WO2018186252A1

WO2018186252A1 - 駐車支援装置

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Publication number: WO2018186252A1
Application number: PCT/JP2018/012688
Authority: WO
Inventors: 範安長谷島; 健人緒方; 真石野田; 晋也田川
Original assignee: クラリオン株式会社
Priority date: 2017-04-07
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2018-10-11
Also published as: CN110546055A; EP3608188A4; CN110546055B; EP3608188A1; JP2018176909A; JP6722616B2; EP3608188B1; US20210086756A1; US11345337B2

Abstract

本発明の課題は、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、駐車経路を再設定する駐車支援装置を得ることである。本発明の駐車支援装置（１）は、駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて自車両（Ｖ）を駐車スペース（２０）から出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部（１１）と、出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部（１２）と、自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部（１３）と、出庫経路と到達可能経路とを繋げて自車両の初期位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を設定する駐車経路設定部（１４）と、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、自車両の停止位置（Ｊ０から駐車スペース（２０）までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する経路再設定部（１５）を備える。

Description

駐車支援装置

　本発明は、車両の駐車支援装置に関する。

　特許文献１には、車両を駐車させるための切り返しを含む誘導経路を算出し、その誘導経路に沿って車両が目標位置に到達するように支援を行う駐車支援装置の技術が示されている。

特開２０１０－２０８３９２号公報

　しかしながら、算出された経路に沿って実際に自車両を誘導している途中で障害物情報が更新され、算出時には未検出の障害物が経路上に検出された場合、それ以上、経路に沿って誘導することができない。したがって、誘導エラーとなり、自動運転中の場合はその場に停止してしまい、ドライバによる手動運転中の場合には誘導が終了してしまい、誘導のない状態でドライバ自身が車両を操作して駐車しなければならない。

　本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、駐車経路を再設定する駐車支援装置を提供することである。

　上記課題を解決する本発明の駐車支援装置は、通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部と、前記出庫経路と前記到達可能経路とを繋げて前記自車両の初期位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、前記駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、前記自車両の停止位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する経路再設定部と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、駐車経路を再設定するので、再設定された駐車経路に沿って自車両を移動させることによって、自車両を駐車スペースに駐車させることができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図。後ろ向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。前向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。後ろ向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。前向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。後ろ向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。前向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。出庫経路上の接続候補位置を演算する方法を説明するフローチャート。到達可能判定の処理フロー。片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。片側転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図。Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図。Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図。Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図。初期位置から目標駐車位置までの駐車経路を示す図。駐車経路の途中で自車両が移動を停止した状態を説明する図。通路方位と駐車方位に対する自車両の座標位置を説明する図。右転舵で後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図。図１６に示す駐車経路の後退位置とパークアウト位置を示す図。左転舵で後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図。図１８に示す駐車経路の後退位置とパークアウト位置を示す図。真っ直ぐ後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図。図２０に示す経路の後退位置とパークアウト位置を示す図。真っ直ぐ後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図。図２２に示す駐車経路の後退位置とパークアウト位置を示す図。

　次に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

　図１は、本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図、図２Ａは、後ろ向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図、図２Ｂは、前向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図である。

　駐車支援装置１は、自車両Ｖの駐車スペース２０への駐車を支援する装置であり、特に、通路２１の通路方位２５に対して駐車方位２６が直角に設けられている駐車スペース２０に自車両Ｖを駐車する、いわゆる並列駐車を支援する装置である。駐車スペース２０とは、車両を所定の向きで駐車するために予め駐車方位が設定されている区画された領域をいい、その他の呼び方として、駐車枠、駐車区画、駐車領域、駐車場所、または、パーキングロットとも呼ばれる。

　図２Ａに示す例では、駐車スペース２０は、通路２１の向きである通路方位２５に対して左側方に設けられており、自車両Ｖを後ろ向きに駐車するように駐車方位２６が設定されている。図２Ｂに示す例では、駐車スペース２０は、通路２１の通路方位２５に対して右側方に設けられており、自車両Ｖを前向きに駐車するように駐車方位２６が設定されている。

　駐車支援装置１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、通路２１の初期位置Ｐ０において自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５と同じ向きに配置された状態から、駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１において車両方位Ｖｆが駐車方位２６と同じ向きに配置されるように自車両Ｖを誘導する経路を演算し、駐車経路として設定する。

　そして、設定された駐車経路にしたがって自車両Ｖを移動させているときに、障害物情報が更新されて駐車経路の途中に障害物が存在していることが判明すると、別の駐車経路を新たに設定する処理を行う。

　自車両Ｖが駐車を行う駐車環境は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、通路２１の駐車スペース２０よりも通路前方及び通路後方に、他車両や他の駐車スペースなどの障害物２３、２４が配置され、通路２１の駐車スペース２０側とは反対側の側方には、通路２１の通路方位２５に沿って延在する壁や縁石、あるいは他車両などの障害物２２が配置されている。なお、本実施形態では、駐車スペース２０の両側には常に障害物２３、２４が存在している設定となっている。

　自車両Ｖが初期位置Ｐ０、目標駐車位置Ｐ１、停止位置Ｊ０、後退位置Ｊ１、パークアウト位置Ｂ等の各位置に配置されているか否かは、自車両Ｖの左右の後輪の中間位置である基準点Ｖｏを基準に判断している。また、旋回は、例えばクロソイド曲線に沿って行われるものとする。

　駐車支援装置１では、自車両Ｖを駐車スペース２０まで誘導するための駐車経路を演算する。したがって、その演算した駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させることによって通路脇の駐車スペース２０に駐車させることができる。また、駐車経路の演算時には未検出であった障害物が検出された場合には、駐車経路を再演算し、新たな駐車経路を設定する。したがって、新たな駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させることによって、駐車スペース２０に確実に駐車させることができる。

　自車両Ｖの移動は、例えば車内モニターに駐車経路を表示してドライバがその表示を見ながら自車両Ｖを操作してもよく、また、駐車支援装置１から駐車経路の情報を出力して、自車両Ｖを自動または半自動で目標駐車位置Ｐ１に駐車するシステムとしてもよい。半自動では、例えばハンドル操作は自動制御により行われ、アクセル操作とブレーキ操作はドライバによって行われる。そして、自動では、ハンドル操作、アクセル操作、及び、ブレーキ操作の全てが自動制御により行われる。

　駐車支援装置１は、自車両Ｖに搭載されており、マイクロコンピュータなどのハードウエアとソフトウエアプログラムの協働によって実現される。駐車支援装置１は、図１に示すように、出庫経路演算部１１と、接続候補位置設定部１２と、到達可能経路演算部１３と、駐車経路設定部１４と、経路再設定部１５を有している。

　出庫経路演算部１１は、目標駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて駐車スペース２０から自車両Ｖを出庫させる少なくとも一つ以上の出庫経路を演算する。接続候補位置設定部１２は、それぞれの出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。到達可能経路演算部１３は、各接続候補位置に対して自車両Ｖの現在位置である初期位置Ｐ０から到達可能な到達可能経路を演算する。駐車経路設定部１４は、出庫経路と到達可能経路とを繋げて自車両Ｖの駐車経路を設定する。経路再設定部１５は、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に駐車経路を再演算し、新たな駐車経路として再設定する。経路再設定部１５は、再演算した駐車経路が複数ある場合には、その中から所定条件に基づいて最適な駐車経路を選択する。

　駐車支援装置１には、図１に示すように、目標駐車空間情報１９１と、目標駐車位置情報１９２と、自車両情報１９３と、自車位置情報１９４が入力される。目標駐車空間情報１９１には、駐車スペース２０の周辺の障害物の位置や距離など、駐車空間の制約条件となる情報が含まれている。

　そして、目標駐車位置情報１９２には、駐車スペース２０の形状や自車両Ｖとの相対位置の情報等が含まれる。目標駐車空間情報１９１及び目標駐車位置情報１９２は、例えば自車両Ｖに搭載された超音波センサの検出信号や車載カメラからの画像から取得することができる。また、駐車場設備から出力されるインフラ情報を取得してもよい。

　自車両情報１９３には、自車両Ｖの旋回半径などの自車挙動の制約条件となる情報が含まれている。そして、自車位置情報１９４として、自車両Ｖの操舵角や速度、車輪の回転量から車両モデルによって演算されるデッドレコニングを利用し、また、ＧＰＳなどのセンサによって取得される位置情報や、路車間、車車間通信によって得られる自車位置情報を利用してもよい。

　操作入力部１９５は、例えばユーザが選択した駐車スペースの情報などを駐車支援装置１に入力する。表示部１６は、車内でドライバが見ることができる車載モニターであり、カメラからの映像に重ね合わせて目標となる駐車経路の切り返し位置を表示することができる。また、切り返し位置だけでなく、駐車経路全体を表示してもよい。ドライバは、車載モニターに表示される切り返し位置や駐車経路を見て、確認することができる。表示部１６は、経路再設定部により駐車経路の再演算が行われていることを報知する構成を有する。例えば、駐車経路の再演算中であることを表示し、また、その旨をドライバに伝える音声データを出力する。

　＜出庫経路演算部＞
出庫経路演算部１１は、目標駐車空間情報１９１と、目標駐車位置情報１９２と、自車両情報１９３とに基づいて出庫経路を演算する。

　出庫経路は、自車両Ｖが駐車スペース２０内に正確に配置されている状態から出庫させる経路を推定した仮想的な移動経路である。出庫経路は、自車両Ｖの初期位置Ｐ０に拘束されることなく、全く無関係に演算される。出庫経路演算部１１では、出庫経路を演算する際に自車位置情報１９４を使用しない。出庫経路は、一つに限定されるものではなく、少なくとも一つ以上が演算される。

　出庫経路は、目標駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて演算される。そして、後ろ向き並列駐車では、目標駐車位置Ｐ１を原点としたときに初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同じ方向に出庫することを想定した経路が生成され、前向き並列駐車では、目標駐車位置Ｐ１を原点としたときに初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと反対方向に出庫することを想定した経路が生成される。

　例えば目標駐車位置Ｐ１における自車両Ｖの姿勢状態が後ろ向きである後ろ向き並列駐車とする場合には、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖを直進させ、自車両Ｖの左右の後輪の中間位置である基準点Ｖｏ（以後、自車両の位置Ｖｏ）が、駐車スペース２０から出るところまでに至る経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同一の方向に向かって出庫するように転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路と、前輪を自車両Ｖに対してまっすぐに直して後退により自車両Ｖが後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路を演算する。そして、所定の終了条件を満たすまで、前進経路と後退経路を交互に演算する出庫経路の演算を行う。なお、到達可能限界位置とは、障害物との間に、所定の隙間を有して離れた位置を云う。所定の隙間は、障害物と接触しないように所定の誤差等を考慮したマージンを持ったものであり、なるべく小さい方が好ましく、例えば１ｃｍ～５ｃｍ位に設定されている。本実施形態では、自車両Ｖの外周に所定の隙間を持った仮想枠を設定し、仮想枠が障害物に接触した位置を到達可能限界位置と判断している。

　一方、目標駐車位置Ｐ１における自車両Ｖの姿勢状態が前向きである前向き並列駐車の場合には、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖをまっすぐ後退させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から所定距離だけ離れるところまでに至る経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと反対の方向に向かって出庫するように転舵して後退により自車両Ｖが後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同一の方向に向かって出庫するように転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路を演算する。そして、所定の終了条件を満たすまで、前進経路と後退経路を交互に演算する出庫経路の演算を行う。

　出庫経路演算部１１は、例えば所定の終了条件として、出庫経路における自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に対して９０°［ｄｅｇ］となり通路方位２５と平行でかつ同じ向きになる第１条件と、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖが通路方位２５に沿って所定距離Ｈｍａｘだけ離れた地点に到達する第２条件と、出庫経路における切り返し回数が所定回数に達する第３条件の少なくとも一つを満たすまで出庫経路の演算を行う。

　図３と図４は、予め設定された条件に従って自車両の出庫経路を演算する方法の一例を示す図であり、図３は、後ろ向き並列駐車の場合を示し、図４は、前向き並列駐車の場合を示す図である。

　出庫経路は、例えば図３に示す後ろ向き並列駐車の例では、自車両Ｖを駐車スペース２０に駐車した状態（ａ）から直進させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から出るところに至り（ｂ）、そこから、左に転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至り（ｃ）、かかる位置で前輪を自車両Ｖの車両方位に沿ってまっすぐに直して後退により自車両Ｖが後方の障害物２４に対する到達可能限界位置に至る（ｄ）。そして、左に転舵する前進経路（ｅ）、まっすぐ後退する後退経路（ｆ）、左に転舵する前進経路（ｇ）、まっすぐに後退する後退経路（ｈ）を経て、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車スペース２０の駐車方位２６に対して９０°［ｄｅｇ］となり通路方位２５と平行でかつ同じ向きの状態（ｉ）に至る経路が演算される。

　同様に、例えば図４に示す前向き並列駐車の例では、自車両Ｖを駐車スペース２０から目標駐車位置Ｐ１に駐車した状態（ａ）からまっすぐに後退させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から出て所定距離だけ離れるところに至り（ｂ）、そこから、右に転舵して後退により自車両Ｖが後方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至り（ｃ）、かかる位置で左に転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至る（ｄ）。そして、右に転舵する後退経路（ｅ）、左に転舵する前進経路（ｆ）、右に転舵する後退経路（ｇ）、左に転舵する前進経路（ｈ）を経て、自車両Ｖの車両方位が駐車スペース２０の駐車方位に対して９０°［ｄｅｇ］となり通路方位２５と平行でかつ同じ向きの状態（ｉ）に至る経路が演算される。

　なお、出庫経路の演算方法は、上記した方法のみに限定されるものではなく、他の条件により演算してもよい。また、予め設定された複数の条件の中から、目標駐車空間に適した条件を選択して演算してもよい。
出庫経路演算部１１は、目標駐車空間情報１９１と、目標駐車位置情報１９２と、自車両情報１９３の少なくともいずれかが更新されるごとに出庫経路を再演算する。例えば、出庫経路演算部１１は、障害物情報が更新され、駐車経路の途中に障害物が検出された場合に、そのときの駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて自車両Ｖを駐車スペース２０から出庫させるための出庫経路を再演算する。

　＜接続候補位置設定部＞
接続候補位置設定部１２は、出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。接続候補位置は、初期位置Ｐ０との間を到達可能経路で接続することができるか否かを判断するための候補位置である。接続候補位置設定部１２は、接続候補位置を設定する方法の一つとして、例えば通路２１の上に、通路２１の通路方位に所定間隔をおいて複数の接続候補ラインＰＬを設定し、出庫経路において自車両Ｖの位置Ｖｏがこれらの接続候補ラインＰＬと交差する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆとリンクさせて記憶する。

　図５は、後ろ向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図である。
接続候補ラインＰＬｎ（ｎは数字）は、目標駐車位置Ｐ１よりも通路２１の通路方位前方で通路２１の幅方向に亘って延在するように設定されており、駐車スペース２０から左方向に向かって通路２１上に所定間隔をおいて、本実施例では、目標駐車位置Ｐ１を基準として横方向１．５ｍから０．５ｍ刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する。なお、図中で符号Ａは初期位置、符号Ｂはパークアウト位置、符号Ｐ１は目標駐車位置、符号Ｃは到達可能限界位置を示す。

　図６は、前向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図である。
接続候補ラインＰＬは、目標駐車位置Ｐ１よりも通路２１の通路方位前方で通路２１の幅方向に亘って延在するように設定されており、本実施例では、通路２１の通路方位２５に沿って０．５ｍ刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する。

　図７は、出庫経路上の接続候補位置を演算する方法を説明するフローチャートである。
まず、所定のルールに従って、自車両Ｖを目標駐車位置Ｐ１から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ（Ｓ１０１）、自車両Ｖの仮想枠が障害物と衝突するか否かが判断される（Ｓ１０２）。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置Ｃであると判断し、自車両ＶのシフトをＤレンジからＲレンジ、あるいはＲレンジからＤレンジに切り替えて、自車両Ｖの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す（Ｓ１０７）。

　そして、所定の接続候補位置Ｄに自車両Ｖが到達しているか否かが判断され（Ｓ１０３）、自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過したときに、かかる位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する（Ｓ１０８）。そして、第１条件である自車両Ｖの角度が駐車方位２６に対して９０°［ｄｅｇ］になり、車両方位Ｖｆが通路方位２５と平行な状態になったか否かが判断され(Ｓ１０４）、自車両Ｖの角度が駐車方位２６に対して９０°［ｄｅｇ］になり、車両方位Ｖｆが通路方位２５と平行でかつ同じ向きの状態になっている場合には、第１条件を満たすとして本ルーチンを終了する。

　一方、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に対して９０°［ｄｅｇ］になっていない場合には、所定距離Ｈｍａｘ以上移動して離れたか否かが判断される（Ｓ１０５）。本実施例では、所定距離Ｈｍａｘは７メートルに設定されている。自車両Ｖが所定距離Ｈｍａｘ以上移動しているときは、第２条件を満たすとして本ルーチンを終了する。

　接続候補位置設定部１２は、接続候補位置を設定する他の方法として、例えば、出庫経路に沿って出庫方向に自車両Ｖを移動させた場合に、自車両Ｖの向きが所定の相対指定角度分だけ変化する毎（例えば５°［ｄｅｇ］毎）に、かかる位置を接続候補位置として設定してもよい。

　接続候補位置設定部１２は、出庫経路演算部１１によって出庫経路が再演算されると、再演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を再設定する処理を行う。

　＜到達可能経路演算部＞
到達可能経路演算部１３は、自車両Ｖの初期位置Ｐ０から複数の接続候補位置Ｄの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。到達可能経路とは、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで自車両Ｖの初期位置Ｐ０から接続候補位置Ｄに到達可能な経路である。到達可能か否かは、自車両Ｖの位置Ｖｏ及び車両方位Ｖｆに基づいて判断され、自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補位置Ｄに一致しかつ自車両Ｖの車両方位Ｖｆが、接続候補位置Ｄにリンクして記憶されている車両方位Ｖｆに一致している場合に、到達可能と判断される。到達可能経路の演算は、自車位置情報と自車両Ｖの仕様情報に基づいて行われ、切り返し回数が少なく且つ自車両Ｖの初期位置Ｐ０に近い方の接続候補位置Ｄから順に演算される。

　自車両Ｖを初期位置Ｐ０から移動させて、いずれかの接続候補位置Ｄにおいて所定の車両方位Ｖｆで配置することができれば、後は、出庫経路を逆方向に辿ることによって、駐車スペース２０内に自車両Ｖを移動させることができる。したがって、到達可能経路演算部１３では、出庫経路上の複数の接続候補位置Ｄのうち、初期位置Ｐ０から所定の車両方位Ｖｆで自車両Ｖを配置することができる接続候補位置Ｄをパークアウト位置Ｂとして設定し、初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｂまでの到達可能経路を演算する。

　図８は、到達可能判定の処理フローである。
　この処理フローは、接続候補位置Ｄの数だけループされ（Ｓ１１１）、まず、初期位置Ｐ０から最寄りの接続候補位置Ｄまで片側転舵での移動により到達可能か否かが判断される（Ｓ１１２）。片側転舵とは、自車両Ｖのステアリングを自車両Ｖの左右のいずれか一方の片側のみに切る操作である。そして、片側転舵のみでは接続候補位置Ｄに到達できないと判断されたときは、Ｓ字転舵での移動により到達可能か否かが判断される（Ｓ１１６）。Ｓ字転舵とは、自車両Ｖのステアリングを自車両Ｖの左右両側に切る操作である。

　そして、片側転舵あるいはＳ字転舵により到達可能であると判断された場合には、かかる接続候補位置Ｄをパークアウト位置Ｂとして選択し、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｂまでの到達可能経路を生成する（Ｓ１１３）。

　そして、到達可能経路において自車両Ｖの仮想枠が障害物に接触するか否かの判定を行い（Ｓ１１４）、接触しないと判断された場合には、接続ＯＫフラグをＯＮにして生成した到達可能経路を記憶手段に格納し、ループを終了する（Ｓ１１７）。一方、片側転舵とＳ字転舵では接続候補位置Ｄに到達できないと判断された場合（Ｓ１１２とＳ１１６でＮＯ）、あるいは、接触判定で接触すると判定された場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）は、かかる接続候補位置Ｄに対する判断を終了し、残りの接続候補位置Ｄに対する判断を行う。そして、全ての接続候補位置Ｄに対して到達できないと判断された場合には、接続ＯＫフラグをＯＦＦにして（Ｓ１１５）、処理フローを終了する。

　図９Ａ～図９Ｃは、片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図、図９Ｄ、図９Ｅは、Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図である。

　Ｓ１１２の片側転舵による到達可能判定では、以下の（ａ１）～（ａ３）の条件が全て成立した場合に、到達可能と判定される（角度差と位置でも制限する）。
（ａ１）自車両Ｖの現在位置Ａ（初期位置Ｐ０）における軸線Ａ２（車両方位Ｖｆ）と接続候補位置Ｅにおける軸線Ｅ２（車両方位Ｖｆ）とが交差する。
（ａ２）現在位置Ａでの旋回円Ａ１と接続候補位置Ｅの軸線Ｅ２とが交差しない。
（ａ３）接続候補位置Ｅでの旋回円Ｅ１と現在位置Ａの軸線Ａ２とが交差しない。
　なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧（最小回転軌跡）とする。

　図９Ａに示す例では、軸線Ａ２とＥ２とが交差位置Ｆ１で交差しているので、上記（ａ１）の条件を満たしている。そして、上記（ａ２）、（ａ３）の条件も満たしている。したがって、片側転舵により到達可能と判定される。一方、図９Ｂでは、旋回円Ｅ１と軸線Ａ２とが交差しているので、上記（ａ３）の条件を満たしていない。そして、図９Ｃに示す例では、旋回円Ａ１と軸線Ｅ２とが交差しているので、上記（ａ２）の条件を満たしていない。したがって、図９Ｂ及び図９Ｃに示す例では、片側転舵では到達不可能と判定され、Ｓ字転舵の利用が可能か否かの判定に移行する。

　Ｓ１１６のＳ字転舵による到達可能判定では、以下の（ａ４）の条件が成立した場合に、到達可能と判定される（角度差と位置でも制限する）。
（ａ４）現在位置Ａでの旋回円Ａ１と接続候補位置Ｅの旋回円Ｅ１とが交差しない。

　図９Ｄに示す例では、旋回円Ａ１と旋回円Ｅ１とが交差していないので、上記（ａ４）の条件を満たしている。したがって、Ｓ字転舵により到達可能と判定される。一方、図９Ｅに示す例では、旋回円Ａ１と旋回円Ｅ１とが交差しているので、上記（ａ４）の条件を満たしておらず、Ｓ字転舵による到達は不可能と判定される。

　図１０は、片側転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図である。
　現在位置Ａから接続候補位置Ｅまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図１０（ａ）に示すように、軸線Ａ２と軸線Ｅ２との交点Ｋと現在位置Ａとの間の距離Ｌｓと、交点Ｋと接続候補位置Ｅとの間の距離Ｌｅをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する（図に示す例では、距離Ｌｅを選択）。そして、図１２（ｂ）に示すように、２本の軸線Ａ２、Ｅ２を共通接線に持ち、交点Ｋから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式（１）により半径Ｒを算出する。

　以上により、直線と円弧を組み合わせた到達可能経路を生成することができる。

　図１１は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わらない場合の生成方法を説明する図である。

　ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一の共通円の半径Ｒを算出する。円の接点を求めれば旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。

　共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。

　ただし、θ＝０の場合は

　図１１（ａ）に示す状態から図１１（ｂ）に示す交点Ｆ７の位置までが上記した計算式により算出可能である。
　図１１（ｃ）に示す公式からＳ字のそれぞれの旋回角度φ_１、φ_２と、弧長ｂ_１、ｂ_２は以下の計算式により求められる。

　図１２は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わる場合の生成方法を説明する図である。

　ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一となる共通の旋回円Ｅ１、Ａ１の半径Ｒを算出する。そして、円の接点を求めれば、旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。

　図１１（ｃ）に示す公式からＳ字のそれぞれの旋回角度φ_１、φ_２と、弧長ｂ_１、ｂ_２は以下の計算式により求められる。

　図１３は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わる場合の生成方法を説明する図である。

　ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一となる共通円Ｅ１、Ａ１の半径Ｒを算出する。
そして、円の接点を求めれば、旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。

　＜駐車経路設定部＞
駐車経路設定部１４は、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂまでの出庫経路の情報と、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｂまでの到達可能経路の情報を用いて駐車経路を設定する。駐車経路設定部１４は、図８のステップＳ１１７で接続ＯＫフラグをＯＮにして生成された到達可能経路と、かかる到達可能経路が接続されているパークアウト位置Ｂを含む出庫経路とを繋いで駐車経路を形成する。

　上述のように、駐車支援装置１は、目標駐車位置Ｐ１から出庫経路を演算し、出庫経路上に設定された複数の接続候補位置Ｄのうち、自車の初期位置Ｐ０から到達可能でかつ最も近い接続候補位置Ｄをパークアウト位置Ｂとして選択し、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂまでの出庫経路と、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｂまでの到達可能経路とを用いて駐車経路を設定する。したがって、駐車支援を開始する開始位置や車両姿勢に依存せずに、目標駐車位置Ｐ１に自車両Ｖを誘導するための切り返しを含む駐車経路を演算して、ドライバの意図する位置に正しい車両姿勢で車両を駐車させることができる。

　次に、駐車経路の再設定について説明する。
本実施形態の駐車支援装置１によれば、自車両Ｖを駐車スペース２０に誘導して、自車両Ｖの位置Ｖｏを駐車スペース２０内の目標駐車位置Ｐ１に配置し、かつ自車両Ｖの車両方位Ｖｆを駐車方位２６に一致させる駐車経路を演算できる。しかしながら、センサの精度や誤差、障害物の移動などの種々の要因により、駐車経路設定部１４で駐車経路を設定したときには未検出であった障害物が、実際に駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させている途中で検出されることがある。

　図１４Ａは、初期位置から目標駐車位置までの駐車経路を示す図、図１４Ｂは、駐車経路の途中で自車両が移動を停止した状態を説明する図である。

　駐車経路設定部１４が駐車経路を設定したときは、図１４Ａに示すように、駐車スペース２０から離れた位置に障害物２２が検出されていたので、かかる検出結果に基づいてパークアウト位置Ｂが設定され、パークアウト位置Ｂを経由する駐車経路が設定されていた。しかしながら、駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させている途中で、障害物情報が更新され、図１４Ｂに示すように、実際には障害物２２の位置が駐車スペース２０に近く、駐車経路の途中に障害物２２が存在していた場合、自車両Ｖは障害物２２の手前の停止位置Ｊ０で停止し、パークアウト位置Ｂに到達できない。

　本実施形態の駐車支援装置１では、駐車経路の途中に障害物２２が存在していた場合に駐車経路を再設定し、自車両Ｖの駐車スペース２０への駐車を支援する。なお、以下の説明では、後ろ向き並列駐車の場合を例に説明するが、前向き並列駐車にも同様に適用することができる。

　＜経路再設定部＞
経路再設定部１５は、障害物によって駐車経路の途中で自車両Ｖが移動を停止した場合に、自車両Ｖの停止位置Ｊ０から目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する。経路再設定部１５は、出庫経路演算部１１により再演算された出庫経路の情報と、接続候補位置設定部１２により再設定された接続候補位置の情報を用いて駐車経路の再演算を行う。

　出庫経路演算部１１は、障害物によって駐車経路の途中で自車両Ｖが移動を停止した場合に、自車両Ｖが移動を停止したときの駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて自車両Ｖを駐車スペース２０から出庫させる出庫経路を再演算する。そして、接続候補位置設定部１２は、出庫経路演算部１１により再演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を再設定する。出庫経路演算部１１による再演算は、障害物の情報のみが異なるだけであり、演算方法自体は上述の内容と同じであるので、その詳細な説明は省略する。同様に、接続候補位置設定部１２による再設定も、接続候補位置を設定する対象が、再演算された出庫経路上となるだけであり、設定方法自体は上述の内容と同じであるので、その詳細な説明は省略する。

　経路再設定部１５は、出庫経路演算部１１による出庫経路の再演算と、接続候補位置設定部１２による接続候補位置の再設定が行われると、かかる情報を用いて自車両Ｖの停止位置Ｊ０から駐車スペース２０までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する。自車両Ｖの停止位置Ｊ０から駐車スペース２０までの駐車経路は、停止位置Ｊ０からパークアウト位置Ｂ’までの接続経路と、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までの出庫経路とを有する。

　接続経路は、停止位置Ｊ０で自車両Ｖの前後進を切り替えて自車両Ｖを停止位置Ｊ０から離間した離間位置Ｊ１まで移動させ、離間位置Ｊ１から接続候補位置設定部１２により再設定された複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な経路として演算される。接続経路は、駐車経路設定部１４にて設定された当初の駐車経路に沿って停止位置Ｊ０まで自車両Ｖが前進していた場合には、停止位置Ｊ０から後退で始まる経路となり、当初の駐車経路に沿って停止位置ＪＰまで自車両Ｖが後退していた場合には、停止位置Ｊ０から前進で始まる経路となる。離間位置Ｊ１は、自車両Ｖを停止位置Ｊ０から離間する方向に移動させた場合に、自車両Ｖの仮想枠が移動先の障害物に接触する位置とされるが、所定の限度範囲を越えるものについては、限度範囲内の位置に制限される。

　離間位置Ｊ１から到達可能か否かは、自車両Ｖの位置Ｖｏ及び車両方位Ｖｆに基づいて判断され、自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補位置に一致しかつ自車両Ｖの車両方位Ｖｆが、接続候補位置Ｄにリンクして記憶されている車両方位Ｖｆに一致している場合に、到達可能と判断される。接続候補位置に到達可能か否かの判断は、出庫経路での切り返し回数が少なく且つ離間位置Ｊ１に近い方の接続候補位置から順に行われる。そして、離間位置Ｊ１から到達可能な接続候補位置は、パークアウト位置Ｂ’として設定される。

　接続経路の離間位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’までの経路は、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで片側転舵あるいはＳ字転舵により到達可能な経路であり、到達可能経路演算部１３において初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｂまでの経路を演算する方法と同様の方法で演算される。経路再設定部１５は、停止位置Ｊ０からパークアウト位置Ｂ’までの接続経路と、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までの出庫経路とを繋げて、自車両Ｖの停止位置Ｊ０から駐車スペース２０までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する。

　経路再設定部１５は、複数の駐車経路を演算し、該複数の駐車経路の中から所定の評価関数に基づいて一つを選択し、新たな駐車経路として再設定する。経路再設定部１５は、複数の駐車経路として、（１）右転舵で移動を開始する経路、（２）左転舵で移動を開始する経路、（３）車両方位Ｖｆに沿った真っ直ぐな移動を開始する経路の３つを演算する。そして、これら３つの経路の中から評価関数に基づいて一つを選択し、新たな駐車経路として再設定する。

　評価関数は、再設定された駐車経路を移動する移動時間と、移動距離と、旋回量と、後続車両の有無や通路の幅などの駐車環境と、駐車精度の高さと、駐車に使用するエネルギと、運転者の好みなどユーザニーズの少なくとも一つを用いて設定される。例えば駐車精度は、駐車スペース２０に曲がりながら進入するよりも、自車両Ｖの向きを駐車方位２６に合わせてから真っ直ぐに進入する方が駐車位置の精度が高い。したがって、駐車位置の精度を優先する場合には、自車両Ｖの向きを駐車方位２６に合わせてから真っ直ぐに進入する駐車経路の方を選択する評価関数が設定される。

　また、例えばパークアウト位置Ｂから駐車スペース２０に駐車する際に、前後の切り返しの回数や操舵量がなるべく少ない方が駐車に要する時間を短くすることができる。したがって、駐車に要する時間を短くする場合には、前後の切り返しの回数や操舵量がなるべく少なくなる駐車経路の方を選択する評価関数が設定される。

　また、例えば駐車する際に、駐車スペース２０から遠く離れた位置まで移動するよりも駐車スペース２０から離れない方が後続車両に駐車スペース２０への駐車の意思を明確に示すことができ、後続車両に先に入られてしまうのを防ぐこともできる。したがって、通路２１上に後続車両が存在する場合には、切り返し回数や操舵量が多いが駐車スペース２０から離れない駐車経路の方を選択する評価関数が設定される。

　離間位置Ｊ１は、右転舵あるいは左転舵により、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させた場合に駐車方位２６を限度として自車両Ｖの仮想枠が移動先の障害物に接触する位置に設定され、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させた場合に通路方位２５を限度として自車両Ｖの仮想枠が移動先の障害物に接触する位置に設定される。

　例えば、右転舵あるいは左転舵により、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させて、自車両Ｖの仮想枠が障害物に接触するよりも前に、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に平行でかつ同じ向きになった場合には、かかる位置が離間位置Ｊ１として設定される。同様に、右転舵あるいは左転舵により、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させて、自車両Ｖの仮想枠が障害物に接触するよりも前に、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５に平行でかつ同じ向きになった場合には、かかる位置が離間位置Ｊ１として設定される。

　そして、離間位置Ｊ１は、車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ移動を開始する経路の場合、停止位置Ｊ０からの所定距離を限度として自車両Ｖの仮想枠が移動先の障害物に接触する位置に設定される。したがって、例えば、停止位置Ｊ０から車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ離れる方向に自車両Ｖを移動させて、自車両Ｖの仮想枠が障害物に接触するよりも前に、停止位置Ｊ０から所定距離以上離れる場合には、停止位置Ｊ０から所定距離だけ離れた位置が離間位置Ｊ１として設定される。

　図１５は、目標駐車位置を原点とした座標系を示す図である。
座標系は、目標駐車位置Ｐ１を原点とし、駐車方位をＸ軸、通路方位をＹ軸と設定している。そして、Ｘ軸を方位θ＝０とし、反時計回りの角度を＋、時計回りの角度を－としている。自車両Ｖの位置Ｖｏは、座標上でｘｙθ（ａ、－ｂ、９０）として表すことができる。

　例えば、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させた場合の経路を、上記の座標系で示すと、自車両Ｖを転舵させて自車両Ｖの車両方位Ｖｆが９０°に接近する方向に移動させる経路であり、そのときの後退位置Ｊ１は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが９０°を限度として設定される。そして、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に平行でかつ同じ向きになる方向に自車両Ｖを移動させた場合の経路を、上記の座標系で示すと、自車両Ｖを転舵させて自車両Ｖの車両方位Ｖｆが０°に接近する方向に移動させる経路であり、そのときの後退位置Ｊ１は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが０°を限度として設定される。

　次に、右転舵で移動を開始する駐車経路と、左転舵で移動を開始する駐車経路と、真っ直ぐに移動を開始する駐車経路のそれぞれの具体例について図１６から図２３を用いて説明する。図１６から図２３に示す例は、いずれも通路２１の左側に設けられた駐車スペース２０に後ろ向き並列駐車する状態を示している。

　図１６は、右転舵で移動を開始する駐車経路の一例を説明する図、図１７は、図１６に示す駐車経路を模式的に示す図である。

　右転舵で移動を開始する駐車経路は、停止位置Ｊ０から右転舵で後退を開始し（図１６（１））、後退位置Ｊ１まで後退し（図１６（２））、後退位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’まで前進し（図１６（３））、パークアウト位置Ｂ’から後方の到達可能限界位置Ｃ１まで後退し（図１６（４））、到達可能限界位置Ｃ１から前方の到達可能限界位置Ｃ２まで前進し（図１６（５））、到達可能限界位置Ｃ２から目標駐車位置Ｐ１まで後退する（図１６（６））経路を有する。

　図１６及び図１７に示す例では、自車両Ｖを停止位置Ｊ０から右転舵で後退を開始させたときに、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５に平行でかつ同じ向きとなる位置が離間位置Ｊ１として設定される。そして、再設定された複数の接続候補位置の中から、後退位置Ｊ１より片側転舵あるいはＳ字転舵で到達可能な接続候補位置がパークアウト位置Ｂ’として選択される。したがって、停止位置Ｊ０から右転舵で後退を開始して離間位置Ｊ１まで移動させ、離間位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’に到達可能な接続経路が演算される。そして、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までは、出庫経路が用いられる。したがって、パークアウト位置Ｂ’で接続経路と出庫経路とを繋げて、自車両の停止位置Ｊ０から駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算することができる。

　図１８は、左転舵で後退開始する駐車経路の一例を説明する図、図１９は、図１８に示す駐車経路を模式的に示す図である。

　左転舵で移動を開始する駐車経路は、停止位置Ｊ０から左転舵で後退を開始し（図１８（１））、後退位置Ｊ１まで後退し（図１８（２））、後退位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’まで前進し（図１８（３））、パークアウト位置Ｂ’から目標駐車位置Ｐ１まで後退する（図１８（４））経路を有する。

　図１８及び図１９に示す例では、自車両Ｖを停止位置Ｊ０から左転舵で後退させたときに、自車両Ｖの仮想枠が後方の障害物２４に接触する位置が離間位置Ｊ１として設定される。そして、再設定された複数の接続候補位置の中から、後退位置Ｊ１より片側転舵あるいはＳ字転舵で到達可能な接続候補位置がパークアウト位置Ｂ’として選択される。したがって、停止位置Ｊ０から左転舵で後退を開始して離間位置Ｊ１まで移動させ、離間位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’に到達可能な接続経路が演算される。そして、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までは、出庫経路が用いられる。したがって、パークアウト位置Ｂ’で接続経路と出庫経路とを繋げて、自車両の停止位置Ｊ０から駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算することができる。

　図２０は、真っ直ぐ後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図、図２１は、図２０に示す経路の後退位置とパークアウト位置を示す図である。

　車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ移動を開始する駐車経路は、停止位置Ｊ０から車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ後退を開始し（図２０（１））、後退位置Ｊ１まで後退し（図２０（２））、後退位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’まで前進し（図２０（３））、パークアウト位置Ｂ’から目標駐車位置Ｐ１まで後退する（図２０（４））経路を有する。

　図２０及び図２１に示す例では、自車両Ｖを停止位置Ｊ０から真っ直ぐ後退させたときに、自車両Ｖの仮想枠が後方の障害物２４に接触する位置が離間位置Ｊ１として設定される。そして、再設定された複数の接続候補位置の中から、後退位置Ｊ１より片側転舵あるいはＳ字転舵で到達可能な接続候補位置がパークアウト位置Ｂ’として選択される。したがって、停止位置Ｊ０から真っ直ぐに後退を開始して離間位置Ｊ１まで移動させ、離間位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’に到達可能な接続経路が演算される。そして、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までは、出庫経路が用いられる。したがって、パークアウト位置Ｂ’で接続経路と出庫経路とを繋げて、自車両の停止位置Ｊ０から駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算することができる。

　図２２は、真っ直ぐ後退させた接続経路を用いた駐車経路を説明する図、図２３は、図２２に示す経路の後退位置とパークアウト位置を示す図である。本実施形態では、駐車方位２６に沿って真っ直ぐに出庫した出庫経路上に複数の接続候補位置を設定し、パークアウト位置Ｂ’として用いている。接続候補位置設定部１２は、駐車方位２６に沿って所定間隔をおいて複数の接続候補位置を設定する。

　車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ移動を開始する駐車経路は、停止位置Ｊ０から車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ後退を開始し（図２２（１））、後退位置Ｊ１まで後退し（図２２（２））、後退位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’まで前進し（図２２（３））、パークアウト位置Ｂ’から目標駐車位置Ｐ１まで後退する（図２２（４））経路を有する。

　図２２及び図２３に示す例では、自車両Ｖを停止位置Ｊ０から真っ直ぐ後退させたときに、自車両Ｖの仮想枠が後方の障害物に接触する位置が離間位置Ｊ１として設定される。
そして、駐車方位２６に沿って真っ直ぐに出庫する出庫経路上に再設定された複数の接続候補位置の中から、後退位置Ｊ１より片側転舵あるいはＳ字転舵で到達可能な接続候補位置がパークアウト位置Ｂ’として選択される。

　したがって、停止位置Ｊ０から真っ直ぐに後退を開始して離間位置Ｊ１まで移動させ、離間位置Ｊ１からパークアウト位置Ｂ’に到達可能な接続経路が演算される。そして、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｂ’までは、出庫経路が用いられる。したがって、パークアウト位置Ｂ’で接続経路と出庫経路とを繋げて、自車両の停止位置Ｊ０から駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算することができる。

　なお、図１６から図２３に示した実施例において到達可能な接続候補位置が複数存在する場合には、離間位置Ｊ１から接続候補位置までの移動時間や操舵量などの条件に基づいて最適な一つの接続候補位置がパークアウト位置Ｂ’として選択される。

　上述の駐車支援装置１によれば、駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、自車両Ｖの停止位置Ｊ０から目標駐車位置Ｐ１までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する。したがって、自車両Ｖは、再設定された駐車経路に沿って移動することによって駐車スペース２０に駐車することができる。

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１　駐車支援装置
１１　出庫経路演算部
１２　接続候補位置設定部
１３　到達可能経路演算部
１４　駐車経路設定部
１５　経路再設定部
１６　表示部
２０　駐車スペース
２１　通路
２２、２３、２４　障害物
２５　通路方位
２６　駐車方位
Ｖ　自車両
Ｖｏ　基準点（自車両の位置）
Ｐ０　初期位置
Ｐ１　目標駐車位置
Ｂ、Ｂ’　パークアウト位置
Ｃ　到達可能限界位置
Ｄ　接続候補位置

Claims

　通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
　駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
　該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
　前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部と、
　前記出庫経路と前記到達可能経路とを繋げて前記自車両の初期位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
　前記駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、前記自車両の停止位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する経路再設定部と、
　を備えることを特徴とする駐車支援装置。
　前記出庫経路演算部は、前記自車両が移動を停止したときの駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を再演算し、
　前記接続候補位置設定部は、前記出庫経路演算部により再演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を再設定し、
　前記経路再設定部は、前記停止位置で前記自車両の前後進を切り替えて前記自車両を前記停止位置から離間した離間位置まで移動させ、該離間位置から前記接続候補位置設定部により再設定された複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な接続経路を演算し、該接続経路と前記出庫経路演算部により再演算された出庫経路とを繋げて前記駐車経路の再設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記離間位置は、前記自車両を転舵させて前記自車両の車両方位が前記駐車スペースの駐車方位に平行でかつ同じ向きになる方向に前記自車両を移動させたときに、前記駐車方位を限度として前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
　前記離間位置は、前記自車両を転舵させて前記自車両の車両方位が前記通路の通路方位に平行でかつ同じ向きになる方向に前記自車両を移動させたときに、前記通路方位を限度として前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
　前記離間位置は、前記自車両の車両方位に沿って前記自車両を真っ直ぐに移動させたときに、前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
　前記経路再設定部は、前記駐車経路を複数演算し、該複数の駐車経路の中から所定の評価関数に基づいて一つを選択し、該選択した駐車経路を新たな駐車経路として再設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
　前記評価関数は、前記再設定された駐車経路の移動時間と、移動距離と、旋回量と、後続車両の有無と、駐車環境と、駐車に使用するエネルギと、ユーザニーズの少なくとも一つを用いて設定されることを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
　前記経路再設定部により駐車経路の再設定が行われていることを報知する報知部を備えていることを請求項１に記載の駐車支援装置。