WO2018195937A1 - 自动驾驶道路救援方法、作业车辆及控制中心 - Google Patents

自动驾驶道路救援方法、作业车辆及控制中心 Download PDF

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WO2018195937A1
WO2018195937A1 PCT/CN2017/082471 CN2017082471W WO2018195937A1 WO 2018195937 A1 WO2018195937 A1 WO 2018195937A1 CN 2017082471 W CN2017082471 W CN 2017082471W WO 2018195937 A1 WO2018195937 A1 WO 2018195937A1
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rescue
target
driving
work vehicle
geographic location
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刘均
刘新
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深圳市元征科技股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"

Definitions

  • the present invention relates to the field of automatic driving, and more particularly to an automatic driving road rescue method, a work vehicle, and a control center.
  • Embodiments of the present invention provide an automatic driving road rescue method, a work vehicle, and a control center, which can provide emergency rescue by automatically driving a vehicle when a road rescue is required, thereby reducing personnel input and road rescue operations. The risks encountered in the process.
  • an embodiment of the present invention provides an automatic driving road rescue method, including:
  • the target rescue work vehicle receives a rescue command from a control center, and the rescue command includes a target geographic location that requires road rescue;
  • the target rescue work vehicle plans an optimal travel route from the current location to the target geographic location, and performs automatic travel along the travel route;
  • the target rescue work vehicle reports the current driving state information to the control center
  • the target rescue work vehicle detects whether the target geographic location is reached
  • the control center acquires the specific geographic location provided by the user, the geographic location is sent to the target rescue work vehicle, and the target rescue vehicle plans the travel route after acquiring the geographic location. Start driving and report the driving status to the control center so that the control center can monitor the status of the target rescue vehicle.
  • the target rescue work vehicle plans a nearest travel route from a current location to the target geographic location, and automatically performs along the travel route.
  • Driving including:
  • the unobstructed route can be intelligently planned to reach the target geographical location as soon as possible for rescue.
  • the method further includes:
  • the user can receive the driving state information of the target rescue work vehicle.
  • the user can also query the driving state of the vehicle by means of a real query to estimate the time of arrival of the vehicle.
  • an embodiment of the present invention provides another method for automatically driving a road rescue, including:
  • the control center acquires a target geographic location that needs to perform road rescue, and determines an auto-driving road rescue vehicle that is closest to the target geographic location and is in a usable state as a target rescue vehicle
  • control center will send a rescue instruction to the target rescue work vehicle, where the rescue instruction includes the target geographic location;
  • the control center receives driving state information of the target rescue work vehicle.
  • the control center analyzes the geographic location of the self-driving road rescue vehicle in the available state and the target geographic location through its own positioning and query system.
  • the relationship is selected as the target rescue work vehicle; the target geographical position is transmitted to the target rescue work vehicle, and the driving state information of the vehicle is acquired after the vehicle starts driving.
  • the determining the distance to the target geographic location also includes:
  • the control center marks the target rescue work vehicle as an unavailable state.
  • the control center marks the target rescue work vehicle as an unavailable state, so as to avoid repeatedly assigning the rescue task in the subsequent need for road rescue.
  • an embodiment of the present invention provides a target rescue work vehicle, including:
  • a receiving module configured to receive a rescue instruction from a control center, where the rescue instruction includes a target geographic location that requires road rescue;
  • a route planning module configured to plan an optimal driving route from a current location to the target geographic location
  • a reporting module configured to report current driving state information to the control center
  • a detecting module configured to detect whether the target geographic location is reached
  • the stopping module is configured to stop driving if the detecting module detects that it is ⁇ , and implement rescue.
  • the route planning module includes:
  • a congestion determination unit configured to determine whether there is a traffic congestion condition on the currently traveling road
  • a re-planning unit configured to automatically plan a new smooth route if the congestion determination unit determines that it is ⁇
  • the route planning module includes:
  • a congestion determination unit configured to determine whether there is a traffic congestion condition on the currently traveling road
  • a re-planning unit configured to automatically plan a new smooth route if the congestion determination unit determines that it is ⁇
  • the method further includes:
  • the sending module is configured to send the current driving state to the target vehicle owner after the automatic driving along the driving route.
  • an embodiment of the present invention provides a control center, including:
  • a location obtaining module configured to acquire a target geographic location that requires road rescue
  • a determining module configured to determine an automatically driven road rescue vehicle that is in an available state closest to the target geographic location, as a target rescue work vehicle;
  • a location sending module configured to send a rescue instruction to the target rescue work vehicle, where the rescue command includes the target geographic location;
  • the driving state receiving module is configured to receive driving state information of the target rescue work vehicle.
  • the method further includes:
  • a marking module configured to mark the target rescue work vehicle as unavailable after the determined self-driving road rescue vehicle in an available state around the target geographic location is determined as the target rescue work vehicle .
  • the auto-driving road rescue vehicle in the available state closest to the target geographic location is determined as the target rescue work vehicle
  • the target rescue work vehicle plans an optimal travel route from the current location to the target geographic location, and automatically travels along the travel route, and performs rescue after reaching the target geographic location;
  • the self-driving vehicle arrives at the scene to provide assistance and rescue, and the staff also reduces the investment and the risks encountered in road rescue operations.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of an automatic driving road rescue method provided by the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of another embodiment of an automatic driving road rescue method according to the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an interaction flow of an automatic driving road rescue method provided by the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a module of a target rescue work vehicle provided by the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a unit of a route planning module provided by the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a module of a control center provided by the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of an automatic driving road rescue method provided by the present invention, including the following steps.
  • S101 the target rescue work vehicle receives a rescue instruction from the control center
  • the rescue instruction includes a target geographic location that requires road rescue.
  • S102 planning an optimal driving route from the current location to the target geographic location, and performing automatic driving along the driving route;
  • the optimal travel route is planned according to the target geographic location information in the instruction; wherein the target rescue work vehicle includes a GPS positioning system, which can be combined The current geographic location and the target geographic location plan an optimal driving route; the optimal driving route includes reaching the target geographic location in the shortest time.
  • S103 transmitting the current driving state to the target vehicle owner and the control center;
  • the current driving state is sent to the target vehicle owner and the control center, so that the target vehicle owner and the control center can grasp the driving state of the target rescue work vehicle.
  • S104 Determine whether there is traffic congestion on the currently traveling road.
  • the target rescue work vehicle determines whether there is traffic congestion on the currently traveling road through its own GPS system and the speed measuring device during the running. If it is determined that there is a congestion situation, step S105 is performed: automatically planning a new smooth route, and automatically driving along the smooth route; if it is determined that there is no congestion, step S108 is performed, that is, driving according to the original route. [0072] S106: detecting whether the target geographic location is reached;
  • step S107 stopping the driving, and implementing the rescue; if the detection has not reached the target geographic location Position, proceed to step S109: continue driving. Until the target location is reached.
  • FIG. 1 depicts a rescue method in the perspective of a target rescue work vehicle.
  • the rescue method is further described in FIG. 2 from the perspective of the control center.
  • FIG. 2 a schematic flowchart of another embodiment of an automatic driving road rescue method provided by the present invention includes the following steps:
  • S201 the control center acquires a target geographic location that needs to perform road rescue, and determines a target rescue operation vehicle;
  • the control center analyzes the geographic location of the self-driving road rescue vehicle in the available state and the target geographic location through its own positioning and query system. The relationship is to select the vehicle closest to the target geographical location as the target rescue work vehicle.
  • S202 marking the target rescue work vehicle as an unavailable state
  • the control center marks the target rescue work vehicle as an unavailable state, so as to avoid repeatedly assigning the rescue task in the subsequent need for road rescue.
  • S203 Sending a rescue instruction to the target rescue work vehicle, where the rescue instruction includes the target geographic location;
  • S204 receiving driving state information of the target rescue work vehicle
  • the current travel state information is transmitted to the control center, so that the control center and the pick-up grasp the travel information of the target rescue work vehicle.
  • FIG. 3 combines the method flow included in FIG. 1 and FIG. 2 described above to further describe the interaction flow between the target rescue vehicle and the control center. Includes:
  • the control center obtains the target geographic location
  • the control center determines the target rescue work vehicle
  • the control center marks the target rescue work vehicle as an unavailable state
  • the control center sends a rescue instruction to the target rescue work vehicle; wherein the rescue instruction includes target geographic location information; [0087] 304.
  • the target rescue work vehicle receives a rescue instruction;
  • the target rescue work vehicle sends a driving state to the control center; wherein, the target rescue work vehicle sends the current driving state to the target vehicle owner;
  • the control center receives the driving state
  • the target rescue work vehicle judges that there is road congestion, and automatically plans a new unobstructed route and drives
  • the target rescue work vehicle detects the arrival of the target geographic location, the vehicle stops driving and performs rescue; if it is detected that the target geographic location has not been reached, the vehicle continues to travel until the target geographic location is reached.
  • the target rescue work vehicle 100 includes: a receiving module 101, a route planning module 102, a reporting module 103, a detecting module 104, and a stopping module 105. And a sending module 106; wherein
  • the receiving module 101 is configured to receive a rescue instruction from a control center, where the rescue instruction includes a target geographic location that requires road rescue;
  • the route planning module 102 is configured to plan an optimal driving route from the current location to the target geographic location, and perform automatic driving along the driving route;
  • the reporting module 103 is configured to report the current driving state information to the control center;
  • the detecting module 104 is configured to detect whether the target geographic location is reached;
  • the stopping module 105 is configured to stop driving and perform rescue if the detecting module detects that it is ;; [0100] the sending module 106 is configured to: after the automatic driving along the driving route, the current The driving status is sent to the target owner.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a unit structure of a route planning module according to the present invention.
  • the route planning module 102 further includes: a congestion determination unit 1021 and a re-planning unit 1022, where
  • the congestion determination unit 1021 is configured to determine whether there is a traffic congestion condition on the currently traveling road;
  • the re-planning unit 1022 is configured to automatically plan a new unobstructed route and perform automatic driving along the unobstructed route if the congestion determination unit determines that it is ⁇ .
  • control center 200 includes: a module 201, a determining module 202, a marking module 203, a position transmitting module 204, and a driving state receiving module 205, wherein
  • the location obtaining module 201 is configured to acquire a target geographic location that needs to perform road rescue;
  • the determining module 202 is configured to determine an automatically driven road rescue vehicle that is closest to the target geographic location and is in a usable state as a target rescue work vehicle;
  • the location sending module 203 is configured to send a rescue instruction to the target rescue work vehicle, where the rescue command includes the target geographic location;
  • the driving state receiving module 204 is configured to receive driving state information of the target rescue work vehicle
  • the marking module 205 is configured to mark the target rescue work vehicle as unavailable after the determined self-driving road rescue vehicle in the available state is determined as the target rescue work vehicle. .
  • a target rescue work vehicle receives a rescue command from a control center, where the rescue command includes a target geographic location that requires road rescue; and the target rescue work vehicle is planned from the target An optimal driving route to the target geographic location, and automatically driving along the driving route; the target rescue work vehicle reports current driving state information to the control center; the target rescue working vehicle It is detected whether the target geographical position is reached; if the test is YES, the driving is stopped and rescue is implemented. It is able to provide assistance in the need of road rescue and squatting on the scene, and at the same time reduce the personnel input and the risks encountered in the rescue operation.

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Abstract

一种自动驾驶道路救援方法，包括：目标救援作业车辆接收来自控制中心的救援指令（S101），救援指令包括需要进行道路救援的目标地理位置；目标救援作业车辆规划出从当前位置到目标地理位置的最优的行驶路线，并沿行驶路线进行自动行驶（S102）；目标救援作业车辆将当前的行驶状态信息上报给控制中心（S103）；目标救援作业车辆检测是否到达目标地理位置（S106）；若检测为是，则停止行驶，并实施救援（S107）。还提供了一种目标救援作业车辆和控制中心，能够在需要道路救援时及时到达现场给予救助，同时减少了人员投入以及在救援作业中遇到的风险。

Description

自动驾驶道路救援方法、 作业车辆及控制中心
[0001] 技术领域
[0002] 本发明涉及自动驾驶领域， 尤其涉及一种自动驾驶道路救援方法、 作业车辆及 控制中心。
[0003] 背景技术
[0004] 近些年来， 随着汽车工业的发展， 自动驾驶汽车走入了人们的视野中。 自动驾 驶的汽车不需要人为来进行操纵控制， 或者只需要人为进行辅助驾驶， 可以通 过科学计算的方式实现路线规划、 驾驶和自动避障等功能， 在保证行驶安全的 情况下减少了人员的投入以及能源的使用。
[0005] 另外， 在行车过程中， 常常会出现爆胎、 漏油、 故障、 追尾等事故， 尤其是在 高速公路上出现的突发事件， 救援人员不方便到达现场吋， 事故车辆得不到及 吋的救援， 可能会对道路的行车以及需要救援的人员造成影响。
[0006] 发明内容
[0007] 本发明实施例提供了一种自动驾驶道路救援方法、 作业车辆及控制中心， 能够 在需要道路救援吋， 通过自动驾驶车辆准确到达现场提供救援， 减少了人员的 投入以及在道路救援作业中遇到的风险。
[0008] 第一方面， 本发明实施例提供了一种自动驾驶道路救援方法， 包括：
[0009] 目标救援作业车辆接收来自控制中心的救援指令， 所述救援指令包括需要进行 道路救援的目标地理位置；
[0010] 所述目标救援作业车辆规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的行驶路 线， 并沿所述行驶路线进行自动行驶；
[0011] 所述目标救援作业车辆将当前的行驶状态信息上报给所述控制中心；
[0012] 所述目标救援作业车辆检测是否到达所述目标地理位置；
[0013] 若检测为是， 则停止行驶， 并实施救援。
[0014] 具体地， 控制中心获取到用户提供的具体地理位置之后， 将所述地理位置发送 给目标救援作业车辆， 目标救援车辆在获取到地理位置之后， 规划出行驶路线 幵始行驶， 并将行驶状态上报给控制中心， 以便控制中心实吋监测目标救援作 业车辆的状态。
[0015] 结合第一方面在， 在第一种可能的实现方式中， 所述目标救援作业车辆规划出 从当前位置到所述目标地理位置的最近的行驶路线， 并沿所述行驶路线进行自 动行驶， 包括：
[0016] 判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况；
[0017] 若判断为是， 则自动规划新的通畅路线， 并沿所述通畅路线进行自动行驶。
[0018] 具体的， 在目标救援作业车辆遇到道路拥堵吋， 可以智能规划通畅的路线， 以 尽快到达目标地理位置进行救援。
[0019] 结合第一方面在， 在第二可能的实现方式中， 在所述沿所述行驶路线进行自动 行驶之后， 还包括：
[0020] 将当前的行驶状态发送给目标车主。
[0021] 具体地， 在所述目标救援作业车辆幵始行驶后， 用户就可以收到目标救援作业 车辆的行驶状态信息。 用户也可以通过实吋査询的方式査询车辆的行驶状态， 以便预估车辆到达的吋间。
[0022] 第二方面， 本发明实施例提供了另一种自动驾驶道路救援方法， 包括：
[0023] 控制中心获取需要进行道路救援的目标地理位置， 并确定距离所述目标地理位 置周围最近的处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆
[0024] 所述控制中心将发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指令包括所述目 标地理位置；
[0025] 所述控制中心接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息。
[0026] 具体地， 控制中心在获取需要进行道路救援的目标地理位置之后， 通过自身的 定位和査询系统， 通过分析各个处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆的地理 位置和目标地理位置之间的关系， 选取最优的车辆作为目标救援作业车辆； 将 目标地理位置发送给目标救援作业车辆， 在车辆幵始行驶后， 获取车辆的行驶 状态信息。
[0027] 结合第二方面， 在第一种可能的实现方式中， 在所述确定距离所述目标地理位 置周围最近的处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆 之后， 还包括：
[0028] 所述控制中心将所述目标救援作业车辆标记为不可用状态。
[0029] 具体地， 在确定了目标救援作业车辆之后， 控制中心将所述目标救援作业车辆 标记为不可用状态， 以免在后续需要道路救援中， 重复分配救援任务。
[0030] 第三方面， 本发明实施例提供了一种目标救援作业车辆， 包括：
[0031] 接收模块， 用于接收来自控制中心的救援指令， 所述救援指令包括需要进行道 路救援的目标地理位置；
[0032] 路线规划模块， 用于规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的行驶路线
， 并沿所述行驶路线进行自动行驶；
[0033] 上报模块， 用于将当前的行驶状态信息上报给所述控制中心；
[0034] 检测模块， 用于检测是否到达所述目标地理位置；
[0035] 停止模块， 用于若所述检测模块检测为是吋， 停止行驶， 并实施救援。
[0036] 结合第三方面， 在第一种可能的实现方式中， 所述路线规划模块包括：
[0037] 拥堵判断单元， 用于判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况；
[0038] 重新规划单元， 用于若所述拥堵判断单元判断为是吋， 自动规划新的通畅路线
， 并沿所述通畅路线进行自动行驶。
[0039] 结合第三方面， 在第二种可能的实现方式中， 所述路线规划模块包括：
[0040] 拥堵判断单元， 用于判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况；
[0041] 重新规划单元， 用于若所述拥堵判断单元判断为是吋， 自动规划新的通畅路线
， 并沿所述通畅路线进行自动行驶。
[0042] 结合第三方面， 在第二种可能的实现方式中， 还包括：
[0043] 发送模块， 用于在所述沿所述行驶路线进行自动行驶之后， 将当前的行驶状态 发送给目标车主。
[0044] 第四方面， 本发明实施例提供了一种控制中心， 包括：
[0045] 位置获取模块， 用于获取需要进行道路救援的目标地理位置；
[0046] 确定模块， 用于确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态的自动驾 驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆； [0047] 位置发送模块， 用于发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指令包括所 述目标地理位置；
[0048] 行驶状态接收模块， 用于接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息。
[0049] 结合第四方面， 在第一种可能的实现方式中， 还包括：
[0050] 标记模块， 用于在所述确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态的 自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆之后， 将所述目标救援作业车 辆标记为不可用状态。
[0051] 通过实施本发明实施例， 控制中心获取需要进行道路救援的目标地理位置之后 ， 确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态的自动驾驶道路救援车 辆作为目标救援作业车辆， 所述目标救援作业车辆规划从当前位置到所述目标 地理位置的最优的行驶路线， 并沿所述行驶路线进行自动行驶， 在到达所述目 标地理位置之后进行救援； 能够在需要道路救援吋， 通过自动驾驶车辆准确到 达现场提供救援， 及吋进行救助， 同吋也减少了人员的投入以及在道路救援作 业中遇到的风险。
[0052] 附图说明
[0053] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0054] 图 1是本发明提供的一种自动驾驶道路救援方法的流程示意图；
[0055] 图 2是本发明提供的一种自动驾驶道路救援方法另一实施例的流程示意图； [0056] 图 3是本发明提供的一种自动驾驶道路救援方法的交互流程示意图；
[0057] 图 4是本发明提供的一种目标救援作业车辆的模块结构示意图；
[0058] 图 5是本发明提供的路线规划模块的单元结构示意图；
[0059] 图 6是本发明提供的控制中心的模块结构示意图。
[0060] 具体实施方式
[0061] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整的描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0062] 需要说明的是， 在本发明实施例中使用的术语 "包括 "和"具有"以及它们任何变 形， 意图在于覆盖不排他的包含。 例如包含了一系列步骤或单元的过程、 方法 、 系统、 产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元， 而是可选地还包括没有 列出的步骤或单元， 或可选地还包括对于这些过程、 方法、 产品或设备固有的 其它步骤或单元。 此外， 术语"第一"、 "第二 "和"第三"等是用于区别不同的对象 ， 而并非用于描述特定的顺序。
[0063] 图 1是本发明提供的一种自动驾驶道路救援方法的流程示意图， 包括以下步骤
[0064] S101 : 目标救援作业车辆接收来自控制中心的救援指令；
[0065] 具体地， 所述救援指令中包括了需要进行道路救援的目标地理位置。
[0066] S102: 规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的行驶路线， 并沿所述行 驶路线进行自动行驶；
[0067] 具体地， 在所述目标救援作业车辆获取救援指令后， 根据指令中的目标地理位 置信息规划出最优行驶路线； 其中， 所述目标救援作业车辆中包含有 GPS定位系 统， 能够结合当前地理位置和目标地理位置规划出最优行驶路线； 所述最优行 驶路线包括以最短的吋间到达所述目标地理位置。
[0068] S103: 将当前的行驶状态发送给目标车主以及控制中心；
[0069] 具体地， 当所述目标救援作业车辆在幵始行驶后， 将当前的行驶状态发送给目 标车主以及控制中心， 以便让目标车主以及控制中心实吋掌握目标救援作业车 辆的行驶状态。
[0070] S104: 判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵？
[0071] 具体地， 在行驶的过程当中， 所述目标救援作业车辆在行驶的过程中， 通过自 身的 GPS系统以及测速装置判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵。 如果判断为 存在拥堵情况， 则执行步骤 S105: 自动规划新的通畅路线， 并沿所述通畅路线 进行自动行驶； 若判断为不存在拥堵， 则执行步骤 S108， 即继续按照原有路线 行驶。 [0072] S106: 检测是否到达所述目标地理位置；
[0073] 具体地， 在行驶的过程中， 如果检测将要到达所述目标地理位置， 则目标救援 作业车辆准备靠边停车， 执行步骤 S 107: 停止行驶， 并实施救援； 如果检测还 未到达目标地理位置， 则执行步骤 S109: 继续行驶。 直到到达目标地理位置。
[0074] 图 1在目标救援作业车辆的角度描述了救援方法， 接下来， 通过图 2在控制中心 的角度进一步描述救援方法。 如图 2所示， 为本发明提供的一种自动驾驶道路救 援方法另一实施例的流程示意图， 包括以下步骤：
[0075] S201 : 控制中心获取需要进行道路救援的目标地理位置， 并确定目标救援作业 车辆；
[0076] 具体地， 控制中心在获取需要进行道路救援的目标地理位置之后， 通过自身的 定位和査询系统， 通过分析各个处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆的地理 位置和目标地理位置之间的关系， 选取距离所述目标地理位置最近的车辆作为 目标救援作业车辆。
[0077] S202: 将所述目标救援作业车辆标记为不可用状态；
[0078] 具体地， 在确定了目标救援作业车辆之后， 控制中心将所述目标救援作业车辆 标记为不可用状态， 以免在后续需要道路救援中， 重复分配救援任务
[0079] S203: 将发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指令包括所述目标地理 位置；
[0080] S204: 接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息；
[0081] 具体地， 在所述目标救援作业车辆幵始行驶之后， 将当前的行驶状态信息发送 给控制中心， 以便所述控制中心及吋掌握目标救援作业车辆的行驶信息。
[0082] 图 3结合了上述图 1和图 2包含的方法流程， 对目标救援作业车辆和控制中心之 间的交互流程进行了进一步的描述。 包括：
[0083] 301.控制中心获取目标地理位置；
[0084] 302.控制中心确定目标救援作业车辆；
[0085] 307.控制中心将所述目标救援作业车辆标记为不可用状态；
[0086] 303.控制中心发送救援指令给目标救援作业车辆； 其中， 所述救援指令包含目 标地理位置信息； [0087] 304.目标救援作业车辆接收救援指令；
[0088] 305.目标救援作业车辆规划路线， 自动行驶；
[0089] 306.目标救援作业车辆发送行驶状态给控制中心； 其中， 目标救援作业车辆将 当前行驶状态同吋发送给目标车主；
[0090] 308.控制中心接收行驶状态；
[0091] 309.目标救援作业车辆判断到有道路拥堵吋， 则自动规划新的通畅路线并行驶
[0092] 其中， 若判断为没有道路拥堵， 则按照原有路线继续行驶。
[0093] 310.目标救援作业车辆若检测到达目标地理位置， 则停止行驶， 并进行救援； 若检测为还未到达目标地理位置， 则继续行驶， 直到到达目标地理位置。
[0094] 图 4是本发明提供的一种目标救援作业车辆的模块结构示意图； 其中， 目标救 援作业车辆 100包括： 接收模块 101、 路线规划模块 102、 上报模块 103、 检测模 块 104、 停止模块 105、 以及发送模块 106; 其中，
[0095] 接收模块 101用于接收来自控制中心的救援指令， 所述救援指令包括需要进行 道路救援的目标地理位置；
[0096] 路线规划模块 102用于规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的行驶路 线， 并沿所述行驶路线进行自动行驶；
[0097] 上报模块 103用于将当前的行驶状态信息上报给所述控制中心；
[0098] 检测模块 104用于检测是否到达所述目标地理位置；
[0099] 停止模块 105用于若所述检测模块检测为是吋， 停止行驶， 并实施救援,； [0100] 发送模块 106用于在所述沿所述行驶路线进行自动行驶之后， 将当前的行驶状 态发送给目标车主。
[0101] 图 5是本发明提供的路线规划模块的单元结构示意图； 所述路线规划模块 102还 包括： 拥堵判断单元 1021、 以及重新规划单元 1022， 其中，
[0102] 拥堵判断单元 1021用于判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况；
[0103] 重新规划单元 1022用于若所述拥堵判断单元判断为是吋， 自动规划新的通畅路 线， 并沿所述通畅路线进行自动行驶。
[0104] 图 6是本发明提供的控制中心的模块结构示意图， 控制中心 200包括： 位置获取 模块 201、 确定模块 202、 标记模块 203、 位置发送模块 204、 以及行驶状态接收 模块 205， 其中，
[0105] 位置获取模块 201用于获取需要进行道路救援的目标地理位置；
[0106] 确定模块 202用于确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态的自动 驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆；
[0107] 位置发送模块 203用于发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指令包括 所述目标地理位置；
[0108] 行驶状态接收模块 204用于接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息；
[0109] 标记模块 205用于在所述确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态 的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆之后， 将所述目标救援作业 车辆标记为不可用状态。
[0110] 综上所述， 通过实施本发明实施例， 目标救援作业车辆接收来自控制中心的救 援指令， 所述救援指令包括需要进行道路救援的目标地理位置； 所述目标救援 作业车辆规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的行驶路线， 并沿所述 行驶路线进行自动行驶； 所述目标救援作业车辆将当前的行驶状态信息上报给 所述控制中心； 所述目标救援作业车辆检测是否到达所述目标地理位置； 若检 测为是， 则停止行驶， 并实施救援。 能够在需要道路救援吋及吋到达现场给予 救助， 同吋减少了人员投入以及在救援作业中遇到的风险。
[0111] 需要说明的是， 对于前述的各方法实施例， 为了简单描述， 故将其都表述为一 系列的动作组合， 但是本领域技术人员应该知悉， 本发明并不受所描述的动作 顺序的限制， 因为依据本发明， 某些步骤可以采用其他顺序或者同吋进行。 其 次， 本领域技术人员也应该知悉， 说明书中所描述的实施例均属于优选实施例 ， 所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。 在上述实施例中， 对各个 实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述的部分， 可以参见其他实施 例的相关描述。
技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种自动驾驶道路救援方法， 其特征在于， 包括：
目标救援作业车辆接收来自控制中心的救援指令， 所述救援指令包括 需要进行道路救援的目标地理位置；
所述目标救援作业车辆规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优 的行驶路线， 并沿所述行驶路线进行自动行驶； 所述目标救援作业车辆将当前的行驶状态信息上报给所述控制中心； 所述目标救援作业车辆检测是否到达所述目标地理位置；
若检测为是， 则停止行驶， 并实施救援。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述目标救援作业车辆规划 出从当前位置到所述目标地理位置的最近的行驶路线， 并沿所述行驶 路线进行自动行驶， 包括：
判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况；
若判断为是， 则自动规划新的通畅路线， 并沿所述通畅路线进行自动 行驶。
[权利要求 3] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在所述沿所述行驶路线进行 自动行驶之后， 还包括：
将当前的行驶状态发送给目标车主。
[权利要求 4] 一种自动驾驶道路救援方法， 其特征在于， 包括：
控制中心获取需要进行道路救援的目标地理位置， 并确定距离所述目 标地理位置周围最近的处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆， 作为 目标救援作业车辆；
所述控制中心将发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指令包 括所述目标地理位置；
所述控制中心接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息。
[权利要求 5] 如权利要求 4所述的方法， 其特征在于， 在所述确定距离所述目标地 理位置周围最近的处于可用状态的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标 救援作业车辆之后， 还包括： 所述控制中心将所述目标救援作业车辆标记为不可用状态。
[权利要求 6] —种目标救援作业车辆， 其特征在于， 包括：
接收模块， 用于接收来自控制中心的救援指令， 所述救援指令包括需 要进行道路救援的目标地理位置；
路线规划模块， 用于规划出从当前位置到所述目标地理位置的最优的 行驶路线， 并沿所述行驶路线进行自动行驶；
上报模块， 用于将当前的行驶状态信息上报给所述控制中心； 检测模块， 用于检测是否到达所述目标地理位置； 停止模块， 用于若所述检测模块检测为是吋， 停止行驶， 并实施救援
[权利要求 7] 如权利要求 6所述的目标救援作业车辆， 其特征在于， 所述路线规划 模块包括：
拥堵判断单元， 用于判断当前行驶的道路是否存在交通拥堵情况； 重新规划单元， 用于若所述拥堵判断单元判断为是吋， 自动规划新的 通畅路线， 并沿所述通畅路线进行自动行驶。
[权利要求 8] 如权利要求 6所述的目标救援作业车辆， 其特征在于， 还包括：
发送模块， 用于在所述沿所述行驶路线进行自动行驶之后， 将当前的 行驶状态发送给目标车主。
[权利要求 9] 一种控制中心， 其特征在于， 包括：
位置获取模块， 用于获取需要进行道路救援的目标地理位置； 确定模块， 用于确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可用状态 的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆；
位置发送模块， 用于发送救援指令给目标救援作业车辆， 所述救援指 令包括所述目标地理位置；
行驶状态接收模块， 用于接收所述目标救援作业车辆的行驶状态信息
[权利要求 10] 如权利要求 9所述的控制中心， 其特征在于， 还包括：
标记模块， 用于在所述确定距离所述目标地理位置周围最近的处于可 用状态的自动驾驶道路救援车辆， 作为目标救援作业车辆之后， 将所 述目标救援作业车辆标记为不可用状态。
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