JP7057637B2 - 制御装置、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

制御装置、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 Download PDF

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Description

本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
従来、レンズ交換式の一眼レフカメラが存在する。レンズ交換式の一眼レフカメラの特徴として、ユーザが気軽にレンズを交換して撮影できることが挙げられる。そのため、ユーザは、撮影したい被写体、シーンに応じて適切なレンズを選択し、魅力的な静止画、動画を撮影することが可能である。また、ネットワークの高速化、無線通信の普及に伴い、カメラをリモート制御するようなユースケースも想定されている。スマートフォンなどの機器と連携して、画像取得、撮影等の制御を行うような機能を搭載したカメラも存在する。
一方、リモコンを介して遠隔操作可能であり、かつ、飛行機能を有した、ドローンと呼ばれる装置も注目されている。ドローンにはカメラを搭載することが可能であり、ドローンにカメラを搭載した状態で飛行させ、ドローンとカメラが連携することで、様々な画角からの静止画、動画の撮影が可能となる。このようなシステムを用いることで、これまで撮影できなかったような魅力的な静止画、動画の撮影が可能となる。
特許文献１及び特許文献２は、ドローンとカメラの組み合わせに関係する技術を開示している。特許文献１には、ドローンが搭載するカメラにより撮像された画像を操作端末に表示しておき、操作端末において表示倍率が変更されると、カメラのズーム倍率を変更する技術が開示されている。特許文献２には、ドローンが搭載するカメラが生成した画像データに基づいて、ドローンのホヴァリング制御を実行する技術が開示されている。
特開２０１６－２２５８７４号公報 特開２０１６－２２０００４号公報
ドローンのような移動装置にカメラのような撮像装置を搭載する場合、両装置が相互に影響を与える可能性がある。しかしながら、従来は、そのような影響を適切に考慮して移動装置又は撮像装置を制御する技術が存在しなかった。
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、移動装置に撮像装置を搭載した状況において、移動装置又は撮像装置をより適切に制御することを可能にする技術を提供することを目的とする。
本発明に係る制御装置の一つは、撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置であって、前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得する取得手段と、前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御する制御手段とを有する。
なお、その他の本発明の特徴は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。
本発明によれば、移動装置に撮像装置を搭載した状況において、移動装置又は撮像装置をより適切に制御することが可能となる。
（Ａ）撮像装置２０４の構成を示すブロック図、（Ｂ）ドローン２０５（無人の航空機）の構成を示すブロック図。 ドローン２０５のリモート制御システムの構成図。 制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第１の制御例のフローチャート。 制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第２の制御例のフローチャート。 制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第３の制御例のフローチャート。 制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第４の制御例のフローチャート。 制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第５の制御例のフローチャート。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせすべてが、本発明に必須とは限らない。また、別々の実施形態の中で説明されている特徴を適宜組み合せることも可能である。
［第１の実施形態］
図１（Ａ）は、撮像装置２０４の構成を示すブロック図である。図１（Ａ）において、１００はレンズ（撮影レンズ）である。レンズ１００の種類としては、単焦点レンズやズームレンズが存在する。後述するマイクロコンピュータ１０３は、レンズ１００から、焦点距離、現在のズーム位置、鏡筒の長さなどの情報を取得することができる。また、レンズ１００は、マイクロコンピュータ１０３などからズーム駆動が指示された場合に、ズーム位置を移動させることができる。なお、撮像装置２０４はいわゆるレンズ交換式のカメラであってもよいし、レンズ一体型のカメラであってもよい。レンズ交換式の場合、撮像装置２０４は種々のレンズ１００を着脱するためのレンズマウントを有し、レンズマウントを介して装着中のレンズ１００と通信し、スペックや現在のズーム位置等、各種レンズ情報を取得することが可能である。
１０１は撮像素子である。撮像素子１０１には、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどが用いられる。撮像素子１０１は、レンズ１００によって結像された被写体像を電気信号に変換する。１０２はＡ／Ｄ変換器である。Ａ／Ｄ変換器１０２は、撮像素子１０１のアナログ出力信号をデジタル信号に変換する。
１０３はマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータ１０３は、各構成要素の制御やデータ処理など、撮像装置２０４全体の制御を実行する。マイクロコンピュータ１０３は、操作部１０９からの操作指示を受けた制御、表示部１０８へ表示する画像の生成及び再生、通信部１０７を介したネットワーク制御等を行う。また、後述するドローン２０５と連携する際の通信処理、ドローン２０５の状態を受信するための制御、ドローン２０５を制御するための処理なども含め、撮像装置２０４の処理全般がマイクロコンピュータ１０３で実現される。マイクロコンピュータ１０３は、レンズ１００との通信制御も処理する。レンズ１００の装着有無、ズーム位置取得、最短撮影距離の取得、レンズ１００のズーム制御など、レンズ１００に関する制御もマイクロコンピュータ１０３で実施される。
１０４は揮発性メモリである。揮発性メモリ１０４は、Ａ／Ｄ変換器１０２でデジタル信号に変換された画像データを一時的に保持する。１０５は不揮発性メモリである。不揮発性メモリ１０５は、マイクロコンピュータ１０３が実行する、撮像装置２０４の制御プログラムを保持する。不揮発性メモリ１０５は、撮像装置２０４における設定値も記憶している。
１０６は画像処理部である。画像処理部１０６は、撮影された画像に対する画像処理を行う。また、画像処理部１０６は、マイクロコンピュータ１０３と協調して、撮影時に構図やフォーカスを確認するためのライブビュー画像の生成も行う。
１０７は通信部である。通信部１０７は、例えば、無線ＬＡＮなどの技術により実装される。通信技術に関しては、有線接続、無線接続等の区別は特に考慮する必要がない。本実施形態では、撮像装置２０４が、通信部１０７を介してドローン２０５と通信を行い、連携することを想定している。連携方式は、専用のＳｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋit（以下ＳＤＫ）を用いる方式でもよいし、ＨＴＴＰベースのＷｅｂＡＰＩのようなＡＰＩ公開方式でもよい。本実施形態では、ＳＤＫやＷｅｂＡＰＩの利用を想定するが、撮像装置２０４又はドローン２０５が公開している制御メカニズムを用いてもよい。或いは、撮像装置２０４及びドローン２０５の両方において公開されている連携メカニズムを用いて制御を行ってもよい。本実施形態においては、連携方式については特に限定されない。
１０８は表示部である。表示部１０８は、マイクロコンピュータ１０３によって制御され、メニューの表示、再生画像の表示等を行う。表示部１０８はまた、ライブビュー画像の表示も行う。１０９は操作部である。操作部１０９は、表示部１０８に表示されたユーザインタフェースに対する操作を行うことができる。操作部１０９の操作方式としては、キー操作やタッチパネル操作などが想定される。
１１０は記録メディアである。記録メディア１１０は、例えばコンパクトフラッシュ（登録商標）（ＣＦ）である。マイクロコンピュータ１０３は、揮発性メモリ１０４のデータを記録メディア１１０へ書き込んだり、記録メディア１１０に保存されているデータを揮発性メモリ１０４へ読み出したりすることができる。
図１（Ｂ）は、移動装置の一例であるドローン２０５（無人の航空機）の構成を示すブロック図である。図１（Ｂ）において、１１１はプロペラである。１１２は飛行制御部である。飛行制御部１１２は、マイクロコンピュータ１１３と連携して、ドローン２０５の飛行制御を行う。飛行制御部１１２は、ドローン２０５を飛行させないように制御する処理や、プロペラの長さ、高さを取得するような制御を行う。また、ドローン２０５自体（又は搭載された撮像装置２０４を含む飛行システム全体）が被写体等の物体に衝突（接触）しないような制御も飛行制御部１１２で行う。なお、ドローン２０５の衝突回避アルゴリズムとしては、任意の既存の技術を利用可能である。
１１３はマイクロコンピュータである。ドローン２０５は、マイクロコンピュータ１１３によって制御される。マイクロコンピュータ１１３、他の構成要素と連携して、様々な処理を行う。１１４は揮発性メモリである。１１５は不揮発性メモリである。不揮発性メモリ１１５は、マイクロコンピュータ１１３が実行する制御プログラムを保持する。
１１６は外部機器通信部である。外部機器通信部１１６は、ドローン２０５と撮像装置２０４との連携を実現するために、撮像装置２０４の通信部１０７と通信する。通信方式については特に限定されず、有線、無線どちらでもよい。また、通信プロトコルについても特に限定されない。通信の内容としては、ドローン２０５を制御するためのコマンド、ドローン２０５の状態に関する通知、撮像装置２０４を制御するためのコマンド、撮像装置２０４に装着されているレンズ１００に関する情報などが想定される。
１１７は外部機器制御部である。１１８はジンバルである。撮像装置２０４は、ジンバル１１８を用いてドローン２０５に搭載することができる。外部機器制御部１１７は、マイクロコンピュータ１１３と連携し、ジンバル１１８に装着されている撮像装置２０４の角度等を制御することができる。
１１９はリモコン通信部である。ドローン２０５は、リモコンを持つユーザにより制御される。しかしながら、ドローン２０５は、予め飛行経路等を設定された状態で飛行可能な自立飛行型のドローンであってもよい。ドローン２０５がユーザのリモコン操作により制御される場合、マイクロコンピュータ１１３は、リモコン通信部１１９を介して、リモコンから制御コマンドを受信する。
１２０は発光制御部である。１２１は発光部である。夜間飛行等を鑑み、ドローン２０５がどこを飛行しているかをユーザに見えるようにするために、ドローン２０５には発光部１２１が搭載される。発光制御部１２０は、発光部１２１に対して発光制御を行う。発光部１２１は、例えばＬＥＤなどを含むが、発光部の種類は特に限定されない。
図２は、ドローン２０５のリモート制御システムの構成図である。図２に示すように、撮像装置２０４は、ドローン２０５のジンバル１１８に支えられ、ドローン２０５に搭載されている。
２００はドローン２０５をリモート制御するためのリモコンである。ユーザは、リモコン２００を操作することにより、ドローン２０５を制御することが可能である。リモコン２００はドローン２０５専用に用意されたリモコンに限定されない。例えば、スマートフォンやタブレットデバイスなどのモバイルデバイスにドローン２０５を制御するための少なくとも１つのソフトウェアをインストールし、リモコン２００として用いてもよい。２０１は表示部である。ドローン２０５に搭載されている撮像装置２０４で撮像している画像データを、リモコン２００の表示部２０１に表示することができる。ユーザは、表示部２０１を見ながら、撮影する静止画、動画の画角確認等を行うことができる。また、撮像装置２０４とドローン２０５が連携して機能を提供する際に、何らかのエラーなどが発生した場合、ドローン２０５はリモコン２００にエラーを通知し、表示部２０１はその通知を表示する。
２０２は操作部である。ユーザは、リモコン２００の操作部２０２を操作することで、ドローン２０５の離陸、着陸、前進、回転等の制御を行うことができる。また、ユーザは、ドローン２０５の制御だけでなく、ドローン２０５を介して撮像装置２０４の制御を行うこともできる。前述の通り、ドローン２０５と撮像装置２０４とは相互に通信することができる。従って、例えば、ユーザは、操作部２０２を操作することにより、撮像装置２０４に装着されているレンズ１００を制御することができる。このように、ユーザはリモコン２００を用いてドローン２０５及び撮像装置２０４に関する様々な制御を行うことができ、可能な制御の種類は特に限定されない。
２０３はリモコン２００とドローン２０５のリモコン通信部１１９との間の通信を示す。ドローン２０５を制御するためのリモコン電波としては、例えば、プロポなどが想定される。ドローン２０５は、数１００メートルといった高度を飛行することが想定されるため、基本的には距離の長い無線や有線での通信が想定される。リモコン２００とドローン２０５との間の通信方式については、特に限定されない。
本実施形態では、所定の制御装置が、撮像装置２０４及びドローン２０５が相互に与える影響を考慮して、撮像装置２０４又はドローン２０５を適切に制御する。より具体的には、制御装置は、撮像装置２０４のレンズ１００に関する情報（レンズ情報）及びドローン２０５に関する情報（移動装置情報）のうちの少なくとも一方に基づいて、撮像装置２０４又はドローン２０５を制御する。レンズ情報及び移動装置情報の詳細、並びに制御装置が実行する制御の詳細は特に限定されないが、以下では、図３Ａ～図３Ｅを参照して、５つの制御例について説明する。
なお、ここで言う制御装置の実装は特に限定されず、任意の実装を採用可能である。例えば、制御装置は、マイクロコンピュータ１０３により実装されてもよいし、マイクロコンピュータ１１３により実装されてもよい。即ち、制御装置は、撮像装置２０４に含まれてもよいし、ドローン２０５に含まれてもよい。或いは、制御装置は、撮像装置２０４及びドローン２０５と通信可能な、撮像装置２０４及びドローン２０５とは別個の装置であってもよい。或いは、制御装置は、複数のマイクロコンピュータ（例えば、マイクロコンピュータ１０３及びマイクロコンピュータ１１３）の組み合わせにより実装されてもよい。
制御装置がマイクロコンピュータ１０３により実装される場合、図３Ａ～図３Ｅの各ステップの処理は、特に断らない限り、マイクロコンピュータ１０３が不揮発性メモリ１０５に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御装置がマイクロコンピュータ１１３により実装される場合、図３Ａ～図３Ｅの各ステップの処理は、特に断らない限り、マイクロコンピュータ１１３が不揮発性メモリ１１５に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御装置が撮像装置２０４及びドローン２０５とは別個の装置である場合、制御装置は、不図示のマイクロコンピュータ及び不揮発性メモリを含む。この場合、図３Ａ～図３Ｅの各ステップの処理は、特に断らない限り、不図示のマイクロコンピュータが不図示の不揮発性メモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御装置が複数のマイクロコンピュータの組み合わせにより実装される場合、図３Ａ～図３Ｅの各ステップの処理は、特に断らない限り、複数のマイクロコンピュータが適宜役割を分担することにより実現される。
撮像装置２０４及びドローン２０５は、制御装置の実装に応じて、情報及び制御コマンドに関する通信を適宜行う。例えば、制御装置が撮像装置２０４に関する情報を必要とする場合、制御装置が撮像装置２０４に含まれていれば通信は不要であるが、制御装置がドローン２０５に含まれていれば、撮像装置２０４はドローン２０５に対して要求された情報を送信する。また、制御装置の少なくとも一部が撮像装置２０４及びドローン２０５とは別個の装置により実装される場合、この別個の装置が備える通信部を介して、撮像装置２０４及びドローン２０５と制御装置との間で適宜必要な情報が通信される。制御装置がドローン２０５に含まれない場合、ドローン２０５の制御は、制御装置とドローン２０５との間で制御コマンドを通信することにより行われる。同様に、制御装置が撮像装置２０４に含まれない場合、撮像装置２０４の制御は、制御装置と撮像装置２０４との間で制御コマンドを通信することにより行われる。
なお、装置間の通信は、他の装置を介して行われてもよい。例えば、制御装置が撮像装置２０４を制御するために制御コマンドを送信する場合、制御装置はドローン２０５を介して撮像装置２０４へ制御コマンドを送信してもよい。
＜＜第１の制御例＞＞
ドローン２０５が被写体に近づきすぎると、撮像装置２０４と被写体との間の距離が最短撮影距離（合焦可能な最短の被写体距離）未満になる可能性がある。この場合、撮像装置２０４は被写体に合焦することができず、被写体を適切に撮影することができない可能性がある。第１の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
図３Ａは、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第１の制御例のフローチャートである。撮像装置２０４に対して撮影要求が行われると、本フローチャートの処理が開始する。なお、ドローン２０５からリモコン２００にいわゆるライブビュー画像を送信する場合は、ライブビュー画像の送信要求に応じて本フローチャートを開始してもよい。
Ｓ３００で、制御装置は、撮像装置２０４と所定の被写体との間の現在の距離（現在の被写体距離）を示す情報を取得する。被写体距離の取得は、撮像装置２０４の機能を用いて行うことができる。例えば、マイクロコンピュータ１０３は、制御装置からの指示に従い、測距部（不図示）から被写体距離を取得し、制御装置に対して被写体距離を提供する。Ｓ３０２で、制御装置は、レンズ１００の現在のズーム位置を取得する。ここでは、レンズ１００とマイクロコンピュータ１０３とが連携することにより、レンズ１００から現在のズーム位置が取得される。Ｓ３０３で、制御装置は、現在のズーム位置に基づき、最短撮影距離を取得する。Ｓ３０４で、制御装置は、Ｓ３００において取得した現在の被写体距離がＳ３０３において取得した最短撮影距離未満（最短の被写体距離未満）であるか否かを判定する。（被写体距離）＜（最短撮影距離）の場合、処理はＳ３０５に進み、そうでない場合、本フローチャートの処理は終了する。（被写体距離）＜（最短撮影距離）であるということは、ドローン２０５が被写体に近づきすぎてしまっているため、ピントが合わない状況であることを意味する。そのような状況を回避するために、Ｓ３０５で、制御装置は、ドローン２０５を移動させる距離を算出する。具体的には、制御装置は、Ｓ３０３において取得した最短撮影距離から、Ｓ３００において取得した被写体距離を差し引く。Ｓ３０６で、制御装置は、Ｓ３０５において算出した距離だけ、被写体から遠ざかる方向へ、ドローン２０５を移動させるように制御する。即ち、制御装置は、被写体距離が最短撮影距離以上（最短の被写体距離以上）になるように移動するようにドローン２０５を制御する。Ｓ３０７で、ドローン２０５は、Ｓ３０６における制御装置による制御に従って、被写体から遠ざかるように移動する。
以上のように、制御装置は、（被写体距離）＜（最短撮影距離）になった場合、（被写体距離）≧（最短撮影距離）となるようにドローン２０５を制御する。これにより、被写体にピントを合わせることが不可能な状況の発生を抑制することが可能となる。
なお、ドローン２０５がライブビュー画像の送信中又は動画撮影中である場合は、図３Ａのフローチャートを繰り返し実行する。
また、本実施形態では（被写体距離）＜（最短撮影距離）になった場合、制御装置はリモコン２００に通知を行ってもよい。通知を受けたリモコン２００は、例えば「ドローンが被写体に最短撮影距離よりも近付いています。ドローンを後退させます。」といったガイダンスを表示部２０１に表示させてもよい。また、制御装置はドローン２０５の飛行を制御せずに、リモコン２００への通知のみを行い、リモコン２００は「被写体に最短撮影距離よりも近付いています。ドローンを後退させてください。」といったガイダンスを表示部２０１に表示させてもよい。
＜＜第２の制御例＞＞
レンズ１００の焦点距離が短い場合（例えば、広角レンズのズーム位置がＷｉｄｅ側になる場合）、ドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影画像に映り込んでしまうことがある。第２の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
図３Ｂは、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第２の制御例のフローチャートである。撮像装置２０４に対してズーム位置の変更要求が行われると、本フローチャートの処理が開始する。
Ｓ３０９で、制御装置は、ズーム位置の変更要求に対応する目標位置（ズーム位置を移動させるズーム制御における移動目標のズーム位置）を取得する。Ｓ３１０で、制御装置は、ドローン２０５のプロペラ１１１の位置を示す情報（高さ及び長さ）を取得する。この取得処理には、ドローン２０５の飛行制御部１１２及びマイクロコンピュータ１１３が使用される。Ｓ３１１で、制御装置は、Ｓ３１０において取得したプロペラ１１１の高さ及び長さに基づき、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置を算出する。ここでは、制御装置は、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置の範囲全体を算出してもよいし、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれる最もＴｅｌｅ側のズーム位置を算出してもよい。Ｓ３１２で、制御装置は、Ｓ３０９において取得した目標位置と、Ｓ３１１において取得したズーム位置とに基づき、レンズ１００のズーム位置が目標位置へ移動した場合にプロペラ１１１が撮影範囲に含まれるか否かを判定する。プロペラ１１１が撮影範囲に含まれる場合、処理はＳ３１３に進み、そうでない場合、本フローチャートの処理は終了する。Ｓ３１３で、制御装置は、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置へ移動しないようにレンズ１００のズーム制御を行う。例えば、制御装置は、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置の範囲にレンズ１００のズーム位置が入らないように、この範囲の境界でズーム位置の移動を停止する。Ｓ３１４で、制御装置は、リモコン２００に対して、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置へ移動しないようにズーム制御を行ったことを示す警告情報を通知する。通知を受けて、リモコン２００は、表示部２０１に警告表示を行う。
以上のように、制御装置は、ズーム制御の目標位置においてドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影範囲に含まれる場合、所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置へ移動しないようにレンズ１００のズーム制御を行う。これにより、ドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影画像に映り込む状況の発生を抑制することが可能となる。
なお、第１の制御例と同様、制御装置はズーム制御を行わず、リモコン２００への通知のみを行ってもよい。これは後述する第３の制御例でも同様である。
＜＜第３の制御例＞＞
第３の制御例は、第２の制御例の変形例である。第３の制御例では、ドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影画像に映り込む状況の発生を抑制するための制御について説明する。
図３Ｃは、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第３の制御例のフローチャートである。撮像装置２０４に対してズーム位置のＷｉｄｅ方向（プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向）への変更要求が行われると、本フローチャートの処理が開始する。
Ｓ３１６で、制御装置は、Ｓ３０２（図３Ａ）と同様の処理により、レンズ１００の現在のズーム位置を取得する。Ｓ３１７で、制御装置は、Ｓ３１０（図３Ｂ）と同様の処理により、ドローン２０５のプロペラ１１１の位置を示す情報（高さ及び長さ）を取得する。Ｓ３１８で、制御装置は、Ｓ３１１（図３Ｂ）と同様の処理により、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置を算出する。Ｓ３１９で、制御装置は、現在のズーム位置と、プロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置との差分を算出する。Ｓ３２０で、制御装置は、Ｓ３１９において算出した差分が閾値未満であるか否かを判定する。差分が閾値未満である場合（即ち、現在のズーム位置がプロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合）、処理はＳ３２１に進み、そうでない場合、本フローチャートの処理は終了する。Ｓ３２１で、制御装置は、ズーム制御の速度を遅くする。即ち、制御装置は、現在のズーム位置がプロペラ１１１が撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れている場合よりも遅い速度でレンズ１００のズーム位置を移動させるように制御する。Ｓ３２２で、制御装置は、リモコン２００に対して、ズーム制御の速度を遅くしたことを示す警告情報を通知する。通知を受けて、リモコン２００は、表示部２０１に警告表示を行う。
以上のように、制御装置は、Ｗｉｄｅ方向へのズーム制御が行われる際に、現在のズーム位置と、ドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影範囲に含まれるズーム位置との差分が閾値未満である場合、ズーム制御の速度を遅くする。これにより、ドローン２０５の所定の部分（例えば、プロペラ１１１）が撮影画像に映り込む状況の発生を抑制することが可能となる。
＜＜第４の制御例＞＞
前述した衝突回避アルゴリズムによりドローン２０５が障害物との衝突（接触）を効果的に回避するためには、ドローン２０５に搭載された撮像装置２０４のサイズも含む、飛行システム全体のサイズが必要である。しかし、ズーム制御によりレンズ１００の鏡筒の長さが変化すると、飛行システムのサイズが変化してしまう。その結果、効果的な衝突回避が不可能になる可能性がある。第４の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
図３Ｄは、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第４の制御例のフローチャートである。撮像装置２０４に対してズーム位置の変更要求が行われると、本フローチャートの処理が開始する。
Ｓ３２３で、制御装置は、ズーム位置の変更要求に従ってレンズ１００のズーム位置を変更する。Ｓ３２４で、制御装置は、Ｓ３０２（図３Ａ）と同様の処理により、レンズ１００の現在のズーム位置を取得する。Ｓ３２５で、制御装置は、Ｓ３２４において取得したズーム位置に対応するレンズ１００の鏡筒の長さを取得する。ここでは、例えば、レンズ１００とマイクロコンピュータ１０３とが連携することにより、レンズ１００から鏡筒の長さが取得される。或いは、予めズーム位置ごとにレンズ１００の鏡筒の長さを不揮発性メモリ１０５に記憶させておいてもよい。Ｓ３２６で、制御装置は、Ｓ３２５において取得した鏡筒の長さをドローン２０５に通知し、鏡筒の長さに基づいて衝突回避アルゴリズムを更新（もしくはパラメータを変更）するようにドローン２０５を制御する。
以上のように、制御装置は、鏡筒の長さに基づいてドローン２０５の衝突回避アルゴリズムを更新する。より具体的には、制御装置は、鏡筒の長さに基づく衝突回避アルゴリズムの更新により、少なくとも鏡筒が物体（障害物）に接触しないようにドローン２０５の移動（飛行）を制御する。これにより、ドローン２０５は、レンズ１００の鏡筒の長さが変化する場合でも、障害物との衝突を効果的に回避することが可能となる。
なお、上述の制御例は衝突回避アルゴリズムだけでなく、例えば旋回、回転、飛行速度の制御といった、各種飛行制御アルゴリズムに適用することも可能である。例えばレンズ１００がテレ端にある場合、鏡筒は非常に長くなるため、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５からなるシステムの重量バランス及びモーメントは、レンズ１００がワイド端にある場合とは異なる。そこで制御装置は、鏡筒の長さや重量などに基づいて飛行制御アルゴリズムを更新（もしくはパラメータを変更）する。
＜＜第５の制御例＞＞
レンズ１００の重量と撮像装置２０４本体の重量（レンズ１００を除いた撮像装置２０４の重量）との合計がドローン２０５の搭載可能な最大重量（搭載可能重量）を超えている場合を考える。この場合にドローン２０５が飛行を開始すると、ドローン２０５が正常に飛行できない可能性がある。特に、撮像装置２０４がレンズ１００を交換可能な構成である場合、装着されたレンズ１００の種類に応じて重量の合計が変化する。そのため、搭載重量が搭載可能重量を超えていることにユーザが気付かずにドローン２０５を飛行させてしまう危険性が高まる。第５の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
図３Ｅは、制御装置、撮像装置２０４、及びドローン２０５を備える制御システムにおいて制御装置が実行する第５の制御例のフローチャートである。ドローン２０５に対して飛行開始要求が行われると、本フローチャートの処理が開始する。
Ｓ３２９で、制御装置は、ドローン２０５の搭載可能重量を取得する。搭載可能重量は、例えば、ドローン２０５の不揮発性メモリ１１５に記憶されている。Ｓ３３０で、制御装置は、撮像装置２０４本体の重量を取得する。撮像装置２０４本体の重量は、例えば、撮像装置２０４の不揮発性メモリ１０５に記憶されている。Ｓ３３１で、制御装置は、レンズ１００の重量を取得する。ここでは、例えば、レンズ１００とマイクロコンピュータ１０３とが連携することにより、レンズ１００から重量が取得される。或いは、予め不揮発性メモリ１０５にレンズの種類ごとの重量を記憶させておいてもよい。Ｓ３３２で、制御装置は、撮像装置２０４本体の重量とレンズ１００の重量との合計が搭載可能重量を超えているか否かを判定する。撮像装置２０４本体の重量とレンズ１００の重量との合計が搭載可能重量を超えている場合、処理はＳ３３３に進み、そうでない場合、本フローチャートの処理は終了する。Ｓ３３３で、制御装置は、飛行を開始しないようにドローン２０５を制御する。Ｓ３３４で、制御装置は、リモコン２００に対して、飛行を開始しないようにドローン２０５を制御したことを示す警告情報を通知する。通知を受けて、リモコン２００は、表示部２０１に警告表示を行う。
以上のように、制御装置は、撮像装置２０４本体の重量とレンズ１００の重量との合計が搭載可能重量を超えている場合、飛行を開始しないようにドローン２０５を制御する。これにより、ドローン２０５が正常に飛行できない可能性を低減することが可能となる。
なお、ドローン２０５が地上を走行可能である場合、第５の制御例は、ドローン２０５の走行を制御するように変形可能である。この場合、Ｓ３３３において、制御装置は、走行を開始しないようにドローン２０５を制御する。より一般化すると、制御装置は、飛行及び走行を含む任意の種類の移動を制御することができる。
以上、制御例１～５を参照して説明したように、第１の実施形態によれば、制御装置は、レンズ１００に関する情報に基づいてドローン２０５を制御したり、レンズ１００に関する情報及びドローン２０５に関する情報に基づいてレンズ１００を制御したりする。従って、本実施形態によれば、ドローン２０５に撮像装置２０４を搭載した状況において、撮像装置２０４又はドローン２０５をより適切に制御することが可能となる。
なお、上の説明では、移動装置の例として無人の航空機であるドローン２０５を挙げたが、本実施形態の移動装置はこれに限定されないし、飛行することは必須ではない。移動装置は、例えば、地上を走行する車両であってもよい。
また、制御例１～５においては、制御を行うトリガとして、撮影要求、ズーム位置の変更要求、ドローン２０５の飛行開始要求を例に挙げた。しかしながら、本実施形態中においても例示したように、上記トリガだけでなく、予め情報を通知しておくことでも各種制御を実現することが可能である。従って、制御例１～５の全てにおいて、事前にドローン２０５側へ撮像装置２０４の情報を通知しておく、又は、ドローン２０５の情報を撮像装置２０４に通知しておくことでも各種制御を実現可能である。
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
１００…レンズ、１０３…マイクロコンピュータ、１０７…通信部、１１３…マイクロコンピュータ、１１６…外部機器通信部、１１９…リモコン通信部、２００…リモコン、２０４…撮像装置、２０５…ドローン

Claims (15)

  1. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置であって、
    前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得する取得手段と、
    前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御する制御手段と
    を有することを特徴とする制御装置。
  2. 前記レンズ情報は、合焦可能な最短の被写体距離を示す情報を含み、
    前記取得手段は、前記撮像装置と所定の被写体との間の現在の距離を示す情報をさらに取得し、
    前記制御手段は、
    前記現在の距離が前記最短の被写体距離未満であるか否かを判定し、
    前記現在の距離が前記最短の被写体距離未満である場合は、前記撮像装置と前記所定の被写体との間の距離が前記最短の被写体距離以上になるように前記移動装置の移動を制御する
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記取得手段は、前記移動装置に関する情報を含む移動装置情報をさらに取得し、
    前記制御手段は、前記移動装置情報に基づいて前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置であって、
    レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得する取得手段と、
    前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御する制御手段と
    を有することを特徴とする制御装置。
  5. 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置であって、
    前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得する取得手段と、
    前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御する制御手段と
    を有することを特徴とする制御装置。
  6. 前記移動装置は、プロペラを有する航空機であり、
    前記所定の部分は、前記プロペラであることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記移動装置は、航空機であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 前記制御装置は、前記撮像装置または前記移動装置に含まれることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置の制御方法であって、
    前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得するステップと、
    前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御するステップと
    を有することを特徴とする制御方法。
  10. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置の制御方法であって、
    レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得するステップと、
    前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御するステップと
    を有することを特徴とする制御方法。
  11. 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置の制御方法であって、
    前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得するステップと、
    前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御するステップと
    を有することを特徴とする制御方法。
  12. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置のコンピュータに、
    前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得するステップと、
    前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。
  13. 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置のコンピュータに、
    レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得するステップと、
    前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。
  14. 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置のコンピュータに、
    前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得するステップと、
    前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。
  15. 請求項１２、１３または１４に記載のプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
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