WO2018180160A1 - 車両誘導装置、方法及びプログラム - Google Patents

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一平 菅江
家田　清一
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Aisin Seiki Co Ltd
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    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Definitions

  • Embodiments described herein relate generally to a vehicle guidance device, a method, and a program.
  • a technique for detecting obstacles around the vehicle by a plurality of ultrasonic sensor devices (sonars) installed in the vehicle and notifying the driver of the presence of the obstacle, an imaging device A technique has been proposed in which an obstacle around the vehicle is detected based on image data captured by the camera) as the surrounding environment of the vehicle and the presence of the obstacle is notified to the driver.
  • a vehicle guidance device is a vehicle guidance device that is mounted on a vehicle and performs route guidance of the vehicle, and for ultrasonic distance measurement that measures a distance to a measurement object.
  • a plurality of receiving units that receive a ranging information signal in which the route guidance information is superimposed on the signal via a ranging ultrasonic sensor, and information for extracting the routing guidance information from the ranging information signal for each of the receiving units An extraction unit; and a route guidance unit that performs the route guidance based on the distance corresponding to the ultrasonic ranging signal and the route guidance information.
  • the route guidance information is received and extracted via the ranging ultrasonic sensor used for obstacle detection or the like, and the route is based on the distance and the route guidance information corresponding to the ultrasonic ranging signal. Since guidance is performed, it is possible to reliably collect information and guide the vehicle.
  • the route guidance information includes identification information for specifying a transmitter that has transmitted the ranging information signal
  • the route guidance unit includes the identification information and the plurality of information.
  • the route guidance may be performed by calculating the position and direction of the vehicle based on the arrangement information of the receiving unit. According to the said structure, the position and direction of a vehicle can be calculated reliably and a more detailed and exact route guidance can be performed.
  • the route guidance unit acquires and stores in advance the arrangement information of the transmitter corresponding to the identification information, and performs the route guidance based on the arrangement information of the transmitter. You may make it perform. According to the above configuration, even in a situation where route guidance is performed for the first time, it is possible to grasp the entire route and reliably perform route guidance.
  • the transmitter arrangement information is obtained as the distance measurement information signal from the transmitter arranged in the area when the vehicle enters the area where the route guidance is performed. You may make it receive. According to the above configuration, even in an area (region, facility, etc.) where a route is visited for the first time, the entire route can be grasped and route guidance can be reliably performed.
  • the route guidance information includes planned travel route information of the vehicle, and the route guidance unit provides the driver with the planned travel route based on the planned travel route information. You may make it provide the information presentation part which presents the information for guide
  • the route guidance unit calculates an error between the planned travel route and the actual travel route of the vehicle, and an error between the guidance route and the actual travel route is predetermined. You may make it provide the steering control part which controls the steering angle of the wheel of the said vehicle so that the said error may become less than predetermined value when it becomes more than a value.
  • the vehicle can be driven to a desired guidance location by operating the vehicle by the steering control unit based on the information for guiding the vehicle.
  • the route guidance unit calculates an error between the planned travel route and the actual travel route of the vehicle, and an error between the guidance route and the actual travel route is predetermined.
  • a steering information presenting unit that guides the steering information of the vehicle may be provided so that the error is less than a predetermined value when the value is greater than or equal to the value. According to the above configuration, it is possible to travel to a desired guidance location along the guidance route only by performing an operation according to the steering information of the vehicle guided by the steering information presentation unit.
  • the route guidance information includes information for guiding to a parking space and information about a parking completion position, and the vehicle has an automatic parking driving mode in which automatic parking is performed as a driving mode.
  • the route guidance unit when detecting that the vehicle has reached the vicinity of the parking space, shifts to the automatic parking operation mode and reaches the parking completion position based on the route guidance information. You may make it control so that it may. According to the above configuration, the vehicle can shift to the automatic parking operation mode and reach the parking completion position based on the route guidance information.
  • a method is a method that is executed by a vehicle guidance device that is mounted on a vehicle and performs route guidance of the vehicle, and is routed to an ultrasonic distance measurement signal that measures a distance to a measurement object.
  • a process of receiving a ranging information signal on which information is superimposed via a plurality of receiving units via a ranging ultrasonic sensor, and a process of extracting the route guidance information from the ranging information signal for each receiving unit And a step of performing the route guidance based on the distance corresponding to the ultrasonic ranging signal and the route guidance information.
  • the route guidance information is received and extracted via the ranging ultrasonic sensor used for obstacle detection or the like, and the route is based on the distance and the route guidance information corresponding to the ultrasonic ranging signal. Since guidance is performed, it is possible to reliably collect information and guide the vehicle.
  • the program of the embodiment is mounted on a vehicle, and a distance measurement information signal obtained by superimposing route guidance information on an ultrasonic distance measurement signal for measuring a distance to a measurement object is transmitted via a distance measurement ultrasonic sensor.
  • the route guidance information is received and extracted via the ranging ultrasonic sensor used for obstacle detection or the like, and the route is based on the distance and the route guidance information corresponding to the ultrasonic ranging signal. Since guidance is performed, it is possible to reliably collect information and guide the vehicle.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view illustrating a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle according to an embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is an exemplary block diagram of a configuration of the parking assistance system according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic configuration block diagram of the ranging communication unit.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of a schematic configuration of the parking lot system.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of an example of a data format of communication data.
  • FIG. 7 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a gate sensor.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view illustrating a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle according to an embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is an exemplary block
  • FIG. 8 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a travel path sensor.
  • FIG. 9 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a curve sensor.
  • FIG. 10 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a boundary locate sensor.
  • FIG. 11 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a parking space sensor.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of a modification of the first embodiment.
  • FIG. 13 is a process flowchart of the ECU in the second embodiment when data is received from an external sensor unit that functions as a parking space sensor.
  • FIG. 14 is an operation explanatory diagram of the second embodiment.
  • the vehicle 1 (see FIG. 1) of the present embodiment may be, for example, an automobile using an internal combustion engine (not shown) as a drive source, that is, an internal combustion engine automobile, or an automobile using an electric motor (not shown) as a drive source, An electric vehicle, a fuel cell vehicle, etc. may be sufficient, the hybrid vehicle which uses both of them as a drive source may be sufficient, and the vehicle provided with the other drive source may be sufficient. Further, the vehicle 1 can be mounted with various transmissions, and various devices necessary for driving the internal combustion engine and the electric motor, such as systems and components, can be mounted. In addition, the method, number, layout, and the like of the device related to driving of the wheels 3 in the vehicle 1 can be variously set.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view illustrating a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle according to an embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle according to the embodiment.
  • the vehicle body 2 of the vehicle 1 constitutes a passenger compartment 2 a in which a passenger (not shown) gets.
  • a steering section 4 an acceleration operation section 5, a braking operation section 6, a shift operation section 7 and the like are provided in a state facing the driver's seat 2b as an occupant.
  • the steering unit 4 is, for example, a steering wheel that protrudes from the dashboard 24.
  • the acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal positioned under the driver's feet.
  • the braking operation unit 6 is, for example, a brake pedal positioned under the driver's feet.
  • the shift operation unit 7 is, for example, a shift lever that protrudes from the center console.
  • the steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, the speed change operation unit 7 and the like are not limited to these.
  • a display device 8 as a display output unit and a sound output device 9 as a sound output unit are provided in the passenger compartment 2a.
  • the display device 8 is, for example, an LCD (liquid crystal display) or an OELD (organic electroluminescent display).
  • the audio output device 9 is, for example, a speaker.
  • the display device 8 is covered with a transparent operation input unit 10 such as a touch panel. The occupant can visually recognize an image displayed on the display screen of the display device 8 via the operation input unit 10.
  • the occupant can execute an operation input by touching, pushing, or moving the operation input unit 10 with a finger or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8.
  • These display device 8, audio output device 9, operation input unit 10, and the like are provided, for example, in the monitor device 11 that is positioned at the center of the dashboard 24 in the vehicle width direction, that is, the left-right direction.
  • the monitor device 11 can have an operation input unit (not shown) such as a switch, a dial, a joystick, and a push button.
  • a sound output device (not shown) can be provided at another position in the passenger compartment 2a different from the monitor device 11, and sound is output from the sound output device 9 of the monitor device 11 and other sound output devices. be able to.
  • the monitor device 11 can also be used as, for example, a navigation system or an audio system.
  • a display device 12 including an indicator LED or the like different from the display device 8 is provided in the passenger compartment 2a.
  • FIG. 3 is an exemplary block diagram of a configuration of the parking assistance system according to the embodiment.
  • the vehicle 1 includes a steering system 13 that steers at least two wheels 3.
  • the steering system 13 includes an actuator 13a and a torque sensor 13b.
  • the steering system 13 is electrically controlled by an ECU 14 (electronic_control_unit) or the like to operate the actuator 13a.
  • the steering system 13 is configured as, for example, an electric power steering system, an SBW (steer by wire) system, or the like.
  • the steering system 13 adds torque, that is, assist torque to the steering unit 4 by the actuator 13a to supplement the steering force, or steers the wheel 3 by the actuator 13a.
  • the actuator 13a may steer one wheel 3 or may steer a plurality of wheels 3.
  • the torque sensor 13b detects the torque which a driver gives to the steering part 4, for example.
  • the vehicle body 2 is provided with, for example, four imaging units 15a to 15d as the plurality of imaging units 15.
  • the imaging unit 15 is a digital camera that incorporates an imaging element such as a CCD (charge coupled device) or a CIS (CMOS image sensor).
  • the imaging unit 15 can output moving image data at a predetermined frame rate.
  • Each of the imaging units 15 includes a wide-angle lens or a fish-eye lens, and can capture a range of 140 ° to 190 °, for example, in the horizontal direction.
  • the optical axis of the imaging unit 15 is set obliquely downward. Therefore, the imaging unit 15 sequentially captures an external environment around the vehicle body 2 including a road surface on which the vehicle 1 is movable and an area in which the vehicle 1 can be parked, and outputs the captured image data.
  • the imaging unit 15a is located, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2, and is provided on a wall portion below the rear trunk door 2h.
  • the imaging unit 15b is located, for example, at the right end 2f of the vehicle body 2 and provided on the right door mirror 2g.
  • the imaging unit 15c is located, for example, on the front side of the vehicle body 2, that is, on the end 2c on the front side in the vehicle longitudinal direction, and is provided on a front bumper or the like.
  • the imaging unit 15d is located, for example, at the left end 2d of the vehicle body 2, that is, the left end 2d in the vehicle width direction, and is provided in the door mirror 2g as a left protruding portion.
  • the ECU 14 performs arithmetic processing and image processing based on the image data obtained by the plurality of imaging units 15 to generate an image with a wider viewing angle, or a virtual view of the vehicle 1 viewed from above. Can generate an overhead image. Note that the overhead image can also be referred to as a planar image.
  • the ECU 14 identifies the lane markings shown on the road surface around the vehicle 1 from the image of the imaging unit 15 and detects (extracts) the parking bay indicated by the lane markings.
  • the vehicle body 2 includes, for example, four distance sensor units 16a to 16d and eight distance sensor units 17a to 17d as a plurality of distance sensor units 16 and 17. 17h.
  • the distance measuring sensor units 16 and 17 are, for example, sonars that emit ultrasonic waves and capture the reflected waves.
  • the sonar is also called a sonar sensor or an ultrasonic detector.
  • the distance measurement sensor units 16 and 17 are an example of a detection unit that detects an object.
  • the distance sensor unit 17 is used, for example, to detect an object at a relatively short distance, and the distance sensor unit 16 is used to detect an object at a relatively long distance farther than the distance sensor unit 17, for example. Can be.
  • the distance measuring sensor unit 17 can be used, for example, for detecting an object in front of and behind the vehicle 1, and the distance measuring sensor unit 16 can be used for detecting an object on the side of the vehicle 1.
  • Each distance sensor unit 16 measures the presence or absence of an object such as an obstacle located around the vehicle 1 based on the detection output of the distance sensor unit 16 and the distance to the object.
  • a distance measuring communication unit 16X that communicates with the outside through 16 is connected.
  • each distance measurement sensor unit 17 measures the presence or absence of an object such as an obstacle located around the vehicle 1 based on the detection output of the distance measurement sensor unit 17 and the distance to the object.
  • a distance measuring communication unit 17X that communicates with the outside through the sensor unit 17 is connected.
  • the configuration of the ranging communication unit 16X and the ranging communication unit 17X will be described in detail later.
  • the ECU 14 can acquire the presence / absence of an object such as an obstacle located around the vehicle 1 and the distance to the object based on the measurement results of the distance measuring communication units 16X and 17X. It is possible to perform communication via an external distance measuring communication unit arranged in the above.
  • the brake system 18 in addition to the ECU 14, the monitor device 11, the steering system 13, the distance measurement sensor units 16 and 17, the distance measurement communication units 16X and 17X, and the like.
  • the steering angle sensor 19, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the like are electrically connected via an in-vehicle network 23 as an electric communication line.
  • the in-vehicle network 23 is configured as a CAN (Controller Area Network), for example.
  • the network is not limited to CAN, and may be configured by LIN (Local Interconnect Network) or other networks.
  • the distance sensor units 16 and 17 may be directly connected to the ECU 14 via the LIN.
  • the ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 23.
  • the ECU 14 also has a torque sensor 13b, a brake sensor 18b, a rudder angle sensor 19, a ranging communication unit 16X, a ranging communication unit 17X, an accelerator sensor 20, a shift sensor 21, a wheel speed sensor 22, and the like via the in-vehicle network 23. Detection results, operation signals from the operation input unit 10 and the like can be received.
  • the ECU 14 includes, for example, a CPU 14a (central processing unit), a ROM 14b (read only memory), a RAM 14c (random access memory), a display control unit 14d, an audio control unit 14e, an SSD 14f (solid state drive, flash memory), and an instruction to the ECU 14.
  • An operation unit 14g for performing an input operation is provided.
  • the CPU 14a performs image processing related to images displayed on the display devices 8 and 12, determination of a movement target position of the vehicle 1, calculation of a movement route of the vehicle 1, determination of presence / absence of interference with an object, vehicle 1 Various arithmetic processes and controls, such as automatic control and cancellation of automatic control, can be executed.
  • the CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 14b and execute arithmetic processing according to the program.
  • the RAM 14c temporarily stores various types of data used in computations by the CPU 14a.
  • the display control unit 14d mainly executes image processing using the image data obtained by the imaging unit 15, synthesis of image data displayed on the display device 8, etc., among the arithmetic processing in the ECU 14.
  • the voice control unit 14 e mainly executes processing of voice data output from the voice output device 9 among the calculation processes in the ECU 14.
  • the SSD 14f is a rewritable nonvolatile storage unit that can store data even when the ECU 14 is powered off.
  • the CPU 14a, the ROM 14b, the RAM 14c, and the like can be integrated in the same package.
  • the ECU 14 may have a configuration in which another logical operation processor such as a DSP (digital signal processor) or a logic circuit is used instead of the CPU 14a.
  • an HDD hard disk drive
  • the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14.
  • the brake system 18 includes, for example, an anti-lock brake system (ABS) that suppresses brake locking, an anti-slip device (ESC: electronic stability control) that suppresses side slip of the vehicle 1 during cornering, and enhances braking force ( It is configured as an electric brake system that executes brake assist, a BBW (brake by wire), or the like.
  • the brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via the actuator 18a.
  • the brake system 18 can execute various controls by detecting brake lock, idle rotation of the wheel 3, signs of skidding, and the like from the difference in rotation between the left and right wheels 3.
  • the brake sensor 18b is a sensor that detects the position of the movable part of the braking operation unit 6, for example.
  • the brake sensor 18 b can detect the position of a brake pedal as a movable part of the braking operation unit 6.
  • the brake sensor 18b includes a displacement sensor.
  • the steering angle sensor 19 is a sensor that detects the steering amount of the steering unit 4 such as a steering wheel.
  • the rudder angle sensor 19 is configured using, for example, a hall element.
  • the ECU 14 obtains the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 during automatic steering, and the like from the steering angle sensor 19 and executes various controls.
  • the rudder angle sensor 19 detects the rotation angle of the rotating part included in the steering unit 4.
  • the rudder angle sensor 19 is an example of an angle sensor.
  • the accelerator sensor 20 is a sensor that detects the position of the movable part of the acceleration operation part 5, for example.
  • the accelerator sensor 20 can detect the position of the accelerator pedal as the acceleration operation part 5 movable part.
  • the accelerator sensor 20 includes a displacement sensor.
  • the shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the speed change operation unit 7.
  • the shift sensor 21 can detect the position of a lever, arm, button, or the like as a movable part of the speed change operation unit 7.
  • the shift sensor 21 may include a displacement sensor or may be configured as a switch.
  • the wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheel 3 and the number of rotations per unit time.
  • the wheel speed sensor 22 outputs a wheel speed pulse number indicating the detected rotation speed as a sensor value.
  • the wheel speed sensor 22 can be configured using, for example, a hall element.
  • the ECU 14 calculates the amount of movement of the vehicle 1 based on the sensor value acquired from the wheel speed sensor 22 and executes various controls. Note that the wheel speed sensor 22 may be provided in the brake system 18. In that case, the ECU 14 acquires the detection result of the wheel speed sensor 22 via the brake system 18.
  • the configuration of the ranging communication unit 16X and the ranging communication unit 17X will be described.
  • the ranging communication unit 17X since the ranging communication unit 16X and the ranging communication unit 17X have the same configuration, the ranging communication unit 17X will be described as an example.
  • FIG. 4 is a schematic configuration block diagram of the ranging communication unit.
  • the ranging communication unit 17X generates a carrier signal (carrier wave signal) used for communication, and a carrier signal based on a transmission data DT input from the ECU 14, and a predetermined modulation method (for example, PSK modulation method). , An FSK modulation system, an ASK modulation system, etc.), a transmission amplifier section 43 that amplifies and outputs the output of the modulation section 42, and a measurement of the transmission signal SR input from the transmission amplifier section 43.
  • a changeover switch (SW) unit 44 that switches between transmission to the distance sensor unit 17 and output of a reception signal from the distance measurement sensor unit 17 to the reception amplifier unit 45 is provided.
  • SW changeover switch
  • the ranging communication unit 17X also amplifies the reception signal input from the changeover switch unit 44 and outputs it as a reception signal SR, and reproduces a carrier signal from the reception signal SR output from the reception amplifier unit 45.
  • a low-pass filter (LPF) 48 that removes noise
  • a bit determination unit 49 that performs bit determination of the demodulated reception signal and outputs it to the ECU 14 as reception data DR, transmission timing of the transmission signal SR, and reception timing of the reception signal SR Based on the difference, the presence / absence of an object such as an obstacle and the distance to the object are calculated and output to the ECU 14 as distance data DD.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of a schematic configuration of the parking lot system.
  • the parking lot system 50 is arranged at a predetermined position in the parking lot, and includes, for example, a plurality of external sensor units SU1 to SU10 each having the same configuration as the ranging sensor unit 17 and the ranging communication unit 17X shown in FIG.
  • a server 51 that is communicably connected to the external sensor units SU1 to SU10 via the communication network NW and controls the external sensor units SU1 to SU10.
  • the ECU 14 stores map information such as parking lots in advance and the external sensor units SU1 to SU10 have self-location information
  • the ECU 14 communicates with the server 51 and the like via the communication network NW. It is also possible to perform vehicle route guidance without performing communication or the like.
  • the arrangement of the external sensor units SU1 to SU10 is an example, but the external sensor unit SU1 is arranged at the gate GT of the parking lot, and the external sensor unit SU2 is provided in the middle of the vehicle passage RT in the parking lot. It is assumed that Further, it is assumed that the external sensor unit SU3 is provided in a curved portion of the vehicle passage. Further, it is assumed that the external sensor unit SU4 is provided at a boundary portion of the vehicle passage RT. In addition, the external sensor unit SU5 is provided on the front side of the parking space PS that is the route guidance destination.
  • the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 are respectively provided at both ends of the entrance of the parking space PS.
  • the external sensor unit SU8 is provided in the middle of the parking space PS.
  • the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 are provided at both ends of the parking space PS.
  • the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 function as parking frame sensors.
  • the external sensor unit SU8 functions as a parking space sensor.
  • the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 function as parking frame end sensors.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of an example of a data format of communication data.
  • Communication data 60 includes preamble data 61 for synchronizing communication, transmission source ID data 62 for storing a transmission source ID (transmission source identification information) for specifying a transmission source device, and a transmission destination device.
  • Destination ID data 63 in which a transmission destination ID (transmission destination identification information) for specifying the ID is stored, various data (communication control data such as request data and response data, operation control data, message display control data, etc.
  • Transmission data set data 64 in which data necessary for actual communication is stored, and error check data 65 in which an error check code for performing an error check on the communication data 60 is stored. .
  • the transmission destination ID data 62 stores an ID indicating broadcast communication when transmitting to an unspecified number of other parties.
  • the external sensor units SU1 to SU10 repeatedly make communication requests to an unspecified number of opponents at predetermined timings, and the distance measurement communication unit 16X that has received this communication request, the distance measurement communication It is assumed that communication is started in the form of a communication response to the external sensor units SU1 to SU10 that the ECU 14 has requested for communication through the unit 17X.
  • Threshold distance information data is included as distance information that needs to be secured in order to safely perform.
  • FIG. 7 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a gate sensor.
  • the processing in the ECU 14 is the same.
  • the ECU 14 receives the parking lot map including the scheduled travel route and the parking space information (step S11).
  • step S12 determines whether or not its own vehicle 1 is in automatic operation. If it is determined in step S12 that the vehicle 1 is not in automatic driving (step S12; No), guidance information to the parking space and information on the parking space PS are presented (step S16), and the process is performed. finish.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the vehicle 1 is in automatic operation (step S12; Yes), the external sensor unit SU1 and the distance measuring sensor units 16 and 17 at positions where the external sensor unit SU1 can communicate with the external sensor unit SU1. And the position of the vehicle 1 at the time of passing is calculated and confirmed (step S13).
  • step S14 determines whether the position error of the own vehicle 1 from a driving plan route is more than predetermined value. If it is determined in step S14 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is equal to or greater than a predetermined value, the steering system 13 is used to travel with the actual travel route close to the planned travel route. Actuator 13a is driven, error correction is performed, and the process ends (step S15).
  • step S14 If it is determined in step S14 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than a predetermined value (step S14; No), the process is terminated because the travel can be continued as it is.
  • FIG. 8 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a travel path sensor. Thereafter, when the vehicle position reaches the position P2 of the parking lot, and the distance measuring communication unit 16X corresponding to any one of the distance measuring sensor units 16 receives data from the external sensor unit SU2 functioning as the travel path sensor, or When the distance measurement communication unit 17X corresponding to the distance measurement sensor unit 17 receives data from the external sensor unit SU2 that functions as a travel path sensor, the ECU 14 determines whether or not the own vehicle 1 is in automatic driving. (Step S21).
  • step S21 If it is determined in step S21 that the vehicle 1 is not in automatic driving (step S21; No), the process is terminated. If it is determined in step S21 that the vehicle 1 is in automatic driving (step S21; Yes), the external sensor unit SU2 and the distance measuring sensor units 16 and 17 at positions where the external sensor unit SU2 can communicate with each other. And the position of the vehicle 1 at the time of passing is calculated and confirmed (step S22).
  • step S23 If it is determined in step S23 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than the predetermined value (step S14; No), the process is terminated because the travel can be continued as it is.
  • FIG. 9 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a curve sensor.
  • a distance measurement communication unit 16X corresponding to any one of the distance measurement sensor units 16 receives data from the external sensor unit SU3 functioning as a curve sensor, or a distance measurement communication unit corresponding to any one of the distance measurement sensor units 17
  • 17X receives data from the external sensor unit SU3 that functions as a curve sensor
  • the ECU 14 receives curve guidance notification information indicating that the traveling road is approaching a curve (step S31).
  • the ECU 14 determines the position of the vehicle 1 at the time of passing and the position of the vehicle 1 at the time of passing based on the distance between the external sensor unit SU1 and the distance measuring sensor units 16 and 17 at a position where the external sensor unit SU1 can communicate.
  • An angle is calculated (step S32).
  • the ECU 14 considers the speed based on the output of the wheel speed sensor 22 and the steering amount of the steering unit 4 based on the output of the steering angle sensor 19, and determines the position of the vehicle 1 when passing and the angle of the vehicle 1 when passing. It is determined whether or not the curve can be turned (whether it can be turned) (step S33).
  • step S33 If it is determined in step S33 that the curve can be bent (the curve can be completely turned) (step S33; Yes), the process is terminated because the running may be continued as it is. If it is determined in step S33 that the curve cannot be bent (the curve cannot be fully turned) (step S33; No), the ECU 14 determines whether or not the own vehicle 1 is in automatic operation (step S34).
  • step S34 If it is determined in step S34 that the vehicle 1 is not in automatic driving (step S12; No), the warning information that the vehicle 1 may not bend (cannot bend completely) is presented. (Step S37), the process ends.
  • step S35 when the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is greater than or equal to a predetermined value, the actual travel route is brought closer to the planned travel route and the vehicle travels more reliably while turning the curve. Then, the actuator 13a is driven via the steering system 13, the error is corrected, and the process is terminated (step S36).
  • step S35 If it is determined in step S35 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than the predetermined value (step S35; No), the process is terminated because the travel can be continued as it is.
  • FIG. 10 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a boundary locate sensor. From the external sensor unit SU4 functioning as a boundary locating sensor having high ultrasonic transmission directivity (beam-shaped directivity) in which the distance measuring communication unit 16X corresponding to any one of the distance measuring sensor units 16 transmits ultrasonic waves along the boundary.
  • the ECU 14 causes the vehicle 1 to travel as it is.
  • Boundary notification information indicating that it has reached a point where it is not possible to continue (such as an entry point to a prohibited road, a point where a wall with a collision possibility exists) is received (step S41). Accordingly, the ECU 14 notifies the voice via the voice output device 9 or notifies the fact via the display device 8 or the display device 12.
  • step S42 determines whether or not its own vehicle 1 is in automatic operation. If it is determined in step S42 that the vehicle 1 is not in automatic operation (step S42; No), the ECU 14 ends the process.
  • step S42 If it is determined in step S42 that the vehicle 1 is in an automatic operation (step S42; Yes), the ECU 14 has a distance measuring sensor unit in a position where it can communicate with the external sensor unit SU4 and the external sensor unit SU4. Based on the distance to 16 and 17, the position of the vehicle 1 at the time of passing is calculated and confirmed (step S43).
  • step S44 determines whether or not the position error of the own vehicle 1 from the planned travel route is greater than or equal to a predetermined value. If it is determined in step S44 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is greater than or equal to a predetermined value, the steering system 13 is used to travel with the actual travel route close to the planned travel route. The actuator 13a is driven, error correction is performed, and the process is terminated (step S45).
  • step S44 If it is determined in step S44 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than the predetermined value (step S44; No), the process is terminated because the travel can be continued as it is.
  • FIG. 11 is a process flowchart of the ECU when data is received from an external sensor unit that functions as a parking space sensor. From the external sensor unit SU5 functioning as a parking space sensor for notifying that the ranging communication unit 16X corresponding to any one of the ranging sensor units 16 has arrived at a position near the parking space PS assigned to the vehicle 1 When the data is received, or when the distance measurement communication unit 17X corresponding to any one of the distance measurement sensor units 17 receives the data from the external sensor unit SU5, the ECU 14 assigns the parking available space allocated to the vehicle 1 The parking space vicinity arrival information indicating that the vehicle has arrived at a position near the PS is received (step S51).
  • the ECU 14 informs by voice that it has arrived at a position in the vicinity of the parking space PS assigned to the vehicle 1 via the voice output device 9, or informs that via the display device 8 or the display device 12. Will be notified.
  • the ECU 14 determines whether or not its own vehicle 1 is in automatic operation (step S52). If it is determined in step S52 that the own vehicle 1 is in automatic operation (step S52; Yes), the ECU 14 shifts the operation mode of the vehicle 1 to the automatic parking mode (step S53).
  • the ECU 14 controls the steering system 13 and the brake system 18 to automatically move the vehicle 1 into the parking space PS, shift to an automatic parking mode for reaching the parking position, and perform driving control for automatic parking. Do.
  • the ECU 14 determines whether data is received from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that function as parking frame sensors, that is, whether the vehicle 1 has reached the parking space PS (step S54). .
  • step S54 when data is not yet received from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that function as the parking frame sensor (step S54; No), the standby state is entered.
  • step S54 When data is received from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that function as parking frame sensors in the determination in step S54 (step S54; Yes), the ECU 14 stores external sensor unit SU8 data that functions as a sensor in the parking space. Is determined, that is, whether or not the vehicle 1 has reached the parking space PS (step S55).
  • step S55 when the external sensor unit SU8 data that functions as a sensor in the parking space has not been received yet (step S55; No), the standby state is entered.
  • step S55 when external sensor unit SU8 data that functions as a sensor in the parking space is received (step S55; Yes), a notification that the vehicle 1 has reached the parking space PS is notified by voice. This is notified through the display device 8 or the display device 12.
  • step S57 if the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than the predetermined value, the ECU 14 proceeds to step S59 because there is no problem even if the vehicle travels as it is.
  • step S57 when the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is equal to or greater than a predetermined value, the ECU 14 steers the actual travel route closer to the planned travel route in order to travel. To drive the actuator 13a to correct the error (step S58).
  • the ECU 14 has received data from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as parking frame end sensors, that is, whether the vehicle 1 has reached the parking position that is the end position of the parking space PS. Is determined (step S59).
  • step S59 If it is determined in step S59 that data has not yet been received from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as parking frame end sensors (step S59; No), the ECU 14 has not completed parking. In order to continue the automatic parking control, the process again proceeds to step S57, and the same process as described above is repeated.
  • step S59 when data is received from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as parking frame end sensors (step S59; Yes), the ECU 14 determines that the vehicle 1 is at the end position of the parking space PS. The process is terminated by notifying the user that the vehicle has reached a certain parking position by voice, notifying the user via the display device 8 or the display device 12, or shifting the vehicle 1 to the parking state.
  • step S52 determines whether or not the own vehicle 1 has an automatic parking mode as an operation mode. A determination is made (step S61).
  • step S61 If it is determined in step S61 that the own vehicle 1 has the automatic parking mode as the operation mode (step S61; Yes), the ECU 14 proceeds to step S53, and the automatic operation described above is being performed. The processing is performed in the same manner as the above processing, the vehicle 1 is shifted to the parking state, and the processing is terminated. (Steps S53 to S60).
  • step S61 If it is determined in step S61 that the vehicle 1 does not have the automatic parking mode as the operation mode (step S61; No), the ECU 14 determines from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that function as parking frame sensors. It is determined whether or not data has been received, that is, whether or not the vehicle 1 has reached the parking space PS (step S62).
  • step S62 when data has not been received from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that still function as the parking frame sensor (step S62; No), the ECU 14 enters a standby state.
  • step S62 when data is received from the external sensor unit SU6 and the external sensor unit SU7 that function as parking frame sensors (step S62; Yes), the ECU 14 performs the external sensor unit SU8 that functions as a parking space sensor. It is determined whether or not data has been received, that is, whether or not the vehicle 1 has reached the parking space PS (step S63).
  • step S63 if the external sensor unit SU8 data that functions as a sensor in the parking space has not been received yet (step S63; No), the ECU 14 enters a standby state.
  • step S63 If it is determined in step S63 that external sensor unit SU8 data that functions as a sensor in the parking space has been received (step S63; Yes), the ECU 14 provides voice guidance to the effect that the vehicle 1 has reached the parking space PS. Notification is made, and notification to that effect is made via the display device 8 or the display device 12.
  • the ECU 14 calculates the position of the vehicle 1 at the time of passing based on the distance between the external sensor unit SU8 and the distance measuring sensor units 16 and 17 at a position where the external sensor unit SU8 can communicate with the external sensor unit SU8. It is determined whether or not the position error of the vehicle 1 from the route is not less than a predetermined value (step S65).
  • step S65 If it is determined in step S65 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is less than the predetermined value (step S65; No), the ECU 14 determines that there is no problem even if the vehicle travels as it is and proceeds to step S67. Transition.
  • step S65 If it is determined in step S65 that the position error of the vehicle 1 from the planned travel route is greater than or equal to a predetermined value (step S65; Yes), the actual travel route is brought close to the planned travel route and the driver is driven. Therefore, a steering operation method is notified by voice, or is notified via the display device 8 or the display device 12 (step S66).
  • the ECU 14 has received data from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as parking frame end sensors, that is, whether the vehicle 1 has reached the parking position that is the end position of the parking space PS. Is determined (step S67).
  • step S67 if data has not been received from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that still function as parking frame end sensors (step S67; No), the ECU 14 has not completed parking. In order to continue the automatic parking control, the process proceeds to step S65 again, and the same process as described above is repeated.
  • step S67 when data is received from the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as parking frame end sensors (step S67; Yes), the ECU 14 determines that the vehicle 1 is at the end position of the parking space PS. The guidance to the effect that the vehicle has reached a certain parking position is notified by voice, or the fact is notified via the display device 8 or the display device 12, and the process is terminated.
  • the vehicle 1 when the vehicle 1 is a vehicle capable of automatic driving, the parking lot visited for the first time only by performing data communication with the external sensor units SU1 to S10. Even so, the driver can automatically move to and park the parking space without searching for the parking space, and the driver's labor can be greatly reduced.
  • the driver looks at the parking at first glance, such as when the line-of-sight is not effective, such as a multilevel parking lot, or when it is not possible to see everything like a flat parking lot in the suburbs. It is effective in a parking lot where a possible space cannot be found.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of a modification of the first embodiment.
  • the external sensor unit SU6, SU7 that functions as a parking frame sensor
  • the external sensor unit SU8 that functions as a parking space sensor
  • a parking frame end sensor as the external sensor unit disposed in the parking space PS.
  • the external sensor units SU9 and SU10 that function as the external sensor unit SU10 have been described.
  • the external sensor unit SU4 that functions as a boundary locate sensor having the same directivity as the external sensor unit SU4 described in the first embodiment 4 It is also possible to configure with two external sensor units SU6, SU7, SU9, SU10.
  • the external sensor unit SU6 is responsible for the functions of the external sensor units SU6 and SU7 functioning as the parking frame sensors in the first embodiment, and the external sensor unit SU7 and the external sensor unit SU9 are parked in the first embodiment.
  • the function of the external sensor unit SU8 that functions as an in-space sensor is in charge, and the external sensor unit SU10 is responsible for the functions of the external sensor unit SU9 and the external sensor unit SU10 that function as the parking frame end sensor in the first embodiment. What should I do?
  • the external sensor unit SU7 can be shared by both parking spaces as a sensor in the parking space), and the installation cost can be further reduced.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in the operation after reaching the vicinity of the parking space PS.
  • FIG. 13 is a process flowchart of the ECU in the second embodiment when data is received from an external sensor unit that functions as a parking space sensor.
  • FIG. 14 is an operation explanatory diagram of the second embodiment.
  • the ECU 14 From the external sensor unit SU5 functioning as a parking space sensor for notifying that the ranging communication unit 16X corresponding to any one of the ranging sensor units 16 has arrived at a position near the parking space PS assigned to the vehicle 1
  • the ECU 14 is in the vicinity of the parking available space PS assigned to the vehicle 1
  • the ECU 14 receives the arrival information in the vicinity of the parking space PS indicating that the vehicle has arrived at the position, and notifies the ECU 14 via the audio output device 9 that it has arrived at the position near the parking space PS assigned to the vehicle 1 by voice. Or notification to that effect via the display device 8 or the display device 12 (step S71). .
  • step S72 the ECU 14 of the vehicle 1 has shifted to the parking operation (step S72) and has received data from any of the external sensor unit SU6, the external sensor unit SU7, and the external sensor unit SU10 installed in the parking space PS. It is determined whether or not (step S73).
  • step S73 If it is determined in step S73 that no data is received from any of the external sensor unit SU6, the external sensor unit SU7, and the external sensor unit SU10 installed in the parking space PS (step S; No), the ECU 14 It will be in a standby state.
  • step S73 when data is received from any of the external sensor unit SU6, the external sensor unit SU7, and the external sensor unit SU10 installed in the parking space PS (step S; Yes), the ECU 14 It is determined whether or not a parking space map representing the arrangement of the external sensor unit SU6, the external sensor unit SU7, and the external sensor unit SU10 in the parking space PS has been received (step S74).
  • step S74 when a parking space map is received (step S; Yes), from a plurality of external sensor units among the external sensor unit SU6, the external sensor unit SU7, and the external sensor unit SU10 in the parking space PS. It is determined whether or not data has been received (step S75).
  • step S75 If it is determined in step S75 that data has not yet been received from a plurality of external sensor units (step S75; No), the ECU 14 proceeds to step S72 again to continue the operation. The same processing as described above is repeated.
  • step S75 When data is received from a plurality of external sensor units in the determination of step S75 (step S75; Yes), the ECU 14 receives the data received from the plurality of external sensor units (distance to the external sensor unit for each external sensor unit). Since the attitude of the vehicle 1 can be calculated on the basis of the information on the vehicle), the ECU 14 estimates the position of the parking position central axis (the position of the central axis of the optimal parking position in the parking space PS) based on the received data ( Step S76).
  • the position of the central axis CA in the front-rear direction of the vehicle 1 (shown by a broken line in the figure) when the vehicle 1 is parked at the optimal parking position is set as the position of the parking position central axis.
  • the ECU 14 indicates the position of the center axis CA in the front-rear direction of the vehicle 1 (shown by a broken line) and the actual vehicle 1 (shown by a solid line in FIG. 14) when the vehicle 1 is parked at the optimal parking position.
  • a positional deviation and an angular deviation from the position of the central axis CA are estimated (step S77).
  • the ECU 14 performs guidance control (automatic parking control or steering operation method guidance, etc.) of the vehicle 1 based on the displacement amount and the angular displacement amount (step S78).
  • the ECU 14 corresponds to the position of the central axis of the parking position estimated in step S76, and the rear end of the parking position (in the case of the example in FIG. 14, the directional ultrasonic wave SS of the external sensor unit SU10 is It is determined whether or not the distance measuring sensor units 16 and 17 arranged in the position have reached the target parking position, which is a receivable position (step S79).
  • the target parking position may be a position where the center axis RWA of the rear wheel of the vehicle 1 is a predetermined position or a position where the predetermined position CP0 of the vehicle 1 has reached a predetermined range from the target position CP1.
  • step S79 If it is determined in step S79 that the target parking position has not yet been reached (step S79; No), the ECU 14 proceeds to step S72 again and repeats the same processing as described above. If it is determined in step S79 that the target parking position has been reached, the process is terminated.
  • the same effect as that of the first embodiment is obtained, and whether or not the vehicle 1 is located at the predetermined target parking position at the position of the parking position central axis. Is determined and controlled based on a predetermined position or a predetermined position CP0 of the vehicle 1 so that the vehicle 1 is reliably guided to the target parking position. It becomes possible.

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Abstract

実施形態の障害物検知報知装置は、車両に搭載され、移動障害物の検出時に警報の報知を行う障害物検知報知装置であって、所定の監視領域内における移動障害物を検出する移動障害物検出部と、移動障害物の移動予測経路を算出する第１算出部と、自車両の移動予測経路を算出する第２算出部と、自車両の移動予測経路に基づいて監視領域内であって、警報を実行する警報実行領域を設定する設定部と、移動障害物の移動予測経路及び自車両の移動予測経路に基づいて、警報実行領域に至る可能性が低い移動障害物を警報対象移動障害物から除外する除外部と、警報対象移動障害物に対し、警報の報知を行う警報部と、を備えるので、簡易な構成で、確実に情報を収集し、車両を誘導することができる。

Description

車両誘導装置、方法及びプログラム
　本発明の実施形態は、車両誘導装置、方法及びプログラムに関する。
　車両の運転時にドライバを支援する技術として、車両に設置された複数の超音波センサ装置（ソナー）により車両周辺の障害物を検知し、障害物の存在をドライバに報知する技術や、撮像装置（カメラ）で車両の周辺環境として撮像された画像データに基づいて車両周辺の障害物を検知し、障害物の存在をドライバに報知する技術が提案されている。
　さらにこれを発展させ、例えば、駐車場における駐車位置の画像を参照画像として帰国し、撮像装置（カメラ）で車両周辺を撮像した撮像画像との相間を検出し、検出結果に基づいて車両を誘導する情報を音声で伝える駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１０－１８８７４４号公報
　しかしながら、参照画像に含まれない障害物が存在する場合や、走行時が夜間の時間帯である場合には、撮像画像の情報量が少なくなり、相関検出が困難となり、ひいては、車両誘導が困難となる虞があった。
　そこで、簡易な構成で、確実に情報を収集し、車両を誘導することが可能な車両誘導装置、方法及びプログラムの開発が望まれていた。
　上記課題を解決するため、実施形態の車両誘導装置は、車両に搭載され、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置であって、測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して受信する複数の受信部と、前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する情報抽出部と、前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う経路誘導部と、を備える。
　上記構成によれば、障害物検知等に用いられる測距用超音波センサを介して経路誘導情報を受信して抽出し、超音波測距用信号に対応する距離及び経路誘導情報に基づいて経路誘導を行うので、確実に情報を収集し、車両を誘導することができる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導情報は、前記測距情報信号を送信した送信機を特定するための識別情報を含み、前記経路誘導部は、前記識別情報及び前記複数の受信部の配置情報に基づいて、前記車両の位置及び向きを算出し、前記経路誘導を行うようにしてもよい。
　上記構成によれば、車両の位置及び向きを確実に算出でき、より細かく正確な経路誘導を行える。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導部は、前記識別情報に対応する前記送信機の配置情報を予め取得して記憶し、前記送信機の配置情報に基づいて前記経路誘導を行うようにしてもよい。
　上記構成によれば、初めて経路誘導が行われるような状況においても、経路全体を把握して、確実に経路誘導を行うことができる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記送信機の配置情報は、前記経路誘導を行う領域に前記車両が進入する際に、前記領域に配置された前記送信機から前記測距情報信号として受信されるようにしてもよい。
　上記構成によれば、初めて訪れた経路誘導がなされる領域（地域、施設等）であっても、経路全体を把握して、確実に経路誘導を行うことができる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導情報は、車両の走行予定経路情報を含み、前記経路誘導部は、前記走行予定経路情報に基づいて、運転者に対し、前記走行予定経路情報に対応する走行予定経路に沿って前記車両を誘導するための情報を提示する情報提示部を備えるようにしてもよい。
　上記構成によれば、自動運転システム等を備えていない車両においても、車両を誘導するための情報に基づいて運転者が車両を操作して所望の場所まで走行することができる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導部は、前記走行予定経路と、前記車両の実際の走行経路との誤差を算出し、前記誘導経路と実際の走行経路との誤差が所定値以上となった場合に、前記誤差が所定値未満となるように前記車両の車輪の舵角を制御する操舵制御部を備えるようにしてもよい。
　上記構成によれば、車両を誘導するための情報に基づいて操舵制御部により車両を操作して所望の誘導場所まで走行することができる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導部は、前記走行予定経路と、前記車両の実際の走行経路との誤差を算出し、前記誘導経路と実際の走行経路との誤差が所定値以上となった場合に、前記誤差が所定値未満となるように前記車両の操舵情報を案内する操舵情報提示部を備えるようにしてもよい。
　上記構成によれば、操舵情報提示部において案内される車両の操舵情報に従って操作を行うだけで、誘導経路に沿って所望の誘導場所まで走行することが可能となる。
　また、実施形態にかかる車両誘導装置において、前記経路誘導情報は、駐車スペースへ誘導するための情報及び駐車完了位置に関する情報を含み、前記車両は、運転モードとして自動駐車を行う自動駐車運転モードを備え、前記経路誘導部は、前記車両が前記駐車スペース近傍に到達したことを検出すると、前記自動駐車運転モードに運転モードを移行して、前記経路誘導情報に基づいて、前記駐車完了位置に到達するように制御を行うようにしてもよい。
　上記構成によれば、車両は、自動駐車運転モードに運転モードを移行して、前記経路誘導情報に基づいて、前記駐車完了位置に到達することができる。
　実施形態の方法は、車両に搭載され、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置で実行される方法であって、測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して複数の受信部を介して受信する過程と、前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する過程と、前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う過程と、を備える。
　上記構成によれば、障害物検知等に用いられる測距用超音波センサを介して経路誘導情報を受信して抽出し、超音波測距用信号に対応する距離及び経路誘導情報に基づいて経路誘導を行うので、確実に情報を収集し、車両を誘導することができる。
　実施形態のプログラムは、車両に搭載され、測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して受信する複数の受信部を有し、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、前記コンピュータを、前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する情報抽出手段と、前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う経路誘導手段と、して機能させる。
　上記構成によれば、障害物検知等に用いられる測距用超音波センサを介して経路誘導情報を受信して抽出し、超音波測距用信号に対応する距離及び経路誘導情報に基づいて経路誘導を行うので、確実に情報を収集し、車両を誘導することができる。
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図４は、測距通信部の概要構成ブロック図である。 図５は、駐車場システムの概要構成説明図である。 図６は、通信データのデータフォーマットの一例の説明図である。 図７は、ゲートセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。 図８は、走行路センサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。 図９は、カーブセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。 図１０は、境界ロケートセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。 図１１は、駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。 図１２は、第１実施形態の変形例の説明図である。 図１３は、駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合の第２実施形態におけるＥＣＵの処理フローチャートである。 図１４は、第２実施形態の動作説明図である。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
　本実施形態の車両１（図１参照）は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。
　また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
　図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
　図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
　図１に例示されるように、車両１の車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としてのドライバの座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
　操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。
　加速操作部５は、例えば、ドライバの足下に位置されたアクセルペダルである。
　制動操作部６は、例えば、ドライバの足下に位置されたブレーキペダルである。
　変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
　なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
　また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid　crystal　display）や、ＯＥＬＤ（organic　electroluminescent　display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。
　また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８、音声出力装置９あるいは操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。
　また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用することが可能である。
　また、車室２ａ内には、表示装置８とは別のインジケータＬＥＤ等を含む表示装置１２が設けられている。
　図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
　図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic_control_unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer　by　wire）システム等として構成される。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、ドライバが操舵部４に与えるトルクを検出する。
　また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge　coupled　device）やＣＩＳ（CMOS　image　sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
　撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。
　これらの結果、ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称することが可能である。
　また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
　また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距センサ部１６、１７として、例えば四つの測距センサ部１６ａ～１６ｄと、八つの測距センサ部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距センサ部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも呼ばれるものである。測距センサ部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距センサ部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距センサ部１６は、例えば、測距センサ部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距センサ部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距センサ部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
　各測距センサ部１６には、測距センサ部１６の検出出力に基づいて車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定するとともに、測距センサ部１６を介して外部と通信を行う測距通信部１６Ｘが接続されている。
　同様に各測距センサ部１７には、測距センサ部１７の検出出力に基づいて車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定するとともに、測距センサ部１７を介して外部と通信を行う測距通信部１７Ｘが接続されている。
　なお、測距通信部１６Ｘ及び測距通信部１７Ｘの構成については、後に詳述する。
　これらの結果、ＥＣＵ１４は、測距通信部１６Ｘ、１７Ｘの測定結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を取得することができるとともに、駐車場などに配置された外部の測距通信ユニットを介して通信を行うことが可能となる。
　また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距センサ部１６、１７、測距通信部１６Ｘ、１７Ｘ等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
　車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。なお、ＣＡＮに限らず、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）やその他のネットワークで構成されていてもよい。測距センサ部１６、１７がＬＩＮを介して直接ＥＣＵ１４に接続されるものでもよい。
　これらの結果、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距通信部１６Ｘ、測距通信部１７Ｘ、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
　ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）、ＥＣＵ１４に対する指示入力操作を行う操作部１４ｇ等を有している。
　ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。
　ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。
　また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
　また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積することが可能である。
　また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital　signal　processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard　disk　drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
　ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等として構成される。
　ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等からブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。
　ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
　舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、ドライバによる操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
　アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
　シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
　車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子等を用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
　なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
　ここで、測距通信部１６Ｘ及び測距通信部１７Ｘの構成について説明する。
　この場合において、測距通信部１６Ｘ及び測距通信部１７Ｘは同様の構成を有しているので、測距通信部１７Ｘを例として説明する。
　図４は、測距通信部の概要構成ブロック図である。
　測距通信部１７Ｘは、通信に使うキャリア信号（搬送波信号）を生成するキャリア信号生成部４１と、ＥＣＵ１４から入力された送信データＤＴに基づいてキャリア信号を所定の変調方式（例えば、ＰＳＫ変調方式、ＦＳＫ変調方式、ＡＳＫ変調方式など）に基づいて変調する変調部４２と、変調部４２の出力を増幅して出力する送信アンプ部４３と、送信アンプ部４３から入力された送信信号ＳＲの測距センサ部１７への送信と測距センサ部１７からの受信信号の受信アンプ部４５への出力とを切り替える切替スイッチ（ＳＷ）部４４と、を備えている。
　また、測距通信部１７Ｘは、切替スイッチ部４４から入力された受信信号を増幅して受信信号ＳＲとして出力する受信アンプ部４５と、受信アンプ部４５の出力した受信信号ＳＲからキャリア信号を再生して出力するキャリア信号再生部４６と、キャリア信号再生部４６が出力したキャリア信号に基づいて受信信号ＳＲを復調して復調受信信号として出力する復調部４７と、復調受信信号に含まれる高調波ノイズを除去するロウパスフィルタ（ＬＰＦ）４８と、復調受信信号のビット判別を行って受信データＤＲとしてＥＣＵ１４に出力するビット判別部４９と、送信信号ＳＲの送信タイミングと受信信号ＳＲの受信タイミングの差に基づいて、障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を演算して距離データＤＤとしてＥＣＵ１４に出力する測距演算部５０と、を備えている。
　次に実施形態の動作を説明する。
　以下の説明においては、駐車場において経路誘導を行う場合を例として説明する。
　図５は、駐車場システムの概要構成説明図である。
　駐車場システム５０は、駐車場内の所定位置に配置され、例えば、図４に示した測距センサ部１７及び測距通信部１７Ｘと同様の構成をそれぞれ有する複数の外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０と、通信ネットワークＮＷを介して外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０と通信可能に接続されて外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０を制御するサーバ５１と、を備えている。なお、ＥＣＵ１４が、例えば、駐車場などのマップ情報を予め記憶しており、外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０が自己位置情報を有している場合には、通信ネットワークＮＷを介したサーバ５１等との通信等を行うことなく車両の経路誘導を行うことも可能である。
　上記構成において、外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０の配置は一例であるが、外部センサユニットＳＵ１は駐車場のゲートＧＴに配置されており、外部センサユニットＳＵ２は、駐車場内の車両通路ＲＴの途中に設けられているものとする。また、外部センサユニットＳＵ３は、車両通路のカーブ部分に設けられているものとする。また、外部センサユニットＳＵ４は、車両通路ＲＴの境界部分に設けられているものとする。また、外部センサユニットＳＵ５は、経路誘導先である駐車スペースＰＳの手前側に設けられているものとする。
　また、外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７は、駐車スペースＰＳの入口の両端にそれぞれ設けられているものとする。また、外部センサユニットＳＵ８は駐車スペースＰＳの途中に設けられているものとする。また、外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０は、駐車スペースＰＳの終端の両端に設けられているものとする。
　ここで、外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７は、駐車枠センサとして機能している。
　また、外部センサユニットＳＵ８は、駐車スペース内センサとして機能している。
　さらに、外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０は駐車枠終端センサとして機能する。
　次に、測距通信部１６Ｘ、測距通信部１７Ｘと、外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０との間でやり取りされる通信データのデータフォーマットについて説明する。
　図６は、通信データのデータフォーマットの一例の説明図である。
　通信データ６０は、通信の同期をとるためのプリアンブルデータ６１と、送信元の装置を特定するための送信元ＩＤ（送信元識別情報）が格納される送信元ＩＤデータ６２と、送信先の装置を特定するための送信先ＩＤ（送信先識別情報）が格納される送信先ＩＤデータ６３と、各種データ（要求データ、応答データ等の通信制御データ、動作制御用データ、メッセージ表示制御用データ等の制御データ）等実際の通信に必要なデータが格納された送信データセットデータ６４と、通信データ６０のエラーチェックを行うためのエラーチェックコードが格納されたエラーチェックデータ６５と、を備えている。
　上記構成において、送信先ＩＤデータ６２については、不特定多数の相手に対して送信する場合には、同報通信であることを表すＩＤが格納される。
　また、通常時においては、外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０は、所定タイミング毎に繰り返し不特定多数の相手に対して通信要求を行っており、この通信要求を受信した測距通信部１６Ｘ、測距通信部１７Ｘを介して、ＥＣＵ１４が通信要求を行った外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０に通信応答を行う形で通信が開始されることとなっているものとする。
　また、外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０が送信する送信データセットデータ６４を構成する動作制御用データとしては、当該外部センサユニットＳＵ１～ＳＵ１０と車両１の測距センサ部１６、１７とが車両１の走行を安全に行うために確保することが必要な距離情報としての閾値距離情報データが含まれる。
［１］第１実施形態
　再び図５を参照して第１実施形態の動作を説明する。
　車両１が駐車場のゲートＧＴの前の位置Ｐ１に至ると、ゲートセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ１の通信要求を受信した測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘあるいは測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘは、外部センサユニットＳＵ１との間で通信を開始する。
　図７は、ゲートセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。
　以下の説明においては、測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘのいずれかあるいは測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘのいずれかが通信を行った場合であっても、ＥＣＵ１４においての処理は同様である。
　いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘがゲートセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ１からデータを受信した場合あるいはいずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘがゲートセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ１からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、走行予定経路を含む駐車場マップ及び駐車可能スペース情報を受信することとなる（ステップＳ１１）。
　続いてＥＣＵ１４は、自己の車両１が自動運転中であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
　ステップＳ１２の判別において、自己の車両１が自動運転中ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、駐車スペースへの誘導情報及び駐車可能スペースＰＳの情報を提示して（ステップＳ１６）、処理を終了する。
　ステップＳ１２の判別において、自己の車両１が自動運転中である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、外部センサユニットＳＵ１と当該外部センサユニットＳＵ１と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置を算出し、確認する（ステップＳ１３）。
　そして走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
　ステップＳ１４の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には、実際の走行経路を走行予定経路に近づけて走行を行うために操舵システム１３を介してアクチュエータ１３ａを駆動し、誤差修正を行って、処理を終了する（ステップＳ１５）。
　ステップＳ１４の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、そのまま走行を継続すれば良いので処理を終了する。
　図８は、走行路センサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。
　その後、車両位置が駐車場の位置Ｐ２に至り、いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘが走行路センサとして機能する外部センサユニットＳＵ２からデータを受信した場合あるいはいずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘが走行路センサとして機能する外部センサユニットＳＵ２からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、自己の車両１が自動運転中であるか否かを判別する（ステップＳ２１）。
　ステップＳ２１の判別において、自己の車両１が自動運転中ではない場合には（ステップＳ２１；Ｎｏ）処理を終了する。
　ステップＳ２１の判別において、自己の車両１が自動運転中である場合には（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、外部センサユニットＳＵ２と当該外部センサユニットＳＵ２と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置を算出し、確認する（ステップＳ２２）。
　そして走行予定経路（走行予定位置）からの自己の車両１の位置誤差が所定値（＝位置誤差許容値）以上であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。
　ステップＳ２３の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には、実際の走行経路を走行予定経路に近づけて走行を行うために操舵システム１３を介してアクチュエータ１３ａを駆動し、誤差修正を行って、処理を終了する（ステップＳ２４）。
　ステップＳ２３の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、そのまま走行を継続すれば良いので処理を終了する。
　図９は、カーブセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。
　いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘがカーブセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ３からデータを受信した場合、あるいは、いずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘがカーブセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ３からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、走行路がカーブにさしかかっていることを示すカーブ案内通知情報を受信することとなる（ステップＳ３１）。
　続いてＥＣＵ１４は、外部センサユニットＳＵ１と当該外部センサユニットＳＵ１と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置及び通過時の車両１の角度を算出する（ステップＳ３２）。
　続いてＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の出力に基づく速度及び舵角センサ１９の出力に基づく操舵部４の操舵量を参酌し、通過時の車両１の位置及び通過時の車両１の角度で当該カーブを曲がれるか（曲がりきれるか）否かを判別する（ステップＳ３３）。
　ステップＳ３３の判別において、カーブを曲がれる（曲がりきれる）場合には（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、そのまま走行を継続すればよいので処理を終了する。
　ステップＳ３３の判別において、カーブを曲がれない（曲がりきれない）場合には（ステップＳ３３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、自己の車両１が自動運転中であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。
　ステップＳ３４の判別において、自己の車両１が自動運転中ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、車両１がカーブを曲がれない（曲がりきれない）可能性があるとの警告情報を提示して（ステップＳ３７）、処理を終了する。
　ステップＳ３４の判別において、自己の車両１が自動運転中である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値（＝位置誤差許容値）以上であるか否かを判別する（ステップＳ３５）。
　ステップＳ３５の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には、実際の走行経路を走行予定経路に近づけてより確実にカーブを曲がりつつ走行を行うために操舵システム１３を介してアクチュエータ１３ａを駆動し、誤差修正を行って、処理を終了する（ステップＳ３６）。
　ステップＳ３５の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には（ステップＳ３５；Ｎｏ）、そのまま走行を継続すれば良いので処理を終了する。
　図１０は、境界ロケートセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。
　いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘが境界に沿って超音波を送出する超音波送出指向性が高い（ビーム状指向性）境界ロケートセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ４からデータを受信した場合、あるいは、いずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘが境界ロケートセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ４からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、そのまま車両１が走行を継続することはできない地点（走行禁止路への進入地点、衝突可能性のある壁の存在地点等）に到達している旨の境界通知情報を受信することとなる（ステップＳ４１）。
　従って、ＥＣＵ１４は、音声出力装置９を介してその旨を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知したりすることとなる。
　続いてＥＣＵ１４は、自己の車両１が自動運転中であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。
　ステップＳ４２の判別において、自己の車両１が自動運転中ではない場合には（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、処理を終了する。
　ステップＳ４２の判別において、自己の車両１が自動運転中である場合には（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、外部センサユニットＳＵ４と当該外部センサユニットＳＵ４と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置を算出し、確認する（ステップＳ４３）。
　そして、ＥＣＵ１４は、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ４４）。
　ステップＳ４４の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には、実際の走行経路を走行予定経路に近づけて走行を行うために操舵システム１３を介してアクチュエータ１３ａを駆動し、誤差修正を行って、処理を終了する（ステップＳ４５）。
　ステップＳ４４の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には（ステップＳ４４；Ｎｏ）、そのまま走行を継続すれば良いので処理を終了する。
　図１１は、駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合のＥＣＵの処理フローチャートである。
　いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘが車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着したことを通知する駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ５からデータを受信した場合、あるいは、いずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘが外部センサユニットＳＵ５からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着した旨の駐車スペース付近到着情報を受信することとなる（ステップＳ５１）。
　従って、ＥＣＵ１４は、音声出力装置９を介して車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着した旨を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知することとなる。
　続いてＥＣＵ１４は、自己の車両１が自動運転中であるか否かを判別する（ステップＳ５２）。
　ステップＳ５２の判別において、自己の車両１が自動運転中である場合には（ステップＳ５２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、車両１の運転モードを自動駐車モードに移行する（ステップＳ５３）。
　そして、ＥＣＵ１４は、操舵システム１３及びブレーキシステム１８を制御し、車両１を駐車スペースＰＳ内に自動的に移動させ、駐車位置まで至るための自動駐車モードに移行し、自動駐車用の運転制御を行う。
　次にＥＣＵ１４は、駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳに到達したか否かを判別する（ステップＳ５４）。
　ステップＳ５４の判別において、未だ駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信していない場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、待機状態となる。
　ステップＳ５４の判別において駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信した場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳ内に到達したか否かを判別する（ステップＳ５５）。
　ステップＳ５５の判別において、未だ駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信していない場合には（ステップＳ５５；Ｎｏ）、待機状態となる。
　ステップＳ５５の判別において、駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信した場合には（ステップＳ５５；Ｙｅｓ）、車両１が駐車スペースＰＳ内に到達した旨の案内を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知したりすることとなる。
　続いて、ＥＣＵ１４は、外部センサユニットＳＵ８と当該外部センサユニットＳＵ８と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置を算出し、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値（＝位置誤差許容値）以上であるか否かを判別する（ステップＳ５７）。
　ステップＳ５７の判別において、ＥＣＵ１４は、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には、そのまま走行しても問題ないとして処理をステップＳ５９に移行する。
　ステップＳ５７の判別において、ＥＣＵ１４は、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には、実際の走行経路を走行予定経路に近づけて走行を行うために操舵システム１３を介してアクチュエータ１３ａを駆動し、誤差修正を行う（ステップＳ５８）。
　次にＥＣＵ１４は、駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳの終端位置である駐車位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ５９）。
　ステップＳ５９の判別において、未だ駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信していない場合には（ステップＳ５９；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、駐車が完了していないものとして自動駐車制御を継続するため、再び処理をステップＳ５７に移行して、上述したのと同様の処理を繰り返す。
　ステップＳ５９の判別において、駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信した場合には（ステップＳ５９；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車スペースＰＳの終端位置である駐車位置に到達した旨の案内を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知したり、車両１を駐車状態に移行したりして処理を終了する。
　一方、ステップＳ５２の判別において、自己の車両１が自動運転中ではない場合には（ステップＳ５２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、自己の車両１が運転モードとして自動駐車モードを有しているか否かを判別する（ステップＳ６１）。
　ステップＳ６１の判別において、自己の車両１が運転モードとして自動駐車モードを有している場合には（ステップＳ６１；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、処理をステップＳ５３に移行し、以下、上述した自動運転中の処理と同様に処理を行い、車両１を駐車状態に移行して処理を終了する。（ステップＳ５３～ステップＳ６０）。
　ステップＳ６１の判別において自己の車両１が運転モードとして自動駐車モードを有していない場合には（ステップＳ６１；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳに到達したか否かを判別する（ステップＳ６２）。
　ステップＳ６２の判別において、未だ駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信していない場合には（ステップＳ６２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、待機状態となる。
　ステップＳ６２の判別において、駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６及び外部センサユニットＳＵ７からデータを受信した場合には（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳ内に到達したか否かを判別する（ステップＳ６３）。
　ステップＳ６３の判別において、未だ駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信していない場合には（ステップＳ６３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、待機状態となる。
　ステップＳ６３の判別において、駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８データを受信した場合には（ステップＳ６３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車スペースＰＳ内に到達した旨の案内を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知することとなる。
　続いて、ＥＣＵ１４は、外部センサユニットＳＵ８と当該外部センサユニットＳＵ８と通信可能な位置にある測距センサ部１６、１７との距離に基づいて、通過時の車両１の位置を算出し、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ６５）。
　ステップＳ６５の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値未満である場合には（ステップＳ６５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、そのまま走行しても問題ないとして処理をステップＳ６７に移行する。
　ステップＳ６５の判別において、走行予定経路からの自己の車両１の位置誤差が所定値以上である場合には（ステップＳ６５；Ｙｅｓ）、実際の走行経路を走行予定経路に近づけて走行をドライバに行わせるために、ステアリングの操作方法を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介して通知したりすることとなる（ステップＳ６６）。
　次にＥＣＵ１４は、駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信したか否か、すなわち、車両１が駐車スペースＰＳの終端位置である駐車位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ６７）。
　ステップＳ６７の判別において、未だ駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信していない場合には（ステップＳ６７；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、駐車が完了していないものとして自動駐車制御を継続するため、再び処理をステップＳ６５に移行して、上述したのと同様の処理を繰り返す。
　ステップＳ６７の判別において、駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０からデータを受信した場合には（ステップＳ６７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車スペースＰＳの終端位置である駐車位置に到達した旨の案内を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知して処理を終了する。
　以上の説明のように、本第１実施形態によれば、車両１が自動運転可能な車両である場合には、外部センサユニットＳＵ１～Ｓ１０とのデータ通信を行うだけで、初めて訪れた駐車場であっても、ドライバが駐車スペースを探し回ることなく、自動的に駐車スペースへの移動及び駐車を行うことが可能となり、ドライバの手間を大きく削減することが可能となる。
　また本第１実施形態によれば、車両１が自動駐車可能な場合及び自動運転及び自動駐車機能を持たない場合であっても、駐車スペースへの誘導を効率的に行え、ドライバの負担を軽減することができる。
　したがって、本第１実施形態によれば、特に立体駐車場のように見通しが効かない場合や、郊外の平面駐車場のように全てを見渡すことができない場合のように、ドライバが一見して駐車可能スペースを見いだすことができないような駐車場において有効である。
［１．１］第１実施形態の変形例
　図１２は、第１実施形態の変形例の説明図である。
　上記第１実施形態の説明においては、駐車スペースＰＳに配置する外部センサユニットとして、駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６、ＳＵ７、駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８及び駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９、ＳＵ１０を用いた場合について説明したが、図１２に示すように、第１実施形態で説明した外部センサユニットＳＵ４と同様の指向性を有する境界ロケートセンサとして機能する４つの外部センサユニットＳＵ６、ＳＵ７、ＳＵ９、ＳＵ１０で構成するようにすることも可能である。
　この場合には、外部センサユニットＳＵ６に、第１実施形態における駐車枠センサとして機能する外部センサユニットＳＵ６、ＳＵ７の機能を担当させ、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ９に第１実施形態における駐車スペース内センサとして機能する外部センサユニットＳＵ８の機能を担当させ、外部センサユニットＳＵ１０に第１実施形態における駐車枠終端センサとして機能する外部センサユニットＳＵ９及び外部センサユニットＳＵ１０の機能を一つで担当させるようにすればよい。
　このように構成することで当該駐車スペースに設置する外部センサユニットの個数を減らすことが可能となるとともに、隣接する駐車スペースと駐車スペース内センサを共用でき（例えば、右隣の駐車スペースであれば、駐車スペース内センサとして外部センサユニットＳＵ７を両駐車スペースで共用可）、より一層設置コストの低減が図れる。
［２］第２実施形態
　次に第２実施形態について説明する。
　本第２実施形態が第１実施形態と異なる点は、駐車スペースＰＳの付近に到達した後の動作である。
　図１３は、駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットからデータを受信した場合の第２実施形態におけるＥＣＵの処理フローチャートである。
　図１４は、第２実施形態の動作説明図である。
　いずれかの測距センサ部１６に対応する測距通信部１６Ｘが車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着したことを通知する駐車スペースセンサとして機能する外部センサユニットＳＵ５からデータを受信した場合あるいはいずれかの測距センサ部１７に対応する測距通信部１７Ｘが外部センサユニットＳＵ５からデータを受信した場合、ＥＣＵ１４は、車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着した旨の駐車スペースＰＳ付近到着情報を受信し、ＥＣＵ１４は、音声出力装置９を介して車両１に対して割り当てられた駐車可能スペースＰＳ付近の位置に到着した旨を音声で通知したり、表示装置８あるいは表示装置１２を介してその旨を通知したりすることとなる（ステップＳ７１）。
　これにより、車両１のＥＣＵ１４は、駐車動作に移行し（ステップＳ７２）、駐車スペースＰＳに設置されている外部センサユニットＳＵ６、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ１０のいずれかからデータを受信したか否かを判別する（ステップＳ７３）。
　ステップＳ７３の判別において、駐車スペースＰＳに設置されている外部センサユニットＳＵ６、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ１０のいずれからもデータを受信していない場合には（ステップＳ；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、待機状態となる。
　ステップＳ７３の判別において、駐車スペースＰＳに設置されている外部センサユニットＳＵ６、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ１０のいずれかからデータを受信した場合には（ステップＳ；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、当該駐車スペースＰＳにおける外部センサユニットＳＵ６、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ１０の配置を表す駐車場スペースマップを受信したか否かを判別する（ステップＳ７４）。
　ステップＳ７４の判別において、駐車場スペースマップを受信した場合には（ステップＳ；Ｙｅｓ）、当該駐車スペースＰＳにおける外部センサユニットＳＵ６、外部センサユニットＳＵ７及び外部センサユニットＳＵ１０のうち複数の外部センサユニットからデータを受信したか否かを判別する（ステップＳ７５）。
　ステップＳ７５の判別において、未だ複数の外部センサユニットからデータを受信していない場合には（ステップＳ７５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、そのまま動作を継続するために、再び処理をステップＳ７２に移行して、前述と同様の処理を繰り返す。
　ステップＳ７５の判別において複数の外部センサユニットからデータを受信した場合には（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、複数の外部センサユニットから受信したデータ（外部センサユニット毎の当該外部センサユニットまでの距離に関する情報）に基づいて、車両１の姿勢が算出可能となるため、ＥＣＵ１４は、受信データに基づいて駐車位置中心軸の位置（駐車スペースＰＳにおける最適駐車位置の中心軸の位置）を推定する（ステップＳ７６）。
　ここで、図１４において、最適駐車位置に駐車した場合の車両１（図中、破線で示す）車両１の前後方向の中心軸ＣＡの位置が駐車位置中心軸の位置とされる。
　続いて、ＥＣＵ１４は、最適駐車位置に駐車した場合の車両１（図中、破線で示す）車両１の前後方向の中心軸ＣＡの位置と、実際の車両１（図１４中、実線で示す）の中心軸ＣＡの位置との位置ずれ、角度ずれを推定する（ステップＳ７７）。
　これにより、ＥＣＵ１４は、位置ずれのずれ量及び角度ずれのずれ量に基づいて車両１の誘導制御（自動駐車制御あるいはステアリング操作方法の案内等）を行う（ステップＳ７８）。
　続いてＥＣＵ１４は、ステップＳ７６で推定した駐車位置中心軸の位置に対応し、かつ、駐車位置後端（図１４の例の場合、外部センサユニットＳＵ１０の指向性超音波ＳＳを車両１の後部側に配置された測距センサ部１６、１７が受信可能な位置である目標駐車位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ７９）。
　この場合において、目標駐車位置としては、車両１の後輪の中心軸ＲＷＡが所定の位置若しくは車両１の所定位置ＣＰ０が目標位置ＣＰ１から所定範囲内に到達した位置とすればよい。
　ステップＳ７９の判別において、未だ目標駐車位置に到達していない場合には（ステップＳ７９；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ７２に移行して、上述したのと同様の処理を繰り返す。
　ステップＳ７９の判別において、目標駐車位置に到達した場合には、処理を終了する。
　以上の説明のように、本第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、駐車位置中心軸の位置に車両１が所定の目標駐車位置に位置しているか否かを、車両１の中心軸ＣＡ及び車両１の後輪の中心軸ＲＷＡが所定の位置あるいは車両１の所定位置ＣＰ０に基づいて判別して制御を行うので、確実に目標駐車位置に車両１を導くことが可能となる。
［３］実施形態の変形例
　以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　例えば、以上の説明においては、駐車スペースＰＳが一つ提示される場合について説明したが、ゲート通過時に複数の駐車スペースＰＳの情報を車両１に通知し、ドライバが任意に選択可能とするように構成することも可能である。

Claims (10)

  1. 　車両に搭載され、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置であって、
    　測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して受信する複数の受信部と、
    　前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する情報抽出部と、
    　前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う経路誘導部と、
    　を備えた車両誘導装置。
  2. 　前記経路誘導情報は、前記測距情報信号を送信した送信機を特定するための識別情報を含み、
    　前記経路誘導部は、前記識別情報及び前記複数の受信部の配置情報に基づいて、前記車両の位置及び向きを算出し、前記経路誘導を行う、
    　請求項１記載の車両誘導装置。
  3. 　前記経路誘導部は、前記識別情報に対応する前記送信機の配置情報を予め取得して記憶し、前記送信機の配置情報に基づいて前記経路誘導を行う、
    　請求項２記載の車両誘導装置。
  4. 　前記送信機の配置情報は、前記経路誘導を行う領域に前記車両が進入する際に、前記領域に配置された前記送信機から前記測距情報信号として受信される、
    　請求項３記載の車両誘導装置。
  5. 　前記経路誘導情報は、車両の走行予定経路情報を含み、
    　前記経路誘導部は、前記走行予定経路情報に基づいて、運転者に対し、前記走行予定経路情報に対応する走行予定経路に沿って前記車両を誘導するための情報を提示する情報提示部を備える、
    　請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の車両誘導装置。
  6. 　前記経路誘導部は、前記走行予定経路と、前記車両の実際の走行経路との誤差を算出し、前記誘導経路と実際の走行経路との誤差が所定値以上となった場合に、前記誤差が所定値未満となるように前記車両の車輪の舵角を制御する操舵制御部を備える、
    　請求項５記載の車両誘導装置。
  7. 　前記経路誘導部は、前記走行予定経路と、前記車両の実際の走行経路との誤差を算出し、前記誘導経路と実際の走行経路との誤差が所定値以上となった場合に、前記誤差が所定値未満となるように前記車両の操舵情報を案内する操舵情報提示部を備える、
    　請求項５記載の車両誘導装置。
  8. 　前記経路誘導情報は、駐車スペースへ誘導するための情報及び駐車完了位置に関する情報を含み、
    　前記車両は、運転モードとして自動駐車を行う自動駐車運転モードを備え、
    　前記経路誘導部は、前記車両が前記駐車スペース近傍に到達したことを検出すると、前記自動駐車運転モードに運転モードを移行して、前記経路誘導情報に基づいて、前記駐車完了位置に到達するように制御を行う、
    　請求項５乃至請求項７のいずれか一項記載の車両誘導装置。
  9. 　車両に搭載され、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置で実行される方法であって、
    　測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して複数の受信部を介して受信する過程と、
    　前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する過程と、
    　前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う過程と、
    　を備えた方法。
  10. 　車両に搭載され、測定対象物との間の距離を測定する超音波測距用信号に経路誘導情報が重畳された測距情報信号を測距用超音波センサを介して受信する複数の受信部を有し、前記車両の経路誘導を行う車両誘導装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
    　前記コンピュータを、
    　前記受信部毎に前記測距情報信号から前記経路誘導情報を抽出する情報抽出手段と、
    　前記超音波測距用信号に対応する距離及び前記経路誘導情報に基づいて前記経路誘導を行う経路誘導手段と、
    　して機能させるプログラム。
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