JP7057637B2 - 制御装置、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
図1(A)は、撮像装置204の構成を示すブロック図である。図1(A)において、100はレンズ(撮影レンズ)である。レンズ100の種類としては、単焦点レンズやズームレンズが存在する。後述するマイクロコンピュータ103は、レンズ100から、焦点距離、現在のズーム位置、鏡筒の長さなどの情報を取得することができる。また、レンズ100は、マイクロコンピュータ103などからズーム駆動が指示された場合に、ズーム位置を移動させることができる。なお、撮像装置204はいわゆるレンズ交換式のカメラであってもよいし、レンズ一体型のカメラであってもよい。レンズ交換式の場合、撮像装置204は種々のレンズ100を着脱するためのレンズマウントを有し、レンズマウントを介して装着中のレンズ100と通信し、スペックや現在のズーム位置等、各種レンズ情報を取得することが可能である。
ドローン205が被写体に近づきすぎると、撮像装置204と被写体との間の距離が最短撮影距離(合焦可能な最短の被写体距離)未満になる可能性がある。この場合、撮像装置204は被写体に合焦することができず、被写体を適切に撮影することができない可能性がある。第1の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
レンズ100の焦点距離が短い場合(例えば、広角レンズのズーム位置がWide側になる場合)、ドローン205の所定の部分(例えば、プロペラ111)が撮影画像に映り込んでしまうことがある。第2の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
第3の制御例は、第2の制御例の変形例である。第3の制御例では、ドローン205の所定の部分(例えば、プロペラ111)が撮影画像に映り込む状況の発生を抑制するための制御について説明する。
前述した衝突回避アルゴリズムによりドローン205が障害物との衝突(接触)を効果的に回避するためには、ドローン205に搭載された撮像装置204のサイズも含む、飛行システム全体のサイズが必要である。しかし、ズーム制御によりレンズ100の鏡筒の長さが変化すると、飛行システムのサイズが変化してしまう。その結果、効果的な衝突回避が不可能になる可能性がある。第4の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
レンズ100の重量と撮像装置204本体の重量(レンズ100を除いた撮像装置204の重量)との合計がドローン205の搭載可能な最大重量(搭載可能重量)を超えている場合を考える。この場合にドローン205が飛行を開始すると、ドローン205が正常に飛行できない可能性がある。特に、撮像装置204がレンズ100を交換可能な構成である場合、装着されたレンズ100の種類に応じて重量の合計が変化する。そのため、搭載重量が搭載可能重量を超えていることにユーザが気付かずにドローン205を飛行させてしまう危険性が高まる。第5の制御例では、このような状況の発生を抑制するための制御について説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (15)
- 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置であって、
前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得する取得手段と、
前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御する制御手段と
を有することを特徴とする制御装置。 - 前記レンズ情報は、合焦可能な最短の被写体距離を示す情報を含み、
前記取得手段は、前記撮像装置と所定の被写体との間の現在の距離を示す情報をさらに取得し、
前記制御手段は、
前記現在の距離が前記最短の被写体距離未満であるか否かを判定し、
前記現在の距離が前記最短の被写体距離未満である場合は、前記撮像装置と前記所定の被写体との間の距離が前記最短の被写体距離以上になるように前記移動装置の移動を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記取得手段は、前記移動装置に関する情報を含む移動装置情報をさらに取得し、
前記制御手段は、前記移動装置情報に基づいて前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。 - 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置であって、
レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得する取得手段と、
前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御する制御手段と
を有することを特徴とする制御装置。 - 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置であって、
前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得する取得手段と、
前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御する制御手段と
を有することを特徴とする制御装置。 - 前記移動装置は、プロペラを有する航空機であり、
前記所定の部分は、前記プロペラであることを特徴とする請求項5に記載の制御装置。 - 前記移動装置は、航空機であることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、前記撮像装置または前記移動装置に含まれることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置の制御方法であって、
前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得するステップと、
前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御するステップと
を有することを特徴とする制御方法。 - 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置の制御方法であって、
レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得するステップと、
前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御するステップと
を有することを特徴とする制御方法。 - 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置の制御方法であって、
前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得するステップと、
前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御するステップと
を有することを特徴とする制御方法。 - 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置のコンピュータに、
前記撮像装置のレンズのズーム位置に関する情報を含むレンズ情報を取得するステップと、
前記レンズが被写体に接触しないように、ズーム位置に応じて決まる前記レンズの鏡筒の長さに基づいて前記移動装置の移動を制御するステップと
を実行させるためのプログラム。 - 撮像装置が搭載された移動装置を制御する制御装置のコンピュータに、
レンズの重量を示す情報と、前記レンズを除いた前記撮像装置の重量を示す情報と、前記移動装置に搭載可能な最大重量を示す情報とを取得するステップと、
前記レンズの重量と前記レンズを除いた前記撮像装置の重量との合計が前記最大重量を超えている場合は、前記移動装置が移動を開始しないように前記移動装置の移動を制御するステップと
を実行させるためのプログラム。 - 移動装置に搭載された撮像装置を制御する制御装置のコンピュータに、
前記撮像装置のレンズの現在のズーム位置を示す情報と、前記移動装置の所定の部分の位置を示す情報とを取得するステップと、
前記レンズのズーム位置を前記所定の部分が撮影範囲に含まれるズーム位置の方向に移動させるズーム制御が行われる場合に、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から閾値以上離れていない場合は、前記現在のズーム位置が前記所定の部分が前記撮影範囲に含まれるズーム位置から前記閾値以上離れている場合よりも遅い速度で移動するように前記レンズのズーム位置を制御するステップと
を実行させるためのプログラム。 - 請求項12、13または14に記載のプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
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