KR20140082387A - 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법 - Google Patents

전기 자동차의 구동장치 및 구동방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140082387A
KR20140082387A KR1020120152300A KR20120152300A KR20140082387A KR 20140082387 A KR20140082387 A KR 20140082387A KR 1020120152300 A KR1020120152300 A KR 1020120152300A KR 20120152300 A KR20120152300 A KR 20120152300A KR 20140082387 A KR20140082387 A KR 20140082387A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
torque
control unit
running resistance
ecu
Prior art date
Application number
KR1020120152300A
Other languages
English (en)
Inventor
양현직
데준 인
Original Assignee
삼성전기주식회사
에스아이엠-드라이브 코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전기주식회사, 에스아이엠-드라이브 코포레이션 filed Critical 삼성전기주식회사
Priority to KR1020120152300A priority Critical patent/KR20140082387A/ko
Priority to JP2013262443A priority patent/JP2014124085A/ja
Publication of KR20140082387A publication Critical patent/KR20140082387A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/308—Electric sensors
    • B60Y2400/3084—Electric currents sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법에 관한 것으로, 상기 전기 자동차의 구동장치는 차량의 휠에 연결되며, 지령 토크(TC)를 전송받아 상기 휠을 회전시키는 모터; 상기 모터에 설치되어 모터의 회전속도를 측정하는 각속도 센서; 상기 모터에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 모터 구동부; 상기 모터 구동부에 연결되어 상기 모터에 공급되는 상기 전류를 측정하는 전류센서; 및 상기 각속도 센서에 의해 주기적으로 측정된 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 전류센서에 의해 주기적으로 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터를 구동하도록 제어하는 차량 제어부를 포함하며, 별도의 센서 추가가 필요 없어 비용이 절감되고 구성이 간단해지며, 추정된 주행저항의 변화에 따른 다이나믹한 제어가 가능하여 제어의 응답성 및 정확성이 향상될 뿐만 아니라, 운전자의 편의성과 안전성이 향상되는 효과가 있다.

Description

전기 자동차의 구동장치 및 구동방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING OF ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법에 관한 것이다.
내연기관의 발명에 의해 출현하게 된 자동차는 인류의 생활에 없어서는 안될 필수품이나, 환경오염의 주범 및 막대한 에너지의 소비에 의한 에너지 고갈 문제를 초래하게 되었으며, 내연기관을 동력으로 하는 자동차 대신에 전기를 동력으로 하는 전기자동차나, 내연기관과 이들을 조합한 하이브리드 자동차가 개발되어 사용되고 있는 추세에 있다.
한편, 이러한 전기 자동차 또는 하이브리드 자동차 등은, 모터 및 배터리 등을 이용하여 그 출력을 발생시키고 있으며, 출력 및 주행 거리 향상을 위한 다양한 시도가 계속되고 있다.
이러한 전기 자동차 또는 하이브리드 자동차 등은 엔진을 구동원으로 하는 종래의 자동차와 비교하여 모터가 차량 정지시에 아이들링(idling; 무부하로 저속 운전) 상태에 있지 않다는 큰 차이점을 가지고 있다.
이와 같은 특징에 의해 전기 자동차 또는 하이브리드 자동차는 언덕에서, 특히 정지상태에서 출발하려고 할 때에 뒤로 밀리거나(roll back) 앞으로 미끄러지는(slipping) 현상이 발생할 가능성이 크다.
이러한 문제를 해결하기 위해 특허공개공보 제2010-138174호(2010.12.31 공개)에 개시된 바와 같이, 롤백을 방지하는 하이브리드 자동차가 개시되어 있다.
이러한 상기 특허공개공보의 하이브리드 자동차는 밀림방지신호와 브레이크 신호에 따라 롤백을 판단하여 하이브리드 차량의 제동압만을 제어한다.
이에 따라, 브레이크 밸브 제동압의 패턴을 미리 입력해 두어야 하며, 액셀레이터 페달을 충분히 밟을 때까지 제동상태를 유지하므로 운전자의 브레이크 페달의 조작이 필요하다.
또한, 종래와 같은 하이브리드 자동차는 제동압만을 제어하므로 언덕을 올라갈 경우와 같이 차량의 롤백이 발생된 상태에서 차량이 밀리는 것만을 방지할 뿐 전진시키는 제어는 불가능하다.
대한민국 공개특허공보 제2010-138174호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 별도의 장치 추가 없이 모터의 토크 제어만으로 주행저항에 따른 롤백(rollback) 및 미끄러짐(slipping) 현상을 방지하는 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치는, 차량의 휠에 연결되며, 지령 토크(TC)를 전송받아 상기 휠을 회전시키는 모터; 상기 모터에 설치되어 모터의 회전속도를 측정하는 각속도 센서; 상기 모터에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 모터 구동부; 상기 모터 구동부에 연결되어 상기 모터에 공급되는 상기 전류를 측정하는 전류센서; 및 상기 각속도 센서에 의해 주기적으로 측정된 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 전류센서에 의해 주기적으로 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터를 구동하도록 제어하는 차량 제어부를 포함하여 구성된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치는, 상기 모터 구동부에 전원을 공급하는 배터리; 상기 배터리에 전원을 충전하는 충전회로; 및 상기 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD) 및 상기 전류로부터 환산된 모터 토크(TM)를 저장하는 저장부를 더 포함한다.
또한, 상기 차량 제어부는, 상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TM)를 감하여 상기 주행저항을 연산하고, 상기 연산된 주행저항에 대응하는 보상 토크를 재연산하여 상기 지령 토크(TC)를 보정한 보정 지령 토크(TC')를 전송하는 전자 제어 유닛(ECU); 및 상기 전자 제어 유닛(ECU)으로부터 전송된 상기 보정 지령 토크(TC')에 의해 상기 주행저항에 해당하는 전류만큼 상기 모터에 공급하는 전류를 보상하여 상기 모터를 구동하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 모터 제어기를 포함한다.
또한, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은, 상기 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송한다.
또한, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은, 상기 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송한다.
또한, 상기 모터 제어기는 상기 모터 구동부 내에 구비되는 것이 가능하다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동방법은, (A) 차량 제어부가 운전자의 액셀레이터 조작에 의한 주행속도에 대응하는 모터의 지령 토크(TC)에 따라 모터에 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계; (B) 상기 차량 제어부가 각속도 센서에 의한 상기 모터의 회전속도와 전류센서에 의한 상기 모터에 공급되는 전류를 각각 주기적으로 측정하는 단계; (C) 상기 차량 제어부가 상기 측정된 상기 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터를 구동시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(A)는, (A1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 지령 토크(TC)를 상기 차량 제어부의 모터 제어기에 송신하는 단계; 및 (A2) 상기 모터 제어기가 상기 지령 토크(TC)를 수신하여 상기 모터에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(B)는, (B1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 각속도 센서로부터 상기 모터의 회전속도를 주기적으로 측정하는 단계; 및 (B2) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 전류센서로부터 상기 모터에 공급되는 전류를 주기적으로 측정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(C)는, (C1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 측정된 상기 모터의 회전속도를 토크치로 환산하여 상기 구동 토크(TD)를 산출하는 단계; (C2) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 측정된 전류를 토크치로 환산하여 상기 모터 토크(TM)를 산출하는 단계; (C3) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TM)를 감하여 주행저항을 연산하여 주행저항을 추정하는 단계; (C4) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 보상되도록 보정한 보정 지령 토크(TC')를 상기 차량 제어부의 모터 제어기에 전송하는 단계; 및 (C5) 상기 모터 제어기가 상기 모터에 상기 전송된 보정 지령 토크(TC')에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(C3)에서, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 연산된 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정한다.
이 경우, 상기 단계(C4)에서, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송한다.
또한, 상기 단계(C3)에서, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 연산된 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정한다.
이 경우, 상기 단계(C4)에서, 상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송한다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고, 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 센서 추가 없이 모터의 토크 제어만으로 전기 자동차를 구동하므로 비용이 절감되고 구성이 간단해지는 효과가 있다.
또한, 모터의 주행저항을 추정하여 주행저항에 해당하는 토크만큼 보정함으로써 주행저항의 변화에 따른 다이나믹한 제어가 가능하여 제어의 응답성 및 정확성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 운전자의 별도의 조작 없이 주행저항에 따른 토크가 자동적으로 즉각 보상되므로 운전자의 편의성과 안전성이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법의 유효성을 입증하는 시뮬레이션 그래프이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시 예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치는 차량의 휠(10), 상기 휠(10)에 연결되어 상기 휠(10)을 회전시키는 모터(20), 상기 모터(20)에 설치된 각속도 센서(30), 상기 모터(20)를 회전시키는 모터 구동부(40), 상기 모터 구동부(40)에 연결되어 상기 모터(20)에 공급되는 전류를 측정하는 전류센서(50) 및 본 발명에 따른 전기 자동차를 전반적으로 제어하는 차량 제어부(90)를 포함하여 구성된다. 한편, 상기 모터 구동부(40)에 전원을 공급하는 배터리(70), 상기 배터리(70)를 충전하기 위한 충전회로(80) 및 각종 데이터를 저장하는 저장부(60)가 추가적으로 구비될 수 있다.
상기 휠(10)은 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴에 타이어와 함께 설치되어 모터(20)에 의해 회전됨으로써 차량을 이동시킨다.
상기 모터(20)는 상기 휠(10)에 연결되어 차량 제어부(90)의 제어에 따라 지령 토크(TC)를 전송받아 상기 휠(10)을 회전시킨다.
이러한 모터(20)는 회전하지 않고 고정되는 고정자와, 회전하는 회전자를 포함한다. 상기 모터(20)는 입력케이블이 구비되어 모터 구동부(40)에서 공급되는 교류전원을 인가받는다.
상기 모터(20)는, 예를 들어, 삼상 모터일 수 있으며, 각상의 고정자의 코일에 전압 가변/주파수 가변의 각상 교류 전원이 인가되는 경우, 인가되는 주파수에 따라 회전자의 회전 속도가 가변하게 된다.
상기 모터(20)는, 유도 모터(induction motor), BLDC 모터(blushless DC motor), 릴럭턴스 모터(reluctance motor) 등 다양한 형태가 가능하다.
한편, 모터(20)의 일측에는 구동기어(미도시)가 구비될 수 있다. 구동기어는 모터(20)의 회전에너지를 기어비에 따라 변환시킨다. 구동기어에서 출력되는 회전에너지는 앞바퀴 및/또는 뒷바퀴에 전달되어 전기 자동차가 움직이도록 한다.
앞바퀴에는 조향장치(미도시)가 더 구비될 수 있다. 조향장치는 전기 자동차를 운전자가 의도하는 방향으로 주행시키기 위하여 앞바퀴의 방향을 조절하는 장치이다.
또한, 상기 모터(20)에는 모터(20)의 회전속도에 따른 토크를 검출할 수 있는 토크 센서(미도시)가 부착될 수도 있다. 이 경우, 상기 토크 센서를 통해 상기 모터(20)의 구동 토크(TD)가 바로 측정할 수 있다.
상기 각속도 센서(30)는 상기 모터(20)에 설치되어 모터(20)의 회전속도를 측정한다. 이러한 각속도 센서(30)는 차량 제어부(90)의 제어에 따라 주기적으로 측정될 수 있다.
상기 모터 구동부(40)는 상기 모터(20)에 연결되어 상기 모터(20)에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터(20)를 회전시킨다.
이러한 모터 구동부(40)는 상기 배터리(70)로부터 전원입력케이블에 의해서 직류전원을 공급받는다. 상기 모터 구동부(40)는 배터리(70)로부터 받는 직류전원을 교류전원으로 변환하여 모터(20)에 공급한다. 이때, 변환되는 교류전원은 삼상교류전원이 바람직하다.
또한, 상기 모터 구동부(40)는 모터 구동부(40)에 구비된 삼상출력케이블을 통하여 모터(20)에 삼상교류전원을 공급할 수 있다. 이러한 상삼출력케이블은 세 개의 케이블로 각각 구성되거나 단일의 케이블 내에 세 개의 케이블이 구비될 수도 있다.
상기 전류센서(50)는 상기 모터 구동부(40)에 연결되어 상기 모터(20)에 공급되는 상기 전류를 측정한다.
이러한 전류센서(50)는 상술한 각속도 센서(30)와 마찬가지로 차량 제어부(90)의 제어에 따라 주기적으로 측정될 수 있다.
상기 배터리(70)는 모터 구동부(40)에 전원을 공급한다. 특히, 모터 구동부(40) 내의 커패시터(C)에 직류 전원을 공급한다.
이러한 배터리(70)는, 복수개의 단위셀의 집합으로 형성될 수 있다. 복수개의 단위셀은 일정한 전압을 유지하기 위해 배터리 관리 시스템(Battery Management System, BMS)에 의해 관리될 수 있으며, 배터리 관리 시스템에 의해 일정한 전압을 방출할 수 있다.
예를 들어, 배터리 관리 시스템은, 배터리(70)의 전압(Vbat)을 검출하고, 이를 차량 제어부(90) 또는 모터 구동부(40)에 전달할 수 있으며, 배터리 전압(Vbat)이 하한치 이하로 하강하는 경우, 모터 구동부(40) 내의 커패시터(C)에 저장된 직류 전원을 배터리로 공급할 수 있다. 또한, 배터리 전압(Vbat)이 상한치 이상으로 상승하는 경우, 모터 구동부(40) 내의 커패시터(C)에 직류 전원을 공급할 수도 있다.
배터리(70)는 충전 및 방전이 가능한 2차 전지로 구성됨이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 충전회로(80)는 차량 제어부(90)로부터 상기 배터리(70)의 전원을 체크하여 설정값 이하일 경우 상기 배터리(70)와 접속되어 상기 배터리(70)에 전원을 충전한다.
이러한 충전회로(80)는 상기 배터리(70)의 충전 상태에 따라 상기 배터리(70)와 연결되거나 차단되도록 스위칭될 수 있다.
상기 저장부(60)는 상기 전기 자동차를 제어하는데 필요한 운영체제, 펌웨어 및 기타 연산을 위한 설정값 및 연산값 등을 포함하는 각종 데이터를 임시 및 영구적으로 저장한다.
특히, 상기 저장부(60)에는 후술될 차량 제어부(90)가 상기 각속도 센서(30)에 의해 주기적으로 측정된 모터(20)의 회전속도를 토크치로 환산한 구동 토크(TD)(또는, 상기 토크 센서(미도시)를 통해 측정된 구동 토크(TD)) 와 상기 전류센서(50)에 의해 주기적으로 측정된 전류를 토크치로 환산한 모터 토크(TM)가 임시적으로 저장될 수 있다.
상기 차량 제어부(90)는 상기 각속도 센서(30)에 의해 주기적으로 측정된 모터(20)의 회전속도부터 상기 구동 토크(TD)를 환산하고, 마찬가지로 상기 전류센서(50)에 의해 주기적으로 측정된 전류로부터 상기 모터 토크(TM)를 환산한다.
이때, 상기 모터(20)에 토크 센서(미도시)가 부착된 경우, 상기 구동 토크(TD)는 상기 토크 센서를 통해 측정될 수도 있다.
그런 다음, 상기 차량 제어부(90)는 상기 구동 토크(TD)와 상기 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터(20)를 구동하도록 제어한다.
이러한 상기 차량 제어부(90)는 전기 자동차 전반의 전자 장치들의 제어를 위한 전자 제어 유닛(Electronic Controll Unit; ECU)(91) 및 전기 자동차의 주행저항에 따른 지령 토크(TC) 기반의 토크 제어를 통해 상기 모터 구동부(40)를 제어하는 모터 제어기(93)를 포함할 수 있다.
여기서, 주행저항이란 본 발명에 따른 전기 자동차의 주행을 방해하는 모든 물리적 현상을 통칭하는 것으로, 예를 들어 언덕을 올라갈 경우 경사각과 중력에 따른 롤백(roll back) 현상뿐만 아니라 언덕을 내려올 경우 경사각과 중력에 따른 미끄러짐(slipping) 현상까지도 포함하는 것으로 정의된다.
예를 들어, 운전자가 액셀레이터 조작을 통해 60km/h의 속도로 주행하고자 할 경우 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 60Km/h에 대응하는 지령 토크(TC)를 상기 모터 제어기(93)에 전송하고, 상기 각속도 센서(30)를 통해 측정된 모터의 회전속도가 60Km/h 미만이거나 60Km/h보다 크다면 주행저항이 발생한 것으로 추정할 수 있다.
즉, 전자의 경우(모터(20)의 회전속도가 지령 토크(TC)보다 작은 경우) 언덕을 올라갈 경우의 경사와 중력에 의한 롤백(roll back) 현상과 같이 전기 자동차의 주행방향과 반대 방향의 주행저항(이하, (-) 주행저항으로 칭함)이 발생된 것으로 추정할 수 있으며, 후자의 경우(모터의 회전속도가 지령 토크(TC)보다 큰 경우) 언덕을 내려올 경우의 경사와 중력에 의한 미끄러짐(slipping) 현상과 같이 전기 자동차의 주행방향과 동일한 주행저항(이하, (+) 주행저항으로 칭함)이 발생된 것으로 추정할 수 있다.
여기서, 모터의 회전속도가 60Km/h인 경우 주행저항은 제로(0)가 될 수 있다.
이와 같이 주행저항이 (+)든 (-)든, 그리고 제로(0)인 경우에도 상기 ECU(91)로부터 지령 토크(TC)를 수신한 모터 제어기(93)는 상기 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크에 해당하는 토크만큼 상기 지령 토크(TC)을 보상하여 상기 모터(20)를 회전시키도록 제어한다.
구체적으로, 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TM)를 감하여 상기 주행저항을 연산하고, 상기 연산된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보정한 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)로 전송한다.
여기서, 상기 보상 토크는 상기 연산된 주행저항에 차량에 따라 기설정된 토크보상이득(Gain)을 곱하여 재연산될 수 있다. 이에 따라, 상기 주행저항이 제로(0)인 경우 상기 보상 토크 또한 제로(0)가 될 수 있다.
한편, 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항(즉, (+) 주행저항)이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)에 전송한다.
그리고, 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항(즉, (-) 주행저항)이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)에 전송한다.
여기서, 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 주행저항이 제로(0)인 경우에도 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하는 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)에 전송한다.
그러나, 이 경우에는 상기 연산된 주행저항이 제로(0)이므로 재연산된 보상 토크도 제로(0)가 되어 실질적으로는 주행저항이 발생되지 않고 정상적으로 주행하고 있는 것으로 추정할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 상기 주행저항이 제로(0)인 경우 (+) 주행저항이 발생한 경우에 포함시켜 보정 지령 토크(TC')가 전송되는 것으로 설명하였으나, 상기 주행저항이 제로(0)인 경우 재연산된 보상 토크도 제로(0)이므로 (-) 주행저항이 발생한 경우에 포함시켜 보정 지령 토크(TC')가 전송되는 것으로 하여도 무방하다.
또한, 상기 주행 저항은 상기 모터 토크(TM)에서 상기 구동 토크(TD)를 감하여 연산할 수도 있다. 이때, 상기 주행저항의 부호의 의미는 상술한 것과 반대가 된다(즉, 주행저항이 (-)일 경우 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생된 것으로 간주하며, (+)일 경우 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생된 것으로 간주한다).
상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 차량의 각 장치들이 동작, 표시 등을 할 수 있도록 제어하고, 상술한 배터리 관리 시스템을 제어할 수도 있다.
상기 모터 제어기(93)는 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)으로부터 전송된 상기 보정 지령 토크(TC')에 의해 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크에 해당하는 전류만큼 상기 모터 (20)에 공급하는 전류를 보상하여 상기 모터(20)를 구동하도록 상기 모터 구동부(40)를 제어한다.
이러한 상기 모터 제어기(83)는 도 1에서 차량 제어부(90)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 이에 제한되는 것은 아니며 예를 들어 상기 모터 구동부(40) 내에 포함될 수도 있다.
이러한 차량 제어부(90)의 동작은 도 2를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 상기 차량 제어부(90)(구체적으로, ECU(91))는 운전자의 액셀레이터 조작에 의한 주행속도에 대응하는 지령 토크(TC)를 모터 제어기(93)에 전송한다(S10).
그러면, 모터 제어기(93)가 상기 전자 제어 유닛(ECU)(91)로부터 전송된 상기 지령 토크(TC)를 수신하여 수신된 지령 토크(TC)에 따라 모터(20)에 전류를 공급하여 상기 모터(20)를 회전시킨다(S20).
그런 다음, 상기 차량 제어부(90)가 각속도 센서에 의한 상기 모터(20)의 회전속도와 전류센서(50)에 의한 상기 모터(20)에 공급되는 전류를 각각 주기적으로 측정한다(S30).
구체적으로, 상기 단계(S30)에서 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)이 상기 모터(20)에 설치된 각속도 센서를 통해 상기 모터(20)의 회전속도를 주기적으로 측정하고, 상기 모터 구동부(40)에 설치된 전류센서(50)를 통해 상기 모터(20)에 공급되는 전류를 주기적으로 측정한다.
그런 다음, 상기 차량 제어부(90)가 상기 측정된 상기 모터(20)의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터(20)를 구동시킨다(S40~S60).
구체적으로, 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)이 상기 측정된 상기 모터(20)의 회전속도를 토크치로 환산하여 상기 구동 토크(TD)를 산출하고, 상기 측정된 전류를 토크치로 환산하여 상기 모터 토크(TM)를 산출한다(S40).
그런 다음, 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)이 상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TMc)를 감하여 주행저항(±△T=TD-TM)을 연산하고 연산된 값을 주행저항((±△T)의 값으로 추정한다(S50).
즉, 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 연산된 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정하고, 상기 연산된 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정한다.
그러면, 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)이 상기 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 모터 토크(Tm)가 보상되도록 상기 지령 토크(TC)를 보정한 보정 지령 토크(TC')를 상기 차량 제어부(90)의 모터 제어기(93)에 전송한 후(S60), 단계(S20)로 돌아가 이후의 과정을 반복한다.
즉, 상기 단계(S50)에서 상기 차량 제어부(90)의 전자 제어 유닛(ECU)(91)은 상기 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)에 전송하고, 상기 주행저항 < 0인 경우 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기(93)에 전송한 후, 단계(S20)로 돌아가 상기 모터 제어기(93)가 상기 모터(20)에 상기 전송된 상기 보정 지령 토크(TC')에 따른 전류를 공급하여 상기 모터(20)를 회전시키도록 한 후 이후의 과정을 반복한다.
한편, 상기 단계(S60) 이후, 상기 차량 제어부(90)는 주행 종료 신호가 입력되는지를 판단하여(S70), 주행 종료 신호가 입력되면 주행을 종료한다.
그리고, 상기 단계(S70)에서 상기 주행 종료 신호가 입력되지 않으면 상기 단(S10)으로 돌아가 이후의 과정을 반복한다.
도 3의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법의 유효성을 입증하는 시뮬레이션 그래프이다.
구체적으로, 도 3의 (a) 및 (b)는 전기 자동차가 언덕을 오르는 경우 정지상태에서 출발하려고 할 때를 가정하여 토크값과 차량속도(즉, 모터(20)의 회전속도)를 시뮬레이션한 결과이다.
도 3의 (a) 및 (b)를 참조하면, 본 시뮬레이션의 경우 추정한 주행저항(이 경우 (-) 주행저항으로 추정)에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 보정 지령 토크(TC')를 커지도록 보상함으로써 차량이 후방으로 밀리는 롤백(roll back) 현상을 방지함은 물론 전방으로 서서히 전진하는 것을 알 수 있다.
또한, 토크값의 경우 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 경사가 클 수록(θ값이 5°인 경우보다 12°인 경우) 더욱 큰 토크값은 더욱 큰 값으로 보상되나, 전기 자동차의 속도는 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 경사에 상관없이 전기 자동자의 속도가 저하되지 않는 것을 알 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법에 따르면 경사에 따라 더 큰 토크값으로 모터(20)의 지령 토크(TC)를 다이나믹하게 보상하여 속도의 저하 없이 효과적인 제어가 이루어지는 것을 확인할 수 있을 것이다.
지금까지 상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기 자동차의 구동장치 및 그 제어방법에 따르면 운전자는 소정 각도의 경사각을 갖는 언덕을 올라가거나 내려올 때 별도의 조작 없이도 롤백 현상 및 미끄러짐 현상을 방지할 수 있어 운전자의 편의와 안전을 도모할 수 있다.
그리고, 이러한 롤백 현상 및 미끄러짐 현상을 방지하기 위해 해당 경사각을 측정하거나 센싱하기 위한 별도의 장치를 추가하지 않고 모터(20)의 지령 토크(TC)만을 제어하므로 구성이 간단해질 뿐만 아니라 경제적이다.
또한, 본 발명에 따른 전기 자동차의 주행저항을 추정하여 추정된 주행저항만큼 모터의 토크를 더하거나 빼서 보정해 줌으로써 주행저항의 변화에 따른 다이나믹한 제어가 가능하여 제어의 응답성 및 정확성이 향상될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 휠 20 : 모터
30 : 각속도 센서 40 : 모터 구동부
50 : 전류센서 60 : 저장부
70 : 충전회로 80 : 배터리
90 : 차량 제어부 91 : 전자 제어 유닛(ECU)
93 : 모터 제어기

Claims (14)

  1. 차량의 휠에 연결되며, 지령 토크(TC)를 전송받아 상기 휠을 회전시키는 모터;
    상기 모터에 설치되어 모터의 회전속도를 측정하는 각속도 센서;
    상기 모터에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 모터 구동부;
    상기 모터 구동부에 연결되어 상기 모터에 공급되는 상기 전류를 측정하는 전류센서; 및
    상기 각속도 센서에 의해 주기적으로 측정된 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 전류센서에 의해 주기적으로 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터를 구동하도록 제어하는 차량 제어부를 포함하는 전기 자동차의 구동장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 구동부에 전원을 공급하는 배터리;
    상기 배터리에 전원을 충전하는 충전회로; 및
    상기 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD) 및 상기 전류로부터 환산된 모터 토크(TM)를 저장하는 저장부를 더 포함하는 전기 자동차의 구동장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 제어부는,
    상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TM)를 감하여 상기 주행저항을 연산하고, 상기 연산된 주행저항에 대응하는 보상 토크를 재연산하여 상기 지령 토크(TC)를 보정한 보정 지령 토크(TC')를 전송하는 전자 제어 유닛(ECU); 및
    상기 전자 제어 유닛(ECU)으로부터 전송된 상기 보정 지령 토크(TC')에 의해 상기 주행저항에 해당하는 전류만큼 상기 모터에 공급하는 전류를 보상하여 상기 모터를 구동하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 모터 제어기를 포함하는 전기 자동차의 구동장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은,
    상기 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송하는 전기 자동차의 구동장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은,
    상기 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생한 것으로 추정하여 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송하는 전기 자동차의 구동장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 모터 제어기는 상기 모터 구동부 내에 구비되는 것이 가능한 전기 자동차의 구동장치.
  7. (A) 차량 제어부가 운전자의 액셀레이터 조작에 의한 주행속도에 대응하는 모터의 지령 토크(TC)에 따라 모터에 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계;
    (B) 상기 차량 제어부가 각속도 센서에 의한 상기 모터의 회전속도와 전류센서에 의한 상기 모터에 공급되는 전류를 각각 주기적으로 측정하는 단계;
    (C) 상기 차량 제어부가 상기 측정된 모터의 회전속도로부터 환산된 구동 토크(TD)와 상기 측정된 전류로부터 환산된 모터 토크(TM) 간 차를 연산하여 주행저항을 추정하고, 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)를 보상하여 상기 모터를 구동시키는 단계를 포함하는 전기 자동차의 구동방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 단계(A)는,
    (A1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 지령 토크(TC)를 상기 차량 제어부의 모터 제어기에 송신하는 단계; 및
    (A2) 상기 모터 제어기가 상기 지령 토크(TC)를 수신하여 상기 모터에 상기 지령 토크(TC)에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계를 포함하는 전기 자동차의 구동방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 단계(B)는,
    (B1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 각속도 센서로부터 상기 모터의 회전속도를 주기적으로 측정하는 단계; 및
    (B2) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 전류센서로부터 상기 모터에 공급되는 전류를 주기적으로 측정하는 단계를 포함하는 전기 자동차의 구동방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 단계(C)는,
    (C1) 상기 차량 제어부의 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 측정된 상기 모터의 회전속도를 토크치로 환산하여 상기 구동 토크(TD)를 산출하는 단계;
    (C2) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 측정된 전류를 토크치로 환산하여 상기 모터 토크(TM)를 산출하는 단계;
    (C3) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 구동 토크(TD)에서 상기 모터 토크(TM)를 감하여 주행저항을 연산하여 주행저항을 추정하는 단계;
    (C4) 상기 전자 제어 유닛(ECU)이 상기 추정된 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 보상되도록 보정한 보정 지령 토크(TC')를 상기 차량 제어부의 모터 제어기에 전송하는 단계; 및
    (C5) 상기 모터 제어기가 상기 모터에 상기 전송된 보정 지령 토크(TC')에 따른 전류를 공급하여 상기 모터를 회전시키는 단계를 포함하는 전기 자동차의 구동방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 단계(C3)에서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 연산된 주행저항 ≥ 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 동일한 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정하는 전기 자동차의 구동방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 단계(C4)에서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 작아지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송하는 전기 자동차의 구동방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 단계(C3)에서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 연산된 주행저항 < 0인 경우 상기 차량의 주행방향과 반대 방향의 주행저항이 발생된 것으로 추정하는 전기 자동차의 구동 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 단계(C4)에서,
    상기 전자 제어 유닛(ECU)은 상기 주행저항에 대응하여 재연산된 보상 토크만큼 상기 지령 토크(TC)가 커지도록 보상하는 상기 보정 지령 토크(TC')를 상기 모터 제어기에 전송하는 전기 자동차의 구동방법.
KR1020120152300A 2012-12-24 2012-12-24 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법 KR20140082387A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120152300A KR20140082387A (ko) 2012-12-24 2012-12-24 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법
JP2013262443A JP2014124085A (ja) 2012-12-24 2013-12-19 電気自動車の駆動装置及び駆動方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120152300A KR20140082387A (ko) 2012-12-24 2012-12-24 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140082387A true KR20140082387A (ko) 2014-07-02

Family

ID=51404152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120152300A KR20140082387A (ko) 2012-12-24 2012-12-24 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2014124085A (ko)
KR (1) KR20140082387A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108001297A (zh) * 2017-12-12 2018-05-08 湘潭电机股份有限公司 一种三分支结构的汽车驱动电机控制方法
KR20200054403A (ko) * 2018-11-09 2020-05-20 삼성전자주식회사 멀티-코어 프로세서를 포함하는 시스템 온 칩 및 그것의 태스크 스케줄링 방법

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6314849B2 (ja) * 2015-01-15 2018-04-25 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN112744084B (zh) * 2019-10-30 2022-11-01 北京车和家信息技术有限公司 扭矩控制方法及其装置、车辆、电子设备和存储介质
CN111409504B (zh) * 2020-04-14 2022-04-05 河南省鹏辉电源有限公司 一种电池包控制电路以及电池包控制系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3475559B2 (ja) * 1995-03-28 2003-12-08 日産自動車株式会社 車両の駆動力制御装置
JPH09130913A (ja) * 1995-10-31 1997-05-16 Sanyo Electric Co Ltd 電気自動車の駆動制御装置
JP3442950B2 (ja) * 1996-12-26 2003-09-02 三菱自動車工業株式会社 電気自動車用モータ制御装置
JP3596317B2 (ja) * 1998-12-04 2004-12-02 日産自動車株式会社 車両駆動力制御装置
JP3746507B2 (ja) * 2004-04-28 2006-02-15 富士重工業株式会社 電気自動車の駆動制御装置
JP5455802B2 (ja) * 2010-06-11 2014-03-26 日立建機株式会社 電動車両のピッチング制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108001297A (zh) * 2017-12-12 2018-05-08 湘潭电机股份有限公司 一种三分支结构的汽车驱动电机控制方法
KR20200054403A (ko) * 2018-11-09 2020-05-20 삼성전자주식회사 멀티-코어 프로세서를 포함하는 시스템 온 칩 및 그것의 태스크 스케줄링 방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014124085A (ja) 2014-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100993301B1 (ko) 차량의 제어 장치 및 제어 방법
US9227621B2 (en) Hybrid drive
US8924055B2 (en) Vehicle control apparatus
US8204638B2 (en) Control apparatus for a hybrid vehicle
EP1832466A1 (en) Controller for an electric vehicle and driving apparatus for the electric vehicle
US9783061B2 (en) Method for operating an electric drive module
US20140288758A1 (en) Electric vehicle control device
US11299140B2 (en) Vehicle provided with generator
JP5664769B2 (ja) 車両および車両用制御方法
KR20140082387A (ko) 전기 자동차의 구동장치 및 구동방법
KR102563005B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20070276557A1 (en) Clutch engagement control apparatus and method for hybrid vehicle
US11173913B2 (en) Predictive engine control methodology for managing wheel slip in through-the-road hybrid vehicles
KR20200064224A (ko) 환경차의 동력보조 토잉모드 제어방법 및 시스템
US20200114775A1 (en) Diagnosis system, diagnosis method, and program
CN115246324A (zh) 一种电机的扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆
US10322648B2 (en) Control device and method for traction control for an electric drive system
JP2020060453A (ja) 導出装置、導出方法、及びプログラム
US7084589B1 (en) Vehicle and method for controlling power to wheels in a vehicle
CN111645652A (zh) 车辆制动力的计算方法
US10654485B2 (en) Controller for vehicle and information providing method
JP2009248725A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
US11685264B2 (en) Control device
JP2006129584A (ja) トラクション制御装置
KR102094859B1 (ko) 슬립 검출을 통한 모터 제어 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application