WO2018142482A1 - 無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機 - Google Patents

無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機 Download PDF

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WO2018142482A1
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maintenance
unmanned
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management server
case
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PCT/JP2017/003460
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English (en)
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Inventor
秀明 島村
勇樹 松井
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a notification technology of maintenance time of an unmanned work machine.
  • An unmanned lawn mower (also referred to as a “robot lawn mower” or “autonomous lawn mower”) conventionally travels independently in the lawn area and mows as one of unmanned working machines that work while traveling unmannedly Are known (see, for example, Patent Documents 1 to 3).
  • Patent No. 5529947 gazette US Patent Application Publication No. 2016/0302354 US Patent Application Publication No. 2014/0032033
  • An object of the present invention is to provide an unmanned work system, a management server, and an unmanned work machine capable of appropriately notifying maintenance of an unmanned work machine.
  • the present invention is an unmanned work system comprising: a plurality of unmanned work machines working while running unmannedly; and a management server, wherein each of the unmanned work machines and the management server mutually communicate with each other. And an information transmission unit that transmits operation information including information indicating a work state to the management server, and the management server is configured to base on the cases related to the failure and / or maintenance of each of the unmanned work machines.
  • a case storage unit for storing the operation information of the unmanned work machine that has become the same, or the same or similar case as the operation information when the operation information transmitted from the unmanned work machine is acquired
  • a maintenance determination unit that determines the necessity of maintenance of the unmanned work machine based on the above, and the maintenance of the unmanned work machine according to the determination result of the maintenance determination unit. Characterized in that it and a maintenance notification unit that knowledge.
  • the unmanned work machine transmits, together with the operation information, the management server to the management server when the case related to failure and / or maintenance occurs, and the case storage unit of the management server , Storing the case transmitted from the unmanned work machine and the operation information.
  • At least one of a determination material for the occurrence of the failure and / or a determination material for the necessity of the maintenance is the information It is characterized in that it is stored in association with the case.
  • the unmanned work machine includes a blade for mowing grass
  • the operation information includes an average load value during mowing work for mowing grass, and the average load value exceeds a predetermined threshold.
  • the operation information indicating that the operation is being performed, the case of maintenance due to wear of the blade, and the case of maintenance due to dirt of the unmanned work machine are stored in the case storage unit in association with each other. .
  • the unmanned work machine in the unmanned work system, includes a camera for photographing a cut surface of turf grass by the blade and a turf area to be mowed, and the driving information includes imaging data of the camera
  • the maintenance determining unit is configured to wear the blade and the unmanned work machine based on the cut surface of the turf and the photographing data of the turf area when the average load value exceeds a predetermined threshold. Identify any one of the stains.
  • the present invention is a management server that communicates with an unmanned working machine that works while running unmannedly, and the unmanned working machine based on the cases related to failure and / or maintenance of each unmanned working machine.
  • the same operation information acquired by the information acquisition unit is the same as the case storage unit that accumulates the operation information including the information indicating the work status, the information acquisition unit that acquires the operation information from the unmanned work machine, and A maintenance determining unit that determines the necessity of maintenance of the unmanned working machine based on the similar case or a similar case, and a maintenance notifying unit that notifies the unmanned working machine of maintenance according to the determination result of the maintenance determining unit; It is characterized by having.
  • the present invention is an unmanned working machine that works while running unmanned and communicates with the management server mutually, and includes an information transmitting unit that transmits operation information including information indicating an operation state, and a maintenance notification that notifies maintenance And a maintenance notification acquisition unit acquired from the management server, wherein the maintenance notification is transmitted by the information transmission unit among cases related to failures and / or maintenance accumulated in association with operation information of an unmanned work machine
  • the operation information may be generated by the management server based on the same or similar cases.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of an unmanned lawn mowing system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of an unmanned lawn mower.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a control unit provided in the unmanned lawn mower.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the management server.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing the operation of the unmanned mowing system.
  • FIG. 6 is a flowchart of the maintenance determination process.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of an unmanned lawn mowing system 1 according to the present embodiment.
  • the unmanned lawn mowing system 1 includes a plurality of unmanned lawn mowers 2, a home terminal 4, and a management server 6.
  • the unmanned lawn mower 2 is an autonomously traveling type lawn mower that travels on the lawn area 3 where turf grass grows unmanned (that is, voluntarily) to perform lawn mowing.
  • the home terminal 4 is an information processing apparatus owned by the user of the unmanned lawn mower 2, and mutually communicates with the management server 6 through the telecommunication line 8.
  • a personal computer installed in the house 7 or a smartphone of a user is used for example.
  • the telecommunication line 8 is, for example, a public line such as the Internet.
  • the unmanned lawn mower 2 and the home terminal 4 communicate bidirectionally by near field communication.
  • the home terminal 4 relays data transmitted and received between the unmanned lawn mower 2 and the management server 6 by the short distance wireless communication.
  • this short distance wireless communication for example, Bluetooth (registered trademark), IrDA, Wi-Fi, etc. are used.
  • the management server 6 is a server computer that manages the unmanned lawn mower 2, and transmits and receives various data to and from the unmanned lawn mower 2 through the telecommunication line 8 and the home terminal 4. Details of the management server 6 will be described later.
  • FIG. 2 is a figure which shows typically the structure of the unmanned lawn mower 2.
  • the unmanned lawn mower 2 has a box-shaped main body 12, steerable front wheels 14A are provided at the front of the main body 12 on the left and right, and rear wheels 14B, which are drive wheels, at the rear.
  • a steering mechanism 16 In the main body 12, a steering mechanism 16, a drive mechanism 18, a lawnmower mechanism 20, an engine 22, a battery unit 24, a short distance wireless communication unit 26, a sensor unit 28, a control unit 30 and an operation unit 32, a display unit 34, and a camera 35 are provided.
  • the steering mechanism 16 is a mechanism that steers the front wheel 14A, and includes a steering motor and a gear transmission mechanism that moves the front wheel 14A in the left-right direction by the rotation of the steering motor.
  • the drive mechanism 18 is a mechanism that drives the rear wheel 14B, and includes a power transmission mechanism that transmits the power of the engine 22 to the rear wheel 14B to drive it.
  • the mowing mechanism 20 includes a blade (cutting blade) 20A and a coupling mechanism that interlocks and rotates the blade 20A with the engine 22.
  • the battery unit 24 includes a battery 24A, and supplies power of the battery 24A to each part such as the engine 22 and the like.
  • the short distance wireless communication unit 26 is a unit for performing short distance wireless communication between the home terminals 4.
  • the sensor unit 28 includes various sensors necessary for autonomous traveling in the lawn area 3 while avoiding obstacles (houses, trees, etc.).
  • a sensor for detecting the boundary of the lawn area 3 a magnetic sensor for detecting an electric wire embedded along the boundary K of the lawn area 3 or a GPS for detecting the position of the own machine 3
  • positioning sensors such as sensors and gyro sensors, and sensors (such as contact detection sensors) for detecting obstacles.
  • the control unit 30 is a device that controls each part provided in the main body 12 to realize an independent lawn mowing operation, and includes a processor such as a CPU or MPU and a storage device such as a memory for storing a computer program. It is configured by a computer.
  • the operation unit 32 includes various operators (buttons, numeric keys, touch panels,...) That receive the operation of the user, and outputs this operation to the control unit 30.
  • the display unit 34 includes a display panel and the like, and displays various information.
  • the camera 35 is an imaging sensor, and photographs the status of the lawn mowing operation.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of control unit 30.
  • the control unit 30 includes a traveling control unit 40, an information storage unit 42, an information transmission unit 44, a maintenance notification acquisition unit 46, and a maintenance notification display unit 48.
  • the traveling control unit 40 executes control to perform the lawn mowing operation while traveling unmanned (autonomously traveling).
  • the information storage unit 42 stores various information of the unmanned lawn mower 2, and stores operation information 52, failure information 54, and maintenance information 56 in the present embodiment.
  • the driving information 52 includes information indicating the state of the lawn mowing work of the unmanned lawn mower 2.
  • the state of the mowing operation includes the unmanned lawn mower 2 at the time of mowing operation, the lawn area 3 and the state of lawn grass.
  • the driving information 52 includes traveling data 52A, cumulative work time 52B, and imaging data 52C.
  • the traveling data 52A and the cumulative operation time 52B are data related to the state of the unmanned lawn mower 2.
  • the travel data 52A includes at least the travel distance of the unmanned lawn mower 2, the number of collisions, and the average load value.
  • the average load value is the average value of the load applied to the lawnmower 20 during the lawnmower work.
  • the traveling data 52A is sequentially collected at the time of the mowing operation.
  • the accumulated work time 52B is the accumulated time of the mowing work, and is counted up during the mowing work, and is cleared to zero each time maintenance of the unmanned mowing machine 2 is performed.
  • the shooting data 52C is data relating to the turf area 3 and the state of turf grass, and is shooting data of the camera 35 in the present embodiment. Specifically, the photographed data 52C includes a photographed image of a lawn-cut section of a lawn mowing grass and a photographed image of the lawn area 3.
  • the photographed image of the lawn mowing section of the turf is used to determine the wear of the blade 20A.
  • the photographed image of the turf area 3 is used to confirm the presence of turf lumps on the turf. If turf clumps are present, the probability that the unmanned lawn mower 2 is dirty is high.
  • the failure information 54 is information indicating the history of the failure occurring in the unmanned lawn mower 2, and the failure information 54 in the present embodiment includes the content of the failure.
  • the contents of the failure are, for example, sensor failure, sticking of the steering motor, and various errors of the control unit 30 (for example, a recovery difficult state from outside the lawn area 3).
  • the content of the failure may be recorded in association with the cumulative work time as necessary.
  • the maintenance information 56 is information indicating a history of maintenance performed on the unmanned lawn mower 2 and includes maintenance content.
  • the contents of maintenance are, for example, sensor repair, motor repair for operation, replacement of the blade 20A, replacement of the battery 24A, and cleaning of the main body.
  • causes periodical inspection, failure, parts life, etc. That the maintenance is required are recorded in association with each other.
  • the maintenance content may be recorded in association with the accumulated work time as necessary.
  • the information transmission unit 44 transmits the operation information 52, the failure information 54, and the maintenance information 56 stored in the information storage unit 42 to the management server 6.
  • the transmission timing of these pieces of information is when failure information 54 or maintenance information 56 is updated and recorded (that is, when new information is recorded), and whenever an increase in accumulated work time reaches a predetermined interval time.
  • the maintenance notification acquisition unit 46 acquires a maintenance notification from the management server 6.
  • the maintenance notification is information notifying that maintenance is to be carried out together with the content of the maintenance.
  • the maintenance notification display unit 48 displays a maintenance notification and notifies the user. In the present embodiment, exchange of information between the information transmission unit 44 and the maintenance notification acquisition unit 46 and the management server 6 is performed by communication via the home terminal 4.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the management server 6.
  • the management server 6 has a function of notifying the unmanned lawn mower 2 of the above maintenance notification, and the unmanned lawn mower information acquisition unit 60, the maintenance determination unit 64, the maintenance notification transmission unit 66, and the case storage unit 68. And have.
  • the unmanned lawn mower information acquisition unit 60 acquires the operation information 52, the failure information 54, and the maintenance information 56 described above from each of the unmanned lawn mower 2.
  • the maintenance determination unit 64 determines the necessity of the maintenance of the unmanned lawn mower 2 based on the information acquired from the unmanned lawn mower 2. The specific operation will be described later.
  • the maintenance notification transmission unit 66 transmits the maintenance notification notifying the unmanned lawn mower 2 of the arrival of the maintenance time and the maintenance content when it is determined by the maintenance determination unit 64 that maintenance of the unmanned lawn mower 2 is necessary. Send through.
  • the case storage unit 68 stores a failure occurrence case 68A and a maintenance implementation case 68B based on the information acquired from each unmanned lawn mower 2.
  • the failure occurring case 68A is a failure occurring case in the unmanned lawn mower 2.
  • the failure information 54 acquired from the unmanned lawn mower 2 is stored in association with the operation information 52.
  • the maintenance implementation example 68B is a maintenance example generated in the unmanned lawn mower 2.
  • Maintenance information 56 acquired from the unmanned lawn mower 2 is accumulated in the case accumulation unit 68 in association with the operation information 52.
  • the failure occurrence case 68A and the maintenance implementation case 68B do not need to correspond to all the information included in the operation information 52. That is, among the information included in the operation information 52, the case storage unit 68 of the present embodiment includes at least one or more pieces of information serving as a judgment material for occurrence of a failure and necessity of maintenance, a failure occurrence case 68A, And stored in association with the maintenance case 68B. For example, since the necessity of maintenance due to wear of the blade 20A can be determined based on the average load value and the information on the cut surface of the turf, such information is associated with the maintenance implementation case 68B of the blade 20A.
  • the necessity of maintenance due to the dirt of the main body of the unmanned lawn mower 2 can be determined based on the average load value and the information of the presence or absence of tufts of turf in the turf area 3, so these information can be unmanned lawn mower 2
  • the information stored in the case storage unit 68 is referred to when the maintenance determination unit 64 determines the necessity of the maintenance of the unmanned lawn mower 2.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing the operation of the unmanned lawn mowing system 1.
  • the unmanned lawn mower 2 accumulates the operation information 52, the failure information 54, and the maintenance information 56 (step Sa1), and transmits the accumulated information to the management server 6 (step Sa2).
  • these pieces of information are transmitted when the cumulative work time reaches a predetermined interval time (for example, 20 hours), when a failure occurs, or when maintenance is performed.
  • a predetermined interval time for example, 20 hours
  • the management server 6 When the management server 6 acquires the information transmitted from any of the unmanned lawn mowers 2 (step Sa3), the management server 6 stores the failure occurrence case 68A and / or the maintenance implementation case 68B in the case storage unit 68 based on the information. (Step Sa4). In addition, the accumulation operation of the case is performed when the new failure information 54 or the new maintenance information 56 is included in the information acquired from the unmanned lawn mower 2. Next, the maintenance determination unit 64 performs maintenance determination processing to determine whether maintenance of the unmanned lawn mower 2 is required (step Sa5). The details of the maintenance determination process will be described later.
  • the maintenance notification transmission unit 66 transmits, to the unmanned lawn mower 2 as a maintenance notification, along with the maintenance content, an instruction to urge execution of the maintenance (step Sa6).
  • the unmanned lawn mower 2 receives the maintenance notification from the management server 6 (step Sa7), the unmanned lawn mower 2 displays the maintenance notification on the display unit 34 to notify the user (step Sa8). Thereby, the user can know that maintenance of the unmanned lawn mower 2 is necessary before the unmanned lawn mower 2 breaks down.
  • FIG. 6 is a flowchart of the maintenance determination process described above.
  • the determination of the necessity of maintenance is performed based on the operation information 52 of the unmanned lawn mower 2 to be determined. That is, first, the maintenance determination unit 64 stores a failure occurrence case 68A in which the same or similar operation information 52 as the operation information 52 of the unmanned lawn mower 2 to be determined is associated, and the maintenance implementation case 68B It extracts from 68 (step Sb1).
  • the partial information is determined for The similar determination is integrated based on the degree of similarity of each piece of information to be determined included in the driving information 52.
  • an arbitrary determination method such as setting a threshold considered to be similar to information to be determined can be used.
  • the driving information 52 is information indicating the state of the lawn mowing work of the unmanned lawn mower 2 as described above. Therefore, in this extraction process, the state of the mowing operation of the unmanned lawn mower 2 to be determined is the state of the mowing operation when the failure occurs in the other unmanned lawn mower 2 and the mowing operation when the maintenance is performed If the situation is the same as or similar to the above condition, a failure occurrence case 68A related to the failure and a maintenance implementation case 68B related to maintenance will be extracted.
  • the average load value included in the traveling data 52A of the driving information 52 will be specifically described as an example.
  • examples of the maintenance implementation case 68B associated with a state in which the average load value is saturated at or above a predetermined threshold value include maintenance due to wear of the blade 20A and maintenance due to dirt on the unmanned lawn mower 2. Therefore, when the operation information 52 of the unmanned lawn mower 2 to be determined indicates that the average load value is saturated at a predetermined threshold or more, at least one of the maintenance is extracted.
  • the state of the cut surface of turf or the presence or absence of turf clumps in turf area 3 is also associated with these maintenance, as described above, which maintenance is to be extracted is the shooting data 52 C And the average load value.
  • the maintenance determination unit 64 determines the necessity of maintenance based on the extraction result of step Sb1 (step Sb2). For example, when neither the failure occurrence case 68A nor the maintenance implementation case 68B is extracted, the maintenance determination unit 64 determines that “maintenance is unnecessary”.
  • the maintenance determination unit 64 determines that "maintenance is necessary".
  • the maintenance content necessary for preventing a failure in advance or the maintenance content of the maintenance implementation case 68B is used as the maintenance content of the maintenance notification.
  • the maintenance content is "replacement of the blade 20A”.
  • the maintenance content is "cleaning of the unmanned lawn mower 2.”
  • the maintenance determination processing can be divided into more processing units according to the processing content, and steps Sb1 and Sb2 can be one processing unit.
  • the management server 6 of the present embodiment acquires the operation information 52 indicating the state of the lawn mowing operation from the unmanned lawn mower 2, and the failure occurrence case 68A in which the same or similar operation information 52 as the operation information 52 is associated Maintenance is notified to the unmanned lawn mower 2 based on the maintenance implementation example 68B.
  • maintenance is notified to the unmanned lawn mower 2 in which the state of the mowing operation is the same as or similar to that when the failure occurs or when the maintenance is performed. Therefore, the maintenance is notified to the user at an accurate timing before a failure occurs and before the maintenance is required.
  • the unmanned lawn mower 2 in which at least one of the failure occurrence case 68A and the maintenance execution case 68B has occurred is combined with the operation information 52 with the failure occurrence case 68A and / or the maintenance execution case 68B.
  • the case storage unit 68 of the management server 6 stores the failure occurrence case 68A and / or the maintenance implementation case 68B transmitted from the unmanned lawn mower 2 and the operation information 52.
  • the case storage unit 68 quickly and efficiently combines the cases relating to the failure and maintenance occurring in each unmanned lawn mower 2 with the operation information 52 at that time (ie, the state of the lawn mowing work at that time). It is collected well.
  • At least one or more pieces of information serving as a factor for determining the occurrence of a failure and / or the need for maintenance correspond to the failure occurrence case 68A and the maintenance implementation case 68B. It is attached and accumulated. Therefore, the failure occurrence and maintenance necessity for the unmanned lawn mower 2 can be determined accurately and efficiently.
  • the operation information 52 indicating that the average load value exceeds the predetermined threshold, the case of maintenance execution due to wear of the blade 20A, and the case of maintenance execution due to dirt of the unmanned lawn mower 2 are associated are stored in the case storage unit 68.
  • the user can be notified of maintenance prompting replacement of the blade 20A and cleaning of the unmanned lawn mower 2 before the finish of mowing is impeded by abrasion of the blade 20A or dirt of the unmanned lawn mower 2.
  • the management server 6 wears the blade 20A and the unmanned lawn mower 2 based on the cut surface of the turf and the photographed data 52C of the turf area. Identify any of the stains. Thereby, it is possible to separately notify each of the replacement of the blade 20A and the cleaning of the unmanned lawn mower 2 to the user at an appropriate timing.
  • the management server 6 may acquire the failure information 54 and the maintenance information 56 from a person who has performed repair or maintenance of the unmanned lawn mower 2 (for example, a support center).
  • the management server 6 acquires information indicating the specifications of the unmanned lawn mower 2 from each of the unmanned lawn mowers 2 and associates the information indicating the specifications of the unmanned lawn mower 2 with the cases accumulated in the case storage unit 68 Good. By narrowing down the cases extracted from the case storage unit 68 according to the specifications of the unmanned lawn mower 2, failures and maintenance that may occur in the unmanned lawn mower 2 to be determined are identified more accurately.
  • the state of turfgrass included in the state of the lawn mowing operation may include the type of turfgrass and the growth situation (such as height).
  • the state of the turf grass can be obtained by user input to the unmanned lawn mower 2 or by image analysis based on the photographed data 52C obtained by photographing the turf area 3.
  • the state of the corresponding turfgrass in the case storage unit 68 in association with the case, even if the occurrence of wear or damage of the blade 20A differs depending on the type of turf grass and the growth situation, it is appropriate according to the state of turfgrass Maintenance is notified to the user.
  • the size and shape (two-dimensional shape, three-dimensional shape including unevenness) of the sod region 3 may be included in the state of the sod region 3 included in the state of the mowing operation.
  • the present invention is not limited to an unmanned lawn mower mowed while traveling unmanned, and can be applied to any unmanned working machine performing arbitrary work while unmanned traveling.
  • Unmanned lawn mowing system (unmanned working system) 2 Unmanned lawn mower (unmanned working machine) 3 lawn area 6 management server 8 telecommunication line 20A blade 24A battery 30 control unit 35 camera 42 information storage unit 44 information transmission unit 46 maintenance notification acquisition unit 48 maintenance notification display unit 50 model information 52 operation information 52A traveling data 52B cumulative work Time 52C Shooting data 54 Failure information 56 Maintenance information 60 Unmanned lawn mower information acquisition unit 64 Maintenance judgment unit 66 Maintenance notification transmission unit (maintenance notification unit) 68 Case storage unit 68A Failure case 68B Maintenance case

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Abstract

無人作業機のメンテナンスを適切に通知すること。　無人走行しながら作業する複数の無人芝刈機２と、管理サーバー６と、を備え、前記無人芝刈機２の各々と前記管理サーバー６とが相互に通信する無人芝刈システム１において、前記無人芝刈機２は、作業状態を示す情報を含む運転情報５２を、前記管理サーバー６に送信する情報送信部４４を備え、前記管理サーバー６は、前記無人芝刈機２の各々の故障及び／又はメンテナンスに係る事例を、当該事例の基となった無人芝刈機２の運転情報５２と対応付けて蓄積する事例蓄積部６８と、前記無人芝刈機２から送信された運転情報５２が取得された場合に、当該運転情報５２と同じ、又は類似する前記事例に基づいて前記無人芝刈機２のメンテナンスの要否を判定するメンテナンス判定部６４と、前記メンテナンス判定部６４の判定結果に応じて前記無人芝刈機２にメンテナンスを通知するメンテナンス通知送信部６６と、を備える構成とした。

Description

無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機
　本発明は、無人作業機のメンテナンス時期の通知技術に関する。
　無人走行しながら作業をする無人作業機の１つとして、従来、芝地領域の中を自主的に走行し芝刈りをする無人芝刈機（「ロボット芝刈機」や「自律芝刈機」とも呼ばれる）が知られている（例えば、特許文献１～３参照）。
特許第５５２９９４７号公報 米国特許出願公開第２０１６／０３０２３５４号明細書 米国特許出願公開第２０１４／００３２０３３号明細書
　ところで、ユーザーに対するメンテナンス時期の通知手法として、無人芝刈機が芝刈作業の作業累積時間をカウントし、作業累積時間が一定値に達したときに、無人芝刈機がメンテナンス実施をユーザーに促す手法が考えられる。
　しかしながら、メンテナンスが必要となる作業累積時間は、個々の無人芝刈機によって異なる。このため、無人作業機によっては、メンテナンスが過度に行われたりする、という問題がある。
　本発明は、無人作業機のメンテナンスを適切に通知できる無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機を提供することを目的とする。
　本発明は、無人走行しながら作業する複数の無人作業機と、管理サーバーと、を備え、前記無人作業機の各々と前記管理サーバーとが相互に通信する無人作業システムにおいて、前記無人作業機は、作業状態を示す情報を含む運転情報を、前記管理サーバーに送信する情報送信部を備え、前記管理サーバーは、前記無人作業機の各々の故障及び／又はメンテナンスに係る事例を、当該事例の基となった無人作業機の前記運転情報と対応付けて蓄積する事例蓄積部と、前記無人作業機から送信された前記運転情報が取得された場合に、当該運転情報と同じ、又は類似する前記事例に基づいて前記無人作業機のメンテナンスの要否を判定するメンテナンス判定部と、前記メンテナンス判定部の判定結果に応じて前記無人作業機にメンテナンスを通知するメンテナンス通知部と、を備えることを特徴とする。
　本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機は、故障及び／又はメンテナンスに係る前記事例が生じた場合に、前記運転情報とともに前記管理サーバーに送信し、前記管理サーバーの前記事例蓄積部は、前記無人作業機から送信された前記事例、及び前記運転情報を蓄積する、ことを特徴とする。
　本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記運転情報に含まれる情報のうち、少なくとも、前記故障の発生の判断材料、及び／又は前記メンテナンスの必要性の判断材料になる１又は複数の情報が前記事例と対応付けられて蓄積されることを特徴とする。
　本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機は、芝草を刈るブレードを備え、前記運転情報は、芝草を刈る芝刈作業時の平均負荷値を含み、前記平均負荷値が所定閾値を超えていることを示す前記運転情報と、前記ブレードの摩耗によるメンテナンスの事例、及び前記無人作業機の汚れによるメンテナンスの事例と、が対応付けて前記事例蓄積部に蓄積されていることを特徴とする。
　本発明は、上記無人作業システムにおいて、前記無人作業機は、前記ブレードによる芝草の切断面、及び、芝刈対象の芝地領域を撮影するカメラを備え、前記運転情報は、前記カメラの撮像データを含み、前記メンテナンス判定部は、前記平均負荷値が所定閾値を超えている場合、前記芝草の切断面、及び前記芝地領域の撮影データに基づいて、前記ブレードの摩耗、及び前記無人作業機の汚れのいずれかを特定する、ことを特徴とする。
　本発明は、無人走行しながら作業する無人作業機と相互に通信する管理サーバーであって、無人作業機のそれぞれの故障及び／又はメンテナンスに係る事例を、当該事例の基となった無人作業機の作業状態を示す情報を含む運転情報と対応付けて蓄積する事例蓄積部と、前記無人作業機から前記運転情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記運転情報が同じ、又は類似する前記事例に基づいて前記無人作業機のメンテナンスの要否を判定するメンテナンス判定部と、前記メンテナンス判定部の判定結果に応じて前記無人作業機にメンテナンスを通知するメンテナンス通知部とを備えることを特徴とする。
　本発明は、無人走行しながら作業し、かつ管理サーバーと相互に通信する無人作業機であって、作業状態を示す情報を含む運転情報を送信する情報送信部と、メンテナンスを通知するメンテナンス通知を前記管理サーバーから取得するメンテナンス通知取得部と、を備え、前記メンテナンス通知は、無人作業機の運転情報と対応付けて蓄積された故障及び／又はメンテナンスに係る事例のうち、前記情報送信部によって送信された前記運転情報が同じ、又は類似の事例に基づいて前記管理サーバーによって生成されていることを特徴とする。
　本発明によれば、無人作業機のメンテナンスを適切に通知できる。
図１は、本発明の実施形態に係る無人芝刈システムの構成を示す図である。 図２は、無人芝刈機の構成を示す図である。 図３は、無人芝刈機が備える制御ユニットの機能的構成を示すブロック図である。 図４は、管理サーバーの機能的構成を示すブロック図である。 図５は、無人芝刈システムの動作を示すシーケンス図である。 図６は、メンテナンス判定処理のフローチャートである。
　以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
　図１は、本実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
　無人芝刈システム１は、複数の無人芝刈機２と、ホーム端末４と、管理サーバー６と、を備えている。
　無人芝刈機２は、芝草が生えた芝地領域３を無人で（すなわち自主的に）走行し芝刈りを行う自律走行型の芝刈機である。ホーム端末４は、無人芝刈機２の使用者が所有する情報処理装置であり、電気通信回線８を通じて管理サーバー６との間で相互に通信する。ホーム端末４には、例えば家屋７に設置されるパーソナルコンピューターやユーザーのスマートフォンが用いられる。電気通信回線８は、例えばインターネット等の公衆回線である。
　また無人芝刈機２、及びホーム端末４は、近距離無線通信により双方向に通信する。ホーム端末４は、この近距離無線通信により、無人芝刈機２と管理サーバー６との間で送受するデータを中継する。この近距離無線通信には、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ、Ｗｉ-Ｆｉなどが用いられる。
　管理サーバー６は、無人芝刈機２を管理するサーバーコンピューターであり、電気通信回線８、及びホーム端末４を通じて、無人芝刈機２との間で各種のデータを送受する。管理サーバー６の詳細については後述する。
　図２は、無人芝刈機２の構成を模式的に示す図である。
　無人芝刈機２は、箱形の本体１２を備え、本体１２の前部には操舵自在な前輪１４Ａが左右に設けられ、後部には駆動輪である後輪１４Ｂが左右に設けられている。また本体１２には、操舵機構１６と、駆動機構１８と、芝刈機構２０と、エンジン２２と、バッテリーユニット２４と、近距離無線通信ユニット２６と、センサーユニット２８と、制御ユニット３０と、操作部３２と、表示部３４と、カメラ３５と、が設けられている。
　操舵機構１６は、前輪１４Ａを操舵する機構であり、操舵用モーターと、当該操舵用モーターの回転により前輪１４Ａを左右方向に動かすギヤ伝達機構と、を備えている。駆動機構１８は、後輪１４Ｂを駆動する機構であり、エンジン２２の動力を後輪１４Ｂに伝達して駆動する動力伝達機構を備えている。芝刈機構２０は、ブレード（刈刃）２０Ａと、ブレード２０Ａをエンジン２２に連動連結して回転させる連結機構と、を備えている。バッテリーユニット２４は、バッテリー２４Ａを備え、バッテリー２４Ａの電力をエンジン２２等の各部に供給する。近距離無線通信ユニット２６は、上記ホーム端末４の間で近距離無線通信するユニットである。センサーユニット２８は、障害物（家屋や木など）を避けながら芝地領域３の中を自律走行するために必要な各種のセンサーを備えている。この種のセンサーには、芝地領域３の境界を検知するためのセンサー（芝地領域３の境界Ｋに沿って埋設された電線を検知する磁気センサー、或いは自機３の位置を検知するＧＰＳセンサーやジャイロセンサーなどの測位センサー）や、障害物を検知するためのセンサー（接触検知センサーなど）が挙げられる。
　制御ユニット３０は、本体１２に設けられた各部を制御し、自主的な芝刈動作を実現する装置であり、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサーと、コンピュータープログラムを格納するメモリー等の記憶装置とを備えたコンピューターによって構成されている。
　操作部３２は、使用者の操作を受け付ける各種の操作子（ボタン、テンキー、タッチパネル・・・）を備え、この操作を制御ユニット３０に出力する。表示部３４は、表示パネル等を備え、各種情報を表示する。
　カメラ３５は、イメージングセンサであり、芝刈作業の状況を撮影する。
　図３は、制御ユニット３０の機能的構成を示すブロック図である。
　制御ユニット３０は、走行制御部４０と、情報蓄積部４２と、情報送信部４４と、メンテナンス通知取得部４６と、メンテナンス通知表示部４８と、を備えている。
　走行制御部４０は、無人走行（自律的な走行）しながら、芝刈作業を行う制御を実行する。
　情報蓄積部４２は、無人芝刈機２の各種情報を蓄積するものであり、本実施形態では、運転情報５２と、故障情報５４と、メンテナンス情報５６と、を蓄積する。
　運転情報５２は、無人芝刈機２の芝刈作業の状態を示す情報を含んでいる。芝刈作業の状態には、芝刈作業時の無人芝刈機２や、芝地領域３、芝草の状態が含まれる。そして本実施形態では、運転情報５２は、走行データ５２Ａと、累積作業時間５２Ｂと、撮影データ５２Ｃと、を含んでいる。
　走行データ５２Ａ、及び累積作業時間５２Ｂは、無人芝刈機２の状態に係るデータである。走行データ５２Ａは、少なくとも、無人芝刈機２の走行距離、衝突回数、及び平均負荷値を含んでいる。平均負荷値は、芝刈作業時に芝刈機構２０に加わる負荷の平均値である。走行データ５２Ａは、芝刈作業時に逐次に収集される。
　また累積作業時間５２Ｂは、芝刈作業の累積時間であり、芝刈作業の間、カウントアップされ、無人芝刈機２のメンテナンスが実施されるごとにゼロクリアされる。
　撮影データ５２Ｃは、芝地領域３、及び芝草の状態に係るデータであり、本実施形態ではカメラ３５の撮影データである。具体的には、撮影データ５２Ｃには、芝刈りされた芝の芝刈断面の撮影像、及び、芝地領域３の撮影像が含まれている。芝の芝刈断面の撮影像は、ブレード２０Ａの摩耗の判断に使用される。芝地領域３の撮影像は、芝地上の芝の塊の存在確認に使用される。芝の塊が存在する場合には、無人芝刈機２が汚れている蓋然性が高い。
　故障情報５４は、無人芝刈機２に生じた故障の履歴を示す情報であり、本実施形態の故障情報５４は故障内容を含んでいる。故障内容は、例えば、センサ故障や、操舵用モーター固着、制御ユニット３０の各種エラー（例えば、芝地領域３の外からの復帰困難状態など）である。故障内容は、必要に応じて累積作業時間と対応付けて記録されてもよい。
　メンテナンス情報５６は、無人芝刈機２に対して実施されたメンテナンスの履歴を示す情報であり、メンテナンス内容を含んでいる。メンテナンス内容は、例えば、センサ修理や、操作用モーター修理、ブレード２０Ａの交換、バッテリー２４Ａの交換、本体清掃である。メンテナンス内容には、そのメンテナンスが必要となった原因（定期点検、故障、部品寿命・・・）が対応付けて記録される。なお、メンテナンス内容は、必要に応じて累積作業時間と対応付けて記録されてもよい。
　情報送信部４４は、情報蓄積部４２に蓄積されている運転情報５２、故障情報５４、及びメンテナンス情報５６を管理サーバー６に送信する。これらの情報の送信タイミングは、故障情報５４又はメンテナンス情報５６が更新記録されたとき（すなわち新たな情報が記録されたとき）、及び、累積作業時間の増加が所定インターバル時間に達するごとである。
　メンテナンス通知取得部４６は、メンテナンス通知を管理サーバー６から取得する。メンテナンス通知は、メンテナンスの実施を促す旨を、メンテナンス内容とともに通知する情報である。
　メンテナンス通知表示部４８は、メンテナンス通知を表示し、ユーザーに通知する。
　なお、本実施形態では、情報送信部４４、及びメンテナンス通知取得部４６と、管理サーバー６との間の情報の授受は、ホーム端末４を介した通信によって行われる。
　図４は、管理サーバー６の機能的構成を示すブロック図である。
　管理サーバー６は、無人芝刈機２に対し上記メンテナンス通知を通知する機能を有するものであり、無人芝刈機情報取得部６０と、メンテナンス判定部６４と、メンテナンス通知送信部６６と、事例蓄積部６８と、を備えている。
　無人芝刈機情報取得部６０は、無人芝刈機２のそれぞれから上述した運転情報５２、故障情報５４、及びメンテナンス情報５６を取得する。
　メンテナンス判定部６４は、無人芝刈機２から取得した情報に基づいて、無人芝刈機２のメンテナンスの要否を判定する。この具体的な動作については後述する。
　メンテナンス通知送信部６６は、無人芝刈機２のメンテナンスが必要とメンテナンス判定部６４によって判定された場合に、メンテナンス時期の到来、及びメンテナンス内容を知らせる上記メンテナンス通知を無人芝刈機２に電気通信回線８を通じて送信する。
　事例蓄積部６８は、それぞれの無人芝刈機２から取得した情報に基づいて、故障発生事例６８Ａ、及び、メンテナンス実施事例６８Ｂを蓄積する。
　故障発生事例６８Ａは、無人芝刈機２に生じた故障事例である。事例蓄積部６８には、無人芝刈機２から取得された故障情報５４が、運転情報５２と対応付けて蓄積される。
　メンテナンス実施事例６８Ｂは、無人芝刈機２に生じたメンテナンス事例である。事例蓄積部６８には、無人芝刈機２から取得されたメンテナンス情報５６が、運転情報５２と対応付けて蓄積される。
　ここで、故障発生事例６８Ａ、及びメンテナンス実施事例６８Ｂには、運転情報５２が含む全ての情報を対応付ける必要はない。すなわち、本実施形態の事例蓄積部６８には、運転情報５２が含む情報のうち、少なくとも、故障の発生、及びメンテナンスの必要性の判断材料になる１又は複数の情報が、故障発生事例６８Ａ、及びメンテナンス実施事例６８Ｂと対応付けられて蓄積される。
　例えば、ブレード２０Ａの摩耗によるメンテナンスの必要性は、平均負荷値、及び芝草の切断面の情報に基づいて判断可能なので、これらの情報がブレード２０Ａのメンテナンス実施事例６８Ｂと対応付けられる。また例えば、無人芝刈機２の本体の汚れによるメンテナンスの必要性は、平均負荷値、及び芝地領域３における芝草の塊の有無の情報に基づいて判断可能なので、これらの情報が無人芝刈機２の清掃に係るメンテナンス実施事例６８Ｂと対応付けられる。
　事例蓄積部６８に蓄積された情報は、メンテナンス判定部６４が無人芝刈機２のメンテナンスの要否を判定する際に参照される。
　図５は、無人芝刈システム１の動作を示すシーケンス図である。
　無人芝刈機２は、運転情報５２、故障情報５４、及びメンテナンス情報５６を蓄積し（ステップＳａ１）、蓄積した情報を管理サーバー６に送信する（ステップＳａ２）。本実施形態では、これらの情報は、累積作業時間が所定のインターバル時間（例えば２０時間など）に達したとき、故障が発生したとき、または、メンテナンスが実施されときに送信される。
　なお、情報の送信タイミングとしては、例えば芝刈動作回数が所定回数（例えば１回、３回、１０回など）に達したとき、予め設定された日時が到来したとき、或いは、ユーザーが所定操作をしたときなどを用いることもできる。
　管理サーバー６は、いずれかの無人芝刈機２から送信された情報を取得すると（ステップＳａ３）、かかる情報に基づいて、故障発生事例６８Ａ、又は／及びメンテナンス実施事例６８Ｂを事例蓄積部６８に蓄積する（ステップＳａ４）。なお、事例の蓄積動作は、無人芝刈機２から取得した情報に、新たな故障情報５４、又は、新たなメンテナンス情報５６が含まれている場合に行われる。
　次いで、メンテナンス判定部６４が、メンテナンス判定処理を実行して無人芝刈機２のメンテナンス要否を判定する（ステップＳａ５）。なお、メンテナンス判定処理の詳細については後述する。
　そして、メンテナンスが必要な場合、メンテナンス通知送信部６６が無人芝刈機２に、メンテナンスの実施を促す旨をメンテナンス内容とともにメンテナンス通知として送信する（ステップＳａ６）。
　無人芝刈機２は、メンテナンス通知を管理サーバー６から受信すると（ステップＳａ７）、当該メンテナンス通知を表示部３４に表示してユーザーに通知する（ステップＳａ８）。これにより、ユーザーは、無人芝刈機２のメンテナンスが必要であることを無人芝刈機２が故障する前に知ることができる。
　図６は、上述したメンテナンス判定処理のフローチャートである。
　本実施形態において、メンテナンス要否の判定は、判定対象の無人芝刈機２の運転情報５２に基づいて行われる。
　すなわち、メンテナンス判定部６４は、先ず、判定対象の無人芝刈機２の運転情報５２と同一、又は類似の運転情報５２が対応付けられている故障発生事例６８Ａ、及びメンテナンス実施事例６８Ｂを事例蓄積部６８から抽出する（ステップＳｂ１）。
　運転情報５２の同一、又は類似の判断において、故障発生事例６８Ａ、及びメンテナンス実施事例６８Ｂに、運転情報５２のうちの一部の情報のみが対応付けられている場合には、当該一部の情報について、同一、又は類似が判断される。
　また類似の判断は、運転情報５２に含まれる判断対象の各情報の類似度に基づいて統合的に判断される。類似度の判断には、例えば、類似とみなされる閾値を、判断対象の情報に設定するなどの任意の判断手法を用いることができる。
　運転情報５２は、上述の通り、無人芝刈機２の芝刈作業の状態を示す情報である。したがって、この抽出処理では、判定対象の無人芝刈機２の芝刈作業の状態が、他の無人芝刈機２において、故障が発生したときの芝刈作業の状態、及びメンテナンスが実施されたときの芝刈作業の状態と同じ、又は類似する場合に、その故障に係る故障発生事例６８Ａ、及び、メンテナンスに係るメンテナンス実施事例６８Ｂが抽出されることになる。
　運転情報５２の走行データ５２Ａに含まれる平均負荷値を例にして具体的に説明する。
　平均負荷値が所定の閾値以上で飽和した状態に対応付けられるメンテナンス実施事例６８Ｂとしては、上述の通り、ブレード２０Ａの摩耗によるメンテナンス、及び無人芝刈機２の汚れによるメンテナンスが挙げられる。
　したがって、判定対象の無人芝刈機２の運転情報５２によって、平均負荷値が所定の閾値以上で飽和した状態が示されている場合には、これらのメンテナンスの少なくともいずれかが抽出される。なお、これらのメンテナンスには、上述の通り、芝草の切断面の状態、又は芝地領域３における芝草の塊の有無も対応付けられているので、どのメンテナンスが抽出されるかは、撮影データ５２Ｃと平均負荷値とによって決定される。
　次いで、メンテナンス判定部６４は、ステップＳｂ１の抽出結果に基づいて、メンテナンス要否を判定する（ステップＳｂ２）。例えば、故障発生事例６８Ａ、及びメンテナンス実施事例６８Ｂのいずれも抽出されなかった場合、メンテナンス判定部６４は「メンテナンスは不要」と判定する。
　これとは逆に、故障発生事例６８Ａ、またはメンテナンス実施事例６８Ｂが抽出された場合は、故障発生事例６８Ａに示された故障が発生する蓋然性、またはメンテナンス実施事例６８Ｂに示されたメンテナンスが必要となる蓋然性が高いため、メンテナンス判定部６４は「メンテナンスが必要」と判定する。
　そして、この場合、メンテナンス通知のメンテナンス内容には、故障を未然に防ぐために必要なメンテナンス内容、またはメンテナンス実施事例６８Ｂのメンテナンス内容が用いられる。
　例えば、ブレード２０Ａの摩耗によるメンテナンス実施事例６８Ｂが抽出された場合には、メンテナンス内容は、「ブレード２０Ａの交換」になる。また無人芝刈機２の汚れによるメンテナンス実施事例６８Ｂが抽出された場合には、メンテナンス内容は、「無人芝刈機２の清掃」になる。
　なお、メンテナンス判定処理は、その処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することができ、また、ステップＳｂ１、及びステップＳｂ２を１つの処理単位とすることもできる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、次のような効果を奏する。
　本実施形態の管理サーバー６は、芝刈作業の状態を示す運転情報５２を無人芝刈機２から取得し、この運転情報５２と同じ、又は類似の運転情報５２が対応付けられた故障発生事例６８Ａ及びメンテナンス実施事例６８Ｂに基づいて、無人芝刈機２にメンテナンスを通知する。
　これにより、故障が発生したときやメンテナンスが実施されたときと芝刈作業の状態が同じ、又は類似している無人芝刈機２に対し、メンテナンスが通知される。したがって、故障が発生する前、及び、メンテナンスが必要になる前の的確なタイミングでメンテナンスがユーザーに通知される。
　本実施形態では、故障発生事例６８Ａ及びメンテナンス実施事例６８Ｂの少なくともいずれかが生じた無人芝刈機２が、その故障発生事例６８Ａ及び／又はメンテナンス実施事例６８Ｂを運転情報５２と合わせて管理サーバー６に送信する。そして管理サーバー６の事例蓄積部６８は、無人芝刈機２から送信された故障発生事例６８Ａ、及び／又はメンテナンス実施事例６８Ｂと、運転情報５２とを蓄積する。
　これにより、事例蓄積部６８には、それぞれの無人芝刈機２に生じた故障及びメンテナンスに係る事例を、そのときの運転情報５２（すなわち、そのときの芝刈作業の状態）と合わせて速やかに効率良く収集される。
　本実施形態では、運転情報５２に含まれる情報のうち、少なくとも、故障の発生、及び／又はメンテナンスの必要性の判断材料になる１又は複数の情報が故障発生事例６８Ａ及びメンテナンス実施事例６８Ｂと対応付けられて蓄積される。
　したがって、無人芝刈機２についての故障発生、及びメンテンナンス必要性が、正確かつ効率良く判断される。
　本実施形態では、平均負荷値が所定閾値を超えていることを示す運転情報５２と、ブレード２０Ａの摩耗によるメンテナンス実施の事例、及び無人芝刈機２の汚れによるメンテナンス実施の事例と、が対応付けて事例蓄積部６８に蓄積されている。
　これにより、ブレード２０Ａの摩耗や無人芝刈機２の汚れにより、芝刈りの仕上がりに支障が生じる前に、ブレード２０Ａの交換、及び無人芝刈機２の清掃を促すメンテナンスをユーザーに通知できる。
　本実施形態では、管理サーバー６は、平均負荷値が所定閾値を超えている場合、芝草の切断面、及び芝地領域の撮影データ５２Ｃに基づいて、ブレード２０Ａの摩耗、及び無人芝刈機２の汚れのいずれかを特定する。
　これにより、ブレード２０Ａの交換、及び無人芝刈機２の清掃のそれぞれを分けて適切なタイミングでユーザーに通知できる。
　上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
　管理サーバー６は、無人芝刈機２の修理やメンテナンスを実施した者（例えばサポートセンター）から故障情報５４、及びメンテナンス情報５６を取得してもよい。
　管理サーバー６が無人芝刈機２のスペックを示す情報を、無人芝刈機２のそれぞれから取得し、事例蓄積部６８に蓄積される事例に、無人芝刈機２のスペックを示す情報を対応付けてもよい。
　事例蓄積部６８から抽出する事例を、無人芝刈機２のスペックによって絞り込むことで、判定対象の無人芝刈機２に生じ得る故障やメンテナンスが、より精度良く特定される。
　芝刈作業の状態に含まれる芝草の状態には、芝草の種類や成長状況（背丈など）を含めてもよい。係る芝草の状態は、無人芝刈機２へのユーザー入力や、芝地領域３を撮影した撮影データ５２Ｃに基づく画像解析等により取得可能である。
　係る芝草の状態が事例と対応付けて事例蓄積部６８に蓄積されることで、ブレード２０Ａの摩耗や損傷等の発生が、芝草の種類や成長状況によって異なる場合でも、芝草の状態に合わせて適切なメンテナンスがユーザーに通知される。
　また芝刈作業の状態に含まれる芝地領域３の状態には、芝地領域３の大きさや形状（２次元形状、凹凸を含む三次元形状）を含めてもよい。
　本発明は、無人走行しながら芝刈する無人芝刈機に限らず、無人走行しながら任意の作業をする任意の無人作業機に適用できる。
　１　無人芝刈システム（無人作業システム）
　２　無人芝刈機（無人作業機）
　３　芝地領域
　６　管理サーバー
　８　電気通信回線
　２０Ａ　ブレード
　２４Ａ　バッテリー
　３０　制御ユニット
　３５　カメラ
　４２　情報蓄積部
　４４　情報送信部
　４６　メンテナンス通知取得部
　４８　メンテナンス通知表示部
　５０　機種情報
　５２　運転情報
　５２Ａ　走行データ
　５２Ｂ　累積作業時間
　５２Ｃ　撮影データ
　５４　故障情報
　５６　メンテナンス情報
　６０　無人芝刈機情報取得部
　６４　メンテナンス判定部
　６６　メンテナンス通知送信部（メンテナンス通知部）
　６８　事例蓄積部
　６８Ａ　故障発生事例
　６８Ｂ　メンテナンス実施事例

Claims (7)

  1. 　無人走行しながら作業する複数の無人作業機と、管理サーバーと、を備え、前記無人作業機の各々と前記管理サーバーとが相互に通信する無人作業システムにおいて、
    　前記無人作業機は、
    　作業状態を示す情報を含む運転情報を、前記管理サーバーに送信する情報送信部を備え、
    　前記管理サーバーは、
    　前記無人作業機の各々の故障及び／又はメンテナンスに係る事例を、当該事例の基となった無人作業機の前記運転情報と対応付けて蓄積する事例蓄積部と、
    　前記無人作業機から送信された前記運転情報が取得された場合に、当該運転情報と同じ、又は類似する前記事例に基づいて前記無人作業機のメンテナンスの要否を判定するメンテナンス判定部と、
    　前記メンテナンス判定部の判定結果に応じて前記無人作業機にメンテナンスを通知するメンテナンス通知部と、
    　を備えることを特徴とする無人作業システム。
  2. 　前記無人作業機は、
    　故障及び／又はメンテナンスに係る前記事例が生じた場合に、前記運転情報とともに前記管理サーバーに送信し、
    　前記管理サーバーの前記事例蓄積部は、
    　前記無人作業機から送信された前記事例、及び前記運転情報を蓄積する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の無人作業システム。
  3. 　前記運転情報に含まれる情報のうち、少なくとも、前記故障の発生の判断材料、及び／又は前記メンテナンスの必要性の判断材料になる１又は複数の情報が前記事例と対応付けられて蓄積される
    　ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人作業システム。
  4. 　前記無人作業機は、芝草を刈るブレードを備え、
    　前記運転情報は、芝草を刈る芝刈作業時の平均負荷値を含み、
    　前記平均負荷値が所定閾値を超えていることを示す前記運転情報と、前記ブレードの摩耗によるメンテナンスの事例、及び前記無人作業機の汚れによるメンテナンスの事例と、が対応付けて前記事例蓄積部に蓄積されている
    　ことを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の無人作業システム。
  5. 　前記無人作業機は、
    　前記ブレードによる芝草の切断面、及び、芝刈対象の芝地領域を撮影するカメラを備え、
    　前記運転情報は、前記カメラの撮像データを含み、
    　前記メンテナンス判定部は、
    　前記平均負荷値が所定閾値を超えている場合、前記芝草の切断面、及び前記芝地領域の撮影データに基づいて、前記ブレードの摩耗、及び前記無人作業機の汚れのいずれかを特定する、ことを特徴とする請求項４に記載の無人作業システム。
  6. 　無人走行しながら作業する無人作業機と相互に通信する管理サーバーであって、
    　無人作業機のそれぞれの故障及び／又はメンテナンスに係る事例を、当該事例の基となった無人作業機の作業状態を示す情報を含む運転情報と対応付けて蓄積する事例蓄積部と、
    　前記無人作業機から前記運転情報を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部によって取得された前記運転情報が同じ、又は類似する前記事例に基づいて前記無人作業機のメンテナンスの要否を判定するメンテナンス判定部と、
    　前記メンテナンス判定部の判定結果に応じて前記無人作業機にメンテナンスを通知するメンテナンス通知部と
    　を備えることを特徴とする管理サーバー。
  7. 　無人走行しながら作業し、かつ管理サーバーと相互に通信する無人作業機であって、
    　作業状態を示す情報を含む運転情報を送信する情報送信部と、
    　メンテナンスを通知するメンテナンス通知を前記管理サーバーから取得するメンテナンス通知取得部と、を備え、
    　前記メンテナンス通知は、
    　無人作業機の運転情報と対応付けて蓄積された故障及び／又はメンテナンスに係る事例のうち、前記情報送信部によって送信された前記運転情報が同じ、又は類似の事例に基づいて前記管理サーバーによって生成されている
    　ことを特徴とする無人作業機。
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