CN112000092B - 无人路障车及其控制方法、调度方法和控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人路障车及其控制方法、调度方法和控制系统，涉及自动驾驶、无人驾驶和无人车的技术领域。其中，该无人路障车控制方法，包括：获取目的地位置信息；控制无人路障车抵达目的地；无人路障车抵达目的地后，控制无人路障车输出与目的地的道路信息相对应的警示信息。该无人路障车控制方法，能够使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶的技术领域，具体而言，涉及一种无人路障车及其控制方法、调度方法和控制系统。
背景技术
现代交通中，人为或者自然因素影响道路正常安全行驶的情况屡有发生，例如车祸、道路塌方或者山体滑坡等。现有技术中，发生道路故障后，人工将路障车开到目的地，并在目的地等待道路恢复，待道路恢复后，再人工将故障车开回，十分浪费人力。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种无人路障车控制方法，以解决现有技术中存在的人工将路障车开到目的地，并在目的地等待道路恢复，浪费人力的问题。
本发明提供的无人路障车控制方法，包括：
获取目的地位置信息；
控制无人路障车抵达所述目的地；
无人路障车抵达所述目的地后，控制无人路障车输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息。
进一步地，控制无人路障车输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息之前，包括：
接收与所述目的地的道路信息相对应的警示信息；
或，采集所述目的地的道路信息，并根据所述道路信息，确定与所述道路信息相对应的警示信息。
进一步地，所述警示信息包括文字、图案、影像、声音或灯光中的一种或多种。
进一步地，所述方法还包括：
输出所述警示信息后，每隔设定时间采集一次所述目的地的道路信息，并根据新采集的道路信息调整当前警示信息。
进一步地，所述方法还包括：
无人路障车抵达所述目的地后，每隔设定时间采集一次所述目的地的道路信息，并根据新采集的道路信息调整无人路障车的位置。
本发明提供的无人路障车控制方法，能够产生以下有益效果：
本发明提供的无人路障车控制方法，获取了目的地位置信息后，控制无人路障车抵达目的地，并在无人路障车抵达目的地后，控制无人路障车输出与目的地道路信息相对应的警示信息。即，本发明提供的无人路障车控制方法，能够使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
本发明的第二个目的在于提供一种无人路障车调度方法，以解决现有技术中存在的人工将路障车开到目的地，并在目的地等待道路恢复，浪费人力的问题。
本发明提供的无人路障车调度方法，包括：
获取目的地位置信息及所述目的地的道路信息；
根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆；
按照所述的控制方法控制所述目标车辆。
进一步地，所述根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆的步骤，包括：
根据所述道路信息，确定目标车辆的类型和数量，所述目标车辆的类型包括大型车和小型车。
进一步地，所述根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆的步骤，还包括：
确定完所述目标车辆的类型和数量后，在目标类型的车辆中，根据抵达所述目的地用时由短到长的顺序确定目标数量的车辆为目标车辆，若抵达所述目的地用时相同，则抵达所述目的地路程短的车辆为所述目标车辆。
本发明提供的无人路障车调度方法，获取了目的地位置信息及目的地的道路信息后，根据目的地位置信息及道路信息确定目标车辆，并按照上述的控制方法控制目标车辆，使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
本发明的第三个目的在于提供一种无人路障车，以解决现有技术中存在的人工将路障车开到目的地，并在目的地等待道路恢复，浪费人力的问题。
本发明提供的无人路障车，由所述的无人路障车调度方法调度，所述无人路障车包括车身和控制器，所述车身设置有至少一个警示装置，所述警示装置与所述控制器连接，所述控制器用于执行所述的无人路障车控制方法；所述警示装置用于输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息。
本发明提供的无人路障车，控制器获取了目的地位置信息后，控制无人路障车抵达目的地，并在无人路障车抵达目的地后，控制警示装置输出与目的地道路信息相对应的警示信息。即，本发明提供的无人路障车，能够完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
本发明的第四个目的在于提供一种无人路障车控制系统，以解决现有技术中存在的人工将路障车开到目的地，并在目的地等待道路恢复，浪费人力的问题。
本发明提供的无人路障车控制系统，用于所述的无人路障车，所述控制系统包括：
信息获取模块，用于获取目的地位置信息；
自动驾驶模块，用于控制所述无人路障车抵达所述目的地；
显示控制模块，用于在所述无人路障车抵达所述目的地后，控制所述显示装置输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息。
本发明提供的无人路障车控制系统，信息获取模块获取了目的地位置信息后，自动驾驶模块控制无人路障车抵达目的地，而在无人路障车抵达目的地后，显示控制模块会控制警示装置输出与目的地道路信息相对应的警示信息。即，本发明提供的无人路障车控制系统，能够使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人路障车控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的无人路障车调度方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人路障车的结构示意图。
附图标记说明：
100-车身；110-警示装置；
200-控制器；210-信息获取模块；220-自动驾驶模块；230-显示控制模块。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本实施例提供的无人路障车控制方法的流程示意图。
如图1所示，本实施例提供一种无人路障车控制方法，该方法包括：
S102获取目的地位置信息；
该步骤中，“目的地”是指道路故障发生地，目的地位置信息可以从远程服务器获取，也可以由人工直接输入至无人路障车。
S104控制无人路障车抵达目的地；
该步骤中，需要说明的是，当无人路障车行驶至距离道路故障发生地设定距离时，即判定无人路障车抵达目的地。其中，“设定距离”为交通法规等规定的路障至道路故障发生地的距离。
该步骤中，控制无人路障车行驶之前，首先确定行驶路线，可以确定抵达目的地用时最短的路线为行驶路线，而当多条路线用时相同时，可以确定最短的路线为行驶路线。
具体地，可以直接接受远程服务器传输来的行驶路线，也可以通过联网从网络上的地图获取抵达目的地的路线及路况信息并从中确定行驶路线，或者从无人故障车自带的电子地图中获取抵达目的地的路线信息，并从中确定行驶路线。
S106无人路障车抵达目的地后，控制无人路障车输出与目的地的道路信息相对应的警示信息。
该步骤中，警示信息包括文字、图案、影像、声音或灯光中的一种或多种。
具体地，可以结合目的地的天气情况等确定警示信息的输出形式，例如：当目的地的能见度比较低时，可以输出声音或灯光，而当目的地的能见度比较好时，可以仅输出文字、图案或影像。
本实施例中，S106控制无人路障车输出与目的地的道路信息相对应的警示信息之前，包括：接收与目的地的道路信息相对应的警示信息；或，采集目的地的道路信息，并根据道路信息，确定与道路信息相对应的警示信息。
其中，“接收与目的地的道路信息相对应的警示信息”，可以为接收远程服务器传输来的警示信息，也可以为接收由人工直接输入至无人路障车的警示信息。
而“采集目的地的道路信息”可以包括采集目的地的道路图像，由所采集的图像判断道路故障类型为车祸、塌方，还是山体滑坡等。具体地，无人路障车可以预存多项道路信息及对应的警示信息，采集到道路信息后，将其与预存的道路信息进行匹配，并输出对应的警示信息。
本实施例中，无人路障车控制方法，还包括：输出警示信息后，每隔设定时间采集一次目的地的道路信息，并根据新采集的道路信息调整当前警示信息。
具体地，可以对先后采集的目的地的道路图像进行比对，以判断道路故障严重程度或者修复情况。例如，沿行驶方向，三个车道中右边的两个车道被堵，随着道路修复工作的进行，中间车道畅通了，通过比对图像获得该信息后，便可以将警示信息中诸如“请沿最左侧车道行驶”的文字调整为“请沿左侧两车道行驶”。
本实施例中，无人路障车控制方法，还包括：无人路障车抵达目的地后，每隔设定时间采集一次目的地的道路信息，并根据新采集的道路信息调整无人路障车的位置。
具体地，“采集目的地的道路信息”还可以包括探测无人路障车与路面障碍物或者路面凹陷的距离，随着道路修复工作的进行，路面障碍物或者路面凹陷距离无人路障车的距离越来越远，获得该信息后，便可以控制无人路障车前移，以使无人路障车与路面障碍物或者路面凹陷之间的距离保持设定距离。
本实施例中，无人路障车控制方法，还包括：获取任务完成信息，并在接收到任务完成信息后，控制无人故障车停止输出内容。
本实施例中，无人路障车控制方法，还包括：接收到任务完成信息后，判断无人路障车是否接收到新任务，若是，则控制无人路障车抵达新目的地；若否，则控制无人路障车返回原出发地。
图2为本实施例提供的无人路障车调度方法的流程示意图。
如图2所示，本实施例提供一种无人路障车调度方法，包括：
S202获取目的地位置信息及目的地的道路信息；
该步骤中，可以从手机终端或电脑终端等获取目的地位置信息及道路信息，例如，道路养护部门接到报警电话后，将道路故障发生地的信息由手机终端或电脑终端输入，远程服务器从手机终端或电脑终端获取无人故障车所需抵达的目的地的位置信息及道路信息。
S204根据目的地位置信息及道路信息确定目标车辆；
具体地，该步骤包括：根据道路信息，确定目标车辆的类型和数量。目标车辆的类型包括大型车和小型车，其中，大型车可以规定为车长6m及以上的车辆，其余则为小型车。目标车辆的数量可以结合目的地的车道数量、是否为单向车道以及道路中间是否设置有隔离带等进行确定，例如：泥石流导致的道路故障，目的地为双向四车道，道路中间无隔离带，则目标数量可以确定为四。
在确定完目标车辆的类型和数量后，在目标类型的车辆中，根据抵达目的地用时由短到长的顺序确定目标数量的车辆为目标车辆，若抵达目的地用时相同，则抵达目的地路程短的车辆为目标车辆。例如：现需要两辆小型车，在所有的小型车中，抵达目的地的用时由短到长排序后，用时15min的为一辆，用时20min的为两辆，……；而用时20min的两辆小型车中，抵达目的地的路程分别为20km和25km，则用时15min的小型车和用时20min且路程为20km的小型车为目标车辆。
S206按照上述的无人路障车控制方法控制目标车辆。
本实施例提供的无人路障车调度方法，获取了目的地位置信息及目的地的道路信息后，根据目的地位置信息及道路信息确定目标车辆，并按照上述的控制方法控制目标车辆，使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
图3为本实施例提供的无人路障车的结构示意图。
如图3所示，本实施例还提供一种无人路障车，由上述的无人路障车调度方法调度，该无人路障车包括车身100和控制器200，车身100设置有至少一个警示装置110，警示装置110与控制器200连接，控制器200用于执行上述的无人路障车控制方法；警示装置110用于输出与目的地的道路信息相对应的警示信息。
本实施例提供的无人路障车，控制器200获取了目的地位置信息后，控制无人路障车抵达目的地，并在无人路障车抵达目的地后，控制警示装置110输出与目的地道路信息相对应的警示信息。即，本实施例提供的无人路障车，能够完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
具体地，本实施例中，警示装置110可以包括显示屏幕、扬声器和警示灯中的至少一种，其中，显示屏幕用于显示文字、图案和影像，扬声器则用于播报声音，警示灯通过颜色和闪烁频率等起到警示作用。
具体地，本实施例中，警示装置110可以设置于车身100的后侧、前侧、左侧、右侧、顶部和拖车部中的一者。当警示装置110的数量为多个时，多个警示装置110可以设置于车身100的不同位置。例如：警示装置110的数量为两个，两个警示装置110分别为显示屏幕和扬声器，显示屏幕设置于车身100的后侧，扬声器设置于车身100的顶部。
具体地，本实施例中，无人路障车可以为售卖车或巡逻车。例如：无人路障车为售卖车，当需要执行路障任务时，售卖车优先前往执行路障任务，而当路障任务执行完毕后，若无新任务，售卖车返回原出发地继续进行售卖。
继续如图3所示，本实施例还提供一种无人路障车控制系统，用于上述的无人路障车，具体地，用于控制器200，该控制系统包括：
信息获取模块210，用于获取目的地位置信息；
自动驾驶模块220，用于控制无人路障车抵达目的地；
显示控制模块230，用于在无人路障车抵达目的地后，控制显示装置110输出与目的地的道路信息相对应的警示信息。
本实施例提供的无人路障车控制系统，信息获取模块210获取了目的地位置信息后，自动驾驶模块220控制无人路障车抵达目的地，而在无人路障车抵达目的地后，显示控制模块230会控制警示装置110输出与目的地道路信息相对应的警示信息。即，本实施例提供的无人路障车控制系统，能够使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
本实施例中，无人路障车控制系统，还可以包括：信息采集模块，用于采集目的地的道路图像，以及探测无人路障车距离路面障碍物或者路面凹陷的距离，以便警示装置110调整警示信息，以及无人路障车调整位置。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种无人路障车控制方法，其特征在于，包括：
获取目的地位置信息；其中，所述目的地位置信息从远程服务器获取，或由人工直接输入至无人路障车；
控制无人路障车行驶之前，确定抵达目的地用时最短的路线为行驶路线；当多条路线用时相同时，确定最短的路线为行驶路线；
控制无人路障车抵达所述目的地；
无人路障车抵达所述目的地后，控制无人路障车输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息，且每隔设定时间采集一次所述目的地的道路信息，并根据新采集的道路信息调整无人路障车的位置；其中，采集目的地的道路信息，包括采集目的地的道路图像，由所采集的图像判断道路故障类型为车祸、塌方，还是山体滑坡。
2.根据权利要求1所述的无人路障车控制方法，其特征在于，控制无人路障车输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息之前，包括：
接收与所述目的地的道路信息相对应的警示信息；
或，采集所述目的地的道路信息，并根据所述道路信息，确定与所述道路信息相对应的警示信息。
3.根据权利要求1或2所述的无人路障车控制方法，其特征在于，所述警示信息包括文字、图案、影像、声音或灯光中的一种或多种。
4.一种无人路障车调度方法，其特征在于，包括：
获取目的地位置信息及所述目的地的道路信息；
根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆；
按照权利要求1-3任一项所述的控制方法控制所述目标车辆。
5.根据权利要求4所述的无人路障车调度方法，其特征在于，所述根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆的步骤，包括：
根据所述道路信息，确定目标车辆的类型和数量，所述目标车辆的类型包括大型车和小型车。
6.根据权利要求5所述的无人路障车调度方法，其特征在于，所述根据所述目的地位置信息及所述道路信息确定目标车辆的步骤，还包括：
确定完所述目标车辆的类型和数量后，在目标类型的车辆中，根据抵达所述目的地用时由短到长的顺序确定目标数量的车辆为目标车辆，若抵达所述目的地用时相同，则抵达所述目的地路程短的车辆为所述目标车辆。
7.一种无人路障车，其特征在于，由权利要求4-6所述的无人路障车调度方法调度，所述无人路障车包括车身(100)和控制器(200)，所述车身(100)设置有至少一个警示装置(110)，所述警示装置(110)与所述控制器(200)连接，所述控制器(200)用于执行权利要求1-3任一项所述的无人路障车控制方法；所述警示装置(110)用于输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息。
8.一种无人路障车控制系统，其特征在于，用于权利要求7所述的无人路障车，所述控制系统包括：
信息获取模块，用于获取目的地位置信息；
自动驾驶模块，用于控制所述无人路障车抵达所述目的地；
显示控制模块，用于在所述无人路障车抵达所述目的地后，控制所述警示装置(110)输出与所述目的地的道路信息相对应的警示信息。
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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