CN116698059B - 高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：获取高精地图数据和车辆位置信息；根据高精地图数据和车辆位置信息确定参考线中本周期的处理目标段；确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段，其中复用子段为处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分；对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段；将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段。通过此方案在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率。

Description

高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆，特别是涉及一种高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备。

背景技术

智能驾驶车辆可以减轻驾驶员的驾驶压力，以及相关责任，可以依靠自身的传感器和处理器获取驾驶信息，将车辆导航到目标位置；

高精地图是智能驾驶车载系统中的一个重要组成部分，依靠高精地图，能够为车辆获得超视距感知能力，减轻车辆对传感器的依赖。但是高精地图提供的原始数据中的车道中心线不够平滑，曲率变化率较大，而路径规划中坐标系的建立需要依赖于车道中心线。因此需要在规划模块接收到数据后经过一定的平滑处理后方可使用，中心线平滑的效果对智能驾驶车辆行驶的稳定性和舒适性具有很大影响。

发明内容

本发明的一个目的是降低车载系统规划路线时的计算量。

本发明一个进一步的目的是提高参考线之间的稳定性和平顺性。

本发明一个进一步的目的是提升车载系统规划路线的效率。

特别地，本发明提供了一种高精地图参考线的处理方法，其包括：

获取高精地图数据和车辆位置信息；

根据高精地图数据和车辆位置信息确定参考线中本周期的处理目标段；

确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段，其中复用子段为处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分；

对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段；

将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段。

可选地，对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段的步骤包括：

获取平滑处理所需的参考线集合及其限制条件，参考线集合至少包括重新生成子段，限制条件包括：参考线集合中的参考线对应的车道线两侧的车道边界距离、道路边界距离以及车道边界类型；

根据限制条件建立参考线集合中的参考线平滑优化的边界条件；

对参考线集合中的参考线和边界条件按照设定的间隔使用线性插值方法，获得等间距的待处理参考线；

对等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段。

可选地，参考线集合还包括：

重新生成子段以及复用子段临近重新生成子段起始点的部分参考线。

可选地，对等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段的步骤包括：

将等间距的待处理参考线以及边界条件通过预设目标函数进行优化计算，预设目标函数为：

cost_总 = cost_平滑 + cost_车道居中 + cost_长度

其中，cost_平滑为平滑处理的每一个位置处与前后点之间横纵向坐标变化差值的平方和乘以平滑权重，cost_车道居中为平滑后的参考线各点与地图参考线之间的横向偏移的平方和乘以车道居中权重，cost_长度为参考线相邻点距离的平方和乘以长度权重。

可选地，cost_平滑的计算公式为：

其中（x _-1 , y _-1 ）、(x _-2 , y _-2 )、(x _-3 , y _-3 ) 、(x _-4 , y _-4 )是根据线性插值的间距从复用子段中的结束点向前等间距取的点的坐标，（x _i , y _i ）是待处理参考线内的点的坐标。

可选地，将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段的步骤包括：

判断复用子段的结束部分与平滑处理子段起始部分是否存在重合；

若是，则去除复用子段中重合的部分；

将复用子段中剩余部分与平滑处理子段进行拼接作为处理结果段。

可选地，将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段的步骤之后还包括：

根据高精地图数据和车辆位置信息判断处理结果段是否符合预设条件；

若是，则使用处理结果段替换至高精地图数据的原始参考线中处理结果段的位置。

可选地，根据高精地图数据和车辆位置信息判断处理结果段是否符合预设条件的步骤包括：

根据车辆位置信息判断处理结果段是否能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度；

若是，则判断处理结果段在替换高精地图数据的原始车道参考线时，处理结果段与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差是否小于等于预设范围；

若是，则判定处理结果段符合预设条件。

可选地，确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段的步骤包括：

获取此前周期已处理的参考线；

判断此前周期已处理的参考线中是否与处理目标段中存在重复路段；

若是，则提取此前周期已处理的参考线中关于重复路段的参考线作为复用子段；

将处理目标段中位于复用子段以外的路段确定为重新生成子段。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任一种的高精地图参考线的处理方法。

本发明的方案中，在车载系统根据高精地图数据和车辆位置信息进行规划参考线时，首先根据高精地图数据和车辆位置信息确定参考线本周期的处理目标段；确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段，其中复用子段为处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分；对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段；将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段。通过此方案在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率。

进一步地，在平滑处理重新生成子段的过程中，首先获取平滑处理所需的参考线集合及其限制条件，参考线集合中至少包括重新生成子段，随后截取复用子段临近重新生成子段起始点的部分参考线加入参考线集合，从而在后续拼接两者时，降低两者连接点之间的横向位置偏差；并且在后续判断处理结果段是否符合预设条件，其中包括判断处理结果段是否能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度以及处理结果段在替换高精地图数据的原始车道参考线时，处理结果段与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差是否小于等于预设范围，当两者都满足时，使用处理结果段替换至高精地图数据的原始参考线中第一周期平滑段的位置。通过此方案提高参考线之间的稳定性和平顺性，保证了参考线的一致性，避免了前后规划周期参考线的位置出现大幅波动。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的流程示意图；

图2是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的数据流向示意图；

图3是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的周期平滑段之间的关系示意图；

图4是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的车载系统架构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法中机器可读存储介质的示意图；以及

图6是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法中计算机设备的示意图。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本发明的技术原理，并非用于限制本发明的保护范围。基于本发明提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本发明的保护范围之内。

图1是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的流程示意图。该流程一般包括：

步骤S101，获取高精地图数据和车辆位置信息。

步骤S102，根据高精地图数据和车辆位置信息确定参考线中本周期的处理目标段。在一些实施例中，本步骤包括：在高精地图中通过车辆位置信息确定车辆在高精地图的参考线中所在位置，随后按照设定的距离截取车辆前后一定范围内的参考线作为本周期所要处理的参考线，称为处理目标段。其中，参考线是自动驾驶路径规划中建立坐标系的基准线，即车载系统在行驶时需要依据的基准线，参考线的一种可选示例如车道中心线。本领域技术人员可以自行设定截取的范围。

步骤S103，确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段。其中，复用子段为处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分。

在一些可选的实施例中，本步骤可以包括：获取此前周期已处理的参考线；判断此前周期已处理的参考线中是否与处理目标段中存在重复路段；若存在重复路段，则提取此前周期已处理的参考线中关于重复路段的参考线作为复用子段；将处理目标段中位于复用子段以外的路段确定为重新生成子段。在另一些可选的实施例中，在车辆中的自动驾驶程序刚启动或者车辆进入全新的车道的情况下，可能不存在已处理的参考线或者已处理的参考线与处理目标段不存在重复路段的情况，则将本次确定的处理目标段整体确定为重新生成子段。

步骤S104，对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段。在一些实施例中，本步骤可以包括：获取平滑处理所需的参考线集合及其限制条件，其中，参考线集合至少包括重新生成子段，限制条件可以包括：参考线集合中的参考线对应的车道线两侧的车道边界距离、道路边界距离以及车道边界类型等信息；根据限制条件建立参考线集合中的参考线平滑优化的边界条件；对参考线集合中的参考线和边界条件按照设定的间隔使用线性插值方法，获得等间距的待处理参考线，其中线性插值方法可以是按照设定的间隔，对参考线上的点及其对应的边界条件进行插值，从而获得等间距的待处理参考线；对等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段。其中，对等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段的步骤可以包括：将等间距的待处理参考线以及边界条件通过预设目标函数进行优化计算，预设目标函数为：

cost_总 = cost_平滑 + cost_车道居中 + cost_长度

其中，cost_平滑为平滑处理的每一个位置处与前后点之间横纵向坐标变化差值的平方和乘以平滑权重，cost_车道居中为平滑后的参考线各点与地图参考线之间的横向偏移的平方和乘以车道居中权重，cost_长度为参考线相邻点距离的平方和乘以长度权重，其中cost_平滑的计算公式为：

其中（x _-1 , y _-1 ）、(x _-2 , y _-2 )、(x _-3 , y _-3 ) 、(x _-4 , y _-4 )是根据线性插值的间距从复用子段中的结束点向前等间距取的点的坐标，（x _i , y _i ）是待处理参考线内的点的坐标。本领域技术人员可以根据实际情况确定平滑处理重新生成子段的方法以及公式。

在另一些实施例中，参考线集合还可以包括重新生成子段以及复用子段临近重新生成子段起始点的部分参考线。通过将复用子段临近重新生成子段起始点的部分参考线或者参考点及其对应的限制条件加入参考线集合中一同参加平滑处理，从而使得复用子段的结束端能够与重新生成子段的起始端之间不会出现明显的波动，保证参考线的平顺性。本领域技术人员可以根据实际情况决定加入复用子段临近重新生成子段起始点的部分参考线的长度或者参考点的数量。

步骤S105，将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段。在一些实施例中，本步骤可以包括：判断复用子段的结束部分与平滑处理子段起始部分是否存在重合；若是，则去除复用子段中重合的部分；将复用子段中剩余部分与平滑处理子段进行拼接作为处理结果段。由于平滑处理子段在处理后可能会使得参考线位置出现偏移，因此在拼接时可能使得复用子段和平滑处理子段的连接处出现重叠或者出现多条参考线，对于此情况便可以选择使用新得到的平滑处理子段中的内容替换重叠的部分，最终拼接成为本周期所使用的处理结果段。

在一些可选的实施例中，步骤S105之后还包括：根据高精地图数据和车辆位置信息判断处理结果段是否符合预设条件；若符合预设条件，则使用处理结果段替换至高精地图数据的原始参考线中处理结果段的位置。其中根据高精地图数据和车辆位置信息判断处理结果段是否符合预设条件的步骤包括：根据车辆位置信息判断处理结果段是否能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度；若处理结果段能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度，则判断处理结果段在替换高精地图数据的原始车道参考线时，处理结果段与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差是否小于等于预设范围；在处理结果段与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差小于等于预设范围的情况下，判定处理结果段符合预设条件。本步骤通过上述判断从而在保证平滑处理后的处理结果段符合条件的情况下，使用处理结果段替换原始参考线中对应的位置，此时原始参考线变为前后两段未经过平滑处理的参考线中拼接了一段平滑参考线，通过此种参考线既可以保证车辆在本周期中能够根据平滑的参考线进行驾驶，也能够保证车辆的其他程序在需要使用超出本周期的参考线数据时，也能够获取到对应的数据，从而保证其他功能的正常运行。

通过上述方法，在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率，而且重新生成子段的平滑处理方式以及拼接方式能够提高重新生成子段与复用子段之间的稳定性和平顺性，从而保证了参考线的一致性，避免了前后规划周期参考线的位置出现大幅波动。

图2是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的数据流向示意图。该示意图包括：将地图数据201和车辆位置信息202发送至拼接模块203，拼接模块203用于将平滑参考线与原始参考线进行拼接，其包括平滑处理结果检查以及参考线拼接两个步骤，当首次运行时，检查结果不符合预设条件，则表示拼接失败，执行平滑处理模块205；平滑处理模块205中包括确定复用子段和重新生成子段、平滑处理重新生成子段得到平滑处理子段、以及平滑处理子段与复用子段拼接三个步骤，最终得到平滑处理结果206；随后将平滑处理结果206再次发送至拼接模块203进行拼接，此时再次进行平滑处理结果检查,当检查通过之后进行参考线拼接，在拼接成功之后，输出拼接成果。

在一些可选地实施例中，平滑处理模块205进行平滑处理的过程可以包括：在高精地图中通过车辆位置信息202确定车辆在高精地图的参考线中所在位置，随后按照设定的距离截取车辆前后一定范围内的参考线作为本周期所要处理的参考线，称为处理目标段；随后获取此前周期已处理的参考线；判断此前周期已处理的参考线中是否与处理目标段中存在重复路段；若存在重复路段，则提取此前周期已处理的参考线中关于重复路段的参考线作为复用子段；将处理目标段中位于复用子段以外的路段确定为重新生成子段。在另一些可选的实施例中，在车辆中的自动驾驶程序刚启动或者车辆进入全新的车道的情况下，可能不存在已处理的参考线或者已处理的参考线与处理目标段不存在重复路段的情况，则将本次确定的处理目标段整体确定为重新生成子段。

在确定完毕重新生成子段的前提下，对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段。在一些可选地实施例中，平滑处理重新生成子段的过程包括：获取平滑处理所需的参考线集合及其限制条件，其中，参考线集合至少包括重新生成子段，限制条件可以包括：参考线集合中的参考线对应的车道线两侧的车道边界距离、道路边界距离以及车道边界类型等信息；根据限制条件建立参考线集合中的参考线平滑优化的边界条件；对参考线集合中的参考线和边界条件按照设定的间隔使用线性插值方法，获得等间距的待处理参考线，其中线性插值方法可以是按照设定的间隔，对参考线上的点及其对应的边界条件进行插值，从而获得等间距的待处理参考线；对等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段。

在计算得到平滑处理子段之后，将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到处理后的处理结果段作为平滑处理结果206。

在一些实施例中，拼接模块203的执行过程包括：根据车辆位置信息判断平滑处理结果206是否能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度；若平滑处理结果206能够保证车辆前方剩余参考线大于等于预设长度，则判断平滑处理结果206在替换高精地图数据的原始车道参考线时，平滑处理结果206与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差是否小于等于预设范围；在平滑处理结果206与原始车道参考线的连接处的横向位置偏差小于等于预设范围的情况下，使用平滑处理结果206替换原始车道参考线中平滑处理结果206对应的参考线，即使用平滑处理结果206与原始车道参考线进行拼接，从而得到拼接成果204。拼接成果204能够保证车辆在本周期中能够根据平滑的参考线进行驾驶，也能够保证车辆的其他程序在需要使用超出本周期的参考线数据时，也能够获取到对应的数据，从而保证其他功能的正常运行。

通过上述方法，在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率。

图3是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的周期平滑段之间的关系示意图。

在原始参考线310的基础上，根据高精地图数据和车辆位置信息确定本周期的处理目标段320；随后获取此前周期已处理的参考线330，由图可知，在一些实施例中，本周期的处理目标段320和此前周期已处理的参考线330之间存在重合的部分，则将重合部分确定为复用子段331，并且复用子段331采用的数据为此前周期已处理的参考线330中位于重合部分的参考线信息；将剩余部分确定为处理目标段321，并对于处理目标段321进行平滑处理；随后将处理结果与复用子段331进行拼接得到处理结果段340；随后在判定使用处理结果段340符合预设条件的前提下，使用处理结果段340替换本周期的处理目标段320，使用替换后的原始参考线310参与车载系统的运行。

通过此方法，在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率。

图4是根据本发明一个实施例的高精地图参考线的处理方法的车载系统架构示意图。在此实施例中，车载系统中可以包含：感知模块401，定位模块404，地图模块403，预测模块402，路由模块405，决策规划模块406，控制模块407。其中，感知模块401用于确定车辆周围的环境信息，包括但不限于周围的障碍物信息，例如其他车辆、行人、锥桶以及非机动车等信息；进一步地，感知模块401还能够结合车辆定位信息和高精地图信息能确定交通信号灯、交通标志以及车道信息等；定位模块404确定车辆当前的位置，智能管理车辆的行程数据；地图模块403用于存储高精地图信息，包括但不限于道路形状、车道信息、车道合流和分流信息、交叉口信息、人行横道信息以及减速带等；路由模块405基于定位模块404、地图模块403以及车辆接收到的任务能够生成全局规划的路径信息；预测模块402根据感知模块401中的障碍物信息以及地图模块403中的高精地图信息，生成障碍物的预测轨迹；决策规划模块406根据预测模块402的障碍物预测轨迹信息、定位模块404的车辆定位信息以及路由模块405的车辆出行任务信息，从而生成既能够满足车辆动力学约束，也能够保证行驶安全，舒适的运动轨迹；控制模块407根据决策规划模块406生成的运动轨迹，输出相应的方向盘转角、驱动或制动力矩，进行车辆控制，从而达到车辆的自动驾驶目的。

在一些实施例中，当决策规划模块406接收到路由模块405的全局路径信息后，会根据定位模块404发出的车辆位置信息生成一条或多条参考线，后续的路径规划将依赖于上述参考线。因此，在参考线的生成过程中，决策规划模块406会使用平滑处理以及拼接的方式对参考线进行优化。

通过此方法，能够通过车载系统中的各个模块之间的配合，最终得到本次行驶需要的全局路径信息，决策规划模块406通过对全局路径信息中的参考线进行平滑处理，并与本周期之外的参考线进行拼接，从而在不影响车辆其他功能的前提下，对本周期之内的参考线进行优化，保证在本周期内车辆行驶所需要的参考线的稳定性和平顺性，进而保证车辆行驶的平稳度。

本实施还提供了一种机器可读存储介质和计算机设备。图5是根据本发明一个实施例的机器可读存储介质501的示意图，图6是根据本发明一个实施例的计算机设备603的示意图。

机器可读存储介质501其上存储有机器可执行程序502，机器可执行程序502被处理器执行时实现上述任一实施例的高精地图参考线的处理方法。

计算机设备603可以包括存储器601、处理器602及存储在存储器601上并在处理器602上运行的机器可执行程序502，并且处理器602执行机器可执行程序502时实现上述任一实施例的高精地图参考线的处理方法。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，平滑处理参考线，可以具体实现在任何机器可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本实施例的描述而言，机器可读存储介质501可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。机器可读存储介质501的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，机器可读存储介质501甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。

计算机设备603可以是例如服务器、台式计算机、笔记本式计算机、平板计算机或智能手机。在一些示例中，计算机设备603可以是云计算节点。计算机设备603可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令（诸如程序模块）的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型的例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等。计算机设备603可以在通过通信网络链接的远程处理设备执行任务的分布式云计算环境中实施。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

计算机设备603可以包括适于执行存储的指令的处理器602、在操作期间为所述指令的操作提供临时存储空间的存储器601。处理器602可以是单核处理器、多核处理器、计算集群或任何数量的其他配置。存储器601可以包括随机存取存储器（RAM）、只读存储器、闪存或任何其他合适的存储系统。

处理器602可以通过系统互连（例如PCI、PCI-Express等）连接到适于将计算机设备603连接到一个或多个I/O设备（输入/输出设备）的I/O接口（输入/输出接口）。I/O设备可以包括例如键盘和指示设备，其中指示设备可以包括触摸板或触摸屏等等。I/O设备可以是计算机设备603的内置组件，或者可以是外部连接到计算设备的设备。

处理器602也可以通过系统互连链接到适于将计算机设备603连接到显示设备的显示接口。显示设备可以包括作为计算机设备603的内置组件的显示屏。显示设备还可以包括外部连接到计算机设备603的计算机监视器、电视机或投影仪等。此外，网络接口控制器（network interface controller，NIC）可以适于通过系统互连将计算机设备603连接到网络。在一些实施例中，NIC可以使用任何合适的接口或协议（诸如因特网小型计算机系统接口等）来传输数据。网络可以是蜂窝网络、无线电网络、广域网（WAN））、局域网（LAN）或因特网等等。远程设备可以通过网络连接到计算设备。

本实施例提供的流程图并不旨在指示方法的操作将以任何特定的顺序执行，或者方法的所有操作都包括在所有的每种情况下。此外，方法可以包括附加操作。在本实施例方法提供的技术思路的范围内，可以对上述方法进行附加的变化。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (8)

1.一种高精地图参考线的处理方法，包括：

获取高精地图数据和车辆位置信息；

根据所述高精地图数据和所述车辆位置信息确定所述参考线中本周期的处理目标段；

确定所述处理目标段中的复用子段以及重新生成子段，其中所述复用子段为所述处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分；

获取平滑处理所需的参考线集合及其限制条件，所述参考线集合至少包括所述重新生成子段，所述限制条件包括：所述参考线集合中的参考线对应的车道线两侧的车道边界距离、道路边界距离以及车道边界类型；

根据所述限制条件建立所述参考线集合中的参考线平滑优化的边界条件；

对所述参考线集合中的参考线和所述边界条件按照设定的间隔使用线性插值方法，获得等间距的待处理参考线；

对所述等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段；

将所述复用子段和所述平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段；并且

所述对所述等间距的待处理参考线及其对应的边界条件进行计算得到平滑处理子段的步骤包括：

将所述等间距的待处理参考线以及所述边界条件通过预设目标函数进行优化计算，所述预设目标函数为：

cost_总 = cost_平滑 + cost_车道居中 + cost_长度

其中，cost_平滑为平滑处理的每一个位置处与前后点之间横纵向坐标变化差值的平方和乘以平滑权重，cost_车道居中为平滑后的参考线各点与地图参考线之间的横向偏移的平方和乘以车道居中权重，cost_长度为参考线相邻点距离的平方和乘以长度权重。

2.根据权利要求1所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述参考线集合还包括：

所述重新生成子段以及所述复用子段临近所述重新生成子段起始点的部分参考线。

3.根据权利要求1所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述cost_平滑的计算公式为：

其中（x _-1 , y _-1 ）、(x _-2 , y _-2 )、(x _-3 , y _-3 ) 、(x _-4 , y _-4 )是根据线性插值的间距从所述复用子段中的结束点向前等间距取的点的坐标，（x _i , y _i ）是所述待处理参考线内的点的坐标。

4.根据权利要求1所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述将所述复用子段和所述平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段的步骤包括：

判断所述复用子段的结束部分与所述平滑处理子段起始部分是否存在重合；

若是，则去除所述复用子段中重合的部分；

将所述复用子段中剩余部分与所述平滑处理子段进行拼接作为所述处理结果段。

5.根据权利要求1所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述将所述复用子段和所述平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段的步骤之后还包括：

根据所述高精地图数据和所述车辆位置信息判断所述处理结果段是否符合预设条件；

若是，则使用所述处理结果段替换至所述高精地图数据的原始参考线中所述处理结果段的位置。

6.根据权利要求5所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述根据所述高精地图数据和所述车辆位置信息判断所述处理结果段是否符合预设条件的步骤包括：

根据所述车辆位置信息判断所述处理结果段是否能够保证所述车辆前方剩余参考线大于等于预设长度；

若是，则判断所述处理结果段在替换所述高精地图数据的原始车道参考线时，所述处理结果段与所述原始车道参考线的连接处的横向位置偏差是否小于等于预设范围；

若是，则判定所述处理结果段符合预设条件。

7.根据权利要求1所述的高精地图参考线的处理方法，其中，

所述确定所述处理目标段中的复用子段以及重新生成子段的步骤包括：

获取此前周期已处理的参考线；

判断所述此前周期已处理的参考线中是否与所述处理目标段中存在重复路段；

若是，则提取所述此前周期已处理的参考线中关于所述重复路段的参考线作为所述复用子段；

将所述处理目标段中位于所述复用子段以外的路段确定为所述重新生成子段。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1至7任一项所述的高精地图参考线的处理方法。