KR20100003854A - 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 주행 중인 차량에 대한 토크 신호, 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 센서부; 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 모터; 및 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속 또는 제 2 기준 차속을 초과하며, 상기 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만이며, 상기 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 또는 제 2 기준 토크 미만인 경우, 상기 차량이 단기적인 원인 또는 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 상기 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값 또는 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 풀링 토크 값 또는 상기 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값 또는 상쇄 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 상쇄 풀링 토크 값 또는 상기 상쇄 풀링 조향각 값을 적용하여 보정된 토크 값 또는 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 상기 모터로 전송하도록 제어하는 전자제어부(ECU: Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치를 제공한다.
쏠림, 보상, 조향, EPS, 전자제어부, ECU
Description
본 발명은 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 차량의 주행 중에, 각종 센서부로부터 각종 신호를 수신하여 차량의 직진성을 판별하고, 차량이 직진성을 유지하지 못하는 경우, 단기적인 원인과 장기적인 원인인지의 여부를 구분하고, 그 구분 결과에 따라 보상 값을 적용함으로써, 운전자의 편의성, 안정성 및 차량의 직진성을 향상시킬 수 있는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 동력 보조 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 보조 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 전동 모터를 이용한 전기식 동력 보조 조향장치(Electric Power Steering Apparatus)가 점차로 보편화되어 가고 있다.
기존의 유압식 동력 보조 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하 는 데 비해서 전기식 동력 보조 조향장치는 조향휠이 회전하여 토크가 발생되면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다.
따라서, 전기식 동력 보조 조향장치를 사용하는 경우 유압식 동력 보조 조향장치에 비해 차량의 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
한편, 차량의 서스펜션의 노후화에 따른 지오메트리(Geometry) 변경, 좌/우 타이어의 공기압 차이 또는 도로의 구배로 인해 운전자의 의지와 상관없이 차량이 좌/우 중 어느 한쪽으로 치우치게 되는 쏠림 현상이 발생한다.
종래에는 이러한, 쏠림 현상이 발생하는 경우 운전자는 조향을 하는데 있어서 좌/우 차이를 느끼게 되어 운전자의 편의성 및 안전성이 저하되는 단점이 있었다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 차량의 주행 중에, 각종 센서부로부터 각종 신호를 수신하여 차량의 직진성을 판별하고, 차량이 직진성을 유지하지 못하는 경우, 단기적인 원인과 장기적인 원인인지의 여부를 구분하고, 그 구분 결과에 따라 보상 값을 적용함으로써, 운전자의 편의성, 안정성 및 차량의 직진성을 향상시킬 수 있는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주행 중인 차량에 대한 토크 신호, 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 센서부; 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 모터; 및 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속 또는 제 2 기준 차속을 초과하며, 상기 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만이며, 상기 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 또는 제 2 기준 토크 미만인 경우, 상기 차량이 단기적인 원인 또는 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 상기 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값 또는 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 풀링 토크 값 또는 상기 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값 또는 상쇄 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 상쇄 풀링 토크 값 또는 상기 상쇄 풀링 조향각 값을 적용하여 보정된 토크 값 또는 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 상기 모터로 전송하도록 제어하는 전자제어부(ECU: Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, (a) 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속 또는 제 2 기준 차속을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계; (b) 상기 단계 (a)의 확인 결과, 상기 차속 신호가 상기 제 1 기준 차속 또는 상기 제 2 기준 차속을 초과하는 경우, 수신된 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만인지의 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 확인 결과, 상기 조향각 신호의 절대값이 상기 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기 준 각속도 미만인 경우, 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 또는 제 2 기준 토크 미만인지의 여부를 확인하는 단계; (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과, 상기 토크 신호의 절대값이 상기 제 1 기준 토크 또는 상기 제 2 기준 토크 미만인 경우, 차량이 단기적인 원인 또는 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 상기 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값 또는 풀링 조향각 값을 생성하는 단계; (e) 상기 풀링 토크 값 또는 상기 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값 또는 상쇄 풀링 조향각 값을 생성하는 단계; 및 (f) 상기 상쇄 풀링 토크 값 또는 상기 상쇄 풀링 조향각 값을 적용하여 보정된 토크 값 또는 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 모터로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 주행 중에, 각종 센서부로부터 각종 신호를 수신하여 차량의 직진성을 판별하고, 차량이 직진성을 유지하지 못하는 경우, 단기적인 원인과 장기적인 원인인지의 여부를 구분하고, 그 구분 결과에 따라 보상 값을 적용함으로써, 운전자의 편의성, 안정성 및 차량의 직진성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예 및 제 2 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
본 발명의 제 1 실시예 및 제 2 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치는 센서부(110), 전자제어부(ECU: Electronic Control Unit)(120) 및 모터(130)를 포함하여 구성된다.
센서부(110)는 토크 센서(112), 차속 센서(114) 및 조향각 센서(116)를 포함한다.
본 발명에서는 센서부(110)가 토크 센서(112), 차속 센서(114) 및 조향각 센서(116)만을 포함한 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 센서부(110)에 포함되는 구성 요소를 다양하게 수정 및 변형할 수 있을 것이다.
토크 센서(Torque Sensor)(112)는 조향휠의 회전에 따른 입력축 및 출력 축의 상대 회전 변위를 감지하여 전기적 신호를 생성하고 전자제어부(120)로 전송하는 역할을 수행한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 토크 센서(112)에서 생성된 전 기적인 신호를 토크 신호로 가정하여 설명하도록 하겠다.
차속 센서(114)는 차량의 차속을 감지하며, 감지된 차속에 비례하는 전기적 신호를 생성하여 전자제어부(120)로 전송한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 차속 센서(114)에서 생성된 전기적인 신호를 차속 신호로 가정하여 설명하도록 하겠다.
조향각 센서(116)는 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향휠의 회전각도를 측정한 신호를 생성하여 전자제어부(120)로 전송하는 기능을 수행한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 조향각 센서(116)에서 조향휠의 회전각도를 측정한 신호를 조향각 신호로 가정하여 설명하도록 하겠다.
전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 각종 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 모터(130)에 흐르는 전류량을 조절함으로써 모터(130)의 구동을 제어하는 기능을 수행한다.
본 발명의 제 1 실시예에 따른 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속을 초과하며, 센서부(110)로부터 수신된 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 미만이며, 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 미만인 경우, 차량이 단기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값을 생성하고, 풀링 토크 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값을 생성하고, 상쇄 풀링 토크 값을 적용하여 보정된 토크 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 모터(130)로 전송하는 기능을 수행한다.
여기서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 제 1 기준 차속은 50 km/h인 것이 바 람직하며, 제 1 기준 각속도는 3 deg/sec인 것이 바람직하며, 제 1 기준 토크는 5 kgf·cm인 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 단기적인 원인은 좌측 또는 우측 타이어의 공기압 차이 및 도로의 구배 중 하나일 수 있다.
본 발명의 제 2 실시예에 따른 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 2 기준 차속을 초과하며, 센서부(110)로부터 수신된 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 2 기준 각속도 미만이며, 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 2 기준 토크 미만인 경우, 차량이 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 차량에 발생한 풀링 상태에 따른 풀링 조향각 값을 생성하고, 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 조향각 값을 생성하여 저장하고, 상쇄 조향각 값을 적용하여 보정된 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 모터(130)로 전송하는 기능을 수행한다.
여기서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제 2 기준 차속은 80 km/h인 것이 바람직하고, 제 2 기준 각속도는 1 deg/sec인 것이 바람직하며, 제 2 기준 토크는 3 kgf·cm인 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 장기적인 원인은 서스펜션(Suspension)의 노후에 따른 지오메트리(Geometry) 변경일 수 있다.
모터(130)는 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속을 초과하는지의 여부를 확인한다(S210).
여기서, 제 1 기준 차속을 50 km/h로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속이 50 km/h를 초과하는지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S210의 확인 결과, 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속을 초과하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 조향각 속도의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 미만인지의 여부를 확인한다(S220).
여기서, 제 1 기준 각속도를 3 deg/sec로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 조향각 속도의 절대값이 3 deg/sec 미만인지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S220의 확인 결과, 수신된 조향각 속도의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도를 초과하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 미만인지의 여부를 확인한다(S230).
여기서, 제 1 기준 토크를 5 kgf·cm로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 5 kgf·cm 미만인지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S230의 확인 결과, 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 미만인 경우, 전자제어부(120)는 단기적인 원인으로 차량이 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여 차량에 발생한 풀링 상태에 따른 풀링 토크 값을 생성한다(S240).
여기서, 단기적인 원인은 좌측 및 우측 타이어의 공기압 차이 및 도로의 구배 중 하나일 수 있다.
즉, 차속이 50 km/h 이상이고, 조향각이 3 deg/sec 미만이고, 토크가 5 kgf·cm 미만인 경우, 좌측 및 우측 타이어의 공기압 차이 및 도로의 구배 등으로 인해 단기적으로 차량이 직진성을 유지되지 못하는 것으로 판단하여, 차량에 발생한 풀링 상태에 따른 풀링 토크 값을 생성하는 것이다.
전자제어부(120)는 풀링 토크 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값을 생성한다(S250).
전자제어부(120)는 상쇄 풀링 토크 값을 적용하여 보정된 토크 값으로 복원하기 이한 보상 전류를 모터(130)로 전송한다(S260).
모터(130)는 보상 전류를 수신하여 풀링 현상을 상쇄하도록 하는 보조 동력을 생성하는 것이다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 2 기준 차속을 초과하는지의 여부를 확인한다(S310).
여기서, 제 2 기준 차속을 80 km/h로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 차속이 80 km/h를 초과하는지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S310의 확인 결과, 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 2 기준 차속을 초과하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 조향각 신호의 절대값 이 기 설정된 제 2 기준 각속도 미만인지의 여부를 확인한다(S320).
여기서, 제 2 기준 각속도를 1 deg/sec로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 조향각 속도의 절대값이 1 deg/sec 미만인지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S320의 확인 결과, 수신된 조향각 신호가 제 2 기준 각속도 미만인 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 2 기준 토크 미만인지의 여부를 확인한다(S330).
여기서, 제 2 기준 토크를 3 kgf·cm로 가정하는 경우, 전자제어부(120)는 센서부(110)로부터 수신된 토크 신호의 절대값이 3 kgf·cm 미만인지의 여부를 확인하는 것이다.
단계 S330의 확인 결과, 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 2 기준 토크 미만인 경우, 전자제어부(120)는 차량이 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 차량에 발생한 풀링 상태에 따른 풀링 조향각 값을 생성한다(S340).
여기서, 장기적인 원인은 서스펜션(Suspension)의 노후에 따른 지오메트리(Geometry) 변경일 수 있다.
즉, 차속이 80 km/h 이상이고, 조향각이 1 deg/sec 미만이고, 토크가 3 kgf·cm 미만인 경우, 서스펜션(Suspension)의 노후에 따른 지오메트리 변경으로 인해 장기적으로 차량이 직진성을 유지되지 못하는 것으로 판단하여, 차량에 발생한 풀링 상태에 따른 풀링 조향각 값을 생성하는 것이다.
전자제어부(120)는 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 조향각 값을 생성하여 저장한다(S350).
즉, 전자제어부(120)는 차량에 장기적인 원인으로 풀링이 발생한 것으로 간주하는 경우, 시동시 상쇄 조향각 값을 자동으로 적용하기 위해 상쇄 조향각 값을 저장할 수 있는 것이다.
전자제어부(120)는 상쇄 조향각 값을 적용하여 보정된 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 모터(130)로 전송한다(S360).
모터(130)는 보상 전류를 수신하여 풀링 현상을 상쇄하도록 하는 보조 동력을 생성하는 것이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예 및 제 2 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
110: 센서부 120: 전자제어부
130: 모터
Claims (4)
- 주행 중인 차량에 대한 토크 신호, 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 센서부;조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 모터; 및상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속 또는 제 2 기준 차속을 초과하며, 상기 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만이며, 상기 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 또는 제 2 기준 토크 미만인 경우, 상기 차량이 단기적인 원인 또는 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 상기 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값 또는 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 풀링 토크 값 또는 상기 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토크 값 또는 상쇄 풀링 조향각 값을 생성하고, 상기 상쇄 풀링 토크 값 또는 상기 상쇄 풀링 조향각 값을 적용하여 보정된 토크 값 또는 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 상기 모터로 전송하도록 제어하는 전자제어부(ECU: Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 단기적인 원인은좌측 및 우측 타이어의 공기압 차이 및 도로의 구배 중 하나의 원인 것을 특 징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 장기적인 원인은,서스펜션(Suspension)의 노후에 따른 지오메트리(Geometry) 변경인 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 장치.
- (a) 수신된 차속 신호가 기 설정된 제 1 기준 차속 또는 제 2 기준 차속을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계;(b) 상기 단계 (a)의 확인 결과, 상기 차속 신호가 상기 제 1 기준 차속 또는 상기 제 2 기준 차속을 초과하는 경우, 수신된 조향각 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만인지의 여부를 확인하는 단계;(c) 상기 단계 (b)의 확인 결과, 상기 조향각 신호의 절대값이 상기 제 1 기준 각속도 또는 제 2 기준 각속도 미만인 경우, 수신된 토크 신호의 절대값이 기 설정된 제 1 기준 토크 또는 제 2 기준 토크 미만인지의 여부를 확인하는 단계;(d) 상기 단계 (c)의 확인 결과, 상기 토크 신호의 절대값이 상기 제 1 기준 토크 또는 상기 제 2 기준 토크 미만인 경우, 차량이 단기적인 원인 또는 장기적인 원인으로 직진성을 유지하지 못하는 것으로 판단하여, 상기 차량에 발생한 풀링(Pulling) 상태에 따른 풀링 토크 값 또는 풀링 조향각 값을 생성하는 단계;(e) 상기 풀링 토크 값 또는 상기 풀링 조향각 값을 상쇄하는 상쇄 풀링 토 크 값 또는 상쇄 풀링 조향각 값을 생성하는 단계; 및(f) 상기 상쇄 풀링 토크 값 또는 상기 상쇄 풀링 조향각 값을 적용하여 보정된 토크 값 또는 조향각 값으로 복원하기 위한 보상 전류를 모터로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림을 보상하기 위한 방법.
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