CN112215882B - 一种中心线的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种中心线的处理方法及装置，该方法包括：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令；根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。本申请实施例能够提高中心线整体的平滑度。

Description

一种中心线的处理方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种中心线的处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，无人驾驶技术取得了较大的进步，高精度地图是目前无人驾驶技术的必备环节，而车道中心线数据是高精度地图的核心内容，车辆通常需要沿着高精度地图的车道中心线数据中给定的一连串坐标点组成的中心线作为预定轨迹进行自动驾驶，而为了达到车辆平稳驾驶的目的，需要让中心线尽可能平滑，中心线的平滑度是高精度地图的车道中心线数据的质量的重要体现。

目前通常针对每个单个路段（lane）计算得到各路段的中心线，车辆沿着各路段的中心线作为行驶轨迹进行自动驾驶。

但是，上述方式容易造成lane与lane切换时行驶轨迹的曲率不连续，如果车辆按照该行驶轨迹自动驾驶，会导致乘车体验下降。可见，上述方式的中心线整体的平滑度有待提高。

发明内容

本申请实施例提供了一种中心线的处理方法及装置，能够提高中心线整体的平滑度。

第一方面中，本申请实施例提供一种中心线的处理方法，包括：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之后还包括：

在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；其中：

所述第一平滑中心线的中心点为所述第一平滑中心线上依序排列的离散点，所述第二平滑中心线的中心点为所述第二平滑中心线上依序排列的离散点。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线的步骤，之后还包括：

在合并过程中计算所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据；

确定所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；

将所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据的步骤，包括：

针对所述第一平滑中心线的每个第一中心点，在平滑过程中计算并存储所述第一中心点的第一参数数据，所述第一参数数据包括如下至少一种数据：所述第一中心点与所述第一中心线的第一起始中心点的距离、所述第一中心点的曲率、所述第一中心点的曲率的导数、所述第一中心点所在位置的道路宽度以及所述第一中心点与前一个第一中心点的角度；

针对所述第二平滑中心线的每个第二中心点，在平滑过程中计算并存储所述第二中心点的第二参数数据，所述第二参数数据包括如下至少一种数据：所述第二中心点与所述第二中心线的第二起始中心点的距离、所述第二中心点的曲率、所述第二中心点的曲率的导数、所述第二中心点所在位置的道路宽度以及所述第二中心点与前一个第二中心点的角度；其中：

所述第一起始中心点为所述第一中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点，所述第二起始中心点为所述第二中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线的步骤，包括：

获取所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线，以及获取所述重叠部分的长度；

针对所述重叠部分的每个重叠中心点，基于所述重叠中心点与所述重叠部分的长度计算得到所述重叠中心点分别在所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线的第一比例系数和第二比例系数；

根据所述第一比例系数和所述第二比例系数对所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；其中：

所述重叠中心点为所述重叠部分上依序排列的离散点。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线的步骤，包括：

从所述第一平滑中心线中除去所述第一目标平滑中心线，得到第一非重叠平滑中心线；

从所述第二平滑中心线中除去所述第二目标平滑中心线，得到第二非重叠平滑中心线；

依序拼接所述第一非重叠平滑中心线、所述合并的平滑中心线以及所述第二非重叠平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线的步骤，之后还包括：

计算并存储所述拼接的平滑中心线的中心点的参数数据。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之前还包括：

分别对延伸后的所述第一路段的第一边界和延伸后的所述第二路段的第二边界进行插值运算，得到点对称的所述第一边界和点对称的所述第二边界；

根据点对称的所述第一边界计算得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

根据点对称的所述第二边界计算得到延伸后的所述第二路段的第二中心线；其中：

所述点对称的所述第一边界的左右两个边界上的离散点对称分布，所述点对称的所述第二边界的左右两个边界上的离散点对称分布。

可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之前还包括：

获取所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线，以及获取所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线；

对所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

对所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第二路段的第二中心线。

第二方面中，本申请实施例提供一种中心线的处理装置，包括：

接收单元，用于通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

延伸单元，用于根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

平滑单元，用于分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

合并单元，用于对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

拼接单元，用于根据所述合并的平滑中心线线拼接所述第一平滑中心和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

本申请实施例又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请实施例提供的方案中，首先根据延伸指令分别延伸第一路段和第二路段；然后分别对延伸后的第一路段的第一中心线和延伸后的第二路段的第二中心线进行平滑，并对平滑得到的第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线，从而避免了重叠部分可能出现的曲率突变，即也避免了第一路段和第二路段切换时行驶轨迹的曲率不连续；最后根据合并的平滑中心线拼接第一平滑中心线和第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线，从而保证第一路段和第二路段的中心线的整体平滑。可见，本申请实施例提高了中心线整体的平滑度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种中心线的处理方法的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种中心线的处理方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种重叠部分的第一平滑中心线和第二平滑中心线的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种中心线的处理装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种计算机设备的实体结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请实施例中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请实施例中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请实施例方案的目的。

本申请实施例提供一种中心线的处理方法，主要应用于无人驾驶、高精度地图绘制等场景，通过中心线的处理装置执行。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种中心线的处理方法的应用场景图，图中的行驶路径包括依次连接的lane1、lane2以及lane3，行驶路径方向为从lane1开始，经过lane2，到达lane3，每个lane的长度均为100米。以lane1和lane2的延伸为例，将lane1和lane2均向行驶路径方向延伸100米后，得到延伸后的lane1（lane1+lane2）以及得到延伸后的lane2（lane2+lane3），可知延伸后的lane1和延伸后的lane2的重叠部分为lane2，在对计算得到的延伸后的lane1的中心线1和延伸后的lane2的中心线2进行平滑后，对处于重叠部分的中心线1和中心线2进行合并，得到合并的平滑中心线，然后通过该合并的平滑中心线对不处于重叠部分的中心线1和中心线2进行拼接，最终得到拼接的平滑中心线，从而保证lane1和lane的连接处的曲率连续，车辆能够基于该合并的平滑中心线平顺通过lane1和lane2，同理，lane2和lane3的延伸类似lane1和lane2的延伸处理流程，此处不再赘述，从而保证车辆能够平顺通过lane1、lane2和lane3。可以理解的是，本申请实施例仅以3个lane进行举例说明，在实际应用场景中，该中心线的处理方法可以适用于4个lane或者更多个lane的场景，此处不做限定。

需要说明的是，图1所示的中心线的处理方法的应用场景图仅仅是一个示例，本申请描述的应用场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定。

结合上述应用场景图，下面将对本申请中的中心线的处理方法进行介绍，请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种中心线的处理方法的流程图，本申请实施例至少包括如下步骤：

201、通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

本实施例中，中心线的处理装置提供一中心线编辑界面，中心线编辑界面上显示有行驶路径，行驶路径上包括多个连续的路段，为便于描述，本申请实施例以多个连续的路段中的两个相邻的路段（第一路段和第二路段）为例进行说明，由此，中心线的处理装置基于该中心线编辑界面接收到针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，该第一路段和第二路段为行驶路径的任意两个相邻的路段。

其中，延伸指令可以为向前延伸100米的指令，也可以为向前延伸50米的指令，延伸长度不做限定。

202、根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

本实施例中，中心线的处理装置在通过中心线编辑界面接收到针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令后，中心线的处理装置根据该延伸指令分别对第一路段和第二路段向前延伸，得到延伸后的第一路段和延伸后的第二路段。

可以理解的是，在对第一路段和第二路段分别延伸后，若第二路段位于第一路段的前方（车辆行驶方向），则延伸后的第一路段会覆盖一部分第二路段，或者延伸后的第一路段会覆盖全部第二路段，或者延伸后的第一路段不仅会覆盖全部第二路段，还会覆盖一部分或者全部第三路段（位于第二路段的前方）等。同理，第二路段的延伸说明与上述第一路段的延伸说明类似，此处不再赘述。

203、分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

本实施例中，中心线的处理装置在得到延伸后的第一路段和延伸后的第二路段后，获取延伸后的第一路段的第一中心线以及获取延伸后的第二路段的第二中心线，再分别对延伸后的第一路段的第一中心线和延伸后的第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线。

下面以对延伸后的第一路段的第一中心线进行平滑，得到第一平滑中心线为例进行说明：

具体地，中心线的处理装置调用平滑算法对延伸后的第一路段的第一中心线的中心点进行平滑处理，得到平滑后的中心点，其中第一中心线的首尾两个中心点的位置保持固定，且第一中心线的中心点的数量等于平滑后的中心点的数量；通过平滑后的中心点更新第一中心线的中心点，以更新第一中心线，得到第一平滑中心线。

在一些可能的实施例中，针对如何获取第一中心线和第二中心线进行了说明，由此，在步骤203分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线之前，还包括：

分别对延伸后的所述第一路段的第一边界和延伸后的所述第二路段的第二边界进行插值运算，得到点对称的所述第一边界和点对称的所述第二边界；

根据点对称的所述第一边界计算得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

根据点对称的所述第二边界计算得到延伸后的所述第二路段的第二中心线；其中：

所述点对称的所述第一边界的左右两个边界上的离散点对称分布，所述点对称的所述第二边界的左右两个边界上的离散点对称分布。

具体地，延伸后的第一路段的第一边界和延伸后的第二路段的第二边界是已知的，以第一边界为例，考虑到第一边界的左右两个边界包含的点数目不一定相同，所以无法直接计算左右两个边界中对应两点的中点来确定延伸后的第一路段的第一中心线。由此，中心线的处理装置针对第一边界进行插值运算，得到点对称分布的第一边界，即经过插值运算后，第一边界的左右两个边界包含的点对称分布，从而能够获取所有对称分布的点的中点，并进行连接，得到延伸后的第一路段的第一中心线。同理，延伸后的第二路段的第二中心线的获取方式和上述延伸后的第一路段的第一中心线的获取方式类似，此处不再赘述。可见，通过插值运算能够得到高精度的延伸后的第一路段的第一中心线和延伸后的第二路段的第二中心线。

上述是采用插值运算方式得到第一中心线和第二中心线，在一些可能的实施例中，还可以采用拼接中心线的方式得到第一中心线和第二中心线，由此，在步骤203分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线之前，还包括：

获取所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线，以及获取所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线；

对所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

对所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第二路段的第二中心线。

具体地，中心线的处理装置分别获取第一路段的中心线和第一路段的延伸路段的中心线，然后对第一路段的中心线和第一路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的第一路段的第一中心线；另外，中心线的处理装置分别获取第二路段的中心线和第二路段的延伸路段的中心线，然后对第二路段的中心线和第二路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的第二路段的第二中心线。可见，采用直接拼接的方式得到第一中心线和第二中心线，相对于上述采用插值运算方式得到第一中心线和第二中心线，更加方便快捷，也减轻了中心线的处理装置的运行压力。

需要说明的是，在一些可能的实施例中，在对第一中心线和第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的过程中，中心线的处理装置会计算第一平滑中心线的每个中心点和第二平滑中心线的每个中心点的参数数据，并进行存储，由此，在步骤203分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线之后，还包括：

在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；其中：

所述第一平滑中心线的中心点为所述第一平滑中心线上依序排列的离散点，所述第二平滑中心线的中心点为所述第二平滑中心线上依序排列的离散点。

具体地，中心线的处理装置在平滑过程中可以同时计算出第一平滑中心线的每个中心点的参数数据以及第二平滑中心线的每个中心点的参数数据，这些参数数据可以存储在中心线存储结构中，可供自动驾驶其他模块使用。

考虑到现有的中心线存储结构中通常针对lane的相关参数数据过少，参数数据单一，比如仅包含lane的位置和方向信息，导致自动驾驶其他模块需要对其做二次计算，加重了自动驾驶其他模块的计算量，所以本实施例中可以将较多的参数数据存储在中心线存储结构中，便于自动驾驶其他模块调取使用时，减少计算量。由此，上述在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据的步骤，进一步包括：

针对所述第一平滑中心线的每个第一中心点，在平滑过程中计算并存储所述第一中心点的第一参数数据，所述第一参数数据包括如下至少一种数据：所述第一中心点与所述第一中心线的第一起始中心点的距离、所述第一中心点的曲率、所述第一中心点的曲率的导数、所述第一中心点所在位置的道路宽度以及所述第一中心点与前一个第一中心点的角度；

针对所述第二平滑中心线的每个第二中心点，在平滑过程中计算并存储所述第二中心点的第二参数数据，所述第二参数数据包括如下至少一种数据：所述第二中心点与所述第二中心线的第二起始中心点的距离、所述第二中心点的曲率、所述第二中心点的曲率的导数、所述第二中心点所在位置的道路宽度以及所述第二中心点与前一个第二中心点的角度；其中：

所述第一起始中心点为所述第一中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点，所述第二起始中心点为所述第二中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点。

具体地，针对第一平滑中心线的每个第一中心点，中心线的处理装置在平滑过程中同时计算并存储第一中心点的第一参数数据，该第一参数数据包括如下至少一种数据：第一中心点与第一中心线的第一起始中心点的距离、第一中心点的曲率、第一中心点的曲率的导数、第一中心点所在位置的道路宽度以及第一中心点与前一个第一中心点的角度。需要说明的是，中心线的处理装置可以采用预设的中心线存储结构对第一参数数据进行存储。从而，针对第一平滑中心线的所有的第一中心点的第一参数数据，都会进行存储。

同样，针对第二平滑中心线的每个第二中心点，中心线的处理装置在平滑过程中同时计算并存储第二中心点的第二参数数据，该第二参数数据包括如下至少一种数据：第二中心点与第二中心线的第二起始中心点的距离、第二中心点的曲率、第二中心点的曲率的导数、第二中心点所在位置的道路宽度以及第二中心点与前一个第二中心点的角度。需要说明的是，中心线的处理装置可以采用预设的中心线存储结构对第二参数数据进行存储。从而，针对第二平滑中心线的所有的第二中心点的第二参数数据，都会进行存储。

应理解，中心线的处理装置将较多的参数数据存储在中心线存储结构中，便于自动驾驶其他模块调取使用时，减少计算量。

204、对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

本实施例中，中心线的处理装置在分别对第一中心线和第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线后，由于经过平滑后，第一中心线的中心点的位置以及第二中心线的中心点的位置会发生调整，所以第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分并不是完全重叠的，所以需要对重叠部分的第一平滑中心线和重叠部分的第二平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线。例如，如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种重叠部分的第一平滑中心线和第二平滑中心线的示意图，图中第一平滑中心线（refine1）和第二平滑中心线（refine2）在某一路段存在重叠部分（非完全重叠），重叠部分的第一平滑中心线包括的中心点与重叠部分的第二平滑中心线包括的中心点具有对应关系，即可以理解为该路段的中心点经过向上偏移和向下偏移得到重叠部分的第一平滑中心线的一个点以及重叠部分的第二平滑中心线的一个点，具体可参见图中的第一平滑中心线上的点1（refine1 point1）和第二平滑中心线上的点2（refine2 point1）。

在一些可能的实施例中，针对如何得到合并的平滑中心线进行了说明，由此，在步骤204对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线，包括：

获取所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线，以及获取所述重叠部分的长度；

针对所述重叠部分的每个重叠中心点，基于所述重叠中心点与所述重叠部分的长度计算得到所述重叠中心点分别在所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线的第一比例系数和第二比例系数；

根据所述第一比例系数和所述第二比例系数对所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；其中：

所述重叠中心点为所述重叠部分上依序排列的离散点。

具体地，中心线的处理装置在分别对第一中心线和第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线后，第一平滑中心线和第二平滑中心线存在重叠部分（非完全重叠），重叠部分的第一平滑中心线为第一目标平滑中心线，重叠部分的第二平滑中心线为第二目标平滑中心线，中心线的处理装置可以直接获取第一目标平滑中心线、第二目标平滑中心线以及重叠部分的长度。然后针对重叠部分的每个重叠中心点，可以基于该重叠中心点与重叠部分的长度计算得到该重叠中心点分别在第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线的第一比例系数以及第二比例系数。最后根据第一比例系数和第二比例系数对第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线。

例如，以重叠中心点为第一目标平滑中心线的一个中心点为例，采用如下公式计算该重叠中心点在第一目标平滑中心线的第一比例系数ratio：

；

其中，ratio（以下简称r）为重叠中心点在第一平滑中心线的第一比例系数，

为重叠中心点的三维值，

为重叠部分的长度。

第二比例系数为：1-r；

该重叠中心点的位置可以通过如下公式计算得到：

ref_overlap.point1 = refline1.point1 * r + refline2.point1 * (1-r)；

其中，ref_overlap.point1指的是重叠中心点的位置，ref1ine1.point1为该重叠中心点在第一平滑中心线的位置，ref1ine2.point1为该重叠中心点对应于第二平滑中心线的位置，refline1为第一平滑中心线，refline2为第二平滑中心线，r为第一比例系数，1-r为第二比例系数。

在得到每个重叠中心点的位置后，也就得到每个重叠中心点合并后得到的平滑中心线，即得到合并的平滑中心线。

在一些可能的实施例中，在上述在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据的前提下，在步骤204对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线，之后还包括：

在合并过程中计算所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据；

确定所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；

将所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。

具体地，由于中心线的处理装置预先存储了第一平滑中心线的中心点的参数数据以及第二平滑中心线的中心点的参数数据，所以在对第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线后，因为重叠部分的平滑中心线的中心点的位置发生调整，需要对第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线的中心点的参数数据进行更新，以得到正确的参数数据。由此，中心线的处理装置会在合并过程中计算合并的平滑中心线的中心点的参数数据，再从预先存储的第一平滑中心线的中心点的参数数据以及第二平滑中心线的中心点的参数数据中，确定重叠部分的第一平滑中心线的中心点的参数数据以及第二平滑中心线的中心点的参数数据，最后将重叠部分的第一平滑中心线的中心点的参数数据以及第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为上述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。

205、根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

本实施例中，中心线的处理装置在得到合并的平滑中心线后，可以根据该合并的平滑中心线对第一平滑中心线和第二平滑中心线进行拼接，拼接过程中对第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线通过该合并的平滑中心线进行替代，最终得到拼接的平滑中心线。应理解，基于该拼接的平滑中心线，lane与lane之间的切换会变得平滑。

在一些可能的实施例中，针对如何得到拼接的平滑中心线进行了说明，由此，在步骤205根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线，包括：

从所述第一平滑中心线中除去所述第一目标平滑中心线，得到第一非重叠平滑中心线；

从所述第二平滑中心线中除去所述第二目标平滑中心线，得到第二非重叠平滑中心线；

依序拼接所述第一非重叠平滑中心线、所述合并的平滑中心线以及所述第二非重叠平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

具体地，中心线的处理装置可以从第一平滑中心线中除去第一目标平滑中心线，即去除第一平滑中心线中与第二平滑中心线重叠的平滑中心线，得到第一非重叠平滑中心线。同理，中心线的处理装置可以从第二平滑中心线中除去第二目标平滑中心线，即去除第二平滑中心线中与第一平滑中心线重叠的平滑中心线，得到第二非重叠平滑中心线。最后中心线的处理装置将第一非重叠平滑中心线与合并的平滑中心线进行拼接，以及将合并的平滑中心线与第二非重叠平滑中心进行拼接，以得到拼接的平滑中心线。

另外，针对参数数据的计算与存储还可以采用其他方式，上述针对参数数据的计算与存储是在对第一中心线和第二中心线的平滑过程中执行的，在一些可能的实施例中，还可以采用其他方式，由此，在步骤205根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线，之后还包括：

计算并存储所述拼接的平滑中心线的中心点的参数数据。

具体地，中心线的处理装置在得到拼接的平滑中心线后，对拼接的平滑中心线的中心点的参数数据进行计算，并对计算得到的参数数据进行存储，便于自动驾驶其他模块调取使用时，减少计算量。需要说明的是，相对于上述针对参数数据的计算与存储是在对第一中心线和第二中心线的平滑过程中执行的方式，由于不用考虑对重叠部分的参数数据进行处理，所以这种方式更为简单便捷，减轻了中心线的处理装置的计算压力。

综上，本申请实施例提供的方案中，首先根据延伸指令分别延伸第一路段和第二路段；然后分别对延伸后的第一路段的第一中心线和延伸后的第二路段的第二中心线进行平滑，并对平滑得到的第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线，从而避免了重叠部分可能出现的曲率突变，即也避免了第一路段和第二路段切换时行驶轨迹的曲率不连续；最后根据合并的平滑中心线拼接第一平滑中心线和第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线，从而保证第一路段和第二路段的中心线的整体平滑。可见，本申请实施例提高了中心线整体的平滑度。

为了更好地实施本申请实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种中心线的处理装置的结构示意图，中心线的处理装置包括：

接收单元401，用于通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

延伸单元402，用于根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

平滑单元403，用于分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

合并单元404，用于对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

拼接单元405，用于根据所述合并的平滑中心线线拼接所述第一平滑中心和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

本实施例中，首先根据延伸指令分别延伸第一路段和第二路段；然后分别对延伸后的第一路段的第一中心线和延伸后的第二路段的第二中心线进行平滑，并对平滑得到的第一平滑中心线和第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线，从而避免了重叠部分可能出现的曲率突变，即也避免了第一路段和第二路段切换时行驶轨迹的曲率不连续；最后根据合并的平滑中心线拼接第一平滑中心线和第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线，从而保证第一路段和第二路段的中心线的整体平滑。可见，本申请实施例提高了中心线整体的平滑度。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，还包括：

存储单元，用于在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；其中：

所述第一平滑中心线的中心点为所述第一平滑中心线上依序排列的离散点，所述第二平滑中心线的中心点为所述第二平滑中心线上依序排列的离散点。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，还包括：

计算单元，用于在合并过程中计算所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据；

确定单元，用于确定所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；

更新单元，用于将所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，存储单元，具体用于针对所述第一平滑中心线的每个第一中心点，在平滑过程中计算并存储所述第一中心点的第一参数数据，所述第一参数数据包括如下至少一种数据：所述第一中心点与所述第一中心线的第一起始中心点的距离、所述第一中心点的曲率、所述第一中心点的曲率的导数、所述第一中心点所在位置的道路宽度以及所述第一中心点与前一个第一中心点的角度；针对所述第二平滑中心线的每个第二中心点，在平滑过程中计算并存储所述第二中心点的第二参数数据，所述第二参数数据包括如下至少一种数据：所述第二中心点与所述第二中心线的第二起始中心点的距离、所述第二中心点的曲率、所述第二中心点的曲率的导数、所述第二中心点所在位置的道路宽度以及所述第二中心点与前一个第二中心点的角度；其中：

所述第一起始中心点为所述第一中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点，所述第二起始中心点为所述第二中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述合并单元404，具体用于获取所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线，以及获取所述重叠部分的长度；

针对所述重叠部分的每个重叠中心点，基于所述重叠中心点与所述重叠部分的长度计算得到所述重叠中心点分别在所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线的第一比例系数和第二比例系数；

根据所述第一比例系数和所述第二比例系数对所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；其中：

所述重叠中心点为所述重叠部分上依序排列的离散点。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述拼接单元405，具体用于从所述第一平滑中心线中除去所述第一目标平滑中心线，得到第一非重叠平滑中心线；

从所述第二平滑中心线中除去所述第二目标平滑中心线，得到第二非重叠平滑中心线；

依序拼接所述第一非重叠平滑中心线、所述合并的平滑中心线以及所述第二非重叠平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述存储单元，还用于计算并存储所述拼接的平滑中心线的中心点的参数数据。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，还包括：

插值运算单元，用于分别对延伸后的所述第一路段的第一边界和延伸后的所述第二路段的第二边界进行插值运算，得到点对称的所述第一边界和点对称的所述第二边界；

所述计算单元，还用于根据点对称的所述第一边界计算得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；根据点对称的所述第二边界计算得到延伸后的所述第二路段的第二中心线；其中：

所述点对称的所述第一边界的左右两个边界上的离散点对称分布，所述点对称的所述第二边界的左右两个边界上的离散点对称分布。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，还包括：

获取单元，用于获取所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线，以及获取所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线；

所述拼接单元，还用于对所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；对所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第二路段的第二中心线。

图5示例了一种计算机设备的实体结构示意图，如图5所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行如下方法：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种中心线的处理方法，其特征在于，包括：

通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

2.根据权利要求1所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之后还包括：

在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；其中：

所述第一平滑中心线的中心点为所述第一平滑中心线上依序排列的离散点，所述第二平滑中心线的中心点为所述第二平滑中心线上依序排列的离散点。

3.根据权利要求2所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线的步骤，之后还包括：

在合并过程中计算所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据；

确定所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据；

将所述重叠部分的所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据，更新为所述合并的平滑中心线的中心点的参数数据。

4.根据权利要求2所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述在平滑过程中计算并存储所述第一平滑中心线的中心点的参数数据以及所述第二平滑中心线的中心点的参数数据的步骤，包括：

针对所述第一平滑中心线的每个第一中心点，在平滑过程中计算并存储所述第一中心点的第一参数数据，所述第一参数数据包括如下至少一种数据：所述第一中心点与所述第一中心线的第一起始中心点的距离、所述第一中心点的曲率、所述第一中心点的曲率的导数、所述第一中心点所在位置的道路宽度以及所述第一中心点与前一个第一中心点的角度；

针对所述第二平滑中心线的每个第二中心点，在平滑过程中计算并存储所述第二中心点的第二参数数据，所述第二参数数据包括如下至少一种数据：所述第二中心点与所述第二中心线的第二起始中心点的距离、所述第二中心点的曲率、所述第二中心点的曲率的导数、所述第二中心点所在位置的道路宽度以及所述第二中心点与前一个第二中心点的角度；其中：

所述第一起始中心点为所述第一中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点，所述第二起始中心点为所述第二中心线上依序排列的离散点中的第一个离散点。

5.根据权利要求1所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线的步骤，包括：

获取所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的第一目标平滑中心线和第二目标平滑中心线，以及获取所述重叠部分的长度；

针对所述重叠部分的每个重叠中心点，基于所述重叠中心点与所述重叠部分的长度计算得到所述重叠中心点分别在所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线的第一比例系数和第二比例系数；

根据所述第一比例系数和所述第二比例系数对所述第一目标平滑中心线和所述第二目标平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；其中：

所述重叠中心点为所述重叠部分上依序排列的离散点。

6.根据权利要求5所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线的步骤，包括：

从所述第一平滑中心线中除去所述第一目标平滑中心线，得到第一非重叠平滑中心线；

从所述第二平滑中心线中除去所述第二目标平滑中心线，得到第二非重叠平滑中心线；

依序拼接所述第一非重叠平滑中心线、所述合并的平滑中心线以及所述第二非重叠平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

7.根据权利要求1所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述根据所述合并的平滑中心线拼接所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线的步骤，之后还包括：

计算并存储所述拼接的平滑中心线的中心点的参数数据。

8.根据权利要求1-7任一项所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之前还包括：

分别对延伸后的所述第一路段的第一边界和延伸后的所述第二路段的第二边界进行插值运算，得到点对称的所述第一边界和点对称的所述第二边界；

根据点对称的所述第一边界计算得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

根据点对称的所述第二边界计算得到延伸后的所述第二路段的第二中心线；其中：

所述点对称的所述第一边界的左右两个边界上的离散点对称分布，所述点对称的所述第二边界的左右两个边界上的离散点对称分布。

9.根据权利要求1-7任一项所述的中心线的处理方法，其特征在于，所述分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线的步骤，之前还包括：

获取所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线，以及获取所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线；

对所述第一路段的中心线和所述第一路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第一路段的第一中心线；

对所述第二路段的中心线和所述第二路段的延伸路段的中心线进行拼接，得到延伸后的所述第二路段的第二中心线。

10.一种中心线的处理装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于通过中心线编辑界面接收针对行驶路径的第一路段和第二路段的延伸指令，所述第一路段和所述第二路段为所述行驶路径的任意两个相邻的路段；

延伸单元，用于根据所述延伸指令分别延伸所述第一路段和所述第二路段，得到延伸后的所述第一路段和延伸后的所述第二路段；

平滑单元，用于分别对延伸后的所述第一路段的第一中心线和延伸后的所述第二路段的第二中心线进行平滑，得到第一平滑中心线和第二平滑中心线；

合并单元，用于对所述第一平滑中心线和所述第二平滑中心线的重叠部分的平滑中心线进行合并，得到合并的平滑中心线；

拼接单元，用于根据所述合并的平滑中心线线拼接所述第一平滑中心和所述第二平滑中心线，得到拼接的平滑中心线。

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