CN112611388A - 路口生成方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种路口生成方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个道路分段，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，以及，根据目标道路分段、所述第二道路分段以及目标连接位置，生成目标路口。这样，可以自动完成道路切割并确定出属于同一路口的道路，以在地图中生成路口，能够提高路口生成的效率并保证准确性。

Description

路口生成方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种路口生成方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

高精度地图指高精度、精细化定义的地图，是自动驾驶、无人驾驶技术的重要组成部分。高精度地图需要结构化存储交通场景中的各种交通要素，包括道路网数据、车道网络数据等。路口指两条或者两条以上道路在同一平面相交的部分，承载车辆的直行、转弯和掉头，在高精度地图中占据十分重要的地位。相关技术中，一般通过手工切割重叠道路、手动增加路口的方式在地图中创建路口，手动操作十分繁琐且处理起来十分复杂，费时费力，工作效率低。

发明内容

本公开的目的是提供一种路口生成方法、装置、存储介质及电子设备，以提升高精度地图中路口生成效率。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种路口生成方法，方法包括：

确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置；

根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段；

根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，其中，目标道路分段为目标道路的多个道路分段之一，第一道路分段为道路经切割后获得的道路分段中除目标道路分段以外的道路分段；

根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，在生成目标路口。

可选地，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置，包括：

从除目标道路以外的道路中确定一待确认道路；

若目标道路的第一中心线和待确认道路的第二中心线相交，将待确认道路确定为重叠道路，并将第一中心线和第二中心线的交点确定为重叠位置。

可选地，方法还包括：

若第一中心线和第二中心线不相交，确定待确认道路是否包含与目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道；

若待确认道路包含第二车道，将待确认道路确定为重叠道路；

根据第一车道与第二车道的重叠部分，在第一中心线上确定重叠位置。

可选地，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段，包括：

在各个重叠位置处对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个初始道路分段；

按照预设宽度，对每一初始道路分段的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为目标道路对应的道路分段，以获得目标道路对应的多个道路分段。

可选地，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，包括：

若目标道路分段的目标连接元素为空，根据目标道路分段与目标连接元素对应的第一连接位置、每一第一道路分段的第二连接位置和预设路口尺寸，确定第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，其中，目标连接元素包括前序连接元素和后继连接元素，若目标连接元素为前序连接元素，则第一连接位置为目标道路分段中靠近目标道路的起点的分段起始位置，若目标连接元素为后继连接元素，则第一连接位置为目标道路分段中远离目标道路的起点的分段结束位置。

可选地，根据目标道路分段与目标连接元素对应的第一连接位置、每一第一道路分段的第二连接位置和预设路口尺寸，确定第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，包括：

以第一连接位置为起点、按照预设路口尺寸对目标道路分段进行延伸，获得第一延伸路段；

针对每一第二连接位置，以第二连接位置为起点、按照预设路口尺寸对第二连接位置对应的第一道路分段进行延伸，获得第二延伸路段；

在多个第二延伸路段中，若存在与第一延伸路段处于同一平面、且与第一延伸路段相邻近的目标延伸路段，将目标延伸路段对应的第一道路分段确定为第二道路分段，并根据目标延伸路段对应的第二连接位置确定目标连接位置。

可选地，根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，生成目标路口，包括：

根据目标道路分段对应于目标路口的第一连接位置、各个第二道路分段对应的目标连接位置，在高精度地图中绘制目标路口的路口图形，其中，第一连接位置为目标道路分段中靠近目标道路的起点的分段起始位置或远离目标道路的起点的分段结束位置；

若绘制得到的路口图形为预设图形、且路口图形中未覆盖任何道路分段，确定路口生成成功，并将目标路口的路口图形以及目标路口对应的目标道路分段、目标道路分段对应于目标路口的第一连接位置、第二道路分段以及目标连接位置存储到路口字典中；

若绘制得到的路口图形并非预设图形，或者，若路口图形中覆盖有道路分段，确定路口生成失败，并返回至确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置的步骤。

可选地，方法还包括：

记录高精度地图以预设路口尺寸生成目标路口的成功次数；

若成功次数小于次数阈值，对预设路口尺寸进行更新，并返回至确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置的步骤，直至成功次数达到次数阈值，其中，更新后的预设路口尺寸小于更新前的预设路口尺寸。

根据本公开的第二方面，提供一种路口生成装置，装置包括：

第一确定模块，用于确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置；

切割模块，用于根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段；

第二确定模块，用于根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，其中，目标道路分段为目标道路的多个道路分段之一，第一道路分段为道路经切割后获得的道路分段中除目标道路分段以外的道路分段；

路口生成模块，用于根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，生成目标路口。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开第一方面方法的步骤。

通过上述技术方案，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，以及，根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，生成目标路口。这样，可以自动完成道路切割并进一步确定出属于同一路口的道路，用于在地图中生成路口，能够提高路口生成的效率并保证准确性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施方式提供的路口生成方法的流程图；

图2A、2B示出了根据本公开提供的路口生成方法中，道路切割前后的示例性示意图；

图3A-3C示出了经本公开提供的路口生成方法处理过程中，高精度地图呈现出来的几种示例性示意图；

图4为根据本公开提供的路口生成方法中，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置的步骤的一种示例性流程图；

图5A-5C示出了根据本公开提供的路口生成方法中，生成的路口的示例性示意图；

图6是根据本公开的一种实施方式提供的路口生成装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开的一种实施方式提供的路口生成方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤11中，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置。

其中，目标道路可以为地图中的任意一条道路，重叠道路取自地图中除目标道路以外的道路。也就是说，针对目标道路，遍历地图中除该目标道路以外的其他道路，以确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路。

其中，地图可以为高精度地图。众所周知，高精度地图包含丰富的信息，例如，包含多条道路以及各道路的道路信息，如道路位置、道路宽度、道路内包含的车道等。因此，基于高精度地图丰富的信息，可以定位目标道路与除该目标道路以外的其他道路的位置，进而确定其他道路与目标道路的重叠情况，即，其他道路中哪个或哪些道路与目标道路存在重叠部分，存在重叠的道路可作为与目标道路对应的重叠道路。由于一条道路可能与多条道路重叠，因此，目标道路对应的重叠道路可以为一个或多个。

实际应用中，可以依次将高精度地图中的每一条道路均作为一次目标道路，并确定相应的重叠道路。并且，由于整个高精度地图内的数据均是可获得的，为了避免重复处理，节省不必要的计算，在选取目标道路时，应当选取未确认过重叠情况的道路。

在步骤12中，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段。

根据各个重叠位置，可以在各个重叠位置处对目标道路进行切割。并且，由于路口本身是行车的一个重要枢纽，需要容纳车辆的空间，因此，在对目标道路切割时，在切割的基础上，还应当留出一部分的预留空间。例如，针对如图2A所示的道路，若重叠位置为D区域，那么，切割后得到的两个道路分段可以如图2B所示。

在步骤13中，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置。

其中，目标道路分段为目标道路的多个道路分段之一，第一道路分段为高精度地图中道路经切割后获得的道路分段中除目标道路分段以外的道路分段。

对于切割后得到的多个道路分段，需要找出地图中哪些道路分段在几何位置上可能属于同一个路口，并以此为依据生成路口。由于路口的范围并没有固定的约束尺寸，若使用过大的尺寸寻找同属于一个路口的道路分段，可能误选择不属于本路口的较远道路分段，若使用过小的尺寸，可能遗漏本应属于本路口的道路分段。因此，在寻找与目标道路分段同属于目标路口的其他道路分段(即，第二道路分段)时，可以结合预设路口尺寸，其中，预设路口尺寸可根据经验值设定。同时，在多次的生成路口过程中，后一次生成路口所使用的预设路口尺寸可以与前一次生成路口所使用的预设路口尺寸不同，这样，通过调节预设路口尺寸，可以尽可能准确地覆盖地图中所有可能的路口。

由于道路分段本身的结构，每一道路分段具有两种可以用于连接路口或其他道路分段的连接位置，一种是道路分段的起始位置，另一种则是道路分段的结束位置。高精度地图中，每一条道路具有对应的道路起点和道路终点，该道路对应的行车方向就是从道路起点到道路终点的方向，在本公开中，规定道路分段中最靠近该道路分段所属道路的道路起点的位置为该道路分段的起始位置，并规定道路分段中最远离该道路分段所属道路的道路起点的位置为该道路分段的结束位置。

相应地，目标连接位置也就是第二道路分段的起始位置或结束位置。

在步骤14中，根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，在高精度地图中生成目标路口。

通过上述方式，能够自动为目标道路生成路口，提升路口生成的效率。进一步地，将高精度地图中的每一道路均作为目标道路，即可实现整个高精度地图的路口生成。

示例地，如图3A至3C所示，为经本公开提供的路口生成方法处理过程中高精度地图呈现出来的几种可能的示意图。图3A示出了高精度地图中原始道路的情况，图3B示出了经步骤12对存在重叠的道路进行切割后的道路情况，原始道路被切割成一段一段的道路分段，图3C示出了生成路口后高精度地图中的道路情况，其中，连接路口的凸多边形就是生成的路口。

通过上述技术方案，在高精度地图中，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，以及，根据目标道路分段、第二道路分段以及目标连接位置，在高精度地图中生成目标路口。这样，可以自动完成道路切割并进一步确定出属于同一路口的道路，用于在地图中生成路口，能够提高路口生成的效率并保证准确性。

为了使本领域技术人员更加理解本发明实施例提供的技术方案，下面对上文中的相应步骤及相关概念进行详细的说明。

在一种可能的实施方式中，步骤11中，确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置，可以包括以下步骤，如图4所示。

在步骤41中，从高精度地图中除目标道路以外的道路中确定一待确认道路。

在步骤42中，若目标道路的第一中心线和待确认道路的第二中心线相交，将待确认道路确定为重叠道路，并将第一中心线和第二中心线的交点确定为重叠位置。

判断道路是否有重叠，可以直接通过道路的中心线是否相交反映。其中，各个道路的中心线可以直接通过高精度地图获得。因此，针对目标道路，可以遍历中除目标道路以外的道路以确定待确认道路，并在每一次遍历过程中，根据本次遍历对应的待确认道路，执行步骤42。下面仅针对一次遍历过程的确定过程进行描述，每次遍历过程中的数据处理方式均与此相同，因而不赘述。

若目标道路的第一中心线和待确认道路的第二中心线相交，即可确定待确认道路与目标道路存在重叠部分，因此，将待确认道路确定为重叠道路，并将第一中心线和第二中心线的交点确定为重叠位置。

其中，重叠位置可以记录为第一中心线和第二中心线的交点相比于第一中心线起点的距离偏移数值。

在另一种可能的实施方式中，在图4提供的各步骤的基础上，步骤11还可以包括以下步骤：

若第一中心线和第二中心线不相交，确定待确认道路是否包含与目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道；

若待确认道路包含第二车道，将待确认道路确定为重叠道路；

根据第一车道与第二车道的重叠部分，在第一中心线上确定重叠位置。

目标道路和待确认道路还可能存在部分车道重叠的情况，这一情况下，无法直接通过二者的中心线识别出重叠。因此，若第一中心线和第二中心线不相交，还可以进一步对车道重合的情况进行判断，以免漏确认重叠道路。

若第一中心线与第二中心线不相交，说明目标道路与待确认道路的道路中心并未重叠，然而，目标道路和待确认道路上均包含多个车道，目标道路和待确认道路可能存在部分车道重叠的情况，这一情况下，无法直接通过二者的中心线识别出重叠。因此，若第一中心线和第二中心线不相交，还可以进一步对车道重合的情况进行判断，以免漏确认重叠道路。

具体地，确定待确认道路是否包含与目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道，可以包括以下步骤：

针对目标道路中的每一第一车道，从第一车道中确定出垂直于第一中心线的多条第一线段，以及，针对待确认道路中的每一待确认车道，从待确认车道中确定出垂直于第二中心线的多条第二线段；

若存在相交线段组，将该待确认车道确定为第二车道。

若第一中心线和第二中心线不相交，可以针对目标道路中的每一第一车道，从第一车道中确定出垂直于第一中心线的多条第一线段，以及，针对待确认道路中的每一待确认车道，从待确认车道中确定出垂直于第二中心线的多条第二线段，通过第一线段和第二线段的相交情况，判断是否存在重叠道路。若存在相交的第一线段和第二线段，即，存在相交线段组，说明第一车道和待确认车道存在部分重叠，即，待确认道路包含与目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道。

若待确认道路包含第二车道，说明目标道路和待确认道路存在部分车道重叠，因此，可以将待确认道路确定为重叠道路。

相应地，根据第一车道与第二车道的重叠部分，在第一中心线上确定重叠位置，可以包括以下步骤：

针对每一相交线段组，确定相交线段组中第一线段对应于第一中心线的第一垂点与线段组中第二线段对应于第二中心线的第二垂点之间的垂点距离；

将垂点距离最大的相交线段组对应的第一垂点确定为重叠位置。

其中，每一相交线段组包含相交的一第一线段和一第二线段。

针对每一相交线段组，确定相交线段组中第一线段对应于第一中心线的第一垂点与线段组中第二线段对应于第二中心线的第二垂点之间的垂点距离，并将垂点距离最大的相交线段组对应的第一垂点确定为重叠位置。

简单来说，就是取目标道路上每条车道垂直于第一中心线的若干条线段，并取待确认道路上每条车道垂直于第二中心线的若干条线段，若目标道路和待确认道路上任意两线段相交，就确定二者存在重叠，并且，记录相交线段在第一中心线及第二中心线的垂点，并计算垂点间距离，取最小的垂点间距离在第一中心线对应的垂点为重叠位置。

在一种可能的实施方式中，步骤12中，根据各个重叠位置，对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个道路分段，可以包括以下步骤：

在各个重叠位置处对目标道路进行切割，获得目标道路对应的多个初始道路分段；

按照预设宽度，对每一初始道路分段的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为目标道路对应的道路分段，以获得目标道路对应的多个道路分段。

示例地，可以分别将目标道路对应的每一重叠位置作为目标重叠位置，并执行如下操作：

在目标重叠位置处对目标道路进行切割，获得靠近目标道路的道路起点的第一初始道路分段和远离道路起点的第二初始道路分段；

针对第一初始道路分段，按照预设宽度、删除第一初始道路分段中远离道路起点的道路部分，并将剩余的道路部分作为目标道路对应的道路分段；

针对第二初始道路分段，按照预设宽度，删除第二初始道路分段中靠近道路起点的道路部分，并将剩余的道路部分作为目标道路对应的道路分段。

如前文所述，一条道路可能与其他道路发生多次重叠，因此，目标道路可能被切割多次。切割过程中，需要针对每一个重叠位置，分别进行切割。简单来说，首先将目标道路(或者目标道路的部分)在重叠位置处切开，分为第一初始道路分段和第二初始道路分段，对于第一初始道路分段，在距离其结束位置预设宽度处再次切开，并将靠近结束位置的部分删掉，将剩余的部分作为目标道路对应的道路分段，相似地，对于第二初始道路分段，在距离其起始位置预设宽度处再次切开，并将靠近起始位置的部分删掉，将剩余的部分作为目标道路对应的道路分段。其中，预设宽度可以根据经验值设置。示例地，预设宽度可以为目标道路的宽度。

上述步骤是分别将目标道路对应的每一重叠位置作为目标重叠位置进行处理，在这里，处理重叠位置的顺序可以是随机的。或者，还可以将重叠位置按照距离第一中心线起点由近到远的顺序为重叠位置排序，并按照由近到远的顺序依次将重叠位置作为目标重叠位置，依次切割，保证切割的有序性。

在一种可能的实施方式中，步骤13中，根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，可以包括以下步骤：

若目标道路分段的目标连接元素为空，根据目标道路分段与目标连接元素对应的第一连接位置、每一第一道路分段的第二连接位置和预设路口尺寸，确定第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置。

其中，目标连接元素包括前序连接元素和后继连接元素，若目标连接元素为前序连接元素，则第一连接位置为目标道路分段中靠近目标道路的起点的分段起始位置，若目标连接元素为后继连接元素，则第一连接位置为目标道路分段中远离目标道路的起点的分段结束位置。

在这里，目标道路分段的前序连接元素为高精度地图中各道路未被切割时目标道路分段的起始位置对应的连接元素，目标道路分段的后继连接元素为高精度地图中各道路未被切割时目标道路分段的结束位置对应的连接元素。若道路分段A在原始道路中与道路B连接，道路B与道路分段A的连接部分是道路分段A的前序连接元素，在切割过程中，道路B与道路分段A的连接部分被切割，那么道路分段A的前序连接元素变为空。

若目标道路分段的目标连接元素为空，说明该目标连接元素可能被切割，附近可能存在对应于同一路口的其他道路分段，因此，可以针对于此，确定与目标道路分段同属于一个路口的第二道路分段以及目标连接位置。

在一种可能的实施方式中，可以通过路口字典记录可生成的路口以及加入这个路口的道路信息(如道路分段、道路分段的连接位置)。

相应地，通过确定目标道路分段的目标连接元素是否为空，可以确定是否有必要对目标道路分段进行生成路口的流程：

若前序连接元素和后继连接元素都不为空，则无需继续随后的流程，即针对目标道路分段进行生成路口的流程；

若前序连接元素不为空但后继连接元素为空，则从路口字典中，检查是否有本道路分段及其后继连接元素的记录，若已有记录，则无需继续随后的流程，若无相关记录，则需要针对本道路分段(向其后继连接元素的方向)展开随后的流程；

若前序连接元素为空但后继连接元素不为空，则从路口字典中，检查是否有本道路分段及其前序连接元素的记录，若已有记录，则无需继续随后的流程，若无相关记录，则需要针对本道路分段(向其前序连接元素的方向)展开随后的流程；

若前序连接元素和后继连接元素都为空，则从路口字典中，检查是否有本道路分段及其前序连接元素、后继连接元素的记录，若已有记录，则无需继续随后流程，若无前序连接元素相关记录，则需要针对本道路分段(向其前序连接元素的方向)展开随后的流程，若无后继连接元素相关记录，则需要针对本道路分段(向其后继连接元素的方向)展开随后的流程。

在一种可能的实施方式中，根据目标道路分段与目标连接元素对应的第一连接位置、每一第一道路分段的第二连接位置和预设路口尺寸，确定第二道路分段、以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置，可以包括以下步骤：

以第一连接位置为起点、按照预设路口尺寸对目标道路分段进行延伸，获得第一延伸路段；

针对每一第二连接位置，以第二连接位置为起点、按照预设路口尺寸对第二连接位置对应的第一道路分段进行延伸，获得第二延伸路段；

在多个第二延伸路段中，若存在与第一延伸路段处于同一平面、且与第一延伸路段相邻近的目标延伸路段，将目标延伸路段对应的第一道路分段确定为第二道路分段，并根据目标延伸路段对应的第二连接位置确定目标连接位置。

示例地，在获得第二延伸路段时，可以分别将每一第一道路分段的第二连接位置作为待确认连接位置，并执行如下操作：

以待确认连接位置为起点、按照预设路口尺寸对待确认连接位置对应的第一道路分段进行延伸，获得第二延伸路段。

在获得多个第二延伸路段后，可以根据各第二延伸路段与第一延伸路段的相对位置，确定第二道路分段以及第二道路分段对应于目标路口的目标连接位置。

示例地，若第一延伸路段和第二延伸路段之间的高程差值小于预设差值阈值、且第一延伸路段与第二延伸路段相交，将该第二延伸路段确定为目标延伸路段，并且，可以将目标延伸路段对应的第一道路分段确定为第二道路分段，以及，根据目标延伸路段对应的第二连接位置确定目标连接位置。

再例如，若第一延伸路段和第二延伸路段之间的高程差值小于预设差值阈值、且第一延伸路段与第二延伸路段平行、且第一延伸路段与第二延伸路段之间的距离小于预设路口尺寸，将该第二延伸路段确定为目标延伸路段，并且，可以将目标延伸路段对应的第一道路分段确定为第二道路分段，以及，根据目标延伸路段对应的第二连接位置确定目标连接位置。

其中，第一延伸路段和第二延伸路段之间的高程差值反映二者所处平面是否为同一平面。若第一延伸路段和第二延伸路段之间的高程差值小于预设差值阈值，说明第一延伸路段和第二延伸路段处于同一平面。

以及，第二延伸路段是否与第一延伸路段相邻近，可以通过二者之间的相交、平行关系确定。其中，若第一延伸路段与第二延伸路段相交，可以认为第一延伸路段与第二延伸路段相邻近，或者，若第一延伸路段与第二延伸路段平行、且第一延伸路段与第二延伸路段之间的距离小于预设路口尺寸，也可以认为第一延伸路段与第二延伸路段相邻近。

需要说明的是，在这里目标道路分段和第一道路分段均是不存在于道路字典中的道路分段。

简单来说，基于目标道路分段的前序连接元素(或后继连接元素)获得道路分段的起始位置(或结束位置)，以及对应的道路走向，按照预设道路尺寸，将起始位置(或结束位置)沿走向延伸(即，向能延长道路的方向延伸)，得到第一延伸路段。对于第一道路分段采用同样的处理方式，得到第二延伸路段。

之后，判断第一延伸路段和第二延伸路段的高程数值(即，相对同一平面的海拔)，若高程值相差过大，可确定两路段不在一个平面上，无需继续此过程。若高程值相似，则判断第一延伸路段和第二延伸路段是否相交，若相交，则判定二者属于同一个路口；若不相交，进一步判断二者是否平行，若二者平行、且平行线之间的距离小于预设路口尺寸，则判定二者属于同一个路口。

需要指出的是，若第一道路分段的起始位置和结束位置均能满足上述邻接性要求(即，同属于一个路口)，则可以选择第一道路分段中更接近目标道路分段的连接位置。

在一种可能的实施方式中，步骤14可以包括以下步骤：

根据目标道路分段对应于目标路口的第一连接位置、各个第二道路分段对应的目标连接位置，绘制目标路口的路口图形，其中，第一连接位置为目标道路分段中靠近目标道路的起点的分段起始位置或远离目标道路的起点的分段结束位置；

若绘制得到的路口图形为预设图形、且路口图形中未覆盖任何道路分段，确定路口生成成功，并将目标路口的路口图形以及目标路口对应的目标道路分段、目标道路分段对应于目标路口的第一连接位置、第二道路分段以及目标连接位置存储到路口字典中；

若绘制得到的路口图形并非预设图形，或者，若路口图形中覆盖有道路分段，确定路口生成失败，并返回至确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置的步骤。

其中，预设图形为凸多边形。通过上述方式找到满足与目标道路分段同属于一个路口的第二道路分段即目标连接位置后，若绘制的路口图形为预设图形、且路口图形中未覆盖任何道路分段，可以确定路口生成成功，该路口以及相应的道路信息可以存入路口字典中。示例地，生成成功的路口可以如图5A所示。再例如，生成失败的路口可以如图5B、5C所示，其中，图5B的路口图形为凹多边形，并非预设图形，因此失败，图5C的路口图形覆盖道路分段，因此失败。

在一种可能的实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

记录高精度地图以预设路口尺寸生成目标路口的成功次数；

若成功次数小于次数阈值，对预设路口尺寸进行更新，并返回至确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一重叠道路与目标道路的重叠位置的步骤，直至成功次数达到次数阈值。

通过前文中给出的方式，可以记录生成目标路口的成功次数，若成功次数小于次数阈值，说明当前生成的路口数量还不足，因此，可以调整预设路口尺寸，在重新返回步骤11，再次生成路口。其中，更新后的预设路口尺寸可以小于更新前的预设路口尺寸，例如，减半。示例地，初始情况下，预设路口尺寸可以设置得大一些，这样，就可以多次生成新的路口。

另外，还可以记录生成目标路口的失败次数，若成功次数大于失败次数，说明生成了足够多的路口，可以停止处理过程。

另外，还可以记录执行路口生成流程的执行次数，在执行次数达到执行次数阈值时，说明已经进行了足够多次的路口生成流程，可以停止处理过程。

图6是根据本公开的一种实施方式提供的路口生成装置的框图。如图6所示，该装置60包括：

第一确定模块61，用于确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置；

切割模块62，用于根据各个所述重叠位置，对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个道路分段；

第二确定模块63，用于根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与所述目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，其中，所述目标道路分段为所述目标道路的多个道路分段之一，所述第一道路分段为道路经切割后获得的道路分段中除所述目标道路分段以外的道路分段；

路口生成模块64，用于根据所述目标道路分段、所述第二道路分段以及所述目标连接位置，生成所述目标路口。

可选地，所述第一确定模块61包括：

第一确定子模块，用于从除所述目标道路以外的道路中确定一待确认道路；

第二确定子模块，用于若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述重叠道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

可选地，所述第一确定模块61还包括：

第三确定子模块，用于若所述第一中心线和所述第二中心线不相交，确定所述待确认道路是否包含与所述目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道；

第四确定子模块，用于若所述待确认道路包含所述第二车道，将所述待确认道路确定为所述重叠道路；

第五确定子模块，用于根据所述第一车道与所述第二车道的重叠部分，在所述第一中心线上确定所述重叠位置。

可选地，所述切割模块62用于在各个所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个初始道路分段；按照预设宽度，对每一所述初始道路分段的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获得所述目标道路对应的多个道路分段。

可选地，所述第二确定模块63包括：

第六确定子模块，用于若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一道路分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，其中，目标连接元素包括前序连接元素和后继连接元素，若所述目标连接元素为前序连接元素，则第一连接位置为所述目标道路分段中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置，若所述目标连接元素为后继连接元素，则第一连接位置为所述目标道路分段中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

可选地，所述第六确定子模块用于以所述第一连接位置为起点、按照所述预设路口尺寸对所述目标道路分段进行延伸，获得第一延伸路段；针对每一所述第二连接位置，以所述第二连接位置为起点、按照所述预设路口尺寸对所述第二连接位置对应的第一道路分段进行延伸，获得第二延伸路段；在多个所述第二延伸路段中，若存在与所述第一延伸路段处于同一平面、且与所述第一延伸路段相邻近的目标延伸路段，将所述目标延伸路段对应的第一道路分段确定为所述第二道路分段，并根据所述目标延伸路段对应的第二连接位置确定所述目标连接位置。

可选地，所述路口生成模块64包括：

绘制子模块，用于根据所述目标道路分段对应于所述目标路口的第一连接位置、各个所述第二道路分段对应的目标连接位置，绘制所述目标路口的路口图形，其中，所述第一连接位置为所述目标道路分段中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置或远离所述目标道路的起点的分段结束位置；

第七确定子模块第八确定子模块，用于若绘制得到的路口图形为预设图形、且所述路口图形中未覆盖任何道路分段，确定路口生成成功，并将所述目标路口的路口图形以及所述目标路口对应的目标道路分段、目标道路分段对应于所述目标路口的第一连接位置、所述第二道路分段以及所述目标连接位置存储到路口字典中；

第八确定子模块，用于若绘制得到的路口图形并非预设图形，或者，若所述路口图形中覆盖有道路分段，确定路口生成失败，并返回至所述确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置的步骤。

可选地，所述装置60还包括：

记录模块，用于记录所述高精度地图以所述预设路口尺寸生成所述目标路口的成功次数；

更新模块，用于若所述成功次数小于次数阈值，对所述预设路口尺寸进行更新，并返回至所述第一确定模块确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置，直至所述成功次数达到所述次数阈值，其中，更新后的预设路口尺寸小于更新前的预设路口尺寸。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图7，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的路口生成方法。

另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServer^TM，Mac OS X^TM，Unix^TM，Linux^TM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的路口生成方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的路口生成方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的路口生成方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种路口生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置；

根据各个所述重叠位置，对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个道路分段；

根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与所述目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，其中，所述目标道路分段为所述目标道路的多个道路分段之一，所述第一道路分段为道路经切割后获得的道路分段中除所述目标道路分段以外的道路分段；

根据所述目标道路分段、所述第二道路分段以及所述目标连接位置，生成所述目标路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置，包括：

从除所述目标道路以外的道路中确定一待确认道路；

若所述目标道路的第一中心线和所述待确认道路的第二中心线相交，将所述待确认道路确定为所述重叠道路，并将所述第一中心线和所述第二中心线的交点确定为所述重叠位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一中心线和所述第二中心线不相交，确定所述待确认道路是否包含与所述目标道路中第一车道存在重叠部分的第二车道；

若所述待确认道路包含所述第二车道，将所述待确认道路确定为所述重叠道路；

根据所述第一车道与所述第二车道的重叠部分，在所述第一中心线上确定所述重叠位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述重叠位置，对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个道路分段，包括：

在各个所述重叠位置处对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个初始道路分段；

按照预设宽度，对每一所述初始道路分段的部分道路进行删除，并将删除后剩余的道路部分作为所述目标道路对应的道路分段，以获得所述目标道路对应的多个道路分段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与所述目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，包括：

若所述目标道路分段的目标连接元素为空，根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一道路分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，其中，目标连接元素包括前序连接元素和后继连接元素，若所述目标连接元素为前序连接元素，则第一连接位置为所述目标道路分段中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置，若所述目标连接元素为后继连接元素，则第一连接位置为所述目标道路分段中远离所述目标道路的起点的分段结束位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路分段与所述目标连接元素对应的第一连接位置、每一所述第一道路分段的第二连接位置和所述预设路口尺寸，确定所述第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，包括：

以所述第一连接位置为起点、按照所述预设路口尺寸对所述目标道路分段进行延伸，获得第一延伸路段；

针对每一所述第二连接位置，以所述第二连接位置为起点、按照所述预设路口尺寸对所述第二连接位置对应的第一道路分段进行延伸，获得第二延伸路段；

在多个所述第二延伸路段中，若存在与所述第一延伸路段处于同一平面、且与所述第一延伸路段相邻近的目标延伸路段，将所述目标延伸路段对应的第一道路分段确定为所述第二道路分段，并根据所述目标延伸路段对应的第二连接位置确定所述目标连接位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路分段、所述第二道路分段以及所述目标连接位置，生成所述目标路口，包括：

根据所述目标道路分段对应于所述目标路口的第一连接位置、各个所述第二道路分段对应的目标连接位置，绘制所述目标路口的路口图形，其中，所述第一连接位置为所述目标道路分段中靠近所述目标道路的起点的分段起始位置或远离所述目标道路的起点的分段结束位置；

若绘制得到的路口图形为预设图形、且所述路口图形中未覆盖任何道路分段，确定路口生成成功，并将所述目标路口的路口图形以及所述目标路口对应的目标道路分段、目标道路分段对应于所述目标路口的第一连接位置、所述第二道路分段以及所述目标连接位置存储到路口字典中；

若绘制得到的路口图形并非预设图形，或者，若所述路口图形中覆盖有道路分段，确定路口生成失败，并返回至所述确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置的步骤。

8.一种路口生成装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定与目标道路存在重叠部分的重叠道路，并确定每一所述重叠道路与所述目标道路的重叠位置；

切割模块，用于根据各个所述重叠位置，对所述目标道路进行切割，获得所述目标道路对应的多个道路分段；

第二确定模块，用于根据每一第一道路分段、目标道路分段和预设路口尺寸，确定与所述目标道路分段属于同一目标路口的第二道路分段、以及所述第二道路分段对应于所述目标路口的目标连接位置，其中，所述目标道路分段为所述目标道路的多个道路分段之一，所述第一道路分段为道路经切割后获得的道路分段中除所述目标道路分段以外的道路分段；

路口生成模块，用于根据所述目标道路分段、所述第二道路分段以及所述目标连接位置，生成所述目标路口。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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