CN115320636A - 一种自动驾驶方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动驾驶方法、装置及存储介质，该方法包括：获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，根据行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，得到车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息，根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；根据第二时刻对应的第二代价信息，得到车辆的速度规划信息，进而利用本申请提供的技术方案可以对车辆速度进行合理规划，以提高车辆在汇流场景下的稳定性和灵活性。

Description

一种自动驾驶方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆近年来逐步得到了生产和应用，给人们的出行带来了便利，其中，自动驾驶车辆在运行过程中，常常面对着较为复杂的行驶场景，例如，匝道汇流的行驶场景，在匝道汇流的行驶场景下通常面临着较大的车道线曲率以及交通流限速等环境，则在复杂的场景下如何基于当前的环境信息、目标车辆的驾驶行为以及自车的驾驶轨迹对自动驾驶车辆进行合理的速度规划，以面对匝道汇流的行驶场景是亟待解决的技术问题。

因此，需要一种改进的自动驾驶的技术方案，以解决上述现有技术存在的问题。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶方法、装置及存储介质的技术方案，其技术方案如下所述：

一方面，提供了一种自动驾驶方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，所述行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态；

根据所述行驶状态信息、所述规划路径信息和所述行驶环境信息，得到所述车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；所述行驶信息表征所述车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，所述目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，所述参照时刻是所述目标时刻之前、距离所述目标时刻一个预设时间间隔的时刻；

根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；所述第一代价信息表征车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的代价信息，所述第二代价信息根据所述目标时刻对应的第一代价信息和所述参照时刻对应的第二代价信息得到；

根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，所述第二时刻为第一时刻之后间隔所述预设个数的所述预设时间间隔的目标时刻。

进一步地，所述行驶信息包括所述车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶环境信息，所述第一代价信息包括行驶代价信息和环境代价信息；所述根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息；

根据所述目标时刻对应的行驶环境信息和所述参照时刻对应的行驶环境信息，确定所述目标时刻对应的环境代价信息；

根据所述行驶代价信息和所述环境代价信息，确定所述目标时刻对应的第一代价信息。

进一步地，所述根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述车辆从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的速度信息，所述速度信息包括所述车辆从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的加速度和加加速度；

根据所述加速度和所述加加速度，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息。

进一步地，所述行驶环境信息包括动态环境信息和静态环境信息，所述根据所述目标时刻对应的行驶环境信息和所述参照时刻对应的行驶环境信息，确定所述目标时刻对应的环境代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的动态环境信息和所述参照时刻对应的动态环境信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据；

根据所述目标时刻对应的静态环境信息和所述参照时刻对应的静态环境信息，确定所述目标时刻对应的静态环境代价数据；

根据所述目标时刻对应的动态环境代价数据和所述目标时刻对应的静态环境代价数据，确定所述目标时刻对应的环境代价信息。

进一步地，所述动态环境信息包括位于目标区域内的目标动态障碍物的行驶状态信息；所述根据所述目标时刻对应的动态环境信息和所述参照时刻对应的动态环境信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据，包括：

根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据。

进一步地，所述根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据，包括：

根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标动态障碍物从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的最大加速度、最小加速度和加加速度；

确定所述最大加速度和所述最小加速度的差值；

根据所述差值的平方与所述加加速度的平方，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据。

进一步地，所述根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，包括：

根据所述第二时刻对应的第二代价信息，确定所述车辆从所述第一时刻行驶到所述目标时刻对应的至少一个代价信息序列；

从所述至少一个代价信息序列中，确定所述车辆从所述第一时刻行驶到所述目标时刻对应的最小代价信息序列；

根据所述最小代价信息序列对所述车辆进行速度规划，得到所述车辆的速度规划信息。

进一步地，在根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据的步骤之前，还包括：

确定所述行驶环境信息中的多个动态障碍物的轨迹信息；

从多个所述动态障碍物的轨迹信息中，确定目标动态障碍物的轨迹信息，所述目标动态障碍物的轨迹信息表征能够阻碍所述车辆行驶速度的动态障碍物的轨迹信息。

另一方面，提供了一种自动驾驶装置，所述装置包括：

信息获取模块：用于获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，所述行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态；

行驶信息确定模块：用于根据所述行驶状态信息、所述规划路径信息和所述行驶环境信息，得到所述车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；所述行驶信息表征所述车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，所述目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，所述参照时刻是所述目标时刻之前、距离所述目标时刻一个预设时间间隔的时刻；

代价信息获取模块：用于根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；所述第一代价信息表征车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶代价信息，所述第二代价信息根据所述目标时刻对应的第一代价信息和所述参照时刻对应的第二代价信息得到；

速度规划模块：用于根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，所述第二时刻为第一时刻之后间隔所述预设个数的所述预设时间间隔的目标时刻。

另一方面提供了一种自动驾驶设备，所述自动驾驶设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的自动驾驶方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的自动驾驶方法。

本申请提供的一种自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

本申请通过根据获取的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，确定车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息，以便根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息，进而确定车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的预设行驶距离的行驶代价，并根据第二时刻对应的第二代价信息，得到车辆的速度规划信息，利用本申请提供的技术方案可以对车辆速度进行合理规划，以提高车辆在汇流场景下的稳定性和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的第一代价信息确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的环境代价信息确定方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的动态环境代价数据确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的速度规划信息确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的代价信息获取模块的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的环境代价信息确定子模块的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参阅图1，其所示为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，下面结合图1对本申请的技术方案进行详细描述。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一执行顺序，该方法具体包括以下步骤：

S101：获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态。

在本申请实施例中，规划路径信息为车辆从规划起始位置行驶到规划终点位置的路径信息，规划路径信息可以为基于frenet坐标系下的规划路径信息，其中，frenet坐标系下的规划路径信息以道路的中心线作为参考线，并使用参考线的切线方向和法线方向建立坐标系，相比于其他坐标系，frenet坐标系可以简化道路曲率对后续速度规划的影响。

实际的应用中，行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态，具体的，行驶状态信息可以包括车辆在第一时刻的速度、加速度和加加速度等信息，以车辆在第一时刻的行驶状态为速度规划的起始状态，车辆在第一时刻的位置为速度规划的起始位置，对车辆在规划路径信息对应的规划路径中进行速度规划，以提高车辆在汇流场景中行驶的稳定性。

行驶环境信息为在规划路径中能够影响车辆进行速度规划的环境信息，具体的，行驶环境信息可以包括静态环境信息和动态环境信息，其中，静态环境信息为规划路径中的静态地理标识信息，示例性的，静态地理标识信息可以为红绿灯、限速标志或禁行标志等信息，其静态地理标识信息能够影响车辆对自身速度规划的结果，以确保在遵守静态地理标识信息的前提下，实现对速度进行合理的规划；动态环境信息为除车辆自身外的其他目标动态障碍物，在对车辆进行速度规划的过程中，车辆规划速度受目标动态障碍物的影响，进而基于其他目标动态障碍物对车辆自身速度的影响确定车辆的行驶速度。

本申请基于获取的车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，对车辆速度进行合理规划，以提高车辆在汇流场景下的行驶稳定性和灵活性，需要说明的是，本申请实施例为在匝道场景下的自动驾驶方法，以填补自动驾驶车辆面对匝道汇流的行驶场景的速度规划空缺。

S102：根据行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，得到车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；行驶信息表征车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，参照时刻是目标时刻之前、距离目标时刻一个预设时间间隔的时刻。

在本申请实施例中，行驶信息为车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的车辆规划行驶至少一个预设行驶距离的信息，可以理解为，车辆从参照时刻行驶到目标时刻规划行驶多个预设行驶距离，以便根据规划行驶多个预设行驶距离对应的代价信息，进而根据代价信息对车辆的行驶速度进合理规划，进而能够提高车辆行驶安全性和乘客的舒适性。

车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息为以预设时间间隔为基本时间单位，车辆在预设个数中每个目标时刻对应的行驶信息，在实际的应用中，行驶信息可以包括时间信息、行驶距离信息、行驶状态信息和行驶环境信息，其中，时间信息表征目标时刻对应的预设行驶时长，行驶距离信息表征目标时刻对应的车辆位置信息，行驶状态信息为车辆在目标时刻对应的速度信息，行驶环境信息表征与预设行驶时长和车辆位置对应的行驶环境。

在一个可选的实施方式中，步骤S102之后，所述方法还可以包括：

S1011：基于预设决策规划模型，对车辆的行驶信息和行驶环境信息进行时间对齐操作。

在本申请实施例中，行驶环境信息为获取的车辆在规划路径信息中的静态环境信息和动态环境信息，在进行速度规划过程中，将根据行驶信息确定的车辆在目标时刻对应的车辆位置与车辆位置对应的静态环境信息和动态环境信息进行时间对齐，可避免由于时间延时或时间超前，导致自动驾驶产生误差，进而可提高自动驾驶的准确性。

S103：根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；第一代价信息表征车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的代价信息，第二代价信息根据目标时刻对应的第一代价信息和参照时刻对应的第二代价信息得到。

在本申请实施例中，第一代价信息为车辆从参照时刻行驶至目标时刻对应的至少一个预设行驶距离的代价信息，进而根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到车辆从参照时刻行驶至目标时刻对应的至少一个预设行驶距离的代价信息，即确定车辆从参照时刻行驶到目标时刻规划行驶至少一个预设行驶距离对应的速度，从而根据代价最小原则，得到车辆从参照时刻行驶到目标时刻规划行驶的最优行驶距离，以提高车辆在行驶过程中的稳定性。需要说明的是，第一代价信息越小，则车辆从参照时刻行驶到目标时刻的稳定性越高。

在一实施例中，目标时刻对应的第二代价信息根据目标时刻对应的第一代价信息和参照时刻对应的第二代价信息得到，可以理解为，目标时刻对应的第二代价信息为车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的第一代价信息与车辆从参照时刻前间隔一个预设时间间隔的时刻行驶至参照时刻对应的第二代价信息之和，即车辆在速度规划过程中，目标时刻对应的第二代价信息与参照时刻对应的第二代价信息，以及目标时刻对应的第一代价信息密切相关，其中，目标时刻对应的第一代价信息为车辆从参考时刻规划行驶的至少一个车辆位置行驶至目标时刻规划行驶的至少一个车辆位置对应的代价信息，待预设个数的目标时刻对应的第一代价信息确定完成后，通过对预设个数的目标时刻对应的第一代价信息，以及各目标时刻的参照时刻对应的第二代价信息确定预设个数的目标时刻对应的第二代价信息，进而确定车辆在预设个数的目标时刻对应的第二代价信息，需要说明的是，若参考时刻为第一时刻，则目标时刻对应的第二信息代价为车辆从第一时刻行驶到目标时刻对应的第一代价信息。

示例性的，若在参考时刻车辆规划行驶三个预设行驶距离，其规划行驶三个预设行驶距离各自对应的第二代价值分别为cost1、cost2和cost3，在车辆从参考时刻行驶到目标时刻车辆规划行驶三个预设行驶距离，其规划行驶三个预设行驶距离各自对应的第一代价值分别为cost4、cost5和cost6，则目标时刻对应的第二代价值可以为cost1与cost4之和、cost1与cost5之和、cost1与cost6之和、cost2与cost4之和、cost2与cost5之和与cost3与cost6之和等，依次类推，分别确定预设个数的目标时刻对应的第二代价信息，以便根据第二代价信息，对车辆进行速度规划。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，其为本申请实施例提供的第一代价信息确定方法的流程示意图，行驶信息包括车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶状态信息和车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶环境信息，第一代价信息包括行驶代价信息和环境代价信息，步骤S103可以包括：

S1031：根据目标时刻对应的行驶状态信息和参照时刻对应的行驶状态信息，确定目标时刻对应的行驶代价信息。

在一个可选的实施方式中，步骤S1031可以包括：

S10311：根据目标时刻对应的行驶状态信息和参照时刻对应的行驶状态信息，确定车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的速度信息，速度信息包括车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的加速度和加加速度。

S10312：根据加速度和加加速度，确定目标时刻对应的行驶代价信息。

在本申请实施例中，行驶代价信息表征车辆自身在规划行驶过程中的代价信息，若车辆在从参考时刻行驶至目标时刻的过程中，行驶代价信息越大，则表明车辆在从参考时刻行驶至目标时刻的行驶过程中平稳性较差，其车辆在从参考时刻行驶至目标时刻的行驶过程中的平稳性受加速度和加加速度的影响，示例性的，行驶代价信息在加速度或者加加速度较小的情况下，车辆在目标时刻对应的行驶代价信息越小，则表明车辆在匝道行驶场景下的稳定性较高，可提高车内人员的舒适性，同时减少了能量消耗。

S1032：根据目标时刻对应的行驶环境信息和参照时刻对应的行驶环境信息，确定目标时刻对应的环境代价信息。

S1033：根据行驶代价信息和环境代价信息，确定目标时刻对应的第一代价信息。

在一个可选的实施方式中，如图3所示，其为本申请实施例提供的环境代价信息确定方法的流程示意图，行驶环境信息包括动态环境信息和静态环境信息，步骤S1032可以包括：

S10321：根据目标时刻对应的动态环境信息和参照时刻对应的动态环境信息，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

S10322：根据目标时刻对应的静态环境信息和参照时刻对应的静态环境信息，确定目标时刻对应的静态环境代价数据。

S10323：根据目标时刻对应的动态环境代价数据和目标时刻对应的静态环境代价数据，确定目标时刻对应的环境代价信息。

在本申请实施例中，动态环境代价数据表征车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的动态环境代价数据，静态环境代价数据表征车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的静态环境代价数据，通过对车辆从参考时刻行驶至目标时刻对应的动态环境代价数据和对车辆从参考时刻行驶至目标时刻对应的静态环境代价数据，确定车辆从参考时刻行驶至目标时刻对应的环境代价信息。

在一个可选的实施方式中，动态环境信息包括位于目标区域内的目标动态障碍物的行驶状态信息，则步骤S10321可以包括：

S103211：根据目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

在一个可选的实施方式中，如图4所示，其为本申请实施例提供的动态环境代价数据确定方法的流程示意图，步骤S103211可以包括：

S1032111：根据目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定目标动态障碍物从参考时刻行驶到目标时刻对应的最大加速度、最小加速度和加加速度。

S1032112：确定最大加速度和最小加速度的差值。

S1032113：根据差值的平方与加加速度的平方，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

在本申请实施例中，动态环境代价数据为除车辆自身外的其他目标动态障碍物影响车辆进行速度规划的环境代价数据，当车辆行驶至目标位置的情况下，通过确定目标动态障碍物的运动轨迹，进而确定目标动态障碍物是否对车辆的速度规划产生影响，示例性的，可以通过确定目标动态障碍物从参考时刻行驶到目标时刻对应的最大加速度、最小加速度和加加速度，以便确定目标动态障碍物对车辆从参考位置行驶至目标时刻对应的动态环境代价数据，从而对车辆的速度进行合理的规划。

在一个可选的实施方式中，步骤S103211之前，所述方法还包括：

S1032101：确定行驶环境信息中的多个动态障碍物的轨迹信息。

S1032102：从多个动态障碍物的轨迹信息中，确定目标动态障碍物的轨迹信息，目标动态障碍物的轨迹信息表征能够阻碍车辆行驶速度的动态障碍物的轨迹信息。

在本申请实施例中，目标动态障碍物的轨迹信息为相邻轨迹点的航向角在预设范围内变动，且动态障碍物的曲率为连续变化的动态障碍物的轨迹信息，则从多个动态障碍物的轨迹信息中，确定相邻轨迹点的航向角在预设范围内变动，且动态障碍物的曲率为连续变化的动态障碍物的轨迹信息为目标动态障碍物的轨迹信息，目标动态障碍物的轨迹信息为有效的轨迹信息，即，有效的轨迹信息能够影响车辆行驶速度的动态障碍物的轨迹信息，进而排除无效的轨迹信息，以提高自动驾驶的精确度。示例性的，无效的轨迹信息可以为获取的相邻车道的动态障碍物的轨迹信息，通过对相邻车道的动态障碍物的预测可知，不会对在当前车道行驶的待规划速度的车辆产生影响，因此，排除不会对在当前车道行驶的待规划速度的车辆产生影响的无效的轨迹信息，进而提高自动驾驶的效率。

S104：根据第二时刻对应的第二代价信息，得到车辆的速度规划信息，第二时刻为第一时刻之后间隔预设个数的预设时间间隔的目标时刻。

在一个可选的实施方式中，如图5所示，其为本申请实施例提供的速度规划信息确定方法的流程示意图，则步骤S104可以包括：

S1041：根据第二时刻对应的第二代价信息，确定车辆从第一时刻行驶到目标时刻对应的至少一个代价信息序列。

S1042：从至少一个代价信息序列中，确定车辆从第一时刻行驶到目标时刻对应的最小代价信息序列。

S1043：根据最小代价信息序列对车辆进行速度规划，得到车辆的速度规划信息。

在本申请实施例中，最小代价信息序列为通过回溯法确定的预设个数的目标时刻对应的第二代价信息均为最小代价信息的序列，可以理解为，通过车辆从参考时刻行驶至目标时刻对应的至少一个预设行驶距离的第二代价信息，在一个规划时间周期内，即以预设个数的目标时刻为一个规划周期，确定最后一个目标时刻对应的最小第二代价信息，进而向前一目标时刻进行回溯，直至遍历整个规划时间周期，确定整个规划时间周期内的最小代价信息序列，进而车辆按照最小代价信息序列对应的速度信息进行行驶，以实现对车辆速度的合理规划，从而提高了车辆在汇流场景下的稳定性和灵活性。

由本申请实施例的上述技术方案可见，具有如下技术效果：

本申请通过根据获取的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，确定车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息，以便根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息，进而确定车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的预设行驶距离的行驶代价，并根据第二时刻对应的第二代价信息，得到车辆的速度规划信息，利用本申请提供的技术方案可以对车辆速度进行合理规划，以提高车辆在汇流场景下的稳定性和灵活性。

本申请实施例中还提供了一种自动驾驶装置，如图6所示，其为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图，具体包括以下模块：

信息获取模块10：用于获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态；

行驶信息确定模块20：用于根据行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，得到车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；行驶信息表征车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，参照时刻是目标时刻之前、距离目标时刻一个预设时间间隔的时刻；

代价信息获取模块30：用于根据目标时刻对应的行驶信息和参照时刻对应的行驶信息，得到目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；第一代价信息表征车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的代价信息，第二代价信息根据目标时刻对应的第一代价信息和参照时刻对应的第二代价信息得到；

速度规划模块40：用于根据第二时刻对应的第二代价信息，得到车辆的速度规划信息，第二时刻为第一时刻之后间隔预设个数的预设时间间隔的目标时刻。

优选的，如图7所示，其为本申请实施例提供的代价信息获取模块的结构示意图，行驶信息包括车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶状态信息和车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶环境信息，第一代价信息包括行驶代价信息和环境代价信息，则代价信息获取模块30包括：

行驶代价信息确定子模块301：用于根据目标时刻对应的行驶状态信息和参照时刻对应的行驶状态信息，确定目标时刻对应的行驶代价信息。

环境代价信息确定子模块302：用于根据目标时刻对应的行驶环境信息和参照时刻对应的行驶环境信息，确定目标时刻对应的环境代价信息。

第一代价信息确定子模块303：用于根据行驶代价信息和环境代价信息，确定目标时刻对应的第一代价信息。

优选的，行驶代价信息确定子模块301包括：

速度信息确定单元3011：用于根据目标时刻对应的行驶状态信息和参照时刻对应的行驶状态信息，确定车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的速度信息，速度信息包括车辆从参考时刻行驶到目标时刻对应的加速度和加加速度。

行驶代价信息确定单元3012：用于根据加速度和加加速度，确定目标时刻对应的行驶代价信息。

优选的，如图8所示，其为本申请实施例提供的环境代价信息确定子模块的结构示意图，行驶环境信息包括动态环境信息和静态环境信息，环境代价信息确定子模块302包括：

动态环境代价数据确定单元3021：用于根据目标时刻对应的动态环境信息和参照时刻对应的动态环境信息，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

静态环境代价数据确定单元3022：用于根据目标时刻对应的静态环境信息和参照时刻对应的静态环境信息，确定目标时刻对应的静态环境代价数据。

环境代价信息确定单元3023：用于根据目标时刻对应的动态环境代价数据和目标时刻对应的静态环境代价数据，确定目标时刻对应的环境代价信息。

优选的，动态环境信息包括位于目标区域内的目标动态障碍物的行驶状态信息；动态环境代价数据确定单元3021包括：

动态环境代价数据确定子单元30211：用于根据目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

优选的，动态环境代价数据确定子单元30211包括：

速度信息确定子单元302111：根据目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定目标动态障碍物从参考时刻行驶到目标时刻对应的最大加速度、最小加速度和加加速度。

差值确定子单元302112：用于确定最大加速度和最小加速度的差值。

动态环境代价确定子单元302113：用于根据差值的平方与加加速度的平方，确定目标时刻对应的动态环境代价数据。

优选的，速度规划模块40包括：

代价信息序列确定子模块401：用于根据第二时刻对应的第二代价信息，确定车辆从第一时刻行驶到目标时刻对应的至少一个代价信息序列。

最小代价信息序列确定子模块402：用于从至少一个代价信息序列中，确定车辆从第一时刻行驶到目标时刻对应的最小代价信息序列。

速度规划信息确定子模块403：用于根据最小代价信息序列对车辆进行速度规划，得到车辆的速度规划信息。

优选的，所述装置还包括：

轨迹信息确定模块50：用于确定行驶环境信息中的多个动态障碍物的轨迹信息。

目标动态障碍物的轨迹信息确定模块60：用于从多个动态障碍物的轨迹信息中，确定目标动态障碍物的轨迹信息，目标动态障碍物的轨迹信息表征能够阻碍车辆行驶速度的动态障碍物的轨迹信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请实施例提供了一种自动驾驶设备，该自动驾驶设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的自动驾驶方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

所述自动驾驶设备可以为服务器，本申请实施例还提供了一种服务器的结构示意图，请参阅图9，该服务器900用于实施上述实施例中提供的自动驾驶方法。该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器910(例如，一个或一个以上处理器)和存储930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，处理器910可以设置为与存储介质920通信，在服务器900上执行存储介质920中的一系列指令操作。服务器900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作系统921，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种自动驾驶方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，所述行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态；

根据所述行驶状态信息、所述规划路径信息和所述行驶环境信息，得到所述车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；所述行驶信息表征所述车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，所述目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，所述参照时刻是所述目标时刻之前、距离所述目标时刻一个预设时间间隔的时刻；

根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；所述第一代价信息表征车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的代价信息，所述第二代价信息根据所述目标时刻对应的第一代价信息和所述参照时刻对应的第二代价信息得到；

根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，所述第二时刻为第一时刻之后间隔所述预设个数的所述预设时间间隔的目标时刻。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶环境信息，所述第一代价信息包括行驶代价信息和环境代价信息；所述根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息；

根据所述目标时刻对应的行驶环境信息和所述参照时刻对应的行驶环境信息，确定所述目标时刻对应的环境代价信息；

根据所述行驶代价信息和所述环境代价信息，确定所述目标时刻对应的第一代价信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的行驶状态信息和所述参照时刻对应的行驶状态信息，确定所述车辆从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的速度信息，所述速度信息包括所述车辆从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的加速度和加加速度；

根据所述加速度和所述加加速度，确定所述目标时刻对应的行驶代价信息。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括动态环境信息和静态环境信息，所述根据所述目标时刻对应的行驶环境信息和所述参照时刻对应的行驶环境信息，确定所述目标时刻对应的环境代价信息，包括：

根据所述目标时刻对应的动态环境信息和所述参照时刻对应的动态环境信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据；

根据所述目标时刻对应的静态环境信息和所述参照时刻对应的静态环境信息，确定所述目标时刻对应的静态环境代价数据；

根据所述目标时刻对应的动态环境代价数据和所述目标时刻对应的静态环境代价数据，确定所述目标时刻对应的环境代价信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述动态环境信息包括位于目标区域内的目标动态障碍物的行驶状态信息；所述根据所述目标时刻对应的动态环境信息和所述参照时刻对应的动态环境信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据，包括：

根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据，包括：

根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标动态障碍物从所述参考时刻行驶到所述目标时刻对应的最大加速度、最小加速度和加加速度；

确定所述最大加速度和所述最小加速度的差值；

根据所述差值的平方与所述加加速度的平方，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，包括：

根据所述第二时刻对应的第二代价信息，确定所述车辆从所述第一时刻行驶到所述目标时刻对应的至少一个代价信息序列；

从所述至少一个代价信息序列中，确定所述车辆从所述第一时刻行驶到所述目标时刻对应的最小代价信息序列；

根据所述最小代价信息序列对所述车辆进行速度规划，得到所述车辆的速度规划信息。

8.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，在根据所述目标时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息和所述参照时刻对应的目标动态障碍物的行驶状态信息，确定所述目标时刻对应的动态环境代价数据的步骤之前，还包括：

确定所述行驶环境信息中的多个动态障碍物的轨迹信息；

从多个所述动态障碍物的轨迹信息中，确定目标动态障碍物的轨迹信息，所述目标动态障碍物的轨迹信息表征能够阻碍所述车辆行驶速度的动态障碍物的轨迹信息。

9.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块：用于获取车辆的行驶状态信息、规划路径信息和行驶环境信息，所述行驶状态信息表征车辆在第一时刻的行驶状态；

行驶信息确定模块：用于根据所述行驶状态信息、所述规划路径信息和所述行驶环境信息，得到所述车辆在预设个数的目标时刻对应的行驶信息；所述行驶信息表征所述车辆从参照时刻行驶到目标时刻对应的行驶信息，所述目标时刻是第一时刻之后间隔至少一个预设时间间隔的时刻，所述参照时刻是所述目标时刻之前、距离所述目标时刻一个预设时间间隔的时刻；

代价信息获取模块：用于根据所述目标时刻对应的行驶信息和所述参照时刻对应的行驶信息，得到所述目标时刻对应的第一代价信息和第二代价信息；所述第一代价信息表征车辆从所述参照时刻行驶到所述目标时刻对应的行驶代价信息，所述第二代价信息根据所述目标时刻对应的第一代价信息和所述参照时刻对应的第二代价信息得到；

速度规划模块：用于根据第二时刻对应的第二代价信息，得到所述车辆的速度规划信息，所述第二时刻为第一时刻之后间隔所述预设个数的所述预设时间间隔的目标时刻。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～7任一项所述的自动驾驶方法。

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