制御信号から算出された遅延時間との差分が所定値以上であった場合に、ステップＳ６０またはＳ６２でＹＥＳと判定してもよい。
　なお、操舵角閾値θの変更は、上記の方法に限定されない。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、遅延時間が所定の閾値より大きくなったときに、操舵角閾値θをより小さい値に変更してもよい。
　なお、図５のステップＳ２１における判定では、「速度」の替わりに、「加速度」を用いてもよい。
　なお、上記の遅延時間に、被操作車両１６に搭載されたカメラ１６０９からの信号入力をエンコードするための遅延、または遠隔操作装置２００が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１２に出力するまでの遅延、またはオペレータ１０が操作入力部１１を操作した結果にもとづいて遠隔操作部１３が車両操作信号を生成するまでの遅延のうち、いずれか１つ以上を加えてもよい。
　なお、上記では、ステップＳ２２～Ｓ２４（補正係数計算処理１～補正係数計算処理３）において、基準値の算出に制限係数Ｋを用いる例について説明したが、これに限定されない。ステップＳ２２～Ｓ２４の少なくとも１つは、制限係数Ｋを用いずに基準値が算出されてもよい。また、ステップＳ２２～Ｓ２４において、基準値が等しい値である例について説明したが、これに限定されない。ステップＳ２２～Ｓ２４のそれぞれにおいて、基準値は異なる値であってもよい。例えば、ステップＳ２２に用いる基準値を、ステップＳ２４に用いる基準値より小さな値に設定してもよい。
　［１－３．効果など］
　以上のように、本実施の形態に係る被操作車両１６は、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６であって、オペレータ１０の操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する無線通信ユニット１６０１（通信部の一例）と、被操作車両１６の操舵角を計測する操舵角センサ１６０２と、被操作車両１６の速度を計測する速度センサ１６０３と、操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する遠隔制御ユニット１６０８（制御部の一例）と、を備える。
　これにより、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感をオペレータ１０が得られない場合においても、被操作車両１６の速度がアクセル入力値によって制御される速度より低くなるため、被操作車両１６が急加速することを抑制することができる。また、オペレータ１０によるアクセル入力部１１ｂおよびブレーキ入力部１１ｃの操作に関する負荷を減らすことができる。つまり、オペレータ１０が被操作車両１６を遠隔操作する際、当該被操作車両１６から伝送される車両周辺の映像等に応じて、ステアリング入力部１１ａの操作に集中することができる。よって、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、オペレータ１０の操作から無線通信ユニット１６０１で車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、アクセル入力値を補正する。
　これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間の増減に応じた速度に調整することができる。したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータ１０は当該遅延時間の変化を意識することなく、被操作車両１６を操作することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度が０より大きい場合に、遅延時間の増加に従って、被操作車両１６の速度を急峻に低下させるようにアクセル入力値を補正する。
　これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、オペレータ１０が遅延時間を考慮して被操作車両１６を操作することが困難な場合であっても、被操作車両１６の速度を、遅延時間が大きいほど遅い速度に調整することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、遅延時間の変化に基づいて、操舵角閾値θを変更する。
　これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間の増減に応じた操舵角閾値θに基づいて制御することができる。したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータ１０は当該遅延時間の変化を意識することなく、被操作車両１６を操作することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
　また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、操舵角閾値θを小さくする。
　これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間が大きいほど操舵角が小さい段階から制限することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
　以上のように、本実施の形態に係る車両制御方法は、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６を制御する車両制御方法であって、オペレータ１０の操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップ（Ｓ１０）と、被操作車両１６の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正するステップ（Ｓ１２）と、を含む。
　これにより、被操作車両１６と同様の効果を奏する。
　（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１では、遠隔操作装置２００で生成され、被操作車両１６で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を被操作車両１６で補正していたが、実施の形態２では、遠隔操作装置２００において被操作車両１６の車両情報に基づいてアクセル入力値を補正した上で車両操作信号を生成する点が異なる。
　実施の形態２では、実施の形態１と異なる箇所について主に説明する。
　なお、実施の形態２における遠隔操作システムは、実施の形態１における遠隔操作システム１０００と同じであるので、説明を割愛する。
　［２－１－１．被操作車両の構成］
　実施の形態２における被操作車両１６の遠隔操作に係る詳細構成は、実施の形態１における被操作車両１６と基本的には同じ構成である。以下に実施の形態１と異なる箇所について説明する。
　遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２が出力する操舵角と速度センサ１６０３が出力する速度とを取得し、車両情報として無線通信ユニット１６０１を介して遠隔操作装置２００へ送信する。
　また、実施の形態１における遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正したが、実施の形態２における遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正をしない。
　［２－１－２．遠隔操作装置の遠隔操作部の構成］
　図１０は、本実施の形態に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作部１３ａの構成の一例を示す図である。実施の形態１と異なる箇所を中心に説明する。図１０において遠隔操作部１３ａは、実施の形態１の遠隔操作部１３の構成に加えて車両情報蓄積部１３０７を備える。
　車両情報受信部１３０４は、少なくとも被操作車両１６が送信する車両情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。なお、車両情報受信部１３０４は、被操作車両１６の速度を示す情報を含む車両情報を受信する通信部の一例である。
　車両情報受信部１３０４は、受信した車両情報をＨＭＩ生成部１３０５に出力するとともに、車両情報蓄積部１３０７に保存する。
　車両情報蓄積部１３０７は、車両情報受信部１３０４が受信した車両情報を保持する。車両情報蓄積部１３０７は、例えば、半導体メモリなどの記憶装置である。
　車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１の操作に基づき、車両操作信号を生成する。
　車両操作信号生成部１３０３は、車両情報蓄積部１３０７に保持される被操作車両１６の車両情報に基づき、被操作車両１６に送信する車両操作信号に含まれる、オペレータ１０による操作入力部１１のアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値を補正する。つまり、車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１のアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値を、車両情報蓄積部１３０７に保持されている被操作車両１６の車両情報に基づき補正することで、車両操作信号を生成する。なお、被操作車両１６の車両情報とは、操舵角センサ１６０２から取得した被操作車両１６の操舵角および速度センサ１６０３から取得した被操作車両１６の速度を含む情報である。なお、車両操作信号生成部１３０３は、遠隔操作装置２００が有する制御装置であって、アクセル入力値を補正する制御部の一例である。
　この構成によれば、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感を得られない場合においても、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値が補正されるので、操作性が向上された遠隔操作装置２００を実現することができる。
　［２－２．遠隔操作部における動作］
　図１１は、本実施の形態に係る車両操作信号生成部１３０３における、被操作車両１６に送信する車両操作信号に含まれるアクセル入力値の生成の処理の一例を示すフローチャートである。
　車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による遠隔操作が継続している間、図１１のフローチャートの処理を繰り返し行う。
　車両操作信号生成部１３０３は、車両操作信号の送信時刻を経過した場合（Ｓ７０でＹＥＳの場合）、操作入力部１１から車両操作情報を取得する（Ｓ７１）。具体的には、車両操作信号生成部１３０３は、操作入力部１１の被操作車両１６の操舵を制御するためのステアリング入力部１１ａと、被操作車両１６のエンジンやモーターの回転数を制御するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６のブレーキを制御するブレーキ入力部１１ｃとからそれぞれ、ステアリング入力値と、アクセル入力値と、ブレーキ入力値とを取得する。ステアリング入力値、アクセル入力値、および、ブレーキ入力値は、車両操作情報の一例である。なお、ステップＳ７１は、ステアリング入力値を取得するステップおよびアクセル入力値を取得するステップの一例である。
　一方、車両操作信号生成部１３０３は、車両操作信号の送信時刻を経過していない場合（Ｓ７０でＮＯの場合）、ステップＳ７０に戻る。なお、送信時刻とは、所定の時刻であってもよいし、前回車両操作信号を送信してからの経過時間であってもよい。
　次に、車両操作信号生成部１３０３は、受信した車両情報から被操作車両１６の操舵角と速度とを取得する（Ｓ７２）。具体的には、車両操作信号生成部１３０３は、車両情報蓄積部１３０７から最新の被操作車両１６の操舵角と速度とを取得する。なお、ステップＳ７２は、被操作車両１６の速度を受信するステップの一例である。
　なお、被操作車両１６の操舵角については、ステップＳ７１で取得するステアリング入力値を用いてもよい。
　次に、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角と速度とに基づき、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理を行う（Ｓ７３）。そして、補正されたアクセル入力値を含む車両操作信号が、通信インタフェース１３０１を介して被操作車両１６に送信される。なお、ステップＳ７３は、アクセル入力値を補正するステップの一例である。
　図１２は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図１２は、図１１のステップＳ７３における、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。
　図１２において、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上である場合（Ｓ８０でＹＥＳの場合）、ステップＳ８１に移る。
　一方、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ未満である場合（Ｓ８０でＮＯの場合）、補正係数計算処理３（Ｓ８４）を実行する。
　次に、車両操作信号生成部１３０３は、速度が０より大きい場合（Ｓ８１でＹＥＳの場合）、補正係数計算処理１（Ｓ８２）を実行する。一方、車両操作信号生成部１３０３は、速度が０の場合（Ｓ８１でＮＯの場合）、補正係数計算処理２（Ｓ８３）を実行する。
　次に、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ８２～Ｓ８４のいずれかの処理結果に基づいて、操作入力部１１から取得したアクセル入力値を補正する（Ｓ８５）。
　なお、ステップＳ８２の補正係数計算処理１、ステップＳ８３の補正係数計算処理２、ステップＳ８４の補正係数計算処理３、および、ステップＳ８５のアクセル入力値の補正についてはそれぞれ、実施の形態１のステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４およびＳ２５と同様の処理である。
　上記のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置２００が備える遠隔操作部１３ａは、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きい場合（Ｓ８０およびＳ８１でＹＥＳ）に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きいとき（Ｓ８０でＮＯ）に比べて、アクセル入力値によって制御される被操作車両１６の速度を低下させるように当該アクセル入力値を補正する車両操作信号生成部１３０３を有する。なお、ここでの被操作車両１６の操舵角は、被操作車両１６から受信した車両情報に含まれる操舵角であってもよいし、操作入力部１１から取得したステアリング入力値によって制御される操舵角であってもよい。
　上記の遠隔操作装置２００および当該遠隔操作装置２００の車両遠隔操作方法によれば、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作することで生成された信号であるアクセル入力値が補正される。つまり、操作性が向上された遠隔操作装置２００および車両遠隔操作方法が実現される。
　なお、車両操作信号生成部１３０３は、図１１のステップＳ７３における、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理において、遠隔操作装置２００と被操作車両１６との間の遅延時間を考慮して、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値の補正を行ってもよい。車両操作信号生成部１３０３は、例えば、遅延時間の増減に応じて、図６および図７における制限係数Ｋを増減してもよい。これにより、遅延時間が増加した場合は、制限係数Ｋが増加するので、補正係数Ｃが小さくなり、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値がより小さな値に補正される。そのため、被操作車両１６はより緩やかに速度を上げることができる。
　また、別の例として、車両操作信号生成部１３０３は、遅延時間の増減に応じて、図１２のステップＳ８０における操舵角閾値θを増減してもよい。車両操作信号生成部１３０３は、例えば、図９に示す処理を行ってもよい。これにより、遅延時間が増加した場合は、小さな操舵角からアクセル入力値の補正が行われることができる。
　なお、上記の遅延時間に、被操作車両１６に搭載されたカメラ１６０９からの信号入力をエンコードするための遅延、またはエンコードされた映像情報が無線基地局１５とネットワーク１４を介して遠隔操作装置２００が受信するまでの遅延、または遠隔操作部１３が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１２に出力するまでの遅延、またはオペレータ１０が操作入力部１１を操作した結果にもとづいて遠隔操作部１３が車両操作信号を生成するまでの遅延、または車両操作信号がネットワーク１４および無線基地局１５を介して被操作車両１６に伝わるまでの遅延のうち、いずれか１つ以上を加えてもよい。
　［２－３．効果など］
　以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置２００は、オペレータ１０により被操作車両１６を遠隔操作する車両遠隔操作装置２００であって、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６の速度を受信する通信部と、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ（所定角度の一例）以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する車両操作信号生成部１３０３（制御部の一例）と、を備える。
　これにより、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感を得られない場合においても、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値が補正されるので、操作性が向上された遠隔操作装置２００を実現することができる。
　また、以上のように、本実施の形態に係る車両遠隔操作方法は、オペレータ１０により被操作車両１６を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を出力するステップと、被操作車両１６の速度を受信するステップと、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正するステップと、を含む。
　これにより、遠隔操作装置２００と同様の効果を奏する。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の態様に係る被操作車両などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
　したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
　その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の主旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
　また、上記実施の形態では、被操作車両の速度が０より大きいか否かで補正係数計算処理１を実行するか否かを判定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、被操作車両の速度が所定の速度より大きい場合に、補正係数計算処理１が実行されてもよい。例えば、被操作車両の速度が、５Ｋｍ／ｈより大きい場合に、補正係数計算処理１が実行されてもよい。
　また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、プロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。プロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　ｓｃａｌｅ　ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、一つのチップに集積されていてもよいし、複数のチップに設けられてもよい。複数のチップは一つの装置に集約されていてもよし、複数の装置に備えられていてもよい。
　また、上記実施の形態において説明された複数の処理の順序は一例である。複数の処理の順序は、変更されてもよいし、複数の処理は、並行して実行されてもよい。
　本開示に係る遠隔操作システムは、車道を走行する車両に対して、遠隔地にいるオペレータが通信回線等を利用して、車両を操縦するシステムに有効である。
　１０　オペレータ
　１１，１１１　操作入力部
　１１ａ，１１１ａ　ステアリング入力部
　１１ｂ，１１１ｂ　アクセル入力部
　１１ｃ，１１１ｃ　ブレーキ入力部
　１２，１１２　情報表示部
　１３，１３ａ，１１３　遠隔操作部
　１００，２００　遠隔操作装置（車両遠隔操作装置）
　１０００　遠隔操作システム
　１３０１　通信インタフェース
　１３０２　車両操作信号送信部
　１３０３　車両操作信号生成部（制御部）
　１３０４　車両情報受信部（通信部）
　１３０５　ＨＭＩ生成部
　１３０６　映像情報受信部
　１３０７　車両情報蓄積部
　１４　ネットワーク
　１５　無線基地局
　１６　被操作車両（車両）
　１６０１　無線通信ユニット（通信部）
　１６０２　操舵角センサ
　１６０３　速度センサ
　１６０４　速度制御ユニット
　１６０５　操舵制御ユニット
　１６０６，１６０７　車載ネットワーク
　１６０８　遠隔制御ユニット（制御部）
　１６０９　カメラ

Claims (8)

  1. 　オペレータが遠隔操作する車両であって、
    　前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、
    　前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、
    　前記車両の速度を計測する速度センサと、
    　前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える
    　車両。
  2. 　前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記通信部で前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正する、
    　請求項１に記載の車両。
  3. 　前記制御部は、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記遅延時間の増加に従って、前記速度を急峻に低下させるように前記アクセル入力値を補正する、
    　請求項２に記載の車両。
  4. 　前記制御部は、さらに、前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
    　請求項２又は３に記載の車両。
  5. 　前記制御部は、前記遅延時間の増加に従って、前記所定角度を小さくする、
    　請求項４に記載の車両。
  6. 　オペレータが遠隔操作する車両を制御する車両制御方法であって、
    　前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、
    　前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む
    　車両制御方法。
  7. 　オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、
    　前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、
    　前記車両の速度を受信する通信部と、
    　前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える
    　車両遠隔操作装置。
  8. 　オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、
    　前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、
    　前記車両の速度を受信するステップと、
    　前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む
    　車両遠隔操作方法。
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