CN114328771A - 一种电子地图的映射方法、装置、存储介质及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子地图的映射方法，包括：获取待处理地图中存在的待扩展节点；判断每一个待扩展节点是否为目标待扩展节点；当待扩展节点满足预设条件集合时，确定待扩展节点作为目标待扩展节点，根据目标待扩展节点构建该节点的第一包络多边形；根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；查找两个地图的包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射。由于在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率。

Description

一种电子地图的映射方法、装置、存储介质及终端

技术领域

本发明涉及计算机技术与智能交通领域，特别涉及一种电子地图的映射方法、装置、存储介质及终端。

背景技术

随着社会发展和生活水平的提高，人们活动的空间范围不断扩大，地图在人们生活中起着至关重要的作用。特别是在互联网和移动互联网时代，电子地图可以帮助用户进行兴趣点(Point of Interest，POI)查找、路线规划、路况信息查看等，而且具有查找方便、便于携带、数据更新快等优点。

近年来，电子地图产业取得了长足的发展和进步，但也存在根本的问题，原因是由于缺乏统一的数据标准，加之各电子地图厂商在生产工艺、平台建设等方面水平参差不齐，始终无法实现数据可交换的基础数据库。因此，对于依赖于电子地图的上层应用，如交通信息服务等应用，如果要提供跨图商的服务和内容，囿于图商之间的基础数据库无法有效地交换数据，则必须完成不同图商、不同版本的电子地图之间的映射，随着路网更新频率的不断提升，如何实现不同电子地图之间的高效映射这一问题显得更加突出。

在此背景下，中国专利号201611262290.2、201811496446.2、202010171969.0等专利提出了计算机自动实现电子地图映射的系列化方法。但是，不同电子地图在路网详细程度，点和线的位置、局部路形细节等方面的差异，对电子地图的自动化映射提出了不小的挑战。如图1所示为两幅不同厂商的电子地图的叠加效果，从右侧的局部放大图可以看到，电子地图B的路网详细程度要强于电子地图A，不仅包含了很多电子地图A中没有的路段(新增路段)，而且部分新增路段在空间上靠近电子地图A包含的路段(如图1中箭头所示)，这无疑将干扰电子地图B和电子地图A的正常映射，影响电子地图映射的准确性和效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种电子地图的映射方法、装置、存储介质及终端。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种电子地图的映射方法，方法包括：

确定待处理地图和待映射地图，并获取待处理地图中存在的待扩展节点；其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；

判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；

当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；

查找第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

可选的，确定待处理地图和待映射地图，包括：

获取第一电子地图和第二电子地图；

计算第一电子地图的第一路网长度；

计算第二电子地图的第二路网长度；

当第一路网长度小于第二路网长度时，将第一电子地图确定为待处理地图，并将第二电子地图确定为待映射地图。

可选的，当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形，包括：

确定待扩展节点的入射路段集和出射路段集；

针对入射路段集和出射路段集中的任意一条入射路段和出射路段，计算入射路段的入射角和出射路段的出射角；

根据入射路段的入射角和出射路段的出射角计算路段夹角；

计算顺时针下入射路段的入射角到出射路段的出射角的偏转角度；

当所述入射路段和出射路段不属于预设第一路段集合，且所述路段夹角属于预设区间，且所述路段夹角和偏转角度相等时，确定所述待扩展节点满足预设条件集合，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点；

根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形。

可选的，当目标待扩展节点不满足预设条件集合时，继续遍历执行获取待处理地图中存在的待扩展节点是否为所述目标扩展节点的步骤，直到待处理地图中存在的全部待扩展节点遍历结束。

可选的，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形，包括：

对所述目标待扩展节点进行双向广度优先遍历，查找满足扩展条件的扩展节点；当正向遍历至某一节点，该节点已被逆向的遍历过程访问过，则遍历终止，记该节点为第一节点；

提取正向遍历过程中从所述目标待扩展节点到所述第一节点的第一路径，并提取逆向遍历过程中从所述第一节点到所述目标待扩展节点的第二路径；

将第一路径和第二路径拼接后，生成第一包络多边形。

可选的，根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形，包括：

提取所述第一包络多边形轮廓的所有路段的内点序；

基于内点序在待映射地图中执行地图匹配算法，生成第二包络多边形。

可选的，基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，包括：

当与其直连的入射路段或出射路段满足预设第二条件集合时，将与其直连的入射路段或出射路段确定为第一包络多边形的启动路段、第二包络多边形的启动路段；

根据第一包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待处理地图执行正向广度优先遍历后输出第一遍历结果；

根据第一包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待处理地图执行反向广度优先遍历后输出第二遍历结果；

将第一遍历结果和第二遍历结果合并为第一路段结果集合；

根据第二包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待映射地图执行正向广度优先遍历后输出第三遍历结果；

根据第二包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待映射地图执行反向广度优先遍历后输出第四遍历结果；

将第三遍历结果和第四遍历结果合并为第二路段结果集合。

可选的，方法还包括：

将第一包络多边形包含的路段和第一路段结果集合保存至预设第一路段集合中；

将第二包络多边形包含的路段和第二路段结果集合保存至预设第二路段集合中。

第二方面，本申请实施例提供了一种电子地图的映射装置，装置包括：

目标待扩展节点确定模块，用于确定待处理地图和待映射地图，并获取所述待处理地图中存在的待扩展节点，判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；

第一包络多边形构建模块，用于当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

第二包络多边形构建模块，用于根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；

路段结果集合生成模块，用于查找第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

路段映射模块，用于将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种终端，可包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请实施例中，电子地图的映射装置首先获取待处理地图中存在的待扩展节点，然后判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建该节点的第一包络多边形，再根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形，其次查找两个地图的包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，最后将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射。由于本申请在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来起到“相对坐标系”的作用，为映射提供更大的视野和更丰富的语义信息，进而弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请实施例提供的一种不同电子地图叠加的效果示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电子地图的映射方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种待扩展节点、入射路段和出射路段示意图；

图4是本申请实施例提供的一种不同详细度路网映射时存在的问题及分析示意图；

图5是本申请实施例提供的一种道路分割形成的多边形区域示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子地图的映射装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供了一种电子地图的映射方法、装置、存储介质及终端，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于本申请在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来起到“相对坐标系”的作用，为映射提供更大的视野和更丰富的语义信息，进而弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率，下面采用示例性的实施例进行详细说明。

下面将结合附图2-附图5，对本申请实施例提供的电子地图的映射方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的电子地图的映射装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

请参见图2，为本申请实施例提供了一种电子地图的映射方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的方法可以包括以下步骤：

S101，确定待处理地图和待映射地图，并获取待处理地图中存在的待扩展节点；判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；

其中，待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度，目标待扩展节点是路网详细度较低的电子地图中任意一个未扩展节点。

通常，对于给定的一个电子地图G(N,E)，其中N和E分别是是地图中节点和路段的集合。从地图映射的角度，对于给定的一个路段e∈E，设

是路段e的内点序，则三元组

定义了路段e的几何语义，即路段e从

出发，沿着N^e给出的路形，到达

如果在另一幅电子地图G′中找到路段e′，满足

与

几何相似，记为

即

且

则路段e′与e存在潜在的映射关系。

在一种可能的实现方式中，在确定待处理地图和待映射地图时，首先获取第一电子地图和第二电子地图，然后计算第一电子地图的第一路网长度，并计算第二电子地图的第二路网长度，最后当第一路网长度小于第二路网长度时，将第一电子地图确定为待处理地图，并将第二电子地图确定为待映射地图。

具体的，例如判断电子地图G和G′的路网详细程度时，本申请基于电子地图的路网覆盖里程来表征路网的详细程度，即：Len(G)＝∑_Klen(e_k),e_k∈E；

其中，K为G中路段的条数，函数len()取路段的长度，函数Len()取路网的长度。如果Len(G′)＞Len(G)，即电子地图G′的详细程度要强于电子地图G，此时可将电子地图G确定为待处理地图，将电子地图G′确定为待映射地图。

S102，当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

在本申请实施例中，构建第一包络多边形时，首先确定待扩展节点的入射路段集和出射路段集，然后针对入射路段集和出射路段集中的任意一条入射路段和出射路段，计算入射路段的入射角和出射路段的出射角，再根据入射路段的入射角和出射路段的出射角计算路段夹角，然后计算顺时针下入射路段的入射角到出射路段的出射角的偏转角度，最后当所述入射路段和出射路段不属于预设第一路段集合，且所述路段夹角属于预设区间，且所述路段夹角和偏转角度相等时，确定所述待扩展节点满足预设条件集合，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，并根据所述目标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形。

进一步地，如果目标待扩展节点不满足预设条件集合时，继续执行获取待处理地图中存在的待扩展节点的步骤，直到待处理地图中存在的全部待扩展节点全部遍历结束。

在一种可能的实现方式中，可将目标待扩展节点记为n_k∈N，设

为n_k的入射路段集，

为n_k的出射路段集。其中，函数bgn_node()和end_node()分别取路段的起始节点和终止节点。

如图3所示，对于n_k的一条出射路段e_j∈φ_k和入射路段

检验是否满足如下条件：

其中，Ω_G为电子地图G中包络多边形构建过程中已经搜索过的路段集合；函数inc_angle(,)计算两个角的夹角，fangle()取路段起始节点的出射角，tangle()取路段终止节点的入射角，在本申请通常聚焦在入射路段和出射路段夹角在90度附近的节点，θ是角度选择的裕度；函数turn_angle(a,b)计算按照顺时针从a到b的偏转角度，定义为：

当turn_angle(a,b)＝inc_angle(a,b)时，可以保证是从角度a是顺时针偏转到角度b的，否则是逆时针偏转的。因为本申请生成的包络多边形是顺时针方向的(为了符合交通流的方向)，因此需要做此条件判断。

如果n_k满足上述3个条件，则根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形，否则重新确定并判断下一个待扩展节点，直到所有的节点都被判断过才退出。

进一步地，在根据所述目标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形时，首先确定访问的当前目标扩展节点，再以该目标待扩展节点为起点进行双向广度优先遍历，查找满足扩展条件的扩展节点；当正向遍历至某一节点，该节点已被逆向的遍历过程访问过，则遍历终止，记该节点为第一节点，然后提取正向遍历过程中从所述目标待扩展节点到所述第一节点的第一路径，并提取逆向遍历过程中从所述第一节点到所述目标待扩展节点的第二路径，最后将第一路径和第二路径拼接后，生成第一包络多边形。

需要说明的是，上述查找满足扩展条件的扩展节点是指依次查找满足拓扑联通条件的路网节点作为扩展节点。

具体的，如图3(a)所示，对节点n_k执行双向广度优先遍历，即从e_j出发，对电子地图G执行正向的广度优先遍历；同时从e_i出发，对电子地图G执行逆向的广度优先遍历，两个算法过程交替执行后，可生成第一包络多边形。

在本实施例中，正向和逆向广度优先遍历过程共享漫游过的节点集合Ψ_k，当算法执行到某一步(例如当前为正向遍历过程)时，访问的当前节点为n_p，发现n_p已被逆向遍历过程访问过，则遍历算法终止，提取正向遍历过程从n_k到n_p的路径path_forward(G,n_k,n_p)和逆向遍历过程从n_p到n_k的路径path_backward(G,n_k,n_p)，二者拼接后的结果即为包络多边形

否则，若算法未能找到n_p，即无法生成包络多边形

则继续判断下一个待扩展节点。

由于要构造的多边形是顺时针方向的，因此可以在广度优先遍历的过程中，通过剪枝进行算法加速。如图4(b)所示，当正向遍历过程从e_j扩展到e_j+1时，基于函数turn_angle(,)和inc_angle(,)可以判定

相对于e_j是逆时针旋转，则可以对

进行剪枝。同理，逆向遍历过程也可以据此进行剪枝。

S103，根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；

在本申请实施例中，构建第二包络多边形时，首先提取所述第一包络多边形轮廓的所有路段的内点序，然后基于内点序在待映射地图中执行地图匹配算法，生成第二包络多边形。

在一种可能的实现方式中，首先提取第一包络多边形

中所有路段的内点序，在待映射电子地图G′中执行地图匹配(map-matching)算法，生成第二包络多边形

其中，为了提高算法执行的效率，可以对

提取的内点序执行Douglas–Peucke算法，提取内点序中的关键特征点，从而降低map-matching算法的执行次数。

需要说明的是，如图4所示，通过构建闭合的包络多边形

和

n₁→n₂和n′₁→n′₂的映射被集成到包络多边形

和

的映射中(图4(b))，从而使映射具有更大的视野和更丰富的语义信息，保证了映射的准确性。此外，

和

还可以在映射中承担“相对坐标系”的作用，基于多边形

和

以及多边形的闭合性可知，在图4(a)中除n₁→n₂和n′₁→n′₂的路段均为多边形包络范围内的路段(图4(c))，可见剔除n₁→n₂和n′₁→n′₂后，其他路段的映射关系也更为明确。例如，n′₅→n′₆与n₁→n₂的错误映射被排除；n₃与n′₃的点映射关系可基于

和

的映射加强，从而达到“分而治之”的效果。

S104，查找第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

在本申请实施例中，首先当与其直连的入射路段或出射路段满足预设第二条件集合时，将与其直连的入射路段或出射路段确定为第一包络多边形的启动路段、第二包络多边形的启动路段，再根据第一包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待处理地图执行正向广度优先遍历后输出第一遍历结果，遍历是对路网拓扑中的路段遍历，筛选出满足路网拓扑连通的条件的路段作为第一遍历结果，以下类同。然后根据第一包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待处理地图执行反向广度优先遍历后输出第二遍历结果，再将第一遍历结果和第二遍历结果合并为第一路段结果集合，其次根据第二包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待映射地图执行正向广度优先遍历后输出第三遍历结果，再根据第二包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待映射地图执行反向广度优先遍历后输出第四遍历结果，最后将第三遍历结果和第四遍历结果合并为第二路段结果集合。

在一种可能的实现方式中，对于顺时针的第一包络多边形

首先找到与其直连的入射或出射路段(以出射路段为例)。直连出射路段相对于

中与其关联的路段而言，应满足顺时针方向偏转。对于给定的一条出射路段e_l，设e_j是

与其关联的路段，则有判断如下条件：

如e_l满足上述条件，则e_l是e_j下游的一条在

内部的启动路段，对待处理电子地图G执行正向广度优先遍历，遍历的结果加入路段结果集合后得到第一路段结果集合

同理，对给定的入射路段执行反向广度优先遍历，遍历的结果加入路段结果集合

否则判定下一条给定的出射路段或入射路段，直到所有直连的出射路段或入射路段都被判断过。如图4(a)中，若e_j＝n₁→n₃，则e_l＝n₃→n₄。同理，可以定义直连的入射启动路段。

同理可以得到电子地图G′的第二路段结果集合

进一步地，在得到第一路段结果集合

与第二路段结果集合

后，可将第一包络多边形包含的路段和第一路段结果集合保存至预设第一路段集合Ω_G中，并将第二包络多边形包含的路段和第二路段结果集合保存至预设第二路段集合Ω_G′中。

需要说明的是，保存至预设第一路段集合Ω_G中和保存至预设第二路段集合Ω_G′中的目的是为了给预设第一条件集合提供参数保障。

S105，将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

通常，当两幅电子地图在路网详细程度，点和线的位置、局部路型细节等方面的差异时，给几何语义的映射带来很大的挑战。图4(a)所示为两幅电子地图A和B的叠加效果。图中满足映射的路段为n₁→n₂和n′₁→n′₂，但当地图B中存在更详细的路段描述时，不仅将n′₁→n′₂打断，还引入了其他干扰(n′₅→n′₆也可以映射到路段n₁→n₂上)，亦会降低映射的效率(即使距离较远，n′₇→n′₈也需要与路段n₁→n₂进行映射)。在这种情况下，通过对图1的观察可以发现，以更大的视野看，两幅地图在路网描述详细程度的差异部分，一般存在于由主要道路分割而成的多边形区域内(如图5所示)。本申请利用这种性质，通过在电子地图A和地图B上构建封闭的包络多边形(图4(b))，从而将多边形边界上和边界内的路段进行严格区分，并分别进行映射，从而达到弥合不同路网详细程度差异的目的。

在一种可能的实现方式中，在得到第一路段结果集合和第二路段结果集合后，可将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

具体的，在进行路段映射时，首先对两个地图的路段进行语义抽取生成第一语义集合和第二语义集合，第一语义集合包括第一微观语义、第一中观语义和第一宏观语义，第二语义集合包括第二微观语义、第二中观语义和第二宏观语义，然后基于第一语义集合和第二语义集合进行映射，生成电子地图映射结果。

在本申请实施例中，电子地图的映射装置首先获取待处理地图中存在的待扩展节点，然后判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建该节点的第一包络多边形，再根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形，其次查找两个地图的包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，最后将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射。由于本申请在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来起到“相对坐标系”的作用，为映射提供更大的视野和更丰富的语义信息，进而弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

请参见图6，其示出了本发明一个示例性实施例提供的电子地图的映射装置的结构示意图。该电子地图的映射装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括待扩展节点获取模块10、第一包络多边形构建模块20、第二包络多边形构建模块30、路段结果集合生成模块40、路段映射模块50。

目标待扩展节点确定模块10，用于确定待处理地图和待映射地图，并获取待处理地图中存在的待扩展节点；其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；

第一包络多边形构建模块20，用于当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

第二包络多边形构建模块30，用于根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；

路段结果集合生成模块40，用于查找第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

路段映射模块50，用于将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

需要说明的是，上述实施例提供的电子地图的映射装置在执行电子地图的映射方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的电子地图的映射装置与电子地图的映射方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请实施例中，电子地图的映射装置首先获取待处理地图中存在的待扩展节点，然后判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建该节点的第一包络多边形，再根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形，其次查找两个地图的包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，最后将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射。由于本申请在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来起到“相对坐标系”的作用，为映射提供更大的视野和更丰富的语义信息，进而弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率。

本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的电子地图的映射方法。

本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例的电子地图的映射方法。

请参见图7，为本申请实施例提供了一种终端的结构示意图。如图7所示，终端1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。

其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电子地图的映射应用程序。

在图7所示的终端1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电子地图的映射应用程序，并具体执行以下操作：

确定待处理地图和待映射地图，并获取待处理地图中存在的待扩展节点；其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；

当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形；

查找第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

在一个实施例中，处理器1001在执行确定待处理地图和待映射地图时，具体执行以下操作：

获取第一电子地图和第二电子地图；

计算第一电子地图的第一路网长度；

计算第二电子地图的第二路网长度；

当第一路网长度小于第二路网长度时，将第一电子地图确定为待处理地图，并将第二电子地图确定为待映射地图。

在一个实施例中，处理器1001在执行当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形时，具体执行以下操作：

确定待扩展节点的入射路段集和出射路段集；

针对入射路段集和出射路段集中的任意一条入射路段和出射路段，计算入射路段的入射角和出射路段的出射角；

根据入射路段的入射角和出射路段的出射角计算路段夹角；

计算顺时针下入射路段的入射角到出射路段的出射角的偏转角度；

当所述入射路段和出射路段不属于预设第一路段集合，且所述路段夹角属于预设区间，且所述路段夹角和偏转角度相等时，确定所述待扩展节点满足预设条件集合，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点；

根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形。

在一个实施例中，处理器1001还执行以下操作：

当目标待扩展节点不满足预设条件集合时，继续执行获取待处理地图中存在的待扩展节点的步骤，直到待处理地图中存在的全部待扩展节点全部遍历结束。

在一个实施例中，处理器1001在执行根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形时，具体执行以下操作：

对所述目标待扩展节点进行双向广度优先遍历，查找满足扩展条件的扩展节点；当正向遍历至某一节点，该节点已被逆向的遍历过程访问过，则遍历终止，记该节点为第一节点；

提取正向遍历过程中从所述目标待扩展节点到所述第一节点的第一路径，并提取逆向遍历过程中从所述第一节点到所述目标待扩展节点的第二路径；

将第一路径和第二路径拼接后，生成第一包络多边形。

在一个实施例中，处理器1001在执行根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形时，具体执行以下操作：

提取所述第一包络多边形轮廓的所有路段的内点序；

基于内点序在待映射地图中执行地图匹配算法，生成第二包络多边形。

在一个实施例中，处理器1001在执行基于与其直连的入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合时，具体执行以下操作：

当与其直连的入射路段或出射路段满足预设第二条件集合时，将与其直连的入射路段或出射路段确定为第一包络多边形的启动路段、第二包络多边形的启动路段；

根据第一包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待处理地图执行正向广度优先遍历后输出第一遍历结果；

根据第一包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待处理地图执行反向广度优先遍历后输出第二遍历结果；

将第一遍历结果和第二遍历结果合并为第一路段结果集合；

根据第二包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对待映射地图执行正向广度优先遍历后输出第三遍历结果；

根据第二包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对待映射地图执行反向广度优先遍历后输出第四遍历结果；

将第三遍历结果和第四遍历结果合并为第二路段结果集合。

在一个实施例中，处理器1001还执行以下操作：

将第一包络多边形包含的路段和第一路段结果集合保存至预设第一路段集合中；

将第二包络多边形包含的路段和第二路段结果集合保存至预设第二路段集合中。

在本申请实施例中，电子地图的映射装置首先获取待处理地图中存在的待扩展节点，然后判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建该节点的第一包络多边形，再根据第一包络多边形构建待映射地图的第二包络多边形，其次查找两个地图的包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，最后将第一包络多边形包含的路段与第二包络多边形包含的路段进行映射，并将第一路段集合与第二路段集合进行映射。由于本申请在两个电子地图映射前通过构建各自的包络多边形来起到“相对坐标系”的作用，为映射提供更大的视野和更丰富的语义信息，进而弥合各自在路网详细程度方面的差异路段，使得两个电子地图在映射时不被差异路段干扰，从而提升了两个电子地图映射的准确性和效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，电子地图的映射的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种电子地图的映射方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待处理地图和待映射地图，并获取所述待处理地图中存在的待扩展节点；其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；

判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点；

当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

根据所述第一包络多边形构建所述待映射地图的第二包络多边形；

查找所述第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的所述入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

将所述第一包络多边形包含的路段与所述第二包络多边形包含的路段进行映射，并将所述第一路段集合与所述第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待处理地图和待映射地图，包括：

获取第一电子地图和第二电子地图；

计算所述第一电子地图的第一路网长度；

计算所述第二电子地图的第二路网长度；

当所述第一路网长度小于所述第二路网长度时，将所述第一电子地图确定为待处理地图，并将第二电子地图确定为待映射地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述目标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形，包括：

确定所述待扩展节点的入射路段集和出射路段集；

针对所述入射路段集和出射路段集中的任意一条入射路段和出射路段，计算所述入射路段的入射角和所述出射路段的出射角；

根据所述入射路段的入射角和所述出射路段的出射角计算路段夹角；

计算顺时针下所述入射路段的入射角到所述出射路段的出射角的偏转角度；

当所述入射路段和出射路段不属于预设第一路段集合，且所述路段夹角属于预设区间，且所述路段夹角和偏转角度相等时，确定所述待扩展节点满足预设条件集合，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点；

根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述待扩展节点不满足预设条件集合时，继续遍历执行所述判断所述待扩展节点是否为所述目标扩展节点的步骤，直到所述待处理地图中存在的全部待扩展节点遍历结束。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形，包括：

对所述目标待扩展节点进行双向广度优先遍历，查找满足扩展条件的扩展节点；

当正向遍历至某一节点，该节点已被逆向的遍历过程访问过，则遍历终止，记该节点为第一节点；

提取正向遍历过程中从所述目标待扩展节点到所述第一节点的第一路径，并提取逆向遍历过程中从所述第一节点到所述目标待扩展节点的第二路径；

将所述第一路径和第二路径拼接后，生成第一包络多边形。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一包络多边形构建所述待映射地图的第二包络多边形，包括：

提取所述第一包络多边形轮廓的所有路段的内点序；

基于所述内点序在所述待映射地图中执行地图匹配算法，生成第二包络多边形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与其直连的所述入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合，包括：

当与其直连的所述入射路段或出射路段满足预设第二条件集合时，将与其直连的所述入射路段或出射路段确定为第一包络多边形的启动路段、第二包络多边形的启动路段；

根据所述第一包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对所述待处理地图执行正向广度优先遍历后输出第一遍历结果；

根据所述第一包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对所述待处理地图执行反向广度优先遍历后输出第二遍历结果；

将所述第一遍历结果和所述第二遍历结果合并为第一路段结果集合；

根据所述第二包络多边形的启动路段中存在的出射路段，对所述待映射地图执行正向广度优先遍历后输出第三遍历结果；

根据所述第二包络多边形的启动路段中存在的入射路段，对所述待映射地图执行反向广度优先遍历后输出第四遍历结果；

将所述第三遍历结果和所述第四遍历结果合并为第二路段结果集合。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一包络多边形包含的路段和所述第一路段结果集合保存至预设第一路段集合中；

将所述第二包络多边形包含的路段和所述第二路段结果集合保存至预设第二路段集合中。

9.一种电子地图的映射装置，其特征在于，所述装置包括：

目标待扩展节点确定模块，用于确定待处理地图和待映射地图，并获取所述待处理地图中存在的待扩展节点，判断每一个所述待扩展节点是否为目标待扩展节点，其中，所述待处理地图的路网详细度小于待映射地图的路网详细度；

第一包络多边形构建模块，用于当所述待扩展节点满足预设条件集合时，确定所述待扩展节点作为目标待扩展节点，根据所述标待扩展节点构建所述目标待扩展节点的第一包络多边形；

第二包络多边形构建模块，用于根据所述第一包络多边形构建所述待映射地图的第二包络多边形；

路段结果集合生成模块，用于查找所述第一包络多边形和第二包络多边形各自与其直连的入射路段或出射路段，并基于与其直连的所述入射路段或出射路段生成第一路段结果集合和第二路段结果集合；

路段映射模块，用于将所述第一包络多边形包含的路段与所述第二包络多边形包含的路段进行映射，并将所述第一路段集合与所述第二路段集合进行映射，并将映射后的结果进行序列化保存。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。

11.一种终端，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任意一项的方法步骤。

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