JP2020050261A - 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態における飛行システム10の第1構成例を示す図である。飛行システム10は、無人航空機100及び端末80を備える。無人航空機100及び端末80は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。図1では、端末80が携帯端末(例えばスマートフォン、タブレット端末)であることを例示している。無人航空機100は、情報処理装置の一例である。
地上分解能R = 飛行高度h × 画角FOV/画素数 ……(1)
なお、飛行高度hは、無人航空機100の撮像時の飛行高度である。画素数は、撮像画像の画素数である。画角FOVは、撮像部220の画角でよく、撮像画像に写り込んだ地理的範囲を示す撮像範囲の基となる。例えば、画角FOVは、撮像部220による撮像範囲の水平方向成分ph1及び撮像距離としての飛行高度hを用いて、FOV=ph1/hで近似してよい。よって、画角FOVは、長さ(距離)の比によって示されてよい。
最大飛行速度Vm = 地上分解能R / シャッタスピードss ……(2)
Vo = k×Vm ……(3)
なお、kは0〜1の範囲で任意に設定可能な係数であり、つまり可変値である。ここでは、一例として、k=0.5に設定されてよい。
第1の実施形態では、無人航空機100がシャッタスピードssを算出し、このシャッタスピードssに対応する最大飛行速度Vmを導出した。第2の実施形態では、撮像部220の周囲の照度Lを基に最大飛行速度Vmを導出する場合を示す。
第1、第2の実施形態では、無人航空機100が、飛行経路に沿って、ユーザによる操作(操縦)を受けずに自動飛行することを例示した。第3の実施形態では、無人航空機100が、ユーザによる操作(操縦)を受けて手動飛行することを例示する。
11 カメラプロセッサ
12 シャッタ
13 撮像素子
14 画像処理部
15 メモリ
18 フラッシュ
19 シャッタ駆動部
20 素子駆動部
21 ゲイン制御部
32 NDフィルタ
33 絞り
34 レンズ群
36 レンズ駆動部
38 ND駆動部
40 絞り駆動部
50 送信機
53L 左制御棒
53R 右制御棒
61 送信機制御部
63 通信部
67 メモリ
80 端末
81 端末制御部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88 表示部
89 ストレージ
100 無人航空機
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
170 ストレージ
190 照度センサ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像部
220z 筐体
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
h 飛行高度
L 照度
Tb テーブル
Vm 最大飛行速度
Vo 飛行速度
Claims (16)
- 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
前記飛行体が撮像するためのシャッタスピードの情報を取得し、
前記飛行体が撮像する撮像画像における1画素あたりの実空間での距離の情報を取得し、
前記シャッタスピードと前記1画素あたりの実空間での距離に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値を決定し、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記飛行体の飛行高度を取得し、
前記飛行体が撮像するための画角を取得し、
前記撮像画像の画素数を取得し、
前記飛行体の飛行高度、前記画角、前記撮像画像の画素数に基づいて、前記1画素あたりの実空間での距離を算出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体による1回の撮像期間に前記飛行体が移動する距離が、前記撮像画像における1画素に対応する実空間での距離以内である、
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
前記飛行体が備える照度センサにより検出された前記飛行体の周囲の照度を取得し、
照度と、前記飛行体の飛行速度の上限値と、の関係を示す関係情報を取得し、
前記関係情報に基づいて、取得された前記照度に対応する前記飛行体の飛行速度の上限値を導出し、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記照度が大きい程、前記飛行体の飛行速度の上限値を大きくし、
前記照度が小さい程、前記飛行体の飛行速度の上限値を小さくする、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記処理部は、前記飛行速度の上限値に基づいて、前記飛行速度を調整して飛行を制御する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記飛行体の飛行速度を変更するための操作情報を取得し、
前記操作情報に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度を調整して飛行を制御する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、
前記飛行体が撮像するためのシャッタスピードの情報を取得するステップと、
前記飛行体が撮像する撮像画像における1画素あたりの実空間での距離の情報を取得するステップと、
前記シャッタスピードと前記1画素あたりの実空間での距離に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値を決定するステップと、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示するステップと、
を含む飛行制御指示方法。 - 前記距離の情報を取得するステップは、
前記飛行体の飛行高度を取得するステップと、
前記飛行体が撮像するための画角を取得するステップと、
前記撮像画像の画素数を取得するステップと、
前記飛行体の飛行高度、前記画角、前記撮像画像の画素数に基づいて、前記1画素あたりの実空間での距離を算出するステップと、を含む、
請求項8に記載の飛行制御指示方法。 - 前記飛行体による1回の撮像期間に前記飛行体が移動する距離が、前記撮像画像における1画素に対応する実空間での距離以内となる、
請求項8または9に記載の飛行制御指示方法。 - 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、
前記飛行体が備える照度センサにより検出された前記飛行体の周囲の照度を取得するステップと、
照度と、前記飛行体の飛行速度の上限値と、の関係を示す関係情報を取得するステップと、
前記関係情報に基づいて、取得された前記照度に対応する前記飛行体の飛行速度の上限値を導出するステップと、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示するステップと、
を有する飛行制御指示方法。 - 前記照度が大きい程、前記飛行体の飛行速度の上限値を大きくし、
前記照度が小さい程、前記飛行体の飛行速度の上限値を小さくする、
請求項11に記載の飛行制御指示方法。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記飛行速度の上限値に基づいて、前記飛行速度を調整して飛行を制御するステップ、を更に含む、
請求項8〜12のいずれか1項に記載の飛行制御指示方法。 - 前記飛行速度を調整して飛行を制御するステップは、
前記飛行体の飛行速度を変更するための操作情報を取得するステップと、
前記操作情報に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度を調整して飛行を制御するステップと、を含む、
請求項13に記載の飛行制御指示方法。 - 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置に、
前記飛行体が撮像するためのシャッタスピードの情報を取得するステップと、
前記飛行体が撮像する撮像画像における1画素あたりの実空間での距離の情報を取得するステップと、
前記シャッタスピードと前記1画素あたりの実空間での距離に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値を決定するステップと、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 飛行体による飛行の制御を指示する情報処理装置に、
前記飛行体が撮像するためのシャッタスピードの情報を取得するステップと、
前記飛行体が撮像する撮像画像における1画素あたりの実空間での距離の情報を取得するステップと、
前記シャッタスピードと前記1画素あたりの実空間での距離に基づいて、前記飛行体の飛行速度の上限値を決定するステップと、
前記飛行体の飛行速度の上限値以下の飛行速度となるように、前記飛行速度の制御を指示するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
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