CN109710708B - 一种电子地图映射方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子地图映射方法及装置，该方法包括：获取第一地图路网和第二地图路网；分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

Description

一种电子地图映射方法及装置

技术领域

本发明属于计算机技术及智能交通技术领域，具体涉及一种电子地图映射方法及装置。

背景技术

目前，我国的电子地图产业缺乏统一的数据标准，加之各地图生产厂商(以下简称图商)在生产工艺、平台建设等方面水平参差不齐，导致无法实现数据可交换的基础地图数据库。因此，对于依赖电子地图的上层应用，如交通信息服务等，若要提供跨地图的服务和内容，囿于各图商之间无法实现数据交换，则必须完成不同图商、不同版本之间的电子地图映射。

当前相关技术中提供了一种电子地图映射方法，该方法通过找到一些特征比较明显的端点和路段，其中端点有严格的出入度限制，路段有出入度及曲率等要求。通过对这些端点和路段进行唯一映射(即在映射过程中要求一定空间范围内不能存在满足匹配条件的其他干扰，否则放弃映射)，并在此基础上不断进行拓扑扩展，迭代完成全部电子地图数据的映射。

但上述相关技术中，由于端点有严格的出入度限制，路段有出入度、曲率等要求，导致符合映射条件的端点和路段较少；而且映射过程中要求唯一匹配，进一步降低了映射成功的端点和路段数目。此外，映射过程需要迭代地进行匹配关系的确认，算法执行效率不高。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供一种电子地图映射方法及装置，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加。本发明通过以下几个方面来解决以上问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子地图映射方法，所述方法包括：

获取第一地图路网和第二地图路网；

分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；

对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对所述第一地图路网与所述第二地图路网进行路段的几何映射；

若所述第一地图路网中存在第一无关路段，则从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，所述第一无关路段与所述第二地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；

若所述第二地图路网中存在第二无关路段，则从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段，所述第二无关路段与所述第一地图路网包括的任一路段均不存在映射关系。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，以及从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段之后，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对所述第一地图路网进行连通性聚类，得到所述第一地图路网对应的一个或多个第一路段集合；

对所述第二地图路网进行连通性聚类，得到所述第二地图路网对应的一个或多个第二路段集合；

分别计算每个第一路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第一路段集合，将剩余的第一路段集合包括的路段确定为新的第一地图路网；

分别计算每个第二路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第二路段集合，将剩余的第二路段集合包括的路段确定为新的第二地图路网。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

识别所述第一地图路网中包括的第一路口路段，以及识别所述第二地图路网中包括的第二路口路段；

从所述第一地图路网中剔除所述第一路口路段，以及从所述第二地图路网中剔除所述第二路口路段。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述识别所述第一地图路网中包括的第一路口路段，包括：

遍历所述第一地图路网包括的每个路段，将满足公式(1)的约束条件的路段判定为所述第一地图路网包括的第一路口路段；

在所述公式(1)中，l为所述第一地图路网包括的路段，l.len为路段l的长度，l_b为路段l的前继路段，l_f为路段l的后继路段，

为前继路段l_b的路段起点角度，l_f.ω为后继路段l_f的路段终点角度，IncAngle(,)为夹角计算函数，λ为路段长度阈值，θ为夹角阈值，l.n_bgn.Φ为以路段l的起始端点作为终点的路段集合，l.n_end.Ψ为以路段l的终止端点作为起点的路段集合。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

识别所述第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，以及识别所述第二地图路网包括的第二主路端点和第二辅路端点；

在所述第一地图路网中标记所述第一主路端点和所述第一辅路端点，以及在所述第二地图路网中标记所述第二主路端点和所述第二辅路端点。

结合第一方面的第五种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述识别所述第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，包括：

根据主辅路约束条件，识别所述第一地图路网中包括的主辅路路口路段；

根据所述主辅路路口路段及交通流方向，确定所述第一地图路网包括的主路路段及辅路路段；

将所述主路路段的端点确定为所述第一地图路网包括的第一主路端点，将所述辅路路段的端点确定为所述第一地图路网包括的第一辅路端点。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第七种可能的实现方式，其中，所述对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射，包括：

对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行端点映射，得到端点映射结果；

根据所述端点映射结果，进行所述第一地图路网和所述第二地图路网之间的路径映射；

根据所述路径映射的结果进行所述第一地图路网和所述第二地图路网之间的路段映射，得到路段映射结果。

结合第一方面的第七种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第八种可能的实现方式，其中，所述对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行端点映射，得到端点映射结果，包括：

判断处理后的所述第一地图路网包括的第一端点与所述第二地图路网包括的第二端点的出度及入度是否均相同；

若均相同，则确定所述第一端点及所述第二端点是否满足预设同度映射条件，如果是，则生成所述第一端点与所述第二端点之间的端点映射结果；

若所述第一端点与所述第二端点的出度及入度中至少之一不相同，则对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行异度调整，直至所述第一端点与所述第二端点的出度及入度均相同，之后执行所述确定所述第一端点及所述第二端点是否满足预设同度映射条件的操作。

结合第一方面的第八种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第九种可能的实现方式，其中，获得所述第一端点对应的所有端点映射结果后，所述方法还包括：

对每个所述端点映射结果进行路径存在评估及路径相似性评估，得到每个所述端点映射结果对应的映射分数；

从每个所述端点映射结果中，选择映射分数最高的端点映射结果作为所述第一端点对应的最终的端点映射结果。

第二方面，本发明实施例提供了一种电子地图映射装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一地图路网和第二地图路网；

干扰剔除模块，用于分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；

映射模块，用于对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射。

在本发明实施例中，获取第一地图路网和第二地图路网；分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例1所提供的地图路网的局部示意图；

图2示出了本发明实施例1所提供的一种电子地图映射方法的流程示意图；

图3示出了本发明实施例1所提供的包含无关道路和孤立道路的地图路网局部示意图。

图4示出了本发明实施例1所提供的路口路段简化前后对比图。

图5示出了本发明实施例1所提供的包含主辅路的地图路网局部示意图。

图6示出了本发明实施例1所提供的第一地图路网的预处理示意图。

图7示出了本发明实施例1所提供的端点映射示意图。

图8示出了本发明实施例1所提供的路段顺序映射的示意图。

图9示出了本发明实施例1所提供的另一种电子地图映射的流程图。

图10示出了本发明实施例2所提供的一种电子地图映射装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例1

本发明实施例提供了一种电子地图映射方法，该方法在对不同图商提供的电子地图或不同版本的电子地图进行映射之前，先对电子地图进行预处理，剔除电子地图中的干扰因素，扩大特征端点映射的范围，提升了特征端点映射的准确性，进一步提升电子地图映射的准确性。

在描述该方法的具体处理过程之前，首先介绍本发明实施例中对于路网、端点、路段、拓扑以及邻域点等电子地图概念的定义方式，具体包括：

1、定义路网

对于给定的路网R<N,L>，其中N代表节点集合，L代表路段集合。如图1所示，以l₃为例，由n₀,n₁,…,n_m共m个节点构成，其中n₀和n_m称为端点，n₀为起始端点，n_m为终止端点，其他节点称为内点，多条路段相交于端点处，如图1中路段l₁、l₂、l₃相交于端点n₀，路段l₃、l₄、l₅、l₆相交于端点n_m。

2、定义端点

端点

其中n为一个端点，id为端点n的唯一标识；(x,y)为端点n的经纬度；φ为端点n的入度，即以端点n作为终点的路段的条数，也就是说端点n的入射路段的条数；

为端点n的出度，是以端点n作为起点的路段的条数，也就是说端点n的出射路段的条数；Φ为以端点n作为终点的路段集合，Ψ为以端点n作为起点的路段集合。以图1中端点n₀为例，n₀.φ＝1，

n₀.Φ＝{l₁}，n₀.Ψ＝{l₂,l₃}。

3、定义路段

路段

其中id为路段l的唯一标识；len是路段l的长度；n_bgn为路段l的起始端点，n_end为路段l的终止端点；

为路段起点的角度；ω是路段终点的角度，θ是路段向量的角度；κ为路段l的曲率，即路段长度len与路段起点和终点向量长度的比值，曲率κ越高，代表路段l越弯曲；N为路段l上所有节点的集合。

以图1中路段l₃为例，

是

的向量角度；l₃.ω是

的向量角度，定义函数Angle()为取向量角操作，即

本发明实施例中定义向量角为以正北为0度，按顺时针方向旋转递增，角度取值范围为[0,360)。l₃.θ是

的向量角度；

l₃.N＝{n₀,n₁,…,n_m-1,n_m}。

4、定义拓扑

拓扑指路段之间的连通关系。在图1中，因为路段l₃的终止端点n_m的n_m.Ψ＝{l₄,l₅,l₆}，所以路段l₃的后继路段为l₄、l₅和l₆；其中，l₃.ω与

向量夹角最小，故称l₄为l₃的直行后继路段；同理l₃的前继路段和直行前继路段均为l₁。

5、定义邻域点

邻域点

其中，n为一个端点，n′为路网中的一个位置点，p为n′与n之间的一条可达路径，δ为路径p的距离，Υ(n,δ)为距端点n距离为δ的邻域点集合。

以图1为例，n₀是路段l₃的起始端点，以路段l₃下溯距离为δ的邻域点记为

同理n_m以路段l₃上溯距离为δ的邻域点记为

其中，+代表下溯，-代表上溯。

按照上述方式定义电子地图中各个概念的表达方式之后，如图2所示，具体通过以下步骤101-103的操作来进行电子地图映射：

步骤101：获取第一地图路网和第二地图路网。

上述第一地图路网和第二地图路网可以是同一个图商提供的不同版本的电子地图，也可以是不同的图商提供的电子地图，第一地图路网和第二地图路网在路网详细程度、点和线的位置、局部路型细节等方面都存在不同程度的差异。

获取到第一地图路网和第二地图路网后，分别对第一地图路网和第二地图路网进行格式转换，将第一地图路网和第二地图路网分别按照上述路网、端点、路段、拓扑及邻域点的定义方式进行表示，为了便于描述，转换后的第一地图路网用A₀表示，转换后的第二地图路网用B₀表示。

步骤102：分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理。

本步骤对第一地图路网和第二地图路网进行地图预处理，剔除干扰因素的主要作用是将第一地图路网和第二地图路网转化为供后续处理的标准路网。影响电子地图映射的干扰因素主要包括无关道路、孤立道路、路口路段及主辅路路口等。下面分别就这几种干扰因素详细介绍干扰剔除过程。

(1)剔除无关道路

第一地图路网A₀和第二地图路网B₀的详细程度存在差异。例如，假设第一地图路网A₀如图3中实线所示，第二地图路网B₀如图3中虚线所示，第二地图路网B₀中连通节点n′₅至n′₁₂的路段为小区道路，小区道路紧邻公共道路，如果不能剔除小区道路，则会对公共道路的映射形成干扰。从图3中可以看出，第二地图路网B₀的详细程度高于第一地图路网A₀，从路网的几何关系上看，第二地图路网B₀中小区道路n′₆→n′₅→n′₇→n′₈的存在会对公共道路n₁→n₄→n₂与n′₁→n′₄→n′₂的映射形成干扰。

本发明实施例对无关路段进行了定义：对于路网R<N,L>的一条路段l，如果对于路网R′<N′,L′>中的任意一条路段l′，l和l′都不存在几何映射关系，则称路段l为路网R<N,L>中的无关路段。

基于上述无关路段的定义，通过如下操作来剔除第一地图路网A₀和第二地图路网B₀中的无关路段，包括：

对第一地图路网A₀与第二地图路网B₀进行路段的几何映射；若第一地图路网A₀中存在第一无关路段，则从第一地图路网A₀中剔除第一无关路段，第一无关路段与第二地图路网B₀包括的任一路段均不存在映射关系；若第二地图路网B₀中存在第二无关路段，则从第二地图路网B₀中剔除第二无关路段，第二无关路段与第一地图路网A₀包括的任一路段均不存在映射关系。

如图3中所示，第二地图路网B₀中的路段n′₄→n′₅与第一地图路网A₀中的任意路段均不存在几何映射关系，因此路段n′₄→n′₅即为第二地图路网B₀包括的无关路段，从第二地图路网B₀中删除路段n′₄→n′₅。

为了便于描述，本发明实施例中将剔除无关道路后的第一地图路网用A₁表示，将剔除无关道路后的第二地图路网用B₁表示。

(2)剔除孤立道路

基于上述无关路段的定义，对图3中的路段进行几何关系映射，可知n′₄→n′₅为一条无关路段，剔除该路段后，则第二地图路网B₀中n′_k(k≥5)构成的子路网与n′_k(k<5)构成的子路网不再连通，n′_k(k≥5)构成的子路网形成孤立道路。

具体地，从第一地图路网A₀中剔除第一无关路段，以及从第二地图路网B₀中剔除第二无关路段，得到新的第一地图路网A₁和新的第二地图路网B₁之后，分别对第一地图路网A₁和第二地图路网进行孤立道路的剔除处理，包括：

对第一地图路网A₁进行连通性聚类，得到第一地图路网A₁对应的一个或多个第一路段集合；对第二地图路网B₁进行连通性聚类，得到第二地图路网B₁对应的一个或多个第二路段集合；分别计算每个第一路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第一路段集合，将剩余的第一路段集合包括的路段确定为新的第一地图路网A₂；分别计算每个第二路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第二路段集合，将剩余的第二路段集合包括的路段确定为新的第二地图路网B₂。

对地图路网进行连通性聚类的条件是：

设路段聚类集合

和

对于任意

和

如果

和

存在连通关系，即

是

的前继路段，或

是

的后继路段，则C₁和C₂可以聚类成新的类C₃＝C₁∪C₂。

按照上述连通性聚类的条件对第一地图路网A₁进行连通性聚类，得到第一地图路网A₁对应的一个或多个第一路段集合，对于每个第一路段集合，计算该第一路段集合内所有路段的累计路段长度。去除无关道路之后，像小区道路这样的孤立道路与市区的公共道路不再连通，因此孤立道路组成的子路网的累计路段长度通常较短，因此可以通过设置预设长度阈值来识别孤立道路，将累计路段长度下于预设长度阈值的确定为孤立道路，并进行删除。具体地，若该第一路段集合的累计路段长度小于预设长度阈值，则删除该第一路段集合。否则，保留该第一路段集合。最终将保留的所有第一路段集合组成的新路网称为新的第一地图路网A₂。同样地，对第二地图路网B₁进行上述剔除孤立道路的操作，得到新的第二地图路网B₂。

本发明实施例通过识别和剔除无关道路和孤立道路，能有效地弥合不同路网间的详细程度差异。

(3)剔除路口路段

由于不同图商的作业规范存在差异，即使对同一个空间的表达，其结果也互有不同，这一问题在路口的描述和表达上尤其突出。图4的上半部分为从实际路网中提取的路口描述，可见不同的图商在描述同一个路口时，在端点设置、路口划分和连接等方面存在根本的不同。但路口往往具有显著的几何特征，对路口各路段进行准确的映射，对于提升整体映射质量具有重要的意义。本发明实施例通过剔除路口路段，对路口进行简化描述，可以有效地降低不同图商在路口表达上的差异。

对第一地图路网和第二地图路网进行剔除路口路段的处理，可以基于最初的第一地图路网A₀和第二地图路网B₀进行，也可以基于剔除孤立道路之后的第一地图路网A₂和第二地图路网B₂进行。

具体地，识别第一地图路网中包括的第一路口路段，以及识别第二地图路网中包括的第二路口路段；从第一地图路网中剔除第一路口路段，以及从第二地图路网中剔除第二路口路段。

上述识别第一地图路网中包括的第一路口路段，包括：

遍历第一地图路网包括的每个路段，将满足公式(1)的约束条件的路段判定为第一地图路网包括的第一路口路段；

在公式(1)中，l为第一地图路网包括的路段，l.len为路段l的长度，l_b为路段l的前继路段，l_f为路段l的后继路段，

为前继路段l_b的路段起点角度，l_f.ω为后继路段l_f的路段终点角度，IncAngle(,)为夹角计算函数，λ为路段长度阈值，θ为夹角阈值，l.n_bgn.Φ为以路段l的起始端点作为终点的路段集合，l.n_end.Ψ为以路段l的终止端点作为起点的路段集合。其中，θ≈180。

路口路段的含义为自身长度较短，且其连通的一条前继路段和一条后继路段的交通流方向相反的路段，按照上述公式(1)所示的约束条件确定出第一地图路网中包括的第一路口路段之后，将第一地图路网中包括的第一路口路段组成第一路口路段集分别记为Γ(A₂)。同样地，将第二地图路网中包括的第二路口路段组成第二路口路段集分别记为Γ(B₂)。从第一地图路网中删除第一路口路段后得到新的第一地图路网A₃，从第二地图路网中删除第二路口路段后得到新的第二地图路网B₃。

在本发明实施例中，还存储上述第一路口路段集Γ(A₂)和第二路口路段集Γ(B₂)，以便在后续再将路口路段补回路网中，从而确保地图路网的映射更加完整。

图4的下半部分为执行上述操作简化后的路口描述，可以看到排除路口路段的干扰后，不同图商的路口描述接近或趋于一致了。

(4)标记主辅路端点

对于主辅路路口等一些特殊的情况，由于有的图商提供的电子地图中只描述了主路，而有的图商提供的电子地图中既描述了主路又描述了辅路。因此如果不对主辅路这种特殊情况进行预处理和标记，则对后续的点匹配和线匹配存在很大的干扰。

假设图5所示为第一地图路网A₃(实线)和第二地图路网B₃(虚线)的一个局部，在第二地图路网B₃中，道路n′₅→n′₄与n′₁→n′₂平行且交通量方向一致，构成主辅路关系，但第一地图路网A₃只描述了主路。按照一般匹配原则，端点n₂应该与n′₂匹配，但n′₄的存在构成了干扰。

本发明实施例通过如下操作来标记路网中的主辅路端点，包括：

识别第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，以及识别第二地图路网包括的第二主路端点和第二辅路端点；在第一地图路网中标记第一主路端点和第一辅路端点，以及在第二地图路网中标记第二主路端点和第二辅路端点。

上述识别第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，包括：

根据主辅路约束条件，识别第一地图路网中包括的主辅路路口路段；根据主辅路路口路段及交通流方向，确定第一地图路网包括的主路路段及辅路路段；将主路路段的端点确定为第一地图路网包括的第一主路路端点，将辅路路段的端点确定为第一地图路网包括的第一辅路端点。

上述主辅路约束条件如公式(2)所示：

在公式(2)中，l为主辅路路口路段，l_a是l的起始端点的入射路段，l_b是l的终止端点的入射路段，或者l_a是l的起始端点的出射路段，l_b是l的终止端点的出射路段，IncAngle(,)为夹角计算函数，λ为路段长度阈值，θ为夹角阈值，l.n_bgn.Φ为以路段l的起始端点作为终点的路段集合，l.n_end.Ψ为以路段l的终止端点作为起点的路段集合。其中，θ≈0。

主辅路路口路段的含义为自身长度较短，且其连通两条路段的交通流方向相同的路段。按照上述公式(2)的主辅路约束条件确定出第一地图路网和第二地图路网中的主辅路路口路段之后，根据主辅路路口路段及交通流方向，确定哪条路段是主路路段及哪条路段是辅路路段。

如图5中所示，识别出第二地图路网B₃包括的主辅路路口路段n′₂→n′₄后，以图5中箭头所示的交通流方向为基准，计算路段l_a和路段l_b的空间相对位置，主辅路路口路段n′₂→n′₄左侧的为主路路段(n′₁→n′₂)，对应的端点为主路端点(n′₂)；主辅路路口路段n′₂→n′₄右侧的为辅路路段(n′₅→n′₄)，对应的端点为辅路端点(n′₄)。在第二地图路网B₃中标记端点(n′₂)为主路端点，标记端点(n′₄)为辅路端点。

为了便于描述将标记主辅路端点之后的第一地图路网表示为A₄，第二地图路网表示为B₄。

如图6所示，按照上述操作，将第一地图路网依次进行格式适配、无关道路剔除、孤立道路剔除、路口简化及特殊端点标记的地图预处理操作，得到第一地图路网对应的第一标准地图路网。其中，特殊端点标记可以为上述主辅路端点标记。

同样对第二地图路网进行地图预处理得到第二标准地图路网。本发明实施例可以第一地图路网和第二地图路网对进行上述无关道路剔除、孤立道路剔除、路口简化及特殊端点标记中的一种或多种预处理操作。

步骤103：对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。

对处理后的第一地图路网A₄和第二地图路网B₄进行端点映射，得到端点映射结果；根据端点映射结果，进行第一地图路网A₄和第二地图路网B₄之间的路径映射；根据路径映射的结果进行第一地图路网A₄和第二地图路网B₄之间的路段映射，得到路段映射结果。

端点映射是后续路径和路段准确性映射的基础。如图7所示，对于第一地图路网A₄和第二地图路网B₄的映射过程而言，如果其端点n₁和n′₁、n₂和n′₂已经进行了准确的映射，那么可以在第一地图路网A₄中找到n₁至n₂的一条路径p_A(n₁→n₂)，同理可得二地图路网B₄中n′₁至n′₂的一条路径p_B(n′₁→n′₂)，如果通过路段映射过程的检验，则可以对路径中任意一条路段l_i∈p_A(n₁→n₂)和l′_j∈p_B(n′₁→n′₂)进行路段映射，路段映射的结果即为地图匹配结果的输出。

对于端点映射，本发明实施例采用潜在端点映射，具体地，判断处理后的第一地图路网A₄包括的第一端点与第二地图路网B₄包括的第二端点的出度及入度是否均相同；若均相同，则确定第一端点及第二端点是否满足预设同度映射条件，如果是，则生成第一端点与第二端点之间的端点映射结果；若第一端点与第二端点的出度及入度中至少之一不相同，则对第一地图路网和第二地图路网进行异度调整，直至第一端点与第二端点的出度及入度均相同，之后执行确定第一端点及第二端点是否满足预设同度映射条件的操作。

其中，第一端点为第一地图路网A₄中的任一端点，第二端点为第二地图路网B₄中的任一端点。预设同度映射条件为第一端点的每一条入射路段均顺序映射到第二端点的每一条入射路段，且第一端点的每一条出射路段均顺序映射到第二端点的每一条出射路段，且第一端点和第二端点的端点标记一致。端点标记即为在步骤102的预处理过程中对特殊端点进行标记的端点标记。

为了进一步便于理解上述端点映射操作，下面对端点映射过程进行展开详述。对于第一地图路网A₄中的任意一个端点n_i，筛选第二地图路网B₄中距离n_i的距离在τ范围内的所有端点集Ω_τ(n_i)；对于Ω_τ(n_i)中的任意一个端点n′_j，进行端点映射计算。端点映射计算分为同度端点映射和异度端点映射两类：

第一，同度端点映射

同度端点映射的前提条件为端点n_i的出度与端点n′_j的出度相同，端点n_i的入度与端点n′_j的入度相同。即首先判断端点n_i的出度是否与端点n′_j的出度相同，以及判断端点n_i的入度是否与端点n′_j的入度相同，如果端点n_i的出度与端点n′_j的出度相同，且端点n_i的入度与端点n′_j的入度相同，则对端点n_i与端点n′_j进行同度端点映射操作。否则，进行异度端点映射操作。

具体通过如下操作对端点n_i与端点n′_j进行同度端点映射，包括：

判断端点n_i与端点n′_j是否满足预设同度映射条件，即判断端点n_i的每一条入射路段是否都可以顺序映射到端点n′_j的每一条入射路段。如果是，则判断端点n_i的每一条出射路段是否都可以顺序映射到端点n′_j的每一条出射路段。如果是，则判断端点n_i和端点n′_j的端点标记是否一致。如果是，则确定端点n_i和端点n′_j存在映射关系，计算端点n_i和端点n′_j之间的距离，对端点n_i和端点n′_j之间的映射关系进行打分，得到n_i和n′_j映射的分数。记录n_i和n′_j映射的度的类型，例如同度/异度等，同度映射的可信度要高于异度映射，记录n_i和n′_j关联的出射路段以及入射路段的映射关系，得到端点n_i和端点n′_j的映射结果：

其中，NodeMatch(n_i,n'_j)为n_i和n′_j的端点映射结果，dis是n_i和n′_j的距离；score是n_i和n′_j映射的分数；type是n_i和n′_j映射的度的类型；

中存储了n_i和n′_j关联的出射和入射路段的映射关系。

在本发明实施例中，设l是第一地图路网A₄中与n_i相关联的一条路段，l′是第二地图路网B₄中与n′_j相关联的一条路段，则路段映射满足如下条件：

a)如果l和l′是出射路段，则满足：

b)如果l和l′是入射路段，则满足：

其中，IncAngle(,)为夹角计算函数，dis(,)是距离计算函数，

是角度阈值，τ为距离阈值。路段映射条件的含义是，不仅两个路段的出射或入射角度要相近，还要判断邻域点的位置是否相近，做到双重验证。

根据上述路段映射的条件，对端点n_i的每一条入射路段与端点n′_j的每一条入射路段进行路段映射。以及根据上述路段映射的条件，对端点n_i的每一条出射路段与端点n′_j的每一条出射路段进行路段映射。然后判断端点n_i的每一条入射路段是否能与端点n′_j的每一条入射路段顺序映射，以及判断端点n_i的每一条出射路段是否能与端点n′_j的每一条出射路段顺序映射。

上述顺序映射的含义是，路段映射关系必须满足路段的相对位置次序。如图8所示，对于端点n_i而言，路段l₂和l₃是它的两条出射路段，其中按照顺时针方向l₃在l₂的右侧；同理n′_j的出射路段l′₃在l′₂的右侧。如果路段映射关系是

则满足顺序映射约束。如果路段映射关系是

则不满足顺序映射约束。

上述判断端点n_i和端点n′_j的端点标记是否一致，端点标记即为在步骤102的预处理过程中对特殊端点进行标记的端点标记。例如，如果在地图预处理的特殊端点标记阶段，n_i被标记为主路端点，而n′_j被标记为辅路端点，则端点n_i和端点n′_j的端点标记是不一致的，端点n_i和端点n′_j不能映射。

第二，异度端点映射

当确定端点n_i的出度与端点n′_j的出度不相同，和/或，端点n_i的入度与端点n′_j的入度不相同时，采用异度端点映射。

在异度端点映射过程中，若端点n_i的出度与端点n′_j的出度不相同，则对第一地图路网A₄与第二地图路网B₄进行异度调整，直至端点n_i与端点n′_j的出度及入度均相同。具体地，首先确定端点n_i的出射路段的条数及端点n′_j的出射路段的条数，如果n_i的出射路段的条数大于n′_j的出射路段的条数，则随机删除

条n_i的出射路段。如果n_i的出射路段的条数小于n′_j的出射路段的条数，则按照上述方式尝试删除一条或多条n′_j的出射路段，使得n_i的出度与n′_j的出度相同。

相似地，若端点n_i的入度与端点n′_j的入度不相同，则首先确定端点n_i的入射路段的条数及端点n′_j的入射路段的条数，如果n_i的入射路段的条数大于n′_j的入射路段的条数，则随机删除n_i.φ-n′_j.φ条n_i的入射路段。如果n_i的入射路段的条数小于n′_j的入射路段的条数，则按照上述方式尝试删除一条或多条n′_j的入射路段，使得n_i的入度与n′_j的入度相同。

通过上述随机删除操作调整至端点n_i的出度与端点n′_j的出度相同，且端点n_i的入度与端点n′_j的入度相同后，再按照上述同度端点映射的方式来对端点n_i与端点n′_j进行映射操作。

通过上述方式对第一端点与第二地图路网B₄中的每个端点均进行端点映射操作，得到第一端点对应的多个端点映射结果。之后对每个端点映射结果进行路径存在评估及路径相似性评估，得到每个端点映射结果对应的映射分数；从第一端点对应的每个端点映射结果中，选择映射分数最高的端点映射结果作为第一端点对应的最终的端点映射结果。

在端点映射结果

中score是n_i和n′_j映射的分数。该分数是对端点映射进行评估得到的，由于对于第一地图路网A₄中的任意一个端点n_i，第二地图路网B₄中可能有若干个端点满足与n_i的映射关系，因此通过局部拓扑关系的相似性来对不同映射关系进行打分，选取一个分数最高的映射关系作为最终的端点映射结果。本发明实施例中具体包括路径存在评估及路径相似性评估。

1)路径存在评估

如图7所示，对于一个端点映射关系

在第一地图路网A₄中以n₁为起点执行路网的深度优先遍历，直到找到一个已知的映射成功的端点n₂，n₁到n₂之前的路径记为p_A(n₁→n₂)＝l₁→l₂→…→l_m，基于

的结果NodeMatch(n₁,n′₁)，可以知道l₁映射到l′₁。在第二地图路网B₄中以n′₁为起始端点，l′₁为起始路段执行路网深度优先遍历，直到找到一个已知映射关系端点n′₂，设n′₁到n′₂的路径为p_B(n′₁→n′₂)＝l′₁→l′₂→…→l′_n，如果在NodeMatch(n₂,n′₂)的结果里，l_m与l′_n存在映射关系，则表明第一地图路网A₄和第二地图路网B₄中存在与端点映射

相关的路径，则为端点映射

增加第一预设数值的分数，否则为端点映射

减少第一预设数值的分数。

2)路径相似性评估

如图7所示，对路径p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)进行相似度评价，具体操作如下所示：

a)对p_A(n₁→n₂)中的每一条路段的每一个端点和内点，向p_B(n′₁→n′₂)做投影，如果投影距离超过设定的阈值，则认为p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)未能映射；如果所有的投影距离都在设定的阈值范围内，则继续进行下述b)步骤的操作。

b)对p_B(n′₁→n′₂)中的每一条路段的每一个端点和内点，向p_A(n₁→n₂)做投影，如果投影距离超过设定的阈值，则认为p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)未能映射；如果所有的投影距离都在设定的阈值范围内，则认为p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)映射成功。

若通过上述操作判定p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)映射成功，则存在路径且路径相似，则说明有拓扑关系支持端点映射关系

和

则给NodeMatch(n₁,n′₁).score和NodeMatch(n₂,n′₂).score增加第二预设数值的分数；否则相应地扣除第二预设数值的分数。

通过上述评估方式对第一地图路网A₄中的任意一个端点n_i的所有的端点映射关系进行评分后，将得分为负的映射关系剔除，并选择第二地图路网B₄中分数最高的端点n′_j作为端点n_i最终的映射关系输出；如果有若干个候选映射端点的得分相同，则将端点映射结果中距离最近的端点作为端点n_i最终的映射关系输出，或者将端点映射结果中度的类型type为同度的端点作为端点n_i最终的映射关系输出，或者选择与端点n_i的端点标记相同的端点作为端点n_i最终的映射关系输出，即若端点n_i为主路端点，则选择候选映射端点中的主路端点作为最终的映射关系输出。

进一步地，还需要根据出入度的相容性特殊处理路口一对多的端点映射关系。即假设第一地图路网A₄中描述了一条可双向行驶的路段l₁，路段l₁的端点为n₁和n₂。而第二地图路网B₄中此处是用两条单向行驶的路段l′₂和l′₃来表示的，路段l′₂的端点为n′₃和n′₄，路段l′₃的端点为n′₅和n′₆，则在端点映射时，n₁与n′₃和n′₆两个端点映射，n₂与n′₄和n′₅两个端点映射。

通过上述方式对第一地图路网A₄和第二地图路网B₄中所有端点都完成端点映射之后，根据端点映射结果，进行路径映射。

对于一个端点映射关系

在第一地图路网A₄中以n₁为起点执行路网的深度优先遍历，直到找到一个已知的映射成功的点n₂，n₁到n₂之前的路径记为p_A(n₁→n₂)＝l₁→l₂→…→l_m，基于

的结果NodeMatch(n₁,n′₁)，可以知道l₁映射到l′₁。在第二地图路网B₄中以n′₁为起始端点，l′₁为起始路段执行路网深度优先遍历，直到找到一个已知映射关系端点n′₂，设n′₁到n′₂的路径为p_B(n′₁→n′₂)＝l′₁→l′₂→…→l′_n，如果在NodeMatch(n₂,n′₂)的结果里，l_m与l′_n存在映射关系，说明第一地图路网A₄和第二地图路网B₄中存在与端点映射相关的路径。之后通过上述端点映射评估中的路径相似性评估来对与该端点映射相关的路径进行相似性评估，若评估路径相似，则完成了p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)之间的映射。

进一步地，为了提升路径映射的效率，可以提取p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)中的路径拐点等几何特征点来投影，几何特征点的选取可以用Douglas-Peukcer(迭代适应点算法)算法求解。进一步地，在地图预处理的过程中，删除路口部分路段时，还存储了第一路口路段集Γ(A₂)和第二路口路段集Γ(B₂)，对于这部分路口路段也需要按照上述方式进行路径映射，以确保最终地图映射的完整性。

通过上述方式对与每个端点映射关系相关的路径都进行路径映射之后，还通过如下方式进行路段映射：在路径p_A(n₁→n₂)和p_B(n′₁→n′₂)映射成功的前提下，将p_A(n₁→n₂)中的每一条路段l的端点向p_B(n′₁→n′₂)中的路段l′做投影，如果l和l′存在投影重合关系且距离为d，则记录l、l′和d到地图映射表中作为结果输出。

对于每个映射成功的路径映射关系，都按照上述方式进行路段映射，得到第一地图路网与第二地图路网进行映射的地图映射表，将该地图映射表作为最终的映射结果进行输出。

如图9所示，分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除的地图预处理操作，得到第一地图路网对应节点(A)和路径(A)，以及得到第二地图路网对应的节点(B)和路径(B)，之后依次进行端点映射、路径映射和路段映射，最后结果输出地图映射表。

在本发明实施例中，获取第一地图路网和第二地图路网；分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

实施例2

参见图10，本发明实施例提供了一种电子地图映射装置，该装置用于执行上述实施例1所提供的电子地图映射方法，该装置包括：

获取模块20，用于获取第一地图路网和第二地图路网；

干扰剔除模块21，用于分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；

映射模块22，用于对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射。

上述干扰剔除模块21包括：

几何映射单元，用于对第一地图路网与第二地图路网进行路段的几何映射；

第一剔除单元，用于若第一地图路网中存在第一无关路段，则从第一地图路网中剔除第一无关路段，第一无关路段与第二地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；若第二地图路网中存在第二无关路段，则从第二地图路网中剔除第二无关路段，第二无关路段与第一地图路网包括的任一路段均不存在映射关系。

上述第一剔除单元从第一地图路网中剔除第一无关路段，以及从第二地图路网中剔除第二无关路段之后，干扰剔除模块21，还包括：

连通性聚类单元，用于对第一地图路网进行连通性聚类，得到第一地图路网对应的一个或多个第一路段集合；对第二地图路网进行连通性聚类，得到第二地图路网对应的一个或多个第二路段集合；

删除单元，用于分别计算每个第一路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第一路段集合，将剩余的第一路段集合包括的路段确定为新的第一地图路网；分别计算每个第二路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第二路段集合，将剩余的第二路段集合包括的路段确定为新的第二地图路网。

上述干扰剔除模块21包括：

第一识别单元，用于识别第一地图路网中包括的第一路口路段，以及识别第二地图路网中包括的第二路口路段；

第二剔除单元，用于从第一地图路网中剔除第一路口路段，以及从第二地图路网中剔除第二路口路段。

上述第一识别单元，用于遍历第一地图路网包括的每个路段，将满足公式(1)的约束条件的路段判定为第一地图路网包括的第一路口路段；

在公式(1)中，l为第一地图路网包括的路段，l.len为路段l的长度，l_b为路段l的前继路段，l_f为路段l的后继路段，

为前继路段l_b的路段起点角度，l_f.ω为后继路段l_f的路段终点角度，IncAngle(,)为夹角计算函数，λ为路段长度阈值，θ为夹角阈值，l.n_bgn.Φ为以路段l的起始端点作为终点的路段集合，l.n_end.Ψ为以路段l的终止端点作为起点的路段集合。

上述干扰剔除模块21包括：

第二识别单元，用于识别第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，以及识别第二地图路网包括的第二主路端点和第二辅路端点；

标记单元，用于在第一地图路网中标记第一主路端点和第一辅路端点，以及在第二地图路网中标记第二主路端点和第二辅路端点。

上述第二识别单元，用于根据主辅路约束条件，识别第一地图路网中包括的主辅路路口路段；根据主辅路路口路段及交通流方向，确定第一地图路网包括的主路路段及辅路路段；将主路路段的端点确定为第一地图路网包括的第一主路路端点，将辅路路段的端点确定为第一地图路网包括的第一辅路端点。

映射模块22，用于对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行端点映射，得到端点映射结果；根据端点映射结果，进行第一地图路网和第二地图路网之间的路径映射；根据路径映射的结果进行第一地图路网和第二地图路网之间的路段映射，得到路段映射结果。

在本发明实施例中，获取第一地图路网和第二地图路网；分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

实施例3

本发明实施例提供一种电子地图映射设备，该设备包括一个或多个处理器，以及一个或多个存储装置，所述一个或多个存储装置中存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器加载并执行时，实现上述实施例1所提供的电子地图映射方法。

在本发明实施例中，获取第一地图路网和第二地图路网；分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

实施例4

本发明实施例提供一种计算机可存储介质，该存储介质中存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器加载并执行时实现上述实施例1所提供的电子地图映射方法。

在本发明实施例中，获取第一地图路网和第二地图路网；分别对第一地图路网和第二地图路网进行干扰剔除处理；对处理后的第一地图路网和第二地图路网进行映射。本发明在映射之前对第一地图路网和第二地图路网进行了干扰剔除处理，剔除了无关道路、孤立道路、路口路段以及主辅路等干扰因素对映射的影响，拓宽了特征端点映射的范围，使得符合映射条件的端点和路段大大增加，提高了特征端点映射的准确性，从而提高了电子地图映射的准确性。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备有固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种电子地图映射方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一地图路网和第二地图路网；

分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；

对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射；

其中，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对所述第一地图路网与所述第二地图路网进行路段的几何映射；

若所述第一地图路网中存在第一无关路段，则从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，所述第一无关路段与所述第二地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；

若所述第二地图路网中存在第二无关路段，则从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段，所述第二无关路段与所述第一地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；

其中，从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，以及从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段之后，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对剔除第一无关路段之后的所述第一地图路网进行连通性聚类，得到所述第一地图路网对应的一个或多个第一路段集合；

对剔除第二无关路段之后的所述第二地图路网进行连通性聚类，得到所述第二地图路网对应的一个或多个第二路段集合；

分别计算每个第一路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第一路段集合，将剩余的第一路段集合包括的路段确定为新的第一地图路网；

分别计算每个第二路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第二路段集合，将剩余的第二路段集合包括的路段确定为新的第二地图路网。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

识别所述第一地图路网中包括的第一路口路段，以及识别所述第二地图路网中包括的第二路口路段；

从所述第一地图路网中剔除所述第一路口路段，以及从所述第二地图路网中剔除所述第二路口路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一地图路网中包括的第一路口路段，包括：

遍历所述第一地图路网包括的每个路段，将满足公式(1)的约束条件的路段判定为所述第一地图路网包括的第一路口路段；

在所述公式(1)中，l为所述第一地图路网包括的路段，l.len为路段l的长度，l_b为路段l的前继路段，l_f为路段l的后继路段，

为前继路段l_b的路段起点角度，l_f.ω为后继路段l_f的路段终点角度，IncAngle(,)为夹角计算函数，λ为路段长度阈值，θ为夹角阈值，l.n_bgn.Φ为以路段l的起始端点作为终点的路段集合，l.n_end.Ψ为以路段l的终止端点作为起点的路段集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

识别所述第一地图路网包括的第一主路端点和第一辅路端点，以及识别所述第二地图路网包括的第二主路端点和第二辅路端点；

在所述第一地图路网中标记所述第一主路端点和所述第一辅路端点，以及在所述第二地图路网中标记所述第二主路端点和所述第二辅路端点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一地图路网包括的第一主路路端点和第一辅路端点，包括：

根据主辅路约束条件，识别所述第一地图路网中包括的主辅路路口路段；

根据所述主辅路路口路段及交通流方向，确定所述第一地图路网包括的主路路段及辅路路段；

将所述主路路段的端点确定为所述第一地图路网包括的第一主路路端点，将所述辅路路段的端点确定为所述第一地图路网包括的第一辅路端点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射，包括：

对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行端点映射，得到端点映射结果；

根据所述端点映射结果，进行所述第一地图路网和所述第二地图路网之间的路径映射；

根据所述路径映射的结果进行所述第一地图路网和所述第二地图路网之间的路段映射，得到路段映射结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行端点映射，得到端点映射结果，包括：

判断处理后的所述第一地图路网包括的第一端点与所述第二地图路网包括的第二端点的出度及入度是否均相同；

若均相同，则确定所述第一端点及所述第二端点是否满足预设同度映射条件，如果是，则生成所述第一端点与所述第二端点之间的端点映射结果；

若所述第一端点与所述第二端点的出度及入度中至少之一不相同，则对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行异度调整，直至所述第一端点与所述第二端点的出度及入度均相同，之后执行所述确定所述第一端点及所述第二端点是否满足预设同度映射条件的操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获得所述第一端点对应的所有端点映射结果后，所述方法还包括：

对每个所述端点映射结果进行路径存在评估及路径相似性评估，得到每个所述端点映射结果对应的映射分数；

从每个所述端点映射结果中，选择映射分数最高的端点映射结果作为所述第一端点对应的最终的端点映射结果。

9.一种电子地图映射装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一地图路网和第二地图路网；

干扰剔除模块，用于分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理；

映射模块，用于对处理后的所述第一地图路网和所述第二地图路网进行映射；

其中，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对所述第一地图路网与所述第二地图路网进行路段的几何映射；

若所述第一地图路网中存在第一无关路段，则从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，所述第一无关路段与所述第二地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；

若所述第二地图路网中存在第二无关路段，则从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段，所述第二无关路段与所述第一地图路网包括的任一路段均不存在映射关系；

其中，从所述第一地图路网中剔除所述第一无关路段，以及从所述第二地图路网中剔除所述第二无关路段之后，所述分别对所述第一地图路网和所述第二地图路网进行干扰剔除处理，包括：

对剔除第一无关路段之后的所述第一地图路网进行连通性聚类，得到所述第一地图路网对应的一个或多个第一路段集合；

对剔除第二无关路段之后的所述第二地图路网进行连通性聚类，得到所述第二地图路网对应的一个或多个第二路段集合；

分别计算每个第一路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第一路段集合，将剩余的第一路段集合包括的路段确定为新的第一地图路网；

分别计算每个第二路段集合对应的累计路段长度，并删除累计路段长度小于预设长度阈值的第二路段集合，将剩余的第二路段集合包括的路段确定为新的第二地图路网。

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