WO2018142768A1

WO2018142768A1 - 収穫量管理システム

Info

Publication number: WO2018142768A1
Application number: PCT/JP2017/044343
Authority: WO
Inventors: 英樹三谷
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2017-02-03
Filing date: 2017-12-11
Publication date: 2018-08-09
Also published as: JP6767892B2; CN110234220B; CN110234220A; JP2018121602A; BR112019013086A2

Abstract

収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えて運搬する場合に、その運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として適切に管理すること。作物を収穫する収穫機１と運搬車両５０とが併走状態にて収穫機１にて収穫された収穫物を運搬車両５０に移し変え自在に構成され、収穫機位置情報取得部にて取得される収穫機位置情報と車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、収穫機１と運搬車両５０とが併走状態であると判定すると、併走状態において収穫量検知部にて検知される収穫量情報を、併走状態である運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行う関連付け部が備えられている。

Description

収穫量管理システム

　本発明は、収穫機の収穫量情報を管理する収穫量管理システムに関する。

　圃場において収穫機にて収穫された収穫物は、収穫機から運搬車両に移し変えられ、運搬車両により、各種の処理を行う工場等に運搬されている。そして、複数の圃場にて収穫作業を行う場合でも、複数の圃場の夫々において収穫機にて収穫された収穫物が運搬車両に移し変えられ、運搬車両により工場等に集められている。

　ここで、収穫機では、例えば、収穫量検知部等により収穫物の収穫量情報が把握されているが、収穫機から運搬車両に収穫物が移し変えられると、その収穫量情報が把握できなくなる。工場等では、収穫量情報を管理することで、運搬車両にて運搬される収穫物の収穫量が把握できれば、処理の効率化等を図れることから、運搬車両に収穫物を移し変えても収穫量情報を管理することが望まれている。そこで、従来、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理する収穫量管理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

　上記特許文献１に記載のシステムでは、収穫機の位置情報、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報、及び、運搬車両の位置情報を取得している。そして、収穫機の位置情報と運搬車両の位置情報とから収穫機と運搬車両とが近接していることを検出すると、収穫物が収穫機から運搬車両に移し変えられたとして、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を移し変えた運搬車両にて運搬される積載量として関連付けて、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理している。

特開２０１５－９７４７８号公報

　上記特許文献１に記載のシステムでは、収穫機と運搬車両との両方を停止させて収穫物を収穫機から運搬車両に積み込んで移し変えることを想定しており、そのために、収穫機と運搬車両との位置関係が、収穫機から運搬車両に収穫物を積み込むことができる距離となる近接状態を検出している。

　しかしながら、近接状態を検出することで、収穫物が収穫機から運搬車両に移し変えられたとして、収穫量情報をその運搬車両にて運搬される積載量として関連付けるだけでは、収穫作業が行われることで収穫された収穫物の収穫量情報と関連付けられた積載量とが異なる量となり、収穫量情報を適切に管理することができない可能性がある。

　例えば、収穫機によっては、収穫機と運搬車両とが併走して、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えながら収穫作業を行う場合がある。この場合には、収穫機と運搬車両とが併走されることではじめて収穫作業が行われるので、収穫機と運搬車両とが近接するだけでは収穫作業が行われない。上記特許文献１に記載のシステムでは、例えば、単に、収穫機と運搬車両とが近接するだけで収穫作業が行われていない場合でも、収穫機と運搬車両とが近接状態となることで、収穫量情報を運搬車両の積載量として関連付けてしまい、誤った関連付けを行ってしまうことになる。

　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えて運搬する場合に、その運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を、収穫作業が行われることで収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報として適切に管理することができる収穫量管理システムを提供する点にある。

　本発明の第１特徴構成は、作物を収穫する収穫機と運搬車両とが併走状態にて前記収穫機にて収穫された収穫物を前記運搬車両に移し変え自在に構成され、
　前記収穫機の位置情報を取得可能な収穫機位置情報取得部と、
　前記収穫機にて収穫される収穫物の収穫量を検知可能な収穫量検知部と、
　前記運搬車両の位置情報を取得可能な車両位置情報取得部と、
　前記収穫機位置情報取得部にて取得される収穫機位置情報と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記収穫機と前記運搬車両とが併走状態であると判定すると、その併走状態において前記収穫量検知部にて検知される収穫量情報を、併走状態である前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行う関連付け部とが備えられている点にある。

　本構成によれば、収穫機と運搬車両とが併走し、収穫機にて収穫された収穫物を運搬車両に移し変えながら収穫作業を行う場合に、関連付け部が関連付け処理を行うので、収穫機と運搬車両とが併走状態となって収穫作業が行われることで収穫量検知部にて検知される収穫量情報を、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。これにより、収穫作業が行われることで収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を、運搬車両の積載量として適切に対応付けることができ、収穫機にて収穫された収穫物の収穫量情報を適切に管理することができる。

　本発明の第２特徴構成は、前記収穫機にて作物を収穫している収穫状態を検知可能な収穫状態検知部を備え、前記関連付け部は、併走状態であることの判定に加えて、前記収穫状態検知部にて収穫状態を検知している場合に、前記関連付け処理を行うように構成されている点にある。

　本構成によれば、関連付け部は、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行うので、実際に収穫機にて作物を収穫していることを確認した上で、収穫量情報を運搬車両の積載量として関連付けることができる。例えば、併走状態であっても、収穫機にて作物を収穫していない場合もあり、このような場合を除外して関連付けを行うことができ、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報としてより一層正確に管理することができる。

　本発明の第３特徴構成は、前記関連付け部は、前記関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、前記収穫量検知部にて検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量に関連付けるように構成されている点にある。

　本構成によれば、関連付け部は、収穫量情報を取得する毎にその収穫量情報を加算する状態で関連付けを行うので、収穫作業の途中における運搬車両の積載量も把握することができる。これにより、例えば、運搬車両が満杯状態となるタイミングを推定することができ、別の運搬車両を予め移動させておく等の対処を行うことができ、収穫作業を極力中断することなく、収穫作業の効率化を図ることができる。

　本発明の第４特徴構成は、前記関連付け部にて関連付けられた前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記運搬車両にて収穫物を運搬する運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように前記運搬車両の運行を管理する運行管理部が備えられている点にある。

　運搬車両にて収穫物を工場等の運搬先に運搬することで、工場等の運搬先に、運搬車両にて運搬される収穫物が集められ、その収穫物に対して各種の処理を行うことができる。しかしながら、運搬先に対して運搬される収穫物の運搬量がある時間帯に集中すると、運搬先では、受け入れる収穫物の量が過大になり過ぎて、収穫物を効率よく受け入れることができなくなり、処理効率の低下を招く等の問題が生じる。

　そこで、本構成によれば、運行管理部は、運搬車両にて運搬される収穫物の積載量と車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両の運行を管理している。例えば、ある時間帯における運搬先に対する運搬車両の到着台数が設定台数以上になる場合には、運行管理部が、運搬先に対して到着する運搬車両がその時間帯に集中しないように、いくつかの運搬車両に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように運行を管理することができる。また、ある時間帯における収穫物の運搬量が設定量以上になる場合にも、運行管理部が、運搬先に対して到着する運搬車両がその時間帯に集中しないように、いくつかの運搬車両に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように運行を管理することができる。このようにして、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されることで、上述の問題の発生を防止することができる。

収穫機の概略を示す側面図収穫機及び運搬車両の概略を示す平面図収穫量管理システムの概略を示すブロック図収穫量管理システムの動作を示すフローチャート複数の運搬車両における情報の管理状態を示す模式図

　本発明に係る収穫量管理システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
　この収穫量管理システムは、図３に示すように、作物を収穫する収穫機１の収穫量情報を管理するものであり、収穫機１にて収穫された収穫物の収穫量情報を管理する管理装置４０を備えている。管理装置４０は、収穫機１にて収穫された収穫物の収穫量情報を収穫機１に関連付けて管理するだけでなく、その収穫機１から運搬車両５０に収穫物が移し変えられた場合でも、その収穫量情報を移し変えられる運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることで、運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量を収穫量情報として管理するように構成されている。

　まず、図１及び図２に基づいて収穫機１について説明する。この実施形態では、収穫する作物をサトウキビとし、収穫機１をサトウキビ収穫機としている。収穫機１については、サトウキビ収穫機に限らず、他の作物を収穫する収穫機でもよく、各種の収穫機を適用することができる。

　収穫機１は、走行装置２上に機体フレーム３が支持されており、その機体フレーム３の前後方向の中央部の上方側に、駆動源としてのエンジン２９が備えられている。機体フレーム３の前部には、左右一対のクロップデバイダ４が昇降リンク機構５を介して昇降自在に備えられている。走行装置については、例えば、クローラ式の走行装置を適用しているが、ホイル式の走行装置を適用することもできる。

　クロップデバイダ４は、上方側ほど後方側に位置する後傾姿勢の分草フレーム６と、その分草フレーム６と略平行の後傾姿勢の左右一対のオーガ７とを備えている。オーガ７は、分草フレーム６に回転自在に支持されており、分草フレーム６の上部に配置された図外の油圧モータ等にて回転駆動されるように構成されている。収穫機１は、クロップデバイダ４により、サトウキビを引き起こしながら機内に引き込むようにしている。そして、左右一対のクロップデバイダ４の上部には、サイドカッター８が備えられ、クロップデバイダ４にて引き込むときに絡み合う稈の上部を切断できるようにしている。

　昇降リンク機構５は、分草フレーム６と刈取部取付フレーム９との間を連結する左右一対の上リンク５ａと、分草フレーム６と刈取部取付フレーム９との間を連結する左右一対の下リンク５ｂとを備え、昇降シリンダ５ｃを伸縮駆動することで、クロップデバイダ４を昇降させるように構成されている。

　クロップデバイダ４の後方側には、掻込ロータ１０とベースカッター１１と前搬送装置１２とが前搬送フレーム１３に支持されている。前搬送フレーム１３は、左右一対備えられ、その後部が後搬送装置１４を支持する支持フレーム（図示省略）に上下回動自在に枢支されている。前搬送フレーム１３と機体フレーム３との間に図外の油圧シリンダが備えられ、その油圧シリンダを伸縮駆動することで、前搬送フレーム１３を上下回動させて、掻込ロータ１０とベースカッター１１との高さを調整自在に構成されている。

　掻込ロータ１０は、詳細な図示は省略するが、左右の前搬送フレーム１３の前部に配置されて左右方向に沿う軸心を有する回転軸と、その回転軸上に配置された羽根体とを備え、油圧モータ等により回転軸を回転駆動させるように構成されている。

　ベースカッター１１は、前搬送フレーム１３の前部から下方側に延びる左右一対の支持筒１１ａと、その支持筒１１ａの下端部に固定された支持円板の外周に配置された複数の刈刃１１ｂと、支持円板上に固定された棒状の螺旋１１ｃとが備えられ、図外の油圧モータ等により刈刃１１ｂ及び螺旋１１ｃを回転駆動させるように構成されている。

　前搬送装置１２は、左右方向に軸心を有する上下一対の送りローラ１５が前後方向に複数組配置され、送りローラ１５のローラ軸の両側は左右の搬送ケースに回動自在に支持されている。図示は省略するが、上側のローラ軸は、チェーンにより動力伝達可能に構成され、下側のローラ軸は、ギヤにより動力伝達可能に構成され、油圧モータ等により送りローラ１５を回転駆動させるように構成されている。

　このようにして、掻込ロータ１０の回転によりサトウキビの稈が掻き込まれて、株元がベースカッター１１の刈刃１１ｂの回転により切断されると同時に、螺旋１１ｃの回転により稈の下端（根元）が跳ね上げられる。跳ね上げられたサトウキビは、その直後に配置された前搬送装置１２に根元から引き込まれ、前搬送装置１２の送りローラ１５にて斜め後上方に搬送される。

　前搬送装置１２の後部は、後搬送装置１４の前下部に配置されている。後搬送装置１４は、下コンベヤ１６（例えば、チェーン式コンベヤ）と上コンベヤ１７（例えば、ローラ式コンベヤ）とを備えている。ベースカッター１１にて切断された後のサトウキビは、前搬送装置１２により後方側へ送られて、後搬送装置１４に受け継がれて上コンベヤ１７と下コンベヤ１６とにより挟まれながら斜め後上方側に搬送される。

　後搬送装置１４の後部には、チョッピング装置１８が配置されている。チョッピング装置１８は、カッター１９と跳ね出しローラ２０とを備えている。カッター１９は、詳細な図示を省略するが、左右方向に軸心を有する上下一対のカッター軸がカッターケースに回転自在に支持され、そのカッター軸上に１８０度位相をずらせてブレード刃が固定されている。この上下のブレード刃の刃先が接触するように回転させることで、サトウキビを上下のブレード刃の間を通過するときに細断するように構成されている。

　跳ね出しローラ２０は、詳細な図示を省略するが、上下一対の左右方向に軸心を有する回転軸がカッターケースの左右側板に支持され、回転軸上に跳ね出し羽根が固定されている。上下の回転軸を互いに反対方向に回転させることで、細断されたサトウキビを後上方へ跳ね飛ばし、強制的に斜め上方へ送るように構成されている。ちなみに、カッター１９及び跳ね出しローラ２０は、図外の油圧モータ等により回転駆動される。

　チョッピング装置１８の排出口の後部には拡散ケース２１が連設され、その拡散ケース２１の前下部に拡散ロータ（図示省略）が配置されている。拡散ロータは、左右方向に軸心を有する回転軸を備え、その回転軸上に放射状に複数のブラシが固定されている。拡散ロータを回転させることで、カッター１９により細断され、跳ね出しローラ２０により後上方に排出されたサトウキビの茎や葉は、回転するブラシにより上方へ跳ね上げられ拡散される。

　風選装置２２は、拡散ケース２１の後上部に設けられたブロワケース２３と、ブロワケース２３内に収納されたブロワ２４とを備えている。ブロワケース２３は、下方側と上方側とが開口されており、下方側開口がチョッピング装置１８に連通され、上方側開口が茎や葉等の排出口として構成されている。ブロワケース２３は、上下方向の軸心を中心に回動可能となっており、その回動により排出方向を変更可能に構成されている。ブロワ２４を回転駆動させることで、下方側から上方側への高速空気流を発生させて、サトウキビの葉等を上方側へ押し込んで側方又は後方に排出し、重い茎を下方の排出コンベヤ２５の下部に設けられたホッパー２６上に落下させるようにしている。

　排出コンベヤ２５は、下部が機体フレーム３の後部に設けられた旋回台２７上に支持され、旋回台２７に排出コンベヤ２５が上下方向を軸心として左右回動可能に支持されている。排出コンベヤ２５は、図外の油圧モータにより上下方向の軸心周りで左右回動させて、排出方向を変更可能に構成されている。

　排出コンベヤ２５の途中部には、収穫物（例えば、サトウキビ）の収穫量を検出する収穫量検知部２８が備えられている。収穫量検知部２８については、詳細な図示は省略するが、複数のレーザー測距センサを備え、これら複数のレーザー測距センサの検出情報から排出コンベヤ２５にて搬送される収穫物の断面積を求め、その求めた断面積と排出コンベヤ２５の搬送速度及び搬送時間とから排出コンベヤ２５にて搬送される収穫物の体積を求めて、収穫物の収穫量を検出している。ちなみに、収穫量検知部２８については、複数のレーザー測距センサを備えたものに限らず、収穫物の収穫量を検出できるものであれば、各種の構成を適用することができる。

　収穫機１にてサトウキビを収穫する場合には、図２に示すように、収穫機１と運搬車両５０とが併走して、図２中点線にて示すように、収穫機１の排出コンベヤ２５の排出部を運搬車両５０の荷台５０Ａに向くように油圧モータ等を作動させて排出方向を変更するようにしている。これにより、収穫機１と運搬車両５０とが併走して、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出コンベヤ２５にて運搬車両５０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業が行われている。収穫機１は、排出コンベヤ２５の排出方向を調整することで、併走状態となる運搬車両５０に対して、収穫された収穫物を移し変え可能に構成されている。

　次に、図３に基づいて、収穫機１の収穫量情報を管理するに当たり、収穫機１、管理装置４０、及び、運搬車両５０に備えられる構成について説明する。

　収穫機１には、上述の如く、収穫量検知部２８が備えられているとともに、収穫機１にて作物を収穫している収穫状態を検知する収穫状態検知部３１、収穫機１の位置情報を取得する位置情報取得部３２、収穫機側通信部３３が備えられている。

　収穫状態検知部３１は、例えば、収穫クラッチがＯＮ状態であると、収穫状態を検知するように構成されている。収穫クラッチは、収穫機１において、収穫部（例えば、走行装置２、クロップデバイダ４、ベースカッター１１、前搬送装置１２、後搬送装置１４等）に対してエンジン２９（駆動源）からの駆動力の伝達をＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切替自在なクラッチにて構成されている。この収穫クラッチをＯＮ状態とすることで、収穫部が作動状態となり、収穫部にて作物を収穫できることになる。

　また、収穫状態検知部３１は、例えば、収穫量検知部２８にて検知する収穫物の収穫量が増大していることを検出することで、収穫状態を検知するように構成することもできる。このように、収穫状態検知部３１は、収穫部にて作物を収穫している収穫状態を検知できるものであればよく、各種の収穫状態検知部を適用することができる。

　位置情報取得部３２は、収穫機１に備えられた測位アンテナ（図示省略）にて受信する測位衛星からの信号に基づいて、収穫機１の位置情報を取得するように構成されている。ここで、収穫機１の位置情報の取得方法については、例えば、測位衛星からの信号から位置情報を取得する単独測位を適用することができる。この単独測位に限らず、測位衛星からの信号に加えて、予め定められた基準点に配置される基準局における情報をも加味して、収穫機１の位置情報を取得するＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等も適用可能であり、各種の測位方法にて収穫機１の位置情報を取得可能である。

　運搬車両５０にも、収穫機１と同様に、運搬車両５０の位置情報を取得する位置情報取得部５１、車両側通信部５２が備えられている。この位置情報取得部５１は、収穫機１の位置情報取得部３２と同様に、運搬車両５０に備えられた測位アンテナ（図示省略）にて受信する測位衛星からの信号に基づいて、運搬車両５０の位置情報を取得するように構成されている。

　管理装置４０は、例えば、データベースを有する管理サーバ等から構成され、関連付け部４１、記憶部４２、管理側通信部４４等が備えられている。関連付け部４１は、収穫機１にて収穫された収穫物の収穫量情報を収穫機１に関連付けて管理するだけでなく、その収穫機１から運搬車両５０に収穫物が移し変えられた場合でも、その収穫量情報を移し変えられる運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けて管理している。記憶部４２は、関連付け部４１にて関連付けられる情報等、各種の情報を記憶可能に構成されている。

　収穫機１と管理装置４０とは、収穫機側通信部３３及び管理側通信部４４等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。そして、運搬車両５０と管理装置４０とは、車両側通信部５２及び管理側通信部４４等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。

　これらの通信を行うことで、管理装置４０は、位置情報取得部３２にて取得する収穫機位置情報、収穫量検知部２８にて検知する収穫量情報、及び、収穫機１の収穫状態検知部３１にて検知する収穫状態であることを、収穫機１から取得するように構成されている。また、管理装置４０は、位置情報取得部５１にて取得する運搬車両位置情報を運搬車両５０から取得するように構成されている。

　管理装置４０は、収穫機位置情報、及び、収穫量情報をリアルタイムで取得しているので、関連付け部４１は、収穫機１の収穫量がどのぐらいかを把握できるように、取得する収穫量情報を収穫機１に関連付けて管理しており、その管理している情報を記憶部４２に記憶している。そして、複数の収穫機１が存在する場合には、管理装置４０の関連付け部４１が、複数の収穫機１の夫々に対して収穫量情報を関連付けて管理しており、複数の収穫機１が存在しても、複数の収穫機１の夫々について収穫量がどれくらいかを把握できるようにしている。

　ここで、圃場において作物を収穫する収穫作業を行う場合には、図２に示すように、収穫機１と運搬車両５０とが併走して、図２中点線で示すように、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出コンベヤ２５にて運搬車両５０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業が行われている。よって、収穫量情報を収穫機１に関連付けて管理していても、その収穫機１の収穫物が運搬車両５０に移し変えられると、収穫量情報を管理できなくなる。

　そこで、関連付け部４１は、収穫機１から運搬車両５０に収穫物が移し変えられた場合に、その収穫機１にて収穫された収穫物の収穫量情報を、移し変えられる運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行うように構成されている。

　この関連付け処理では、関連付け部４１が、収穫機１の位置情報取得部３２（収穫機位置情報取得部に相当する）にて取得される収穫機位置情報と運搬車両５０の位置情報取得部５１（車両位置情報取得部に相当する）にて取得される車両位置情報とに基づいて、収穫機１と運搬車両５０とが併走状態であると判定すると、その併走状態において収穫量検知部２８にて検知される収穫量情報を、併走状態である運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けている。

　関連付け部４１は、収穫機１の位置情報取得部３２にて取得される収穫機位置情報と、運搬車両５０の位置情報取得部５１にて取得される車両位置情報と、収穫量検知部２８にて検知される収穫量情報との夫々をリアルタイムにて繰り返し取得している。

　そこで、関連付け部４１は、例えば、リアルタイムで繰り返し取得される収穫位置情報から収穫機１の移動軌跡を求めておき、リアルタイムで繰り返し取得される車両位置情報から運搬車両５０の移動軌跡を求めておき、その求めた収穫機１の移動軌跡と運搬車両５０の移動軌跡とを比較することで、収穫機１と運搬車両５０とが併走状態であるか否かを判定している。

　収穫機１と運搬車両５０とが併走状態であるか否かの判定については、例えば、収穫位置情報及び車両位置情報の両方が時間経過に伴って変化しており、収穫位置情報と車両位置情報との間の距離が一定又は略一定である状態が設定時間継続していると、併走状態であると判定することもできる。また、収穫位置情報及び車両位置情報に基づいて、併走状態であるか否かをどのように判定するかの判定条件については適宜変更が可能である。

　関連付け部４１は、関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、収穫量検知部２８にて検知される収穫量情報をリアルタイムで繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量に関連付けている。収穫機１と運搬車両５０とが併走状態となっている間、収穫機１にて収穫される収穫物の運搬車両５０への移し変えが継続されるので、収穫量情報を取得する毎にその収穫量情報を加算する状態で、収穫量情報を運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量に関連付けており、運搬車両５０における収穫物の積載量をその増加量も含めて収穫量情報としてリアルタイムで管理している。

　このとき、関連付け部４１は、併走状態であると判定されなくなると、併走状態が解除されて収穫作業が終了したとして、関連付け処理による収穫量情報の関連付けを停止している。また、関連付け部４１は、併走状態であっても、収穫状態検知部３１にて収穫状態が検知されなくなると、収穫作業が終了したとして、関連付け処理による収穫量情報の関連付けを停止することもできる。

　収穫作業を行うことで、既にいくらかの収穫物が移し変えられている運搬車両５０に対して、新たに収穫物を移し変える場合には、その既に移し変えられた収穫量情報が積載量として関連付けられているので、関連付け部４１は、新たに移し変える収穫物情報を、既に関連付けられた積載量に加算する状態で運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けしている。

　ここで、関連付け部４１は、関連付け処理を行うことで、収穫量情報を運搬車両５０における収穫物の積載量として関連付けるだけでなく、その関連付ける収穫量情報がどの圃場で収穫されたものであるかを示す収穫位置情報を運搬車両５０に関連付けることができる。関連付け部４１は、複数の圃場等が含まれている地図情報と、収穫機１の位置情報取得部３２にて取得される収穫機位置情報とから、収穫機１がどの圃場にて収穫作業をしているかを示す収穫位置情報を取得している。そこで、関連付け部４１は、関連付け処理において、収穫量情報を運搬車両５０における収穫物の積載量として関連付ける際に、収穫機１から収穫物を移し変えた運搬車両５０（例えば、運搬車両５０を識別するためのＩＤ情報）に対して収穫位置情報を関連付けている。これにより、運搬車両５０が運搬している収穫物はどの圃場にて収穫されたものであるかが分かるようにしている。

　図４に基づいて、関連付け部４１にて関連付け処理を実行するときの条件について説明する。
　関連付け部４１は、リアルタイムで、収穫機１の位置情報取得部３２にて取得される収穫機位置情報と運搬車両５０の位置情報取得部５１にて取得される車両位置情報とを取得しており、収穫機位置情報と車両位置情報とに基づいて、収穫機１と運搬車両５０とが併走状態であるか否かを判定している（ステップ＃１）。

　関連付け部４１は、併走状態であると判定すると、収穫状態検知部３１にて収穫状態を検知しているか否かを判定している（ステップ＃２）。関連付け部４１は、収穫状態検知部３１にて収穫状態を検知していると、上述の関連付け処理を行う（ステップ＃３）。このように、関連付け部４１は、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部３１にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行う。

　収穫機１にて収穫された収穫物が移し変えられた運搬車両５０は、収穫物に対して各種の処理が行われる工場等の運搬先に収穫物を運搬することになる。そして、例えば、複数の圃場にて収穫作業を行う場合には、複数の圃場の夫々において収穫機１にて収穫された収穫物が運搬車両５０に移し変えられ、運搬車両５０により工場等の運搬先に集められている。

　複数の圃場にて収穫作業を行う場合には、複数の運搬車両５０の夫々にて収穫物を運搬することになるが、この場合においても、関連付け部４１は、収穫機１と運搬車両５０とが併走状態となる毎に関連付け処理を行っている。これにより、図５に示すように、管理装置４０では、複数の運搬車両５０の夫々にて運搬される収穫物の積載量（図中では収穫量Ｑ１～Ｑ４）、及び、複数の運搬車両５０の夫々における車両位置情報（図中では車両位置Ｐ１～Ｐ４）を管理している。

　図５では、例えば、圃場Ｈ１～Ｈ３の夫々において収穫作業中であり、収穫機１ａ～１ｃと運搬車両５０ａ～５０ｃとが併走状態となっている。これにより、関連付け部４１は、収穫機１ａ～１ｃと運搬車両５０ａ～５０ｃとに対して関連付け処理を行っている。収穫機１ａの収穫量情報が運搬車両５０ａにて運搬される収穫物の積載量（収穫量Ｑ１）として関連付けられ、収穫機１ｂの収穫量情報が運搬車両５０ｂにて運搬される収穫物の積載量（収穫量Ｑ２）として関連付けられ、収穫機１ｃの収穫量情報が運搬車両５０ｃにて運搬される収穫物の積載量（収穫量Ｑ３）として関連付けられている。運搬車両５０ｄは、収穫作業が終了して工場等の運搬先に向かっている途中の状態を示している。よって、運搬車両５０ｄに対しても、運搬車両５０ｄにて運搬される収穫物の積載量（収穫量Ｑ４）が関連付けられている。

　運搬車両５０ｅは、収穫作業が行われる圃場に向かっている途中の状態を示している。運搬車両５０の積載量については、収穫作業が行われる前はゼロとなっているので、運搬車両５０ｅにて運搬される収穫物の積載量がゼロであり、図中では運搬される収穫物の積載量（収穫量）を省略しており、その運搬車両５０ｅの車両位置情報についても省略している。ちなみに、運搬車両５０にて工場等の運搬先に収穫物が運搬されると、運搬車両５０の積載量がリセットされてゼロとなる。

　このようにして、管理装置４０では、複数の運搬車両５０ａ～５０ｅの夫々について、その車両位置情報（車両位置Ｐ１～Ｐ４）、及び、運搬される収穫物の積載量（収穫量Ｑ１～Ｑ４）を管理しているので、図３に示すように、管理装置４０には、これらの管理情報に基づいて、運搬車両５０の運行を管理する運行管理部４３が備えられている。

　運行管理部４３は、図５に示すように、関連付け部４１にて関連付けられた運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量（例えば、図５中、収穫量Ｑ１～Ｑ４）と位置情報取得部５１にて取得される車両位置情報（例えば、図５中、車両位置Ｐ１～Ｐ４）とに基づいて、工場等の運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両５０の運行を管理している。

　運行管理部４３は、収穫作業が終了して工場等の運搬先に向かう運搬車両５０について、その運搬車両５０の車両位置情報（例えば、図５中、車両位置Ｐ４）から運搬先までの移動距離を求めて、運搬先への到着時間帯を推定することができる。また、運行管理部４３は、関連付け部４１にて関連付けられた運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量（例えば、図５中、収穫量Ｑ４）を管理している。そこで、運行管理部４３は、単位時間当たりに、運搬先に到着する運搬車両５０の台数や運搬先に運搬される収穫物の運搬量を求めることができ、その単位時間当たりの運搬車両５０の台数や運搬量に基づいて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両５０の運行を管理している。

　例えば、ある時間帯における単位時間当たりの運搬車両５０の台数が設定台数以上になると、運行管理部４３は、運搬先に対して到着する運搬車両５０がその時間帯に集中しないように、選択された特定の運搬車両５０に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように指令することで、運搬先に対する収穫物の運搬量の平準化を図ることができる。また、例えば、ある時間帯における単位時間当たりの運搬量が設定量以上になると、運行管理部４３は、運搬先に対して到着する運搬車両５０がその時間帯に集中しないように、選択された特定の運搬車両５０に対して運搬先への到着を遅らせる又は運搬先への到着を早めるように指令することで、運搬先に対する収穫物の運搬量の平準化を図ることができる。ここで、特定の運搬車両５０の選択については、例えば、運搬先までの移動距離が設定距離以上の運搬車両５０を特定の運搬車両５０として選択することができるが、どのような条件に基づいて選択するかは適宜変更が可能である。

　また、運行管理部４３は、例えば、運搬車両５０の満杯量を把握しており、その満杯量と収穫作業中の運搬車両５０における収穫物の積載量（例えば、図５中、収穫量Ｑ１～Ｑ３）との差等から、運搬車両５０が満杯状態となる時間帯を推定することができる。これにより、運行管理部４３は、収穫作業が終了した運搬車両５０だけでなく、収穫作業中の運搬車両５０についても、その推定される満杯状態となる時間帯、及び、満杯状態となる運搬車両５０の車両位置情報に基づいて、運搬先への到着時間帯を推定することができる。よって、運行管理部４３は、収穫作業が終了した運搬車両５０だけでなく、収穫作業中の運搬車両５０も含めて、運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように運搬車両５０の運行を管理することができる。

　ここで、特定の運搬車両５０の運搬先への到着を遅らせる場合には、例えば、収穫機１が存在する他の圃場に移動させて、その他の圃場において収穫作業を行うことで、運搬先への到着を遅らせることもできる。

　上述の如く、運行管理部４３は、運搬車両５０が満杯状態となる時間帯を推定することができるので、その推定される時間帯、及び、満杯状態となる運搬車両５０の車両位置情報に基づいて、その推定される時間帯に合わせて別の運搬車両５０を満杯状態となる運搬車両５０が位置する圃場に移動するように、別の運搬車両５０に対して指令することができる。これにより、圃場にて収穫作業をしている途中に、運搬車両５０が満杯状態となっても、予め別の運搬車両５０をその圃場に移動させておくことができるので、直ぐに別の運搬車両５０に収穫物を移し変える状態で収穫作業を継続することができ、収穫作業の中断時間の短縮化を図り、収穫作業の効率化を図ることができる。

　また、上述の如く、関連付け部４１は、関連付け処理を行うことで、収穫量情報を運搬車両５０における収穫物の積載量として関連付けるだけでなく、収穫位置情報を運搬車両５０に関連付けている。よって、管理装置４０は、複数の運搬車両５０の夫々について、運搬している収穫物がどの圃場にて収穫されたものであるかを示す収穫位置情報を管理することができる。例えば、収穫物の品質等の収穫物の状態は圃場によって異なる場合がある。このような場合に、管理装置４０が、複数の運搬車両５０の夫々について収穫位置情報を管理することで、工場等の運搬先では、処理対象の収穫物がどの圃場にて収穫されたものであるかを把握した上で、処理対象の収穫物に対して各種の処理を行うことができることになり、処理の効率化を図ることができるとともに、収穫物の品質等の収穫物の状態に対応した適切な処理を行うことができる。

　〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、関連付け部４１が、関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、収穫量検知部２８にて検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量に関連付けているが、関連付け処理において、収穫量情報をどのようにして運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量に関連付けるかは適宜変更が可能である。

　例えば、併走状態となった時点を収穫作業の開始時点とし、併走状態が解除された時点を収穫作業の終了時点として、収穫作業の終了時点において、収穫作業の開始時点から収穫作業の終了時点までの収穫量情報の合計値を、運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。

　また、併走状態となったのち、併走状態が解除される前に、例えば、収穫クラッチがＯＦＦ状態とされて、収穫状態検知部３１にて収穫状態が検知されなくなる場合には、併走状態となった時点を収穫作業の開始時点とし、収穫状態検知部３１にて収穫状態が検知されなくなった時点を収穫作業の終了時点とし、収穫作業の終了時点において、収穫作業の開始時点から収穫作業の終了時点までの収穫量情報の合計値を、運搬車両５０にて運搬される収穫物の積載量として関連付けることができる。

（２）上記実施形態では、関連付け部４１が、併走状態であることの判定に加えて、収穫状態検知部３１にて収穫状態を検知している場合に、関連付け処理を行っているが、関連付け部４１は、収穫状態検知部３１にて収穫状態を検知しているか否かにかかわらず、併走状態であることを判定すると、関連付け処理を行うこともできる。

１　　　　　収穫機
２８　　　　収穫量検知部
３１　　　　収穫状態検知部
３２　　　　位置情報取得部（収穫機位置情報取得部）
４１　　　　関連付け部
４３　　　　運行管理部
５０　　　　運搬車両
５１　　　　位置情報取得部（車両位置情報取得部）

Claims

　作物を収穫する収穫機と運搬車両とが併走状態にて前記収穫機にて収穫された収穫物を前記運搬車両に移し変え自在に構成され、
　前記収穫機の位置情報を取得可能な収穫機位置情報取得部と、
　前記収穫機にて収穫される収穫物の収穫量を検知可能な収穫量検知部と、
　前記運搬車両の位置情報を取得可能な車両位置情報取得部と、
　前記収穫機位置情報取得部にて取得される収穫機位置情報と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記収穫機と前記運搬車両とが併走状態であると判定すると、併走状態において前記収穫量検知部にて検知される収穫量情報を、併走状態である前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量として関連付ける関連付け処理を行う関連付け部とが備えられている収穫量管理システム。
　前記収穫機にて作物を収穫している収穫状態を検知可能な収穫状態検知部を備え、前記関連付け部は、併走状態であることの判定に加えて、前記収穫状態検知部にて収穫状態を検知している場合に、前記関連付け処理を行うように構成されている請求項１に記載の収穫量管理システム。
　前記関連付け部は、前記関連付け処理において、併走状態であることを判定している間、前記収穫量検知部にて検知される収穫量情報を繰り返し取得し、その取得毎の収穫量情報を加算する状態で併走状態である前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量に関連付けるように構成されている請求項１又は２に記載の収穫量管理システム。
　前記関連付け部にて関連付けられた前記運搬車両にて運搬される収穫物の積載量と前記車両位置情報取得部にて取得される車両位置情報とに基づいて、前記運搬車両にて収穫物を運搬する運搬先に対する収穫物の運搬量が平準化されるように前記運搬車両の運行を管理する運行管理部が備えられている請求項１～３の何れか１項に記載の収穫量管理システム。