CN111486857A - 一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法用于构建导航状态的路网预测树，方法包括：在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。本发明实施例可提升导航状态下路网预测树构建的合理性，并减少构建路网预测树时的流量浪费。

Description

一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)、自动驾驶等场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如，车辆前方道路的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状的数据结构描述一定地理区域范围的路网拓扑结构，从而为车辆的驾驶决策和控制提供依据，因此合理的构建路网预测树至关重要；路网预测树一般包括MPP(Most Probable Path，最大可能性路径)和非MPP。
导航状态作为车辆的常见状态，导航状态下构建的路网预测树对于车辆的驾驶决策和控制至关重要；然而，由于系统内存、流量等因素的限制，路网预测树的大小是一定的，因此在导航状态下如何合理的构建路网预测树并减少流量浪费，成为了本领域技术人员需要考虑的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，以提升导航状态下路网预测树构建的合理性，并减少构建路网预测树时的流量浪费。
为解决上述问题，本发明实施例提供如下技术方案：
一种路网预测树构建方法，所述方法用于构建导航状态的路网预测树，所述方法包括：
在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；
其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
本发明实施例还提供一种路网预测树构建装置，所述装置用于构建导航状态的路网预测树，所述装置包括：
MPP获取模块，用于在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
非MPP获取模块，用于在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现上述所述的路网预测树构建方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有实现上述所述的路网预测树构建方法的程序。
本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可在构建导航状态的路网预测树时，在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，然后再在路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。由于车辆在导航状态下偏离导航路径的可能性较低，本发明实施例先根据导航路径获取MPP，再获取MPP路段的非MPP，可使得路网预测树构建更为高效、准确；
进一步，本发明实施例设置导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值大于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值；从而使得导航状态下的路网预测树具有较长可用的MPP，使得使用可能性较低的非MPP的Horizon长度缩短，减少导航状态下路网预测树的MPP长度不足的情况发生，提升路网预测树构建的合理性；同时，缩短使用可能性较低的非MPP的Horizon长度，可减小路网预测树中非MPP的数据量，减少构建路网预测树时的流量浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为路网预测树的示例图；
图2为实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的硬件系统框架图；
图3为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的流程图；
图4为获取MPP路段的非MPP的示例图；
图5为本发明实施例提供的根据导航路径获取MPP的方法流程图；
图6为沿导航路径获取MPP路段的示例图；
图7为本发明实施例提供的沿导航路径递进获取MPP路段的方法流程图；
图8为沿导航路径获取MPP路段的另一示例图；
图9为本发明实施例提供的获取MPP路段的非MPP的方法流程图；
图10为分叉层级的示例图；
图11为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的另一流程图；
图12为识别车辆前方路段是否为弯道路段的方法流程图；
图13为本发明实施例提供的车速确定的方法流程图；
图14为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的结构框图；
图15为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的另一结构框图；
图16为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的再一结构框图；
图17为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又一结构框图；
图18为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又另一结构框图。
具体实施方式
路网预测树是一种树状数据结构，其可以描述一块区域的地图路网拓扑结构；作为一种示例，路网预测树主要包括：MPP和非MPP。
参照图1所示路网预测树的一种可选示例，图1实线可以表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，一条路径可以包括至少一条路段；示例的，MPP可以包括至少一条MPP路段(图1中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，MPP路段可以是车辆最大可能性行驶的路段，各MPP路段连接形成MPP；
图1虚线可以表示非MPP，MPP中的MPP路段可以扩展出非MPP；非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径；一条非MPP可以包括至少一条非MPP路段(图中两点连接的虚线可以表示一条非MPP路段)，非MPP路段可以是车辆非最大可能性行驶的路段；
可以看出，路网预测树的深度与MPP的长度呈正相关的关系，即MPP越长则路网预测树的深度越深，路网预测树的广度与非MPP的长度呈正相关的关系，即非MPP越长则路网预测树的广度越广；路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。然而，由于系统内存、流量等因素限制，所构建的路网预测树的大小是一定的，因此在导航状态下如何合理的构建路网预测树至关重要。
基于此，本发明实施例提供一种改进的路网预测树构建方法，用于构建导航状态的路网预测树，以提升导航状态下路网预测树构建的合理性，并减少构建路网预测树时的流量浪费。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图2示出了实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一种可选硬件系统框架；在本发明实施例中，该硬件系统框架可适用于构建路网预测树的电子设备，该电子设备可以是车载设备，也可以是与车载设备相通信的服务器设备。
参照图2，该系统可以包括：至少一个处理器10，至少一个通信接口20，至少一个存储器30和至少一个通信总线40；
在本发明实施例中，处理器10、通信接口20、存储器30、通信总线40的数量为至少一个，且处理器10、通信接口20、存储器30通过通信总线40完成相互间的通信；
可选的，通信接口20可以为通信模块的接口；
处理器10可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；
在本发明实施例中，存储器30可以存储实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序，处理器10可调用存储器30所存储的该程序，以执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法。
可选的，图2所示系统框架可以是与车辆互联的车载设备的硬件系统框架，该车载设备可以执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法，实现构建路网预测树；示例的，该车载设备可以通过车身通信总线与车辆进行信息交互和控制，也可通过通信模块与网络进行信息交互；进一步的，车载设备还可以包括定位模块(用于车辆位置定位)等图2未示出的其他部件；
在一种可选实现中，该车载设备可以是车载导航设备(如车载智能导航等)，即上述硬件系统框架可以是车载导航设备的硬件系统框架，在车辆上，车载导航设备可以支持前装或后装；
在另一种可选实现中，该车载设备也可以是放置于车辆上，并与车辆互联的终端设备，终端设备可以如智能手机、平板电脑等；
在再一种可选实现上，车载设备也可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，该独立硬件设备可用于构建路网预测树，并向ADAS系统提供路网预测树，以用于辅助驾驶决策；可选的，该独立硬件设备可以是EHP终端(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)；在一种可选的替代实现中，EHP功能也可由车载导航设备实现，如可由车载导航设备的EHP功能，实现路网预测树构建。
可选的，另一方面，图2所示系统框架也可以是与车载设备相通信的服务器设备，服务器设备可以接收车载设备的路网预测树构建请求，构建路网预测树；路网预测树构建请求可以至少携带车辆位置信息和预设的路网数据等；
在一种示例中，服务器设备可以是与EHP终端相通信的EHP云服务器，EHP终端可通过向EHP云服务器发送至少携带车辆位置信息和预设的路网数据的路网预测树构建请求，以由EHP云服务器执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法，实现构建路网预测树；可选的，该EHP终端可以是独立于车载导航设备的独立硬件设备，也可以是具有EHP功能的车载导航设备。
上文对执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法的电子设备的可能形式进行了介绍，下面将从电子设备执行路网预测树构建方法的程序逻辑的角度，对本发明实施例提供的路网预测树构建方法的方案进行说明。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，本发明实施例可在导航状态下，将MPP的Horizon长度的阈值(下限值)称为MPP导航长度阈值，将非MPP的Horizon长度的阈值称为非MPP导航长度阈值。
在导航状态下，导航状态一般对应有导航路径，且车辆具有明确的目的地，因此车辆偏离导航路径的可能性较低，所以在导航状态下构建路网预测树时，本发明实施例可在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；进而，在路网数据中，对MPP路段获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
导航状态下车辆偏离导航路径的可能性较低，因此可设置MPP具有较长的Horizon长度，由于路网预测树的大小一定，MPP的Horizon长度较长时，可相应的缩短非MPP的Horizon长度；即在导航状态下，MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值相对较大；
作为一种可选实现，在巡航状态下，车辆上的车载导航并不清楚车辆的目的地，因此车辆偏离MPP的可能性大于导航状态的情况，即巡航状态下车辆行驶到非MPP的可能性大于导航状态的情况，因此巡航状态下可设置MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值相对较小；
相比于MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的设置，本发明实施例可设置导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值较大；作为一种可选实现，本发明实施例可设置导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值大于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
由于车辆在导航状态下偏离导航路径的可能性较低，因此在导航状态下设置路网预测树的MPP的Horizon长度较长，非MPP的Horizon长度较短，可提升路网预测树构建的合理性，并且非MPP的Horizon长度设置的较短，可减小路网预测树中使用可能性较低的非MPP的数据量，减少构建路网预测树时的流量浪费。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，为实现导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值大于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值，使得导航状态下路网预测树具有相对较长的MPP，以提升路网预测树构建的合理性；本发明实施例可设置导航状态下，MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值；
可选的，本发明实施例可设置导航状态下的MPP导航长度阈值大于非MPP导航长度阈值，且MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值大于预定比值；可选的，该预定比值不小于(大于或等于)，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的比值。
作为一种示例，预定比值可以是2至10的任一值(优选为3至10的任一值)，即导航状态下，MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值大于2至10的任一值。显然上述预定比值的数值仅是一种示例说明，对于不同的地图导航应用而言，上述预定比值可能是不同的。
作为进一步的示例说明，MPP导航长度阈值可以为3000至5000米，非MPP导航长度阈值可以为500至1000米。显然，上述具体的MPP导航长度阈值和非MPP导航长度阈值的数值仅是可选示例，具体可基于预定比值的设置而调整MPP导航长度阈值和非MPP导航长度阈值。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图3示出了本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一可选流程图，参照图3，该方法可以包括：
步骤S10、确定导航路径。
在导航状态下，本发明实施例可定位车辆位置，根据车辆位置和目的地规划导航路径。
可选的，目的地可以由用户指示，如用户可在车载导航设备的屏幕上确认目的地，也可以是用户通过语音等方式向车载导航设备确认目的地；在另一种可选实现中，车载导航设备可基于用户行驶轨迹和习惯智能的分析目的地。
可选的，在车辆位置与目的地之间存在多条路径时，本发明实施例可规划导航路径，规划导航路径的条件包括但不限于如下至少一项：
优先选择车辆历史行驶次数最多的路径；
优先选择拥堵程度最低的路径；
优先选择行驶时间最低的路径；
优先选择距离最短的路径。
上述条件可以结合使用，并选择满足条件最多的路径作为导航路径；
可选的，也可为各条件设置权重，优先级最高的条件则相应权重越高，从而对于各路径，可基于各条件的实际情况与相应的权重，确定各路径相应的条件结果值(如对各条件的实际情况与相应的权重的乘积进行相加处理)，从而可选择条件结果值最高的路径作为导航路径。
步骤S11、在预设的路网数据中，根据所述导航路径获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；所述MPP包括至少一条MPP路段。
车辆在导航状态偏离导航路径的可能性较低，因此导航路径可以认为是与车辆最大可能性行驶的路径相匹配；本发明实施例可在预设的路网数据中，根据导航路径来获取MPP，并在MPP的Horizon长度达到不小于MPP导航长度阈值时，停止获取MPP。
可选的，MPP可以包括至少一条MPP路段；MPP的Horizon长度可以是，MPP的末端MPP路段的终点位置到车辆位置的路段距离。可选的，Horizon长度不小于MPP导航长度阈值可以是：Horizon长度大于或等于MPP导航长度阈值。
步骤S12、在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
在所述路网数据中，沿导航路径获取MPP后，本发明实施例可获取到MPP的MPP路段，从而可在路网数据中，获取MPP路段的非MPP。
在一种可选实现中，本发明实施例可根据路段的分叉层级的次序，在路网数据中，同时对MPP的各MPP路段获取非MPP路段，并且一次获取同一分叉层级的非MPP路段，从而直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的路段分支上继续获取非MPP路段；其中，对于一条MPP路段，一次获取同一分叉层级的非MPP路段；
示例的，如图4所示，图4中实线表示MPP，两点连接的实线表示MPP路段，虚线表示非MPP，两点连接的虚线表示非MPP路段，方框表示车辆；以扩展完成后的MPP包括MPP路段1，2和3为例，可根据路段的分叉层级的次序，同时对MPP路段1，2和3依次获取非MPP路段；
例如，在第一次获取非MPP路段时，可同时获取MPP路段1，2和3的下一分叉层级的非MPP路段，从而可在MPP路段1扩展出非MPP路段11和12，在MPP路段2扩展出MPP路段21，在MPP路段3扩展出非MPP路段31和32；
其中，非MPP路段11和12的Horizon长度均小于非MPP导航长度阈值，非MPP路段21，31和32的Horizon长度均不小于非MPP导航长度阈值，则下一次获取非MPP路段时，停止在非MPP路段21，31和32的路段分支上继续扩展非MPP路段；
在第二次获取非MPP路段时，可在非MPP路段11扩展出非MPP路段13，在非MPP路段12扩展出非MPP路段14，其中，非MPP路段13和14的Horizon长度分别不小于非MPP导航长度阈值，从而完成路网预测树中非MPP的扩展。
本发明实施例提供路网预测树构建方法，可在导航状态下，在路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的视野Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，然后再在路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。由于车辆在导航状态下偏离导航路径的可能性较低，本发明实施例先根据导航路径获取MPP，再获取MPP路段的非MPP，可使得路网预测树构建更为高效、准确；
进一步，本发明实施例设置导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值大于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值；从而使得导航状态下的路网预测树具有较长可用的MPP，使得使用可能性较低的非MPP的Horizon长度缩短，减少导航状态下路网预测树的MPP长度不足的情况发生，提升路网预测树构建的合理性；同时，缩短使用可能性较低的非MPP的Horizon长度，可减小路网预测树中非MPP的数据量，减少构建路网预测树时的流量浪费。
作为在导航状态下，根据导航路径获取MPP的一种可选实现，图5示出了本发明实施例提供的根据导航路径获取MPP的一种可选方法流程，参照图5，该方法可以包括：
步骤S20、在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段。
在一种可选实现中，可通过定位模块定位车辆位置，在路网数据中匹配出车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段，从而确定出起始路段。
可选的，各路段可以具有唯一的路段标识，以区分不同的路段。
可选的，起始路段可以认为是初始构建路网预测树时的初始MPP路段。
步骤S21、检测起始路段的Horizon长度是否小于MPP导航长度阈值，若是，执行步骤S22，若否，执行步骤S23。
可选的，在初始构建路网预测树时，起始路段可以作为路网预测树的初始MPP路段；在起始路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值时，说明在起始路段的前方与MPP导航长度阈值相应的Horizon长度范围内，路网中不存在与起始路段相连通的路段，在一定时间内车辆将保持在起始路段上行驶，可停止构建路网预测树。
在起始路段的Horizon长度小于MPP导航长度阈值时，可从该起始路段开始，沿导航路径获取MPP路段。
可选的，任一路段(不限于MPP路段还是非MPP路段)的Horizon长度是相对于车辆位置而言，如一路段的Horizon长度可以是该路段的终点位置到车辆位置的路段距离。
可选的，Horizon长度不小于MPP导航长度阈值可以是：Horizon长度大于或等于MPP导航长度阈值。
步骤S22、从起始路段开始，在路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
在起始路段的Horizon长度小于MPP导航长度阈值时，本发明实施例可从起始路段开始，在路网数据中沿导航路径获取MPP路段，并在获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值时，停止获取MPP路段。可见，MPP路段可以是导航路径中的导航路段。
步骤S23、停止构建路网预测树。
可选的，作为本发明实施例从起始路段开始，沿导航路径获取MPP路段的一种可选实现，本发明实施例可确定导航路径中，路段终点位置与车辆位置的路段距离不小于MPP导航长度阈值的最近导航路段，从而在路网数据中，将所述起始路段、所述起始路段至所述最近导航路段的导航路段，及所述最近导航路段确定为MPP路段，实现沿导航路径获取MPP路段；
示例的，如图6所示，图6中方框表示车辆，加粗实线表示导航路径，两点连接的粗实线表示导航路段，细实线表示MPP，两点连接的细实线表示MPP路段；需要说明的是，MPP可重合于导航路径(即细实线可重合于加粗实线)，图6为便于说明获取MPP的方式，因此将细实线与加粗实线进行分离，以便于更直观的示意；
在图6中，导航路径具有导航路段2，3和4；其中车辆所在路段1为起始路段，车辆位置至导航路段2的起点位置的部分路段也加入到导航路径中；
在图6示意中，车辆所在路段1作为初始MPP路段，若车辆所在路段1的Horizon长度小于MPP导航长度阈值(即车辆所在路段1的路段终点位置到车辆位置的路段距离小于，MPP导航长度阈值)，且确定导航路段3为路段终点位置到车辆位置的路段距离不小于，MPP导航长度阈值的最近导航路段(即导航路段3的长度+导航路段2的长度+车辆位置至导航路段2的起点位置的路段距离，不小于，MPP导航长度阈值)，因此可将车辆所在路段1，导航路段2和3确定为MPP路段，实现获取MPP；
需要说明的是，虽然导航路段4的路段终点位置到车辆位置的路段距离也不小于，MPP导航长度阈值，但导航路段4相比于导航路段3距离车辆位置较远，因此本发明实施例并不将导航路段4作为MPP路段；可以理解的是，如果车辆向前行驶，使得导航路段3的终点位置到车辆位置的路段距离小于MPP导航长度阈值，则可将导航路段3的下一导航路段(即导航路段4)作为MPP路段。
可选的，作为本发明实施例从起始路段开始，在路网数据中沿导航路径获取MPP路段的另一种可选实现，本发明实施例可从起始路段开始，沿导航路径递进的获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值(即MPP路段的路段终点位置到车辆位置的路段距离不小于，MPP导航长度阈值)；
示例的，本发明实施例可从起始路段开始，在路网数据中沿所述导航路径递进的将导航路段确定为获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；
可选的，图7示出了本发明实施例从起始路段开始，沿所述导航路径递进的获取MPP路段的一种可选方法，参照图7，该方法可以包括：
步骤S30、确定当前获取的MPP路段。
可选的，当前获取到的MPP路段可以是导航路径中的导航路段。
步骤S31、检测当前获取的MPP路段的Horizon长度是否小于MPP导航长度阈值，若否，执行步骤S32，若是，执行步骤S33。
可选的，当前获取的MPP路段的Horizon长度可以是，当前获取的MPP路段的终点位置到车辆位置的路段距离。
在当前获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值时，说明路网预测树中的MPP已达到扩展截止条件，可停止获取MPP路段。
在当前获取的MPP路段的Horizon长度小于MPP导航长度阈值时，说明路网预测树中的MPP还未达到扩展截止条件，需继续获取MPP路段。
步骤S32、停止获取MPP路段。
步骤S33、将当前获取的MPP路段的下一导航路段确定为，下一获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
可选的，步骤S33执行完成后需返回执行步骤S30，直至某一次获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
示例的，如图8所示，图8中方框表示车辆，加粗实线表示导航路径，两点连接的粗实线表示导航路段，细实线表示MPP，两点连接的细实线表示MPP路段；需要说明的是，MPP可重合于导航路径(即细实线可重合于加粗实线)，图8为便于说明扩展MPP的方式，因此将细实线与加粗实线进行分离，以便于更直观的示意；
在图8中，导航路径具有导航路段2，3和4；其中车辆所在路段1为起始路段，车辆位置至导航路段2的起点位置的部分路段也加入到导航路径中；
在图8示意中，若车辆所在路段1的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，则可沿导航路径获取下一MPP路段，将导航路段2确定为MPP路段；
如果导航路段2的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，则可沿导航路径继续获取下一MPP路段，将导航路段3确定为MPP路段，以此沿导航路径递进的获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；在图8中获取到导航路段3时，导航路段3的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，因此可将车辆所在路段1，导航路段2和3确定为MPP路段，实现MPP的获取。
可选的，路网中的一条路段可通过唯一的路段ID进行标识；导航路径可以包括至少一条导航路段，相应的，一条导航路段可通过唯一的导航路段ID进行标识；本发明实施例为更高效的实现根据导航路径获取MPP，可在根据导航路径获取MPP前，根据导航路径中各导航路段的ID，一次确定各导航路段；例如，可根据导航路径中各导航路段的ID，一次确定各导航路段的数据，使得对导航数据的访问次数可以控制在一次，更为高效的基于确定的各导航路段，实现根据导航路径获取MPP；
本发明实施例可确定导航路径的各导航路段ID，根据各导航路段ID获取各导航路段的数据(包括导航路段的形状、长度，路段起点位置，路段终点位置等)，从而实现导航路段的数据的高效获取。
在一种可选实现中，根据各导航路段的数据，本发明实施例可确定路段终点位置与车辆位置的路段距离不小于MPP导航长度阈值的最近导航路段；在另一种实现中，也可根据各导航路段的数据，从起始路段开始，在路网数据中递进的将导航路段确定为MPP路段，并确定每次确定的MPP路段的Horizon长度，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图9示出了获取MPP路段的非MPP的一种可选方法流程，图9示出了根据路段的分叉层级的次序，对一条MPP路段依次扩展非MPP路段的方法示意；可选的，各条MPP路段均可依照图9所示方法同时扩展非MPP；参照图9，该方法可以包括：
步骤S40、确定路网中的路段相对于MPP路段的分叉层级。
可选的，路段相对于MPP路段的分叉层级，与路段和MPP路段的间隔路段数相关；即，路网中同一分叉层级的路段与MPP路段间隔相同数量的路段，并且路段的分叉层级越高，则路段与MPP路段间隔的路段数量越多。
为便于理解，参照图10所示分叉层级的示意，相对于MPP路段1的第零层分叉层级的非MPP路段可以包括：路段11，12；相对于MPP路段1的第一层分叉层级的非MPP路段可以包括：路段13和14(其中，路段13为路段11的下一分叉层级的路段，路段14为路段12的下一分叉层级的路段)；相对于MPP路段1的第二层分叉层级的非MPP路段可以包括：路段15和16；
可以看出，相对于路段1的第零层分叉层级的路段与路段1间隔零条路段，相对于路段1的第一层分叉层级的路段与路段1间隔一条路段，相对于路段1的第二层分叉层级的路段与路段1间隔两条路段。
步骤S41、根据所述分叉层级的次序，扩展下一分叉层级的非MPP路段。
可选的，所述分叉层级的次序可以是低分叉层级至高分叉层级的次序；本发明实施例可按照低分叉层级至高分叉层级的次序，从MPP路段的下一分叉层级开始，依次扩展同一分叉层级的非MPP路段，以此方式循环，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的路段分支上继续获取非MPP路段。
步骤S42、对于Horizon长度小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段，返回执行步骤S41。
步骤S43、对于Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段，停止在该非MPP路段的路段分支上继续获取非MPP路段。
可以看出，本发明实施例可在所述路网数据中，根据路段的分叉层级的次序，依次对MPP路段获取非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段；
在可选的实现上，本发明实施例可在所述路网数据中，根据路段的分叉层级从低到高的次序，依次对MPP路段获取同一分叉层级的非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段；其中，同一分叉层级的路段与MPP路段间隔相同数量的路段，分叉层级越高的路段与MPP路段间隔的路段数量越多。
本发明实施例在根据导航路径获取MPP后，可同时对各MPP路段获取非MPP，实现在各MPP路段的分叉上同时扩展路网预测树的广度，可提升路网预测树中非MPP的获取效率。
显然，上述所示方法和相应说明仅是本发明实施例获取MPP路段的非MPP的一种可选方式，在另一种实现中，本发明实施例也可按照MPP路段的顺序，依序获取MPP路段的非MPP，如在上一MPP路段获取非MPP后，继续获取下一MPP路段的非MPP，直至所有MPP路段完成获取非MPP。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，车辆在导航状态下行驶时，路网预测树中MPP路段的Horizon长度可能会变为小于MPP导航长度阈值，和/或，非MPP的Horizon长度可能会变为小于非MPP导航长度阈值；
例如，由于车辆位置的改变，路网预测树中车辆驶离的MPP路段和非MPP路段将从路网预测中剔除，以便空余出路网预测树的空间来扩展与车辆行驶方向相应的MPP路段和非MPP路段；
又如，在车辆偏离导航路径，由MPP路段行驶到非MPP路段时，可将车辆位于的非MPP路段变更为MPP路段，并重新规划导航路径，以本发明实施例提供的路网预测树构建方法，实现路网预测树构建。
基于此，在构建路网预测树后，若已构建的路网预测树中MPP的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，则可在所述路网数据中，从已构建路网预测树的末端MPP路段开始，沿导航路径扩展MPP路段，直至扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；并且在所述路网数据中，获取扩展的MPP路段的非MPP，直至获取的非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图11示出了本发明实施例提供的路网预测树构建方法的另一可选流程，该方法可以包括：
步骤S50、检测定时时间是否达到预定时间，若是，执行步骤S51，若否，执行步骤S50。
可选的，定时时间可根据实际情况设置，本发明实施例并不限制；在一种可选示例中，定时时间可以是100毫秒，即在1秒内进行10次是否更新路网预测树的判断。
步骤S51、检测路网预测树中MPP的Horizon长度是否小于MPP导航长度阈值，若否，执行步骤S50，若是，执行步骤S52。
可选的，检测路网预测树中MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，则不需更新MPP，可进入下一定时时间的检测。
步骤S52、在预设路网数据中，从已构建路网预测树的末端MPP路段开始，沿导航路径扩展MPP路段，直至扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；并在所述路网数据中，获取扩展的MPP路段的非MPP，直至获取的非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
可选的，步骤S52中与前文相应的部分可相互参照，此处不再进一步赘述。
可选的，步骤S52执行完成后，可返回执行步骤S50，进入下一定时时间的检测。
上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。
本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可在导航状态下，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的视野Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，然后再获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。由于车辆在导航状态下偏离导航路径的可能性较低，本发明实施例先根据导航路径获取MPP，再获取MPP路段的非MPP，可使得路网预测树构建更为高效、准确。
进一步，本发明实施例设置导航状态下的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值大于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值；从而使得导航状态下的路网预测树具有较长可用的MPP，使得使用可能性较低的非MPP的Horizon长度缩短，减少导航状态下路网预测树的MPP长度不足的情况发生，提升路网预测树构建的合理性；同时，缩短使用可能性较低的非MPP的Horizon长度，可减小路网预测树中非MPP的数据量，减少构建路网预测树时的流量浪费。
另一方面，本发明实施例在根据导航路径获取MPP后，可同时对各MPP路段获取非MPP，实现在各MPP路段的分支上同时扩展路网预测树的广度，可提升路网预测树中非MPP的扩展效率。
作为本发明实施例的一种可选应用示例，本发明实施例可通过EHP(ElectronicHorizon Provider，电子地平线提供者)实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序，如可由EHP终端实现构建路网预测树，也可由EHP云服务器基于EHP终端的请求，实现构建路网预测树；在车辆导航状态下，本发明实施例可利用EHP，执行本发明实施例提供的路网预测树构建方法。
EHP使用本发明实施例提供的路网预测树构建方法，可提升路网预测树构建的合理性，减少构建路网预测树时的流量浪费。
作为本发明实施例提供的路网预测树构建方法的一种可选应用场景，本发明实施例在构建出路网预测树，或者对路网预测树进行更新后，基于车辆前方路段的曲率实现弯道路段的识别，从而在识别出前方路段为弯道路段的情况下，对车辆车速进行控制。
可以理解的是，车辆在通过弯道时，如果车速过高，车辆出事故的概率将会显著升高；因此为了减少车辆在通过弯道时的事故发生概率、提升车辆驾驶的安全性，识别车辆前方路段是否为弯道路段，从而在识别出车辆前方路段为弯道路段的情况下，对车辆的车速进行控制显得非常必要。
在现有技术中，识别车辆前方路段是否为弯道路段主要基于车辆装载的摄像头实现，车辆装载的摄像头通过采集车辆前方路段图像，对车辆前方路段图像进行图像识别，从而识别出车辆前方路段是否为弯道路段；然而，这种技术存在如下问题：图像识别速度慢，准确率低且存在使用局限性，例如在夜间，车辆前方路段没有明显路段边缘等情况下，无法通过图像准确识别前方路段，进而无法准确的识别前方路段是否为弯道路段。
基于此，本发明实施例在构建路网预测树和/或更新路网预测树后，可在路网预测树中为相邻的路段设置曲率数据；在确定行驶方向上的相邻两个路段的曲率时，可确定行驶方向上后一路段偏离前一路段的角度，从而实现行驶方向上的相邻两个路段的曲率确定，进而在路网预测树中为各相邻的路段设置曲率数据；
可选的，图12示出了识别车辆前方路段是否为弯道路段的一种可选方法流程，示例的，该方法可以ADAS系统执行，例如EHP构建的路网预测树可提供给ADAS系统；参照图12，该方法流程可以包括：
步骤S60、获取车辆位置。
可选的，可通过定位技术获取车辆位置。
步骤S61、根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段。
可选的，基于车辆位置，本发明实施例可确定车辆位置对应的车辆所在路段，从而从路网预测树中确定，车辆由车辆所在路段最可能行驶至的车辆前方路段；例如，确定车辆所在路段后，可从路网预测树中确定车辆行驶方向上，与车辆所在路段具有连通关系的多条下一路段，本发明实施例可基于路网预测树的MPP，将该多条下一路段中的MPP路段，视为车辆前方路段，即车辆前方路段可以是车辆由车辆所在路段最可能行驶至的路段；又如，可从路网预测树中确定车辆行驶方向上，与车辆所在路段具有连通关系的多条下一路段，将多条下一路段中与车辆历史行驶轨迹匹配的路段，视为车辆前方路段。
步骤S62、从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路网预测树的路段的曲率数据。
可选的，在本发明实施例中，路网预测树可以为相邻路段记录曲率数据；在一种可选示例中，路网预测树可以设置车辆行驶方向上各路段间的曲率数据，从而在确定车辆所在路段，车辆前方路段后，可从路网预测树中确定，在车辆行驶方向上，车辆所在路段与车辆前方路段间的曲率数据，实现确定车辆前方路段的曲率数据。
步骤S63、根据车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
可选的，曲率数据可以是曲率值；本发明实施例可设置预设的表示直线路段的曲率阈值，如果车辆前方路段的曲率值等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段，如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为弯道路段；例如，如果车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，并且车辆前方路段的曲率值越小，则车辆前方道路的左转弯程度越大；如果车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则认为车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，并且车辆前方路段的曲率值越大，则车辆前方道路的右转弯程度越大。
进一步，在识别出车辆前方路段为弯道路段后，本发明实施例可进行车辆车速的确定，以便进行车辆的车速控制，以保障车辆在弯道的行驶安全；可选的，图13示出了本发明实施例提供的车速确定的方法流程图，参照图13，该方法流程可以包括：
步骤S70、判断车辆位置与车辆前方路段的距离是否小于距离阈值，若否，返回步骤S70，若是，执行步骤S71。
可选的，本发明实施例可将车辆实时位置匹配到路网预测树中，通过车辆在路网预测树中的实时位置，可获取出车辆位置与车辆前方路段的距离；并且实时或定时检测车辆位置与车辆前方路段的距离是否小于距离阈值。
步骤S71、根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度。
在确定出与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度后，可确定车辆需至少以目标安全速度通过车辆前方路段，从而以便根据目标安全速度控制车速；
示例的，如果车辆的实时车速大于目标安全速度，则可通过车辆的刹车系统，使得车速至少降低到安全速度；如果车辆的实时车速不大于目标安全速度，则需实时监测车速，以保障车辆的实时车速不会超过目标安全速度。
本发明实施例基于路段的曲率数据来判断路段是否为弯道，准确率高，适应性强，可以在大部分行驶情况下适应，并且不需要通过摄像头等传感器来实时识别弯道，效率非常高；进一步，在识别出车辆前方路段为弯道路段时，进行车速控制，可基于路段的曲率数据实现弯道适速的ADAS功能，实现逻辑简单、高效。
下面对本发明实施例提供的路网预测树构建装置进行介绍；下文描述的路网预测树构建装置可以认为是，电子设备为实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法所需设置的功能模块架构。下文描述的路网预测树构建装置可与前文描述的路网预测树构建方法相对应参照。
图14为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的结构框图，该装置可用于构建导航状态的路网预测树，参照图14，该路网预测树构建装置可以包括：
MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
非MPP获取模块200，用于在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
可选的，所述MPP导航长度阈值大于非MPP导航长度阈值，且所述MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的比值大于预定比值；所述预定比值不小于，MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的比值。
可选的，所述导航路径包括至少一条导航路段；所述MPP包括至少一条MPP路段；MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
可选的，MPP获取模块100，用于从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，具体包括：
确定导航路径中，路段终点位置与车辆位置的路段距离，不小于MPP导航长度阈值的最近导航路段；
在所述路网数据中，将所述起始路段、所述起始路段至所述最近导航路段的导航路段，及所述最近导航路段确定为MPP路段。
可选的，MPP获取模块100，用于从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，从所述起始路段开始，沿所述导航路径递进的将导航路段确定为获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
可选的，MPP获取模块100，用于在所述路网数据中，从所述起始路段开始，沿所述导航路径递进的将导航路段确定为获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，具体包括：
若当前获取的MPP路段的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，将当前获取的MPP路段的下一导航路段确定为，下一获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
可选的，图15为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的另一结构框图，结合图14和图15所示，该装置还可以包括：
导航路段确定模块300，用于确定导航路段。
可选的，所述非MPP包括至少一条非MPP路段；非MPP获取模块200，用于在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，根据路段的分叉层级的次序，依次对MPP路段获取非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段。
可选的，非MPP获取模块200，用于在所述路网数据中，根据路段的分叉层级的次序，依次对MPP路段获取非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段，具体包括：
在所述路网数据中，根据路段的分叉层级从低到高的次序，依次对MPP路段获取同一分叉层级的非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段；其中，同一分叉层级的路段与MPP路段间隔相同数量的路段，分叉层级越高的路段与MPP路段间隔的路段数量越多。
可选的，图16为本发明实施例提供的路网预测树构建装置的再一结构框图，结合图14和图16所示，该装置还可以包括：
剔除模块400，用于剔除路网预测树中车辆驶离的MPP路段和/或非MPP路段。
可选的，所述装置还可用于：在车辆偏离导航路径，由MPP路段行驶到非MPP路段时，将车辆位于的非MPP路段变更为MPP路段，并重新规划导航路径。
可选的，在构建路网预测树后，对路网预测树进行更新时，MPP获取模块100，用于在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的视野Horizon长度不小于MPP导航长度阈值，具体包括：
在已构建路网预测树后，若已构建的路网预测树中MPP的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，在所述路网数据中，从已构建路网预测树的末端MPP路段开始，沿导航路径扩展MPP路段，直至扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
可选的，非MPP获取模块200，用于在所述路网数据中，获取各MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值，具体包括：
在所述路网数据中，获取扩展的MPP路段的非MPP，直至获取的非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
可选的，图17示出了本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又一结构框图，结合图14和图17所示，该装置还可以包括：
弯道识别模块500，用于获取车辆位置；根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段；从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路段的曲率数据；根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
可选的，所述路网预测树设置有路段的曲率数据包括：所述路网预测树设置有车辆行驶方向上，各路段间的曲率数据；
弯道识别模块500，用于从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据，具体包括：
从路网预测树中确定，在车辆行驶方向上，车辆所在路段与车辆前方路段间的曲率数据。
可选的，所述曲率数据为曲率值；弯道识别模块500，用于根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段，具体包括：
如果车辆前方路段的曲率值等于预设的表示直线路段的曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段；
如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为弯道路段；
其中，若车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越小，车辆前方道路的左转弯程度越大；若车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越大，车辆前方道路的右转弯程度越大。
可选的，图18示出了本发明实施例提供的路网预测树构建装置的又另一结构框图，结合图17和图18所示，该装置还可以包括：
安全速度确定模块600，用于如果车辆位置与车辆前方路段的距离小于距离阈值，根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度，以便根据目标安全速度控制车速。
可选的，上述描述的功能模块架构可通过程序形式装载于电子设备，电子设备的形式可参照前文描述。本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备的结构可参照图2所示，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有实现本发明实施例提供的路网预测树构建方法的程序。
可选的，所述程序可用于构建导航状态的路网预测树，该程序可用于：
在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；
其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
所述程序的细化功能和扩展功能可参照前文相应部分的描述，此处不再赘述。
虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (15)

1.一种路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法用于构建导航状态的路网预测树，所述方法包括：
在预设的路网数据中，根据导航路径获取最大可能性路径MPP，直至所述MPP的视野Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；
其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
2.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述导航路径包括至少一条导航路段；所述MPP包括至少一条MPP路段；所述在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值包括：
在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
3.根据权利要求2所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值包括：
确定导航路径中，路段终点位置与车辆位置的路段距离，不小于MPP导航长度阈值的最近导航路段；
在所述路网数据中，将所述起始路段、所述起始路段至所述最近导航路段的导航路段，及所述最近导航路段确定为MPP路段。
4.根据权利要求2所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从所述起始路段开始，在所述路网数据中沿导航路径获取MPP路段，直至获取的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值包括：
在所述路网数据中，从所述起始路段开始，沿所述导航路径递进的将导航路段确定为获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
5.根据权利要求4所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述在所述路网数据中，从所述起始路段开始，沿所述导航路径递进的将导航路段确定为获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值包括：
若当前获取的MPP路段的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，将当前获取的MPP路段连接的下一导航路段确定为，下一获取的MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值。
6.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述非MPP包括至少一条非MPP路段；所述在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值包括：
在所述路网数据中，根据路段的分叉层级的次序，依次对MPP路段获取非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段。
7.根据权利要求6所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述在所述路网数据中，根据路段的分叉层级的次序，依次对MPP路段获取非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段包括：
在所述路网数据中，根据路段的分叉层级从低到高的次序，依次对MPP路段获取同一分叉层级的非MPP路段，直至存在Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的上继续获取非MPP路段；其中，同一分叉层级的路段与MPP路段间隔相同数量的路段，分叉层级越高的路段与MPP路段间隔的路段数量越多。
8.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，还包括：
剔除路网预测树中车辆驶离的MPP路段和/或非MPP路段；
和/或，在车辆偏离导航路径，由MPP路段行驶到非MPP路段时，将车辆位于的非MPP路段变更为MPP路段，并重新规划导航路径。
9.根据权利要求8所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述在预设的路网数据中，根据导航路径获取MPP，直至所述MPP的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值包括：
在已构建路网预测树后，若已构建的路网预测树中MPP的Horizon长度小于MPP导航长度阈值，在所述路网数据中，从已构建路网预测树的末端MPP路段开始，沿导航路径扩展MPP路段，直至扩展的MPP路段的Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；
所述在所述路网数据中，获取各MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值包括：
在所述路网数据中，获取扩展的MPP路段的非MPP，直至获取的非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值。
10.根据权利要求1-9任一项所述的路网预测树构建方法，其特征在于，还包括：
获取车辆位置；
根据所述车辆位置，从路网预测树中确定车辆前方路段；
从所述路网预测树中，确定车辆前方路段的曲率数据；所述路网预测树记录有路网预测树的路段的曲率数据；
根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段。
11.根据权利要求10所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述曲率数据为曲率值；所述根据所述车辆前方路段的曲率数据，识别车辆前方路段是否为弯道路段包括：
如果车辆前方路段的曲率值等于预设的表示直线路段的曲率阈值，则车辆前方路段为直线路段；
如果车辆前方路段的曲率值不等于所述曲率阈值，则车辆前方路段为弯道路段；
其中，若车辆前方路段的曲率值小于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的左转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越小，车辆前方道路的左转弯程度越大；若车辆前方路段的曲率值大于所述曲率阈值，则车辆前方路段为相对于车辆所在路段的右转弯路段，且车辆前方路段的曲率值越大，车辆前方道路的右转弯程度越大。
12.根据权利要求11所述的路网预测树构建方法，其特征在于，还包括：
如果车辆位置与车辆前方路段的距离小于距离阈值，根据预设的曲率数据与安全速度的对应关系，确定与车辆前方路段的曲率数据对应的目标安全速度，以便根据目标安全速度控制车速。
13.一种路网预测树构建装置，其特征在于，所述装置用于构建导航状态的路网预测树，所述装置包括：
MPP获取模块，用于在预设的路网数据中，根据导航路径获取最大可能性路径MPP，直至所述MPP的视野Horizon长度不小于MPP导航长度阈值；其中，所述MPP包括至少一条MPP路段；
非MPP获取模块，用于在所述路网数据中，获取MPP路段的非MPP，直至所述非MPP的Horizon长度不小于非MPP导航长度阈值；其中，所述MPP导航长度阈值与所述非MPP导航长度阈值的差值大于，预设的MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值。
14.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述程序，以实现权利要求1-12任一项所述的路网预测树构建方法。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有实现权利要求1-12任一项所述的路网预测树构建方法的程序。
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