CN112686904A - 车道划分方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及智能交通技术领域，提供了一种车道划分方法、装置、电子设备和存储介质，所述车道划分方法包括：基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值，若特征值小于预设值，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点，并基于临界点对车辆轨迹进行车道划分。由此可见，本申请基于车辆轨迹中轨迹点的曲率获取特征值，由于特征值可以用于区分车辆轨迹中直道和弯道，因此基于特征值确定的临界点可以作为直道和弯道的临界点，从而实现自动对车道进行划分，避免了传统方法中依赖于人工划分车道导致效率较低且无法准确划分车道的问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车道划分方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在智能交通领域中，直道和弯道的车道划分被大量应用在自动驾驶系统中，为车辆行驶提供导航信息。
现有技术中车道划分的方法为：通过在Matlab软件可视化界面导入车辆轨迹，然后人工手动根据车辆轨迹的弯曲程度区分直道和弯道，但该方法完全依赖于人工操作，耗时耗力，而且会由于人工失误造成无法准确划分车道。
发明内容
本申请提供一种车道划分方法、装置、电子设备和存储介质，以实现准确划分车道。
本申请提供一种车道划分方法，包括：
获取待进行车道划分的车辆轨迹；
基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道的临界点；
若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；
基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
根据本申请提供的一种车道划分方法，基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值，包括：
以轨迹点为中心，将所述预设区域均分为第一区域和第二区域；
基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
根据本申请提供的一种车道划分方法，基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分，包括：
以所述临界点为中心，在所述车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；
基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。
根据本申请提供的一种车道划分方法，基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率，包括：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
根据本申请提供的一种车道划分方法，若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除所述两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
根据本申请提供的一种车道划分方法，若所述初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将所述初始车道合并至相邻的初始车道。
根据本申请提供的一种车道划分方法，若所述车辆轨迹为闭环结构，则在对所述车辆轨迹进行车道划分之后，还包括：
将所述车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与所述车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
本申请还提供一种车道划分装置，包括：
轨迹获取单元，用于获取待进行车道划分的车辆轨迹；
特征值获取单元，用于基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道的临界点；
临界点获取单元，用于若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；
划分单元，用于基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
根据本申请提供的一种车道划分装置，所述特征值获取单元，包括：
区域划分单元，用于以轨迹点为中心，将所述预设区域均分为第一区域和第二区域；
特征值计算单元，用于基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
根据本申请提供的一种车道划分装置，所述划分单元，包括：
初始车道确定单元，用于以所述临界点为中心，在所述车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
曲率计算单元，用于计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；
车道合并单元，用于基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
划分子单元，用于若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。
根据本申请提供的一种车道划分装置，所述车道合并单元，具体用于：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
根据本申请提供的一种车道划分装置，还包括去重单元，用于若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除所述两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
根据本申请提供的一种车道划分装置，还包括第一合并子单元，用于若所述初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将所述初始车道合并至相邻的初始车道。
根据本申请提供的一种车道划分装置，还包括第二合并子单元，用于：
若所述车辆轨迹为闭环结构，则在对所述车辆轨迹进行车道划分之后，将所述车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与所述车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述车道划分方法的步骤。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车道划分方法的步骤。
本申请提供的车道划分方法、装置、电子设备和存储介质，基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值，若特征值小于预设值，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点，并基于临界点对车辆轨迹进行车道划分。由此可见，本申请基于车辆轨迹中轨迹点的曲率获取特征值，由于特征值可以用于区分车辆轨迹中直道和弯道，因此基于特征值确定的临界点可以作为直道和弯道的临界点，从而实现自动对车道进行划分，避免了传统方法中依赖于人工划分车道导致效率较低且无法准确划分车道的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的车道划分方法的流程示意图；
图2是本申请提供的车道划分方法中步骤120的实施方式的流程示意图；
图3是本申请提供的车道划分方法中步骤140的实施方式的流程示意图；
图4是本申请提供的车道划分装置的结构示意图；
图5是本申请提供的车道划分装置的特征值获取单元的结构示意图；
图6是本申请提供的车道划分装置的划分单元的结构示意图；
图7是本申请提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在智能交通领域中，直道和弯道的车道划分被大量应用在自动驾驶系统中，为车辆行驶提供导航信息。现有技术中车道划分的方法为：通过在Matlab软件可视化界面导入车辆轨迹，然后人工手动根据车辆轨迹的弯曲程度区分直道和弯道，并对直道和弯道进行标注，但该方法完全依赖于人工操作，耗时耗力，而且通过仅凭人工无法准确区分直道和弯道。
对此，本申请提供一种车道划分方法。图1是本申请提供的车道划分方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、获取待进行车道划分的车辆轨迹。
在本步骤中，需要说明的是，高精度地图主要用于无人驾驶路径规划，其制作过程分为：地图采集、点云地图制作、地图标注以及地图保存。其中，地图采集是由装备有激光雷达、相机、GPS、IMU等传感器的数据采集车采集完成的，也可以直接采用开源的数据集(如开源的KITTI数据集)来进行地图制作。举例来说，需要对车道A进行车道划分，则可以采用装备有激光雷达、相机、GPS、IMU等传感器的数据采集车来获取在车道A上行驶的车辆轨迹，也可以通过开源数据集获取车道A上的车辆轨迹，由于车辆轨迹是在车道A上行驶获取的轨迹，从而可以车辆轨迹可以表征车道A的直道和弯道的特征信息，因此，基于车辆轨迹进行车道划分，即可实现对车道A的车道划分。
步骤120、基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值；所述特征值用于区分车辆轨迹中直道和弯道的临界点。
在本步骤中，需要说明的是，由于车辆轨迹可以表征对应车道中直道和弯道的特征信息，而直道和弯道的差异在于弯道的曲率大于直道的曲率，因此车辆轨迹中各轨迹点的曲率可以用于区分该轨迹点属于直道内的轨迹点或弯道内的轨迹点。此外，由于设备不稳定等因素造成的噪声，在车辆轨迹中会存在异常点，例如属于弯道的异常轨迹点的曲率小于直道轨迹点的曲率，若仅根据单个轨迹点的曲率区分直道和弯道，则会将弯道的异常轨迹点划分为直道，影响车道划分的准确率。
因此，本实施例为了准确区分直道和弯道，基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值；其中，特征值用于区分车辆轨迹中直道和弯道的临界点，例如特征值可以在以轨迹点为中心的预设区域内，获取预设区域内所有轨迹点的曲率平均值作为特征值，或者将预设区域均分为2个子区域，分别获取2个子区域内所有轨迹点的曲率之和，以2个子区域曲率之和的差值作为特征值。其中，特征值越小，表明对应的轨迹点为直道和弯道的临界点的概率越大。
由此可见，本实施例通过基于轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值，从而可以避免噪声影响，准确获取用于区分车辆轨迹中直道和弯道的临界点。
步骤130、若特征值小于预设值，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点。
在本步骤中，特征值越小，表明对应的轨迹点作为直道和弯道临界点的概率越大，因此本实施例中若判断特征值小于预设值(如特征值小于0.3)，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点。其中，预设值可以根据实际需求设置，本实施例对此不作具体限定。
此外，本实施例可以通过绘制特征图，即以轨迹点为横坐标，以特征值为纵坐标，直观表示车辆轨迹中各轨迹点特征值的分布情况，将图中特征值小于预设值的点作为波谷，波谷的数量即为车道临界点的数量，也即划分车道的数量。
步骤140、基于临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
在本步骤中，由于临界点是直道和弯道的临界点，因此临界点可以作为直道或弯道的起点或者终点，进而可以基于临界点将车辆轨迹划分为若干个直道和弯道，实现对车道划分。
本申请提供的车道划分方法，基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值，若特征值小于预设值，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点，并基于临界点对车辆轨迹进行车道划分。由此可见，本申请基于车辆轨迹中轨迹点的曲率获取特征值，由于特征值可以用于区分车辆轨迹中直道和弯道，因此基于特征值确定的临界点可以作为直道和弯道的临界点，从而实现自动对车道进行划分，避免了传统方法中依赖于人工划分车道导致效率较低且无法准确划分车道的问题。
基于上述实施例，如图2所示，步骤120基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值，包括：
步骤121、以轨迹点为中心，将预设区域均分为第一区域和第二区域；
步骤122、基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
在本实施例中，需要说明的是，基于设备采集的轨迹点，由于设备不稳定等因素会存在异常轨迹点，为了降低异常轨迹点的噪声干扰，准确对车道进行划分，本实施例基于各轨迹点的曲率获取各轨迹点的特征值，具体为：以各轨迹点为中心，将预设区域均分为第一区域和第二区域，例如可以将预设区域设置为预设尺寸大小的窗口，该窗口以轨迹点为中心，将窗口均分为左右两个大小相同的第一区域和第二区域。其中，预设尺寸可以基于窗口内包含轨迹点的数量确定，如窗口内包含轨迹点的数量占轨迹点总数的1/8。在划分第一区域和第二区域后，分别计算第一区域内所有轨迹点的曲率之和，以及第二区域内所有轨迹点的曲率之和，求取两个区域内曲率之和的差值作为对应轨迹点的特征值。由于特征值考虑了预设区域内其它轨迹点的曲率，从而可以降低异常轨迹点带来的噪声影响，从而准确获取特征值，同时由于特征值作为区分直道和弯道临界点的依据，进而能够准确进行车道划分。
基于上述实施例，如图3所示，步骤140基于临界点，对车辆轨迹进行车道划分，包括：
步骤141、以临界点为中心，在车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
步骤142、计算初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以曲率平均值作为车道曲率；
步骤143、基于车道曲率，对初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
步骤144、若合并车道曲率小于预设曲率，则将合并车道划分为直道，否则将合并车道划分为弯道。
在本实施例中，需要说明的是，由于临界点是直道和弯道划分的临界点，因此在确定临界点后，需要获取车道的长度，基于车道的长度和临界点，可以确定对应的直道范围或弯道范围。在本实施例中，以临界点为中心，在车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道，其中预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的，例如预设数量为轨迹点总数的1/8，则以临界点为中心，在左右两侧各选取预设数量轨迹点，确定初始车道的长度。在确定初始车道后，以初始车道上各轨迹点的曲率平均值作为车道曲率。
此外，由于初始车道中可能存在若干个连续的直道，而通常情况下车道曲率小于0.05时，则可以认为该车道为直道。因此，本实施例基于车道曲率，对初始车道进行合并，例如若存在两个相邻的连续初始车道，且两个连续初始车道的车道曲率均小于0.05，则表明两个初始车道均为直道，因此将两个初始车道合并为一个车道，并以两个初始车道的车道曲率平均值作为合并车道曲率。
在按照上述方法将车道合并后，车辆轨迹被划分为若干个车道，在此基础上，需要对若干个车道进行直道和弯道的区分，由于直道和弯道的差异在于：弯道的曲率大于直道的曲率，因此以车道曲率作为最终区分直道和弯道的依据，即若合并车道曲率小于预设曲率(如合并车道曲率小于0.05)，则将合并车道划分为直道，否则将合并车道划分为弯道。
基于上述实施例，基于车道曲率，对初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率，包括：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将两个相邻的初始车道合并，并以两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
在本实施例中，需要说明的是，当车道曲率小于预设值(如0.05)时，则表明该车道为直道。由于各轨迹点在采集过程中存在误差，因此各轨迹点的曲率不同，从而基于各轨迹点曲率划分车道的车道曲率也不完全相同，但若完全按照车道曲率值进行划分车道，则会出现一个直道被划分为若干个连续的子直道的情况，使得车道划分结果不简洁直观。因此，本实施例设置一个预设范围，当两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内时，则表明两个初始车道的属性相同，因此将两个相邻的初始车道合并，并以两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率，从而大幅度减少了车道划分的数量，提高车道划分的效率，而且由于采用本实施例进行车道合并后，使得车道划分更简洁直观，便于进行智能驾驶规划。
基于上述实施例，若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
在本实施例中，需要说明的是，在按照上述实施例以临界点为中心，在车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道过程中，可能存在两个相邻初始车道包含有相同轨迹点的情况。例如，初始车道A中包含的轨迹点为1、2、3、4、5，初始车道B中包含的轨迹点为3、4、5、6、7，即初始车道A和初始车道B中均包含了轨迹点3、4和5，为了避免车道重复，需要删除初始车道A或初始车道B中包含的轨迹点3、4和5，若删除初始车道B中包含的轨迹点，则最终初始车道A包含的轨迹点为1、2、3、4、5，初始车道B中包含的轨迹点为6、7。由此可见，本实施例通过删除初始车道包含的相同轨迹点，避免车道划分重复。
基于上述实施例，若初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将初始车道合并至相邻的初始车道。
在本实施例中，在按照上述方法获取初始车道后，会存在某些初始车道长度过短，即初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数(例如包含的轨迹点数小于8)，此时过短的初始车道对于实际智能驾驶的意义较小，而且增加了车道划分的复杂度。因此，本实施例在判断初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数时，将初始车道合并至任意一个相邻的初始车道。例如，初始车道B包含的轨迹点数为6，小于预设点数8，而与初始车道B相邻的车道为初始车道A和初始车道C，则可以将初始车道B合并至初始车道A中，也可以将初始车道B合并至初始车道C中。
基于上述实施例，若车辆轨迹为闭环结构，则在对车辆轨迹进行车道划分之后，还包括：
将车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
在本实施例中，需要说明的是，闭环结构的车辆轨迹是指起始轨迹点和终止轨迹点重合的车辆轨迹。在按照上述实施例对车辆轨迹进行车道划分之后，需要将划分之后的起始车道和终止车道的临界点合并，使得最终划分之后的车道能够更准确反映车道的实际情况。
需要说明的是，在按照上述任一实施例进行车道划分后，若划分后的直道或弯道中包含的轨迹点数大于预设轨迹点数，则表明对应的直道或弯道过长，还需进一步进行细分车道，因此可以重复上述任一实施例的方法对该直道或弯道进行进一步车道划分，从而可以提高车道划分的精度。
下面对本申请提供的车道划分装置进行描述，下文描述的车道划分装置与上文描述的车道划分方法可相互对应参照。
基于上述实施例，本申请提供一种车道划分装置，如图4所示，该装置包括：
轨迹获取单元410，用于获取待进行车道划分的车辆轨迹；
特征值获取单元420，用于基于车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值；特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道的临界点；
临界点获取单元430，用于若特征值小于预设值，则将特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；
划分单元440，用于基于临界点，对车辆轨迹进行车道划分。
基于上述实施例，如图5所示，特征值获取单元420，包括：
区域划分单元421，用于以轨迹点为中心，将预设区域均分为第一区域和第二区域；
特征值计算单元422，用于基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
基于上述实施例，如图6所示，划分单元440，包括：
初始车道确定单元441，用于以临界点为中心，在车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
曲率计算单元442，用于计算初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以曲率平均值作为车道曲率；
车道合并单元443，用于基于车道曲率，对初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
划分车道子单元444，用于若合并车道曲率小于预设曲率，则将合并车道划分为直道，否则将合并车道划分为弯道。
基于上述实施例，车道合并单元443，具体用于：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将两个相邻的初始车道合并，并以两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
基于上述实施例，还包括去重单元，用于若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
基于上述实施例，还包括第一合并子单元，用于若初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将初始车道合并至相邻的初始车道。
基于上述实施例，还包括第二合并子单元，用于：
若车辆轨迹为闭环结构，则在对车辆轨迹进行车道划分之后，将车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
本申请实施例提供的车道划分装置用于执行上述车道划分方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
图7是本申请提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行车道划分方法，该方法包括：获取待进行车道划分的车辆轨迹；基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道；若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的电子设备中的处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，实现上述车道划分方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，下面对本申请提供的计算机程序产品进行描述，下文描述的计算机程序产品与上文描述的车道划分方法可相互对应参照。
所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车道划分方法，该方法包括：获取待进行车道划分的车辆轨迹；基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道；若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述车道划分方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，下面对本申请提供的非暂态计算机可读存储介质进行描述，下文描述的非暂态计算机可读存储介质与上文描述的车道划分可相互对应参照。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车道划分方法，该方法包括：获取待进行车道划分的车辆轨迹；基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道；若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述车道划分方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (16)
1.一种车道划分方法，其特征在于，包括：
获取待进行车道划分的车辆轨迹；
基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道的临界点；
若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；
基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
2.根据权利要求1所述的车道划分方法，其特征在于，基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取轨迹点的特征值，包括：
以轨迹点为中心，将所述预设区域均分为第一区域和第二区域；
基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
3.根据权利要求1所述的车道划分方法，其特征在于，基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分，包括：
以所述临界点为中心，在所述车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；
基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。
4.根据权利要求3所述的车道划分方法，其特征在于，基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率，包括：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
5.根据权利要求3所述的车道划分方法，其特征在于，若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除所述两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
6.根据权利要求3所述的车道划分方法，其特征在于，若所述初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将所述初始车道合并至相邻的初始车道。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车道划分方法，其特征在于，若所述车辆轨迹为闭环结构，则在对所述车辆轨迹进行车道划分之后，还包括：
将所述车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与所述车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
8.一种车道划分装置，其特征在于，包括：
轨迹获取单元，用于获取待进行车道划分的车辆轨迹；
特征值获取单元，用于基于所述车辆轨迹中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的特征值；所述特征值用于区分所述车辆轨迹中直道和弯道的临界点；
临界点获取单元，用于若所述特征值小于预设值，则将所述特征值对应的轨迹点作为车道划分的临界点；
划分单元，用于基于所述临界点，对所述车辆轨迹进行车道划分。
9.根据权利要求8所述的车道划分装置，其特征在于，所述特征值获取单元，包括：
区域划分单元，用于以轨迹点为中心，将所述预设区域均分为第一区域和第二区域；
特征值计算单元，用于基于曲率特征模型，获取轨迹点的特征值；
所述曲率特征模型为：R＝R1-R2；其中，R表示所述轨迹点的特征值，R1表示所述第一区域内所有轨迹点的曲率之和，R2表示所述第二区域内所有轨迹点的曲率之和。
10.根据权利要求8所述的车道划分装置，其特征在于，所述划分单元，包括：
初始车道确定单元，用于以所述临界点为中心，在所述车辆轨迹上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
曲率计算单元，用于计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；
车道合并单元，用于基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
划分车道子单元，用于若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。
11.根据权利要求10所述的车道划分装置，其特征在于，所述车道合并单元，具体用于：
若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。
12.根据权利要求10所述的车道划分装置，其特征在于，还包括去重单元，用于若两个初始车道包含有相同轨迹点，则删除所述两个初始车道中任意一个中的相同轨迹点。
13.根据权利要求10所述的车道划分装置，其特征在于，还包括第一合并子单元，用于若所述初始车道中包含的轨迹点数量小于预设点数，则将所述初始车道合并至相邻的初始车道。
14.根据权利要求8至13任一项所述的车道划分装置，其特征在于，还包括第二合并子单元，用于：
若所述车辆轨迹为闭环结构，则在对所述车辆轨迹进行车道划分之后，将所述车辆轨迹中起始轨迹点对应车道的临界点，与所述车辆轨迹中终点轨迹点对应车道的临界点合并。
15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述车道划分方法的步骤。
16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车道划分方法的步骤。
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| CN202011476772.4A CN112686904A (zh) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | 车道划分方法、装置、电子设备和存储介质 |
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| CN112686904A true CN112686904A (zh) | 2021-04-20 |
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