JP6500849B2 - 撮像装置、撮像方法及びプログラム - Google Patents

撮像装置、撮像方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する技術に関する。
モータで駆動されるロータブレードによる駆動推進装置を例えば４基搭載した、いわゆる「ドローン」と総称される飛行装置にデジタルカメラを取り付け、この飛行装置及びデジタルカメラをタイマ撮像や無線などによってリモート操作をすることで、手の届かない、より高い位置からの撮像を行える飛行装置が普及し始めている。
このような飛行装置を用いて被写体を撮像する際、操作者が飛行装置を制御し、適切な撮像ポイントにデジタルカメラを移動させなければいけなかった。
このような問題を解決する従来技術として、携帯電話からの撮像依頼信号が受信されたことが判断されると、フォトバルーンが、撮像依頼信号に含まれる携帯電話の位置を示す位置データにもとづき、位置を含む所定領域の方向に空間中を移動し、所定領域内に位置すると判断された場合に撮像装置を使用して被写体の撮像を行う技術が開示されている（例えば特許文献１）。この従来技術によれば、携帯電話を含む所定領域内へ撮像装置を自動的に移動させることが可能となる。
特開２００４−１１８０８７号公報
しかしながら、複数の被写体又は一つの被写体の撮像をする場合には、操作者が画像を見ながら位置や画角を調整することが必要となる。そのため、複数の被写体又は一つの被写体の撮像を行うためには、操作者はドローンの操作をしながら顔をドローンの方向に向けたりする必要があり、操作が難しいという問題があった。
そこで、本発明は、複数の被写体又は一つの被写体の撮像を簡単に行うことができる撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するため、本発明の撮像装置の一態様は、
自装置を推進する推進手段と、
複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、
前記推進手段と前記撮像手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記自装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記自装置を移動させ、
又は、
前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記自装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記自装置を移動させる、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明の撮像方法の一態様は、
撮像装置を推進する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、前記推進手段と前記撮像手段を制御する制御手段と、を備えた前記撮像装置の撮像方法であって、
前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させるステップ、
又は、
前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記推進手段により前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させるステップ、
を含む、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明のプログラムの一態様は、
撮像装置を推進する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、を備えた前記撮像装置を制御するコンピュータに、
前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させる処理を実行させ、
又は、
前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記推進手段により前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させる処理を実行させる、
ことを特徴とする。
本発明によれば、複数の被写体又は一つの被写体の撮像を簡単に行うことができる撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供することが可能となる。
飛行装置のモータフレームの構造例を示す図である。 飛行装置のシステム構成例を示す図である。 第１の実施形態の説明図である。 第１の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャートで ある。 第２の実施形態の説明図である。 第２の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャートで ある。 第３の実施形態の説明図である。 第３の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャートで ある。 第４の実施形態の説明図である。 第４の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャート である。 第５の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャート である。 第６の実施形態による飛行装置の撮像制御処理の例を示すフローチャート である。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態の撮像装置は、空中を飛行する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、制御手段とを備える、いわゆるドローン型の飛行装置である。そして、制御手段は、推進手段により複数の被写体と撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない、又は、一つの被写体と撮像手段とが干渉しない所定の位置関係になるように推進手段を推進させて飛行装置を移動させ、撮像手段により複数の被写体又は一つの被写体を撮像させるものである。
図１は、飛行型の撮像装置として動作する、後述する各実施形態に共通の飛行装置１００の外観例を示す図である。
メインフレーム１０１に４つの円形のモータフレーム１０２（支持部）が取り付けられている。モータフレーム１０２は、モータ１０４を支持できるようになっていて、モータ１０４のモータ軸にはロータブレード１０３が固定されている。４組のモータ１０４とロータブレード１０３とは、駆動推進部を構成している。
メインフレーム１０１の内部の回路ボックス１０５には、モータ１０４を駆動するためのモータドライバや、コントローラ、センサ類等が収められている。メインフレーム１０１の下部には、撮像装置であるカメラ１０６が取り付けられている。
図２は、図１に示される構造を有する飛行装置１００の後述する各実施形態に共通のシステム構成例を示す図である。コントローラ２０１には、カメラ１０６（図１参照）を含むカメラシステム２０２、例えば地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ（全地球測位システム）センサなどから構成されるフライトセンサ２０３、タッチセンサ２０４（接触検知センサ部）、それぞれ＃１から＃４までの各モータ１０４（図１参照）を駆動する＃１から＃４までのモータドライバ２０５、バッテリ２０７の電圧をモニタしながら各モータドライバ２０５に電力を供給するパワーセンサ２０６が接続される。ここでタッチセンサ２０４は接触を検知できれば押しボタン等でもよい。なお、特には図示しないが、バッテリ２０７の電力は、２０１〜２０６の各制御ユニットにも供給される。コントローラ２０１は、フライトセンサ２０３から、飛行装置１００の機体の姿勢に関する情報をリアルタイムで取得する。また、コントローラ２０１は、パワーセンサ２０６を介して、バッテリ２０７の電圧をモニタしながら、＃１から＃４までの各モータドライバ２０５に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４までのモータドライバ２０５はそれぞれ、＃１から＃４までのモータ１０４の回転速度を制御する。また、コントローラ２０１は、カメラシステム２０２を制御して、カメラ１０６（図１）による撮像動作を制御する。
図２のコントローラ２０１、カメラシステム２０２、フライトセンサ２０３、モータドライバ２０５、パワーセンサ２０６及びバッテリ２０７は、図１のメインフレーム１０１内の回路ボックス１０５に格納される。また、図１には明示していないが、タッチセンサ２０４は、図１のメインフレーム１０１及び／又はモータフレーム１０２に貼付され、操作者（ユーザ）の指等がメインフレーム１０１又はモータフレーム１０２にタッチしているときとタッチしていないときとの電気的な物理量の差を検出する。
〔第１の実施形態〕
以上の構成を有する飛行装置１００の動作につき、以下に説明する。図３は、第１の実施形態の説明図、図４は、第１の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図２のコントローラ２０１において、その内蔵するＣＰＵ（中央演算処理装置）が、同じく内蔵する特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する処理として実現することができる。
第１の実施形態では、図３に示されるように、飛行装置１００のコントローラ２０１が、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して、複数の被写体からなる被写体グループの列を検出し、その列の長手方向に対して垂直な位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせる。
第１の実施形態の動作を図４のフローチャートで具体的に説明をすると、コントローラ２０１はまず、タッチセンサ２０４の電圧変化を監視すること等により、飛行装置１００がユーザの手から離れた（投げられた）か否かを監視する（ステップＳ４０１の判定がＮＯの繰返し）。
ステップＳ４０１の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、図３に例示したような被写体グループの列を検出するように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ４０２）。具体的には、コントローラ２０１は例えば、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対して、顔認識処理を実行することにより、複数の被写体の顔を認識する。そして、コントローラ２０１は、これらの顔が列を成す状態を検出することにより、被写体グループの列を検出する。また、コントローラ２０１は例えば、被写体グループの列が静止している状態を一度検出すると、顔認識処理を連続的に実行しながら、複数の被写体の顔を捕捉し続ける。
コントローラ２０１は、ステップＳ４０２での処理の結果、被写体グループの列の検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
ステップＳ４０３の判定がＮＯならば、ステップＳ４０２の処理に戻り、被写体グループの列の検出処理を続行する。
ステップＳ４０３の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対する画像処理により、図３に示されるように、被写体グループの列の長手方向に対して垂直な方向からカメラ１０２が被写体グループの前面を捉えるように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０４での移動制御処理の結果、コントローラ２０１は、カメラ１０２が被写体グループの列を捉える方向が前述の垂直方向になったか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
ステップＳ４０５の判定がＮＯならば、コントローラ２０１は、ステップＳ４０４の処理に戻り、移動制御処理を続行する。
ステップＳ４０５の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、カメラシステム２０２に対して、カメラ１０２による現在位置から被写体グループの列の撮像を実行させる（ステップＳ４０６）。このとき、カメラシステム２０２は、コントローラ２０１による各被写体の顔認識処理の結果に基づいて、カメラ１０２のオートフォーカス制御や自動露出制御等を実行する。そして、動作を終了する。
以上説明した第１の実施形態の動作により、ユーザは、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、被写体グループの列に属する複数の被写体の撮像を、正面の最適な位置から簡単に撮像することが可能となる。
〔第２の実施形態〕
図５は、第２の実施形態の説明図、図６は、第２の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図４の第１の実施形態の場合と同様に、図２のコントローラ２０１において、その内蔵するＣＰＵが、同じく内蔵する特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する処理として実現することができる。
第２の実施形態では、図５に示されるように、飛行装置１００のコントローラ２０１が、複数の被写体からなる被写体グループに属する少なくとも一つの被写体に飛行装置１００の影が被らない、又は、一つの被写体に飛行装置１００の影が被らない位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせる。
第２の実施形態の動作を図６のフローチャートで具体的に説明をすると、コントローラ２０１はまず、第１の実施形態に係る図４のステップＳ４０１の場合と同様に、飛行装置１００がユーザの手から離れた（投げられた）か否かを監視する（ステップＳ６０１の判定がＮＯの繰返し）。
ステップＳ６０１の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、図５に例示したような被写体グループ又は一つの被写体を検出するように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ６０２）。具体的には、コントローラ２０１は例えば、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対して、顔認識処理を実行して複数の被写体の顔又は一つの被写体の顔を認識することにより、被写体グループ又は一つの被写体を検出する。また、第１の実施形態の場合と同様に、コントローラ２０１は例えば、被写体グループ又は一つの被写体が静止している状態を一度検出すると、顔認識処理を連続的に実行しながら、複数の被写体の顔又は一つの被写体の顔を捕捉し続ける。
コントローラ２０１は、ステップＳ６０２での処理の結果、被写体グループ又は一つの被写体の検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
ステップＳ６０３の判定がＮＯならば、ステップＳ６０２の処理に戻り、被写体グループ又は一つの被写体の検出処理を続行する。
ステップＳ６０３の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、例えばフライトセンサ２０３を構成する地磁気センサからの出力情報に基づいて太陽の方位を推定し、その太陽の方位の情報とカメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対する画像処理とにより、飛行装置１００の影を検出する（ステップＳ６０４）。
そして、コントローラ２０１は、ステップＳ６０４で検出した飛行装置１００の影が、ステップＳ６０２及びステップＳ６０３で検出した被写体グループ又は一つの被写体に被っているか否かを判定する（ステップＳ６０５）。
ステップＳ６０５の判定がＹＥＳならば、コントローラ２０１は、被写体グループ又は一つの被写体を捕捉し続けながら、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、例えばランダムな方向及び一定量の飛行移動を行わせる（ステップＳ６０６）。
その後、コントローラ２０１は、ステップＳ６０４の処理に戻り、ステップＳ６０４での影の再度の検出処理と、ステップＳ６０５での被写体グループと影との被り又は一つの被写体と影との被りの判定処理と、を繰り返し実行する。
飛行装置１００の影が被写体グループ又は一つの被写体に被らなくなる（ステップＳ６０５の判定がＮＯになる）と、コントローラ２０１は、第１の実施形態に係る図４のステップＳ４０６の場合と同様に、カメラシステム２０２に対して、カメラ１０２による現在位置から被写体グループ又は一つの被写体の撮像を実行させる（ステップＳ６０７）。そして、動作を終了する。
以上説明した第２の実施形態の動作により、ユーザは、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、被写体グループに属する複数の被写体の撮像又は一つの被写体の撮像を、飛行装置１００の影の影響を避けながら簡単に撮像することが可能となる。
また、第２の実施形態の変形例として、飛行装置１００のコントローラ２０１が、複数の被写体からなる被写体グループに属する少なくとも一つの被写体に飛行装置１００の影が被らない、又は、一つの被写体に飛行装置１００の影が被らない位置へ飛行装置１００を移動させるとともに、逆光とならないような位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせてもよい。
〔第３の実施形態〕
図７は、第３の実施形態の説明図、図８は、第３の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図４の第１の実施形態の場合等と同様に、図２のコントローラ２０１において、その内蔵するＣＰＵが、同じく内蔵する特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する処理として実現することができる。
第３の実施形態では、図７に示されるように、飛行装置１００のコントローラ２０１が、複数の被写体からなる被写体グループに属する少なくとも一つの被写体の顔に同じ被写体グループに属する他の被写体が被らない位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせる。
第３の実施形態の動作を図８のフローチャートで具体的に説明をすると、コントローラ２０１はまず、第１の実施形態における図４のステップＳ４０１の場合等と同様に、飛行装置１００がユーザの手から離れた（投げられた）か否かを監視する（ステップＳ８０１の判定がＮＯの繰返し）。
ステップＳ８０１の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、図７に例示したような被写体グループを検出するように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ６０２）。具体的には、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０２の場合と同様に、コントローラ２０１は例えば、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対して、顔認識処理を実行して複数の被写体の顔を認識することにより、被写体グループを検出する。また、第１の実施形態の場合等と同様に、コントローラ２０１は例えば、被写体グループが静止している状態を一度検出すると、顔認識処理を連続的に実行しながら、複数の被写体の顔を捕捉し続ける。
コントローラ２０１は、ステップＳ８０２での処理の結果、被写体グループの検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ８０３）。
ステップＳ８０３の判定がＮＯならば、ステップＳ８０２の処理に戻り、被写体グループの検出処理を続行する。
ステップＳ８０３の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は例えば、ステップＳ８０２での顔認識処理に基づいて、カメラシステム２０２から得られる撮像データから、各被写体の顔の輪郭を検出する処理を実行し、各輪郭に欠けがないか否かを判定する等により、被写体グループの中で相互に被っている被写体があるか否かを判定する（ステップＳ８０４）。
ステップＳ８０４の判定がＹＥＳならば、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０６の場合と同様に、コントローラ２０１は、被写体グループを捕捉し続けながら、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、例えばランダムな方向及び一定量の飛行移動を行わせる（ステップＳ８０５）。
その後、コントローラ２０１は、ステップＳ８０４の判定処理に戻り、被写体同士の被りの判定処理を繰り返し実行する。
被写体同士が被らなくなる（ステップＳ８０４の判定がＮＯになる）と、コントローラ２０１は、第１の実施形態に係る図４のステップＳ４０６の場合と同様に、カメラシステム２０２に対して、カメラ１０２による現在位置から被写体グループの撮像を実行させる（ステップＳ８０６）。そして、動作を終了する。
以上説明した第３の実施形態の動作により、ユーザは、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、被写体グループの列に属する複数の被写体の撮像を、被写体同士の顔が被らないように簡単に撮像することが可能となる。
〔第４の実施形態〕
図９は、第４の実施形態の説明図、図１０は、第４の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図４の第１の実施形態の場合等と同様に、図２のコントローラ２０１において、その内蔵するＣＰＵが、同じく内蔵する特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する処理として実現することができる。
第４の実施形態では、図９に示されるように、飛行装置１００のコントローラ２０１が、複数の被写体からなる被写体グループに属する少なくとも一つの被写体の手前又は背後にその被写体グループに属さない他の一つの被写体又は他の複数の被写体が被らない位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせる。
第４の実施形態の動作を図１０のフローチャートで具体的に説明をすると、コントローラ２０１はまず、第１の実施形態における図４のステップＳ４０１の場合等と同様に、飛行装置１００がユーザの手から離れた（投げられた）か否かを監視する（ステップＳ１００１の判定がＮＯの繰返し）。
ステップＳ１００１の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、図９に例示したような対象被写体グループを検出するように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ１００２）。具体的には、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０２の場合等と同様に、コントローラ２０１は例えば、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対して、顔認識処理を実行して複数の被写体の顔を認識することにより、対象被写体グループを検出する。或いは、コントローラ２０１は、対象被写体グループに属する少なくとも一つの被写体が保持するスマートフォン等が発送する信号をコントローラ２０１が内蔵する受信機で受信することにより、対象被写体グループを検出する。また、第１の実施形態の場合等と同様に、コントローラ２０１は例えば、対象被写体グループが静止している状態を一度検出すると、顔認識処理を連続的に実行しながら、対象被写体グループ内の複数の被写体の顔を捕捉し続ける。
コントローラ２０１は、ステップＳ１００２での処理の結果、対象被写体グループの検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ１００３）。
ステップＳ１００３の判定がＮＯならば、ステップＳ１００２の処理に戻り、対象被写体グループの検出処理を続行する。
ステップＳ１００３の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、現在位置でホバリングをさせる。その上で、コントローラ２０１は、カメラシステム２０２が出力する撮像データに対する更なる顔認識処理により、対象被写体グループに属さない他の被写体又は他の被写体グループを検出する（ステップＳ１００４）。
コントローラ２０１は、ステップＳ１００４で検出した対象被写体グループに属さない他の被写体又は他の被写体グループが、ステップＳ１００２及びステップＳ１００３で検出した対象被写体グループの手前又は背後に被っているか否かを判定する（ステップＳ１００５）。
ステップＳ１００５の判定がＹＥＳならば、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０６の場合等と同様に、コントローラ２０１は、対象被写体グループを捕捉し続けながら、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、例えばランダムな方向及び一定量の飛行移動を行わせる（ステップＳ１００６）。
その後、コントローラ２０１は、ステップＳ１００４の判定処理に戻り、他の被写体又は他の被写体グループの検出処理と被りとの判定処理を繰り返し実行する。
被写体同士が被らなくなる（ステップＳ１００５の判定がＮＯになる）と、コントローラ２０１は、第１の実施形態に係る図４のステップＳ４０６の場合と同様に、カメラシステム２０２に対して、カメラ１０２による現在位置から対象被写体グループの撮像を実行させる（ステップＳ１００７）。そして、動作を終了する。
以上説明した第４の実施形態の動作により、ユーザは、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、対象被写体グループの列に属する複数の被写体の撮像を、そのグループ以外の被写体又はそのグループ以外の被写体グループと被らないように簡単に撮像することが可能となる。
〔第５の実施形態〕
図１１は、第５の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。例えば夜間撮像などにおいて、人が飛行装置１００である例えばドローンの位置を認識するときは、ドローンにおいて光を点滅させることにより被写体がどちらを向けばよいかわかるようにすることができる。この場合、第５の実施形態では、飛行装置１００であるドローンが被写体グループ又は一つの被写体の夜間撮像を行おうとする場合に、他のドローンが光を点滅させているときには、その光が被写体グループに被らない又は一つの被写体に被らない位置へ飛行装置１００を移動させた上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせる。
第５の実施形態の動作を図１１のフローチャートで具体的に説明をすると、コントローラ２０１はまず、第１の実施形態における図４のステップＳ４０１の場合等と同様に、飛行装置１００がユーザの手から離れた（投げられた）か否かを監視する（ステップＳ１１０１の判定がＮＯの繰返し）。
ステップＳ１１０１の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、図１０に例示したような被写体グループ又は一つの被写体を検出するように、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより飛行移動を行わせる（ステップＳ１１０２）。具体的には、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０２の場合等と同様に、コントローラ２０１は例えば、カメラ１０２及びカメラシステム２０２を介して得られる撮像データに対して、顔認識処理を実行して複数の被写体の顔又は一つの被写体の顔を認識することにより、被写体グループ又は一つの被写体を検出する。或いは、コントローラ２０１は、第４の実施形態に係る図１０のステップＳ１００２の場合と同様に、被写体グループに属する少なくとも一つの被写体が保持するスマートフォン等が発送する信号又は一つの被写体が保持するスマートフォン等が発送する信号をコントローラ２０１が内蔵する受信機で受信することにより、対象被写体グループ又は一つの被写体を検出する。また、第１の実施形態の場合等と同様に、コントローラ２０１は例えば、被写体グループ又は一つの被写体が静止している状態を一度検出すると、顔認識処理を連続的に実行しながら、被写体グループ内の複数の被写体の顔又は一つの被写体の顔を捕捉し続ける。
コントローラ２０１は、ステップＳ１１０２での処理の結果、被写体グループ又は一つの被写体の検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。
ステップＳ１１０３の判定がＮＯならば、ステップＳ１１０２の処理に戻り、被写体グループ又は一つの被写体の検出処理を続行する。
ステップＳ１１０３の判定がＹＥＳになると、コントローラ２０１は、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、現在位置でホバリングをさせる。その上で、コントローラ２０１は、現在のホバリング位置で他の飛行装置が発する光を検出する（ステップＳ１１０４）。具体的には、コントローラ２０１は、空中で時間的に位置が変化する光を、該当する光として検出する。
コントローラ２０１は、ステップＳ１１０４で検出した光が、ステップＳ１１０２及びステップＳ１１０３で検出した被写体グループ又は一つの被写体に被っているか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。
ステップＳ１１０５の判定がＹＥＳならば、第２の実施形態に係る図６のステップＳ６０６の場合等と同様に、コントローラ２０１は、被写体グループ又は一つの被写体を捕捉し続けながら、＃１から＃４までのモータドライバ２０５を介して＃１から＃４までのモータ１０４、ロータブレード１０３を駆動することにより、例えばランダムな方向及び一定量の飛行移動を行わせる（ステップＳ１１０６）。
その後、コントローラ２０１は、ステップＳ１１０４の判定処理に戻り、光の検出と被りの判定処理とを繰り返し実行する。
光が被写体グループ又は一つの被写体に被らなくなる（ステップＳ１１０５の判定がＮＯになる）と、コントローラ２０１は、第１の実施形態に係る図４のステップＳ４０６の場合と同様に、カメラシステム２０２に対して、カメラ１０２による現在位置から被写体グループ又は一つの被写体の撮像を実行させる（ステップＳ１１０７）。そして、動作を終了する。
以上説明した第５の実施形態の動作により、ユーザは、夜間撮像においても、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、被写体グループの列に属する複数の被写体の撮像又は一つの被写体の撮像を、他の飛行装置の光の影響を受けないように簡単に撮像することが可能となる。
〔第６の実施形態〕
図１２は、第６の実施形態による飛行装置１００の撮像制御処理の例を示すフローチャートである。第６の実施形態は、第５の実施形態の場合と同様に、飛行装置１００であるドローンが被写体グループ又は一つの被写体の夜間撮像を行おうとする場合に、他のドローンが光を点滅させている場合の制御動作である。第６の実施形態では、他のドローンが光を点滅させている場合に、他の撮像装置に対して通信により一時的な消灯を依頼した上で、カメラ１０２及びカメラシステム２０２に撮像を行わせるものである。
第６の実施形態に係る図１２のフローチャートにおいて、図１１の場合と同じステップ番号を付した処理は、第５の実施形態の場合と同じ処理を実行するものとする。
第６の実施形態に係る図１２の処理が第５の実施形態に係る図１１の処理と異なるのは、ステップＳ１１０５で光が被写体グループ又は一つの被写体に被っていると判定された場合に、コントローラ２０１が、飛行装置１００を移動させるのではなく、他の飛行装置に通信をして一時的な消灯依頼を行う点である（ステップＳ１２０１）。この結果、他の飛行装置が一時的に消灯すると、ステップＳ１１０４の処理の後、ステップＳ１１０５の判定がＮＯとなって、撮像を行うことが可能となる。
以上説明した第６の実施形態の動作により、第５の実施形態の場合と同様に、ユーザは、夜間撮像においても、飛行装置１００を投げ上げるだけで、飛行装置１００の自律的な制御により、被写体グループの列に属する複数の被写体の撮像又は一つの被写体の撮像を、他の飛行装置の光の影響を受けないように簡単に撮像することが可能となる。
以上説明した各実施形態により、複数の被写体の撮像又は一つの被写体の撮像を簡単に行うことが可能となる。
〔変形例〕
前述した各実施形態では、単純な顔認識処理により被写体グループに属する各被写体又は一つの被写体を捕捉したが、更に笑顔を認識するようにしてもよい。
以上説明した各実施形態の処理は、ユーザによるスイッチ選択等によって選択的に実施されるようにしてもよい。
以上説明した実施形態において、飛行装置１００が撮像する静止画の枚数は任意である。また、飛行装置１００が撮像を行うのは、静止画に限らず、動画でもよい。その場合の動画の撮像時間も任意である。
前述の各実施形態の説明では、駆動推進部がモータ１０４とロータブレード１０３とを含む例について説明したが、空気圧やエンジン出力により推進される機構により駆動推進部が実現されてもよい。
前述の各実施形態の説明では、複数の被写体と撮像装置の操作者との関係又は一つの被写体と撮像装置の操作者との関係については特に記載していないが、撮像装置の操作者は、複数の被写体に含まれていてもよく又は一つの被写体と同一でもよい。
以上の各実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
空中を飛行する推進手段と、
複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、
制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない、又は、前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない所定の位置関係になるように前記推進手段を推進させて自装置を移動させ、前記撮像手段により前記複数の被写体又は前記一つの被写体を撮像させる、
ことを特徴とする撮像装置。
（付記２）
前記制御手段は、前記複数の被写体の列を検出し、前記列の長手方向に対して垂直な位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記３）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記自装置の影が被らない、又は、前記一つの被写体に前記自装置の前記影が被らない位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記４）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体にとって逆光とならない、又は、前記一つの被写体にとって前記逆光とならない位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記３に記載の撮像装置。
（付記５）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体の顔に前記複数の被写体に属する他の被写体が被らない位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記６）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体の手前又は背後に前記複数の被写体に属さない他の一つ又は他の複数の被写体が被らない位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記７）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に他の撮像装置の光が被らない、又は、前記一つの被写体に前記他の撮像装置の前記光が被らない位置へ前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記８）
前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に他の撮像装置の光が被る、又は、前記一つの被写体に前記他の撮像装置の前記光が被る場合に、前記他の撮像装置に対して通信により一時的な消灯を依頼する、ことを特徴とする付記１に記載の撮像装置。
（付記９）
前記制御手段は、前記複数の被写体が静止していると判定したときに、前記撮像手段により前記複数の被写体又は前記一つの被写体を撮像させる、ことを特徴とする付記１乃至８の何れか１つに記載の撮像装置。
（付記１０）
前記制御手段は、前記複数の被写体又は前記一つの被写体を認識して登録する認識手段を更に備え、前記認識手段の認識結果に応じて、前記複数の被写体又は前記一つの被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１乃至９の何れか１つに記載の撮像装置。
（付記１１）
前記認識手段は、前記複数の被写体のそれぞれの顔又は前記一つの被写体の顔を認識して登録する顔認識手段である、ことを特徴とする付記１０に記載の撮像装置。
（付記１２）
前記複数の被写体のうちの少なくとも一つの被写体からの信号又は前記一つの被写体からの信号を受信する受信手段を更に備え、前記制御手段は前記受信手段の受信結果に応じて、前記少なくとも一つの被写体又は前記一つの被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させる、ことを特徴とする付記１乃至９の何れか１つに記載の撮像装置。
（付記１３）
前記自装置の操作者は、前記複数の被写体に含まれる又は前記一つの被写体と同一である、ことを特徴とする付記１乃至１２の何れか１つに記載の撮像装置。
（付記１４）
空中を飛行する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、制御手段と、を備えた飛行装置の撮像方法であって、
前記制御手段に、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない、又は、前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない所定の位置関係になるように前記推進手段を推進させて前記飛行装置を移動させ、前記撮像手段により前記複数の被写体又は前記一つの被写体を撮像させるステップ、
を含む、
ことを特徴とする撮像方法。
（付記１５）
空中を飛行する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、を備えた飛行装置を制御するコンピュータに、
前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない、又は、前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない所定の位置関係になるように前記飛行装置を移動させ、前記撮像手段により前記複数の被写体又は前記一つの被写体を撮像させる処理を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
１００ 飛行装置
１０１ メインフレーム
１０２ モータフレーム
１０３ ロータブレード
１０４ モータ
１０５ 回路ボックス
１０６ カメラ
２０１ コントローラ
２０２ カメラシステム
２０３ フライトセンサ
２０４ タッチセンサ
２０５ モータドライバ
２０６ パワーセンサ
２０７ バッテリ

Claims (20)

  1. 自装置を推進する推進手段と、
    複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、
    前記推進手段と前記撮像手段を制御する制御手段と、
    を備え、
    前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記自装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記自装置を移動させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記自装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする撮像装置。
  2. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体の列を検出して前記列の長手方向に対して垂直な位置へ前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  3. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体にとって逆光とならない位置へ前記自装置を移動させ、又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体にとって逆光とならない位置へ前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  4. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体の顔に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体が被らない位置へ前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  5. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体の手前若しくは背後に、前記複数の被写体に属さない他の少なくとも一つの被写体が被らない位置へ前記自装置を移動させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体の手前若しくは背後に、前記一つの被写体とは異なる他の少なくとも一つの被写体が被らない位置へ前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  6. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に他の撮像装置の光が被らない位置へ前記自装置を移動させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体に他の撮像装置の光が被らない位置へ前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  7. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に他の撮像装置の光が被るときに、前記他の撮像装置に対して通信により前記他の撮像装置の前記光の一時的な期間の消灯を依頼し、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体に他の撮像装置の光が被るときに、前記他の撮像装置に対して通信により前記他の撮像装置の前記光の一時的な期間の消灯を依頼する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
  8. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体が静止していると判定したときに、前記撮像手段により前記複数の被写体を撮像させ、又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体が静止していると判定したときに、前記撮像手段により前記一つの被写体を撮像させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の撮像装置。
  9. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記複数の被写体を認識して登録する認識手段を更に備え、前記認識手段の認識結果に応じて、前記複数の被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体を認識して登録する認識手段を更に備え、前記認識手段の認識結果に応じて、前記一つの被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の撮像装置。
  10. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記認識手段は、前記複数の被写体のそれぞれの顔を認識して登録する顔認識手段であり、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体の顔を認識して登録する顔認識手段である、
    ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
  11. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記複数の被写体のうちの少なくとも一つの被写体からの信号を受信する受信手段を更に備え、前記制御手段は前記受信手段の受信結果に応じて、前記複数の被写体のうちの前記少なくとも一つの被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記一つの被写体からの信号を受信する受信手段を更に備え、前記制御手段は前記受信手段の受信結果に応じて、前記一つの被写体を捕捉しながら前記自装置を移動させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の撮像装置。
  12. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記自装置の操作者は、前記複数の被写体に含まれ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記自装置の操作者は、前記一つの被写体と同一である、
    ことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の撮像装置。
  13. 前記推進手段は、前記自装置を空中で飛行させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の撮像装置。
  14. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記撮像手段により前記複数の被写体を撮像させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段は、前記撮像手段により前記一つの被写体を撮像させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載の撮像装置。
  15. 撮像装置を推進する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、前記推進手段と前記撮像手段を制御する制御手段と、を備えた前記撮像装置の撮像方法であって、
    前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させるステップ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記推進手段により前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させるステップ、
    を含む、
    ことを特徴とする撮像方法。
  16. 前記推進手段は、前記撮像装置を空中で飛行させる、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の撮像方法。
  17. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記撮像手段により前記複数の被写体を撮像させるステップ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記制御手段に、前記推進手段により前記一つの被写体を撮像させるステップ、
    を更に含む、
    ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の撮像方法。
  18. 撮像装置を推進する推進手段と、複数の被写体又は一つの被写体を撮像する撮像手段と、を備えた前記撮像装置を制御するコンピュータに、
    前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記推進手段により前記複数の被写体と前記撮像手段とのうちの少なくとも２つが干渉しない位置関係になるように、前記複数の被写体に属する一つの被写体に前記複数の被写体に属する他の少なくとも一つの被写体の影が被らない位置へ、若しくは、前記複数の被写体に属する少なくとも一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ、前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させる処理を実行させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記推進手段により前記一つの被写体と前記撮像手段とが干渉しない位置関係になるように、前記一つの被写体に前記撮像装置の影が被らない位置へ前記推進手段を推進させて前記撮像装置を移動させる処理を実行させる、
    ことを特徴とするプログラム。
  19. 前記推進手段により前記撮像装置を空中で飛行させる処理を前記コンピュータに更に実行させる、
    ことを特徴とする請求項１８に記載のプログラム。
  20. 前記撮像手段が前記複数の被写体を撮像する場合に、前記撮像手段により前記複数の被写体を撮像させる処理を前記コンピュータに更に実行させ、
    又は、
    前記撮像手段が前記一つの被写体を撮像する場合に、前記推進手段により前記一つの被写体を撮像させる処理を前記コンピュータに更に実行させる、
    ことを特徴とする請求項１８又は１９に記載のプログラム。
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