JP6997170B2 - 形状生成方法、画像取得方法、モバイルプラットフォーム、飛行体、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
図8は、第1の実施形態にかかる形状生成システムにおける処理を示すシーケンス図である。本実施形態における形状生成システムは、送信機50と、撮像装置220-1(撮像装置1)及び撮像装置220-2(撮像装置2)を備える無人飛行体100と、情報処理装置(例えばPC、タブレットなど)とが含まれている。
第1の実施形態では、送信機50が各ウェイポイントについて撮像に用いる撮像装置を選択するものであった。第2の実施形態は、無人飛行体100が上記撮像装置を選択する点で第1の実施形態と異なる。便宜上、第1の実施形態と重複する部分は、説明を割愛する。
50 送信機
61 送信機処理部
63 無線通信部
64 メモリ
100 無人飛行体
102 UAV本体
110 UAV処理部
150 通信インタフェース
160 メモリ
220-1 撮像装置
220-2 撮像装置
Claims (35)
- 複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択するステップと、
各撮像位置において前記選択された撮像装置により撮像するステップと、
前記撮像装置ごとに、撮像された画像に基づいて被写体の形状を復元するステップと、
前記撮像装置ごとに復元された前記形状を合成するステップと、
を有するモバイルプラットフォーム及び飛行体を含むシステムにおける形状生成方法において、
前記撮像装置を選択するステップは、
当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択するステップを含み、
前記少なくとも一つの撮像装置を選択するステップは、
前記割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方を選択するステップと、を含む、
形状生成方法。 - 複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択するステップと
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記飛行体に送信するステップと、
を有するモバイルプラットフォームにおける形状生成方法において、
前記撮像装置を選択するステップは、
当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択するステップを含み、
前記少なくとも一つの撮像装置を選択するステップは、
前記割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方を選択するステップと、を含む、
形状生成方法。 - 前記撮像装置を選択するステップは、
光源の照射角度に関する情報を取得するステップと、
それぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得するステップと、
前記光源の照射角度に関する情報とそれぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定するステップと、を含む、
請求項2に記載の形状生成方法。 - 複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択するステップと
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記飛行体に送信するステップと、
を有するモバイルプラットフォームにおける形状生成方法において、
前記撮像装置を選択するステップは、
当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択するステップを含み、
前記撮像装置を選択するステップは、
光源の照射角度に関する情報を取得するステップと、
それぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得するステップと、
前記光源の照射角度に関する情報とそれぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定するステップと、を含む、
形状生成方法。 - 前記光源の照射角度に関する情報を取得するステップは、
時刻情報及び前記撮像位置の地理情報を取得するステップと、
前記時刻情報及び前記地理情報を用いて、前記光源の照射角度に関する情報を推定するステップと、を含む、
請求項3または請求項4に記載の形状生成方法。 - 各撮像位置において前記選択された撮像装置により撮像された画像を前記飛行体から取得するステップと、
前記撮像装置ごとに、撮像された画像に基づいて被写体の形状を復元するステップと、
前記撮像装置ごとに復元された前記形状を合成するステップと、をさらに含む、
請求項2~5のうちいずれか一項に記載の形状生成方法。 - 前記撮像装置を選択するステップは、
前記複数の撮像位置のうち少なくとも一つの撮像位置において、複数の撮像装置を選択する、
請求項2~6のうちいずれか一項に記載の形状生成方法に記載の形状生成方法。 - 複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像するステップと、
を有する、形状生成のための飛行体における画像取得方法において、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置が選択され、前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置が選択され、前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方が選択されて生成される、
画像取得方法。 - 前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップは、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、前記撮像に用いる撮像装置に関する情報をモバイルプラットフォームから受信するステップを含む、
請求項8に記載の形状生成方法。 - 前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップは、
前記それぞれの撮像位置について、
撮像時の当該撮像位置における撮像領域の光量を測定するステップと、
前記光量に基づき、当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定するステップと、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して、前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成するステップと、を含む、
請求項8に記載の画像取得方法。 - 前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップは、
前記それぞれの撮像位置について、
光源の照射角度に関する情報を取得するステップと、
前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得するステップと、
前記光源の照射角度に関する情報と前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定するステップと、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成するステップと、を含む、
請求項8に記載の画像取得方法。 - 複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像するステップと、
を有する、形状生成のための飛行体における画像取得方法において、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップは、
前記それぞれの撮像位置について、
光源の照射角度に関する情報を取得するステップと、
前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得するステップと、
前記光源の照射角度に関する情報と前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定するステップと、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成するステップと、を含む、
画像取得方法。 - 前記光源の照射角度に関する情報を取得するステップは、
時刻情報及び前記撮像位置の地理情報を取得するステップと、
前記時刻情報及び前記地理情報を用いて、前記光源の照射角度に関する情報を推定するステップと、を含む、
請求項11または請求項12に記載の形状生成方法。 - 前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
前記複数の撮像位置のうち少なくとも一つの撮像位置において、複数の撮像装置を選択されて生成される、
請求項8~13のうちいずれか一項に記載の画像取得方法。 - 前記撮像装置を用いて撮像するステップは、
前記飛行体の移動中に、前記複数の撮像位置のそれぞれについて、前記取得された撮像に用いる撮像装置に関する情報により特定された撮像装置を用いて撮像するステップを含む、
請求項8~14のうちいずれか一項に記載の画像取得方法。 - 前記複数の撮像位置において撮像された画像を、前記形状生成を行う情報処理装置に送信するステップをさらに含む、
請求項8~15のうちいずれか一項に記載の画像取得方法。 - 飛行体との通信を行う通信部と、処理部と、を有するモバイルプラットフォームにおいて、
前記処理部は、
複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択し、
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記通信部により前記飛行体に送信し、
前記撮像装置を選択することを、それぞれの撮像位置について、当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択することにより実現し、
前記処理部は、
前記割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置を選択し、前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置を選択し、前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方を選択する、
モバイルプラットフォーム。 - 前記処理部は、
光源の照射角度に関する情報を取得し、
それぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得し、
前記光源の照射角度に関する情報とそれぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定する、
請求項17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 飛行体との通信を行う通信部と、処理部と、を有するモバイルプラットフォームにおいて、
前記処理部は、
複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択し、
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記通信部により前記飛行体に送信し、
前記撮像装置を選択することを、それぞれの撮像位置について、当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択することにより実現し、
前記処理部は、
光源の照射角度に関する情報を取得し、
それぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得し、
前記光源の照射角度に関する情報とそれぞれの前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定する、
モバイルプラットフォーム。 - 前記処理部は、
時刻情報及び前記撮像位置の地理情報を取得し、
前記時刻情報及び前記地理情報を用いて、前記光源の照射角度に関する情報を推定する、
請求項18または請求項19に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記処理部は、さらに、
各撮像位置において前記選択された撮像装置により撮像された画像を前記飛行体から取得し、
前記撮像装置ごとに、撮像された画像に基づいて被写体の形状を復元し、
前記撮像装置ごとに復元された前記形状を合成する、
請求項17~20のうちいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記処理部は、
前記複数の撮像位置のうち少なくとも一つの撮像位置において、複数の撮像装置を選択する、
請求項17~21のうちいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。 - 記憶部と、モバイルプラットフォームとの通信を行う通信部と、処理部と、複数の撮像装置と、を有する飛行体において、
前記処理部は、
前記飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像し、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置が選択され、前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置が選択され、前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方が選択されて生成される、
飛行体。 - 前記処理部は、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、前記撮像に用いる撮像装置に関する情報をモバイルプラットフォームから受信する、
請求項23に記載の飛行体。 - 光学センサをさらに有し、
前記処理部は、
前記それぞれの撮像位置について、
撮像時の当該撮像位置における撮像領域の光量を測定し、
前記光量に基づき、当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定し、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して、前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成する、
請求項23に記載の飛行体。 - 前記処理部は、
前記それぞれの撮像位置について、
光源の照射角度に関する情報を取得し、
前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得し、
前記光源の照射角度に関する情報と前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定し、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成する、
請求項23に記載の飛行体。 - 記憶部と、モバイルプラットフォームとの通信を行う通信部と、処理部と、複数の撮像装置と、を有する飛行体において、
前記処理部は、
前記飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得し、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像し、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記処理部は、
前記それぞれの撮像位置について、
光源の照射角度に関する情報を取得し、
前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報を取得し、
前記光源の照射角度に関する情報と前記撮像位置における前記光源の遮断物に関する情報とに基づいて、前記撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合を推定し、
前記割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択して前記撮像に用いる撮像装置に関する情報を生成する、
飛行体。 - 前記処理部は、
時刻情報及び前記撮像位置の地理情報を取得し、
前記時刻情報及び前記地理情報を用いて、前記光源の照射角度に関する情報を推定する、
請求項26または請求項27に記載の飛行体。 - 前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
前記複数の撮像位置のうち少なくとも一つの撮像位置において、複数の撮像装置を選択されて生成される、
請求項23~28のうちいずれか一項に記載の飛行体。 - 前記処理部は、
前記飛行体の移動中に、前記複数の撮像位置のそれぞれについて、前記取得された撮像に用いる撮像装置に関する情報により特定された撮像装置を用いて撮像する、
請求項23~29のうちいずれか一項に記載の飛行体。 - 前記処理部は、
前記複数の撮像位置において撮像された画像を、情報処理装置に送信する、
請求項23~30のうちいずれか一項に記載の飛行体。 - コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択するステップと
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記飛行体に送信するステップと、を実行させ、
前記撮像装置を選択するステップは、
それぞれの撮像位置について、
当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択するステップを含み、
前記少なくとも一つの撮像装置を選択するステップは、
前記割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方を選択するステップと、を含む、
プログラム。 - コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
複数の撮像装置を有する飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置を選択するステップと、
前記複数の撮像位置に関する情報と、それぞれの撮像位置について前記選択された撮像装置に関する情報とを前記飛行体に送信するステップと、を実行させ、
前記撮像装置を選択するステップは、
それぞれの撮像位置について、
当該撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置を選択するステップを含み、
前記少なくとも一つの撮像装置を選択するステップは、
前記割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置を選択するステップと、
前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方を選択するステップと、を含む、プログラムを格納する、
記憶媒体。 - コンピュータである、複数の撮像装置を有する飛行体に、
前記飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像するステップと、を実行させ、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置が選択され、前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置が選択され、前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方が選択されて生成される、
プログラム。 - コンピュータである複数の撮像装置を有する飛行体に、
前記飛行体の複数の撮像位置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像装置の中から選択された、前記複数の撮像位置のそれぞれについて撮像に用いる撮像装置に関する情報を取得するステップと、
前記複数の撮像位置のそれぞれについて、取得された前記撮像に用いる撮像装置に関する情報に対応する撮像装置を用いて撮像するステップと、を実行させ、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合に基づいて、前記複数の撮像装置から少なくとも一つの撮像装置の選択に応じて生成された情報であり、
前記撮像に用いる撮像装置に関する情報は、
それぞれの撮像位置における撮像領域内の所定光量以下の部分が占める割合が第1の閾値以下である場合は、第1の撮像装置が選択され、前記割合が第1の閾値より大きい第2の閾値を超える場合は、前記第1の撮像装置より高い露光パラメータが設定された第2の撮像装置が選択され、前記割合が前記第1の閾値を超えかつ前記第2の閾値以下である場合は、前記第1の撮像装置及び前記第2の撮像装置の双方が選択されて生成される、プログラムを格納する、
記憶媒体。
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