CN116028561A - 一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质，应用于地图格式转换技术领域，包括：通过提取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据，将道路数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的道路数据，并依据原阿波罗地图格式的车道的拓扑关系重新计算道路的拓扑关系，将阿波罗格式地图数据的车道数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的车道数据，并通过车道数据中的表征车道特性的参数计算车道宽度，并对宽度值进行拟合，通过拟合参数实现车道数据的转换，本申请通过映射方法，以及计算转换过程中的拟合参数，将原阿波罗格式的地图数据转换为标准OpenDrive格式的地图数据，用于支持仿真测试工具，使得仿真测试不再受限于地图格式。

Description

一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及地图格式转换技术领域，具体涉及一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动驾驶仿真测试中，需要基于高精地图开展数字化场景库搭建和测评，所用的仿真测试工具支持国际通用的OpenDrive标准格式高精地图，由于自动驾驶测试企业使用的均为个性化的高精地图，且多为阿波罗格式的数据，这就造成仿真测试工作受高精地图数据格式因素影响较大，无法保证测试工作的有效进行，测试成本显著增加。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高精地图格式转换方法、装置及存储介质，以解决现有技术中，自动驾驶测试企业提供的地图格式与仿真测试工具所支持的地图格式不一致，导致仿真测试工作受高精地图数据格式因素影响较大，无法保证测试工作的有效进行，测试成本显著增加的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种高精地图格式转换方法，包括：

获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。

优选地，还包括：

当阿波罗格式地图数据中的道路数据以及车道数据中，道路或车道的参考线断裂或重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，使得参考线连续平滑。

优选地，

所述道路或车道的参考线断裂时，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为当前道路或车道的参考线的第一个型点，使得与前序参考线连续平滑；

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与后继参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：

选取当前道路或车道的参考线型点中，距离后继参考线最近的一个型点D，以及距离型点D最近的一个型点C；

选取后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点A；

过型点D做线段CD的垂线段，将型点A在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为后继参考线的第一个型点，使得与后继参考线连续平滑。

优选地，

所述道路或车道的参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行剪裁包括：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线或后继参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线或后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E到当前道路或车道起点的长度S，遍历当前道路或车道全部的型点，分别计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于S的全部型点，将型点E插入到剔除型点后的当前道路或车道的第一个型点位置，使得与前序参考线或后继参考线连续平滑。

优选地，还包括：

在道路数据或车道数据中，若任意两条道路或车道的坐标含有重叠部分，则判定两条道路或车道出现分歧或合流；

将两条道路重叠的部分记为道路A，将两条道路不重叠的部分分别记为道路B以及道路C，将道路AB与道路AC的交汇点记为路口坐标D，将道路ADB以及道路ADC写入OpenDrive格式的连接道路中。

优先地，还包括：

在道路数据或车道数据中，若某条道路或车道的起点角度与终点角度的角度差满足预设的角度差阈值，则认为该道路或车道为U型掉头路；

将原U型掉头路EF拆分为掉头前后等长的两条道路或车道，将掉头处的坐标设为路口坐标G，获取到两条连接道路EG以及GF，掉头前的一段连接道路EG沿用原U型掉头路的ID，掉头后的一段连接道路GF使用新的ID；

将原U型掉头路EF的后继道路作为连接道路GF的后继道路，将连接道路EG作为连接道路GF的前序道路；将原U型掉头路EF所有的后继道路的前序道路的ID修改为连接道路GF使用的新ID。

优选地，还包括：

以道路数据或车道数据中进入路口的一条自行车道为起始节点，该自行车道所有的后继自行车道为子节点，离开路口的自行车道为结束节点，获取到该起始节点从各个方向离开路口的所有自行车道路径；

遍历所有进入路口的自行车道，获取到该路口所属的全部自行车道路径；

将所有的自行车道路径合并，得到新的自行车道并赋予新的ID，并更新原拓扑关系表。

优选地，

获取地物数据中的双向道路中间的隔离带数据以及路边人行道数据；

将隔离带数据以及人行道数据的型点按道路属性进行切割，重新计算隔离带以及人行道宽度，并转换为车道边界线，在车道边界线中的空白部分填充车道信息或路肩信息。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种高精地图格式转换装置，包括：

数据获取模块：用于获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

第一中间数据提取模块：用于根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

第二中间数据提取模块：用于根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

道路及车道转换模块：用于根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

地物转换模块：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

信号转换模块：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控器执行时，实现所述的上述方法中的各个步骤。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请通过提取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据，将道路数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的道路数据，并依据原阿波罗地图格式的车道的拓扑关系重新计算道路的拓扑关系，将阿波罗格式地图数据的车道数据通过映射方法转换为标准OpenDrive格式的车道数据，并通过阿波罗数据中车道数据的表征车道特性的参数计算车道宽度，并对宽度值进行拟合，通过拟合参数实现车道数据的转换，将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的表征地物的数据通过映射方法转换到标准OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中，将阿波罗格式地图数据的车道节点中表征信号的数据通过映射方法转换到标准OpenDrive格式地图的道路信号节点中，本申请通过映射方法，以及计算转换过程中的拟合参数，将原阿波罗格式的地图数据转换为标准OpenDrive格式的地图数据，用于支持仿真测试工具，使得仿真测试不再受限于地图格式。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种高精地图格式转换方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的数据转换的系统示意图；

图3是根据另一示例性实施例示出的与前序参考线断裂修复的示意图；

图4是根据另一示例性实施例示出的与后继参考线断裂修复的示意图；

图5是根据另一示例性实施例示出的与前序参考线重叠修复的示意图；

图6是根据另一示例性实施例示出的与后继参考线重叠修复的示意图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种高精地图格式转换装置的系统示意图；

附图中：1-数据获取模块，2-第一中间数据提取模块，3-第二中间数据提取模块，4-道路及车道转换模块，5-地物转换模块，6-信号转换模块。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种高精地图格式转换方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S1，获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

S2，根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

S3，根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

S4，根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

S5，将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

S6，将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中；

可以理解的是，如附图2所示，基于阿波罗数据的格式结构，对道路、车道、地物、信号数据进行分层提取，其中，道路数据的提取流程：取出道路节点类的第一个道路属性，判断该属性的类型和序号是否为空，如果不为空，则提取该道路的前序和后继的道路序号，并提取当前道路类型、几何线性，之后遍历整个道路节点类；道路参考线数据提取流程：取出HLane图层(车道节点类)的第一个车道属性，从车道属性中提取几何特征部分，即geometry，即为该道路对应的参考线，之后遍历整个数据的车道属性；车道数据的提取流程：取出车道节点类(HLane)的第一个车道属性，判断车道属性的类型和序号是否为空，如果不为空，则提取该车道的前序和后继的车道序号，并提取当前车道右侧边线的ID，找到对应的颜色、类型、几何等属性值，之后遍历整个道路数据的车道属性，取出遍历得到的车道属性，该车道的前序和后继的车道序号，按照顺序拼接前序、当前和后继的车道几何线性；虽然阿波罗数据格式和OpenDrive非常相似，但是具体定义上有很多不同，只有车道型点方向、属性的定义和OpenDrive相同，因此以阿波罗数据中的车道为基础进行数据转换，将阿波罗数据中道路分段一对一转换为OpenDrive数据中的道路，并依据阿波罗数据中车道的拓扑数据重新计算道路的拓扑关系和属性：

(1)根据提取的车道的前序和后继的车道计算得到道路的前序和后继道路，由此计算参考线方向，将这些数据写入道路节点类中；

(2)根据提取的参考线计算道路的长度、路口ID以及道路ID；

(3)根据参考线高程对参考线进行切割，保证每段参考线高程的三次多项式拟合误差都在阈值内，对切割后的参考线进行三次多项式拟合，求得第一拟合参数：s坐标相位差(当前参考线上的点到参考线起点的距离)、多项式系数(0次项系数a、1次项系数b、2次项系数c、3次项系数d)，将第一拟合参数写入中间表中；

(4)根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，保证每段参考线xy平面投影三次多项式拟合误差都在阈值内，对切割后的参考线平面投影进行三次多项式拟合，求得第二拟合参数坐标(x、y、u、v)、航向角、s坐标相位差(当前参考线上的点到参考线起点的距离)，将第二拟合参数写入中间表中；

车道转换模块：将阿波罗格式的所有车道数据一对一转换为OpenDrive格式的车道数据，根据阿波罗车道数据中的边界线、道路宽度、道路ID等参数计算车道参考线的宽度值、道路ID等，具体流程如下：将提取的车道对应道路的几何形状作为参考，对其进行插值，投影计算拼接后的车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对宽度值进行拟合得到第三拟合参数，将第三拟合参数和车道的前序后继参数(拓扑关系)写入中间表中；

阿波罗格式中道路分段的重叠地物属性表示这个道路分段关联的全部地物信息，需要一对一转换到OpenDrive格式的道路地物；

阿波罗格式中道路分段中重叠信号属性表示这个道路分段关联的全部信号，一对一转换到OpenDrive道路信号；

本申请通过上述的映射方法，以及计算转换过程中的拟合参数，将原阿波罗格式的地图数据转换为标准OpenDrive格式的地图数据，用于支持仿真测试工具，使得仿真测试不再受限于地图格式。

优选地，还包括：

当阿波罗格式地图数据中的道路数据以及车道数据中，道路或车道的参考线断裂或重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，使得参考线连续平滑；

可以理解的是，OpenDrive要求参考线连续且平滑，而阿波罗数据多处不满足标准，故在合适位置插入型点，满足OpenDrive对参考线的要求，避免生成的地图数据出现重叠/断裂，根据OpenDrive规则，同一路段中只会有一条道路，因此以道路的头尾角度为准，修改前序\后继道路的参考线，以保证不会出现参考线断裂、重叠，在本发明中，参考线结构体中设置两个标志位用来表示该参考线头\尾是否被修改过，避免重复修改。

优选地，

所述道路或车道的参考线断裂时，包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线断裂：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为当前道路或车道的参考线的第一个型点(若阿波罗格式的数据中，参考线型点方向为从终点到起点，则型点E为最后一个型点)；

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与后继参考线断裂：

选取当前道路或车道的参考线型点中，距离后继参考线最近的一个型点D，以及距离型点D最近的一个型点C；

选取后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点A；

过型点D做线段CD的垂线段，将型点A在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为后继参考线的第一个型点(若阿波罗格式的数据中，参考线型点方向为从终点到起点，则型点E为最后一个型点)；

可以理解的是，如附图3所示，当前道路位于路口或路段，和前序参考线有断裂时：

(1)选取前序车道距离当前车道最近的两个型点：型点A和型点B，选取当前车道距离前序车道最近的型点：型点C；

(2)过型点B作AB线段的垂线段，如果该垂线段与当前车道不相交，则参考线断裂；

(3)计算型点C在垂线段的投影点E的坐标；

(4)修改当前车道的型点，将投影点E作为第一个型点位置。

如附图4所示，当前道路位于路口，和后继参考线有断裂时：

(1)选取后继车道距离当前车道最近的两个型点：型点A，选取当前车道距离后继车道最近的两个型点：型点C和型点D；

(2)过型点D作CD线段的垂线段，如果垂线段与当前车道不相交，则参考线断裂；

(3)计算型点A在垂线段的投影点E的坐标；

(4)修改后继车道的型点，将投影点E作为后继车道的第一个型点。

优选地，

所述道路或车道的参考线重叠时，包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线或后继参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线或后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E到当前道路或车道起点的长度S，遍历当前道路或车道全部的型点，分别计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于S的全部型点(若阿波罗数据中，型点方向为终点到起点的方向，则剔除长度大于S的全部型点)，将型点E插入到剔除型点后的当前道路或车道的第一个型点位置(或最后一个型点位置)；

可以理解的是，如附图5以及附图6所示，若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时：

(1)选前序车道距离当前车道最近的两个型点：型点A和型点B，选取当前车道距离前序车道最近的型点：型点C；

(2)过型点B作AB线段的垂线段，如果垂线段与当前车道相交且交点不为B，可得参考线重叠；

(3)计算型点C在垂线段的投影点E的坐标；

(4)计算投影点E到当前车道起点的长度s；

(5)遍历当前车道全部的型点，计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于s的全部型点(若阿波罗数据中，型点方向为终点到起点的方向，则剔除长度大于S的全部型点)；

(6)将投影点E插入到剔除后的当前车道的第一个型点位置(或最后一个型点位置)。

优选地，还包括：

在道路数据或车道数据中，若任意两条道路或车道的坐标含有重叠部分，则判定两条道路或车道出现分歧或合流；

将两条道路重叠的部分记为道路A，将两条道路不重叠的部分分别记为道路B以及道路C，将道路AB与道路AC的交汇点记为路口坐标D，将道路ADB以及道路ADC写入OpenDrive格式的连接道路中；

可以理解的是，在阿波罗数据中，车道增减的位置(例如车道分歧、合流)不视为路口，按OpenDrive规则这些位置应当定义为路口，利用阿波罗数据中的重叠车道组数据寻找分歧\合流的道路，并以此标记新的连接道路和连接车道，阿波罗数据中的连接道路只给出了包络型点，需要遍历全部连接道路，分别新建连接车道，写入OpenDrive的连接道路中：

(1)遍历阿波罗数据中的重叠车道组数据子项，建立全部的车道及其重叠车道的映射表；

(2)访问表中的第一条车道，遍历这个车道信息的所有关联的重叠车道，并存入中间数据集，遍历映射表中所有的车道；

(3)将中间数据集中的所有的车道及其所属的道路标记为新的连接道路和连接车道。

优先地，还包括：

在道路数据或车道数据中，若某条道路或车道的起点角度与终点角度的角度差满足预设的角度差阈值，则认为该道路或车道为U型掉头路；

将原U型掉头路EF拆分为掉头前后等长的两条道路或车道，将掉头处的坐标设为路口坐标G，获取到两条连接道路EG以及GF，掉头前的一段连接道路EG沿用原U型掉头路的ID，掉头后的一段连接道路GF使用新的ID；

将原U型掉头路EF的后继道路作为连接道路GF的后继道路，将连接道路EG作为连接道路GF的前序道路；将原U型掉头路EF所有的后继道路的前序道路的ID修改为连接道路GF使用的新ID；

可以理解的是，十字路口前的调头车道满足路口转换条件，应该将该车道新增为连接车道，但是OpenDrive规则不允许两个连接车道直接相连，故需要将中间的道路拆分以满足条件，因此，需要遍历所有路口道路，判定是否为U型调头路，具体操作步骤：

(1)道路所属路口不是阿波罗原始数据中所包含的路口，而是为处理分歧\合流道路时新创建的路口；

(2)道路的起点角度和终点角度差为180°(±15°)；

(3)满足上述条件的道路需要拆分，以满足OpenDrive标准中不允许两个连接车道直接相连的规定；

(4)将原道路参考线拆分为等长的两段，前一段沿用原道路的ID，后一段使用新ID，参考线型点、道路宽度等属性对应拆分；

(5)修改道路拓扑表：将原道路的后继道路复制到新道路ID的后继道路，新道路ID的前序道路为前一段道路ID；将原道路的所有后继道路和前序道路的ID改为新ID。

优选地，还包括：

以道路数据或车道数据中进入路口的一条自行车道为起始节点，该自行车道所有的后继自行车道为子节点，离开路口的自行车道为结束节点，获取到该起始节点从各个方向离开路口的所有自行车道路径；

遍历所有进入路口的自行车道，获取到该路口所属的全部自行车道路径；

将所有的自行车道路径合并，得到新的自行车道并赋予新的ID，并更新原拓扑关系表；

可以理解的是，根据OpenDrive规则，路口内的连接车道只能有一条车道构成，但是阿波罗数据中路口内的自行车道(一种路口内的连接车道)存在分歧/合流，因此需要将路口内的自行车道合并，具体操作步骤：

(1)以进入路口的一条自行车道为起始节点，其后继车道为子节点，驶出路口的自行车道为结束节点，进行深度优先遍历，找到从该自行车道出发，往各个方向驶出路口的全部路径；

(2)遍历全部进入路口的自行车道，反复进行①步骤，得到该路口所属的全部自行车道路径；

(3)将(2)中得到的每条路径合并，得到新的自行车道，并更新拓扑关系表。

优选地，

获取地物数据中的双向道路中间的隔离带数据以及路边人行道数据；

将隔离带数据以及人行道数据的型点按道路属性进行切割，重新计算隔离带以及人行道宽度，并转换为车道边界线，在车道边界线中的空白部分填充车道信息或路肩信息；

可以理解的是，双向道路中间的隔离带、路边人行道在阿波罗数据中为地物信息，在OpenDrive标准中为车道信息，为此将阿波罗数据中的隔离带、路边人行道的型点按道路属性进行切割，重新计算宽度，转换为车道边界线，并用车道/路肩信息填充原始数据中地物和道路的空白部分。

实施例二

图7是根据另一示例性实施例示出的一种高精地图格式转换装置的系统示意图，包括：

数据获取模块1：用于获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

第一中间数据提取模块2：用于根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

第二中间数据提取模块3：用于根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

道路及车道转换模块4：用于根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

地物转换模块5：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

信号转换模块6：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中；

可以理解的是，本申请通过数据获取模块1获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；通过第一中间数据提取模块2根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；通过第二中间数据提取模块3根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；通过道路及车道转换模块4根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；通过地物转换模块5将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中表征地物的数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；通过信号转换模块6将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中表征信号的数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中；本申请通过上述的映射方法，以及计算转换过程中的拟合参数，将原阿波罗格式的地图数据转换为标准OpenDrive格式的地图数据，用于支持仿真测试工具，使得仿真测试不再受限于地图格式。

实施例三：

本实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控器执行时，实现上述方法中的各个步骤；

可以理解的是，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种高精地图格式转换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当阿波罗格式地图数据中的道路数据以及车道数据中，道路或车道的参考线断裂或重叠时，对阿波罗格式的参考线进行拼接或剪裁，使得参考线连续平滑。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述道路或车道的参考线断裂时，对阿波罗格式的参考线进行拼接，包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为当前道路或车道的参考线的第一个型点，使得与前序参考线连续平滑；

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与后继参考线断裂，对阿波罗格式的参考线进行拼接包括：

选取当前道路或车道的参考线型点中，距离后继参考线最近的一个型点D，以及距离型点D最近的一个型点C；

选取后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点A；

过型点D做线段CD的垂线段，将型点A在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E的坐标，将型点E作为后继参考线的第一个型点，使得与后继参考线连续平滑。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的方法，其特征在于，

所述道路或车道的参考线重叠时，对阿波罗格式的参考线进行剪裁，包括：

若当前道路或车道的参考线位于路口或路段，与前序参考线或后继参考线重叠时，包括：

获取当前道路或车道的参考线的型点中，距离前序参考线或后继参考线最近的一个型点C；

获取前序参考线或后继参考线的型点中，距离当前道路或车道的参考线最近的一个型点B，以及距离型点B最近的一个型点A；

过型点B做线段AB的垂线段，将型点C在垂线段上的投影点记为型点E，计算型点E到当前道路或车道起点的长度S，遍历当前道路或车道全部的型点，分别计算每个型点到起点的长度，剔除长度小于S的全部型点，将型点E插入到剔除型点后的当前道路或车道的第一个型点位置，使得与前序参考线或后继参考线连续平滑。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在道路数据或车道数据中，若任意两条道路或车道的坐标含有重叠部分，则判定两条道路或车道出现分歧或合流；

将两条道路重叠的部分记为道路A，将两条道路不重叠的部分分别记为道路B以及道路C，将道路AB与道路AC的交汇点记为路口坐标D，将道路ADB以及道路ADC写入OpenDrive格式的连接道路中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在道路数据或车道数据中，若某条道路或车道的起点角度与终点角度的角度差满足预设的角度差阈值，则认为该道路或车道为U型掉头路；

将原U型掉头路EF拆分为掉头前后等长的两条道路或车道，将掉头处的坐标设为路口坐标G，获取到两条连接道路EG以及GF，掉头前的一段连接道路EG沿用原U型掉头路的ID，掉头后的一段连接道路GF使用新的ID；

将原U型掉头路EF的后继道路作为连接道路GF的后继道路，将连接道路EG作为连接道路GF的前序道路；将原U型掉头路EF所有的后继道路的前序道路的ID修改为连接道路GF使用的新ID。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

以道路数据或车道数据中进入路口的一条自行车道为起始节点，该自行车道所有的后继自行车道为子节点，离开路口的自行车道为结束节点，获取到该起始节点从各个方向离开路口的所有自行车道路径；

遍历所有进入路口的自行车道，获取到该路口所属的全部自行车道路径；

将所有的自行车道路径合并，得到新的自行车道并赋予新的ID，并更新原拓扑关系表。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取地物数据中的双向道路中间的隔离带数据以及路边人行道数据；

将隔离带数据以及人行道数据的型点按道路属性进行切割，重新计算隔离带以及人行道宽度，并转换为车道边界线，在车道边界线中的空白部分填充车道信息或路肩信息。

9.一种高精地图格式转换装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块：用于获取阿波罗格式地图数据的道路数据、车道数据、地物数据以及信号数据；

第一中间数据提取模块：用于根据道路数据的参考线高程对参考线进行切割，对切割后的参考线进行多项式拟合，获取第一拟合参数；根据参考线在xy平面的投影对参考线进行切割，对切割后的参考线平面投影进行多项式拟合，获取第二拟合参数，将第一拟合参数以及第二拟合参数写入中间表；

第二中间数据提取模块：用于根据车道数据中车道的几何线型计算车道的几何形状，得到车道参考线的宽度值，对车道参考线的宽度值进行拟合，得到第三拟合参数，将第三拟合参数以及车道数据中的车道的拓扑关系写入中间表；

道路及车道转换模块：用于根据中间表中的数据将阿波罗格式的道路数据以及车道数据转换为OpenDrive格式的道路数据以及车道数据；

地物转换模块：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的地物数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图数据的道路目标物节点中；

信号转换模块：用于将阿波罗格式地图数据的车道信息节点中的信号数据通过映射方法转换到OpenDrive格式地图的道路信号节点中。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被主控器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的一种高精地图格式转换方法中的各个步骤。

Images