JP7317053B2 - 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る管理システムの構成例を示す図である。管理システムは、作業車10と、管理装置20とを含んで構成される。作業車10と管理装置20とはネットワーク30を介して通信可能に構成されている。作業車10は、例えば自律走行する作業機(芝刈機、草刈機、除雪機、ゴルフボール回収機など)であり、作業エリア内で所定の作業を行う。管理装置20は、サーバ装置であり、作業車10から収集した様々な情報を処理する。なお、本実施形態では作業車10として芝刈機を例に説明を行うが、他の種類の作業機にも本発明を適用することが可能である。
図2Aは、本発明の一実施形態に係る作業車のハードウェア構成例を示す図である。ECU100は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、作業車10の動作を制御する。ECU100は、CPU100aと、I/O100bと、メモリ100cとを備えている。I/O100bは、各種情報の入出力を行う。メモリ100cは、ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等である。メモリ100cには、作業車10の作業日程、作業エリアに関する情報、作業モード情報、作業車10の動作を制御するための各種プログラム等が記憶される。ECU100は、メモリ100cに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。
図3Aは、本発明の一実施形態に係る管理装置のハードウェア構成例を示す図である。管理装置20は、例えばサーバ装置であり、CPU200a、I/O200b、及びメモリ200cを備えている。
次に、図4のフローチャートを参照して、本実施形態に係る作業車10が実施する処理の手順を説明する。
続いて、図5のフローチャートを参照して、本実施形態に係る管理装置20が実施する処理の手順を説明する。
上述した実施形態では、診断用データとして、地点ごとのスリップ回数、地点ごとの作業車10の衝突回数、作業エリア内の地点ごとの作業回数を例に説明を行った。ただし、診断用データはこれらの例に限定されない。例えば、診断用データとして、「地点ごとの障害物回避回数」をカウントして格納してもよい。障害物回避回数とは、作業車10に設けられたセンサ(例えばカメラやレーダー等)により障害物を検出して、検出された障害物との衝突の回避を行うことができた回数である。
1.上記実施形態の作業機(例えば10)は、
作業機であって、
診断用データを収集せずに作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段(例えば151)と、
診断指示を受け付ける受付手段(例えば153)と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段(例えば154)と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータに加えて前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータの少なくとも一部の種類のデータを削減して収集すると共に前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記作業機の機能の一部を停止するとともに前記所定のデータと前記診断用データとを収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを第1の頻度で収集し、第2の作業モードでは前記所定のデータを前記第1の頻度よりも低い第2の頻度で収集すると共に前記診断用データをさらに収集する。
前記受付手段は、ユーザ指示に基づいて前記診断指示を受け付ける。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでの作業で収集された所定のデータに基づいて前記作業機の故障の可能性をさらに判定し、
前記受付手段は、前記作業機に故障の可能性があると判定されたことに応じて前記診断指示を受け付ける。
前記受付手段は、所定の時間間隔で前記診断指示を受け付ける。
前記制御手段は、予め設定された作業スケジュールの範囲内で、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる。
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による作業の開始地点に設定する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御手段は、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御手段は、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御手段は、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御する。
前記衝突回数が閾値以上、且つ、前記障害物衝突回避回数が別の閾値以下となった場合に、ユーザへの報知を行う報知手段(例えば155、102b)をさらに備える。
前記制御手段は、前記診断用データが所定量以上収集された場合、又は、前記診断用データの収集を開始してから所定時間が経過した場合に、前記第2の作業モードから前記第1の作業モードへ切り替える。
前記第2の作業モードで収集された前記診断用データを管理装置(例えば20)へ送信する送信手段(例えば155)と、
前記診断用データを解析した前記管理装置から指示を受信する受信手段(例えば156)と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記管理装置から受信された前記指示に基づいて前記作業機の動作を制御する。
作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
を有する。
コンピュータを、上記実施形態に係る作業機として機能させるためのプログラムである。
Claims (23)
- 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータに加えて前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータの少なくとも一部の種類のデータを削減して収集すると共に前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記作業機の機能の一部を停止するとともに前記所定のデータと前記診断用データとを収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを第1の頻度で収集し、第2の作業モードでは前記所定のデータを前記第1の頻度よりも低い第2の頻度で収集すると共に前記診断用データをさらに収集することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記受付手段は、ユーザ指示に基づいて前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでの前記所定の作業で収集された所定のデータに基づいて前記作業機の故障の可能性をさらに判定し、
前記受付手段は、前記作業機に故障の可能性があると判定されたことに応じて前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。 - 前記受付手段は、所定の時間間隔で前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、予め設定された作業スケジュールの範囲内で、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の作業機。
- 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による前記所定の作業の開始地点に設定することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御手段は、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御手段は、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御手段は、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 前記衝突回数が閾値以上、且つ、前記障害物衝突回避回数が別の閾値以下となった場合に、ユーザへの報知を行う報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項13に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記診断用データが所定量以上収集された場合、又は、前記診断用データの収集を開始してから所定時間が経過した場合に、前記第2の作業モードから前記第1の作業モードへ切り替えることを特徴とする請求項1乃至14の何れか1項に記載の作業機。
- 前記第2の作業モードで収集された前記診断用データを管理装置へ送信する送信手段と、
前記診断用データを解析した前記管理装置から指示を受信する受信手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記管理装置から受信された前記指示に基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする請求項1乃至15の何れか1項に記載の作業機。 - 前記所定の作業は、芝刈作業、草刈作業、除雪作業又はゴルフボールの回収作業を含むことを特徴とする請求項1乃至16の何れか1項に記載の作業機。
- 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御する工程では、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御する工程では、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による前記所定の作業の開始地点に設定することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御する工程では、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御する工程では、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御する工程では、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至17の何れか1項に記載の作業機として機能させるためのプログラム。
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