JP7104114B2 - 飛行体、システム、及び、方法 - Google Patents

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Description

本発明は、飛行体、システム、及び、方法に関する。
従来から、視認性を向上させるためにスモークを噴射する飛行体が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０１９－１８２３７９号公報
しかし、特許文献１の飛行体は、例えば、視認が行われる点を含む予め設定された点の位置と無関係にスモークを噴射するため、予め設定された点からの飛行体の視認性を向上できないという問題があった。
そこで、本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、予め設定された点からの飛行体の視認性を向上させることができる飛行体、システム、及び、方法を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る飛行体は、
空間を飛行する飛行体であって、
前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える面であり、かつ、予め設定された色の面である第１面を、予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う、又は、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面である第２面に、前記予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う、制御部と、を備える、
ことを特徴とする。
本発明に係る飛行体、システム、及び、方法によれば、予め設定された点からの飛行体の視認性を向上させることができる。
本発明の実施例１に係る飛行システムの一構成例を表すシステム構成図である。 実施例１に係る飛行体の向きの一例を表す図である。 飛行システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 実施例１に係る飛行体の一外観例を表す外観構成図である。 飛行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 実施例１に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 飛行体が備える制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。 実施例１に係る飛行体が記憶する端末テーブルの一例を表す図である。 飛行体が記憶するマップテーブルの一例を表す図である。 飛行体が実行する飛行ルート決定処理の一例を表すフローチャートである。 実施例１に係る飛行体が実行する向き変更制御処理の一例を表すフローチャートである。 端末装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 飛行体が備える撮像装置のハードウェア構成の一例を表す図である。 実施例２に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 飛行体が実行する色設定処理の一例を表すフローチャートである。 水平面と飛行体６００の前方向とがなす最小の俯角の一例を表す図である。 実施例３に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 実施例４に係る飛行体が記憶する端末テーブルの一例を表す図である。 実施例４に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 実施例４に係る飛行体の向きの一例を表す図である。 実施例５に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 実施例５に係る飛行体が実行する向き変更制御処理の一例を表すフローチャートである。 実施例６に係る飛行体の一外観例を表す外観構成図である。 実施例６に係る飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。 飛行体が実行する第２表示制御処理の一例を表すフローチャートである。 第２面の一例を表す図である。
＜実施例１＞
以下、本発明の実施例１について添付図面を参照しつつ説明する。
本発明の実施例１に係る飛行システム１は、予め定められた配送地域で行われる物品の配送を制御する、図１に示すような制御装置１００と、制御装置１００の制御に従って、図２に示すような物品の配送先ＡＤまで当該物品を格納して飛行する飛行体６００と、を備える。このため、飛行システム１は、配送システムとも称される。
配送地域は、図２に示すように、予め定められた第１地域と、第１地域と異なる予め定められた第２地域と、で構成されている。第１地域には、物品の配送を行う配送業者の営業所ＢＯが設けられている。本実施例では、説明を簡単にするため、第１地域と第２地域とを予め定められた地域と総称する。
第１地域の上空の空域は、第１観察空域ＡＢ１と称され、飛行体６００が第１観察空域ＡＢ１を飛行している間、配送業者の従業員（以下、第１観察者という）が、飛行体６００に生じた異常を検知するために、飛行体６００を観察する。本実施例では、配送業者の従業員は、飛行体６００を観察するが、これに限定される訳では無く、従業員は、飛行体６００を監視しても良い。
第２地域の上空の空域は、第２観察空域ＡＢ２と称され、飛行体６００が第２観察空域ＡＢ２を飛行している間、第１観察者と異なる配送業者の従業員（以下、第２観察者という）が飛行体６００を観察する。
このため、図１に示す飛行システム１は、第１観察者によって携帯される第１端末装置８００と、第２観察者によって携帯される第２端末装置９００と、をさらに備える。第１観察者は、飛行体６００の観察結果を、第１端末装置８００の通話機能を用いて飛行体６００の操縦者に報告し、第２観察者は、第２観察空域ＡＢ２を飛行する飛行体６００の観察結果を、第２端末装置９００の通話機能を用いて操縦者に報告する。本実施例では、説明を簡単にするため、第１観察者と第２観察者とを観察者と総称し、第１端末装置８００と第２端末装置９００とを端末装置と総称する。
操縦者は、制御装置１００を操作することで、物品の配送先ＡＤまでの飛行を命じる飛行命令を制御装置１００に送信させる。飛行体６００は、飛行命令を受信すると、操縦者の操作を必ずしも必要とせずに、自律的に配送先ＡＤへ向かって飛行する。
操縦者は、例えば、飛行体６００から発煙しているといった飛行体６００の異常が観察者から端末装置を介して報告されると、飛行体６００の位置から最も近く、かつ、飛行体６００の着陸が禁止されていない場所に飛行体６００を着陸させるための操作を制御装置１００に行う。制御装置１００は、当該操作に応じて着陸を命じる着陸命令を飛行体６００に送信し、飛行体６００は、着陸命令を受信すると、着陸命令に従って自律的に着陸を行う。
本実施例では、飛行体６００の着陸が禁止されていない場所は、例えば、道路、河原、又は、公園を含むが、これらに限定される訳ではなく、着陸が禁止された場所と異なる場所であれば、どのような場所であっても良い。
制御装置１００は、サーバ機であり、配送業者の営業所ＢＯに設置されている。制御装置１００は、図３に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３ａ、ハードディスク１０３ｂ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、入力装置１０５ｃ、スピーカ１０９ａ、及び、マイクロフォン１０９ｂを備える。
制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３ａ又はハードディスク１０３ｂに保存されたプログラムを実行することで、制御装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。本実施例では、制御装置１００は、１つのＣＰＵ１０１を備えるとして説明するが、これに限定される訳ではなく、複数のＣＰＵを備えても良い。また、制御装置１００は、複数のＲＡＭ又は複数のハードディスクを備えても良い。
制御装置１００のＲＯＭ１０３ａ及びハードディスク１０３ｂは、各種のプログラムを記憶している。また、ハードディスク１０３ｂは、プログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルをさらに記憶している。制御装置１００は、ハードディスク１０３ｂの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。
制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。このようにして、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、インターネットＩＮに接続された飛行体６００、第１端末装置８００、及び、第２端末装置９００とデータ通信を行う。
制御装置１００のビデオカード１０５ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、ビデオカード１０５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。制御装置１００は、ＥＬディスプレイの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備えても良い。入力装置１０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であり、操縦者の操作に応じた信号を入力する。
制御装置１００のスピーカ１０９ａは、ＣＰＵ１０１が出力する信号に従って音声を出力し、マイクロフォン１０９ｂは周囲の音声を表す信号を入力する。
飛行体６００は、例えば、ドローン等の無人航空機であり、配送業者の営業所ＢＯに着陸している。飛行体６００は、飛行体６００の姿勢及び飛行を制御する、図４に示すような立方形状の制御装置６１０を備える。
本実施例において、制御装置６１０が有する複数の面の内で、基準となる面を前面といい、当該前面の法線方向に平行で、かつ、制御装置６１０の外側に向かう方向を、飛行体６００の前方向という。また、制御装置６１０が有する複数の面の内で、前面に垂直な面の１つを上面といい、当該上面の法線方向に平行で、かつ、制御装置６１０の外側に向かう方向を、飛行体６００の上方向という。
飛行体６００は、制御装置６１０の前面から右前方向及び左前方向、並びに、制御装置６１０の後面から左後方向及び右後方向にそれぞれ突出したプロペラアーム６２１及び６２２、並びに、６２３及び６２４を備える。さらに、飛行体６００は、プロペラアーム６２１から６２４と制御装置６１０との接続部分から、プロペラアーム６２１から６２４の先端までの位置にそれぞれ設置されたプロペラ６３１から６３４と、制御装置６１０の制御に従ってプロペラ６３１から６３４を回転させる不図示のモータと、を備える。
また、飛行体６００は、プロペラアーム６２１の先端と、プロペラアーム６２２の先端と、に張り渡されており、人、動物、又は、飛行体６００以外の物との衝突からプロペラ６３１及び６３２を保護する帯状のプロペラガード６４１を備える。さらに、飛行体６００は、プロペラアーム６２２及び６２３の先端に張り渡され、かつ、プロペラ６３２及び６３３を保護するプロペラガード６４２と、プロペラアーム６２３及び６２４の先端に張り渡され、かつ、プロペラ６３３及び６３４を保護するプロペラガード６４３と、プロペラアーム６２１及び６２４の先端に張り渡され、かつ、プロペラ６３１及び６３４を保護するプロペラガード６４４と、を備える。
プロペラガード６４１から６４４は、例えば、炭素繊維強化プラスチック等の可撓性及び弾性を有する部材で構成されており、人、動物、又は、物体との衝突により生じる衝撃を緩衝する。
プロペラガード６４１が有する２つの幅広面内の１つの面（以下、第１面という）ＰＬ１は、予め設定された色に着色されている。これに対して、プロペラガード６４１の第１面ＰＬ１と異なる幅広面と、プロペラガード６４２から６４４がそれぞれ有する２つの幅広面と、は、予め設定された色と異なる色に着色されている。
本実施例において、第１面ＰＬ１の色は、プロペラガード６４１が有する第１面ＰＬ１と異なる幅広面の色、及び、プロペラガード６４２から６４４がそれぞれ有する２つの幅広面の色、よりも視認性の高い色に予め設定されている。本実施例において、視認性の高い色は、警戒色を含み、警戒色は、飛行体６００が飛行する環境の色の補色を含む。また、飛行体６００が飛行する環境の色は、第１観察者及び第２観察者を含む観察者が飛行体６００を観察するときに観察される飛行体６００の背景の色を含む。
本実施例では、飛行体６００は、茶色いレンガ造りの家が建ち並ぶ街を飛行するので、観察される飛行体６００の背景の色は茶色である。このため、本実施例では、プロペラガード６４１の第１面ＰＬ１は、茶色の補色である青緑に予め着色されている。
また、本実施例では、プロペラガード６４１が有する第１面ＰＬ１と異なる幅広面、及び、プロペラガード６４２から６４４がそれぞれ有する２つの幅広面は、運送会社のコーポ－レートカラーである赤色に予め着色されている。
プロペラガード６４１は、予め設定された色である警戒色の第１面ＰＬ１が飛行体６００の前方向を向くように、プロペラアーム６２１及び６２２の先端に設置されている。本実施例において、第１面ＰＬ１が飛行体６００の前方向を向くとは、第１面ＰＬ１の法線方向と飛行体６００の前方向とが平行であり、かつ、第１面ＰＬ１と異なるプロペラガード６４１の幅広面よりも第１面ＰＬ１の方が前側に位置することをいう。このため、飛行体６００の前方向を向いている第１面ＰＬ１は、飛行体６００の前方から目視できる。
プロペラガード６４２は、飛行体６００の右方向を幅広面が向くように、プロペラアーム６２２及び６２３の先端に設置されている。また、プロペラガード６４３及び６４４は、それぞれ飛行体６００の後方向及び左方向を幅広面が向くように、プロペラアーム６２１、６２３、及び、６２４の先端に設置されている。
飛行体６００は、物品を梱包する直方体形状の段ボールの側面の内の１つが有する４辺を囲持する第１囲持枠６５１ａと、第１囲持枠６５１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する第２囲持枠６５１ｂと、を、制御装置６１０の下方に備える。さらに、飛行体６００は、第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとの移動方向を延設方向とするガイドレール６５２ａ及び６５２ｂを、制御装置６１０の下面に備える。
またさらに、飛行体６００は、制御装置６１０の制御に従って、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとに物品を囲持させる不図示のモータを備える。この不図示のモータは、制御装置６１０の制御に従って、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された物品を第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとに開放させる。
さらに、飛行体６００は、制御装置６１０の下面から下方向に突出しており、制御装置６１０を支持する支持脚６５３を備えている。
またさらに、飛行体６００は、制御装置６１０の前面に設けられたＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ６６１と、制御装置６１０の後面に設けられた不図示のＬｉＤＡＲセンサと、を備える。
前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１は、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、飛行体６００の前方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へレーザー光を照射する。前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１は、照射されたレーザー光の反射光を受光し、レーザー光の照射から反射光の受光までの時間に基づいて、レーザー光が反射された複数の反射点までの距離を計測する。次に、前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１は、レーザー光の照射方向と計測された距離とに基づいて、飛行体６００の中心点を原点とした飛行体６００の三次元座標系における座標値を、複数の反射点について算出する。その後、前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１は、算出された複数の反射点の座標値を制御装置６１０へ出力する。
後面のＬｉＤＡＲセンサは、飛行体６００の後方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、飛行体６００の後方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へ赤外線のレーザー光を照射する。また、後面のＬｉＤＡＲセンサは、照射されたレーザー光の複数の反射点について飛行体６００の三次元座標系における座標値を算出し、算出された複数の反射点の座標値を制御装置６１０へ出力する。
前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１及び後面のＬｉＤＡＲセンサが複数の反射点の座標値を制御装置６１０へ出力するのは、制御装置６１０が、飛行体６００を基準とした全方向にある物体の三次元空間における座標値及びサイズ等を特定するためである。
飛行体６００の制御装置６１０は、図５に示すようなＣＰＵ６１１、ＲＡＭ６１２、ＲＯＭ６１３ａ、フラッシュメモリ６１３ｂ、データ通信回路６１４ａ、ビデオカード６１５ａ、表示装置６１５ｂ、入力装置６１５ｃ、位置計測回路６１６、方位角センサ６１７ａ、姿勢センサ６１７ｂ、入出力ポート６１８、及び、駆動回路６１９を備える。
飛行体６００が備える制御装置６１０のＣＰＵ６１１、ＲＡＭ６１２、ＲＯＭ６１３ａ、データ通信回路６１４ａ、ビデオカード６１５ａ、表示装置６１５ｂ、及び、入力装置６１５ｃの構成及び機能は、図３に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃの構成及び機能と同様である。本実施例では、飛行体６００の制御装置６１０は、１つのＣＰＵ６１１を備えるとして説明するが、これに限定される訳ではなく、複数のＣＰＵを備えても良い。また、制御装置６１０は、複数のＲＡＭ又は複数のハードディスクを備えても良い。
飛行体６００のフラッシュメモリ６１３ｂは、プログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルを記憶している。飛行体６００の制御装置６１０は、フラッシュメモリ６１３ｂの代わりに、ハードディスクを備えても良い。
飛行体６００のデータ通信回路６１４ａは、インターネットＩＮを介して接続される制御装置１００、第１端末装置８００、及び、第２端末装置９００と無線でデータ通信する。
飛行体６００の位置計測回路６１６は、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）回路である。位置計測回路６１６は、準天頂衛星から発せられた信号を受信し、受信された信号に基づいて飛行体６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測し、計測された緯度、経度、及び、高度を表す信号を出力する。位置計測回路６１６は、ＱＺＳＳ回路ではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて飛行体６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測するＧＰＳ回路であっても良い。
飛行体６００の方位角センサ６１７ａは、例えば、磁気センサであり、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θを、基準の方位から反時計回りに計測し、計測された方位角θを表す信号を出力する。本実施例において、基準の方位は北であるが、これに限定される訳では無く、基準の方位は、例えば、南、東、西、又は、南東を含むどのような方位でも良い。
飛行体６００の姿勢センサ６１７ｂは、例えば、ジャイロスコープであり、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の俯角φを検出し、検出された俯角φを表す信号を出力する。
飛行体６００の入出力ポート６１８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１及び後面のＬｉＤＡＲセンサとそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。入出力ポート６１８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６６１及び後面のＬｉＤＡＲセンサがそれぞれ出力する座標値を表す信号をＣＰＵ６１１へ入力する。
飛行体６００の駆動回路６１９は、図４に示したプロペラ６３１から６３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルと、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路６１９は、ＣＰＵ６１１が出力する信号に従って、プロペラ６３１から６３４を回転させるモータ、又は、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを移動させるモータを駆動させる。
本実施例では、第２地域に含まれる、図２に示すような地点ＡＤを配送先として指定された物品が、配送業者の営業所ＢＯに運び込まれた場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
物品が営業所ＢＯに運び込まれると、営業所ＢＯに勤務する操縦者は、物品を梱包する段ボールに貼られた伝票を読み、物品の配送先ＡＤの住所を確認する。その後、操縦者は、飛行体６００の第１囲持枠６５１ａと、第２囲持枠６５１ｂと、の間に物品を配置した後に、第１囲持枠６５１ａ及び第２囲持枠６５１ｂに物品を囲持させる操作を、飛行体６００の制御装置６１０が備える入力装置６１５ｃに行う。
飛行体６００の入力装置６１５ｃが当該操作に応じた信号を入力すると、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを互いに近づく方向に移動させる制御信号を駆動回路６１９へ出力することで、飛行体６００に物品を格納させる。
その後、操縦者は、制御装置１００の入力装置１０５ｃに、配送先ＡＤの住所を入力させる操作を行う。制御装置１００の入力装置１０５ｃが操縦者の操作に応じた信号を入力すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、入力された信号に基づいて、物品の配送先ＡＤの住所を表す情報を取得する。次に、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０３ｂから、取得された住所を表す情報と予め対応付けて記憶されている緯度、経度、及び、高度を表す情報を取得する。
次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配送先ＡＤの位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報を含み、かつ、当該配送先ＡＤまで飛行するように命じる飛行命令を生成する。その後、ＣＰＵ１０１は、生成された飛行命令を、飛行体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力することで、当該配送先ＡＤまで飛行させる制御を飛行体６００に行う。
飛行体６００のデータ通信回路６１４ａが、制御装置１００から飛行命令を受信すると、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、飛行命令に従って飛行するためにプロペラ６３１から６３４を回転させる制御を行う、図６に示すような飛行制御処理を実行する。
これにより、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、位置計測回路６１６から出力される信号に基づいて、飛行体６００の位置を表す情報を取得する、図７に示すような取得部６９１として機能する。また、ＣＰＵ６１１は、取得された情報に基づいて、飛行体６００の飛行を制御する制御部６９２として機能する。
さらに、飛行体６００のフラッシュメモリ６１３ｂは、飛行体６００の観察を行う第１観察者及び第２観察者がそれぞれ携帯する第１端末装置８００及び第２端末装置９００に関する情報が保存される、図８に示すような端末テーブルを予め記憶する情報記憶部６９９として機能する。
端末テーブルには、複数のレコードが予め保存されており、１番目のレコードには、第１観察者の第１端末装置８００に割り当てられた通信アドレスを表す情報と、第１観察者によって観察が行われる第１観察空域ＡＢ１の範囲を表す情報と、が対応付けられて予め保存されている。これに対して、１番目のレコードには、第１観察者が飛行体６００の観察を行う点（以下、第１観察点という）ＰＢ１の位置を表す情報が保存されていない。第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報は、図６の飛行制御処理の実行によって１番目のレコードに保存されるためである。第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報が飛行制御処理の実行によって保存されるのは、第１観察者は、第１観察者にとって第１観察空域ＡＢ１を観察し易いと感じる第１地域内の位置で観察するため、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報を端末テーブルに予め保存しておくことが難しいからである。
また、端末テーブルの２番目のレコードには、第２観察者によって携帯される第２端末装置９００の通信アドレスを表す情報と、第２観察者の第２観察空域ＡＢ２の範囲を表す情報と、が対応付けられて予め保存されている。これに対して、２番目のレコードには、第２観察者が観察を行う点（以下、第２観察点という）ＰＢ２の位置を表す情報が予め保存されておらず、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報は、飛行制御処理の実行によって２番目のレコードに保存される。本実施例では、説明を簡単にするため、第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２とを観察点と総称する。
本実施例において、第１観察空域ＡＢ１の範囲を表す情報は、第１観察空域ＡＢ１が有する複数の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度を用いて表す情報であり、第２観察空域ＡＢ２の範囲を表す情報は、第２観察空域ＡＢ２の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度を用いて表す情報である。また、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報は、第１観察点ＰＢ１の位置を緯度、経度、及び、高度を表す情報であり、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報は、第２観察点ＰＢ２の位置を緯度、経度、及び、高度を表す情報であるが、これらに限定される訳では無い。
また、飛行体６００の情報記憶部６９９は、不図示の着陸場所テーブルを予め記憶している。着陸場所テーブルには、飛行体６００の異常が観察された場合に、飛行体６００を着陸させる着陸場所の候補とされる場所の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報が複数予め保存されている。着陸場所の候補とされる場所は、飛行体６００の着陸が禁止されている場所と異なる場所であり、かつ、予め設定された面積以上の面積を有する場所であれば、どのような場所でも良い。
また、飛行体６００の情報記憶部６９９は、飛行体６００が配送を行う配送地域に在る建造物及び自然物の位置及び形状が記載されたマップに関する情報が保存されている、図９に示すようなマップテーブルを予め記憶している。
マップテーブルには、複数のレコードが保存されており、１番目のレコードには、第１地域の範囲を表す情報と、第１地域のマップを表すマップ情報と、が対応付けられて予め保存されている。２番目のレコードには、第２地域の範囲を表す情報と、第２地域のマップ情報と、が対応付けられて予め保存されている。
本実施例において、第１地域の範囲を表す情報は、第１地域が有する複数の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報である。また、第１地域のマップ情報は、第１地域にある建造物の位置及び形状を表す情報と、第１地域にある自然物の位置及び形状を表す情報と、を含んでいる。建造物は、家、ビル、教会、及び、橋を含み、建造物の位置及び形状を表す情報は、建造物が有する複数の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報である。自然物は、樹木及び岩石を含み、自然物の位置及び形状を表す情報は、自然物が有する複数の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報であるが、これらに限定される訳では無い。
同様に、本実施例において、第２地域の範囲を表す情報は、第２地域が有する複数の頂点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報であるが、これに限定される訳では無い。また、本実施例において、第２地域のマップ情報は、第２地域にある建造物の位置及び形状を表す情報と、第２地域にある自然物の位置及び形状を表す情報と、を含んでいる。
飛行制御処理の実行が開始されると、飛行体６００の取得部６９１は、データ通信回路６１４ａから飛行命令を取得し、取得された飛行命令に含まれる配送先ＡＤの位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報を取得する。次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の移動先を、取得された情報で表される配送先ＡＤに設定する（ステップＳ０１）。
次に、飛行体６００の取得部６９１は、図８の端末テーブルから、第１端末装置８００の通信アドレスを取得し、制御部６９２は、第１端末装置８００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報の返信を求めるリクエストを、第１端末装置８００の通信アドレスを宛先としてデータ通信回路６１４ａへ出力する。また、同様に、取得部６９１は、第２端末装置９００の通信アドレスを取得し、制御部６９２は、第２端末装置９００の通信アドレスを宛先としてリクエストを出力する。
飛行体６００のデータ通信回路６１４ａは、リクエストを第１端末装置８００及び第２端末装置９００へ送信した後に、位置を表す情報を第１端末装置８００及び第２端末装置９００から受信する。次に、飛行体６００の取得部６９１は、これらの情報をデータ通信回路６１４ａから取得する（ステップＳ０２）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、取得部６９１によって取得された情報で表される第１端末装置８００の位置にある点を、第１端末装置８００を携帯する第１観察者が観察を行う点であり、かつ、飛行体６００が有する予め設定された色の第１面ＰＬ１が向けられる点である第１観察点ＰＢ１に設定する。また、制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報を、第１端末装置８００の通信アドレスに対応付けて、図８の端末テーブルの１番目のレコードに保存する。同様に、制御部６９２は、第２端末装置９００の位置にある点を、第２端末装置９００を携帯する第２観察者が観察を行う点であり、かつ、飛行体６００の第１面ＰＬ１が向けられる点である、第２観察点ＰＢ２に設定し、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報を、端末テーブルの２番目のレコードに保存する（ステップＳ０３）。
本実施例では、説明を簡単にするため、ステップＳ０３で設定された第１観察点ＰＢ１を第１設定点ＰＢ１とも称し、第２観察点ＰＢ２を第２設定点ＰＢ２と称し、かつ、第１設定点ＰＢ１及び第２設定点ＰＢ２を予め設定された点と総称する。
その後、飛行体６００の位置からステップＳ０１で設定された移動先へ到るルートであり、かつ、第１設定点である第１観察点ＰＢ１から目視可能な点と、第２設定点である第２観察点ＰＢ２から目視可能な点と、の双方を通過するルートに飛行体６００の飛行ルートを決定する、図１０に示すような飛行ルート決定処理が実行される（ステップＳ０４）。
飛行ルート決定処理の実行が開始されると、飛行体６００の取得部６９１は、位置計測回路６１６から出力される信号に基づいて、飛行体６００の位置を表す情報を取得する（ステップＳ２１）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、例えば、道路及び河川といった飛行体６００が飛行可能な部分ルートに関する情報が保存されている不図示の部分ルートテーブルを、情報記憶部６９９から読み出す。部分ルートテーブルには、複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、部分ルートであるエッジの始点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの距離を表す情報と、が対応付けられて予め保存されている。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の位置と、複数のエッジの始点ノード及び終点ノードと、配送先ＡＤと、の緯度、経度、及び、高度を用いて、例えば、ダイクストラ法といった経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、制御部６９２は、部分ルートを組み合わせることで、飛行体６００の位置から移動先へ到る全体ルートを複数決定する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、決定された複数の全体ルートの内で、総飛行距離が短い順に１番目からＮ番目までの全体ルートを（但し、Ｎは自然数）、飛行体６００に飛行させる飛行ルートの候補である候補ルートに決定する（ステップＳ２２）。その後、制御部６９２は、候補ルートを表す情報を生成する。候補ルートを表す情報は、候補ルートに含まれる複数の通過点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、複数の通過点の通過順序を表す情報と、を含む。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された点を含む、予め定められた地域の範囲を表す情報に、図９に示したマップテーブルにおいて対応付けられたマップ情報を取得する（ステップＳ２３）。
このために、飛行体６００の制御部６９２は、図８に示した端末テーブルの１番目のレコードから、第１設定点である第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報を取得する。また、制御部６９２は、図９のマップテーブルに保存された第１地域の範囲を表す情報及び第２地域の範囲を表す情報を取得する。その後、制御部６９２は、取得された情報に基づいて、第１観察点ＰＢ１を含む地域が第１地域であることを特定する。次に、制御部６９２は、第１地域の範囲を表す情報と、マップテーブルにおいて対応付けられたマップ情報を取得する。
同様に、飛行体６００の制御部６９２は、端末テーブルの２番目のレコードから、第２設定点である第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報を取得し、第２観察点ＰＢ２を含む地域が第２地域であることを特定し、第２地域のマップ情報を取得する。
次に、飛行体６００の取得部６９１は、図８に示した端末テーブルの１番目のレコードから、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報と対応付けられた第１観察空域ＡＢ１の範囲を表す情報を取得する。その後、制御部６９２は、Ｎ個の候補ルートに含まれる複数の通過点の内で、第１観察空域ＡＢ１に含まれ、かつ、第１観察点ＰＢ１から目視することができない目視不能点を特定する。また、制御部６９２は、Ｎ個の候補ルートに含まれる複数の通過点の内で、第１観察空域ＡＢ１に含まれ、かつ、第１観察点ＰＢ１から目視することができる目視可能点を特定する。
このために、飛行体６００の制御部６９２は、Ｎ個の候補ルートの内で未注目の候補ルートの１つを注目ルートとする処理を実行する。次に、制御部６９２は、注目ルートに含まれる複数の通過点の内で、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点を、通過点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、第１観察空域ＡＢ１が有する複数の頂点を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、に基づいて複数特定する。その後、制御部６９２は、第１観察空域ＡＢ１に含まれる複数の通過点の内で、未注目の通過点の１つを注目通過点とする処理を実行する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１から注目通過点までの線分の方程式を、第１観察点ＰＢ１の緯度、経度、及び、高度と、注目通過点の緯度、経度、及び、高度と、に基づいて算出する。その後、制御部６９２は、第１地域のマップ情報に含まれる建造物及び自然物がそれぞれ有する複数の頂点の緯度、経度、及び、高度を表す情報と、算出された線分の方程式と、に基づいて、第１観察点ＰＢ１から注目通過点までの線分と交わる建造物又は自然物が存在するか否かを判別する。
飛行体６００の制御部６９２は、線分と交わる建造物又は自然物が存在すると判別すると、第１観察点ＰＢ１からの注目通過点の目視を妨げる建造物又は自然物が存在するため、注目通過点が第１観察点ＰＢ１の目視不能点であると特定する。これに対して、制御部６９２は、線分と交わる建造物又は自然物が存在しないと判別すると、注目通過点は、第１観察点ＰＢ１の目視可能点であると特定する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、注目ルートに含まれる複数の通過点の全てについて注目するまで、未注目の通過点の１つを注目通過点とする処理から上記処理を繰り返す。次に、制御部６９２は、注目ルートに含まれる複数の通過点の全てについて注目すると、Ｎ個の候補ルートの全てについて注目するまで、未注目の候補ルートの１つを注目ルートとする処理から上記処理を繰り返す。
第１観察点ＰＢ１の目視可能点と目視不能点とを特定した後に、飛行体６００の制御部６９２は、Ｎ個の候補ルートに含まれる複数の通過点の内で、第２観察空域ＡＢ２に含まれ、かつ、第２観察点ＰＢ２から目視することができない目視不能点を特定する。また、制御部６９２は、Ｎ個の候補ルートに含まれる複数の通過点の内で、第２観察空域ＡＢ２に含まれ、かつ、第２観察点ＰＢ２から目視することができる目視可能点を特定する（ステップＳ２４）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、ステップＳ２２で決定されたＮ個の候補ルートから、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点の全てが第１観察点ＰＢ１の目視不能点であるルートと、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点の全てが第２観察点ＰＢ２の目視不能点であるルートと、を除外する。これにより、制御部６９２は、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点の少なくとも１つが第１観察点ＰＢ１の目視可能点であり、かつ、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点の少なくとも１つが第２観察点ＰＢ２の目視可能点である目視可能ルートに候補ルートを限定する（ステップＳ２５）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、目視可能ルートに限定された複数の候補ルートのそれぞれについて、通過点の総数と目視可能点の総数とを算出し、算出された通過点の総数に占める目視可能点の総数の割合（以下、目視可能割合という）を算出する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、算出された目視可能割合に基づいて、複数の候補ルートから候補ルートを１つ選択し、選択された候補ルートを飛行ルートに決定する（ステップＳ２６）。本実施例では、制御部６９２は、最も高い目視可能割合が算出された候補ルートを飛行ルートに決定するが、これに限定される訳では無い。その後、制御部６９２は、飛行ルート決定処理の実行を終了する。
飛行ルートが決定されると、飛行体６００の制御部６９２は、営業所ＢＯからの離陸のためにプロペラ６３１から６３４を回転させるための制御信号を生成して駆動回路へ出力する（図６のステップＳ０５）。本実施例では、時刻Ｔ１に、飛行体６００が営業所ＢＯから離陸した場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
営業所ＢＯを離陸後、飛行体６００の制御部６９２は、図１０のステップＳ２１で取得された飛行体６００の位置を表す情報と、図８に示した端末テーブルに保存された第１観察空域ＡＢ１の範囲を表す情報及び第２観察空域ＡＢ２の範囲を表す情報と、に基づいて、飛行体６００が第１観察空域ＡＢ１を飛行していることを特定する（ステップＳ０６）。営業所ＢＯの離陸直後に、飛行体６００が第１観察空域ＡＢ１を飛行していることが特定されるのは、本実施例では、図２に示したように、営業所ＢＯの上空を含む空域が第１観察空域ＡＢ１に予め設定されているからである。
次に、飛行体６００の取得部６９１は、図８に示した端末テーブルから、第１観察空域ＡＢ１の範囲を表す情報と対応付けられた第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報を取得する。これにより、取得部６９１は、飛行体６００の観察が第１設定点である第１観察点ＰＢ１で行われていることを特定する（ステップＳ０７）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、ステップＳ０３で予め設定された点の内で、ステップＳ０７で特定された第１設定点ＰＢ１に、予め設定された色の第１面ＰＬ１を向けさせるため、図１１に示すような向き変更制御処理を実行する（ステップＳ０８）。本実施例では、説明を簡単にするため、第１設定点である第１観察点ＰＢ１に第１面ＰＬ１を向けさせるために実行される向き変更制御処理を、第１向き変更制御処理と称する。
第１向き変更制御処理の実行を開始すると、飛行体６００の制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、飛行体６００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、に基づいて、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１へ向かうベクトルを算出する（ステップＳ３１）。次に、制御部６９２は、算出されたベクトルに基づいて、当該ベクトルと基準の方位とがなす方位角θ’を算出する（ステップＳ３２）。
その後、飛行体６００の取得部６９１は、方位角センサ６１７ａから出力される信号に基づいて、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θを表す情報を取得する（ステップＳ３３）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の方位角θと、第１観察点ＰＢ１に向かうベクトルの方位角θ’と、が一致しているか否かを判別する（ステップＳ３４）。このとき、制御部６９２は、方位角θと方位角θ’とが一致していないと判別すると（ステップＳ３４；Ｎｏ）、情報記憶部６９９から予め設定された角度Δθを表す情報を読み出す。次に、制御部６９２は、読み出された情報で表される角度Δθだけ、方位角θと方位角θ’との相違を、飛行体６００を飛行させながら減少させるための制御信号を生成する。
このために、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の方位角θが、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１に向かうベクトルの方位角θ’よりも大きいか否かを判別する。制御部６９２は、前方向の方位角θがベクトルの方位角θ’よりも大きいと判別すると、角度Δθだけ、水平面上で時計回りに飛行体６００を飛行させながら回転させるための制御信号を生成する。飛行体６００を時計回りに回転させるのは、本実施例において、方位角θ及びθ’は、基準の方位から反時計回りに計測されるためである。
これに対して、飛行体６００の制御部６９２は、前方向の方位角θがベクトルの方位角θ’よりも小さいと判別すると、角度Δθだけ、水平面上で反時計回りに飛行体６００を飛行させながら回転させるための制御信号を生成する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、生成された制御信号を駆動回路６１９に出力した後（ステップＳ３５）、ステップＳ３３から上記処理を繰り返す。
ステップＳ３４において、飛行体６００の制御部６９２は、方位角θと方位角θ’とが一致していると判別すると（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１に向かうベクトルと水平面とがなす最小の俯角φ’を算出する（ステップＳ３６）。
その後、飛行体６００の取得部６９１は、姿勢センサ６１７ｂから出力される信号に基づいて、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の俯角φを表す情報を取得する（ステップＳ３７）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の俯角φと、第１観察点ＰＢ１に向かうベクトルの俯角φ’と、が一致しているか否かを判別する（ステップＳ３８）。このとき、制御部６９２は、前方向の俯角φとベクトルの俯角φ’とが一致していないと判別すると（ステップＳ３８；Ｎｏ）、情報記憶部６９９から予め設定された角度Δφを表す情報を読み出す。次に、制御部６９２は、俯角φと俯角φ’との相違を、予め設定された角度Δφだけ、飛行体６００を飛行させながら減少させるための制御信号を生成する。
このために、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の俯角φが、第１観察点ＰＢ１に向かうベクトルの俯角φ’よりも大きいか否かを判別する。制御部６９２は、前方向の俯角φがベクトルの俯角φ’よりも大きいと判別すると、飛行体６００を飛行させながら俯角φを角度Δφだけ減少させるための制御信号を生成する。これに対して、制御部６９２は、前方向の俯角φがベクトルの俯角φ’よりも小さいと判別すると、飛行体６００を飛行させながら俯角φを角度Δφだけ増加させるための制御信号を生成する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、生成された制御信号を駆動回路６１９へ出力した後に（ステップＳ３９）、ステップＳ３７から上記処理を繰り返す。
ステップＳ３８において、飛行体６００の制御部６９２は、俯角φと俯角φ’とが一致していると判別すると（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、向き変更制御処理の実行を終了する。
図６のステップＳ０８において向き変更制御処理が実行されることで、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第１観察点ＰＢ１に向けられると、第１観察点ＰＢ１として設定された第１端末装置８００の位置に第１面ＰＬ１が向けられたことを知らせる第１対向通知を生成する。次に、制御部６９２は、生成された第１対向通知を、第１端末装置８００を宛先としてデータ通信回路６１４ａへ出力することで、第１対向通知を第１端末装置８００へ送信させる第１通知制御処理を行う（ステップＳ０９）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、飛行ルートに含まれる１又は複数の未通過の通過点の内で最も通過順序の早い通過点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、に基づいて、飛行体６００の位置と、最も通過順序の早い通過点の位置と、の距離を縮小させる飛行をするための制御信号を生成する。その後、制御部６９２は、生成された制御信号を駆動回路６１９へ出力することで、飛行体６００に飛行ルートを順行飛行させる順行飛行制御処理を実行する（ステップＳ１０）。
次に、飛行体６００の取得部６９１は、図１０のステップＳ２１と同様の処理を実行することで、飛行体６００の位置を表す情報を取得する（ステップＳ１１）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、データ通信回路６１４ａが着陸命令を制御装置１００から受信しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。
本実施例では、第１観察者は、飛行体６００の異常を発見しなかったため、飛行体６００の異常を操縦者に報告せず、操縦者は、着陸命令を送信させる操作を制御装置１００に行わなかった場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
ステップＳ１２において、飛行体６００の制御部６９２は、着陸命令が受信されていないと判別すると（ステップＳ１２；Ｎｏ）、飛行体６００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、移動先の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、に基づいて、飛行体６００の位置から移動先の位置までの距離を算出する。次に、制御部６９２は、算出された距離が予め設定された距離以下であるか否かに基づいて、移動先に到着したか否かを判別する（ステップＳ１５）。
本実施例では、時刻Ｔ１よりも後の時刻Ｔ２において、飛行体６００は、移動先に向かって第１観察空域ＡＢ１を飛行しながら、ステップＳ１５の処理を実行する場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ２において、飛行体６００の制御部６９２は、算出された距離が予め設定された距離よりも長いため、移動先に到着していないと判別し（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ０６から上記処理を繰り返す。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００が第１観察空域ＡＢ１を飛行していること、及び、観察が第１観察点ＰＢ１で行われていることを特定する（ステップＳ０６及びＳ０７）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１に向けさせる第１向き変更制御処理を再度実行する（ステップＳ０８）。第１向き変更制御処理が再度実行されるのは、時刻Ｔ１に実行された前回の第１向き変更制御処理によって第１観察点ＰＢ１に向けられた第１面ＰＬ１は、時刻Ｔ１からＴ２までの飛行体６００の飛行によって、第１観察点ＰＢ１に向かう方向と異なる方向に向いているからである。
第１向き変更制御処理が再度実行された後に、ステップＳ０９からＳ１２の処理が実行されることで、飛行体６００は、第１対向通知を第１端末装置８００に送信し、飛行ルートを順行飛行し、飛行体６００の位置を表す情報を取得する。
本実施例では、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までにおいて、第１観察者が飛行体６００の異常を発見しなかったため、着陸命令が送信されなかった場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。また、本実施例では、時刻Ｔ２よりも後の時刻において、飛行体６００は、第２観察空域ＡＢ２に入域し、その後の時刻Ｔ３において、移動先に向かって第２観察空域ＡＢ２を飛行しながら、ステップＳ１５の処理を再度実行する場合を、具体例として挙げて以下の説明を行う。
このため、時刻Ｔ３において、飛行体６００の制御部６９２は、着陸命令が受信されていないと判別した後に（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動先に到着していないと判別し（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ０６から上記処理を繰り返す。次に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００が第２観察空域ＡＢ２を飛行していること、及び、観察が第２観察点ＰＢ２で行われていることを特定する（ステップＳ０６及びＳ０７）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けさせるため、図１１の向き変更制御処理を実行する（ステップＳ０８）。本実施例では、説明を簡単にするため、第２設定点である第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けさせるために実行される向き変更制御処理を、第２向き変更制御処理と称する。
第２向き変更制御処理の実行を開始すると、飛行体６００の制御部６９２は、第２観察点ＰＢ２の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、飛行体６００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、に基づいて、飛行体６００から第２観察点ＰＢ２向かうベクトルを算出する（ステップＳ３１）。その後、飛行体６００の制御部６９２は、ステップＳ３２からＳ３９の処理を実行することで、算出されたベクトルに基づいて、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けてから（ステップＳ３２からＳ３９）、第２向き変更制御処理の実行を終了する。
その後に、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第２端末装置９００の位置に設定された第２観察点ＰＢ２に向けられたことを知らせる第２対向通知を生成する。次に、制御部６９２は、生成された第２対向通知を、第２端末装置９００を宛先としてデータ通信回路６１４ａへ出力する。これにより、制御部６９２は、第２対向通知を第２端末装置９００へデータ通信回路６１４ａに送信させる第２通知制御処理を行う（ステップＳ０９）。
本実施例では、説明を簡単にするため、第１対向通知と第２対向通知とを対向通知と総称し、第１通知制御処理と第２通知制御処理とを通知制御処理と総称する。
次に、ステップＳ１０及びＳ１１の処理が実行されることで、飛行体６００は、飛行ルートを順行飛行し、飛行体６００の位置を表す情報を取得する（ステップＳ１０及びＳ１１）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、データ通信回路６１４ａが着陸命令を制御装置１００から受信しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。
本実施例では、時刻Ｔ３において、第２観察者が飛行体６００の異常を発見し、飛行体６００の異常を操縦者に報告したため、操縦者が着陸命令を送信させる操作を制御装置１００に行なった場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
ステップＳ１２において、飛行体６００の制御部６９２は、着陸命令が受信されたと判別する（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）。次に、飛行体６００の取得部６９１は、情報記憶部６９９が記憶する不図示の着陸場所テーブルから、着陸場所の候補とされる場所の位置を表す情報を複数取得する。次に、飛行体６００の制御部６９２は、取得された情報で位置が表される複数の場所の内で、ステップＳ１１で取得された情報で表される飛行体６００の位置から最も近い場所ＰＤを、飛行体６００を着陸させる着陸場所に決定する。その後、制御部６９２は、飛行体６００の移動先を、決定された着陸場所ＰＤに変更する（ステップＳ１３）。本実施例では、決定された着陸場所ＰＤが、飛行体６００が飛行している第２観察空域ＡＢ２の直下の第２領域に含まれる場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
ステップＳ１３で移動先が変更された後に、飛行体６００の位置から変更後の移動先へ到り、かつ、第２観察点ＰＢ２から目視可能な点を通過するルートに飛行体６００の飛行ルートを決定するため、図１０に示した飛行ルート決定処理が実行される（ステップＳ１４）。
本実施例では、時刻Ｔ３よりも後の時刻Ｔ４において、飛行体６００が、着陸場所ＰＤに変更された移動先に向かって第２観察空域ＡＢ２を飛行しながらステップＳ１５の処理を再度実行する場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ４において、飛行体６００の制御部６９２は、移動先に到着していないと判別し（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ０６から上記処理を繰り返す。次に、制御部６９２は、ステップＳ０６からＳ１２の処理を実行する（ステップＳ０６からＳ１２）。これにより、飛行体６００は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けて、着陸場所ＰＤに至る飛行ルートを順行飛行し、第１面ＰＬ１が第２観察点ＰＢ２に向いたことを知らせる第２対向通知を第２観察点ＰＢ２に在る第２端末装置９００に送信する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、着陸命令が受信されていないと判別した後に（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動先である着陸場所ＰＤに到着したと判別すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、飛行体６００を着陸させるための制御信号を生成して駆動回路６１９へ出力する（ステップＳ１６）。その後、制御部６９２は、飛行制御処理の実行を終了する。
飛行体６００を観察する第１観察者によって携帯される第１端末装置８００は、例えば、スマートフォンであり、図１２に示すようなＣＰＵ８０１、ＲＡＭ８０２、ＲＯＭ８０３ａ、フラッシュメモリ８０３ｂ、データ通信回路８０４ａ、ビデオカード８０５ａ、表示装置８０５ｂ、入力装置８０５ｃ、スピーカ８０９ａ、及び、マイクロフォン８０９ｂを備える。
第１端末装置８００が備えるＣＰＵ８０１、ＲＡＭ８０２、ＲＯＭ８０３ａ、データ通信回路８０４ａ、ビデオカード８０５ａ、表示装置８０５ｂ、入力装置８０５ｃ、スピーカ８０９ａ、及び、マイクロフォン８０９ｂの構成及び機能は、図３に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、入力装置１０５ｃ、スピーカ１０９ａ、及び、マイクロフォン１０９ｂの構成及び機能と同様である。本実施例では、第１端末装置８００は、１つのＣＰＵ８０１を備えるとして説明するが、これに限定される訳ではなく、複数のＣＰＵを備えても良い。また、第１端末装置８００は、複数のＲＡＭ又は複数のハードディスクを備えても良い。
第１端末装置８００が備えるフラッシュメモリ８０３ｂの構成及び機能は、図５に示した飛行体６００が備えるフラッシュメモリ６１３ｂの構成及び機能と同様である。
第１観察者は、第１端末装置８００のフラッシュメモリ８０３ｂが予め記憶する通話用のアプリケーションを実行させる操作を、第１端末装置８００の入力装置８０５ｃに行う。入力装置８０５ｃが当該操作に応じた信号を出力すると、第１端末装置８００のＣＰＵ８０１は、通話用のアプリケーションの実行を開始する。
第１端末装置８００を携帯する第１観察者から報告を受ける操縦者は、制御装置１００のハードディスク１０３ｂが予め記憶する通話用のアプリケーションを実行させる操作を、制御装置１００の入力装置１０５ｃに行う。入力装置１０５ｃが当該操作に応じた信号を出力すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、通話用のアプリケーションの実行を開始する。
第１観察者は、飛行体６００が営業所ＢＯを離陸して第１観察空域ＡＢ１に入域したことを目視すると、飛行体６００の観察を開始し、予め定められたタイミング又はランダムなタイミングで観察結果を口述する。第１端末装置８００のマイクロフォン８０９ｂは、第１観察者の音声を電気信号に変換してＣＰＵ８０１に入力し、ＣＰＵ８０１は、入力された信号に基づいて第１観察者の音声を表す音声情報を生成し、生成された音声情報を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路８０４ａへ出力する。
制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが音声情報を受信すると、音声情報に基づいて第１観察者の音声を表す信号を生成し、生成された信号をスピーカ１０９ａに出力する。制御装置１００のスピーカ１０９ａは、出力された信号に従って音声を出力し、制御装置１００を操作する操縦者は、出力された音声を確認する。
操縦者は、飛行体６００に異常があることを、スピーカ１０９ａから出力される音声で確認すると、飛行体６００を着陸させるための操作を制御装置１００の入力装置１０５ｃに行う。制御装置１００の入力装置１０５ｃが当該操作に応じた信号を入力すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、飛行体６００を宛先として着陸命令をデータ通信回路１０４ａへ出力する。これに対して、操縦者は、飛行体６００に異常が無いことを確認すると、着陸させるための操作を行わない。
第１観察空域ＡＢ１を飛行している飛行体６００から送信された第１対向通知を、第１端末装置８００のデータ通信回路８０４ａが受信すると、第１端末装置８００のＣＰＵ８０１は、フラッシュメモリ８０３ｂが予め記憶する通知音を表す情報を読み出す。次に、ＣＰＵ８０１は、読み出した情報に基づいて信号をスピーカ８０９ａに出力し、スピーカ８０９ａは、出力された信号に基づいて通知音を出力する。
第２端末装置９００の構成及び機能は、第１端末装置８００の構成及び機能と同様である。
これらの構成によれば、空間を飛行する飛行体６００は、飛行体６００の位置を表す情報を取得する取得部６９１と、取得された情報に基づいて、飛行体６００が備える面であり、かつ、予め設定された色の面である第１面ＰＬ１を、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１に向けさせる向き変更制御処理を行う制御部６９２と、を備える。このため、飛行体６００は、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１からの飛行体６００の視認性を向上させることができる。また、制御部６９２は、第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２向けさせる向き変更制御処理も行うため、第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性も向上させることができる。
これらの構成によれば、予め設定された点は、第１観察者が飛行体６００の観察を行う位置にある第１観察点ＰＢ１である。このため、第１観察点ＰＢ１で第１観察者が飛行体６００の観察をすれば、第１観察者は、予め設定された色に基づいて飛行体６００を容易に視認できる。また、予め設定された点は第２観察点ＰＢ２でもあるため、第２観察者は飛行体６００を容易に視認できる。
また、予め設定された色は警戒色であるため、第１観察者及び第２観察者は、警戒色に基づいて飛行体６００を発見できる。さらに、予め設定された色は、飛行体６００の環境の色の補色であり、飛行体６００の環境の色によって引き立てられるので、予め設定された色に着色された第１面ＰＬ１の視認性が向上する。
飛行体６００の情報記憶部６９９は、予め定められた第１地域の範囲を表す情報と、予め定められた第１地域に在る建造物及び自然物の位置及び形状が記載されたマップ情報と、を対応付けて記憶する。また、飛行体６００の取得部６９１は、情報記憶部６９９から、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１を含む第１地域の範囲を表す情報に対応付けられたマップ情報を取得する。さらに、飛行体６００の制御部６９２は、取得されたマップ情報に基づいて、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１との間に、建造物又は自然物が存在する通過点と異なる通過点を通過するルートに、飛行体６００の飛行ルートを決定し、かつ、決定された飛行ルートを飛行体に飛行させる順行飛行制御処理を行う。このため、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１からの飛行体６００の視認性を向上できる。
飛行体６００の情報記憶部６９９は、第２地域の範囲を表す情報と、第２地域のマップ情報と、を対応付けて記憶し、取得部６９１は、第２観察点ＰＢ２を含む第２地域の範囲を表す情報に対応付けられたマップ情報を取得する。また、制御部６９２は、取得されたマップ情報に基づいて第２観察点ＰＢ２との間に建造物又は自然物が存在する通過点と異なる通過点を通過するルートに飛行ルートを決定する。このため、飛行体６００は、第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上できる。
これらの構成によれば、飛行体６００は、第１端末装置８００及び第２端末装置９００を含む端末装置の位置を表す情報を受信するデータ通信回路６１４ａをさらに備える。また、飛行体６００の制御部６９２は、受信された情報で表される端末装置の位置の点を、第１面ＰＬ１が向けられる点に設定することで、予め設定された点とする。さらに、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を予め設定された点に向けさせる向き変更制御処理を行うと、端末装置の位置に第１面ＰＬ１が向いたことを知らせる対向通知を当該端末装置へデータ通信回路６１４ａに送信させる通知制御処理を行う。このため、飛行体６００は、端末装置の位置からの飛行体６００の視認性を向上させると共に、飛行体６００の状態が予め設定された色の第１面ＰＬ１が端末装置に向いた視認性の高い状態であることを通知できる。すなわち、第１観察者が第１端末装置８００を携帯していれば、飛行体６００は、第１観察者の居る第１観察点ＰＢ１からの飛行体６００の視認性を向上させることができると共に、第１観察者に予め設定された色の第１面ＰＬ１が向いたことを通知できる。第１観察者は、通知されたタイミングで、予め設定された色の第１面ＰＬ１を探すことで、飛行体６００を従来よりも容易に発見できる。同様に、第２観察者が第２端末装置９００を携帯していれば、飛行体６００は、第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上させることができると共に、第２観察者に第１面ＰＬ１が向いたことを通知できる。
＜実施例１の変形例１＞
実施例１では、時刻Ｔ３において、飛行体６００の異常が観察された場合を具体例として挙げて説明したが、本変形例では、飛行体６００の異常が観察されない場合を具体例として挙げて説明する。
本変形例において、図６に示した飛行制御処理の実行が開始されると、ステップＳ０１からＳ０５の処理が実行される（ステップＳ０１からＳ０５）。これにより、飛行体６００は、図２に示したような営業所ＢＯから物品の配送先ＡＤに到る飛行ルートを決定した後に、時刻Ｔ１に営業所ＢＯを離陸する。
次に、ステップＳ０６からＳ１４の処理が実行される（ステップＳ０６からＳ１４）。これにより、飛行体６００は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１に向けて飛行ルートを飛行する。
本実施例では、飛行体６００の異常が観察されず、着陸命令が飛行体６００へ送信されないため、飛行体６００は、着陸命令が受信されていないと判別し、移動先を配送先ＡＤに維持する。
その後、時刻Ｔ２に、飛行体６００は、移動先に到着していないと判別し（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ０６からＳ１５の処理を再度実行することで（ステップＳ０６からＳ１５）。第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１に向けて飛行ルートを飛行し続ける。
また、時刻Ｔ３及びＴ４に、ステップＳ０６からＳ１５の処理がそれぞれ実行されると（ステップＳ０６からＳ１５）、飛行体６００は、第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けて飛行ルートを飛行し続ける。
次に、飛行体６００は、ステップＳ０６からＳ１４の処理を繰り返した後に（ステップＳ０６からＳ１４）、移動先である配送先ＡＤに到着したと判別する（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）。その後、飛行体６００は、配送先ＡＤに着陸した後に（ステップＳ１６）、飛行制御処理の実行を終了する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、第１囲持枠６５１ａと第２囲持枠６５１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させるための制御信号を駆動回路６１９へ出力する。これにより、制御部６９２は、第１囲持枠６５１ａ及び第２囲持枠６５１ｂに物品を開放させる。
その後、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、移動先を営業所ＢＯとして、図６に示した飛行制御処理を実行する。これにより、飛行体６００は、営業所ＢＯに帰還する。
＜実施例１の変形例２＞
実施例１では、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行していると、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１に向けさせる第１向き変更制御処理を実行すると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、本変形例に係る飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行しており、かつ、第１観察点ＰＢ１との距離が予め設定された距離Ｌ以下となると、第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１に向けさせる第１向き変更制御処理を実行する。
このために、本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、図６のステップＳ０７において、第１観察点ＰＢ１で観察が行われていることを特定した後に、情報記憶部６９９が予め記憶している距離Ｌを表す情報を読み出す。次に、制御部６９２は、ステップＳ０７で取得された第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報と、ステップＳ１１又は図１０のステップＳ２１で取得された飛行体６００の位置を表す情報と、に基づいて、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１までの距離を算出する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、算出された距離が、読み出された情報で表される距離Ｌ以下であると判別すると、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１に向けさせる第１向き変更制御処理を実行するステップＳ０８から、飛行制御処理の実行を継続する。これに対して、制御部６９２は、算出された距離が距離Ｌよりも長いと判別すると、ステップＳ１０から飛行制御処理の実行を継続することで、第１向き変更制御処理及び第１通知制御処理を実行しない。
同様に、本変形例に係る飛行体６００は、第２観察空域ＡＢ２を飛行しており、かつ、第２観察点ＰＢ２との距離が予め設定された距離Ｌ以下であると判別すると、第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けさせる第２向き変更制御処理及び第２通知制御処理を実行する。これに対して、飛行体６００は、第２観察空域ＡＢ２を飛行しており、かつ、第２観察点ＰＢ２との距離が予め設定された距離Ｌよりも長いと判別すると、第２向き変更制御処理及び第２通知制御処理を実行しない。
本変形例において、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行しており、かつ、飛行体６００と第１観察点ＰＢ１との距離が距離Ｌ以下となると、第１向き変更制御処理及び第１通知制御処理を実行し、かつ、第２観察空域ＡＢ２を飛行しており、かつ、飛行体６００と第２観察点ＰＢ２との距離が距離Ｌ以下となると、第２向き変更制御処理及び第２通知制御処理を実行すると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行しており、かつ、飛行体６００と第１観察点ＰＢ１との距離が距離Ｌ以下となると、第１向き変更制御処理及び第１通知制御処理を実行し、かつ、第２観察空域ＡＢ２を飛行していると、飛行体６００と第２観察点ＰＢ２との距離に関わらず、第２向き変更制御処理及び第２通知制御処理を実行しても良い。
また、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行していると、飛行体６００と第１観察点ＰＢ１との距離に関わらず、第１向き変更制御処理及び第１通知制御処理を実行し、かつ、第２観察空域ＡＢ２を飛行しており、かつ、飛行体６００と第２観察点ＰＢ２との距離が距離Ｌ以下となると、第２変更制御処理及び第２通知制御処理を実行しても良い。
また、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行するか、第２観察空域ＡＢ２を飛行するか、に関わらず、飛行体６００と第１観察点ＰＢ１との距離が距離Ｌ以下となり、かつ、第２観察点ＰＢ２よりも第１観察点ＰＢ１が飛行体６００に近いと、第１向き変更制御処理及び第１通知制御処理を実行し、かつ、飛行体６００と第２観察点ＰＢ２との距離が距離Ｌ以下となり、かつ、第１観察点ＰＢ１よりも第２観察点ＰＢ２が飛行体６００に近いと、第２変更制御処理及び第２通知制御処理を実行しても良い。
＜実施例１の変形例３＞
実施例１では、飛行体６００の背景の色は、飛行体６００が茶色いレンガ造りの家が建ち並ぶ街を飛行するため茶色であると説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００の背景の色は、例えば、第１観察者、第２観察者、並びに、第１観察者及び第２観察者と異なる観察者のいずれか１人以上が過去に観察した飛行体６００の背景の色の内で、最も観察頻度が高かった色、又は、予め定められた頻度以上の頻度で観察された複数の色から、予め定められた規則又はランダムに選択された色であっても良い。
また、実施例１では、飛行体６００のプロペラガード６４１の第１面ＰＬ１は、飛行体６００の背景の色の補色に着色されていると説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００の背景の色が無彩色である場合には、第１面ＰＬ１は、予め設定された有彩色又は無彩色に着色されていても良い。例えば、飛行体６００の背景の色が白色であれば、第１面ＰＬ１は、予め設定された有彩色である赤、又は、予め設定された無彩色である黒に着色されていても良い。また、例えば、第１面ＰＬ１は、背景の無彩色の明度と予め設定された値だけ異なる明度の無彩色に予め着色されていても良い。
＜実施例１の変形例４＞
実施例１では、飛行体６００のプロペラガード６４１から６４４が有する複数の幅広面の内で、プロペラガード６４１の第１面ＰＬ１のみが予め設定された色に着色されていると説明したが、これに限定される訳では無い。
予め設定された色に着色されている面は、例えば、プロペラガード６４１が有する複数の面の内で、幅広面と異なる面であっても良い。
また、例えば、プロペラガード６４２から６４４のいずれか１つが有する２つの幅広面の内で、飛行体６００の外側の幅広面が予め設定された色に着色されていても良い。
さらに、例えば、プロペラガード６４１から６４４の２つ以上がそれぞれ有する２つの幅広面の内で、飛行体６００の外側の幅広面が予め設定された色に着色されていても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色に着色された２つ以上の幅広面の内の１つを第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けさせる向き変更制御処理を実行しても良い。
また、例えば、飛行体６００の機体が有する面の１つ以上が、予め設定された色に着色されていても良い。予め設定された色に着色される面は、例えば、機体の前面、後面、側面、上面、又は、下面であっても良い。また、飛行体６００の機体が有する面は、飛行体６００の制御装置６１０が有する面を含んでも良い。
＜実施例１の変形例５＞
実施例１では、予め設定された色の第１面ＰＬ１が飛行体６００の前方向を向くとは、第１面ＰＬ１の法線方向と飛行体６００の前方向とが平行であり、かつ、第１面ＰＬ１と異なるプロペラガード６４１の幅広面よりも第１面ＰＬ１の方が前側に位置することをいうと説明した。また、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θと、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向かうベクトルと基準の方位とがなす方位角θ’と、を一致させ、かつ、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の俯角φと、当該ベクトルと水平面とがなす最小の俯角φ’と、を一致させることで、飛行体６００の前方向に向けられた予め設定された色の第１面ＰＬ１を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向けると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の方位角θと当該ベクトルの方位角θ’とを一致させ、かつ、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の仰角と、当該ベクトルと水平面とがなす最小の仰角と、を一致させることで、第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向けても良い。
また、これに限定される訳では無く、第１面ＰＬ１が飛行体６００の前方向を向くとは、第１面ＰＬ１の法線方向と基準の方位とがなす方位角と、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θと、が一致し、かつ、第１面ＰＬ１と異なるプロペラガード６４１の幅広面よりも第１面ＰＬ１の方が前側に位置することであっても良い。すなわち、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の仰角又は俯角と、第１面ＰＬ１の法線方向と水平面とがなす最小の仰角又は俯角と、が一致していなくとも良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向の仰角又は俯角φと、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向かうベクトルの仰角又は俯角φ’と、が一致するか否かに関わらず、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θと、当該ベクトルと基準の方位とがなす方位角θ’と、を一致させることで、第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向けても良い。
＜実施例１の変形例６＞
実施例１の説明に用いた図２では、第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２が、営業所ＢＯ及び配送先ＡＤと異なる点に図示されているが、これに限定される訳では無い。第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２は、営業所ＢＯ又は配送先ＡＤと同じ点であっても良い。
＜実施例１の変形例７＞
実施例１では、飛行システム１は、２個の端末装置である第１端末装置８００と第２端末装置９００とを備え、第１端末装置８００と第２端末装置９００とをそれぞれ携帯する２人の観察者によって２か所の点である第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２で飛行体６００の観察が行われると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、飛行システム１は、１個の第１端末装置８００を備え、第１端末装置８００を携帯する１人の観察者によって１か所の第１観察点ＰＢ１で飛行体６００の観察が行われても良い。また、飛行システム１は、Ｎ個の端末装置を備え（但し、Ｎは、３以上の整数）、端末装置をそれぞれ携帯するＮ人の観察者によってＮか所の観察点で飛行体６００の観察が行われても良い。
＜実施例１の変形例８＞
実施例１では、飛行体６００の異常の具体例として、飛行体６００からの発煙を挙げたが、飛行体６００の異常は、これに限定される訳では無い。飛行体６００の異常は、例えば、図４に示したプロペラ６３１から６３４のいずれか１つ以上が、予め設定された時間よりも長い時間に亘って回転しないことを含む。また、飛行体６００の異常は、例えば、プロペラ６３１から６３４のいずれか１つ以上が、予め設定された単位時間当たりの回転数よりも少ない回転を、予め設定された時間よりも長い時間に亘って行うことを含む。さらに、飛行体６００の異常は、例えば、飛行体６００から出火することを含む。
＜実施例１の変形例９＞
実施例１では、飛行体６００の着陸が禁止されていない場所は、例えば、道路、河原、又は、公園といった場所を含むと説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００の着陸が禁止されていない場所は、例えば、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２を含む。また、飛行体６００の着陸が禁止されていない場所は、例えば、山地、丘陵地、校庭、又は、飛行体６００の着陸が許可されたポートであっても良い。
ポートは、共同住宅、オフィスビル、ホテル、若しくは、公共施設のエントランス、又は、一軒家の玄関先であっても良い。また、ポートは、共同住宅、オフィスビル、ホテル、又は、公共施設のロビーであっても良い。さらに、ポートは、一軒家、共同住宅、オフィスビル、ホテル、又は、公共施設の庭、屋上、ベランダ、又は、駐車場であっても良い。
＜実施例１の変形例１０＞
実施例１では、配送地域に在る建造物は、例えば、家、ビル、教会、及び、橋を含み、配送地域に在る自然物は、例えば、樹木及び岩石を含むと説明したが、これらに限定される訳では無い。配送地域に在る建造物は、例えば、寺院、城、競技場、銅像又は石像、歩道橋、標識、信号機、電柱、電線、街灯、看板、塀、塔、及び、観覧車をさらに含む。また、自然物は、氷山、又は、氷柱をさらに含む。
＜実施例１の変形例１１＞
実施例１では、図９に示したマップテーブルにおいて、第１地域の範囲を表す情報と対応付けて保存されたマップ情報は、第１地域に在る建造物の位置及び形状を表す情報と、第１地域に在る自然物の位置及び形状を表す情報と、を含むと説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、本変形例に係る第１地域のマップ情報は、第１地域に在る建造物の位置及び形状を表す情報のみを含む。同様に、本変形例に係る第２地域のマップ情報は、第２地域に在る建造物の位置及び形状を表す情報のみを含む。
また、本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、第１地域のマップ情報に基づいて、飛行ルートの候補とされた候補ルートの通過点の内で、第１観察点ＰＢ１との間に建造物が存在する第１観察点ＰＢ１の目視不能点と、建造物が存在しない第１観察点ＰＢ１の目視不能点と、を特定する。同様に、制御部６９２は、第２観察点ＰＢ２との間に建造物が存在する第２観察点ＰＢ２の目視不能点と、建造物が存在しない第２観察点ＰＢ２の目視不能点と、を特定する。
次に、本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、複数の候補ルートを、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点の少なくとも１つが第１観察点ＰＢ１の目視可能点であり、かつ、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点の少なくとも１つが第２観察点ＰＢ２の目視可能点である目視可能ルートに候補ルートを限定する。その後、制御部６９２は、目視可能ルートに限定された複数の候補ルートから飛行ルートを決定する。
また、これらに限定される訳では無く、第１地域のマップ情報は、第１地域に在る自然物の位置及び形状を表す情報のみを含んでも良いし、第２地域のマップ情報は、第２地域に在る自然物の位置及び形状を表す情報のみを含んでも良い。
＜実施例１の変形例１２＞
実施例１では、飛行体６００の制御部６９２は、複数の候補ルートを、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点の少なくとも１つが第１観察点ＰＢ１の目視可能点であり、かつ、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点の少なくとも１つが第２観察点ＰＢ２の目視可能点である目視可能ルートに候補ルートを限定すると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、飛行体６００の制御部６９２は、複数の候補ルートを、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点の全てが第１観察点ＰＢ１の目視可能点であり、かつ、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点の全てが第２観察点ＰＢ２の目視可能点であるルートに限定しても良い。
また、これに限定される訳では無く、飛行体６００の制御部６９２は、複数の候補ルートを、第１観察空域ＡＢ１に含まれる通過点と、第２観察空域ＡＢ２に含まれる通過点と、の少なくとも１つが、第１観察点ＰＢ１の目視可能点又は第２観察点ＰＢ２の目視可能点であるルートに候補ルートを限定しても良い。
＜実施例１の変形例１３＞
実施例１では、第１端末装置８００及び第２端末装置９００は、スマートフォンであると説明したが、これに限定される訳では無く、タブレット型のパーソナルコンピュータ、又は、ノートブック型のパーソナルコンピュータであっても良い。
実施例１では、第１端末装置８００は、飛行体６００から第１対向通知を受信すると、通知音声をスピーカ８０９ａから出力すると説明したが、これに限定される訳では無く、第１端末装置８００は、通知画像を表示しても良い。
このために、第１端末装置８００のデータ通信回路８０４ａが第１対向通知を受信すると、第１端末装置８００のＣＰＵ８０１は、フラッシュメモリ８０３ｂが予め記憶する通知画像を表す情報を読み出す。次に、ＣＰＵ８０１は、読み出した情報に基づいて信号をビデオカード８０５ａへ出力し、表示装置８０５ｂは、ビデオカード８０５ａから出力された信号に従って通知画像を表示する。
また、これに限定される訳では無く、第１端末装置８００は、例えば、バイブレータである不図示の振動発生装置を備え、飛行体６００から第１対向通知を受信すると、振動発生装置で振動を発生させても良い。
このために、第１端末装置８００のデータ通信回路８０４ａが第１対向通知を受信すると、第１端末装置８００のＣＰＵ８０１は、振動発生装置を作動させる信号を出力する。振動発生装置は、当該信号に従って作動し、予め設定された時間に亘り振動を発生させる。
＜実施例１の変形例１４＞
実施例１では、飛行体６００は、情報記憶部６９９を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係る飛行体６００は、情報記憶部６９９を備えない。本変形例に係る飛行体６００は、例えば、ＮＡＳ（Network Attached Storage）であり、かつ、情報記憶部６９９の機能と同様の機能を有する不図示の情報記憶装置とインターネットＩＮを介して接続されている。本変形例に係る飛行システム１は、情報記憶装置を備えても良いし、情報記憶装置を備えなくても良い。
本変形例に係る飛行体６００の取得部６９１は、情報記憶装置が記憶する、図９に示したマップテーブルから、第１地域の範囲を表す情報に対応付けられたマップ情報と、第２地域の範囲を表す情報に対応付けられたマップ情報と、を取得する。
＜実施例１の変形例１５＞
実施例１では、飛行体６００は、無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。また、実施例１では、飛行体６００は、図４に示したプロペラ６３１から６３４で揚力及び推力を得るドローンであると説明したが、これに限定される訳ではなく、飛行体６００は、翼を備え、翼で揚力を得えても良いし、空気より比重の小さい気体で満たされた気嚢を備え、気嚢で揚力を得えても良い。また、飛行体６００は、ジェットエンジン又はロケットエンジンを備え、ジェットエンジン又はロケットエンジンで推力を得ても良い。
さらに、飛行体６００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置１００による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。
＜実施例１の変形例１６＞
実施例１では、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図６の飛行制御処理、図１０の飛行ルート決定処理、及び、図１１の向き変更制御処理を実行することで、図７に示した取得部６９１、及び、制御部６９２として機能すると説明した。また、飛行体６００のフラッシュメモリ６１３ｂは、図８の端末テーブル、図９のマップテーブル、並びに、不図示の着陸場所テーブル及び部分ルートテーブルを記憶する情報記憶部６９９として機能すると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、図６の飛行制御処理、図１０の飛行ルート決定処理、及び、図１１の向き変更制御処理は、飛行体６００のＣＰＵ６１１と、図３に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１と、で、分散実行されても良い。このため、飛行体６００のＣＰＵ６１１は、取得部６９１、及び、制御部６９２のいずれか１つ以上の機能部として機能せず、制御装置１００のＣＰＵ１０１が、当該１つ以上の機能部として機能しても良い。また、飛行体６００の情報記憶部６９９は、端末テーブル、マップテーブル、着陸場所テーブル、及び、部分ルートテーブルのいずれか１つ以上のテーブルを記憶しておらず、制御装置１００のハードディスク１０３ｂが、当該１つ以上のテーブルを記憶している不図示の情報記憶部として機能しても良い。
＜実施例２＞
実施例１では、第１面ＰＬ１は、プロペラガード６４１が有する２つの幅広面の一方であると説明したが、これに限定される訳ではない。本実施例では、第１面ＰＬ１は、図５に示した飛行体６００が備える表示装置６１５ｂの表示面である。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。
本実施例に係る表示装置６１５ｂは、平面形状の表示面を有し、当該表示面である第１面ＰＬ１が飛行体６００の前方向を向くように、制御装置６１０の前面に設置されている。
また、本実施例に係る制御装置６１０の上面には、図１３に示すようなドーム型の撮像装置６７０が設置されている。撮像装置６７０は、飛行体６００の上方向と平行な軸を有する円筒形状の筐体６７１を備える。筐体６７１の一方の底面は、制御装置６１０の上面に固定されており、筐体６７１の他方の底面は、開口を有する。また、撮像装置６７０は、筐体６７１の開口を覆う半球形状の透明なカバー６７２を備える。
筐体６７１には、底面の中心を通り、筐体６７１の軸と平行な回転軸ＡＴを有する回転テーブル６７３ａと、回転テーブル６７３ａを回転させるモータ６７３ｂと、が内蔵されている。回転テーブル６７３ａの上面には、デジタルカメラである撮像ユニット６７４を支持する支持部材６７５ｂが固定されている。支持部材６７５ｂは、撮像ユニット６７４の両側面から撮像ユニット６７４の外側へ水平方向に突出した突出部６７５ａを軸支する。回転テーブル６７３ａの上面には、撮像ユニット６７４の突出部６７５ａに形成された歯車を回転させることで、撮像ユニット６７４を搖動させるモータ６７５ｃがさらに固定されている。
モータ６７５ｃが撮像ユニット６７４を搖動させると、撮像ユニット６７４のレンズの光軸ＡＯと制御装置６１０の上面とがなす最小の仰角が、光軸ＡＯが飛行体６００の前方向を向く０度から飛行体６００の上方向を向く９０度までの角度に変更される。さらに、モータ６７３ｂが回転テーブル６７３ａを回転させると、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位となす方位角が反時計回りに０度から３６０度の範囲で変更される。
本変形例に係る飛行体６００の駆動回路６１９は、撮像装置６７０が備えるモータ６７３ｂ及びモータ６７５ｃにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路６１９は、ＣＰＵ６１１が出力する信号に従って、撮像装置６７０のモータ６７３ｂ及びモータ６７５ｃを駆動させることで、撮像装置６７０の光軸ＡＯの方位角及び仰角を変更する。
本変形例に係る飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図１４に示すような飛行制御処理を実行する。飛行制御処理の実行が開始されると、ＣＰＵ６１１は、図６のステップＳ０１からＳ０７と同様の処理を実行する（ステップＳ４１からＳ４７）。これにより、飛行体６００の観察が行われている第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２が特定される。
次に、特定された第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２の位置から観察される飛行体６００の背景の色に基づいて、表示面である第１面ＰＬ１に表示させる画像の色を設定する、図１５に示すような色設定処理が実行される（ステップＳ４８）。
色設定処理の実行が開始されると、飛行体６００の制御部６９２は、図１１のステップＳ３１と同様の処理を実行することで、飛行体６００からステップＳ４７で特定された第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう、図１６に示すようなベクトルＶを算出する。次に、制御部６９２は、算出されたベクトルＶの逆ベクトルを算出し、算出された逆ベクトルの始点を飛行体６００の位置に変更する。これにより、制御部６９２は、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう方向と反対の方向へ飛行体６００から向かうベクトルＶｒを算出する（ステップＳ６１）。
本実施例では、説明を簡単にするために、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２は、第１領域又は第２領域の地表面上の点であるため、第１観察空域ＡＢ１又は第２観察空域ＡＢ２を飛行する飛行体６００の位置よりも低い位置であるとして説明を行う。このため、飛行体６００の制御部６９２は、図１６に示すような、飛行体６００から、飛行体６００よりも上方に向かうベクトルＶｒを算出する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、図１６に示すような水平面ＨとベクトルＶｒとがなす最小の仰角φｒを算出する（ステップＳ６２）。また、取得部６９１は、図１１のステップＳ３７と同様の処理を実行することで、水平面Ｈと飛行体６００の前方向を表すベクトルＶｆとがなす最小の俯角φを表す情報を取得する（ステップＳ６３）。
ここで、飛行体６００の前方向を表すベクトルＶｆと水平面Ｈとがなす最小の俯角φは、飛行体６００が備える制御装置６１０の上面Ｕと、水平面Ｈとがなす最小の俯角に等しい。このため、制御装置６１０の上面ＵとベクトルＶｒとがなす最小の仰角は、仰角φｒから俯角φを減算して得られる角度である。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、撮像装置６７０の光軸ＡＯと制御装置６１０の上面Ｕとがなす最小の仰角を、仰角φｒから俯角φを減算して得られる角度に変更させる制御信号を生成し、生成された制御信号を駆動回路６１９に出力する（ステップＳ６４）。駆動回路６１９は、出力された制御信号に従って、撮像装置６７０のモータ６７５ｃを駆動させることで、撮像装置６７０光軸ＡＯと水平面Ｈとがなす最小の仰角を、ベクトルＶｒと水平面Ｈとがなす最小の仰角φｒと同じ角度に変更する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、基準の方位とベクトルＶｒとがなす方位角θｒを算出する（ステップＳ６５）。また、取得部６９１は、図１１のステップＳ３３と同様の処理を実行することで、基準の方位と飛行体６００の前方向とがなす方位角θを表す情報を取得する（ステップＳ６６）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向と撮像装置６７０の光軸ＡＯとがなす方位角を、方位角θｒから方位角θを減算して得られる角度に変更させる制御信号を駆動回路６１９に出力する（ステップＳ６７）。駆動回路６１９は、出力された制御信号に従って、撮像装置６７０のモータ６７３ｂを駆動させることで、撮像装置６７０光軸ＡＯと基準の方位とがなす方位角を、ベクトルＶｒと基準の方位とがなす方位角θｒと同じ角度に変更する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、ベクトルＶｒで表される方向を撮像可能となった撮像装置６７０に、入出力ポート６１８を介して、撮像を命じる信号を出力する。ベクトルＶｒで表される方向は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から飛行体６００へ向かう方向であるため、撮像装置６７０は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から飛行体６００を観察したときに飛行体６００の背景となる環境を撮像する。その後、取得部６９１は、撮像装置６７０が生成した撮像画像を表す信号を、入出力ポート６１８を介して取得し、取得された信号に基づいて撮像画像を表す情報を取得する（ステップＳ６８）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、取得された情報に基づいて、撮像画像を構成する複数の画素の画素値に基づいて、飛行体６００の背景の色を特定する。本実施例では、制御部６９２は、複数の画素の画素値の平均値を算出し、算出された平均値で表される色を背景の色と特定する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、特定された背景の色の補色を、例えば、下記の式（１）から（４）を用いて決定する。
Ｓ＝ｍａｘ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）＋ｍｉｎ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）・・・（１）
ＨＲ＝Ｓ－Ｒ・・・（２）
ＨＧ＝Ｓ－Ｇ・・・（３）
ＨＢ＝Ｓ－Ｂ・・・（４）
但し、Ｒ、Ｇ、及び、Ｂは、それぞれ背景の色のＲ値、Ｇ値、及び、Ｂ値を表す。また、ｍａｘ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）は、Ｒ、Ｇ、及び、Ｂを引き数とし、Ｒ、Ｇ、及び、Ｂの内で最大の値を返す関数を表す。ｍｉｎ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）は、Ｒ、Ｇ、及び、Ｂを引き数とし、Ｒ、Ｇ、及び、Ｂの内で最小の値を返す関数を表す。ＨＲ、ＨＧ、及び、ＨＢは、それぞれ背景の色の補色のＲ値、Ｇ値、及び、Ｂ値を表す。
背景の色の補色を決定した後、飛行体６００の制御部６９２は、決定された補色を、表示面である第１面ＰＬ１に表示させる画像の色に設定した後に（ステップＳ６９）、色設定処理の実行を終了する。
図１４のステップＳ４８で色設定処理を実行した後に、飛行体６００の制御部６９２は、ステップＳ６９で設定された補色の画像を第１面ＰＬ１に表示させる表示制御処理を表示装置６１５ｂに行う（ステップＳ４９）。
その後、図６のステップＳ０８からＳ１６と同様の処理が実行された後に（ステップＳ５０からＳ５８）、飛行制御処理の実行が終了される。これにより、飛行体６００は、補色の画像を表示した第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けて飛行ルートを移動先まで飛行した後に移動先に着陸する。
これらの構成によれば、第１面ＰＬ１は、表示装置６１５ｂの表示面である。また、飛行体６００は、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ飛行体６００から向かう方向と反対の方向を、飛行体６００から撮像して撮像画像を得る撮像装置６７０をさらに備える。また、飛行体６００の制御部６９２は、撮像装置６７０で得られた撮像画像の色の補色を、第１面ＰＬ１に表示させる画像の色に設定することで予め設定された色とする。さらに、制御部６９２は、予め設定された色の画像を第１面ＰＬ１に表示させる表示制御処理を行う。このため、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から飛行体６００を観察するときに観察される飛行体６００の背景が、飛行体６００の飛行によって変化したとしても、飛行体６００の第１面ＰＬ１に背景の色の補色の画像を表示できる。よって、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上させ続けることができる。
＜実施例２の変形例１＞
実施例２では、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２は第１領域又は第２領域の地表面上の点であると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係る第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２は、例えば、第１領域又は第２領域に設置されたビルの屋上といった第１領域又は第２領域の地表面よりも高度が高い点である。
本変形例に係る飛行体６００は、実施例２で説明した撮像装置６７０を飛行体６００の制御装置６１０の上面に備え、かつ、撮像装置６７０と同様の構成及び機能を有する不図示の撮像装置を、制御装置６１０の下面に備えている。
本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、図１５の色設定処理において、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２の高度が、飛行体６００の高度以下であると判別すると、上面の撮像装置６７０に対して、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向かう方向と反対の方向を撮像させるための信号を出力する。これに対して、制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２の高度が、飛行体６００の高度よりも高いと判別すると、下面の撮像装置に対して、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ向かう方向と反対の方向を撮像させるための信号を出力する。その後、制御部６９２は、上面の撮像装置６７０又は下面の撮像装置で生成された撮像画像の補色を第１面ＰＬ１に表示させる画像の色に設定する。
＜実施例２の変形例２＞
実施例２では、飛行体６００の制御部６９２は、撮像画像を構成する複数の画素の画素値の平均値を算出し、算出された平均値で表される色を背景の色と特定すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御部６９２は、例えば、撮像画像を構成する複数の画素の画素値の内で、最も多く撮像画像で使われている画素値の色を背景の色と特定しても良い。
また、実施例２では、飛行体６００の制御部６９２は、背景の色の補色を上記の式（１）から（４）を用いて決定すると説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００の情報記憶部６９９は、例えば、有彩色の画素値を表す情報と、当該有彩色の補色の画素値を表す情報と、が予め対応付けられて複数保存されている補色テーブルを記憶していても良い。この場合、制御部６９２は、補色テーブルにおいて、撮像画像に基づいて算出された背景の色の画素値を表す情報と対応付けられた情報を取得し、取得された情報で表される画素値の色を背景の色の補色に決定しても良い。
＜実施例２の変形例３＞
実施例２では、飛行体６００の制御部６９２は、図１４のステップＳ４８を実行することで設定された色の画像を、ステップＳ４９で表示装置６１５ｂの表示面に表示させてから、ステップＳ５０で表示面を第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けさせると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、表示面を第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けさせてから、表示面に表示させる画像の色を設定し、設定された色の画像を表示面に表示させる。
このために、本変形例に係る表示装置６１５ｂは、表示面が飛行体６００の前方向を向くように飛行体６００の制御装置６１０の前面に設置されている。また、本変形例に係る撮像装置６７０は、仰角及び方位角を変更させるための機構を有さず、飛行体６００の後方向を撮像可能となるように光軸ＡＯ及び画角が設定されて制御装置６１０の後面に設置されている。
本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、向き変更制御処理を実行することで、表示面を飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう方向に向けることで、撮像装置６７０を飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう方向と反対の方向に向ける。次に、制御部６９２は、撮像を命じる信号を撮像装置６７０に出力し、撮像装置６７０で生成された撮像画像の色の補色に、表示面に表示させる画像の色を設定する。その後、制御部６９２は、設定された色の画像を表示面に表示させる。
＜実施例３＞
実施例１では、飛行体６００が有するプロペラガード６４１の第１面ＰＬ１は、予め設定された色に着色されていると説明したが、これに限定される訳ではない。本実施例では、プロペラガード６４１の第１面ＰＬ１は、予め設定された色に発光する発光面である。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。
本変形例に係るプロペラガード６４１の第１面ＰＬ１には、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）である発光素子が設置されている。第１面ＰＬ１の発光素子は、不図示のケーブルを介して、飛行体６００の駆動回路６１９に接続されている。
本変形例に係る飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図１７に示すような飛行制御処理を実行する。飛行制御処理の実行が開始されると、ＣＰＵ６１１は、図６のステップＳ０１からＳ０５と同様の処理を実行する（ステップＳ７１からＳ７５）。これにより、飛行ルートが決定された後に、飛行体６００が営業所ＢＯを離陸する。
次に、飛行体６００の取得部６９１は、第１面ＰＬ１を発光させる、予め設定された発光時間帯を表す情報を、情報記憶部６９９から取得する。本実施例において、発光時間帯は、日没時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻から、日出時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻までの時間帯に予め設定されているが、これに限定される訳では無い。
その後、飛行体６００の取得部６９１は、例えば、ＯＳ（Operating System）が管理するシステム日時を取得する。次に、飛行体６００の制御部６９２は、取得されたシステム日時が発光時間帯に含まれるか否かを判別する（ステップＳ７６）。このとき、制御部６９２は、システム日時が発光時間帯に含まれると判別すると（ステップＳ７６；Ｙｅｓ）、第１面ＰＬ１を発光させるための制御信号を駆動回路６１９に出力する発光制御処理を実行する（ステップＳ７７）。駆動回路６１９は、制御信号に従って第１面ＰＬ１の発光素子を発光させる。
ステップＳ７６において、飛行体６００の制御部６９２は、システム日時が発光時間帯に含まれないと判別すると（ステップＳ７６；Ｎｏ）、第１面ＰＬ１の発光を停止させるための制御信号を駆動回路６１９に出力する消灯制御処理を実行する（ステップＳ７８）。駆動回路６１９は、制御信号に従って第１面ＰＬ１の発光素子を消灯させる。
ステップＳ７７又はＳ７８が実行された後、図６のステップＳ０６からＳ１６と同様の処理が実行される（ステップＳ７９からＳ８９）。これにより、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向け、第１対向通知又は第２対向通知を第１端末装置８００又は第２端末装置９００に送信してから移動先まで飛行する。
これらの構成によれば、飛行体６００の第１面ＰＬ１は、予め設定された色の光を発光し、飛行体６００の制御部６９２は、日没時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻から、日出時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻までの発光時間帯において、第１面ＰＬ１を発光させる発光制御処理を行う。このため、例えば、日没によって照度が低下したとしても、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向ける第１面ＰＬ１を予め設定された色で発光させるため、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２からの視認性の低下を抑制できる。
＜実施例３の変形例１＞
実施例３では、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された発光時間帯において第１面ＰＬ１を発光させると説明したが、これに限定される訳では無い。
本変形例に係る飛行体６００は、不図示の照度センサを備え、照度センサで測定された照度が予め設定された照度以下であると第１面ＰＬ１を発光させ、かつ、測定された照度が予め設定された照度よりも大きいと第１面ＰＬ１を消灯させる。
このために、飛行体６００の取得部６９１は、照度センサから出力される信号に基づいて、照度センサで測定された照度を表す情報を取得する。また、取得部６９１は、情報記憶部６９９が記憶する予め設定された照度を表す情報を取得する。その後、制御部６９２は、取得された情報で表される測定された照度が、予め設定された照度以下であると判別すると、第１面ＰＬ１を発光させる発光制御処理を実行する。これに対して、測定された照度が、予め設定された照度より大きいと判別すると、第１面ＰＬ１の発光を停止させる消灯制御処理を実行する。
＜実施例３の変形例２＞
実施例３では、発光時間帯は、日没時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻から、日出時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻までの時間帯であると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、発光時間帯は、日没時刻から日出時刻までの時間帯であっても良いし、日没時刻から予め設定された時間だけ後の時刻から日出時刻から予め設定された時間だけ前の時刻までの時間帯であっても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、時間帯に関わらずに第１面ＰＬ１を発光させても良い。
＜実施例３の変形例３＞
実施例３では、第１面ＰＬ１は、ＬＥＤである発光素子が設置されたプロペラガード６４１の幅広面であると説明したが、これに限定される訳では無い。第１面ＰＬ１は、飛行体６００が備える表示装置６１５ｂの表示面であっても良い。この場合、表示面は、発光する不図示のバックライトを備えていれば良い。また、第１面ＰＬ１には、ＬＥＤに代えて、例えば、蛍光灯、水銀灯、メタルハライドランプ、ハロゲンランプ、又は、電球が設置されていても良い。
＜実施例４＞
実施例１では、第１観察者は、飛行体６００が第１観察空域ＡＢ１を飛行する場合に飛行体６００を観察し、第２観察者は、飛行体６００が第２観察空域ＡＢ２を飛行する場合に飛行体６００を観察すると説明した。このため、飛行体６００は、第１観察空域ＡＢ１を飛行していると、第１観察者がいる第１観察点ＰＢ１に予め設定された色の第１面ＰＬ１を向け、かつ、第２観察空域ＡＢ２を飛行していると、第２観察者がいる第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、本実施例に係る第１観察者と第２観察者とは、第１観察空域ＡＢ１及び第２観察空域ＡＢ２に関わらず、飛行体６００が飛行する場合に飛行体６００を観察する。このため、本実施例に係る飛行体６００は、営業所ＢＯを離陸すると、第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２との内で飛行体６００の位置に近い第１観察点ＰＢ１に予め設定された色の第１面ＰＬ１を向ける。その後、飛行体６００は、第１観察者が飛行体６００を視認したことを知らせる視認報告を第１端末装置８００から受信すると、第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向ける。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。
本実施例に係る飛行体６００の情報記憶部６９９は、図１８に示すような端末テーブルを予め記憶している。端末テーブルの１番目のレコードには、第１端末装置８００の通信アドレスと、第１端末装置８００を携帯する第１観察者によって飛行体６００を視認がされていないことを表す値「false」の視認フラグと、が予め保存されている。しかし、１番目のレコードには、実施例１と同様に、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報が保存されていない。端末テーブルの２番目のレコードには、第２端末装置９００の通信アドレスと、値「false」の視認フラグと、が予め保存されているが、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報が保存されていない。
本実施例に係る飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図１９に示すような飛行制御処理を実行する。飛行制御処理の実行が開始されると、ＣＰＵ６１１は、図６のステップＳ０１からＳ０４と同様の処理を実行する（ステップＳ９１からＳ９４）。これにより、飛行体６００のデータ通信回路６１４ａは、第１観察者によって携帯される第１端末装置８００の位置を表す情報と、第２観察者によって携帯される第２端末装置９００の位置を表す情報と、を受信する。また、制御部６９２は、受信された情報で表される第１端末装置８００の位置の点を、第１観察者が観察を行う点であり、かつ、予め設定された色の第１面ＰＬ１が向けられる第１観察点ＰＢ１に設定することで、予め設定された第１設定点とする。また、制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報を、図１８の端末テーブルの１番目のレコードに保存する。同様に、制御部６９２は、第２端末装置９００の位置の点を第２観察点ＰＢ２に設定することで予め設定された第２設定点とする。また、制御部６９２は、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報を、端末テーブルの２番目のレコードに保存する。
本実施例において、説明を簡単にするため、実施例１と同様に、第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２とを観察点と総称する。また、本実施例において、第１観察点ＰＢ１の別称である第１設定点ＰＢ１と、第２観察点ＰＢ２の別称である第２設定点ＰＢ２と、を予め設定された点と総称する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、営業所ＢＯからの離陸のための制御信号を駆動回路へ出力する（ステップＳ９５）。次に、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を向ける向け先を、第１観察点ＰＢ１、第２観察点ＰＢ２、及び、移動先の内から１つ選択する（ステップＳ９６）。
本実施例では、時刻Ｔ１１に、飛行体６００が営業所ＢＯから離陸した場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ１１において、飛行体６００の制御部６９２は、向け先を選択するために、図１８の端末テーブルから、視認がされていないことを表す値「false」の視認フラグと対応付けられた観察点の位置を表す情報を取得する。時刻Ｔ１１において飛行体６００が営業所ＢＯを離陸した直後には、第１観察者及び第２観察者の双方が飛行体６００を視認していないため、制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報と、第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報と、を取得する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、図１０のステップＳ２１で取得された飛行体６００の位置を表す情報と、第１観察点ＰＢ１の位置を表す情報と、に基づいて、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１までの距離を算出する。同様に、制御部６９２は、飛行体６００から第２観察点ＰＢ２までの距離を算出する。
本実施例において、図２０に示すように、第１観察点ＰＢ１は、第２観察点ＰＢ２よりも営業所ＢＯに近い。このため、時刻Ｔ１１において飛行体６００が営業所ＢＯを離陸した直後に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１までの距離の方が、飛行体６００から第２観察点ＰＢ２までの距離よりも短いと判別し、予め設定された色の第１面ＰＬ１の向け先として第１観察点ＰＢ１を選択する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、選択された向け先が第１観察点ＰＢ１であると判別する（ステップＳ９７；Ｙｅｓ）。次に、制御部６９２は、第１観察点ＰＢ１に第１面ＰＬ１を向けて飛行体６００を飛行させるために、図１１の向き変更制御処理を実行する（ステップＳ９８）。本実施例では、実施例１と同様に、第１観察点ＰＢ１に第１面ＰＬ１を向けさせるために実行される向き変更制御処理を第１向き変更制御処理と称する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、実施例１で説明した第１通知制御処理を実行することで、第１対向通知を第１端末装置８００へデータ通信回路６１４ａに送信させる（ステップＳ９９）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００に飛行ルートを順行飛行させる順行飛行制御処理を実行する（ステップＳ１００）。次に、制御部６９２は、データ通信回路６１４ａが視認通知を第１端末装置８００から受信しているか否かを判別する（ステップＳ１０１）。
本実施例では、時刻Ｔ１１の直後において、第１観察者が飛行体６００を視認し、視認通知を送信させる操作を第１端末装置８００の入力装置８０５ｃに行った場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。このため、第１端末装置８００の入力装置８０５ｃが当該操作に応じた信号を入力すると、第１端末装置８００のＣＰＵ８０１は、飛行体６００を宛先として、視認通知を第１端末装置８００のデータ通信回路８０４ａへ出力する。その後、飛行体６００のデータ通信回路６１４ａは、第１端末装置８００から送信された視認通知を受信する。
飛行体６００の制御部６９２は、視認通知が受信されたと判別し（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、図１８の端末テーブルにおいて、第１端末装置８００の通信アドレスと対応付けられた視認フラグを、第１端末装置８００を携帯する第１観察者によって飛行体６００の視認が行われたことを表す値「true」に更新する（ステップＳ１０２）。次に、図６のステップＳ１１からＳ１４と同様の処理が実行される（ステップＳ１０３からＳ１０６）。
本実施例では、時刻Ｔ１１よりも後の時刻Ｔ１２において、飛行体６００は、移動先へ向かって飛行しながらステップＳ１０７の処理を実行する場合を、具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ１２において、飛行体６００の制御部６９２は、移動先に到着していないと判別する（ステップＳ１０７；Ｎｏ）。その後、制御部６９２は、図１８の端末テーブルから、視認がされていないことを表す値「false」の視認フラグと対応付けられた第２観察点ＰＢ２の位置を表す情報のみを取得する。このため、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１の向け先として第２観察点ＰＢ２を選択する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、選択された向け先が第１観察点ＰＢ１でなく、第２観察点ＰＢ２であると判別する（ステップＳ９７；Ｎｏ及びステップＳ１０９；Ｙｅｓ）。次に、制御部６９２は、第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けて飛行体６００を飛行させるために、図１１の向き変更制御処理を実行する（ステップＳ１１０）。本実施例では、実施例１と同様に、第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けさせるために実行される向き変更制御処理を第２向き変更制御処理と称する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、実施例１で説明した第２通知制御処理を実行することで、第２対向通知を第２端末装置９００へデータ通信回路６１４ａに送信させる（ステップＳ１１１）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、順行飛行制御処理を実行した後に（ステップＳ１００）、データ通信回路６１４ａが第２端末装置９００から視認通知を受信しているか否かを判別する（ステップＳ１０１）。
本実施例では、時刻Ｔ１２の直後において、第２観察者が飛行体６００を視認できなかったため、視認通知を送信させる操作を第２端末装置９００に行わなかった場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
飛行体６００の制御部６９２は、視認通知が受信されていないと判別した後に（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、ステップＳ１０３からＳ１０６の処理を実行する。
本実施例では、時刻Ｔ１２よりも後の時刻Ｔ１３において、飛行体６００は、移動先に向かって飛行しながらステップＳ１０７の処理を再度実行する場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ１３において、飛行体６００の制御部６９２は、移動先に到着していないと判別し（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ９６、Ｓ９７、Ｓ１０９からＳ１１１、及び、Ｓ１００の処理を順次実行する。これにより、飛行体６００は、視認が未だ行われていない第２観察点ＰＢ２に予め設定された色の第１面ＰＬ１を向けて飛行した後に、第２観察点ＰＢ２に在る第２端末装置９００に第２対向通知を送信する。
本実施例では、時刻Ｔ１３の直後において、第２観察者が飛行体６００を視認したため、視認通知を送信させる操作を第２端末装置９００に行なった場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。
飛行体６００の制御部６９２は、データ通信回路６１４ａが視認通知を第２端末装置９００から受信していると判別し（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、図１８の端末テーブルにおいて、第２端末装置９００の通信アドレスと対応付けられた視認フラグを値「true」に更新する（ステップＳ１０２）。次に、ステップＳ１０３からＳ１０６の処理が実行される。
本実施例では、時刻Ｔ１３よりも後の時刻Ｔ１４において、移動先へ向かって飛行している飛行体６００がステップＳ１０７の処理を再度実行する場合を、具体例として挙げて以下の説明を行う。
時刻Ｔ１４において、飛行体６００の制御部６９２は、移動先に到着していないと判別する（ステップＳ１０７；Ｎｏ）。その後、制御部６９２は、図１８の端末テーブルにおいて、視認がされていないことを表す値「false」の視認フラグと対応付けられた観察点の位置を表す情報が保存されていないことを特定する。このため、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１の向け先として飛行体６００の移動先を選択する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、選択された向け先が第１観察点ＰＢ１でも第２観察点ＰＢ２でないと判別した後に（ステップＳ９７；Ｎｏ及びステップＳ１０９；Ｎｏ）、向け先が移動先であると判別する。次に、制御部６９２は、移動先に第１面ＰＬ１を向けて飛行体６００を飛行させるために、図１１の向き変更制御処理を実行する（ステップＳ１１２）。本実施例では、移動先に第１面ＰＬ１を向けさせるために実行される向き変更制御処理を、第３向き変更制御処理と称する。
第３向き変更制御処理では、飛行体６００の制御部６９２は、ステップＳ３１において、飛行体６００から移動先に向かうベクトルを算出した後に、算出されたベクトルを用いてステップＳ３２からＳ３９の処理を実行する。
その後、ステップＳ１００からＳ１０７の処理が実行された後に、移動先に到着したと飛行体６００の制御部６９２が判別すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、着陸のための制御信号を出力してから（ステップＳ１０８）、飛行制御処理の実行を終了する。
これらの構成によれば、飛行体６００のデータ通信回路６１４ａは、第１端末装置８００の位置を表す情報を第１端末装置８００から受信し、かつ、第２端末装置９００の位置を表す情報を第２端末装置９００から受信する。また、飛行体６００の制御部６９２は、受信された情報で表される第１端末装置８００の位置の点を第１観察点ＰＢ１に設定することで第１設定点とし、かつ、第２端末装置９００の位置の点を第１観察点ＰＢ１に設定することで第２設定点とする。さらに、制御部６９２は、第１設定点である第１観察点ＰＢ１に予め設定された色の第１面ＰＬ１を向けさせる第１向き変更制御処理を行った後に、飛行体６００が視認されたことを知らせる視認報告をデータ通信回路６１４ａが第１端末装置８００から受信すると、第２設定点である第２観察点ＰＢ２に予め設定された色の第１面ＰＬ１を向けさせる第２向き変更制御を行う。このため、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１で飛行体６００が視認されると、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２に向けることができるため、第１観察点ＰＢ１からの飛行体６００の視認性を確実に向上させながら、第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性も向上できる。
これらの構成によれば、飛行体６００の制御部６９２は、第１向き変更制御処理を行うと、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第１端末装置８００に向いたことを知らせる第１対向通知を第１端末装置８００へ送信させる第１通知制御処理を行う。また、制御部６９２は、第２向き変更制御処理を行うと、第２端末装置９００に第１面ＰＬ１が向いたことを知らせる第２対向通知を第２端末装置９００へ送信させる第２通知制御処理を行う。このため、飛行体６００は、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第１端末装置８００に向けると、第１端末装置８００に第１面ＰＬ１が向けられたことを第１端末装置８００に通知できる。よって、第１端末装置８００を携帯する第１観察者は、第１面ＰＬ１が第１端末装置８００に向けられたタイミングを知ることができるので、第１面ＰＬ１が第１端末装置８００に向けられているか、第２端末装置９００に向けられているか、を知ることができない場合と比べて、容易に飛行体６００を発見できる。同様に、第２端末装置９００を携帯する第２観察者は、容易に飛行体６００を発見できる。
＜実施例５＞
実施例４では、飛行体６００は、営業所ＢＯを離陸すると、第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２との内で飛行体６００の位置に近い第１観察点ＰＢ１に、予め設定された色の第１面ＰＬ１を向けると説明した。また、飛行体６００は、第１観察者が飛行体６００を視認したことを知らせる視認報告を第１端末装置８００から受信すると、第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、本実施例に係る飛行体６００は、回転しながら、第１観察点ＰＢ１に第１面ＰＬ１を向けさせる第１向き変更制御と、第２観察点ＰＢ２に第１面ＰＬ１を向けさせる第２向き変更制御とを、繰り返し行う。以下、実施例４と同様の構成については、実施例４で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例４との相違について主に説明する。
本実施例に係る飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図２１に示すような飛行制御処理を実行する。飛行制御処理の実行が開始されると、ＣＰＵ６１１は、図１９のステップＳ９１からＳ９５と同様の処理を実行する（ステップＳ１２１からＳ１２５）。これにより、飛行体６００は営業所ＢＯを離陸する。
次に、図２２に示すような向き変更制御処理が実行される（ステップＳ１２６）。向き変更制御処理の実行が開始されると、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第１観察点ＰＢ１に向けられているか否かを表す第１対向フラグを、第１面ＰＬ１が第１観察点ＰＢ１に向けられていないことを表す値「false」に初期化する。同様に、制御部６９２は、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第２観察点ＰＢ２に向けられているか否かを表す第２対向フラグを値「false」に初期化する（ステップＳ１４１）。
飛行体６００の制御部６９２は、図１１のステップＳ３１と同様の処理を実行することで、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１へ向かう第１ベクトルを算出する（ステップＳ１４２）。次に、制御部６９２は、図１１のステップＳ３２及びＳ３６と同様の処理を実行することで、第１ベクトルと基準の方位とがなす方位角θ１’と、第１ベクトルと水平面とがなす最小の俯角φ１’と、を算出する（ステップＳ１４３及びＳ１４４）。
同様に、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００から第２観察点ＰＢ２へ向かう第２ベクトルと、第２ベクトルと基準の方位とがなす方位角θ２’と、第２ベクトルと水平面とがなす最小の俯角φ２’と、を算出する（ステップＳ１４５からＳ１４７）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された角度Δθを表す情報を情報記憶部６９９から読み出す。次に、制御部６９２は、飛行体６００を回転させるため、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θを、読み出された情報で表される角度Δθだけ増加させるための制御信号を駆動回路６１９に出力する（ステップＳ１４８）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、図１１のステップＳ３３と同様の処理を実行することで、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θを表す情報を取得する（ステップＳ１４９）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の前方向と基準の方位とがなす方位角θと、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１へ向かう第１ベクトルと基準の方位とがなす方位角θ１’と、が一致しているか否かを判別する（ステップＳ１５０）。このとき、制御部６９２は、前方向の方位角θと第１ベクトルの方位角θ１’とが一致していると判別すると（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、飛行体６００の前方向と水平面とがなす最小の俯角φを、第１ベクトルと水平面とがなす最小の俯角φ１’に変更するための制御信号を駆動回路６１９に出力する（ステップＳ１５１）。これにより、制御部６９２は、飛行体６００の前方向に向けられた予め設定された色の第１面ＰＬ１を、第１観察点ＰＢ１へ向けさせる第１向き変更制御処理を実行する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、第１対向フラグの値を、第１面ＰＬ１が第１観察点ＰＢ１に向けられたことを表す値「true」に更新した後に（ステップＳ１５２）、向き変更制御処理の実行を終了する。
ステップＳ１５０において、飛行体６００の制御部６９２は、方位角θと方位角θ１’とが一致していないと判別すると（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、飛行体６００の方位角θと、飛行体６００から第２観察点ＰＢ２へ向かう第２ベクトルの方位角θ２’と、が一致しているか否かを判別する（ステップＳ１５３）。このとき、制御部６９２は、前方向の方位角θと第２ベクトルの方位角θ２’とが一致していると判別すると（ステップＳ１５３；Ｙｅｓ）、飛行体６００の俯角φを、第２ベクトルの俯角φ２’に変更するための制御信号を駆動回路６１９に出力する（ステップＳ１５４）。これにより、制御部６９２は、第１面ＰＬ１を第２観察点ＰＢ２へ向けさせる第２向き変更制御処理を実行する。その後、制御部６９２は、第２対向フラグの値を値「true」に更新した後に（ステップＳ１５５）、向き変更制御処理の実行を終了する。
ステップＳ１５３において、飛行体６００の制御部６９２は、方位角θと方位角θ２’とが一致していないと判別すると（ステップＳ１５３；Ｎｏ）、向き変更制御処理の実行を終了する。
図２１のステップＳ１２６で向き変更制御処理が実行された後に、飛行体６００の制御部６９２は、第１対向フラグの値が、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第１観察点ＰＢ１へ向けられていることを表す値「true」であるか否かを判別する（ステップＳ１２７）。このとき、制御部６９２は、第１対向フラグの値が「true」であると判別すると（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）、第１通知制御処理を実行する（ステップＳ１２８）。第１通知制御処理は、実施例４と同様に、第１観察点ＰＢ１にある第１端末装置８００に第１面ＰＬ１が向けられていることを知らせる第１対向通知を、データ通信回路６１４ａに第１端末装置８００へ送信させる処理である。
ステップＳ１２７において、飛行体６００の制御部６９２は、第１対向フラグの値が「true」でないと判別すると（ステップＳ１２７；Ｎｏ）、第２対向フラグの値が「true」であるか否かを判別する（ステップＳ１２９）。このとき、制御部６９２は、第２対向フラグの値が「true」であると判別すると（ステップＳ１２９；Ｙｅｓ）、第２対向通知を第２端末装置９００に送信させる第２通知制御処理を実行する（ステップＳ１３０）。
ステップＳ１２８若しくはＳ１３０が実行された後、又は、ステップＳ１２９において、第２対向フラグの値が「true」でないと判別されると（ステップＳ１２９；Ｎｏ）、図１９のステップＳ１００及びＳ１０３からＳ１０６の処理と同様の処理が実行される（ステップＳ１３１からＳ１３５）。これにより、飛行体６００は、飛行ルートを順行飛行する。
その後、飛行体６００が移動先に到着していないと飛行体６００の制御部６９２が判別すると（ステップＳ１３６；Ｎｏ）、ステップＳ１２６からＳ１３５の処理が繰り返される（ステップＳ１２６からＳ１３５）。その後、飛行体６００が移動先に到着したと制御部６９２が判別すると（ステップＳ１３６；Ｙｅｓ）、図６のステップＳ１６と同様の処理が実行されることで（ステップＳ１３７）、飛行体６００が移動先に着陸してから、飛行制御処理の実行が終了される。
これらの構成によれば、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００を回転させながら第１向き変更制御処理と第２向き変更制御処理とを繰り返し行い、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第１設定点である第１観察点ＰＢ１に向くと第１通知制御処理を行い、かつ、予め設定された色の第１面ＰＬ１が第２設定点である第２観察点ＰＢ２に向くと第２通知制御処理を行う。このため、飛行体６００は、飛行体６００が一回転するのに要する時間内に、予め設定された色の第１面ＰＬ１を第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２とに向けることができるので、一回転に要する時間内において、第１観察点ＰＢ１と第２観察点ＰＢ２との双方からの飛行体６００の視認性を向上できる。また、飛行体６００は、一回転に要する時間内において、第１面ＰＬ１が向けられたことを第１端末装置８００及び第２端末装置９００の双方に通知できる。
＜実施例５の変形例＞
実施例５では、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００を回転させながら第１向き変更制御処理と第２向き変更制御処理とを繰り返し行うと説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００の制御部６９２は、予め設定された時間内に、実施例１で説明した第１向き変更制御処理と第２向き変更制御処理とを、予め定められた規則に従って又はランダムに繰り返しても良い。予め定められた規則は、第１向き変更制御処理と第２向き変更制御処理とを交互に実行する規則であって良い。
＜実施例６＞
実施例２では、飛行体６００は、表示面を有する表示装置６１５ｂを備え、表示面は、平面であると説明した。また、実施例２では、飛行体６００は、図１４のステップＳ４９で、予め設定された色の画像を表示面に表示させる表示制御処理を実行してから、ステップＳ５０で、表示面を予め設定された点に向けさせる向き変更制御処理を行うと説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、本実施例に係る飛行体６００は、表示装置６１５ｂに代えて、図２３に示すような円筒形状の表示装置６８０を有し、表示装置６８０の表示面は、円筒の側面を形成する曲面である。また、本実施例に係る飛行体６００は、表示装置６８０の表示面であり、かつ、予め設定された点に向けられた部分の面に、予め設定された色の画像を表示させる表示制御処理を行う。以下、実施例２と同様の構成については、実施例２で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例２との相違について主に説明する。
本明細書では、実施例２に係る表示装置６１５ｂの表示面であり、かつ、予め設定された点に向けられる面を第１面と称し、本実施例に係る表示装置６８０の表示面であり、かつ、予め設定された点に向けられた部分の面を第２面と称することで、これら２つの面を区別する。また、本明細書では、実施例２で説明した表示制御処理を第１表示制御処理と称し、本実施例で説明する表示制御処理を第２表示制御処理と称することで、これら２つの表示制御処理を区別する。
本実施例に係る飛行体６００は、実施例２に係る飛行体６００と同様に、制御装置６１０の上面に、図１３に示したドーム型の撮像装置６７０を備える。
また、本実施例に係る飛行体６００は、制御装置６１０の下方に、物品を囲持する第１囲持枠６５１ａ及び第２囲持枠６５１ｂではなく、物品を格納する格納庫６５０を備える点で、実施例２に係る飛行体６００と相違している。格納庫６５０は、不図示の背板、底板、天板、及び、２つの側板により閉塞されており、かつ、前方が開放された空間を形成する箱体を備える。箱体の開口部には、扉と、扉を受止める不図示の扉枠と、が設置されている。
飛行体６００の格納庫６５０の下面には、円筒形状の表示装置６８０が設置されている。表示装置６８０は、飛行体６００の下方向と円筒の軸が平行となり、かつ、円筒の軸が位置計測回路６１６を通過するように、格納庫６５０の下面に設置されている。このため、位置計測回路６１６が計測する飛行体６００の緯度及び経度は、円筒の軸の緯度及び経度と一致する。
飛行体６００の表示装置６８０は、円筒の側面を形成する表示面を有する。このため、飛行体６００が第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２の高度よりも高い位置であり、かつ、第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２の直上の位置と異なる位置を飛行すれば、第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２が何処であっても、表示装置６８０が有する表示面の少なくとも一部分が第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２から目視可能である。
飛行体６００が備える表示装置６８０の表示面の主走査方向は、円筒の軸と垂直な方向であり、かつ、副走査方向は、円筒の軸と平行な方向である。表示装置６８０の表示面は、Ｎｃ個の画素が副走査方向に並べられた画素列が、主走査方向にＮｒ列並べられた画素面で構成されている（但し、Ｎｃ及びＮｒは、２以上の整数）。画素列番号が１番の画素列からＮｒ番の画素列は、等間隔に配置されており、１番の画素列は、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位から反時計回りに計測される方位角が０度となる位置に配置されている。これらのため、ｎ番の画素列は、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位から反時計回りに計測される方位角が、下記の式で表される角度θｎとなる位置に配置されている（但し、ｎは１以上かつＮｒ以下の整数）。
θｎ＝（ｎ－１）×３６０／Ｎｒ・・・（５）
但し、θｎは方位角を表し、Ｎｒは画素列の総数を表し、ｎは画素列の番号を表す。
本実施例に係る飛行体６００のＣＰＵ６１１は、図２４に示すような飛行制御処理を実行する。飛行制御処理の実行が開始されると、ＣＰＵ６１１は、図１４のステップＳ４１からＳ４８と同様の処理を実行する（ステップＳ１６１からＳ１６８）。これにより、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ飛行体６００から向かう方向と反対の方向を、飛行体６００の撮像装置６７０が撮像することで撮像画像が得られ、表示装置６８０に表示させる画像の色が、撮像画像の色の補色に設定される。
次に、表示装置６８０が有する円筒形状の表示面であり、かつ、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた部分の面である第２面に、ステップＳ１６８で設定された色の画像を表示させる、図２５に示すような第２表示制御処理が実行される（ステップＳ１６９）。
第２表示制御処理の実行が開始されると、飛行体６００の制御部６９２は、図１１のステップＳ３１と同様の処理を実行することで、飛行体６００から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう、図２６に示すようなベクトルＶを算出する（ステップＳ１８１）。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、北である基準の方位から反時計回りに計測されるベクトルＶの方位角θ’を算出する（ステップＳ１８２）。また、取得部６９１は、図１１のステップＳ３３と同様の処理を実行することで、北である基準の方位から反時計回りに計測される、飛行体６００の前方向を表すベクトルＶｆの方位角θを表す情報を取得する（ステップＳ１８３）。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、方位角θ’から方位角θを減算することで、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、円筒の軸から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向かう方向について、当該基準の方位から反時計回りに計測される方位角「θ’－θ」を算出する。
次に、飛行体６００の制御部６９２は、情報記憶部６９９から表示装置６８０の視野角θａを表す情報を取得する（ステップＳ１８４）。次に、制御部６９２は、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合の方位角が、「θ’－θ－θａ／２」から「θ’－θ＋θａ／２」までの範囲に含まれる角度となる位置に配置された複数の画素列を特定する。その後、制御部６９２は、特定された複数の画素列で構成される部分画素面を、表示された画像が第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から目視できる目視可能面と特定する（ステップＳ１８５）。また、制御部６９２は、目視可能面と特定された部分画素面を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２と特定する（ステップＳ１８６）。
第２面ＰＬ２を特定するために、飛行体６００の制御部６９２は、方位角「θ’－θ－θａ／２」が負の値であるか否かを判別する。このとき、制御部６９２は、方位角「θ’－θ－θａ／２」が負の値であると判別すると、「θ’－θ－θａ／２」に３６０度を加算することで正の値とする。その後、３６０度を加算した後の方位角を上記の式（５）に用いることで、方位角が「θ’－θ－θａ／２」となる位置に配置された画素列の画素番号ｎｌを算出する。同様に、制御部６９２は、方位角「θ’－θ＋θａ／２」を上記の式（５）に用いることで、方位角が「θ’－θ＋θａ／２」となる位置に配置された画素列の画素番号ｎｕを算出する。その後、制御部６９２は、画素番号がｎｌ番からＮｒ番までの画素列と、１番からｎｕ番までの画素列と、で構成される部分画素面を第２面ＰＬ２と特定する。
これに対して、飛行体６００の制御部６９２は、方位角「θ’－θ－θａ／２」が負の値でないと判別すると、方位角「θ’－θ＋θａ／２」が３６０度以上の値であるか否かを判別する。このとき、制御部６９２は、方位角「θ’－θ＋θａ／２」が３６０度以上の値であると判別すると、「θ’－θ＋θａ／２」から３６０度を減算する。その後、３６０度を減算した後の方位角を上記の式（５）に用いることで、方位角が「θ’－θ＋θａ／２」となる位置に配置された画素列の画素番号ｎｕを算出する。同様に、制御部６９２は、方位角が「θ’－θ－θａ／２」となる位置に配置された画素列の画素番号ｎｌを算出する。その後、制御部６９２は、ｎｌ番からＮｒ番までの画素列と、１番からｎｕ番までの画素列と、で構成される部分画素面を第２面ＰＬ２と特定する。
これに対して、飛行体６００の制御部６９２は、方位角「θ’－θ＋θａ／２」が３６０度未満の値であると判別すると、方位角「θ’－θ－θａ／２」及び「θ’－θ＋θａ／２」を上記の式（５）に用いることで、画素番号ｎｕ及びｎｌを算出する。その後、制御部６９２は、ｎｌ番からＮｌ番までの画素列で構成される部分画素面を第２面ＰＬ２と特定する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、第２面ＰＬ２に表示される部分画像の色が、図２４のステップＳ１６８で予め設定された色である全体画像を生成する（ステップＳ１８７）。次に、制御部６９２は、生成された全体画像を表示装置６８０の表示面に表示させることで、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２に、予め設定された色の部分画像を表示させる（ステップＳ１８８）。その後、制御部６９２は、第２表示制御処理の実行を終了する。
図２４のステップＳ１６９で第２表示制御処理を実行した後に、実施例２で説明した向き変更制御処理が実行されずに、図１４のステップＳ５１から５８と同様の処理が実行された後に（ステップＳ１７０からＳ１７７）、飛行制御処理の実行が終了される。本実施例において、向き変更制御処理が実行されないのは、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられている第２面ＰＬ２に予め設定された色の画像が表示されているため、飛行体６００の向きを変更する必要がないからである。
これらの構成によれば、空間を飛行する飛行体６００は、飛行体６００の位置を表す情報を取得する取得部６９１を備える。また、飛行体６００は、取得された情報に基づいて、飛行体６００が備える表示装置６８０の表示面であり、かつ、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた部分の面である第２面ＰＬ２に、予め設定された色の画像を表示させる第２表示制御処理を行う制御部６９２を備える。このため、飛行体６００は、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上させることができる。
これらの構成によれば、飛行体６００は、予め設定された点である第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ飛行体６００から向かう方向と反対の方向を、飛行体６００から撮像して撮像画像を得る撮像装置６７０をさらに備える。また、飛行体６００の制御部６９２は、撮像装置６７０で得られた撮像画像の色の補色を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２に表示させる画像の色に設定することで予め設定された色とする。さらに、制御部６９２は、予め設定された色の画像を第２面ＰＬ２に表示させる第２表示制御を行う。このため、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から飛行体６００を観察するときに観察される飛行体６００の背景が、飛行体６００の飛行によって変化したとしても、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２に背景の色の補色の画像を表示できる。よって、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上させ続けることができる。
本実施例では、表示装置６８０の表示面の主走査方向は、円筒の軸と垂直な方向であり、かつ、副走査方向は、円筒の軸と平行な方向であると説明したが、これに限定される訳では無い。表示面の主走査方向は、円筒の軸と平行な方向であり、かつ、副走査方向は、円筒の軸と垂直な方向であっても良い。また、本実施例では、表示装置６８０の表示面は、Ｎｃ個の画素が副走査方向に並べられた画素列が、主走査方向にＮｒ列並べられた画素面で構成されていると説明したが、これに限定される訳では無い。表示面は、Ｎｃ個の画素が主走査方向に並べられた画素行が、副走査方向にＮｃ行並べられた画素面で構成されていても良い。
本実施例に係る飛行体６００は、図２４のステップＳ１６８で色設定処理を実行した後に、ステップＳ１６９で、図２５に示した第２表示制御処理を実行すると説明した。これにより、飛行体６００は、表示装置６８０の表示面の一部分であり、かつ、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２を特定し、色設定処理の実行によって予め設定された色の部分画像を第２面ＰＬ２に表示させると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、ステップＳ１６８で色設定処理を実行した後に、図２５の第２表示制御処理に代えて、不図示の第２表示制御処理を実行しても良い。不図示の第２表示制御処理は、第２面ＰＬ２を特定せず、表示装置６８０の表示面全体に、ステップＳ１６８で予め設定された色の全体画像を表示させる処理であっても良い。これらの構成によれば、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２を特定しなくとも、第２面ＰＬ２を含む表示装置６８０の表示面全体に、ステップＳ１６８で予め設定された色の画像を表示できる。よって、第２面ＰＬ２を特定する場合と比べて、飛行体６００は、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２からの飛行体６００の視認性を向上させながら、視認性を向上させるために実行する表示制御処理の演算量を軽減できる。
＜実施例６の変形例１＞
実施例６では、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２へ飛行体６００から向かう方向と反対の方向を、飛行体６００の撮像装置６７０が撮像し、飛行体６００の制御部６９２は、撮像装置６７０で得られた撮像画像の色の補色を、表示装置６８０の表示面の一部分であり、かつ、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた部分の面である第２面ＰＬ２に表示させる第２表示制御処理を実行すると説明した。しかし、これらに限定される訳では無く、本変形例に係る飛行体６００の制御部６９２は、表示装置６８０の表示面の全体の色を制御する第２表示制御処理を実行する。
本変形例に係る第２表示制御処理の実行が開始されると、飛行体６００の制御部６９２は、画素列の番号を表す変数ｎを値「１」で初期化する。次に、制御部６９２は、変数ｎを上記の式（５）に用いることで、飛行体６００の前方向を基準の方位とした場合に、当該基準の方位と、円筒の軸から１番の画素列へ向かう方向と、がなす方位角θ１を算出する処理を実行する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、算出された方位角θ１に１８０度を加算することで、円筒の軸から１番の画素列へ向かう方向と反対の方向の方位角θｒ１を算出する。次に、制御部６９２は、飛行体６００の前方向と撮像装置６７０の光軸ＡＯとがなす方位角を、算出された方位角θｒ１に変更させる制御信号を駆動回路６１９に出力する。その後、制御部６９２は、撮像を命じる信号を撮像装置６７０へ出力した後に、撮像装置６７０から撮像画像を表す情報を取得する。次に、飛行体６００の制御部６９２は、取得された情報で表される撮像画像の補色に、表示装置６８０に表示させる全体画像を構成する１番の画素列の色を設定する。
その後、飛行体６００の制御部６９２は、画素列の番号を表す変数ｎを値「１」だけ増加させてから、変数ｎの値が画素列の総数Ｎｒよりも大きくなるまで、方位角θｎを算出する処理から上記処理を繰り返すことで、全体画像を構成する２番からＮｒ番の画素列の色を設定する。
変数ｎの値が画素列の総数Ｎｒよりも大きくなると、飛行体６００の制御部６９２は、設定された１番からＮｒ番までの画素列の色を有する全体画像を生成し、生成された全体画像を、表示装置６８０の表示面に表示させる制御を行う。その後、制御部６９２は、第２表示制御処理の実行を終了する。
これらの構成によれば、飛行体６００は、円筒形状の表示装置６８０を備え、表示装置６８０は、円筒の側面を形成する表示面を備える。表示面は、円筒の軸に平行な方向に複数の画素が並べられた画素列が、円筒の軸に垂直な作方向にＮｒ個並べられた画素面で構成されている。飛行体６００の制御部６９２は、１番からＮｒ番までの番号であるｎ番の画素列のそれぞれについて、円筒の軸からｎ番の画素列に向かう方向と反対方向を撮像装置６７０に撮像させることで得られた撮像画像の色の補色をｎ番の画素列の色に設定する。また、制御部６９２は、設定された１番からＮｒ番までの画素列の色を有する画像を生成し、生成された画像を円筒形状の表示装置６８０に表示させる。このため、どの方位角から飛行体６００を観察しても、観察が行われた点からの飛行体６００の視認性を向上させることができる。また、互いに異なる地点である第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２から同時に飛行体６００を観察しても、第１観察点ＰＢ１及び第２観察点ＰＢ２の双方からの飛行体６００の視認性を向上させることができる。
本変形例では、飛行体６００の制御部６９２は、ｎ番の画素列の方位角θｎを算出し、方位角θｎに１８０度を加算した方位角に撮像装置６７０の光軸ＡＯの方位角を変更させてから撮像させ、撮像により得られた撮像画像の補色にｎ番の画素列の色を設定すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御部６９２は、ｎ番からｎ＋ｋ番までの複数の画素列の方位角の平均値を算出し、方位角の平均値に１８０度を加算した方位角に撮像装置６７０の光軸ＡＯの方位角を変更させてから撮像させ、撮像により得られた撮像画像の補色にｎ番からｎ＋ｋ番までの画素列の色を設定しても良い（但し、ｎは、１以上かつＮｒ－ｋ以下の整数であり、ｋは１以上かつＮｒ－ｎ以下の整数であり、かつ、Ｎｒは、２以上の整数）。
＜実施例６の変形例２＞
実施例６では、飛行体６００は、円筒形状の表示装置６８０を備えると説明した。また、実施例６では、飛行体６００の制御部６９２は、表示装置６８０が有する円筒の側面を形成する表示面であり、かつ、表示された画像が第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から目視できる部分の面を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２と特定すると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、不図示の角筒形状の表示装置を備え、角筒形状の表示装置は、角筒が有する複数の側面をそれぞれ形成する複数の平面形状の表示面を有していても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、角筒形状の表示装置が有する複数の表示面の内で、表示された画像が第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から目視できる１又は複数の表示面の全体の面又は一部の面を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２と特定しても良い。
また、これに限定される訳では無く、飛行体６００は、平面形状の表示面を有する複数の表示装置を備え、当該複数の表示装置は、角筒を形成するように、かつ、表示面が角筒の外側に向くように、飛行体６００に設置されていても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、角筒を形成する複数の表示装置の内で、表示された画像が第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２から目視できる１又は複数の表示装置がそれぞれ有する表示面の全体の面又は一部の面を、第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２に向けられた第２面ＰＬ２と特定しても良い。
＜実施例６の変形例３＞
実施例６では、飛行体６００は、制御装置６１０の上側に撮像装置６７０を備え、制御装置６１０の下側に表示装置６８０を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。飛行体６００は、制御装置６１０の上側に撮像装置６７０と表示装置６８０とを備えても良い。また、飛行体６００は、制御装置６１０の下側に撮像装置６７０を備え、制御装置６１０の上側に表示装置６８０を備えても良いし、制御装置６１０の下側に撮像装置６７０と表示装置６８０とを備えても良い。さらに、飛行体６００は、制御装置６１０の下側と上側とに、撮像装置６７０と同様の構成及び機能を有する撮像装置をそれぞれ備え、制御装置６１０の上側と下側とに、表示装置６８０と同様の構成及び機能を有する表示装置をそれぞれを備えても良い。
＜実施例６の変形例４＞
実施例３と実施例６とは、組み合わせることができる。すなわち、第２面ＰＬ２は、予め設定された色の光を発光しても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、日没時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻から、日出時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻までの時間帯において、第２面ＰＬ２を発光させる発光制御を行っても良い。
＜実施例６の変形例５＞
実施例１の変形例２と実施例６とは、組み合わせることができる。すなわち、飛行体６００の制御部６９２は、取得部６９１で取得された情報で表される飛行体６００の位置から予め設定された点である第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２までの距離が、予め設定された距離Ｌ以下となると、第２表示制御処理及び通知制御処理を行っても良い。また、飛行体６００の制御部６９２は、飛行体６００の位置から第１観察点ＰＢ１又は第２観察点ＰＢ２までの距離が、予め設定された距離Ｌより長くなると、第２表示制御処理及び通知制御処理を行わなくとも良い。
本発明の実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５は、互いに組み合わせることができる。
実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置１００、並びに、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置６１０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。
実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置１００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置１００として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかで例示した制御装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置１００として機能させることができる。
本発明の実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置６１０として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置６１０として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかで例示した制御装置６１０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置６１０として機能させることができる。
このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭなどの記録媒体に収納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。
本発明に係る方法は、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置１００、並びに、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る制御装置６１０を用いて実施できる。また、本発明に係る方法は、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る飛行システム１を用いて実施できる。さらに、本発明に係る方法は、実施例１から６、実施例１の変形例１から１６、実施例２の変形例１から３、実施例３の変形例１から３、実施例５の変形例、及び、実施例６の変形例１から５のいずれかに係る飛行体６００を用いて実施できる。
また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
（付記）
（付記１）
空間を飛行する飛行体であって、
前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える面であり、かつ、予め設定された色の面である第１面を、予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う、又は、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面である第２面に、前記予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う、制御部と、を備える、
ことを特徴とする飛行体。
（付記２）
前記予め設定された点に向けられる前記第１面は、前記予め設定された点に向けられた前記第２面と異なる表示面であり、
前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
前記制御部は、
前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記第１面に表示させる画像の色、又は、前記第２面に表示させる前記画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
前記予め設定された色の前記画像を前記第１面に表示させる制御であり、かつ、前記表示制御と異なる第１表示制御、又は、前記予め設定された色の前記画像を前記第２面に表示させる制御であり、かつ、前記表示制御である第２表示制御を行う、
ことを特徴とする付記１に記載の飛行体。
（付記３）
前記第１面又は前記第２面は、前記予め設定された色の光を発光し、
前記制御部は、日没時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻から、日出時刻を含む予め設定された時間帯に含まれる時刻までの時間帯において、前記第１面又は前記第２面を発光させる発光制御を行う、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の飛行体。
（付記４）
前記取得部は、
予め定められた地域と、当該予め定められた地域に在る建造物及び自然物の少なくとも１つの位置及び形状が記載されたマップと、を対応付けて記憶する記憶部から、前記予め設定された点を含む前記地域に対応付けられた前記マップを取得し、
前記制御部は、
取得された前記マップに基づいて、前記予め設定された点との間に、前記建造物又は前記自然物が存在する通過点と異なる通過点を通過するルートに、前記飛行体の飛行ルートを決定し、かつ、
決定された前記飛行ルートを前記飛行体に飛行させる飛行制御を行う、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか一つに記載の飛行体。
（付記５）
端末装置の位置を表す情報を受信する通信部をさらに備え、
前記制御部は、
受信された前記情報で表される前記位置の点を、前記第１面が向けられる点に設定することで、前記予め設定された点とし、かつ、
前記予め設定された色の前記第１面を前記予め設定された点に向けさせる前記向き変更制御を行うと、前記端末装置の前記位置に前記第１面が向けられたことを知らせる対向通知を前記端末装置へ送信させる通知制御を前記通信部に行う、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか一つに記載の飛行体。
（付記６）
前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記向き変更制御、又は、前記表示制御を行う、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか一つに記載の飛行体。
（付記７）
前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
前記第１面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記第１面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記第１面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
前記制御部は、前記第１設定点に前記第１面を向けさせる前記第１向き変更制御を行った後に、前記飛行体が視認されたことを知らせる視認報告を前記第１端末装置から前記通信部が受信すると、前記第２設定点に前記第１面を向けさせる前記第２向き変更制御を行う、
ことを特徴とする付記５に記載の飛行体。
（付記８）
前記対向通知は、前記第１端末装置の前記位置に前記第１面が向けられたことを知らせる第１対向通知と、前記第２端末装置の前記位置に前記第１面が向けられたことを知らせる第２対向通知と、を含み、
前記通知制御は、前記第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
前記制御部は、前記第１向き変更制御を行うと前記第１通知制御を行い、かつ、前記第２向き変更制御を行うと前記第２通知制御を行う、
ことを特徴とする付記７に記載の飛行体。
（付記９）
前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
前記第１面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記第１面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記第１面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
前記通知制御は、前記第１端末装置の前記位置に前記第１面が向けられたことを知らせる第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２端末装置の前記位置に前記第１面が向けられたことを知らせる第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
前記制御部は、
前記飛行体を回転させながら前記第１向き変更制御と前記第２向き変更制御とを繰り返し行い、
前記予め設定された色の前記第１面が前記第１設定点に向くと前記第１通知制御を行い、かつ、前記予め設定された色の前記第１面が前記第２設定点に向くと前記第２通知制御を行う、
ことを特徴とする付記５に記載の飛行体。
（付記１０）
空間を飛行する飛行体と、
前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える面であり、かつ、予め設定された色の面である第１面を、予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う、又は、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面である第２面に、前記予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う、制御部と、を備える、
ことを特徴とするシステム。
（付記１１）
飛行体又はシステムが、前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得ステップと、
前記飛行体又は前記システムが、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える面であり、かつ、予め設定された色の面である第１面を、予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う、又は、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面である第２面に、前記予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う、制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
１：飛行システム
１００、６１０：制御装置
１０１、６１１、８０１：ＣＰＵ
１０２、６１２、８０２：ＲＡＭ
１０３ａ、６１３ａ、８０３ａ：ＲＯＭ
１０３ｂ：ハードディスク
１０４ａ、６１４ａ、８０４ａ：データ通信回路
１０５ａ、６１５ａ、８０５ａ：ビデオカード
１０５ｂ、６１５ｂ、８０５ｂ：表示装置
１０５ｃ、６１５ｃ、８０５ｃ：入力装置
１０９ａ、６１９ａ、８０９ａ：スピーカ
１０９ｂ、６１９ｂ、８０９ｂ：マイクロフォン
６００：飛行体
６１３ｂ、８０３ｂ：フラッシュメモリ
６１６、８０６：位置計測回路
６１７ａ：方位角センサ
６１７ｂ：姿勢センサ
６１８：入出力ポート
６１９：駆動回路
６２１から６２４：プロペラアーム
６３１から６３４：プロペラ
６４１から６４４：プロペラガード
６５０：格納庫
６５１ａ：第１囲持枠
６５１ｂ：第２囲持枠
６５２ａ、６５２ｂ：ガイドレール
６５３：支持脚
６６１：ＬｉＤＡＲセンサ
６７０：撮像装置
６７１：筐体
６７２：カバー
６７３ａ：回転テーブル
６７３ｂ、６７５ｃ：モータ
６７４：撮像ユニット
６７５ａ：突出部
６７５ｂ：支持部材
６８０：表示装置
６９１：取得部
６９２：制御部
６９９：情報記憶部
８００：第１端末装置
９００：第２端末装置
ＡＢ１：第１観察空域
ＡＢ２：第２観察空域
ＡＤ：配送先
ＡＯ：光軸
ＢＯ：営業所
Ｈ：水平面
ＩＮ：インターネット
ＰＢ１：第１観察点
ＰＢ２：第２観察点
ＰＤ：着地場所
ＰＬ１：第１面
ＰＬ２：第２面
Ｕ：飛行体の上面
Ｖ：飛行体から観察点へ向かうベクトル
Ｖｆ：飛行体の前方向へ向かうベクトル
Ｖｒ：ベクトルＶと反対方向へ向かうベクトル
θ：飛行体の前方向の方位角
θａ：視野角
θ’：ベクトルＶの方位角
φ：飛行体の俯角
φｒ：ベクトルＶｒの仰角

Claims (35)

  1. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う制御部と、を備え、
    前記取得部は、
    予め定められた地域と、当該予め定められた地域に在る建造物及び自然物の少なくとも１つの位置及び形状が記載されたマップと、を対応付けて記憶する記憶部から、前記予め設定された点を含む前記地域に対応付けられた前記マップを取得し、
    前記制御部は、
    取得された前記マップに基づいて、前記予め設定された点との間に、前記建造物又は前記自然物が存在しないため、前記予め設定された点から前記目視、前記観察、又は、前記監視が可能な点である可能点を特定し、
    前記飛行体の飛行ルートを、少なくとも１つの通過点が前記可能点であるルートに決定し、かつ、
    決定された前記飛行ルートを前記飛行体に飛行させる飛行制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  2. 前記予め設定された点に向けられる前記面は、表示面であり、
    前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記面に表示させる画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記面に表示させる表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
  3. 前記面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行体。
  4. 端末装置の位置を表す情報を受信する通信部をさらに備え、
    前記制御部は、
    受信された前記情報で表される前記位置の点を、前記面が向けられる点に設定することで、前記予め設定された点とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記面を前記予め設定された点に向けさせる前記向き変更制御を行うと、前記端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる対向通知を前記端末装置へ送信させる通知制御を前記通信部に行う、
    ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。
  5. 前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記向き変更制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行体。
  6. 前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
    前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
    前記面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
    前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
    前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
    前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
    前記制御部は、前記第１設定点に前記面を向けさせる前記第１向き変更制御を行った後に、前記飛行体が視認されたことを知らせる視認報告を前記第１端末装置から前記通信部が受信すると、前記第２設定点に前記面を向けさせる前記第２向き変更制御を行う、
    ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。
  7. 前記対向通知は、前記第１端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第１対向通知と、前記第２端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第２対向通知と、を含み、
    前記通知制御は、前記第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
    前記制御部は、前記第１向き変更制御を行うと前記第１通知制御を行い、かつ、前記第２向き変更制御を行うと前記第２通知制御を行う、
    ことを特徴とする請求項６に記載の飛行体。
  8. 前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
    前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
    前記面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
    前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
    前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
    前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
    前記通知制御は、前記第１端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
    前記制御部は、
    前記飛行体を回転させながら前記第１向き変更制御と前記第２向き変更制御とを繰り返し行い、
    前記予め設定された色の前記面が前記第１設定点に向くと前記第１通知制御を行い、かつ、前記予め設定された色の前記面が前記第２設定点に向くと前記第２通知制御を行う、
    ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。
  9. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う制御部と、
    端末装置の位置を表す情報を受信する通信部と、を備え、
    前記制御部は、
    受信された前記情報で表される前記位置の点を、前記面が向けられる点に設定することで、前記予め設定された点とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記面を前記予め設定された点に向けさせる前記向き変更制御を行うと、前記端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる対向通知を前記端末装置へ送信させる通知制御を前記通信部に行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  10. 前記予め設定された点に向けられる前記面は、表示面であり、
    前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記面に表示させる画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記面に表示させる表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９に記載の飛行体。
  11. 前記面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の飛行体。
  12. 前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記向き変更制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項に記載の飛行体。
  13. 前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
    前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
    前記面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
    前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
    前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
    前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
    前記制御部は、前記第１設定点に前記面を向けさせる前記第１向き変更制御を行った後に、前記飛行体が視認されたことを知らせる視認報告を前記第１端末装置から前記通信部が受信すると、前記第２設定点に前記面を向けさせる前記第２向き変更制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項に記載の飛行体。
  14. 前記対向通知は、前記第１端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第１対向通知と、前記第２端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第２対向通知と、を含み、
    前記通知制御は、前記第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
    前記制御部は、前記第１向き変更制御を行うと前記第１通知制御を行い、かつ、前記第２向き変更制御を行うと前記第２通知制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の飛行体。
  15. 前記端末装置は、第１端末装置と第２端末装置とを含み、
    前記通信部は、前記第１端末装置の位置を表す情報を前記第１端末装置から受信し、かつ、前記第２端末装置の位置を表す情報を前記第２端末装置から受信し、
    前記面を向けられる前記点は、第１点と第２点とを含み、
    前記予め設定された点は、第１設定点と第２設定点とを含み、
    前記制御部は、受信された前記情報で表される前記第１端末装置の前記位置の点を前記第１点に設定することで前記第１設定点とし、かつ、前記第２端末装置の前記位置の点を前記第２点に設定することで前記第２設定点とし、
    前記向き変更制御は、前記第１設定点に前記面を向けさせる第１向き変更制御と、前記第２設定点に前記面を向けさせる第２向き変更制御と、を含み、
    前記通知制御は、前記第１端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第１対向通知を前記第１端末装置へ送信させる第１通知制御と、前記第２端末装置の前記位置に前記面が向けられたことを知らせる第２対向通知を前記第２端末装置へ送信させる第２通知制御と、を含み、
    前記制御部は、
    前記飛行体を回転させながら前記第１向き変更制御と前記第２向き変更制御とを繰り返し行い、
    前記予め設定された色の前記面が前記第１設定点に向くと前記第１通知制御を行い、かつ、前記予め設定された色の前記面が前記第２設定点に向くと前記第２通知制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項に記載の飛行体。
  16. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う制御部と、を備え、
    前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記向き変更制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  17. 前記予め設定された点に向けられる前記面は、表示面であり、
    前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記面に表示させる画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記面に表示させる表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の飛行体。
  18. 前記面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の飛行体。
  19. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う制御部と、を備え、
    前記予め設定された点に向けられる前記面は、表示面であり、
    前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、前記飛行体が飛行している間に、
    撮像を命じる信号を前記撮像部へ出力し、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記面に表示させる画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記面に表示させる表示制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  20. 前記面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の飛行体。
  21. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面に、予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う制御部と、を備え、
    前記取得部は、
    予め定められた地域と、当該予め定められた地域に在る建造物及び自然物の少なくとも１つの位置及び形状が記載されたマップと、を対応付けて記憶する記憶部から、前記予め設定された点を含む前記地域に対応付けられた前記マップを取得し、
    前記制御部は、
    取得された前記マップに基づいて、前記予め設定された点との間に、前記建造物又は前記自然物が存在しないため、前記予め設定された点から前記目視、前記観察、又は、前記監視が可能な点である可能点を特定し、
    前記飛行体の飛行ルートを、少なくとも１つの通過点が前記可能点であるルートに決定し、かつ、
    決定された前記飛行ルートを前記飛行体に飛行させる飛行制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  22. 前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２１に記載の飛行体。
  23. 前記部分の面又は前記全体の面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記部分の面又は前記全体の面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２１又は２２に記載の飛行体。
  24. 前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２１から２３のいずれか一項に記載の飛行体。
  25. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面に、予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う制御部と、を備え、
    前記制御部は、取得された前記情報で表される前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点までの距離が、予め設定された距離以下となると、前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  26. 前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２５に記載の飛行体。
  27. 前記部分の面又は前記全体の面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記部分の面又は前記全体の面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２５又は２６に記載の飛行体。
  28. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面に、予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う制御部と、を備える、
    ことを特徴とする飛行体。
  29. 前記取得部は、前記予め設定された点の位置を表す情報をさらに取得し、
    前記制御部は、取得された前記情報に基づいて、前記飛行体の前記位置から前記予め設定された点へ向かうベクトルと基準の方位とがなす方位角を算出し、
    前記表示装置の形状は、円筒形状又は角筒形状であり、
    前記制御部は、前記表示装置の軸から、算出された前記方位角の方向に位置する画素を含む前記部分の面又は前記全体の面に、前記予め設定された色の前記画像を表示させる前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２８に記載の飛行体。
  30. 前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２８又は２９に記載の飛行体。
  31. 前記部分の面又は前記全体の面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記部分の面又は前記全体の面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項２８から３０のいずれか一項に記載の飛行体。
  32. 空間を飛行する飛行体であって、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える表示装置の表示面であり、かつ、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けられた部分の面又は全体の面に、予め設定された色の画像を表示させる表示制御を行う制御部と、を備え、
    前記飛行体から前記予め設定された点へ向かう方向と反対の方向を、前記飛行体から撮像して画像を得る撮像部をさらに備え、
    前記制御部は、前記飛行体が飛行している間に、
    撮像を命じる信号を前記撮像部へ出力し、
    前記撮像部で得られた前記画像の色の補色を、前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記画像の色に設定することで前記予め設定された色とし、かつ、
    前記予め設定された色の前記画像を前記部分の面又は前記全体の面に表示させる前記表示制御を行う、
    ことを特徴とする飛行体。
  33. 前記部分の面又は前記全体の面は、前記予め設定された色の光を発光し、
    前記制御部は、日没時刻から、日出時刻までの時間帯において、前記部分の面又は前記全体の面を発光させる発光制御を行う、
    ことを特徴とする請求項３２に記載の飛行体。
  34. 空間を飛行する飛行体と、
    前記飛行体の位置を表す情報を取得する取得部と、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う制御部と、を備え、
    前記取得部は、
    予め定められた地域と、当該予め定められた地域に在る建造物及び自然物の少なくとも１つの位置及び形状が記載されたマップと、を対応付けて記憶する記憶部から、前記予め設定された点を含む前記地域に対応付けられた前記マップを取得し、
    前記制御部は、
    取得された前記マップに基づいて、前記予め設定された点との間に、前記建造物又は前記自然物が存在しないため、前記予め設定された点から前記目視、前記観察、又は、前記監視が可能な点である可能点を特定し、
    前記飛行体の飛行ルートを、少なくとも１つの通過点が前記可能点であるルートに決定し、かつ、
    決定された前記飛行ルートを前記飛行体に飛行させる飛行制御を行う、
    ことを特徴とするシステム。
  35. 予め定められた地域と、当該予め定められた地域に在る建造物及び自然物の少なくとも１つの位置及び形状が記載されたマップと、を対応付けて記憶する記憶部から、飛行体又はシステムが、前記飛行体の目視、観察、又は、監視が行われる予め設定された点を含む前記地域に対応付けられた前記マップを取得する第１取得ステップと、
    前記飛行体又は前記システムが、
    取得された前記マップに基づいて、前記予め設定された点との間に、前記建造物又は前記自然物が存在しないため、前記予め設定された点から前記目視、前記観察、又は、前記監視が可能な点である可能点を特定し、
    前記飛行体の飛行ルートを、少なくとも１つの通過点が前記可能点であるルートに決定し、かつ、
    決定された前記飛行ルートを前記飛行体に飛行させる飛行制御を行う、
    第１制御ステップと、
    前記飛行体又は前記システムが、前記飛行体の位置を表す情報を取得する第２取得ステップと、
    前記飛行体又は前記システムが、取得された前記情報に基づいて、前記飛行体が備える予め設定された色の面を、前記予め設定された点に向けさせる向き変更制御を行う第２制御ステップと、を有する、
    ことを特徴とする方法。
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