CN111998863A - 路口生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了路口生成方法，对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。该方法能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，具有路口生成的精准性与易用性。本公开还涉及路口生成装置。

Description

路口生成方法和装置

技术领域

本公开涉及计算机仿真技术领域，具体而言，涉及路口生成方法和装置。

背景技术

高精度地图已被业内公认为自动驾驶/无人驾驶的重要组成部分。高精细地图是指高精度、精细化定义的地图。而精细化定义，则是需要结构化存储交通场景中的各种交通要素，包括道路网数据、车道网络数据等。路口，即两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位，承载着车辆的直行、转弯和掉头，在路网中占据着十分重要的地位。道路相交往往有十字交叉和丁字形两种。十字交叉除了基本形状之外，还有部分变异，如五路交叉等，均可按照十字型路口处理。丁字形路口，指一条主干路与支路的交叉或两条主干路交叉时所形成的"丁"字形路口，也称作T型交叉路口。

高精地图在制作过程中，若通过手工切割重叠道路和手动增加路口及指定参与此路口的邻近道路集合，相当费时费力。若能基于路网重叠情况完成道路的自动切割，基于道路的位置邻近关系自动计算路口位置并自动添加参与此路口的邻近道路集合，将较大提高工作效率。这种自动切割道路并生成路口的方法，应能处理各种路口交叉的情况，把原来繁重的手动操作工作变为轻松的自动化工作。此过程中，还应自动判断路口的形状，保证期望的凸多边形路口产生，防止不希望的凹多边形路口形成。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本公开实施例提供了路口生成方法和装置，能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口，具有路口生成的精准性与易用性。

第一方面，本公开实施例提供了路口生成方法，所述方法包括：对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

在其中一个实施例中，所述对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置包括：在高精度地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置，其中，所述非目标道路取自所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路。

在其中一个实施例中，所述在高精地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置包括：从所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路中确定待确认道路；若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述非目标道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路包括：在所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获取所述目标道路对应的多个分段目标道路；按照预设宽度，对每一所述分段目标道路的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获取所述目标道路对应的多个分段目标道路。

在其中一个实施例中，所述根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置包括：若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一非目标道路的分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二非目标道路的分段、以及所述第二非目标道路的分段对应于所述目标路口的目标连接位置。

在其中一个实施例中，还包括：若所述目标连接元素为前序连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置。

在其中一个实施例中，还包括：若所述目标连接元素为后继连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

第二方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第三方面，本公开实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供了路口生成装置，所述装置包括：遍历模块，用于对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；切割模块，用于根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；确定模块，用于根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；生成模块，用于根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

本发明提供的路口生成方法和装置，对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。该方法能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口，具有路口生成的精准性与易用性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍：

图1为本发明一个实施例中的路口生成方法的步骤流程示意图；

图2为本发明另一实施例中的路口生成方法的步骤流程示意图；

图3为本发明一个实施例中的路口生成装置的结构示意图；

图4为本发明一个实施例中的路口生成装置的硬件框图；

图5为本发明一个实施例中的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的详细介绍。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本公开的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明路口生成方法和装置的具体实施方式进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本公开涉及的方法针对高精地图制作过程中手工切割重叠道路和手动增加路口及指定参与此路口的邻近道路集合相当费时费力的问题，首先计算重叠道路的相交位置和宽度，接着排序道路切割位置并在指定偏移处切割道路，然后利用一种尺寸变化的方式去探测哪几条道路在几何位置上属于同一个路口，并保证生成路口为期望的凸多边形且此多边形不包含或相交任何道路，避免生成不期望的凹多边形路口或错误路口。本公开涉及的方法可较大提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口。

如图1所示，为一个实施例中的路口生成方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

步骤11，对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置。

具体的，所述对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置包括：在高精度地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置，其中，所述非目标道路取自所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路。由此，提高了对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置的精准性与易用性。

进一步地，所述在高精地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置包括：从所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路中确定待确认道路；若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述非目标道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

可以理解的是，计算重叠道路的相交位置和宽度具体包括：遍历得到路网中的每条道路，遍历获取非本道路的另外一条道路：若两条道路中心线相交，则依据各自道路的ID保存中心线从开始位置到相交位置的距离偏移数值，以及相交位置处的道路宽度。

若中心线不相交，但两条道路的车道可能相交。针对此情况，判断相交的方法是每条道路上取每条车道垂直于中心线的若干条线段，另一条道路上也取每条车道垂直于中心线的若干条线段，若不同道路上的任意两线段相交，则记录车道的内侧垂点。然后从众多记录集合中取垂点之间距离最小的那一对。最后基于此垂点位置，基于各自道路的ID保存中心线从开始位置到相交位置的距离偏移数值，以及相交位置处的道路宽度。

步骤12，根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路。

具体的，所述根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路包括：在所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获取所述目标道路对应的多个分段目标道路；按照预设宽度，对每一所述分段目标道路的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获取所述目标道路对应的多个分段目标道路。由此，提高了根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路的精准性与适用性。

可以理解的是，自动切割路口处重叠道路具体为：依据上述操作得到的结果，开始切割重叠的各条道路。由于一条道路可能与其他道路多次发生重叠，所以每条道路可能被切割成多段。

需要具体说明的是，排序道路切割位置，即首先依据被切割道路ID从路网中获得道路对象，然后基于所保存的中心线从开始位置到相交位置的距离偏移数值，从小到大排序切割位置；在切割位置处理道路，即基于中心线从开始位置到相交位置的偏移数值，切开道路。道路分为两段后，对于第一段路，在距离尾部所记录的道路宽度处，再次切开，并删除掉尾段，只保留首段；对于第二段路，在距离头部所记录的道路宽度处，再次切开，并删除掉首段，保留尾段；对尾端的处理，即对于尾端来说，若发现还有未处理的切割位置，则更新原先保存的中心线从开始位置到相交位置的距离偏移数值，接着转到上述步骤继续在切割位置处理道路。

步骤13，根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置。

具体的，所述根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置包括：若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一非目标道路的分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二非目标道路的分段、以及所述第二非目标道路的分段对应于所述目标路口的目标连接位置。由此，提高了根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置的精准性与易用性。

此外，还需要说明的是，本公开涉及的路口生成方法还包括：若所述目标连接元素为前序连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置。以及若所述目标连接元素为后继连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

步骤14，根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

可以理解的是，对于被切割开来的道路来说，需要找出哪几条道路在几何位置上属于同一个路口并依托这些道路自动生成路口。由于路口范围可大可小，无一定的约束尺寸，若在寻找邻近路口的道路过程中采用的尺寸过大，则可能选择了不属于本路口的较远道路；若采用的尺寸过小，则可能遗漏本应参与此路口创建的道路。针对这个问题，提出一种尺寸变化的方式去探测哪几条道路在几何位置上属于同一个路口，同时保证生成路口应为凸多边形且此多边形不包含或相交任何道路，对于可能生成出凹多边形的路口应排除。具体步骤为：首先初始化工作，即针对寻找邻近路口的道路过程中所采用的尺寸,初始尺寸取较大数值。因为在后续处理过程中,若发现创建成功的路口数量过少,此数值会自动减半调整,所以作为一种从大到小自动调整的变长变量,开始取较大数值是合适的；初始化记录创建成功路口和创建失败路口均为0。成功路口的形状应为凸多边形，且此多边形范围内不包含或压盖任何道路。失败路口的形状可能是凹多边形，或可能是凸多边形但范围内包含或压盖了任何道路；初始化处理次数为0。后续的处理过程需要计数，防止寻找路口的过程无限循环下去。每处理一次，计数加1，发现此计数超过阈值时，则会停止整个过程。

此外，创建路口，即创建一个字典，准备记录新建的路口和加入这个路口的道路信息。然后，遍历全局路网，获取每一条道路，排除已经存在于路口中的道路。

具体来说，针对本条道路，检查其前序和后继是否为空。若前序或后继不为空，则分别检查其连接元素是否存在于全局路网中，若连接元素不存在，则认为本道路的前序或后继为空；针对本条道路，检查是否有必要继续探测加入新建路口的流程。若前序和后继都不为空，则无需继续随后的流程。若前序不为空但后继为空，则从记录新建路口和加入这个路口的道路信息的字典中，检查是否有本条道路及后继的记录，若已有记录，则无需继续随后的流程，若无记录，则需要针对本条道路的后继展开随后的流程。若前序为空但后继不为空，则从记录新建路口和加入这个路口的道路信息的字典中，检查是否有本条道路及前序的记录，若已有记录，则无需继续随后的流程，若无记录，则需要针对本条道路的前序展开随后的流程。若前序和后继都为空，则从记录新建路口和加入这个路口的道路信息的字典中，检查是否有本条道路及前序和后继的记录，若已有前序和后继记录，则无需继续；若无前序记录，则需要针对本条道路的前序展开随后的流程；若无后继记录，则需要针对本条道路的后继展开随后的流程；若无前序和后继记录，则需要针对本条道路的前序和后继分别展开随后的流程；

进一步地，针对本条道路的前序和后继，寻找邻近道路集合。遍历全局路网，获取每一条道路，排除已经存在于路口中的道路，排除本条道路。针对另外一条道路，采取上述步骤中的方法，检查其前序和后继是否为空，检查其是否有必要继续探测加入新建路口的流程。若能继续探测，则需要判断本条道路和另外一条道路的几何位置邻接性。判断方法具体为：基于本条道路的前序或后继取得道路的开始或结束位置，以及开始或结束处的走向，以及寻找邻近路口的道路过程中所采用的尺寸，将开始或结束位置沿走向延伸。基于另外一条道路的前序或后继取得道路的开始或结束位置，以及开始或结束处的走向，以及寻找邻近路口的道路过程中所采用的尺寸，将开始或结束位置沿走向延伸。

判断本条与另外一条道路延申处位置的高程数值，若高程相差过大，则判别两条道路不在一个平面上，无需继续。若高程基本一致，则判别两条延伸线段是否相交，若相交，则判定两条道路属于同一个路口；若不相交，则判别两条延伸线段是否平行，若平行且平行线之间的距离小于寻找邻近路口的道路过程中所采用的尺寸，则判定两条道路属于同一个路口。

需要指出的是，若另外一条道路的开始和结束位置均能满足针对本条道路的邻接性要求，则进一步选择另外一条道路的开始和结束处更接近本道路的那一个。找到满足要求的邻近道路后，将其加入到针对本道路前序或后继的准备新建路口的邻近道路集合中。

更进一步地，针对本条道路的前序和后继，新建路口。若本条道路的前序邻近道路集合元素大于0，后继邻近道路集合元素等于0，则新建一个路口，并往记录新建路口的字典中添加这个路口，同时在字典中记录属于此路口的本条道路及本道路的开始处，在字典中记录属于此路口的邻近道路及邻近道路的开始或结束处。若本条道路的前序邻近道路集合元素等于0，后继邻近道路集合元素大于0，则新建一个路口，并往记录新建路口的字典中添加这个路口，同时在字典中记录属于此路口的本条道路及本道路的结束处，在字典中记录属于此路口的邻近道路及邻近道路的开始或结束处。

若本条道路的前序邻近道路集合元素大于0，后继邻近道路集合元素大于0，则首先检查前序和后继的邻近道路集合中是否存在同一条道路。若不存在，则分别针对前序和后继，如同上述方法，各新建路口并在字典中完成记录；若存在同一条道路，则基于几何位置选择前序和后继的邻近道路集合到底哪个距离本条道路更接近，对于更近的那个集合，如同上述方法，新建路口并在字典中完成记录，对于较远的那个集合，则在字典得到更近集合添加元素的更新后，再次转到寻找邻近道路的步骤中并尝试再次新建道路。

每当准备往字典中添加新建路口和属于此路口的邻近道路集合之前，判断路口是否为凸多边形，若是凸多边形且未包含或相交任何道路，则记录成功路口的计数器加一；否则，记录失败路口的计数器加一。

其次，清理操作，具体为：发现创建成功路口超过创建失败路口一定数量，则停止处理过程；发现创建成功路口没有超过创建失败路口一定数量，则从全局路网中删除刚加入的新建路口，转入下一步继续处理流程。

最后，继续处理操作，具体为：发现处理计数超过阈值时，停止整个过程；把寻找邻近路口的道路过程中所采用的尺寸减半，处理计数加1，记录创建成功路口和创建失败路口设置为0；调整所采用的尺寸减半等操作完毕后，再次转入上述第二步创建路口流程。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于可能生成凹多边形路口的区域将留下空白，此时用户可手工调整道路，通常是把伸入路口区域的道路后退，然后再次自动生成路口，最后往往可得到成功生成的全部路口。

综上所述，本公开涉及的针对高精地图制作过程中手工切割重叠道路和手动增加路口及指定参与此路口的邻近道路集合费时费力的问题，提出了一种自动切割重叠道路并生成路口的方法。此方法首先计算重叠道路的相交位置和宽度，然后自动切割路网中重叠道路，最后利用一种尺寸变化的方式去探测哪几条道路在几何位置上属于同一个路口区域并新建路口，完成全局路网中自动切割道路并生成路口功能。这种基于路网重叠情况完成道路的自动切割，基于道路的位置邻近关系并利用一种尺寸变化的方式去新建路口的自动处理方法，较大提高了工作效率，把原来繁重的手动操作变为轻松的自动化工作，并可处理各种路口交叉的情况。此过程中，还可自动判断路口的形状，保证期望的凸多边形路口产生。采用这个方法已经为构建的城市道路、高速公路等各类型路网切割了重叠道路并建立了路口，支持了第三方自动驾驶系统的车辆在三维仿真环境中顺利进行。

如图2所示，为另一实施例中的路口生成方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

步骤21，对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置。

具体的，所述对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置包括：在高精度地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置，其中，所述非目标道路取自所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路。

进一步地，所述在高精地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置包括：从所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路中确定待确认道路；若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述非目标道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

步骤22，根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路。

具体的，所述根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路包括：在所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获取所述目标道路对应的多个分段目标道路；按照预设宽度，对每一所述分段目标道路的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获取所述目标道路对应的多个分段目标道路。

可以理解的是，自动切割路口处重叠道路具体为：依据上述操作得到的结果，开始切割重叠的各条道路。由于一条道路可能与其他道路多次发生重叠，所以每条道路可能被切割成多段。

步骤23，根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置。

具体的，所述根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置包括：若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一非目标道路的分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二非目标道路的分段、以及所述第二非目标道路的分段对应于所述目标路口的目标连接位置。

步骤24，若所述目标连接元素为前序连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置。

步骤25，若所述目标连接元素为后继连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

步骤26，根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

在本实施例中，对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。该方法能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口，具有路口生成的精准性与易用性。

基于同一发明构思，还提供了路口生成装置。由于此装置解决问题的原理与前述路口生成方法相似，因此，该装置的实施可以按照前述方法的具体步骤实现，重复之处不再赘述。

如图3所示，为一个实施例中的路口生成装置的结构示意图。该路口生成装置10包括：遍历模块100、切割模块200、确定模块300和生成模块400。

其中，遍历模块100用于对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；切割模块200用于根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；确定模块300用于根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；生成模块400用于根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

在本实施例中，通过遍历模块对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；再通过切割模块根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；再通过确定模块根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；最终通过生成模块根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。该装置能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口，具有路口生成的精准性与易用性。

图4是图示根据本公开的实施例的路口生成装置的硬件框图。如图4所示，根据本公开实施例的路口生成装置40包括存储器401和处理器402。路口生成装置40中的各组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。

存储器401用于存储非暂时性计算机可读指令。具体地，存储器401可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

处理器402可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制路口生成装置40中的其它组件以执行期望的功能。在本公开的一个实施例中，所述处理器402用于运行存储器401中存储的计算机可读指令，使得路口生成装置40执行上述路口生成方法。路口生成装置与上述路口生成方法描述的实施例相同，在此将省略其重复描述。

图5是图示根据本公开的实施例的计算机可读存储介质的示意图。如图5所示，根据本公开实施例的计算机可读存储介质500其上存储有非暂时性计算机可读指令501。当所述非暂时性计算机可读指令501由处理器运行时，执行参照上述描述的根据本公开实施例的路口生成方法。

以上，根据本公开实施例的路口生成方法和装置，以及计算机可读存储介质能够解决了提高路口生成的工作效率并保证正确性。整个过程处理完毕后，成功生成的路口将以不同于道路的颜色区别显示出来，而对于失败路口区域留下空白，此时用户还可手工交互调整空白区域附近的道路，接着再次进入自动生成路口流程，自动处理完毕后，最后往往可成功生成全部路口，具有路口生成的精准性与易用性的有益效果。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

另外，如在此使用的，在以“至少一个”开始的项的列举中使用的“或”指示分离的列举，以便例如“A、B或C的至少一个”的列举意味着A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC(即A和B和C)。此外，措辞“示例的”不意味着描述的例子是优选的或者比其他例子更好。

还需要指出的是，在本公开的系统和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.路口生成方法，其特征在于，所述方法包括：

对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；

根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；

根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；

根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

2.根据权利要求1所述的路口生成方法，其特征在于，所述对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置包括：在高精度地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置，其中，所述非目标道路取自所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路。

3.根据权利要求2所述的路口生成方法，其特征在于，所述在高精地图中，确定与目标道路存在重叠部分的非目标道路，并确定每一所述非目标道路与所述目标道路的重叠位置包括：

从所述高精度地图中除所述目标道路以外的道路中确定待确认道路；

若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述非目标道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

4.根据权利要求1所述的路口生成方法，其特征在于，所述根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路包括：

在所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获取所述目标道路对应的多个分段目标道路；

按照预设宽度，对每一所述分段目标道路的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获取所述目标道路对应的多个分段目标道路。

5.根据权利要求1所述的路口生成方法，其特征在于，所述根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置包括：若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一非目标道路的分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二非目标道路的分段、以及所述第二非目标道路的分段对应于所述目标路口的目标连接位置。

6.根据权利要求5所述的路口生成方法，其特征在于，还包括：若所述目标连接元素为前序连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置。

7.根据权利要求5所述的路口生成方法，其特征在于，还包括：若所述目标连接元素为后继连接元素，定义第一连接位置为所述分段目标道路中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现所述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.路口生成装置，其特征在于，所述装置包括：

遍历模块，用于对路网中的每条道路进行遍历获取目标道路、非目标道路以及重叠位置；

切割模块，用于根据所述重叠位置对所述目标道路进行切割获取多个分段目标道路；

确定模块，用于根据分段目标道路、第一非目标道路的分段以及预设路口尺寸，确定所述分段目标道路属于同一目标路口的第二非目标道路的分段、以及针对所述第二非目标道路的分段对应所述目标路口的目标连接位置；

生成模块，用于根据所述分段目标道路、所述第二非目标道路的分段以及所述目标连接位置自适应生成目标路口。

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