WO2018177131A1 - 确定车道中心线的方法及装置 - Google Patents

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WO2018177131A1
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target
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line
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陈偲
曾超
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腾讯科技（深圳）有限公司
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    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Definitions

  • the embodiments of the present application relate to the field of intelligent transportation technologies, and in particular, to a method and an apparatus for determining a lane center line.
  • High-precision maps are gradually being used in areas such as advanced assisted driving and driverless driving.
  • lane centerlines with complete topological connections are important information for unmanned systems.
  • the lane centerline does not exist in the actual road and cannot be directly detected by sensors.
  • the lane center line refers to a characteristic line which is sequentially connected from the starting point to the end point of the lane and each center point in the lane width direction.
  • the lane centerline can reflect the straight change of the lane and can be used as a marker for the vehicle to travel.
  • Embodiments of the present application provide a method and apparatus for determining a lane centerline to accurately determine a lane centerline.
  • the technical solution is as follows:
  • the embodiment of the present application provides a method for determining a lane center line, where the method includes:
  • the server obtains a target lane in the first road segment from the database, where the first road segment refers to a road segment whose number of lanes changes, and the target lane refers to a lane that is increased or decreased, and the lane lanes on both sides of the target lane are in the
  • the two end points of the first end of the target lane are respectively connected to the lane lanes of the first lane, and the lane lanes of the two lanes of the target lane intersect at an intersection of the second end of the target lane and the intersection point a side lane line of the second lane is connected;
  • the server acquires related information of the target lane from the database, the related information includes: a location of two end points of the first end of the target lane, the a position of the intersection of the second end of the target lane, and a location of a lane center point of an adjacent lane of the target lane;
  • the server determines a midpoint of two lane lanes of the target lane at two endpoints of the first end of the target lane as a first end of the target lane Central endpoint
  • the server determines a lane center point of an adjacent lane of the target lane as a center endpoint of a second end of the target lane, wherein a lane center point of the adjacent lane a midpoint of a mapping point of the intersection point and the intersection point, where the intersection point and the mapping point of the intersection point are respectively located on two lane lanes of the adjacent lane, and the intersection point of the intersection point and the intersection point
  • the connection is perpendicular to the driving direction of the adjacent lane;
  • Information of the two endpoints of the determined lane centerline is stored in the database in association with the target lane.
  • the embodiment of the present application further provides an apparatus for determining a lane center line, where the apparatus includes:
  • the memory having a machine readable instruction module executable by the processor; the machine readable instruction module comprising:
  • An acquisition module configured to acquire a target lane in the first road segment from the database, where the first road segment refers to a road segment where the number of lanes changes, and the target lane refers to a lane that increases or decreases, and both sides of the target lane
  • the two end points of the lane line at the first end of the target lane are respectively connected to the lane lanes of the first lane, and the lane lanes of the two lanes of the target lane intersect at an intersection of the second end of the target lane and The intersection is connected to one lane line of the second lane;
  • the acquiring module is further configured to acquire related information of the target lane from the database, where the related information includes: the first end of the target lane a position of two end points, a position of the intersection of the second end of the target lane, and a position of a lane center point of an adjacent lane of the target lane;
  • a first determining module configured to determine, at a first end of the target lane, a midpoint of two lane lanes of the target lane at two endpoints of the first end of the target lane as the target lane The center end of the first end;
  • a second determining module configured to determine, at a second end of the target lane, a lane center point of an adjacent lane of the target lane as a center endpoint of a second end of the target lane, wherein the adjacent lane a lane center point is a midpoint of a mapping point of the intersection point and the intersection point, the intersection point and the mapping point of the intersection point are respectively located on two side lane lines of the adjacent lane, and the intersection point and the a line connecting the mapping points of the intersection point is perpendicular to a driving direction of the adjacent lane;
  • a third determining module configured to determine, by using a central end point of the first end of the target lane and a central end point of the second end of the target lane as two end points of a lane center line of the target lane, A lane centerline and storing information of the determined two endpoints of the lane centerline in the database in association with the target lane.
  • the embodiment of the present application further provides a method for determining a lane center line, including:
  • the server receives the location information sent by the user equipment, and obtains, according to the location information, navigation data corresponding to the road segment corresponding to the location information, where the navigation data includes information about a lane centerline of the target lane in the road segment; Wherein the number of lanes in the road segment changes, the target lane refers to a lane that is increased or decreased, and a lane centerline of the target lane in the road segment is determined by the server according to the foregoing method;
  • the server returns navigation data corresponding to the road segment to the user equipment.
  • the embodiment of the present application further provides a server, including:
  • the memory having a machine readable instruction module executable by the processor; the machine readable instruction module comprising:
  • a receiving module configured to receive location information sent by the user equipment, and obtain, according to the location information, navigation data corresponding to the road segment corresponding to the location information, where the navigation data includes a lane center of the target lane in the road segment Information of the line; wherein the number of lanes in the road segment changes, the lane center line of the target lane in the road segment is determined by the server according to the foregoing method, and the target lane refers to a lane that is increased or decreased;
  • a sending module configured to return navigation data corresponding to the road segment to the user equipment.
  • the embodiment of the present application further provides a non-transitory computer readable storage medium, where the machine readable instructions are stored, and the machine readable instructions may be executed by a processor.
  • FIG. 1A is a schematic diagram of a road scene in the embodiment of the present application.
  • FIG. 1B is a network scene diagram of a method for determining a lane center line according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for determining a lane center line provided by an embodiment of the present application
  • Figure 3 shows a schematic view of a road
  • Figure 4 shows a schematic view of another road
  • Figure 5 shows a schematic diagram of determining the lane centerline by constructing a Bezier curve
  • FIG. 6 is a flowchart of a method for determining a lane center line provided by another embodiment of the present application.
  • Figure 7 shows a schematic diagram of determining a lane centerline of a non-target lane
  • FIG. 8 is a flowchart of a method for connecting a lane center line at an intersection provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9 shows a schematic diagram of a search area
  • Figure 10 is a schematic view showing the direction angle and the angle of the position
  • Figure 11 shows a schematic diagram of determining a travel path by constructing a Bezier curve
  • 12A is a flowchart of a method for determining a lane center line according to an embodiment of the present application
  • FIG. 12B is a schematic structural diagram of a server according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a block diagram of an apparatus for determining a lane center line according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic structural diagram of a server according to an embodiment of the present application.
  • Road refers to the entire roadway between two adjacent intersections.
  • Lane refers to the part of the roadway that is used for a single tandem vehicle.
  • a road consists of one or more lanes.
  • Lane line refers to the left and right boundary lines on both sides of the lane.
  • Road segment refers to the entire road or part of the road.
  • a road can be divided into a plurality of sections in the vertical direction of the driving direction, and the sections are sequentially connected.
  • Intersection refers to the end of the road, also refers to the place where the road meets.
  • a road can connect multiple roads.
  • the execution body of each step may be a server.
  • the server can be a server, a server cluster consisting of multiple servers, or a cloud computing service center.
  • the server uses the lane line coordinate data of the high-precision map as input to determine the lane centerline of each lane; the server takes the lane centerline and lane driving direction attribute data of each lane as input, and determines that the lane centerline is at the intersection The connection line at the place.
  • the server performs automatic connection calculation to obtain lane centerline coordinate data with complete topological connection, and provides an instructive driving path for advanced assisted driving or driverless driving.
  • FIG. 1A shows a road scenario to which the embodiment of the present application is applied.
  • the geometric center line of the lane lines on both sides of the lane can be directly used as the lane centerline.
  • the lane line refers to the left and right boundary lines of the lane.
  • the direction of travel of the road is from right to left.
  • the lane lines of each lane are indicated by thicker solid or dashed lines in the figure.
  • the geometric centerline of the lane lines on both sides of the lane is taken as the lane centerline, and the lane centerline is provided to the driverless vehicle.
  • Unmanned vehicles travel along the centerline of the lane to meet actual driving requirements.
  • the section where the number of lanes changes (such as section B in Fig. 1A)
  • the unmanned vehicle follows the lane centerline.
  • the section A reaches the section C through the section B, and the number of lanes is reduced from two to one.
  • Lane 11 in section B is a reduced lane.
  • the lane lines on both sides of lane 11 are AB and AC
  • the geometric centerlines of AB and AC are AD
  • D is the midpoint of line segment BC.
  • AD is used as the lane centerline of lane 11
  • the driverless vehicle will travel along the centerline of the lane, and the road teeth at point A will be touched, and the lane centerline of AD and section C is not continuous, the driverless vehicle Unable to enter section C smoothly.
  • the lane center line determined by the above method is not accurate and cannot be provided as a guidance driving route to the driverless vehicle. If the lane centerline is determined by manual editing, it takes time and effort.
  • FIG. 1B is a schematic diagram of a network scenario according to an embodiment of the present application.
  • the user's user device 104 can be connected to the server 112 via the network 106.
  • the user connects to the server 112 through the navigation application 108 executing on the user device 104.
  • the server 112 maintains a database 110 in which navigation data is stored for providing navigation services to the user device 104.
  • examples of user device 104 include, but are not limited to, a smartphone, a palmtop computer, a wearable computing device, a personal digital assistant (PDA), a tablet computer, a laptop, or any two or more of these data.
  • PDA personal digital assistant
  • network 106 may include a local area network (LAN) and a wide area network (WAN) such as the Internet.
  • LAN local area network
  • WAN wide area network
  • Network 106 can be implemented using any well-known network protocol, including various wired or wireless protocols.
  • the server 112 can be implemented on one or more separate data processing devices or distributed computer networks.
  • the server 112 may retrieve from the database 110 the target lanes in the first road segment where the number of lanes has changed and the related information of the target lanes.
  • the target lane refers to a lane that is increased or decreased, and two lane lanes of the target lane are respectively connected to two lane lanes of the first lane at two end points of the first lane of the target lane, the target lane
  • the two side lane lines intersect at an intersection of the second end of the target lane and the intersection is connected to a lane line of the second lane;
  • the related information includes: two of the first ends of the target lane a location of the endpoint, a location of the intersection of the second end of the target lane, and a location of a lane center point of an adjacent lane of the target lane; for the first end of the target lane, the server 112 a midpoint of two lanes of the target lane at a first end of the target lane, a center endpoint of the first end of the target lane;
  • the server may query the database 110 and send the corresponding navigation data saved in the database 110 to the user equipment 104.
  • the lane center line of the lane is determined by the solution provided by the embodiment of the present application, which can ensure that the lane center line of the lane is continuous with the lane of the lane, and the centerline of the lane is improved. accuracy. Moreover, the solution provided by the embodiment of the present application completely adopts automatic calculation, and does not require manual intervention, and the efficiency of determining the lane center line is fully improved.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method for determining a lane centerline provided by an embodiment of the present application.
  • the method can include the following steps.
  • Step 201 The server acquires, from the database, the target lane in the first road segment and related information of the target lane.
  • the first section refers to the section where the number of lanes changes. That is, the number of lanes of adjacent road sections connected to the first road section is different. It is assumed that the adjacent road sections connected to the first road section are the left adjacent road section and the right adjacent road section, and the driving direction is from left to right, that is, the vehicle sequentially passes the left adjacent road section, the first road section and the right adjacent road section.
  • the first road segment is a road segment with an increased number of lanes
  • the number of lanes of the left adjacent road segment is smaller than the number of lanes of the right adjacent road segment
  • the first road segment is a road segment with a reduced number of lanes
  • the number of lanes of the left adjacent road segment The number of lanes greater than the right adjacent section.
  • the left adjacent road segment of the first road segment includes one lane
  • the right adjacent road segment of the first road segment includes two lanes
  • the number of lanes is increased from one to two.
  • the left adjacent road segment of the first road segment includes 3 lanes
  • the right adjacent road segment of the first road segment includes 2 lanes, and in the first road segment, the number of lanes is reduced from 3 to 2.
  • the target lane refers to the lane that is increased or decreased.
  • the two lanes of the target lane are connected to the two lanes of the first lane at the two end points of the first lane of the target lane, and the lane lanes of the two lanes of the target lane intersect at an intersection of the second lane of the target lane and the The intersection is connected to one lane line of the second lane.
  • the driving direction of the road is from right to left, and the lane lines of each lane are indicated by thick solid lines or broken lines in the figure.
  • the section B belongs to the first section (that is, the section where the number of lanes changes), and the section B includes the target lane 31 (that is, the lane reduced in the section B).
  • the lane lanes on both sides of the target lane 31 are AB and AC.
  • the right end of the target lane 31 is the first end of the target lane 31
  • the left end of the target lane 31 is the second end of the target lane 31.
  • the two end points of the lane lines AB and AC of the target lane 31 at the first end of the target lane 31 are point B and point C, respectively, and point B and point C are respectively the lane lines BE and CF on both sides of the first lane 32.
  • the lane lines AB and AC on both sides of the target lane 31 intersect at point A at the second end of the target lane 31, and point A is connected to one lane line AG of the second lane 33.
  • lane line AB may be missing in section B. If the lane line is not missing in the first road segment, the server determines the target lane based on the lane line in the first road segment. If the lane line is missing in the first road section, the server supplements the lane line missing in the first road section according to the lane line of the adjacent road sections connected to the first road section; and then determines the target lane according to the lane line in the first road section.
  • the missing lane line in the first road segment is supplemented as follows: for any one of the first lane line endpoints, if the lane line connected to the first lane line endpoint is missing in the first road segment, then the first lane is selected The end point of the second lane line having the shortest line end point, the end point connecting the first lane line and the selected end point of the second lane line form a lane line.
  • the end point of the first lane line refers to the end point of the lane line in the first adjacent road section close to the first road section
  • the end point of the second lane line refers to the end point of the lane line in the second adjacent road section close to the first road section
  • first The number of lanes of adjacent road sections is greater than the number of lanes of the second adjacent road section.
  • the related information of the target lane includes: a position of two end points of the first end of the target lane, a position of the intersection of the second end of the target lane, and a lane center of an adjacent lane of the target lane The location of the point.
  • the adjacent lane refers to a lane that belongs to the first road segment, is located on the left side of the target lane and is closest to the target lane, and/or is located on the right side of the target lane and is closest to the target lane. Lane.
  • Step 202 For the first end of the target lane, determine the midpoint of the two end points of the target lane at the first end of the target lane as the center end of the first end of the target lane.
  • point D is the center end point of the first end of the target lane 31.
  • Step 203 For the second end of the target lane, determine a lane center point of an adjacent lane of the target lane as a center end point of the second end of the target lane.
  • the lane center point of the adjacent lane is the intersection point of the intersection point (the intersection of the lane lanes on both sides of the target lane described above) and the intersection point of the intersection point.
  • the mapping points of the intersection point and the intersection point are respectively located on the lane lines on the two sides of the adjacent lane, and the connection points of the intersection points of the intersection point and the intersection point are perpendicular to the driving direction of the adjacent lane.
  • the adjacent lane of the target lane belongs to the first section of the same lane, and the adjacent lane of the target lane includes: a lane located on the left side of the target lane and closest to the target lane, and/or located on the right side of the target lane and away from the target lane The nearest lane.
  • the adjacent lane of the target lane 31 is shown at 34.
  • the driving direction of the adjacent lane 34 is from right to left.
  • the mapping point of point A is point A'
  • the midpoint of point A and point A' is point O, which is the center end point of the second end of the target lane 31.
  • the number of adjacent lanes in the target lane may be one or two. When the number of adjacent lanes of the target lane is only one, the lane center point of the adjacent lane is the center end of the second end of the target lane. When the number of adjacent lanes of the target lane is two, the center end of the second end of the target lane is determined as follows:
  • step 203 may include the following sub-steps:
  • Step 203a acquiring a lane center point of the first adjacent lane and a lane center point of the second adjacent lane;
  • Step 203b if the first distance is smaller than the second distance, determining a lane center point of the first adjacent lane as a center end point of the second end of the target lane;
  • Step 203c if the first distance is greater than the second distance, determining a lane center point of the second adjacent lane as a center end point of the second end of the target lane;
  • Step 203d If the first distance is equal to the second distance, determine a lane center point of the first adjacent lane or a lane center point of the second adjacent lane as a center end point of the second end of the target lane.
  • the first distance refers to the distance between the center end point of the first end of the target lane and the lane center point of the first adjacent lane
  • the second distance refers to the center end point of the first end of the target lane and the second adjacent lane The distance between the center points of the lane.
  • the driving direction of the road is from left to right, and the lane line of each lane is indicated by a thick solid line or a broken line in the figure.
  • the road section B belongs to the first road section (that is, the road section where the number of lanes changes), and the road section B includes the target lane 41 (that is, the lane reduced in the section B).
  • the target lane 41 includes two adjacent lanes, such as adjacent lanes 42 and adjacent lanes 43 in FIG.
  • the lane center point of the adjacent lane 42 is the point O1
  • the lane center point of the adjacent lane 43 is the point O2
  • the center end point of the first end of the target lane 41 is the point D
  • the first distance is the point D and the point O1.
  • the distance between the second distance is the distance between the point D and the point O2.
  • the first distance and the second distance may be determined using several possible implementations.
  • the first distance is directly calculated according to the coordinates of the center end point of the first end of the target lane and the coordinates of the lane center point of the first adjacent lane; directly according to the first end of the target lane
  • the second distance is calculated from the coordinates of the center endpoint and the coordinates of the lane center point of the second adjacent lane.
  • a sampling point is acquired on a lane center line of the first lane; and an extension line connecting the sampling point to a center end point of the first end of the target lane is in the first adjacent lane.
  • the driving direction of the adjacent lane of the target lane refers to the overall driving direction of the entire lane to which the adjacent lane belongs.
  • the driving direction of the adjacent lanes 34 of the target lane 31 in FIG. 3 is from right to left
  • the driving directions of the adjacent lanes 42 and 43 of the target lane 41 in FIG. 4 are from left to right.
  • Step 204 Determine the lane centerline of the target lane by using the central endpoint of the first end of the target lane and the central endpoint of the second end of the target lane as the two endpoints of the lane centerline of the target lane.
  • a straight line connecting the center end point of the first end of the target lane and the center end point of the second end of the target lane is taken as the lane center line of the target lane.
  • a curve connecting the center end point of the first end of the target lane and the center end point of the second end of the target lane is taken as the lane center line of the target lane.
  • the lane centerline of the target lane is determined by constructing a Bezier curve.
  • the above step 204 includes the following sub-steps:
  • Step 204a determining a control point of the first Bezier curve
  • the control points of the first Bezier curve include P 0 , P 1 , P 2 , and P 3 , P 0 is the center end point of the first end of the target lane, and P 3 is the center end point of the second end of the target lane, P 1
  • the coordinates are The coordinates of P 2 are Wherein, A 1 coincides with P 0 , and A 3 is located on the lane center line A 1 A 2 of the first lane, for example, A 3 is the sampling point closest to the distance A 1 on the lane center line A 1 A 2 of the first lane, B 1 coincides with P 3 , B 3 is located on the lane center line B 1 B 2 of the second lane, for example, B 3 is the sampling point closest to B 1 on the lane center line B 1 B 2 of the second lane,
  • indicates the length of the line segment A 1 B 1
  • Step 204b determining a sampling point on the first Bezier curve according to a control point of the first Bezier curve
  • the coordinate C i of the i-th sampling point on the first Bezier curve is:
  • n represents the number of sampling points on the first Bezier curve
  • n is an integer greater than 1
  • 1 ⁇ i ⁇ n and i is an integer.
  • Step 204c sequentially connecting the sampling points on the first Bezier curve to obtain a first Bezier curve, and using the first Bezier curve as the lane center line of the target lane.
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of determining the lane centerline of the target lane 51 in a manner of constructing a Bezier curve.
  • the center end of the first end of the target lane 51 is P 0
  • the center end of the second end of the target lane 51 is P 3 .
  • the lane centerline of the first lane 52 is A 1 A 2 , where A 1 is the endpoint of the lane centerline of the first lane 52 that meets the first end of the target lane, and A 3 is the closest sampling point to the distance A 1 .
  • the second lane is a lane center line 53 B 1 B 2
  • B 1 is in contact with the second end of the second lane is a lane center line 53 of the target lane endpoint, B 3 B 1 nearest distance sampling point.
  • the above-described manner of determining the lane centerline of the first lane and the second lane and the description of the associated sampling points can be found in the following related embodiments of determining the lane centerline of the non-target lane.
  • the control point P 0 coincides with A 1
  • the control point P 3 coincides with B 1 to ensure that the target lane is continuous with the lane center line of the connected lane.
  • the control point P 1 is located on the extension line of A 3 A 1 and the control point P 2 is located on the extension line of B 3 B 1 .
  • Determining the lane centerline of the target lane by constructing a Bezier curve can make the curvature of the joint between the target lane and the lane centerline of the adjacent section have continuity, and there is no sudden bending, which is better satisfied.
  • the actual driving demand is beneficial to the support of the lane centerline for advanced assisted driving and driverless driving.
  • only the lane center line of the target lane is determined by constructing a Bezier curve.
  • the lane center line of the target lane may be determined by constructing a spline curve. , can also achieve the purpose of continuous curvature.
  • step 202 may be performed before step 203, or may be performed after step 203, or may be performed simultaneously with step 203.
  • Step 205 The server stores information of the two endpoints of the determined lane centerline in the database in association with the target lane.
  • the lane center line of the lane is determined by the solution provided by the embodiment of the present application, which can ensure that the lane center line of the lane and the connected lane is continuous, and the lane is improved. Determine the accuracy of the lane centerline. Moreover, the solution provided by the embodiment of the present application completely adopts automatic calculation, and does not require manual intervention, and the efficiency of determining the lane center line is fully improved.
  • the non-target lane includes: one of the lanes other than the target lane and the second section of the first section, and the second section refers to the section of the lane where the number of lanes has not changed.
  • the server uses the centerline of the lane lanes on both sides of the non-target lane as the lane centerline of the non-target lane.
  • the following steps are used to determine the lane centerline of the non-target lane:
  • Step 601 Obtain at least two sets of sampling points on the lane lines on the two sides of the non-target lane for any non-target lane;
  • Each set of sampling points includes a first sampling point and a second sampling point.
  • the first sampling point and the second sampling point are respectively located on a lane line of the non-target lane, and the connection between the first sampling point and the second sampling point is The driving direction of the target lane is vertical.
  • Step 602 Acquire a midpoint of the first sampling point and the second sampling point.
  • step 603 the midpoints of the sampling points of each group are sequentially connected to obtain a lane center line of the non-target lane.
  • first sampling point is the sampling point Li on the left lane line of the non-target lane
  • second sampling point is the sampling point Ri on the right lane line of the non-target lane
  • first sampling point Li and the second sampling point Ri The connection is perpendicular to the direction of travel of the non-target lane, where i is a positive integer.
  • the midpoint Ci of the first sampling point Li and the second sampling point Ri can be calculated by the following formula:
  • Ci(x) (Li(x)+Ri(x))/2;
  • Ci(y) (Li(y)+Ri(y))/2;
  • Ci(z) (Li(z)+Ri(z))/2;
  • Ci(x), Ci(y) and Ci(z) are the x-axis coordinate, the y-axis coordinate and the z-axis coordinate of the midpoint Ci, respectively, and Li(x), Li(y) and Li(z) are respectively
  • the x-axis coordinate, the y-axis coordinate, and the z-axis coordinate of the sampling point Li, Ri(x), Ri(y), and Ri(z) are the x-axis coordinate, the y-axis coordinate, and the z-axis coordinate of the sampling point Ri, respectively.
  • the midpoint Ci, the first sampling point Li, and the second sampling point Ri are in the same coordinate system.
  • the driving direction of the non-target lane 70 is from left to right.
  • the non-target lane 70 includes a left lane line 71 and a right lane line 72.
  • the server acquires the midpoints C1, C2, ..., Cn of each group of sampling points, and sequentially connects the above midpoints to obtain the lane center line 73 of the non-target lane 70.
  • the implementation is simple and the calculation amount is small.
  • connection method of the lane center line at the intersection will be described by way of the embodiment of FIG. 8.
  • Step 801 selecting a combination of an exit lane and an entry lane having a connected property at the intersection.
  • the connectivity attribute refers to the property of the vehicle entering the intersection from the exit lane and entering the lane through the intersection.
  • the exit lane refers to the lane through which the vehicle enters the intersection.
  • the lane into which the vehicle enters is the lane from which the vehicle enters.
  • the server can determine whether the lane is driving out of the lane or driving into the lane based on the lane information stored in the high-precision map.
  • step 801 includes the following sub-steps:
  • Step 801a For each exit lane of the intersection, determine a search area corresponding to the exit lane according to the exit attribute of the exit lane.
  • the exit attribute includes at least one of a right turn, a left turn, a straight run, and a turn.
  • the server can obtain the exit attribute of the exit lane based on the lane information (for example, lane driving direction attribute data) stored in the high-precision map.
  • the search area corresponding to the exit lane determined by the server is also different. Specifically, there are several possible scenarios:
  • the exit attribute of the exit lane includes a right turn, it is determined that the first rectangular area G 1 H 1 I 1 J 1 is a search area corresponding to the exit lane, wherein G 1 coincides with the first end point, first endpoints of the lane exit lane at the intersection of the centerline endpoints, H 1 is located in the center line of the lane exit lane at the intersection of an extension line, I 1 J 1 G 1 H 1 parallel to and located at G 1 H 1 Turn right to one side; as shown in part (a) of Figure 9;
  • the exit attribute of the exit lane includes a left turn, it is determined that the second rectangular area G 2 H 2 I 2 J 2 is a search area corresponding to the exit lane, wherein G 2 coincides with the first end point, H 2
  • the lane centerline of the exit lane is on the extension of the intersection, I 2 J 2 is parallel to G 2 H 2 and is located on the left-turn side of G 2 H 2 ; as shown in part (b) of Figure 9;
  • the third rectangular area G 3 H 3 I 3 J 3 is a search area corresponding to the exit lane, wherein the first endpoint is the midpoint of G 3 H 3 I 3 J 3 is parallel to G 3 H 3 and is located on one side of the straight direction of G 3 H 3 ; as shown in part (c) of FIG. 9;
  • the exit attribute of the exit lane includes the U-turn, determine that the fourth rectangular area G 4 H 4 I 4 J 4 is a search area corresponding to the exit lane, wherein the first end point is G 4 H 4 At the midpoint, I 4 J 4 is parallel to G 4 H 4 and is located on the side of the left turn direction of G 4 H 4 ; as shown in part (d) of Fig. 9 .
  • each of the above search areas can be determined according to actual experience values or intersection areas.
  • each of the above search areas is a square area, and the value of the side length L can be obtained empirically, for example, the value of L ranges from 10 meters to 100 meters.
  • Step 801b searching for a driving lane having a communication property with the driving lane in the search area corresponding to the driving lane.
  • the server searches for a driving lane in the search area corresponding to the exit lane to obtain one or more driving lanes having the connecting property with the driving lane.
  • step 801b includes the following two sub-steps:
  • Step 801b1 calculating, for each driving lane in the search area corresponding to the driving lane, calculating a direction angle deviation and a position angle deviation corresponding to the driving lane;
  • the direction angle deviation refers to the absolute value of the difference between the direction angle and the ideal direction angle
  • the position angle deviation refers to the absolute value of the difference between the angle between the position angle and the ideal position
  • a schematic view of an intersection is shown.
  • the exit lane 101 and the drive lane 102 are included.
  • D 1 is the first end point
  • the first end point is the end point of the lane center line D 1 D 2 of the exit lane 101 at the intersection
  • D 3 is located on the lane center line D 1 D 2 of the exit lane 101.
  • E 1 is the second endpoint
  • the second endpoint refers to the centerline of the lane into the lane 102
  • E 3 is located in the lane into the lane on the center line 102 of the E 1 E 2.
  • Directional angle ⁇ means with Angle
  • position angle ⁇ means with The angle of the.
  • the ideal direction angle ⁇ 0 and the ideal position angle ⁇ 0 are preset values determined in advance based on the exit attribute.
  • the ideal direction rotation angle ⁇ 0 and the ideal position angle ⁇ 0 have directionality.
  • the clockwise direction is negative
  • the counterclockwise direction is positive
  • the angle unit is degree (°).
  • the correspondence between the ideal direction angle ⁇ 0 , the ideal position angle ⁇ 0 , and the exit attribute is as shown in Table-1 below:
  • step 801b2 if the direction angle deviation and the position angle deviation corresponding to the driving lane meet the preset condition, it is determined that the driving lane and the exit lane have a connecting property.
  • the matching coefficient corresponding to the driving lane is calculated, and if the matching coefficient corresponding to the driving lane meets the preset condition, determining the driving lane and driving The exit lane has connectivity properties.
  • the matching factor corresponding to the driving lane can be calculated by the following formula:
  • ⁇ represents the matching coefficient corresponding to the driving lane
  • represents the direction angle deviation
  • the direction angle deviation refers to the absolute value of the difference between the direction angle ⁇ and the ideal direction angle ⁇ 0
  • the position angle deviation is indicated, and the position angle deviation refers to the absolute value of the difference between the position angle ⁇ and the ideal position angle ⁇ 0
  • ⁇ is a preset threshold.
  • the value of the preset threshold ⁇ can be obtained empirically. For example, the preset threshold ⁇ ranges from 30° to 67.5°.
  • the preset condition is that the matching coefficient ⁇ is less than zero. For example, when the matching coefficient ⁇ corresponding to the driving lane is -5°, it is determined that the driving lane and the exit lane have a connection property.
  • the matching coefficients corresponding to the respective driving lanes are not less than 0, it is determined that the driving lane having the smallest matching coefficient has a communication property with the driving lane.
  • the exit lane corresponds to a first driving lane and a second driving lane, wherein the matching coefficient corresponding to the first driving lane is 2°, and the matching coefficient corresponding to the second driving lane is 5°, determining the first A driving lane has a connecting property with the driving lane.
  • Step 802 for each combination of the exit lane and the drive lane, determine the first endpoint at the intersection and the second endpoint of the lane centerline at the intersection according to the lane centerline of the exit lane. A travel path connecting the first end point and the second end point.
  • a straight line connecting the first end point and the second end point is used as the driving path.
  • the curve connecting the first end point and the second end point is used as the driving path.
  • the travel path connecting the first end point and the second end point is determined in a manner that constructs a Bezier curve.
  • the above step 802 includes the following sub-steps:
  • Step 802a determining a control point of the second Bezier curve
  • the control points of the second Bezier curve include Q 0 , Q 1 , Q 2 and Q 3 , Q 0 coincides with the first endpoint D 1 , Q 3 coincides with the second endpoint E 1 , and the coordinates of Q 1 are
  • the coordinates of Q 2 are Wherein D 3 is located on the lane center line D 1 D 2 of the exit lane, for example, D 3 is the sampling point closest to the distance D 1 on the lane center line D 1 D 2 of the exit lane, and E 3 is located in the lane entering the lane.
  • E 3 is the sampling point closest to the distance E 1 on the lane center line E 1 E 2 of the driving lane
  • indicates the length of the line segment D 1 E 1
  • represents the length of the line segment D 1 D 3
  • represents the length of the line segment E 1 E 3
  • k 2 is a preset constant. The value of k 2 can be obtained based on practical experience. Illustratively, k 2 ranges from 0.2 to 0.7.
  • Step 802b determining a sampling point on the second Bezier curve according to the control point of the second Bezier curve
  • the coordinate F j of the jth sampling point on the second Bezier curve is:
  • m represents the number of sampling points on the second Bezier curve
  • m is an integer greater than 1
  • Step 802c sequentially connecting the sampling points on the second Bezier curve to obtain a second Bezier curve, and using the second Bezier curve as a driving path connecting the first end point and the second end point.
  • FIG. 11 shows a schematic diagram of determining a travel route in a manner of constructing a Bezier curve.
  • the lane center line of the exit lane 101 is D 1 D 2
  • the first end point is D 1
  • D 3 is the sampling point closest to the distance D 1 .
  • the lane centerline entering lane 102 is E 1 E 2
  • the second endpoint is E 1
  • E 3 is the closest sampling point to E 1 .
  • the control point Q 0 coincides with D 1
  • the control point Q 3 coincides with E 1 to ensure that the driving path is continuous with the lane center line of the connected lane.
  • the control point Q 1 is located on the extension line of D 3 D 1 and the control point Q 2 is located on the extension line of E 3 E 1 .
  • Determining the travel path connecting the first end point and the second end point by constructing a Bezier curve can make the curvature of the connection between the travel path and the lane center line connected thereto continuous, without sudden bending. Better meeting the actual driving needs will help determine the driving path for advanced assisted driving and driverless driving.
  • the travel path connecting the first end point and the second end point is determined only by using a method of constructing a Bezier curve.
  • the manner of constructing a spline curve may also be determined.
  • the driving path can also achieve the purpose of continuous curvature.
  • the method provided by the embodiment of the present application further determines the exit lane and the drive lane according to the exit attribute after determining the lane center line of each lane, and then the lane center line of the exit lane and The centerline of the lane entering the lane is connected to achieve the integrity of the connection of the lane centerline within the road topology.
  • FIG. 12A is a flowchart of a method for determining a lane center line according to an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to a server that provides navigation services for user equipment. As shown in FIG. 12A, the method includes the following operations.
  • Step S1201 The server receives the location information sent by the user equipment, and obtains, according to the location information, navigation data corresponding to the road segment corresponding to the location information, where the navigation data includes a lane centerline of the target lane in the road segment.
  • Information wherein the number of lanes in the road segment changes, the target lane refers to a lane that is increased or decreased, and a lane centerline of the target lane in the road segment is determined by the server according to the above method.
  • the server may acquire a road segment corresponding to the location information according to the location information, if the road segment is a road segment whose number of lanes changes according to the foregoing embodiment. Then, the lane center line of the target lane in the road section is determined by the server according to the method of the above embodiment.
  • Step S1202 The server returns navigation data corresponding to the road segment to the user equipment.
  • FIG. 12B is a schematic structural diagram of a server provided by an embodiment of the present application.
  • the user equipment may be the server 112 shown in FIG.
  • server 1200 includes one or more processors (CPUs) 1202, network interfaces 1204, memories 1206, and a communication bus 1208 for interconnecting these components.
  • processors CPUs
  • network interfaces 1204
  • memories 1206, and a communication bus 1208 for interconnecting these components.
  • the network interface 1204 is configured to implement a network connection between the server 1200 and an external device, such as receiving a navigation data request message of the user equipment, transmitting navigation data to the user equipment, and the like.
  • the server 1200 can also further include one or more output devices 1212 (eg, a touch screen, display, etc.), and/or include one or more input devices 1214 (eg, a touch screen, stylus, or other input controls, etc.).
  • output devices 1212 eg, a touch screen, display, etc.
  • input devices 1214 eg, a touch screen, stylus, or other input controls, etc.
  • the memory 1206 can be a high speed random access memory such as DRAM, SRAM, DDR RAM, or other random access solid state storage device; or a non-volatile memory such as one or more magnetic disk storage devices, optical disk storage devices, flash memory devices, Or other non-volatile solid-state storage devices.
  • a high speed random access memory such as DRAM, SRAM, DDR RAM, or other random access solid state storage device
  • non-volatile memory such as one or more magnetic disk storage devices, optical disk storage devices, flash memory devices, Or other non-volatile solid-state storage devices.
  • the memory 1206 includes:
  • the receiving module 1217 is configured to receive location information sent by the user equipment, and obtain, according to the location information, navigation data corresponding to the road segment corresponding to the location information, where the navigation data includes a lane of the target lane in the road segment.
  • the sending module 1218 is configured to return navigation data corresponding to the road segment to the user equipment.
  • FIG. 13 is a block diagram of an apparatus for determining a lane center line provided by an embodiment of the present application.
  • the apparatus has the functions of implementing the above-described method examples, which may be implemented by hardware or by hardware to execute corresponding software.
  • the apparatus may include an acquisition module 1301, a first determination module 1302, a second determination module 1303, and a third determination module 1304.
  • the obtaining module 1301 is configured to perform the above step 201.
  • the first determining module 1302 is configured to perform the foregoing step 202.
  • the second determining module 1303 is configured to perform step 203 above.
  • the third determining module 1304 is configured to perform the foregoing steps 204 and 205.
  • the third determining module 1304 includes: a first determining unit, a second determining unit, and a third determining unit.
  • the first determining unit 1341 is configured to perform the above step 204a.
  • the second determining unit 1342 is configured to perform the above step 204b.
  • the third determining unit 1343 is configured to perform the above step 204c.
  • the first determining module 1302 includes a lane center point acquiring unit 1321 and a center point determining unit 1322.
  • the lane center point acquiring unit 1321 is configured to perform the above step 203a.
  • the central endpoint determining unit 1322 is configured to perform the above steps 203b, 203c, and 203d.
  • the acquisition module 1301 includes a lane acquisition unit 1311 and a lane line supplementation unit 1312.
  • the lane obtaining unit 1311 is configured to determine the target lane according to the lane line in the first road segment if the lane line is not missing in the first road segment.
  • the lane line replenishing unit 1312 is configured to replenish the missing lane line in the first road segment according to the lane line of the adjacent road sections connected to the first road section if the lane line is absent in the first road section; the lane obtaining unit 1311 further Used to determine the target lane based on the lane line in the first road segment.
  • the lane line supplementing unit 1312 is specifically configured to:
  • the second lane line end point having the shortest distance from the end point of the first lane line is selected, and the end point of the first lane line is connected and The selected second lane end point forms a lane line.
  • the end point of the first lane line refers to the end point of the lane line in the first adjacent road section close to the first road section
  • the end point of the second lane line refers to the end point of the lane line in the second adjacent road section close to the first road section
  • first The number of lanes of adjacent road sections is greater than the number of lanes of the second adjacent road section.
  • the apparatus further includes: a fourth determining module 1305.
  • the fourth determining module 1305 is configured to use the center line of the two lane lanes of the non-target lane as the lane centerline of the non-target lane for any one of the non-target lanes.
  • the non-target lane includes: one of the lanes other than the target lane and the second section of the first section, and the second section refers to the section of the lane where the number of lanes does not change.
  • the fourth determining module 1305 includes: a sampling point obtaining unit 1351, a midpoint obtaining unit 1352, and a midpoint connecting unit 1353.
  • the sampling point obtaining unit 1351 is configured to perform the above step 601.
  • the midpoint obtaining unit 1352 is configured to perform the above step 602.
  • the midpoint connection unit 1353 is configured to perform the above step 603.
  • the apparatus further includes a combination selection module 1306 and a path determination module 1307.
  • the combination selection module 1306 is configured to perform the above step 801.
  • the path determining module 1307 is configured to perform the foregoing step 802.
  • the combination selection module 1306 includes an area determination unit 1361 and a lane search unit 1362.
  • the area determining unit 1361 is configured to perform the above step 801a.
  • the lane search unit 1362 is configured to perform the above step 801b.
  • the area determining unit 1361 is specifically configured to:
  • the exit lane exit attributes include a right turn
  • a first rectangular area G 1 H 1 I 1 J 1 is pulled out of the lane corresponding to the search area, wherein, G 1 coincides with the first endpoint, H 1 is located in driving
  • the lane center line of the exit lane is on the extension of the intersection, I 1 J 1 is parallel to G 1 H 1 and is located on the right turn side of G 1 H 1 ;
  • the exit property of the exit lane includes left turn, then it is determined
  • the second rectangular area G 2 H 2 I 2 J 2 is a search area corresponding to the exit lane, wherein G 2 coincides with the first end point, and H 2 is located on the extension line of the lane center line of the exit lane at the intersection, I 2 J 2 is parallel to G 2 H 2 and is located on the left side of G 2 H 2 ; if the exit property of the exit lane includes straight travel, it is determined that the third rectangular area G 3 H 3 I 3 J 3 is outgoing lane corresponding to the search area, where
  • the lane search unit 1362 is configured to perform the above steps 801b1 and 801b2.
  • the path determination module 1307 includes a fourth determining unit 1371, a fifth determining unit 1372, and a sixth determining unit 1373.
  • the fourth determining unit 1371 is configured to perform the above step 802a.
  • the fifth determining unit 1372 is configured to perform the above step 802b.
  • the sixth determining unit 1373 is configured to perform the above step 802c.
  • FIG. 14 is a schematic structural diagram of a server provided by an embodiment of the present application.
  • the server is for implementing the method of determining a lane centerline provided in the above embodiments. Specifically:
  • the server 1400 includes a central processing unit (CPU) 1401, a system memory 1404 including random access memory (RAM) 1402 and read only memory (ROM) 1403, and a system bus 1405 that connects the system memory 1404 and the central processing unit 1401.
  • the server 1400 also includes a basic input/output system (I/O system) 1406 that facilitates transfer of information between various devices within the computer, and mass storage for storing the operating system 1413, applications 1414, and other program modules 1415.
  • I/O system basic input/output system
  • the basic input/output system 1406 includes a display 1408 for displaying information and an input device 1409 such as a mouse or keyboard for user input of information.
  • the display 1408 and the input device 1409 are both connected to the central processing unit 1401 by an input/output controller 1410 connected to the system bus 1405.
  • the basic input/output system 1406 can also include an input output controller 1410 for receiving and processing input from a plurality of other devices, such as a keyboard, mouse, or electronic stylus.
  • input-output controller 1410 also provides output to a display screen, printer, or other type of output device.
  • the mass storage device 1407 is connected to the central processing unit 1401 by a mass storage controller (not shown) connected to the system bus 1405.
  • the mass storage device 1307 and its associated computer readable medium provide non-volatile storage for the server 1400. That is, the mass storage device 1407 can include a computer readable medium (not shown) such as a hard disk or a CD-ROM drive.
  • the computer readable medium can include computer storage media and communication media.
  • Computer storage media includes volatile and nonvolatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data.
  • Computer storage media include RAM, ROM, EPROM, EEPROM, flash memory or other solid state storage technologies, CD-ROM, DVD or other optical storage, tape cartridges, magnetic tape, magnetic disk storage or other magnetic storage devices.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM Erasable programmable read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • the server 1400 may also be operated by a remote computer connected to the network through a network such as the Internet. That is, the server 1400 can be connected to the network 1412 through a network interface unit 1411 connected to the system bus 1405, or can be connected to other types of networks or remote computer systems (not shown) using the network interface unit 1411. .
  • the memory also includes one or more programs, the one or more programs being stored in a memory and configured to be executed by one or more processors.
  • the one or more programs described above include instructions for executing the method on the server side described above.
  • non-transitory computer readable storage medium comprising instructions, such as a memory comprising instructions executed by a processor of a server to perform various steps on the server side of the above method embodiment .
  • the non-transitory computer readable storage medium may be a ROM, a random access memory (RAM), a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device.
  • the association relationship indicates that there may be three relationships, for example, A and/or B, which may indicate that there are three cases where A exists separately, A and B exist at the same time, and B exists separately.
  • the character "/" generally indicates that the contextual object is an "or” relationship.
  • the words “first,” “second,” and similar terms used herein do not denote any order, quantity, or importance, but are used to distinguish different components.

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Abstract

一种确定车道中心线的方法及装置。所述方法包括：获取车道数发生变化的路段中的目标车道，目标车道是指增加或减少的车道；对于目标车道的第一端，将目标车道的两侧车道线在第一端的两个端点的中点，确定为第一端的中心端点；对于目标车道的第二端，将目标车道的相邻车道的车道中心点确定为第二端的中心端点；与上述两个中心端点确定目标车道的车道中心线。对于车道数发生变化的路段中增加或者减少的车道，通过本申请实施例提供的方案确定该车道的车道中心线，能够保证该车道与其相连车道的车道中心线连续，提高了确定车道中心线的准确性。并且，本申请实施例提供的方案完全采用自动化计算，无需人工干预，充分提高了确定车道中心线的效率。

Description

确定车道中心线的方法及装置
本申请要求于2017年3月31日提交中国专利局、申请号为201710209738.2，发明名称为“确定车道中心线的方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及智能交通技术领域，特别涉及一种确定车道中心线的方法及装置。
发明背景
高精度地图已经逐渐运用于高级辅助驾驶和无人驾驶等领域。高精度地图中，具有完整拓扑连接的车道中心线是无人驾驶系统所需的重要信息。车道中心线并不真实的存在于实际道路中，不能直接通过传感器检测获得。
所述车道中心线，是指从车道的起点到终点，由车道宽度方向各中心点依次连接而成的特征线。车道中心线能够反映车道的曲直变化，可以用来作为车辆行驶的标志线。
发明内容
本申请实施例提供了一种确定车道中心线的方法及装置，从而准确地确定车道中心线。所述技术方案如下：
本申请实施例提供了一种确定车道中心线的方法，所述方法包括：
服务器从数据库中获取第一路段中的目标车道，所述第一路段是指车道数发生变化的路段，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点分别与第一 车道的两侧车道线相连，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第二端相交于一交点且所述交点与第二车道的一侧车道线相连；所述服务器从所述数据库中获取所述目标车道的相关信息，所述相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置；
对于所述目标车道的第一端，所述服务器将所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为所述目标车道的第一端的中心端点；
对于所述目标车道的第二端，所述服务器将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，其中，所述相邻车道的车道中心点是所述交点和所述交点的映射点的中点，所述交点和所述交点的映射点分别位于所述相邻车道的两侧车道线上，且所述交点和所述交点的映射点的连线与所述相邻车道的行车方向垂直；
所述服务器以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线；及
将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库中。
本申请实施例还提供了一种确定车道中心线的装置，所述装置包括：
处理器；
与所述处理器相连接的存储器；所述存储器中存储有可由所述处理器执行的机器可读指令模块；所述机器可读指令模块包括：
获取模块，用于从数据库中获取第一路段中的目标车道，所述第一路段是指车道数发生变化的路段，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点分别 与第一车道的两侧车道线相连，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第二端相交于一交点且所述交点与第二车道的一侧车道线相连；所述获取模块进一步用于，从所述数据库中获取所述目标车道的相关信息，所述相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置；
第一确定模块，用于对于所述目标车道的第一端，将所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为所述目标车道的第一端的中心端点；
第二确定模块，用于对于所述目标车道的第二端，将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，其中，所述相邻车道的车道中心点是所述交点和所述交点的映射点的中点，所述交点和所述交点的映射点分别位于所述相邻车道的两侧车道线上，且所述交点和所述交点的映射点的连线与所述相邻车道的行车方向垂直；
第三确定模块，用于以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线，并将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库中。
本申请实施例还提供了一种确定车道中心线的方法，包括：
服务器接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述路段中车道数发生变化，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据上述的方法确定的；及
所述服务器将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
本申请实施例还提供了一种服务器，包括：
处理器；
与所述处理器相连接的存储器；所述存储器中存储有可由所述处理器执行的机器可读指令模块；所述机器可读指令模块包括：
接收模块，用于接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述路段中车道数发生变化，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据上述的方法确定的，所述目标车道是指增加或减少的车道；
发送模块，用于将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有机器可读指令，所述机器可读指令可以由处理器执行上述方法。
附图简要说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是本申请实施例中一种道路场景示意图；
图1B是本申请实施例的确定车道中心线的方法的网络场景图；
图2是本申请一个实施例提供的确定车道中心线的方法的流程图；
图3示出了一条道路的示意图；
图4示出了另一条道路的示意图；
图5示出了采用构建贝塞尔曲线的方式确定车道中心线的示意图；
图6是本申请另一个实施例提供的确定车道中心线的方法的流程图；
图7示出了确定非目标车道的车道中心线的示意图；
图8是本申请一个实施例提供的对路口处的车道中心线的连接方法的流程图；
图9示出了搜索区域的示意图；
图10示出了方向转角和位置夹角的示意图；
图11示出了采用构建贝塞尔曲线的方式确定行驶路径的示意图；
图12A为本申请实施例提供的一种确定车道中心线的方法的流程图；
图12B为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；
图13是本申请一个实施例提供的确定车道中心线的装置的框图；
图14是本申请一个实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例进行介绍说明之前，首先对本申请实施例中涉及的一些名词进行定义说明。
道路：是指两个相邻路口之间的整条车行道。
车道：是指车行道上供单一纵列车辆行驶的部分。一条道路包括一条或多条车道。
车道线：是指车道两侧的左右分界线。
路段：是指整条道路或者道路的一部分。一条道路可沿行车方向的垂直方向被分割为多个路段，各个路段顺次连接。
路口：是指道路的一端，亦指道路会合的地方。一个路口可连通多 条道路。
在本申请实施例中，各步骤的执行主体可以是服务器。例如，该服务器可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。在一些实施例中，服务器以高精度地图的车道线坐标数据作为输入，确定各个车道的车道中心线；服务器以各个车道的车道中心线和车道行车方向属性数据作为输入，确定车道中心线在路口处的连接线。通过上述方式，服务器经过自动连接计算，获得具有完整拓扑连接的车道中心线坐标数据，为高级辅助驾驶或者无人驾驶提供具有指导意义的行驶路径。
图1A示出了本申请实施例应用的道路场景。如图1A所示，可以直接将车道的两侧车道线的几何中心线作为车道中心线。车道线是指车道的左右边界线。结合参考图1A，该条道路的行车方向是由右往左。各条车道的车道线在图中以较粗的实线或虚线表示。对于车道数未发生变化的路段(如图1A中的路段A和路段C)，将车道的两侧车道线的几何中心线作为车道中心线，并将该车道中心线提供给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆沿该车道中心线行驶，能够满足实际行车要求。而对于车道数发生变化的路段(如图1A中的路段B)，如果将车道的两侧车道线的几何中心线作为车道中心线提供给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆沿该车道中心线行驶，会出现无法满足实际行车要求的情况。具体来讲，路段A经过路段B到达路段C，车道数由2条减少为1条。路段B中的车道11为减少的车道。车道11的两侧车道线为AB和AC，AB和AC的几何中心线为AD，D为线段BC的中点。如果将AD作为车道11的车道中心线，无人驾驶车辆沿此车道中心线行驶，会触碰到A点处的路牙，且AD与路段C的车道中心线并不连续，无人驾驶车辆无法顺利驶入路段C。
因此，对于车道数发生变化的路段中增加或者减少的车道，采用上述方式所确定的车道中心线并不准确，不能作为指导行驶路径提供给无人驾驶车辆。如果采用人工编辑的方式确定车道中心线，则费时费力。
图1B示出了本申请实施例的一种网络场景示意图。如图1B所示，用户的用户设备104可以通过网络106连接至服务器112。在一些实施例中，用户通过用户设备104上执行的导航应用108连接至服务器112。
服务器112维护数据库110，所述数据库110中保存有导航数据，用于向用户设备104提供导航服务。
在一些实施例中，用户设备104的示例包括但不限于智能手机、掌上型计算机、可穿戴计算设备、个人数字助理(PDA)、平板计算机、笔记本电脑、或任意两个或更多的这些数据处理设备或其他数据处理设备的组合。
在一些实施例中，网络106可以包括局域网(LAN)和广域网(WAN)诸如互联网。可以使用任意公知的网络协议来实现网络106，包括各种有线或无线协议。
在一些实施例中，所述服务器112可以在一个或多个独立的数据处理装置或分布式计算机网络上实现。
在一些实施例中，服务器112可以从数据库110中获取车道数发生变化的第一路段中的目标车道以及所述目标车道的相关信息。所述目标车道是指增加或减少的车道，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点分别与第一车道的两侧车道线相连，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第二端相交于一交点且所述交点与第二车道的一侧车道线相连；所述相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置；对于所述目标车道的第 一端，所述服务器112将所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为所述目标车道的第一端的中心端点；对于所述目标车道的第二端，所述服务器112将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，其中，所述相邻车道的车道中心点是所述交点和所述交点的映射点的中点，所述交点和所述交点的映射点分别位于所述相邻车道的两侧车道线上，且所述交点和所述交点的映射点的连线与所述相邻车道的行车方向垂直；所述服务器112以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线；及将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库110中。
从而，当用户设备104向服务器112请求所述第一路段的导航数据时，服务器可以查询数据库110，并将数据库110中保存的相应的导航数据发送给用户设备104。
对于车道数发生变化的路段中增加或者减少的车道，通过本申请实施例提供的方案确定该车道的车道中心线，能够保证该车道与其相连车道的车道中心线连续，提高了确定车道中心线的准确性。并且，本申请实施例提供的方案完全采用自动化计算，无需人工干预，充分提高了确定车道中心线的效率。
请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的确定车道中心线的方法的流程图。该方法可以包括如下几个步骤。
步骤201，服务器从数据库中获取第一路段中的目标车道以及所述目标车道的相关信息。
第一路段是指车道数发生变化的路段。也即，与第一路段相连的两侧相邻路段的车道数不同。假设与第一路段相连的两侧相邻路段为左相 邻路段和右相邻路段，行车方向是由左往右，也即车辆依次经过左相邻路段、第一路段和右相邻路段，则当第一路段为车道数发生增加的路段时，左相邻路段的车道数小于右相邻路段的车道数；当第一路段为车道数发生减少的路段时，左相邻路段的车道数大于右相邻路段的车道数。在一个示例中，第一路段的左相邻路段包括1条车道，第一路段的右相邻路段包括2条车道，在第一路段中，车道数由1条增加至2条。在另一个示例中，第一路段的左相邻路段包括3条车道，第一路段的右相邻路段包括2条车道，在第一路段中，车道数由3条减小至2条。
目标车道是指增加或减少的车道。目标车道的两侧车道线在目标车道的第一端的两个端点分别与第一车道的两侧车道线相连，目标车道的两侧车道线在目标车道的第二端相交于一交点且该交点与第二车道的一侧车道线相连。
以图3所示道路为例，该条道路的行车方向是由右往左，各条车道的车道线在图中以较粗的实线或虚线表示。在图3中，路段B属于第一路段(也即车道数发生变化的路段)，路段B包括目标车道31(也即路段B中减少的车道)。目标车道31的两侧车道线为AB和AC。在图3中，目标车道31的右端为目标车道31的第一端，目标车道31的左端为目标车道31的第二端。目标车道31的两侧车道线AB和AC在目标车道31的第一端的两个端点分别为点B和点C，点B和点C分别与第一车道32的两侧车道线BE和CF相连。目标车道31的两侧车道线AB和AC在目标车道31的第二端相交于点A，点A与第二车道33的一侧车道线AG相连。
在实际情况中，第一路段中可能会存在缺少车道线的情况。如图3所示，路段B中可能会缺少车道线AB。若第一路段中未缺少车道线，则服务器根据第一路段中的车道线确定目标车道。若第一路段中缺少车 道线，则服务器根据与第一路段相连的两侧相邻路段的车道线，补充第一路段中缺少的车道线；而后根据第一路段中的车道线确定目标车道。
在一个示例中，采用如下方式补充第一路段中缺少的车道线：对于任意一个第一车道线端点，如果第一路段中缺少与第一车道线端点相连的车道线，则选择与第一车道线端点距离最短的第二车道线端点，连接第一车道线端点和选择的第二车道线端点形成一条车道线。其中，第一车道线端点是指第一相邻路段中的车道线靠近第一路段的端点，第二车道线端点是指第二相邻路段中的车道线靠近第一路段的端点，第一相邻路段的车道数大于第二相邻路段的车道数。
所述目标车道的相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置。
在一些实施例中，所述相邻车道是指与目标车道同属于第一路段中、位于目标车道左侧且距离目标车道最近的车道，和/或，位于目标车道右侧且距离目标车道最近的车道。
步骤202，对于目标车道的第一端，将目标车道的两侧车道线在目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为目标车道的第一端的中心端点。
结合参考图3，点B和点C的中点为点D，该点D即为目标车道31的第一端的中心端点。
步骤203，对于目标车道的第二端，将目标车道的相邻车道的车道中心点确定为目标车道的第二端的中心端点。
相邻车道的车道中心点是交点(上文介绍的目标车道的两侧车道线的交点)和交点的映射点的中点。交点和交点的映射点分别位于相邻车道的两侧车道线上，且交点和交点的映射点的连线与相邻车道的行车方 向垂直。
目标车道的相邻车道与目标车道同属于第一路段中，目标车道的相邻车道包括：位于目标车道左侧且距离目标车道最近的车道，和/或，位于目标车道右侧且距离目标车道最近的车道。
结合参考图3，目标车道31的相邻车道以标号34示出。相邻车道34的行车方向为由右往左。点A的映射点为点A′，点A和点A′的中点为点O，该点O即为目标车道31的第二端的中心端点。
目标车道的相邻车道的数量可能是1条，也可能是2条。当目标车道的相邻车道的数量仅为1条时，该条相邻车道的车道中心点即为目标车道的第二端的中心端点。当目标车道的相邻车道的数量为2条时，采用如下方式确定目标车道的第二端的中心端点：
假设目标车道的相邻车道包括第一相邻车道和第二相邻车道共2条相邻车道，上述步骤203可以包括如下几个子步骤：
步骤203a，获取第一相邻车道的车道中心点和第二相邻车道的车道中心点；
步骤203b，若第一距离小于第二距离，则将第一相邻车道的车道中心点确定为目标车道的第二端的中心端点；
步骤203c，若第一距离大于第二距离，则将第二相邻车道的车道中心点确定为目标车道的第二端的中心端点；
步骤203d，若第一距离等于第二距离，则将第一相邻车道的车道中心点或者第二相邻车道的车道中心点确定为目标车道的第二端的中心端点。
第一距离是指目标车道的第一端的中心端点与第一相邻车道的车道中心点之间的距离，第二距离是指目标车道的第一端的中心端点与第二相邻车道的车道中心点之间的距离。
以图4所示道路为例，该条道路的行车方向是由左往右，各条车道的车道线在图中以较粗的实线或虚线表示。在图4中，路段B属于第一路段(也即车道数发生变化的路段)，路段B包括目标车道41(也即路段B中减少的车道)。目标车道41包括2条相邻车道，如图4中的相邻车道42和相邻车道43。相邻车道42的车道中心点为点O1，相邻车道43的车道中心点为点O2，目标车道41的第一端的中心端点为点D，则第一距离即为点D与点O1之间的距离，第二距离即为点D与点O2之间的距离。
示例性地，可采用如下几种可能的实现方式确定第一距离和第二距离。
在第一种可能的实现方式中，直接根据目标车道的第一端的中心端点的坐标和第一相邻车道的车道中心点的坐标，计算第一距离；直接根据目标车道的第一端的中心端点的坐标和第二相邻车道的车道中心点的坐标，计算第二距离。
在第二种可能的实现方式中，获取目标车道的第一端的中心端点在第一相邻车道的车道中心点与第二相邻车道的车道中心点的连线上的垂点；分别获取垂点与第一相邻车道的车道中心点之间的距离(记为“第三距离”)，以及垂点与第二相邻车道的车道中心点之间的距离(记为“第四距离”)；如果第三距离小于第四距离，则确定第一距离小于第二距离；如果第三距离大于第四距离，则确定第一距离大于第二距离；如果第三距离等于第四距离，则确定第一距离等于第二距离。例如，结合参考图4，假设点D在线段O1O2上的垂点为D′。如果|D′O 1|＜|D′O 2|，则|DO 1|＜|DO 2|；如果|D′O 1|＞|D′O 2|，则|DO 1|＞|DO 2|；如果|D′O 1|＝|D′O 2|，则|DO 1|＝|DO 2|。上述||符号表示两点之间的距离。
在第三种可能的实现方式中，在第一车道的车道中心线上获取一个采样点；获取该采样点与目标车道的第一端的中心端点的连线的延长线在第一相邻车道的车道中心点与第二相邻车道的车道中心点的连线上的交点；分别获取该交点与第一相邻车道的车道中心点之间的距离(记为“第五距离”)，以及该交点与第二相邻车道的车道中心点之间的距离(记为“第六距离”)；如果第五距离小于第六距离，则确定第一距离小于第二距离；如果第五距离大于第六距离，则确定第一距离大于第二距离；如果第五距离等于第六距离，则确定第一距离等于第二距离。
需要说明的一点是，在本申请实施例中，目标车道的相邻车道的行车方向是指该相邻车道所属的整条车道的整体行车方向。例如，图3中目标车道31的相邻车道34的行车方向为由右往左，图4中目标车道41的相邻车道42和43的行车方向为由左往右。
步骤204，以目标车道的第一端的中心端点和目标车道的第二端的中心端点为目标车道的车道中心线的两个端点，确定目标车道的车道中心线。
在一种可能的实现方式中，将连接目标车道的第一端的中心端点和目标车道的第二端的中心端点的直线，作为目标车道的车道中心线。
在另一种可能的实现方式中，将连接目标车道的第一端的中心端点和目标车道的第二端的中心端点的曲线，作为目标车道的车道中心线。
在一个示例中，采用构建贝塞尔曲线的方式确定目标车道的车道中心线。上述步骤204包括如下几个子步骤：
步骤204a，确定第一贝塞尔曲线的控制点；
第一贝塞尔曲线的控制点包括P 0、P 1、P 2和P 3，P 0为目标车道的第一端的中心端点，P 3为目标车道的第二端的中心端点，P 1的坐标为
Figure PCTCN2018079134-appb-000001
P 2的坐标为
Figure PCTCN2018079134-appb-000002
其中，A 1与P 0重合，A 3位于第一车道的车道中心线A 1A 2上，例如A 3为第一车道的车道中心线A 1A 2上距离A 1最近的采样点，B 1与P 3重合，B 3位于第二车道的车道中心线B 1B 2上，例如B 3为第二车道的车道中心线B 1B 2上距离B 1最近的采样点，|A 1B 1|表示线段A 1B 1的长度，|A 1A 3|表示线段A 1A 3的长度，|B 1B 3|表示线段B 1B 3的长度，k 1为预设常数。k 1的取值可根据实际经验获得，示例性地，k 1的取值范围在0.2至0.7之间。
步骤204b，根据第一贝塞尔曲线的控制点确定第一贝塞尔曲线上的采样点；
其中，第一贝塞尔曲线上的第i个采样点的坐标C i为：
C i＝P 0t 3+3P 1t 2(1-t)+3P 2t(1-t) 2+P 3(1-t) 3，
其中，
Figure PCTCN2018079134-appb-000003
n表示第一贝塞尔曲线上的采样点的数量，n为大于1的整数，1≤i≤n且i为整数。
步骤204c，依次连接第一贝塞尔曲线上的采样点得到第一贝塞尔曲线，并将第一贝塞尔曲线作为目标车道的车道中心线。
如图5所示，其示出了采用构建贝塞尔曲线的方式确定目标车道51的车道中心线的示意图。目标车道51的第一端的中心端点为P 0，目标车道51的第二端的中心端点为P 3。第一车道52的车道中心线为A 1A 2，A 1是第一车道52的车道中心线上与目标车道的第一端相接的端点，A 3为距离A 1最近的采样点。第二车道53的车道中心线为B 1B 2，B 1是第二车道53的车道中心线上与目标车道的第二端相接的端点，B 3为距离B 1最近的采样点。上述有关第一车道和第二车道的车道中心线的确定方式以及相关采样点的说明，可参见下文确定非目标车道的车道中心线的相 关实施例。取控制点P 0与A 1重合，控制点P 3与B 1重合，则可保证目标车道与其相连车道的车道中心线连续。控制点P 1位于A 3A 1的延长线上，控制点P 2位于B 3B 1的延长线上。在确定第一贝塞尔曲线的4个控制点之后，采用上述步骤204b中介绍的贝塞尔曲线的三次方公式，计算第一贝塞尔曲线上的各个采样点的坐标，然后连接各个采样点得到第一贝塞尔曲线，在图5中以曲线P 0P 3示出。曲线P 0P 3即为目标车道51的车道中心线。
采用构建贝塞尔曲线的方式确定目标车道的车道中心线，能够使得目标车道与其相邻路段的车道中心线的连接处的曲率具有连续性，不会出现突然弯折的情况，更好地满足实际行车需求，有利于车道中心线对高级辅助驾驶和无人驾驶的支持作用。
另外，在本实施例中，仅以采用构建贝塞尔曲线的方式确定目标车道的车道中心线为例，在其它实施例中，还可采用构建样条曲线的方式确定目标车道的车道中心线，同样能够达到曲率连续的目的。
需要说明的是，在本申请实施例中，对步骤202和步骤203的执行先后顺序不作限定，步骤202可以在步骤203之前执行，也可以在步骤203之后执行，或者与步骤203同时执行。
步骤205，所述服务器将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库中。
综上所述，对于车道数发生变化的路段中增加或者减少的车道，通过本申请实施例提供的方案确定该车道的车道中心线，能够保证该车道与其相连车道的车道中心线连续，提高了确定车道中心线的准确性。并且，本申请实施例提供的方案完全采用自动化计算，无需人工干预，充分提高了确定车道中心线的效率。
下面，对确定非目标车道的车道中心线的方式进行介绍说明。非目 标车道包括：第一路段中除目标车道以外的其它车道和第二路段中的任一车道，第二路段是指车道数未发生变化的路段。对于任意一条非目标车道，服务器将该非目标车道的两侧车道线的中心线作为该非目标车道的车道中心线。
在一个示例中，如图6所示，采用如下步骤确定非目标车道的车道中心线：
步骤601，对于任意一条非目标车道，在该非目标车道的两侧车道线上获取至少两组采样点；
每一组采样点包括第一采样点和第二采样点，第一采样点和第二采样点分别位于非目标车道的一条车道线上，第一采样点和第二采样点的连线与非目标车道的行车方向垂直。
步骤602，获取第一采样点和第二采样点的中点；
步骤603，依次连接各组采样点的中点，得到非目标车道的车道中心线。
假设第一采样点为非目标车道的左侧车道线上的采样点Li，第二采样点为非目标车道的右侧车道线上的采样点Ri，第一采样点Li和第二采样点Ri的连线与非目标车道的行车方向垂直，其中，i为正整数。第一采样点Li和第二采样点Ri的中点Ci可以采用如下公式计算得到：
Ci(x)＝(Li(x)+Ri(x))/2；
Ci(y)＝(Li(y)+Ri(y))/2；
Ci(z)＝(Li(z)+Ri(z))/2；
其中，Ci(x)、Ci(y)和Ci(z)分别为中点Ci的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，Li(x)、Li(y)和Li(z)分别为采样点Li的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，Ri(x)、Ri(y)和Ri(z)分别为采样点Ri的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标。中点Ci、第一采样点Li和第二采样 点Ri处于同一坐标系。上述公式可以等效表示为：Ci＝(Li+Ri)/2。
服务器获取第一采样点Li和第二采样点Ri的中点Ci后，将所有的中点Ci依次连接，得到非目标车道的车道中心线。
结合参考图7，其示出了确定非目标车道的车道中心线的示意图。非目标车道70的行车方向为由左往右。非目标车道70包括左侧车道线71和右侧车道线72，左侧车道线71上存在采样点L1、L2、…、Ln，右侧车道线72上存在采样点R1、R2、…、Rn，服务器获取各组采样点的中点C1、C2、…、Cn，将上述中点依次连接，得到非目标车道70的车道中心线73。
通过上述方式确定非目标车道的车道中心线，实现简单，计算量小。
下面，通过图8实施例，对路口处的车道中心线的连接方法进行介绍说明。
步骤801，在路口处选择具有连通属性的驶出车道和驶入车道的组合。
连通属性是指车辆从驶出车道驶入路口，并经路口进入驶入车道的属性。驶出车道是指车辆通过其驶入路口的车道，驶入车道是指车辆从路口驶入其的车道。服务器可根据高精度地图中存储的车道信息，确定车道是驶出车道还是驶入车道。
在一些实施例中，步骤801包括如下几个子步骤：
步骤801a，对于路口的每一条驶出车道，根据该驶出车道的驶出属性，确定该驶出车道对应的搜索区域。
其中，驶出属性包括右转、左转、直行、掉头中的至少一种。服务器可根据高精度地图中存储的车道信息(例如车道行车方向属性数据)，获取驶出车道的驶出属性。
驶出车道的驶出属性不同时，服务器确定的驶出车道对应的搜索区 域也不同。具体来讲，包括如下几种可能的情况：
1、若驶出车道的驶出属性包括右转，则确定第一矩形区域G 1H 1I 1J 1为驶出车道对应的搜索区域，其中，G 1与第一端点重合，第一端点是指驶出车道的车道中心线在路口处的端点，H 1位于驶出车道的车道中心线在路口的延长线上，I 1J 1与G 1H 1平行且位于G 1H 1的右转方向一侧；如图9中(a)部分所示；
2、若驶出车道的驶出属性包括左转，则确定第二矩形区域G 2H 2I 2J 2为驶出车道对应的搜索区域，其中，G 2与第一端点重合，H 2位于驶出车道的车道中心线在路口的延长线上，I 2J 2与G 2H 2平行且位于G 2H 2的左转方向一侧；如图9中(b)部分所示；
3、若驶出车道的驶出属性包括直行，则确定第三矩形区域G 3H 3I 3J 3为驶出车道对应的搜索区域，其中，第一端点为G 3H 3的中点，I 3J 3与G 3H 3平行且位于G 3H 3的直行方向一侧；如图9中(c)部分所示；
4、若驶出车道的驶出属性包括所述掉头，则确定第四矩形区域G 4H 4I 4J 4为驶出车道对应的搜索区域，其中，第一端点为G 4H 4的中点，I 4J 4与G 4H 4平行且位于G 4H 4的左转方向一侧；如图9中(d)部分所示。
上述各个搜索区域的边长可根据实际经验值或者路口面积进行确定。在一些实施例中，上述各个搜索区域为正方形区域，其边长L的取值可以由经验得到，例如L的取值范围在10米到100米之间。
步骤801b，在驶出车道对应的搜索区域中搜索获取与驶出车道具有连通属性的驶入车道。
服务器在驶出车道对应的搜索区域中搜索获取一条或多条与驶出车道具有连通属性的驶入车道。
在一些实施例中，步骤801b包括如下两个子步骤：
步骤801b1，对于驶出车道对应的搜索区域中的每一条驶入车道，计算驶入车道对应的方向转角偏差和位置夹角偏差；
其中，方向转角偏差是指方向转角与理想方向转角的差值的绝对值，位置夹角偏差是指位置夹角与理想位置夹角的差值的绝对值。
结合参考图10，其示出了一个路口的示意图。在该路口处，包括驶出车道101和驶入车道102。D 1为第一端点，第一端点是指驶出车道101的车道中心线D 1D 2在路口处的端点，D 3位于驶出车道101的车道中心线D 1D 2上。E 1为第二端点，第二端点是指驶入车道102的车道中心线E 1E 2在路口处的端点，E 3位于驶入车道102的车道中心线E 1E 2上。方向转角α是指
Figure PCTCN2018079134-appb-000004
和
Figure PCTCN2018079134-appb-000005
的夹角，位置夹角β是指
Figure PCTCN2018079134-appb-000006
和
Figure PCTCN2018079134-appb-000007
的夹角。
理想方向转角α 0和理想位置夹角β 0是预先根据驶出属性确定的预设值。理想方向转角α 0和理想位置夹角β 0具有方向性，在本申请实施例中，顺时针方向为负，逆时针方向为正，角度单位为度(°)。示例性地，理想方向转角α 0、理想位置夹角β 0、驶出属性之间的对应关系如下表-1所示：
驶出属性 理想方向转角α 0 理想位置夹角β 0
右转 -90° -45°
左转 90° 45°
直行 0° 0°
掉头 180° 90°
表-1
步骤801b2，若驶入车道对应的方向转角偏差和位置夹角偏差符合预设条件，则确定驶入车道与驶出车道具有连通属性。
在一些实施例中，根据驶入车道对应的方向转角偏差和位置转角偏差，计算得到驶入车道对应的匹配系数，若驶入车道对应的匹配系数符 合预设条件，则确定驶入车道与驶出车道具有连通属性。
例如，驶入车道对应的匹配系数可以由如下公式计算得到：
η＝|α-α 0|+|β-β 0|-λ，
其中，η表示驶入车道对应的匹配系数，|α-α 0|表示方向转角偏差，方向转角偏差是指方向转角α与理想方向转角α 0的差值的绝对值，|β-β 0|表示位置夹角偏差，位置夹角偏差是指位置夹角β与理想位置夹角β 0的差值的绝对值，λ为预设阈值。预设阈值λ的取值可以由经验得到，例如，预设阈值λ的取值范围为30°到67.5°之间。
在一些实施例中，预设条件是匹配系数η小于0。例如，当驶入车道对应的匹配系数η为-5°时，确定该驶入车道和驶出车道具有连通属性。
在一些实施例中，当各个驶入车道对应的匹配系数均不小于0时，则确定匹配系数最小的驶入车道与驶出车道具有连通属性。例如，驶出车道对应有第一驶入车道和第二驶入车道，其中，第一驶入车道对应的匹配系数为2°，第二驶入车道对应的匹配系数为5°，则确定第一驶入车道与驶出车道具有连通属性。
步骤802，对于每一对驶出车道和驶入车道的组合，根据驶出车道的车道中心线在路口处的第一端点和驶入车道的车道中心线在路口处的第二端点，确定连接第一端点和第二端点的行驶路径。
在一种可能的实现方式中，将连接第一端点和第二端点的直线，作为行驶路径。
在另一种可能的实现方式中，将连接第一端点和第二端点的曲线，作为行驶路径。
在一个示例中，采用构建贝塞尔曲线的方式确定连接第一端点和第二端点的行驶路径。上述步骤802包括如下几个子步骤：
步骤802a，确定第二贝塞尔曲线的控制点；
第二贝塞尔曲线的控制点包括Q 0、Q 1、Q 2和Q 3，Q 0与第一端点D 1重合，Q 3与第二端点E 1重合，Q 1的坐标为
Figure PCTCN2018079134-appb-000008
Q 2的坐标为
Figure PCTCN2018079134-appb-000009
其中，D 3位于驶出车道的车道中心线D 1D 2上，例如D 3为驶出车道的车道中心线D 1D 2上距离D 1最近的采样点，E 3位于驶入车道的车道中心线E 1E 2上，例如E 3为驶入车道的车道中心线E 1E 2上距离E 1最近的采样点，|D 1E 1|表示线段D 1E 1的长度，|D 1D 3|表示线段D 1D 3的长度，|E 1E 3|表示线段E 1E 3的长度，k 2为预设常数。k 2的取值可根据实际经验获得，示例性地，k 2的取值范围在0.2至0.7之间。
步骤802b，根据第二贝塞尔曲线的控制点确定第二贝塞尔曲线上的采样点；
其中，第二贝塞尔曲线上的第j个采样点的坐标F j为：
F j＝Q 0u 3+3Q 1u 2(1-u)+3Q 2u(1-u) 2+Q 3(1-u) 3，
其中，
Figure PCTCN2018079134-appb-000010
m表示第二贝塞尔曲线上的采样点的数量，m为大于1的整数，1≤j≤m且j为整数。
步骤802c，依次连接第二贝塞尔曲线上的采样点得到第二贝塞尔曲线，并将第二贝塞尔曲线作为连接第一端点和第二端点的行驶路径。
如图11所示，其示出了采用构建贝塞尔曲线的方式确定行驶路径的示意图。驶出车道101的车道中心线为D 1D 2，第一端点为D 1，D 3为距离D 1最近的采样点。驶入车道102的车道中心线为E 1E 2，第二端点为E 1，E 3为距离E 1最近的采样点。取控制点Q 0与D 1重合，控制点Q 3与E 1重合，则可保证行驶路径与其相连车道的车道中心线连续。控制点 Q 1位于D 3D 1的延长线上，控制点Q 2位于E 3E 1的延长线上。在确定第二贝塞尔曲线的4个控制点之后，采用上述步骤802b中介绍的贝塞尔曲线的三次方公式，计算第二贝塞尔曲线上的各个采样点的坐标，然后连接各个采样点得到第二贝塞尔曲线，在图11中以曲线Q 0Q 3示出。曲线Q 0Q 3即为连接第一端点和第二端点的行驶路径。
采用构建贝塞尔曲线的方式确定连接第一端点和第二端点的行驶路径，能够使得行驶路径与其相连的车道中心线的连接处的曲率具有连续性，不会出现突然弯折的情况，更好地满足实际行车需求，有利于确定出的行驶路径对高级辅助驾驶和无人驾驶的支持作用。
另外，在本实施例中，仅以采用构建贝塞尔曲线的方式确定连接第一端点和第二端点的行驶路径为例，在其它实施例中，还可采用构建样条曲线的方式确定行驶路径，同样能够达到曲率连续的目的。
综上所述，本申请实施例提供的方法，还通过在确定每条车道的车道中心线之后，根据驶出属性分别确定驶出车道和驶入车道，然后将驶出车道的车道中心线和驶入车道的车道中心线进行连接，实现了车道中心线在道路拓扑内的连接的完整性。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例和系统实施例。
图12A为本申请实施例提供的一种确定车道中心线的方法的流程图。该方法可以应用于为用户设备提供导航服务的服务器来执行。如图12A所示，该方法包括以下操作。
步骤S1201，服务器接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述 路段中车道数发生变化，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据上述的方法确定的。
在一些实施例中，服务器在接收到所述位置信息之后，可以根据所述位置信息，获取与所述位置信息对应的路段，如果所述路段为上述实施例所述的车道数发生变化的路段，则该路段中目标车道的车道中心线是服务器按照上述实施例的方法确定的。
步骤S1202，服务器将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
图12B示出了本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。所述用户设备可以是图1所示的服务器112。
如图12B所示，服务器1200包括：包括一个或者多个处理器(CPU)1202、网络接口1204、存储器1206、以及用于互联这些组件的通信总线1208。
在一些实施例中，所述网络接口1204用于实现所述服务器1200与外部设备之间的网络连接，例如接收用户设备的导航数据请求消息、向用户设备发送导航数据等。
所述服务器1200还可以进一步包含一个或多个输出设备1212(例如触摸屏、显示器等)，和/或包括一个或多个输入设备1214(例如触摸屏、手写笔，或其他输入控件等)。
存储器1206可以是高速随机存取存储器，诸如DRAM、SRAM、DDR RAM、或其他随机存取固态存储设备；或者非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备，或其他非易失性固态存储设备。
存储器1206包括：
接收模块1217，用于接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置 信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述路段中车道数发生变化，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据上述的方法确定的；
发送模块1218，用于将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
请参考图13，其示出了本申请实施例提供的一种确定车道中心线的装置的框图。该装置具有实现上述方法示例中的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：获取模块1301、第一确定模块1302、第二确定模块1303和第三确定模块1304。
获取模块1301，用于执行上述步骤201。
第一确定模块1302，用于执行上述步骤202。
第二确定模块1303，用于执行上述步骤203。
第三确定模块1304，用于执行上述步骤204和205。
在一些实施例中，第三确定模块1304，包括：第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元。
第一确定单元1341，用于执行上述步骤204a。
第二确定单元1342，用于执行上述步骤204b。
第三确定单元1343，用于执行上述步骤204c。
在一些实施例中，第一确定模块1302，包括：车道中心点获取单元1321和中心端点确定单元1322。
车道中心点获取单元1321，用于执行上述步骤203a。
中心端点确定单元1322，用于执行上述步骤203b、步骤203c和步骤203d。
在一些实施例中，获取模块1301，包括：车道获取单元1311和车 道线补充单元1312。
车道获取单元1311，用于若第一路段中未缺少车道线，则根据第一路段中的车道线确定目标车道。
车道线补充单元1312，用于若第一路段中缺少车道线，则根据与第一路段相连的两侧相邻路段的车道线，补充第一路段中缺少的车道线；车道获取单元1311，还用于根据第一路段中的车道线确定目标车道。
在一些实施例中，车道线补充单元1312，具体用于：
对于任意一个第一车道线端点，如果第一路段中缺少与第一车道线端点相连的车道线，则选择与第一车道线端点距离最短的第二车道线端点，连接第一车道线端点和选择的第二车道线端点形成一条车道线。其中，第一车道线端点是指第一相邻路段中的车道线靠近第一路段的端点，第二车道线端点是指第二相邻路段中的车道线靠近第一路段的端点，第一相邻路段的车道数大于第二相邻路段的车道数。
在一些实施例中，该装置还包括：第四确定模块1305。
第四确定模块1305，用于对于任意一条非目标车道，将非目标车道的两侧车道线的中心线作为非目标车道的车道中心线。其中，非目标车道包括：第一路段中除目标车道以外的其它车道和第二路段中的任一车道，第二路段是指车道数未发生变化的路段。
在一些实施例中，第四确定模块1305，包括：采样点获取单元1351、中点获取单元1352和中点连接单元1353。
采样点获取单元1351，用于执行上述步骤601。
中点获取单元1352，用于执行上述步骤602。
中点连接单元1353，用于执行上述步骤603。
在一些实施例中，该装置还包括：组合选择模块1306和路径确定模块1307。
组合选择模块1306，用于执行上述步骤801。
路径确定模块1307，用于执行上述步骤802。
在一些实施例中，组合选择模块1306，包括：区域确定单元1361和车道搜索单元1362。
区域确定单元1361，用于执行上述步骤801a。
车道搜索单元1362，用于执行上述步骤801b。
在一些实施例中，区域确定单元1361，具体用于：
若驶出车道的驶出属性包括右转，则确定第一矩形区域G 1H 1I 1J 1为驶出车道对应的搜索区域，其中，G 1与第一端点重合，H 1位于驶出车道的车道中心线在路口的延长线上，I 1J 1与G 1H 1平行且位于G 1H 1的右转方向一侧；若驶出车道的驶出属性包括左转，则确定第二矩形区域G 2H 2I 2J 2为驶出车道对应的搜索区域，其中，G 2与第一端点重合，H 2位于驶出车道的车道中心线在路口的延长线上，I 2J 2与G 2H 2平行且位于G 2H 2的左转方向一侧；若驶出车道的驶出属性包括直行，则确定第三矩形区域G 3H 3I 3J 3为驶出车道对应的搜索区域，其中，第一端点为G 3H 3的中点，I 3J 3与G 3H 3平行且位于G 3H 3的直行方向一侧；若驶出车道的驶出属性包括掉头，则确定第四矩形区域G 4H 4I 4J 4为驶出车道对应的搜索区域，其中，第一端点为G 4H 4的中点，I 4J 4与G 4H 4平行且位于G 4H 4的左转方向一侧。
在一些实施例中，车道搜索单元1362，用于执行上述步骤801b1和步骤801b2。
在一些实施例中，路径确定模块1307，包括：第四确定单元1371、第五确定单元1372和第六确定单元1373。
第四确定单元1371，用于执行上述步骤802a。
第五确定单元1372，用于执行上述步骤802b。
第六确定单元1373，用于执行上述步骤802c。
具体细节可参见上述方法实施例。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图14，其示出了本申请一个实施例提供的服务器的结构示意图。该服务器用于实施上述实施例中提供的确定车道中心线的方法。具体来讲：
所述服务器1400包括中央处理单元(CPU)1401、包括随机存取存储器(RAM)1402和只读存储器(ROM)1403的系统存储器1404，以及连接系统存储器1404和中央处理单元1401的系统总线1405。所述服务器1400还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)1406，和用于存储操作系统1413、应用程序1414和其他程序模块1415的大容量存储设备1407。
所述基本输入/输出系统1406包括有用于显示信息的显示器1408和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1409。其中所述显示器1408和输入设备1409都通过连接到系统总线1405的输入输出控制器1410连接到中央处理单元1401。所述基本输入/输出系统1406还可以包括输入输出控制器1410以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1410还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备1407通过连接到系统总线1405的大容量存储 控制器(未示出)连接到中央处理单元1401。所述大容量存储设备1307及其相关联的计算机可读介质为服务器1400提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备1407可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1404和大容量存储设备1407可以统称为存储器。
根据本申请的各种实施例，所述服务器1400还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1400可以通过连接在所述系统总线1405上的网络接口单元1411连接到网络1412，或者说，也可以使用网络接口单元1411来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述服务器侧的方法的指令。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令由服务器的处理器执行以完成上述方法实施例中服务器侧的各个步骤。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本文中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (24)

  1. 一种确定车道中心线的方法，所述方法包括：
    服务器从数据库中获取第一路段中的目标车道，所述第一路段是指车道数发生变化的路段，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点分别与第一车道的两侧车道线相连，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第二端相交于一交点且所述交点与第二车道的一侧车道线相连；所述服务器从所述数据库中获取所述目标车道的相关信息，所述相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置；
    对于所述目标车道的第一端，所述服务器将所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为所述目标车道的第一端的中心端点；
    对于所述目标车道的第二端，所述服务器将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，其中，所述相邻车道的车道中心点是所述交点和所述交点的映射点的中点，所述交点和所述交点的映射点分别位于所述相邻车道的两侧车道线上，且所述交点和所述交点的映射点的连线与所述相邻车道的行车方向垂直；
    所述服务器以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线；及
    将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库中。
  2. 根据权利要求1所述的方法，所述以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道 中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线，包括：
    确定第一贝塞尔曲线的控制点；
    根据所述第一贝塞尔曲线的控制点确定所述第一贝塞尔曲线上的采样点；
    依次连接所述第一贝塞尔曲线上的采样点得到所述第一贝塞尔曲线，并将所述第一贝塞尔曲线作为所述目标车道的车道中心线。
  3. 根据权利要求1所述的方法，所述目标车道的相邻车道包括第一相邻车道和第二相邻车道共2条相邻车道；
    所述对于所述目标车道的第二端，将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，包括：
    获取所述第一相邻车道的车道中心点和所述第二相邻车道的车道中心点；
    若第一距离小于第二距离，则将所述第一相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    若第一距离大于第二距离，则将所述第二相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    若第一距离等于第二距离，则将所述第一相邻车道的车道中心点或者所述第二相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    其中，所述第一距离是指所述目标车道的第一端的中心端点与所述第一相邻车道的车道中心点之间的距离，所述第二距离是指所述目标车道的第一端的中心端点与所述第二相邻车道的车道中心点之间的距离。
  4. 根据权利要求1所述的方法，所述获取第一路段中的目标车道，包括：
    若所述第一路段中未缺少车道线，则根据所述第一路段中的车道线 确定所述目标车道；
    若所述第一路段中缺少车道线，则根据与所述第一路段相连的两侧相邻路段的车道线，补充所述第一路段中缺少的车道线；根据所述第一路段中的车道线确定所述目标车道。
  5. 根据权利要求4所述的方法，所述根据与所述第一路段相连的两侧相邻路段的车道线，补充所述第一路段中缺少的车道线，包括：
    对于任意一个第一车道线端点，如果所述第一路段中缺少与所述第一车道线端点相连的车道线，则选择与所述第一车道线端点距离最短的第二车道线端点，连接所述第一车道线端点和所述选择的第二车道线端点形成一条车道线；
    其中，所述第一车道线端点是指第一相邻路段中的车道线靠近所述第一路段的端点，所述第二车道线端点是指第二相邻路段中的车道线靠近所述第一路段的端点，所述第一相邻路段的车道数大于所述第二相邻路段的车道数。
  6. 根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
    对于任意一条非目标车道，将所述非目标车道的两侧车道线的中心线作为所述非目标车道的车道中心线；
    其中，所述非目标车道包括：所述第一路段中除所述目标车道以外的其它车道和第二路段中的任一车道，所述第二路段是指车道数未发生变化的路段。
  7. 根据权利要求6所述的方法，所述对于任意一条非目标车道，将所述非目标车道的两侧车道线的中心线作为所述非目标车道的车道中心线，包括：
    对于任意一条非目标车道，在所述非目标车道的两侧车道线上获取至少两组采样点，每一组采样点包括第一采样点和第二采样点，所述第 一采样点和所述第二采样点分别位于所述非目标车道的一条车道线上，所述第一采样点和所述第二采样点的连线与所述非目标车道的行车方向垂直；
    获取所述第一采样点和所述第二采样点的中点；
    依次连接各组采样点的所述中点，得到所述非目标车道的车道中心线。
  8. 根据权利要求1至7任一项所述的方法，所述方法还包括：
    在路口处选择具有连通属性的驶出车道和驶入车道的组合，所述连通属性是指车辆从所述驶出车道驶入所述路口，并经所述路口进入所述驶入车道的属性；
    对于每一对驶出车道和驶入车道的组合，根据所述驶出车道的车道中心线在所述路口处的第一端点和所述驶入车道的车道中心线在所述路口处的第二端点，确定连接所述第一端点和所述第二端点的行驶路径。
  9. 根据权利要求8所述的方法，所述在路口处选择具有连通属性的驶出车道和驶入车道的组合，包括：
    对于所述路口的每一条驶出车道，根据所述驶出车道的驶出属性，确定所述驶出车道对应的搜索区域，其中，所述驶出属性包括右转、左转、直行、掉头中的至少一种；
    在所述驶出车道对应的搜索区域中搜索获取与所述驶出车道具有所述连通属性的驶入车道。
  10. 根据权利要求9所述的方法，所述根据所述驶出车道的驶出属性，确定所述驶出车道对应的搜索区域，包括：
    若所述驶出车道的驶出属性包括所述右转，则确定第一矩形区域G 1H 1I 1J 1为所述驶出车道对应的搜索区域，其中，G 1与所述第一端点重合，H 1位于所述驶出车道的车道中心线在所述路口的延长线上，I 1J 1与 G 1H 1平行且位于G 1H 1的右转方向一侧；
    若所述驶出车道的驶出属性包括所述左转，则确定第二矩形区域G 2H 2I 2J 2为所述驶出车道对应的搜索区域，其中，G 2与所述第一端点重合，H 2位于所述驶出车道的车道中心线在所述路口的延长线上，I 2J 2与G 2H 2平行且位于G 2H 2的左转方向一侧；
    若所述驶出车道的驶出属性包括所述直行，则确定第三矩形区域G 3H 3I 3J 3为所述驶出车道对应的搜索区域，其中，所述第一端点为G 3H 3的中点，I 3J 3与G 3H 3平行且位于G 3H 3的直行方向一侧；
    若所述驶出车道的驶出属性包括所述掉头，则确定第四矩形区域G 4H 4I 4J 4为所述驶出车道对应的搜索区域，其中，所述第一端点为G 4H 4的中点，I 4J 4与G 4H 4平行且位于G 4H 4的左转方向一侧。
  11. 根据权利要求9所述的方法，所述在所述驶出车道对应的搜索区域中搜索获取与所述驶出车道具有所述连通属性的驶入车道，包括：
    对于所述驶出车道对应的搜索区域中的每一条驶入车道，计算所述驶入车道对应的方向转角偏差和位置夹角偏差，其中，所述方向转角偏差是指方向转角与理想方向转角的差值的绝对值，所述位置夹角偏差是指位置夹角与理想位置夹角的差值的绝对值；
    若所述驶入车道对应的方向转角偏差和位置夹角偏差符合预设条件，则确定所述驶入车道与所述驶出车道具有所述连通属性。
  12. 根据权利要求8所述的方法，所述对于每一对驶出车道和驶入车道的组合，根据所述驶出车道的车道中心线在所述路口处的第一端点和所述驶入车道的车道中心线在所述路口处的第二端点，确定连接所述第一端点和所述第二端点的行驶路径，包括：
    确定第二贝塞尔曲线的控制点；
    根据所述第二贝塞尔曲线的控制点确定所述第二贝塞尔曲线上的 采样点；
    依次连接所述第二贝塞尔曲线上的采样点得到所述第二贝塞尔曲线，并将所述第二贝塞尔曲线作为连接所述第一端点和所述第二端点的行驶路径。
  13. 一种确定车道中心线的装置，所述装置包括：
    处理器；
    与所述处理器相连接的存储器；所述存储器中存储有可由所述处理器执行的机器可读指令模块；所述机器可读指令模块包括：
    获取模块，用于从数据中获取第一路段中的目标车道，所述第一路段是指车道数发生变化的路段，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点分别与第一车道的两侧车道线相连，所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第二端相交于一交点且所述交点与第二车道的一侧车道线相连；所述获取模块进一步用于，从所述数据库中获取所述目标车道的相关信息，所述相关信息包括：所述目标车道的第一端的两个端点的位置、所述目标车道的第二端的所述交点的位置、以及所述目标车道的相邻车道的车道中心点的位置；
    第一确定模块，用于对于所述目标车道的第一端，将所述目标车道的两侧车道线在所述目标车道的第一端的两个端点的中点，确定为所述目标车道的第一端的中心端点；
    第二确定模块，用于对于所述目标车道的第二端，将所述目标车道的相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点，其中，所述相邻车道的车道中心点是所述交点和所述交点的映射点的中点，所述交点和所述交点的映射点分别位于所述相邻车道的两侧车道线上，且所述交点和所述交点的映射点的连线与所述相邻车道的行车方向垂 直；
    第三确定模块，用于以所述目标车道的第一端的中心端点和所述目标车道的第二端的中心端点为所述目标车道的车道中心线的两个端点，确定所述目标车道的车道中心线，并将所确定的车道中心线的两个端点的信息与所述目标车道关联存储在所述数据库中。
  14. 根据权利要求13所述的装置，所述第三确定模块，包括：
    第一确定单元，用于确定第一贝塞尔曲线的控制点；
    第二确定单元，用于根据所述第一贝塞尔曲线的控制点确定所述第一贝塞尔曲线上的采样点；
    第三确定单元，用于依次连接所述第一贝塞尔曲线上的采样点得到所述第一贝塞尔曲线，并将所述第一贝塞尔曲线作为所述目标车道的车道中心线。
  15. 根据权利要求13所述的装置，所述目标车道的相邻车道包括第一相邻车道和第二相邻车道共2条相邻车道；
    所述第一确定模块，包括：
    车道中心点获取单元，用于获取所述第一相邻车道的车道中心点和所述第二相邻车道的车道中心点；
    中心端点确定单元，用于若第一距离小于第二距离，则将所述第一相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    所述中心端点确定单元，还用于若第一距离大于第二距离，则将所述第二相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    所述中心端点确定单元，还用于若第一距离等于第二距离，则将所述第一相邻车道的车道中心点或者所述第二相邻车道的车道中心点确定为所述目标车道的第二端的中心端点；
    其中，所述第一距离是指所述目标车道的第一端的中心端点与所述第一相邻车道的车道中心点之间的距离，所述第二距离是指所述目标车道的第一端的中心端点与所述第二相邻车道的车道中心点之间的距离。
  16. 根据权利要求13所述的装置，所述获取模块，包括：
    车道获取单元，用于若所述第一路段中未缺少车道线，则根据所述第一路段中的车道线确定所述目标车道；
    或者，
    车道线补充单元，用于若所述第一路段中缺少车道线，则根据与所述第一路段相连的两侧相邻路段的车道线，补充所述第一路段中缺少的车道线；车道获取单元，用于根据所述第一路段中的车道线确定所述目标车道。
  17. 根据权利要求16所述的装置，
    所述车道线补充单元，用于对于任意一个第一车道线端点，如果所述第一路段中缺少与所述第一车道线端点相连的车道线，则选择与所述第一车道线端点距离最短的第二车道线端点，连接所述第一车道线端点和所述选择的第二车道线端点形成一条车道线；
    其中，所述第一车道线端点是指第一相邻路段中的车道线靠近所述第一路段的端点，所述第二车道线端点是指第二相邻路段中的车道线靠近所述第一路段的端点，所述第一相邻路段的车道数大于所述第二相邻路段的车道数。
  18. 根据权利要求13所述的装置，所述装置还包括：
    第四确定模块，用于对于任意一条非目标车道，将所述非目标车道的两侧车道线的中心线作为所述非目标车道的车道中心线；
    其中，所述非目标车道包括：所述第一路段中除所述目标车道以外的其它车道和第二路段中的任一车道，所述第二路段是指车道数未发生 变化的路段。
  19. 根据权利要求13至18任一项所述的装置，所述装置还包括：
    组合选择模块，用于在路口处选择具有连通属性的驶出车道和驶入车道的组合，所述连通属性是指车辆从所述驶出车道驶入所述路口，并经所述路口进入所述驶入车道的属性；
    路径确定模块，用于对于每一对驶出车道和驶入车道的组合，根据所述驶出车道的车道中心线在所述路口处的第一端点和所述驶入车道的车道中心线在所述路口处的第二端点，确定连接所述第一端点和所述第二端点的行驶路径。
  20. 根据权利要求19所述的装置，所述组合选择模块，包括：
    区域确定单元，用于对于所述路口的每一条驶出车道，根据所述驶出车道的驶出属性，确定所述驶出车道对应的搜索区域，其中，所述驶出属性包括右转、左转、直行、掉头中的至少一种；
    车道搜索单元，用于在所述驶出车道对应的搜索区域中搜索获取与所述驶出车道具有所述连通属性的驶入车道。
  21. 根据权利要求19所述的装置，所述路径确定模块，包括：
    第四确定单元，用于确定第二贝塞尔曲线的控制点；
    第五确定单元，用于根据所述第二贝塞尔曲线的控制点确定所述第二贝塞尔曲线上的采样点；
    第六确定单元，用于依次连接所述第二贝塞尔曲线上的采样点得到所述第二贝塞尔曲线，并将所述第二贝塞尔曲线作为连接所述第一端点和所述第二端点的行驶路径。
  22. 一种确定车道中心线的方法，包括：
    服务器接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包 含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述路段中车道数发生变化，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据权利要求1所述的方法确定的；及
    将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
  23. 一种服务器，包括：
    处理器；
    与所述处理器相连接的存储器；所述存储器中存储有可由所述处理器执行的机器可读指令模块；所述机器可读指令模块包括：
    接收模块，用于接收用户设备发送的位置信息，根据所述位置信息从数据库中获取与所述位置信息对应的路段对应的导航数据，所述导航数据中包含所述路段中目标车道的车道中心线的信息；其中，所述路段中车道数发生变化，所述目标车道是指增加或减少的车道，所述路段中目标车道的车道中心线是由所述服务器根据权利要求1所述的方法确定并保存在所述数据库中的；
    发送模块，用于将与所述路段对应的导航数据返回给所述用户设备。
  24. 一种非易失性计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储有机器可读指令，所述机器可读指令可以由处理器执行以完成权利要求1至12中任一项所述的方法。
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