CN109429503A - 车辆、车辆控制方法、车辆远程操作装置及车辆远程操作方法 - Google Patents

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Abstract

一种操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测车辆的转向角；速度传感器，其计测车辆的速度；以及控制部，其在转向角的绝对值大于等于预定角度并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于预定角度并且速度大于0时降低。

Description

车辆、车辆控制方法、车辆远程操作装置及车辆远程操作方法
技术领域
本公开涉及操作员(operator)远程操作的车辆、控制该车辆的车辆控制方法、对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置以及该车辆远程操作装置的车辆远程操作方法。
背景技术
已有如下远程操作系统：利用无线局域网(LAN)和/或移动电话(手机)线路等的无线通信，位于远程位置的操作员间接地驾驶、操纵没有搭乘驾驶员的车辆或者驾驶员不进行操作的车辆。
在这种远程操作系统的情况下，经由通信单元，将由搭载于车辆的毫米波雷达、激光雷达、摄像头(camera)等各种传感器观测车辆周边所获得的感测结果从车辆(以下记作被操作车辆)传达给操作员，并将与车辆的行驶有关的控制信号从操作员传达给被操作车辆，由此，操作员从远程操纵被操作车辆。
例如专利文献1中公开了如下构成：操纵者从发送器指示无人车辆的车速和/或转向方向，由此，无人车辆进行在使车速降低到设定车速为止后开始转向并在转向结束后使降低了的车速恢复到原车速的控制。
现有技术文献
专利文献1：日本特开平7-009969号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在位于远程位置的操作员利用无线局域网和/或移动电话线路等的无线通信来操纵被操作车辆的远程操作系统的情况下，需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案涉及的车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器(accelerator)输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测(测量)所述车辆的转向角；速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正(补正)所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆控制方法，是对操作员远程操作的车辆进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述车辆的速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作装置，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置，具备：加速器输入部，其根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值；通信部，其接收所述车辆的速度；以及控制部，其在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作方法，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，取得控制所述车辆的速度的加速器输入值的步骤；接收所述车辆的速度的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
发明效果
根据本公开，能够提供操作性得到提高的、车辆及控制该车辆的车辆控制方法、以及用于从远程操纵车辆的车辆远程操作装置及该车辆远程操作装置的车辆远程操作方法。
此外，本公开的进一步的效果以及优点可以从本说明书以及附图的公开内容得到明确。上述进一步的效果以及优点也可以通过本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来单独提供，不一定需要提供所有的效果以及优点。
附图说明
图1是表示实施方式1涉及的远程操作系统的一例的图。
图2是表示实施方式1涉及的远程操作系统中的被操作车辆的构成的一例的框图。
图3是表示实施方式1涉及的远程操作系统中的远程操作装置的构成的一例的框图。
图4是表示实施方式1涉及的远程控制单元中的从远程操作装置接收到的车辆操作信号的处理的一例的流程图。
图5是表示车辆操作信号所包含的加速器输入值的修正处理的一例的流程图。
图6是表示修正系数计算处理1的一例的流程图。
图7是表示修正系数计算处理2的一例的流程图。
图8是表示修正系数计算处理3的一例的流程图。
图9是表示变更转向角阈值的一例的流程图。
图10是表示实施方式2涉及的远程操作系统中的远程操作部的构成的一例的框图。
图11是表示实施方式2涉及的车辆操作信号生成部中的生成向被操作车辆发送的车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。
图12是表示修正车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。
图13是表示现有的远程操作装置的图。
图14是对现有的远程操作装置的问题进行说明的坐标图。
图15是对现有的远程操作装置的问题进行说明的另一坐标图。
具体实施方式
首先，对成为本公开的基础的见解进行说明。
图13是表示现有的远程操作装置的图。在图13中，车辆远程操作装置100(以下记作远程操作装置100)由远程操作部113、信息显示部112以及操作输入部111构成。
远程操作部113经由通信网与被操作车辆连接。远程操作部113接收被操作车辆发送来的被操作车辆周边的影像信息和/或表示被操作车辆的速度的信息等，并将接收到的信息输出给信息显示部112。
操作输入部111由用于将被操作车辆进行转向的转向器(steering)输入部111a、变更被操作车辆的发动机转速的加速器输入部111b、以及对被操作车辆的制动器(brake)进行控制的制动器输入部111c构成。
从远程操纵被操作车辆的操作员10基于从信息显示部112获得的信息来对操作输入部111进行操作。操作员10对操作输入部111进行操作由此所生成的信号(以下记作车辆操作信号)从远程操作部113经由通信网发送给被操作车辆。
被操作车辆基于接收到的车辆操作信号而被操纵。
位于远程的操作员10使用远程操作装置100来操纵被操作车辆的情况下的问题有两个。
以下阐述第一个问题。
操作员10没有搭乘于被操作车辆，因而无法在体感(身体感受)上针对被操作车辆获得由操作员10对加速器输入部111b的操作所引起的加速和/或发动机转速的上升等。也就是说，操作员10无法体会由对操作输入部111进行操作所引起的、像驾驶员搭乘于车辆那样的被操作车辆的变化。因此，操作员10无法基于能够从体感来发觉的危险和/或经验规则对操作输入部111进行转向和/或速度的调整。
尽管操作员10必须仅使用显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息以及与被操作车辆的速度有关的视觉信息来操纵被操作车辆，但是要求对操作输入部111的转向器输入部111a、加速器输入部111b或者制动器输入部111c进行慎重操作。
然而，在显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息剧烈变化的情况下，有时操作员10会过于将注意力集中在信息显示部112，导致针对由操作输入部111对被操作车辆的操纵的注意力降低。因此，存在如操作员10对操作输入部111过量操作、被操作车辆出现突然加速和/或减速、在被操作车辆的操纵中出现障碍这样的问题。
在此，参照图14以及图15，说明进行使用远程操作装置100来操纵被操作车辆的实验所得到的结果。具体而言，说明操作员10使用远程操作装置100来使被操作车辆直行并在使其暂停后右转的结果。此外，以下对右转的情况进行说明，但左转的情况也同样如此。
图14以及图15是对现有的远程操作装置的问题进行说明的坐标图。图14是描绘出被操作车辆的操纵中的转向器输入值和加速器输入值的时间变化的坐标图，图15是描绘出被操作车辆的操纵中的转向器输入值和速度的时间变化的坐标图。
在图14中，横轴为时间(秒)，左侧纵轴为转向器输入值(角度(度))，右侧纵轴为加速器输入值。在图14中，绘制有对转向器输入部111a的输入值30(该图中所示的实线)和对加速器输入部111b的输入值31(该图中所示的虚线)。另外，在图15中，横轴为时间(秒)，左侧纵轴为转向器输入值，右侧纵轴为速度(km/h)。在图15中，绘制有对转向器输入部111a的输入值30(该图中所示的实线)和被操作车辆的速度33(该图中所示的虚线)。
在图14以及图15中表示了如下情况：在横轴的时间从110秒到250秒为止以及时间自410秒以后，被操作车辆直行，在横轴的时间从250秒到410秒为止，被操作车辆右转。即，操作员10对转向器输入部111a进行直行的操作，之后对加速器输入部111b以及制动器输入部111c进行暂停的操作，之后开始对转向器输入部111a进行右转的操作。右转时，在操作员10对加速器输入部111b的操作中，加速器输入值急剧地变化，相比于直行时，产生了被操作车辆的突然的加速和/或减速。
一般而言，在驾驶员搭乘于车辆进行右转操纵的情况下，一边确认车辆周边的视觉信息一边用身体感觉车辆的加速和/或旋转从而调整车辆的速度，会比确认速度计所显示的车辆速度更好。
然而，在操作员10使用远程操作装置100进行被操作车辆的左右转(左转、右转)操作的情况下，不仅要确认显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息，还必须不断地视觉确认被操作车辆的车速，并对操作输入部111的转向器输入部111a以及加速器输入部111b同时进行操作，操作困难。
另外，当被操作车辆在左右转期间，显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息沿横向变化。因此，相比于被操作车辆在直行的情况下，操作员10更不易识别被操作车辆的速度、加速度以及旋转速度(例如被操作车辆的角速度)。
结果，由操作员10对加速器输入部111b的操作变得疏忽大意，被操作车辆在右转时会产生突然的加速和/或减速。
接着，以下阐述第二个问题。
在被操作车辆周边的状况发生变化的情况下，操作员10由于没有搭乘于被操作车辆，因而与搭乘于车辆来进行驾驶的驾驶员相比，有时对被操作车辆周边的状况变化的识别会较慢。因此，存在对被操作车辆的操纵也会产生延迟这一问题。
存在有如下延迟：用于对来自搭载于被操作车辆的摄像头的信号输入进行编码产生的延迟、编码得到的影像信息经由通信网传达给远程操作部113为止的延迟、远程操作部113接收到影像信息后进行解码并输出给信息显示部112为止的延迟、远程操作部113基于操作员10对操作输入部111进行操作的结果来生成车辆操作信号为止的延迟、以及车辆操作信号经由通信网传达给被操作车辆为止的延迟。即，延迟包括取决于网络的拥挤状况等的通信的延迟以及由机器等的处理引起的延迟等，且动态地发生变化。由于从被操作车辆周边的状况变化到进行被操作车辆的操纵为止的时间延长与上述的延迟相应的量，因而被操作车辆的操纵会产生延迟。
因此，若从被操作车辆周边的状况变化到进行被操作车辆的操纵为止的延迟时间变长，例如在视野不佳的弯道和/或交叉路口附近，当在被操作车辆前方突然出现自行车的情况下，位于远程的操作员10的反应和被操作车辆的躲避操作会跟不上。
于是，本申请发明人用心对抑制在左右转等时候产生突然的加速进行了研究。而且，本申请发明人发现通过对在左右转时取得的加速器输入值进行修正能够解决上述的第一个问题。
具体而言，本公开的一个技术方案涉及的车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测所述车辆的转向角；速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
根据该构成，在操作员远程操作的车辆中，即使在得不到车辆的加速和/或旋转等体感的情况下，由于车辆的速度降低，因而也能够减轻与由操作员对加速器和/或制动器的操作有关的负荷。由此，操作员在对被车辆进行远程操作时，能够将注意力集中于根据从车辆传输来的车辆周边的影像等来操作转向器。也就是说，能够提供操作性得到提高的车辆。
另外，本申请发明人发现通过进一步根据延迟时间来变更对加速器输入值的修正能够解决上述的第二个问题。具体而言，也可以为，所述控制部进一步基于从所述操作员的操作到由所述通信部接收所述车辆操作信号为止的延迟时间来修正所述加速器输入值。
根据该构成，能够将车辆的速度调整到与延迟时间的增减相应的速度区域内。
因此，即使在延迟时间瞬时(临时)地增加了的情况下，操作员也能够无需注意而操纵车辆。也就是说，能够提供操作性进一步得到提高的车辆。
另外，在上述车辆中，也可以为，所述控制部在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度随着所述延迟时间的增加而急剧降低。
另外，在上述车辆中，也可以为，进一步基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度。
另外，在上述车辆中，也可以为，所述控制部使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆控制方法，是对操作员远程操作的车辆进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述车辆的速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作装置，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置，具备：加速器输入部，其根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值；通信部，其接收所述车辆的速度；以及控制部，其在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作方法，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，取得控制所述车辆的速度的加速器输入值的步骤；接收所述车辆的速度的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者可由计算机读取的CD-ROM等非瞬时性记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。程序既可以预先存储于记录介质，也可以经由包含互联网等的广域通信网供给到记录介质。
以下，参照附图，对实施方式具体进行说明。
此外，以下说明的实施方式均表示总括性的或具体的例子。以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等为一例，并非旨在限定本公开。另外，以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素作为任意的构成要素来说明。另外，各附图为示意图，不一定是严格图示。
(实施方式1)
[1-1.远程操作系统的构成]
图1是表示本实施方式涉及的远程操作系统的一例的图。在远程操作系统1000中，操作员10从远程位置操纵被操作车辆16。被操作车辆16经由无线局域网和/或移动电话等的无线基站15以及网络14而与车辆远程操作装置200(以下记作远程操作装置200)连接。远程操作装置200具备远程操作部13、信息显示部12以及用于操纵被操作车辆16的操作输入部11。此外，远程操作装置200也可以不只具备一个信息显示部12而是具备多个。另外，被操作车辆16是操作员10远程操作的车辆的一例。
另外，远程操作部13将被操作车辆16发送来的被操作车辆16周边的影像信息以及被操作车辆16的速度等输出给信息显示部12。另外，操作输入部11至少具有用于控制被操作车辆16的转向的转向器输入部11a、控制被操作车辆16的发动机和/或马达的转速的加速器输入部11b、以及控制被操作车辆16的制动器的制动器输入部11c。由加速器输入部11b和制动器输入部11c来控制被操作车辆16的速度。例如，转向器输入部11a为方向盘，加速器输入部11b为加速踏板，制动器输入部11c为制动踏板。
转向器输入部11a根据操作员10的操作将控制被操作车辆16的转向的转向器输入值输出给车辆操作信号生成部1303。加速器输入部11b根据操作员10的操作将控制被操作车辆16的速度的加速器输入值输出给车辆操作信号生成部1303。
此外，在图1中，加速器输入部11b或者制动器输入部11c是由操作员10的脚操作的踏板式输入部，但不限于此。例如，加速器输入部11b或者制动器输入部11c也可以是由操作员10的手操作的杆式输入部。再者，加速器输入部11b或者制动器输入部11c也可以是输入目标速度的输入部。另外，转向器输入部11a是由操作员10的手操作的方向盘，但不限于此。例如，转向器输入部11a也可以是输入目标转向角的输入部。
从远程操纵被操作车辆16的操作员10基于从信息显示部12获得的信息来对操作输入部11进行操作。操作员10对操作输入部11进行操作由此所生成的信号、即车辆操作信号从远程操作部13经由网络14以及无线基站15发送给被操作车辆16。被操作车辆16基于接收到的车辆操作信号而被操纵。
在此，车辆操作信号至少包含加速器输入值，也可以还包含转向器输入值，加速器输入值是操作员10对加速器输入部11b或者制动器输入部11c进行操作的信号，转向器输入值是操作员10对转向器输入部11a进行操作的信号。另外，车辆操作信号也可以包含表示操作员10对操作输入部11进行操作的时刻的信息。
[1-1-1.被操作车辆的构成]
在此，参照图2，对被操作车辆16的构成进行说明。
图2是表示本实施方式涉及的远程操作系统1000中的被操作车辆16的构成的一例的框图。在图2中，被操作车辆16至少具备无线通信单元1601、转向角传感器1602、速度传感器1603、速度控制单元1604、转向控制单元1605、车载网络1606和1607、远程控制单元1608以及一个以上的摄像头1609。此外，在图2中，关于被操作车辆16，表示了与远程操作关联的构成的一例。
无线通信单元1601与无线基站15进行无线通信。此外，无线通信单元1601是接收至少包含加速器输入值的车辆操作信号的无线通信模块，是通信部的一例。
转向角传感器1602测定被操作车辆16的转向角，在车载网络1607上输出与转向角有关的信息。
速度传感器1603测定被操作车辆16的速度，在车载网络1607上输出与速度有关的信息。
速度控制单元1604通过被操作车辆16的加速器、制动器以及驱动挡位的操作来控制速度。
转向控制单元1605通过与被操作车辆16的转向有关的操作来控制车辆的行进方向。
车载网络1606以及1607是CAN(Controller Area Network，控制局域网络)等车载网络，传输在搭载于被操作车辆16的各传感器以及各单元间收发的信息。也就是说，搭载于被操作车辆16的各传感器以及各单元经由车载网络1606以及1607相互可通信地相连接。此外，车载网络1606以及1607既可以合并为一个，也可以进一步分割。
一个以上的摄像头1609分别配置在能够拍摄被操作车辆16的前方向(例如行进方向)、后方向、左方向、右方向中的至少一个方向的位置，取得被操作车辆16周边的影像。
远程控制单元1608经由车载网络1607取得转向角传感器1602以及速度传感器1603所输出的信息。
另外，远程控制单元1608生成从一个以上的摄像头1609获得的被操作车辆16的前后左右方向的影像信息。而且，远程控制单元1608经由无线通信单元1601将生成的影像信息发送给远程操作装置200。
另外，远程控制单元1608经由无线通信单元1601接收远程操作装置200发送来的车辆操作信号。
另外，远程控制单元1608基于接收到的车辆操作信号，经由速度控制单元1604以及转向控制单元1605来控制被操作车辆16的行驶。此时，远程控制单元1608至少基于从转向角传感器1602以及速度传感器1603取得的被操作车辆16的车辆信息，修正从远程操作装置200接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值，并输出给速度控制单元1604。此外，远程控制单元1608是被操作车辆16所搭载的控制装置，是修正加速器输入值的控制部的一例。
[1-1-2.远程操作装置的远程操作部的构成]
接着，参照图3，对远程操作装置200的远程操作部13的构成进行说明。
图3是表示本实施方式涉及的远程操作系统1000中的远程操作装置200的远程操作部13的构成的一例的图。在图3中，远程操作部13至少具备通信接口1301、车辆操作信号发送部1302、车辆操作信号生成部1303、车辆信息接收部1304、HMI(Human MachineInterface，人机界面)生成部1305以及影像信息接收部1306。
通信接口1301与网络14连接，与被操作车辆16进行通信。此外，无线通信单元1601是用于与被操作车辆16通信的无线通信模块，是远程操作装置200具有的通信部的一例。
车辆操作信号生成部1303基于由操作员10对操作输入部11的操作，生成车辆操作信号。
车辆操作信号发送部1302将车辆操作信号生成部1303生成的车辆操作信号经由通信接口1301发送给被操作车辆16。
车辆信息接收部1304经由通信接口1301至少接收被操作车辆16所发送的车辆信息。
影像信息接收部1306经由通信接口1301接收被操作车辆16所发送的影像信息。
HMI生成部1305基于接收到的车辆信息和影像信息，生成由操作员10对被操作车辆16的操作中所需的信息，并输出给信息显示部12。
[1-2.被操作车辆中的动作]
接下来，参照图4，对被操作车辆16中的动作(处理)进行说明。
图4是表示本实施方式涉及的远程控制单元1608中的从远程操作装置200接收到的车辆操作信号的处理的一例的流程图。
远程控制单元1608在由操作员10对远程操作装置200的操作持续期间，反复进行图4的流程图的处理。
在图4中，远程控制单元1608在从远程操作装置200的远程操作部13接收到车辆操作信号、或者从上一次接收到车辆操作信号的时刻起经过了一定时间的情况下(S10：是)，从转向角传感器1602取得被操作车辆16的转向角，并且从速度传感器1603取得被操作车辆16的速度(S11)。此外，一定时间不特别限定，例如是500ms(毫秒)或者1s(秒)等。另外，远程控制单元1608当在步骤S10中结果为从上一次接收到车辆操作信号的时刻起经过了一定时间的情况下，使用上一次接收到的车辆操作信号来执行以下处理。该情况也包含于接收到车辆操作信号的情况。另外，步骤S10是接收车辆操作信号的步骤的一例。
另一方面，远程控制单元1608在没有从远程操作装置200的远程操作部13接收到车辆操作信号、或者从上一次接收到车辆操作信号的时刻起没有经过一定时间的情况下(S10：否)，返回至步骤S10。
接着，远程控制单元1608基于在步骤S11中取得的转向角和速度，修正在步骤S10中接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值、或者上一次接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值(步骤S12)。此外，步骤S12是修正加速器输入值的步骤的一例。
远程控制单元1608将修正后的加速器输入值向速度控制单元1604进行输入(步骤S13)。
接着，参照图5～图8，对步骤S12的加速器输入值的修正处理进行说明。在本实施方式中，具有特征之处在于，根据在步骤S11中取得的转向角和速度，对在步骤S10中接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值等进行不同的修正。远程控制单元1608例如进行修正以使得当没有搭乘于被操作车辆16而无法获得体感信息的操作员10对该被操作车辆16进行远程操作时能够更安全地行驶。
图5是表示车辆操作信号所包含的加速器输入值的修正处理的一例的流程图。具体而言是表示图4的步骤S12中的车辆操作信号所包含的加速器输入值的修正处理的一例的流程图。
在图5中，远程控制单元1608当在步骤S11中取得的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ的情况下(S20：是)，移至步骤S21。
另一方面，远程控制单元1608当在步骤S11中取得的转向角的绝对值小于转向角阈值θ的情况下(S20：否)，执行修正系数计算处理3(S24)。远程控制单元1608例如当被操作车辆16在直行时执行修正系数计算处理3。
接着，远程控制单元1608在速度大于0的情况下(S21：是)，执行修正系数计算处理1(S22)。远程控制单元1608例如当被操作车辆16在进行左右转等时执行修正系数计算处理1。另一方面，远程控制单元1608在速度为0的情况下(S21：否)，执行修正系数计算处理2(S23)。远程控制单元1608例如当被操作车辆16从停止的状态起使方向盘转向后起步时，执行修正系数计算处理2。
接着，远程控制单元1608基于步骤S22～S24的某一个的处理结果，修正车辆操作信号所包含的加速器输入值(S25)。
接着，对步骤S22～S24中的修正系数计算处理进行说明。首先，对从接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值来算出修正值的加速器输入值的处理进行说明。式1是用于在步骤S25中修正车辆操作信号所包含的加速器输入值的式子的一例。在此，AC_IN是车辆操作信号所包含的加速器输入值，AC_OUT是修正后的加速器输入值。另外，C是修正系数，C_MAX是修正系数C的最大值。修正系数C例如是为了将接收到的加速器输入值转换成被操作车辆16的速度所使用的系数。修正系数C是根据后述的图6～图8所示的处理而变化的变量。最大值C_MAX是预先设定的值。最大值C_MAX例如是“10”或者“100”等固定值。
如式1所示，例如在修正系数C为最大值C_MAX的情况下，加速器输入值AC_IN与修正后的加速器输入值AC_OUT成为相等的值。另外，在修正系数C比最大值C_MAX小的情况下，修正后的加速器输入值AC_OUT成为比加速器输入值AC_IN小的值。在该情况下，被操作车辆16的速度变得比根据加速器输入值AC_IN控制的速度慢。以下，参照图6～图8，对修正系数C进行说明。
图6是表示修正系数计算处理1的一例的流程图。当被操作车辆16在进行左右转等时，操作员10会在信息显示部12中查看到景色沿横向变化的影像，但难以在该影像中感觉距离感。另外，如上所述，操作员10由于没有搭乘于被操作车辆16，所以也无法获得体感信息。因此，当被操作车辆16在进行左右转等时，操作员10难以精细地进行加速器工作。例如，可能导致操作员10过度踩踏加速器输入部11b，引起被操作车辆16在左右转期间突然加速(参照图14以及图15)。于是，在步骤S22的修正系数计算处理1中，为了抑制被操作车辆16突然加速而执行修正加速器输入值的处理。具体而言，在修正系数计算处理1中，进行减小修正系数C的处理。此外，限制系数K是根据上述延迟时间变化的系数。限制系数K例如将延迟时间为最小值或者为预定值以下时设为“1”，并设定为数值随着延迟时间增长而变大。远程控制单元1608例如也可以保存有延迟时间与限制系数K相关联的表，根据延迟时间和该表来设定限制系数K。此外，在步骤S22的说明中，对限制系数K为恒定(也就是说延迟时间恒定)的情况进行说明。
如图6所示，远程控制单元1608在修正系数C比(C_MAX÷K)大的情况下(S30：是)，将从修正系数C减去1的值设为修正系数C(S31)。通过实施修正系数计算处理1，修正系数C被更新为比修正前小的值。例如通过反复执行修正系数计算处理1，修正系数C减到与(C_MAX÷K)一致为止。此外，以下也将修正系数计算处理1～3的处理中使用的数值记作基准值。在本实施方式中，用(C_MAX÷K)算出的值成为基准值。另外，在图7以后的说明中也是同样的。
此外，在步骤S31中从修正系数C减去“1”，但减去的值不限定于“1”。在步骤S31中，执行修正系数计算处理1后的修正系数C成为比执行修正系数计算处理1前的修正系数C小的值即可。例如，在步骤S31中，也可以通过对执行修正系数计算处理1前的修正系数C乘以比“1”小的数值来将修正系数C进行修正。
另一方面，远程控制单元1608在修正系数C小于等于基准值的情况下(S30：否)，什么也不做，将处理结束。也就是说，维持执行修正系数计算处理1前的修正系数C的值。
如此，执行修正系数计算处理1后的修正系数C成为小于等于基准值的值。由此，用式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT成为比加速器输入值AC_IN小的值，因此即使在操作员10过度踩踏加速器输入部11b的情况下，也能够抑制被操作车辆16突然加速。也就是说，能够在被操作车辆16的速度急剧变化时缓和该变化。步骤S22是在操作员10难以精细地进行加速器工作的状况下限制被操作车辆16的速度变化的处理。由此，被操作车辆16在进行左右转的情况下，即使在操作员10过度踩踏加速器输入部11b时，也能够缓慢地进行左右转。
图7是表示修正系数计算处理2的流程图。操作员10在被操作车辆16从停止的状态起步并左右转的情况下，查看显示于信息显示部12的影像来对操作输入部11进行操作。当延迟时间长时，可能会发生显示于信息显示部12的影像与被操作车辆16周边的状况变得不同。操作员10在延迟时间长的情况下，由于查看显示于信息显示部12的影像(例如稍微靠前的被操作车辆16周边的影像)来对操作输入部11进行操作，所以难以考虑延迟时间进行操作。因此，延迟时间长时，操作员10有时难以使被操作车辆16适当地起步。于是，在修正系数计算处理2中，为了使被操作车辆16在延迟时间长的情况下也适当地起步，执行根据延迟时间来修正加速器输入值的处理。
如图7所示，远程控制单元1608将修正系数C设为基准值(C_MAX÷K)(S40)。由于在延迟时间增长时限制系数K也变大，所以基准值成为小的值。修正系数C例如在延迟时间长的情况下相比于延迟时间短时设定为较小的值。另外，由于在延迟时间缩短时限制系数也变小，所以基准值成为小的值。修正系数C例如在延迟时间长的情况下相比于延迟时间小时设定为较大的值。也就是说，修正系数计算处理2是在被操作车辆16从停止时起步时根据延迟时间来设定修正系数C的初始值的处理。例如在限制系数K为2的情况下，修正系数C被设定为最大值C_MAX的二分之一的值。
而且，被操作车辆16起步后，关于在步骤S23中设定的修正系数C，执行步骤S22以及S24的处理。
图8是表示修正系数计算处理3的流程图。操作员10当被操作车辆16在直行时能够比被操作车辆16在左右转时更精细地进行加速器工作。于是，在修正系数计算处理3中，执行以使修正后的加速器输入值AC_OUT成为与加速器输入值AC_IN接近的值的方式进行修正的处理。也就是说，进行将加速器输入值AC_IN更直接地反映到被操作车辆16的速度的处理。具体而言，在修正系数计算处理3中，进行使修正系数C增大的处理。
如图8所示，远程控制单元1608在修正系数C比基准值(C_MAX÷K)小的情况下(S50：是)，将对修正系数C加1的值设为修正系数C(S51)。在修正系数C比基准值小的情况下，通过执行修正系数计算处理3，修正系数C被更新为比修正前大的值。例如通过反复执行修正系数计算处理3，修正系数C增加到与基准值一致为止。也就是说，修正系数C增加，以使得修正后的加速器输入值AC_OUT成为与加速器输入值AC_IN接近的值。
此外，在步骤S51中对修正系数C加了“1”，但加法运算的值不限定于“1”。在步骤S51中，执行修正系数计算处理3后的修正系数C成为比执行修正系数计算处理3前的修正系数C大的值即可。例如，在步骤S51中，也可以通过对执行修正系数计算处理3前的修正系数C乘以比“1”大的数值来将修正系数C进行修正。
另一方面，远程控制单元1608在修正系数C大于等于基准值的情况下(S50：否)，将修正系数C设为基准值(S52)。此外，在步骤S52中，进行使大于等于基准值的修正系数C的值减小的处理即可。在步骤S52中，也可以进行从修正系数C减去1的处理。另外，步骤S50中判断结果成为“否”例如可设想成在直行时由于延迟时间增长从而限制系数K变大等情况。
如此，执行修正系数计算处理3后的修正系数C成为大于等于基准值的值。由此，相比于修正系数计算处理1，用式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT成为更接近于加速器输入值AC_IN的值，因此能够将操作员10对加速器输入部11b进行操作的结果更直接地反映到被操作车辆16的速度上。步骤S24是在操作员10易于精细地进行加速器工作的状况下缓和被操作车辆16的速度变化的限制的处理。由此，被操作车辆16能够以与操作员10所意图的速度接近的速度行驶。
如上所述，本实施方式涉及的被操作车辆16具备远程控制单元1608，远程控制单元1608在通过转向角传感器1602计测出的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ并且通过速度传感器1603计测出的速度即计测速度大于0的情况下(S20以及S21：是)，修正加速器输入值以使得根据加速器输入值控制的被操作车辆16的速度比转向角的绝对值小于转向角阈值θ并且计测速度大于0时(S20：否)降低。
通过以上操作，被操作车辆16的远程控制单元1608在关于该被操作车辆16的行驶，操作员10一边进行转向器输入部11a的操作一边进行加速器输入部11b的操作的情况下，对从远程操作装置200接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值进行修正并向速度控制单元1604输入(输出)。由此，操作员10同时进行转向器输入部11a的操作和加速器输入部11b的操作时，即使在过量地进行了加速器输入部11b的操作的情况下，被操作车辆16也不会突然加速而能够逐渐地提高速度并拐弯。也就是说，实现操作性得到提高的车辆以及车辆控制方法。
此外，在图4的步骤S12的修正车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理中，远程控制单元1608也可以计测与远程操作装置200和被操作车辆16之间的包括无线基站15的网络有关的延迟时间，并考虑该延迟时间来进行车辆操作信号所包含的加速器输入值的修正。即，远程控制单元1608也可以进一步基于从操作员10的操作到由无线通信单元1601接收车辆操作信号为止的延迟时间来修正加速器输入值。
具体而言，远程控制单元1608在将限制系数K设为大于等于1且小于等于最大值C_MAX的变量后，根据延迟时间的增加使限制系数K增加到C_MAX为止。此时，在执行修正系数计算处理1(S22)的条件的情况下，修正系数C将会被代入比延迟时间增加前小的值，按照式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT减少。其结果，被操作车辆16能够更迅速地降低速度。即，远程控制单元1608也可以修正加速器输入值以使得被操作车辆16的速度随着延迟时间的增加而急剧降低。
另外，在限制系数K大的状态下，当处于执行修正系数计算处理2(S23)或者修正系数计算处理3(S24)的条件下时，修正系数C将会被限制成相比于限制系数小时更小的值，按照式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT变小。其结果，被操作车辆16能够更缓慢地提高速度。
另一方面，远程控制单元1608根据延迟时间的减少使限制系数K减少直至为1。此时，在执行修正系数计算处理1(S22)的条件的情况下，相比于延迟时间长时，修正系数C将会被代入较大的值，按照式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT增加。其结果，被操作车辆16能够比延迟时间长时更缓慢地降低速度。
另外，在限制系数K小的状态下，当处于执行修正系数计算处理2(S23)或者修正系数计算处理3(S24)的条件下时，修正系数C将会被限制成相比于延迟时间长时更大的值，按照式1算出的修正后的加速器输入值AC_OUT变大。其结果，被操作车辆16能够更迅速地提高速度。
操作员10难以根据延迟时间来对操作输入部11进行操作。如上所述，在基准值包含限制系数K并动态地变化的情况下，能够根据延迟时间来适当地修正加速器输入值AC_IN，因此可实现操作性进一步得到提高的车辆以及车辆控制方法。
另外，作为另一例，远程控制单元1608也可以根据延迟时间的增减来增减在图5的步骤S20中判定转向角是否大于等于预定值的转向角阈值θ。也就是说，远程控制单元1608也可以基于延迟时间变更转向角阈值θ(预定角度的一例)。具体而言，远程控制单元1608也可以基于延迟时间的变化来变更转向角阈值θ。参照图9，对远程控制单元1608执行的变更转向角阈值θ的处理进行说明。
图9是表示变更转向角阈值θ的一例的流程图。
如图9所示，远程控制单元1608判定延迟时间是否增加了(S60)。远程控制单元1608例如判定根据接收到的车辆操作信号所包含的表示操作员10对操作输入部11进行操作的时刻的信息和当前的时刻所算出的延迟时间相比于根据上一次取得的车辆操作信号算出的延迟时间是否增加了。远程控制单元1608在判定为延迟时间增加了的情况下(S60：是)，使转向角阈值θ减小(S61)。即，远程控制单元1608使转向角阈值θ随着延迟时间的增加而减小。由此，例如在延迟时间增加了的情况下，即使在转向角更小时也能够前进至步骤S22，进行限制被操作车辆16的速度变化的处理。也就是说，在延迟时间增加了的情况下，能够从小的转向角进行加速器输入值的修正。
另外，远程控制单元1608在判定为延迟时间没有增加的情况下(S60：否)，判定延迟时间是否减少了(S62)。远程控制单元1608在判定为延迟时间减少了的情况下(S62：是)，使转向角阈值θ增加(S63)。另外，远程控制单元1608在判定为延迟时间没有减少的情况下(S62：否)，也就是说在延迟时间没有变化的情况下，不变更转向角阈值θ，将处理结束。此外，远程控制单元1608也可以在从上一次取得的车辆操作信号算出的延迟时间与从最新的车辆控制信号算出的延迟时间的差量大于等于预定值的情况下，在步骤S60或者S62中判定为“是”。
此外，转向角阈值θ的变更不限定于上述方法。远程控制单元1608例如也可以在延迟时间变得比预定阈值大时将转向角阈值θ变更成更小的值。
此外，在图5的步骤S21的判定中，也可以取代“速度”而使用“加速度”。
此外，也可以对上述延迟时间加上如下延迟中的任意的一个以上的延迟：用于将来自搭载于被操作车辆16的摄像头1609的信号输入进行编码的延迟，或者远程操作装置200接收影像信息起到进行解码并输出给信息显示部12为止的延迟，或者远程操作部13基于操作员10对操作输入部11进行操作的结果生成车辆操作信号为止的延迟。
此外，上述说明了在步骤S22～S24(修正系数计算处理1～修正系数计算处理3)中对基准值的算出使用限制系数K的例子，但不限定于此。也可以为，步骤S22～S24中的至少一个不使用限制系数K地算出基准值。另外，说明了在步骤S22～S24中基准值是相等值的例子，但不限定于此。也可以为，在步骤S22～S24的每一个中，基准值是不同的值。例如也可以将步骤S22中使用的基准值设定为比步骤S24中使用的基准值小的值。
[1-3.效果等]
如上所述，本实施方式涉及的被操作车辆16是操作员10远程操作的被操作车辆16，具备：无线通信单元1601(通信部的一例)，其根据操作员10的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器1602，其计测被操作车辆16的转向角；速度传感器1603，其计测被操作车辆16的速度；以及远程控制单元1608(控制部的一例)，其在转向角的绝对值大于等于预定角度并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于预定角度并且速度大于0时降低。
由此，在操作员10远程操作的被操作车辆16中，即使在操作员10得不到该被操作车辆16的加速以及旋转等体感的情况下，由于被操作车辆16的速度变得比根据加速器输入值控制的速度低，因而也能够抑制被操作车辆16突然加速。另外，能够减轻与由操作员10对加速器输入部11b以及制动器输入部11c的操作有关的负荷。也就是说，操作员10在对被操作车辆16进行远程操作时，能够将注意力集中于根据从该被操作车辆16传输来的车辆周边的影像等来操作转向器输入部11a。由此，能够提供操作性得到提高的被操作车辆16。
另外，远程控制单元1608进一步基于从操作员10的操作到由无线通信单元1601接收车辆操作信号为止的延迟时间来修正加速器输入值。
由此，远程控制单元1608能够将被操作车辆16的速度调整为与延迟时间的增减相应的速度。因此，在延迟时间瞬时地增加了的情况下，操作员10也能够无需注意该延迟时间的变化而对被操作车辆16进行操作。由此，能够提供操作性进一步得到提高的被操作车辆16。
另外，远程控制单元1608在转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使得被操作车辆16的速度随着延迟时间的增加而急剧降低。
由此，远程控制单元1608在操作员10难以考虑延迟时间来操作被操作车辆16的情况下，也能够将被操作车辆16的速度调整为延迟时间越大则越慢的速度。由此，能够提供操作性进一步得到提高的被操作车辆16。
另外，远程控制单元1608进一步基于延迟时间的变化来变更转向角阈值θ。
由此，远程控制单元1608能够基于与延迟时间的增减相应的转向角阈值θ来控制被操作车辆16的速度。因此，在延迟时间瞬时地增加了的情况下，操作员10也能够无需注意该延迟时间的变化而操作被操作车辆16。由此，能够提供操作性进一步得到提高的被操作车辆16。
另外，远程控制单元1608使转向角阈值θ随着延迟时间的增加而减小。
由此，远程控制单元1608能够将被操作车辆16的速度从延迟时间越大则转向角越小的阶段进行限制。由此，能够提供操作性进一步得到提高的被操作车辆16。
如上所述，本实施方式涉及的车辆控制方法是对操作员10远程操作的被操作车辆16进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：根据操作员10的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤(S10)；在被操作车辆16的转向角的绝对值大于等于预定角度并且被操作车辆16的速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于预定角度并且速度大于0时降低的步骤(S12)。
由此，实现与被操作车辆16同样的效果。
(实施方式2)
接着，对实施方式2进行说明。在实施方式1中，将在远程操作装置200中生成的、由被操作车辆16接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值在被操作车辆16中进行了修正，但在实施方式2中，不同之处在于，在远程操作装置200中基于被操作车辆16的车辆信息将加速器输入值修正后生成车辆操作信号。
在实施方式2中，主要对与实施方式1不同的地方进行说明。
此外，实施方式2中的远程操作系统与实施方式1中的远程操作系统1000相同，因此省略说明。
[2-1-1.被操作车辆的构成]
实施方式2中的被操作车辆16的远程操作涉及的详细构成基本上与实施方式1中的被操作车辆16是相同的构成。以下对与实施方式1不同的地方进行说明。
远程控制单元1608取得转向角传感器1602所输出的转向角和速度传感器1603所输出的速度，并将它们作为车辆信息经由无线通信单元1601向远程操作装置200进行发送。
另外，实施方式1中的远程控制单元1608对从远程操作装置200接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值进行修正，但实施方式2中的远程控制单元1608不对从远程操作装置200接收到的车辆操作信号所包含的加速器输入值进行修正。
[2-1-2.远程操作装置的远程操作部的构成]
图10是表示本实施方式涉及的远程操作系统中的远程操作部13a的构成的一例的图。以与实施方式1不同的地方为中心进行说明。在图10中，远程操作部13a除了实施方式1的远程操作部13的构成之外还具备车辆信息存储部1307。
车辆信息接收部1304经由通信接口1301至少接收被操作车辆16所发送的车辆信息。此外，车辆信息接收部1304是接收包含表示被操作车辆16的速度的信息的车辆信息的通信部的一例。
车辆信息接收部1304将接收到的车辆信息输出给HMI生成部1305，并且保存于车辆信息存储部1307。
车辆信息存储部1307保持车辆信息接收部1304接收到的车辆信息。车辆信息存储部1307例如是半导体存储器等存储装置。
车辆操作信号生成部1303基于由操作员10对操作输入部11的操作，生成车辆操作信号。
车辆操作信号生成部1303基于车辆信息存储部1307所保持的被操作车辆16的车辆信息，修正对被操作车辆16发送的车辆操作信号所包含的、作为由操作员10对操作输入部11的加速器输入部11b进行了操作的信号的加速器输入值。也就是说，车辆操作信号生成部1303将作为由操作员10对操作输入部11的加速器输入部11b进行了操作的信号的加速器输入值基于车辆信息存储部1307所保持的被操作车辆16的车辆信息进行修正，由此生成车辆操作信号。此外，被操作车辆16的车辆信息指的是包含从转向角传感器1602取得的被操作车辆16的转向角以及从速度传感器1603取得的被操作车辆16的速度的信息。此外，车辆操作信号生成部1303是远程操作装置200所具有的控制装置，是修正加速器输入值的控制部的一例。
根据该构成，在操作员10远程操作的被操作车辆16中，即使在得不到该被操作车辆16的加速以及旋转等体感的情况下，也基于被操作车辆16的车辆信息，修正作为操作员10对加速器输入部11b进行了操作的信号的加速器输入值，因此能够实现操作性得到提高的远程操作装置200。
[2-2.远程操作部中的动作]
图11是表示本实施方式涉及的车辆操作信号生成部1303中的生成向被操作车辆16发送的车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。
车辆操作信号生成部1303在由操作员10进行的远程操作持续的期间内反复进行图11的流程图的处理。
车辆操作信号生成部1303在经过了车辆操作信号的发送时刻的情况下(S70：是)，从操作输入部11取得车辆操作信息(S71)。具体而言，车辆操作信号生成部1303从操作输入部11的用于控制被操作车辆16的转向的转向器输入部11a、控制被操作车辆16的发动机和/或马达的转速的加速器输入部11b、以及控制被操作车辆16的制动器的制动器输入部11c分别取得转向器输入值、加速器输入值以及制动器输入值。转向器输入值、加速器输入值以及制动器输入值是车辆操作信息的一例。此外，步骤S71是取得转向器输入值的步骤以及取得加速器输入值的步骤的一例。
另一方面，车辆操作信号生成部1303在没有经过车辆操作信号的发送时刻的情况下(S70：否)，返回至步骤S70。此外，所谓发送时刻，既可以是预定时刻，也可以是从上一次发送了车辆操作信号起的经过时间。
接着，车辆操作信号生成部1303根据接收到的车辆信息取得被操作车辆16的转向角和速度(S72)。具体而言，车辆操作信号生成部1303从车辆信息存储部1307中取得最新的被操作车辆16的转向角和速度。此外，步骤S72是接收被操作车辆16的速度的步骤的一例。
此外，关于被操作车辆16的转向角，也可以使用在步骤S71中取得的转向器输入值。
接着，车辆操作信号生成部1303进行基于在步骤S72中取得的转向角和速度来修正在步骤S71中取得的加速器输入值的处理(S73)。而且，包含修正出的加速器输入值的车辆操作信号经由通信接口1301发送给被操作车辆16。此外，步骤S73是修正加速器输入值的步骤的一例。
图12是表示修正车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。具体而言，图12是表示图11的步骤S73中的修正通过步骤S71取得的加速器输入值的处理的一例的流程图。
在图12中，车辆操作信号生成部1303当在步骤S72中取得的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ的情况下(S80：是)，移至步骤S81。
另一方面，车辆操作信号生成部1303当在步骤S72中取得的转向角的绝对值小于转向角阈值θ的情况下(S80：否)，执行修正系数计算处理3(S84)。
接着，车辆操作信号生成部1303在速度大于0的情况下(S81：是)，执行修正系数计算处理1(S82)。另一方面，车辆操作信号生成部1303在速度为0的情况下(S81：否)，执行修正系数计算处理2(S83)。
接着，车辆操作信号生成部1303基于步骤S82～S84中的某一个的处理结果，修正从操作输入部11取得的加速器输入值(S85)。
此外，步骤S82的修正系数计算处理1、步骤S83的修正系数计算处理2、步骤S84的修正系数计算处理3以及步骤S85的加速器输入值的修正分别是与实施方式1的步骤S22、S23、S24以及S25同样的处理。
如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置200所具备的远程操作部13a具有如下车辆操作信号生成部1303：在被操作车辆16的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ并且被操作车辆16的速度大于0的情况下(S80以及S81：是)，修正加速器输入值以使得根据该加速器输入值控制的被操作车辆16的速度比转向角的绝对值小于转向角阈值θ并且被操作车辆16的速度大于0时(S80：否)降低。此外，在此的被操作车辆16的转向角既可以是从被操作车辆16接收到的车辆信息所包含的转向角，也可以是根据从操作输入部11取得的转向器输入值控制的转向角。
根据上述的远程操作装置200以及该远程操作装置200的车辆远程操作方法，基于被操作车辆16的车辆信息来修正加速器输入值，该加速器输入值是操作员10操作加速器输入部11b由此所生成的信号。也就是说，实现操作性得到提高的远程操作装置200以及车辆远程操作方法。
此外，车辆操作信号生成部1303在图11的步骤S73中的对通过步骤S71取得的加速器输入值进行修正的处理中，也可以考虑远程操作装置200与被操作车辆16之间的延迟时间来进行通过步骤S71取得的加速器输入值的修正。车辆操作信号生成部1303例如也可以根据延迟时间的增减来增减图6以及图7中的限制系数K。由此，在延迟时间增加了的情况下，由于限制系数K增加，所以修正系数C变小，在步骤S71中取得的加速器输入值被修正为更小的值。因此，被操作车辆16能够更缓慢地提高速度。
另外，作为另一例，车辆操作信号生成部1303也可以根据延迟时间的增减来增减图12的步骤S80中的转向角阈值θ。车辆操作信号生成部1303例如也可以进行图9所示的处理。由此，在延迟时间增加了的情况下，能够从小的转向角进行加速器输入值的修正。
此外，也可以对上述延迟时间加上如下延迟中的任意的一个以上的延迟：用于将来自搭载于被操作车辆16的摄像头1609的信号输入进行编码的延迟，或者远程操作装置200经由无线基站15和网络14接收编码得到的影像信息为止的延迟，或者远程操作部13接收影像信息起到进行解码并输出给信息显示部12为止的延迟，或者远程操作部13基于操作员10对操作输入部11进行操作的结果生成车辆操作信号为止的延迟，或者车辆操作信号经由网络14以及无线基站15传达到被操作车辆16为止的延迟。
[2-3.效果等]
如上所述，本实施方式涉及的远程操作装置200是由操作员10对被操作车辆16进行远程操作的车辆远程操作装置200，具备：加速器输入部11b，其根据操作员10的操作，输出控制被操作车辆16的速度的加速器输入值；通信部，其接收被操作车辆16的速度；以及车辆操作信号生成部1303(控制部的一例)，其在被操作车辆16的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ(预定角度的一例)并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于转向角阈值θ并且速度大于0时降低。
由此，在操作员10远程操作的被操作车辆16中，即使在得不到该被操作车辆16的加速以及旋转等体感的情况下，也基于被操作车辆16的车辆信息，修正作为操作员10对加速器输入部11b进行操作的信号的加速器输入值，因此能够实现操作性得到提高的远程操作装置200。
另外，如上所述，本实施方式涉及的车辆远程操作方法是由操作员10对被操作车辆16进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：根据操作员10的操作，输出控制被操作车辆16的速度的加速器输入值的步骤；接收被操作车辆16的速度的步骤；在被操作车辆16的转向角的绝对值大于等于转向角阈值θ并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于转向角阈值θ并且速度大于0时降低的步骤。
由此，实现与远程操作装置200同样的效果。
(其他实施方式)
以上，基于实施方式对技术方案涉及的被操作车辆等进行了说明，但本公开不限定于该实施方式。
因此，在附图以及详细的说明所记载的构成要素中，不仅包括为了解决问题所必需的构成要素，而且为了例示上述技术，也可能会包括不是为了解决问题所必需的构成要素。因此，不应凭借这些非必需的构成要素记载于附图和/或详细的说明而直接地认定为这些非必需的构成要素是必需的。
此外，将本领域技术人员想到的各种变形应用于实施方式而得到的方式、或者在不偏离本公开的宗旨的范围内将各实施方式中的构成要素以及功能任意组合由此实现的形态也包含于本公开。
另外，在上述实施方式中，对根据被操作车辆的速度是否大于0来判定是否执行修正系数计算处理1的例子进行了说明，但不限定于此。例如也可以在被操作车辆的速度大于预定速度的情况下执行修正系数计算处理1。例如可以在被操作车辆的速度大于5Km/h的情况下执行修正系数计算处理1。
另外，在上述实施方式中，各构成要素既可以用专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过处理器等程序执行部将记录于硬盘或者半导体存储器等记录介质中的软件程序读出并执行来实现。处理器由包括半导体集成电路(IC)或者LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)的一个或者多个电子电路构成。多个电子电路可以集成在一个芯片上，也可以设置在多个芯片上。多个芯片可以汇集于一个装置，也可以安装于多个装置。
另外，在上述实施方式中说明的多个处理的顺序为一例。也可以变更多个处理的顺序，还可以并行地执行多个处理。
产业上的可利用性
本公开涉及的远程操作系统对如下系统是有效的：针对在车道上行驶的车辆，位于远程位置的操作员利用通信线路等来操纵车辆。
标号说明
10操作员；11、111操作输入部；11a、111a转向器输入部；11b、111b加速器输入部；11c、111c制动器输入部；12、112信息显示部；13、13a、113远程操作部；100、200远程操作装置(车辆远程操作装置)；1000远程操作系统；1301通信接口；1302车辆操作信号发送部；1303车辆操作信号生成部(控制部)；1304车辆信息接收部(通信部)；1305HMI生成部；1306影像信息接收部；1307车辆信息存储部；14网络；15无线基站；16被操作车辆(车辆)；1601无线通信单元(通信部)；1602转向角传感器；1603速度传感器；1604速度控制单元；1605转向控制单元；1606、1607车载网络；1608远程控制单元(控制部)；1609摄像头。

Claims (8)

1.一种车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：
通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；
转向角传感器，其计测所述车辆的转向角；
速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及
控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
2.根据权利要求1所述的车辆，
所述控制部进一步基于从所述操作员的操作到由所述通信部接收所述车辆操作信号为止的延迟时间来修正所述加速器输入值。
3.根据权利要求2所述的车辆，
所述控制部在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度随着所述延迟时间的增加而急剧降低。
4.根据权利要求2或3所述的车辆，
所述控制部进一步基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度。
5.根据权利要求4所述的车辆，
所述控制部使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。
6.一种车辆控制方法，是对操作员远程操作的车辆进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：
根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤；
在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述车辆的速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
7.一种车辆远程操作装置，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置，具备：
加速器输入部，其根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值；
通信部，其接收所述车辆的速度；以及
控制部，其在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。
8.一种车辆远程操作方法，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：
根据所述操作员的操作，取得控制所述车辆的速度的加速器输入值的步骤；
接收所述车辆的速度的步骤；
在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。
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