JP6815279B2 - 作業走行機能診断装置 - Google Patents
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Description
このような実情から、自動走行の開始前だけでなく、日頃の点検、あるいは、工場出荷時の検査において、点検者や検査者によって任意に選択された機能の診断が可能であるとともに、各作業車の制御系に簡単に接続できる作業走行機能診断装置が要望されている。
前記診断指令は、出荷検査時に、異なる複数の動作である連続動作を中止可能に連続的に前記作業車の動作機器に命じる指令であり、前記連続動作の内容が表示デバイスを通じて検査者に報知されるとともに、前記連続動作の診断中に判定された異常が前記ユーザに報知される。なお、ここでの車載LANは、広義な意味で用いられており、一般にECUと呼ばれている各電子制御ユニット間でデータ伝送する伝送路だけでなく、センサやスイッチからのデータ(信号)を伝送するデータ線なども含まれている。
表示データ生成部64とタッチパネル60とによるグラフィックユーザインターフェースを用いて、ユーザが診断したい作業走行機能を選択する。ユーザによる選択内容から、診断指令出力部65が、対応する診断指令を出力する。出力された診断指令は、入出力処理部61によって、適正なフォーマットに変換され、トラクタ(作業車)の制御系に転送される。例えば、その診断指令が、作業走行制御モジュール50の制御下にある動作機器群の機能診断であれば、作業走行制御モジュール50から診断指令に対応する制御指令が出力される。この制御指令に基づいて、動作する機器の状態が走行系検出センサ群82や作業系検出センサ群83などのセンサ・スイッチ群によって検出され、検出信号として作業走行制御モジュールに与えられる。この検出信号は、制御指令に対する動作機器の応答結果を示す応答データとして、入出力処理部61を介して、車両診断モジュール63の指令応答判定部66に転送される。指令応答判定部66は、応答データに基づいて、対応する動作機器が正常であるか、異常であるかを判定し、その判定結果を示す判定データを出力する。この判定データに基づいて、グラフィックユーザインターフェースは、その判定結果をタッチパネル60に表示する。また、判定データは、診断記録部67に記録される。同様に、無線モジュール70や衛星測位モジュール80Aの診断も、これらのモジュールに直接診断指令を与えることによって得られる応答データに基づいて行われる。
(1)左末切り→右末切り→センタ指示を行います
(2)「更新」を押すと結果部が更新されます
(3)「中止」を押すまで操舵指示を続けますメニューを抜ける際は「中止」を押してから○○してください」である。その診断中に異常が判定されると報知される。
(1)ステアをセンタにして前進します○km/h、×km/hを各t秒ずつ
(2)前進後減速して停車します
(3)停車後、後退します○km/h、×km/hを各t秒ずつ
(4)後進後減速して停車します
メニューを抜ける際は「中止」を押してから抜けてください」である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。
「実行前に副変速を「低」にしてください実行ボタンを押すと
(1)ステアを左に末切りします
(2)2駆で○km/hで前進します(t秒間)
(3)4駆に切り替わります(t秒間)
(4)倍速がONになります(t秒間)
(5)ADがONになります(t秒間)
(6)停車して手動操作できるようになります」
である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。
「3P(昇降機構31)が昇降しますので土の上で実行してくださいオート機能をONにしてください耕耘装置30を装着した状態で確認してください実行ボタンを押すと
(1)○%指示 最上げ
(2)秒後に△%指示 少し下げた状態
(3)秒後に×%指示 最下げ
(4)秒後手動に戻ります
このとき、耕深ダイヤルを最浅にするとロータリが地面から浮くことを確認してください」
である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。
(1)上述した実施形態では、車両診断モジュール63が汎用端末装置6に構築されていたが、他のポータブルコンピュータやスマートフォンなどに構築することも可能である。
(2)上述した実施形態では、自動走行支援モジュール62は走行経路生成部62aだけを備えてが、走行経路生成部62aに代えて、あるいは追加機能としてその他の自動走行支援機能を備えてもよい。
(3)図2で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、またはさらに複数の機能部に分けてもよい
(4)上述した実施形態では、本発明の作業走行機能診断装置を組み込んだ作業車として、耕耘装置30を作業装置として装備したトラクタを取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、建設作業車両、などの種々の作業車にも、本発明の作業走行機能診断装置を組み込むことが可能である。
7 :出力処理部
50 :作業走行制御モジュール
56 :報知制御部
57 :自車位置算出部
6 :汎用端末装置
6a :通信接続ユニット
60 :タッチパネル
61 :入出力処理部
62 :自動走行支援モジュール
62a :走行経路生成部
63 :車両診断モジュール
64 :表示データ生成部
65 :診断指令出力部
66 :指令応答判定部
67 :診断記録部
69 :診断指令管理部
70 :無線モジュール
71 :車両走行機器群
72 :作業装置機器群
73 :報知デバイス
8 :入力処理部
9A :衛星測位モジュール
80A :衛星測位モジュール
81 :慣性航法モジュール
82 :走行系検出センサ群
83 :作業系検出センサ群
Claims (5)
- 設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置において、
前記作業車の制御系に与える診断指令をユーザ操作に基づいて指定する診断指令管理部と、
前記診断指令管理部で指定された診断指令を出力する診断指令出力部と、
前記診断指令に基づく前記作業車の応答結果を示す応答データに基づいて、前記診断指令に対する応答が正常か否かを判定する指令応答判定部と、
前記診断指令出力部によって出力された前記診断指令を、前記作業車の車載LANを介して前記作業車の前記制御系に送り込むとともに、前記応答データを前記車載LANから取り込む入出力処理部と、
前記作業車の自動走行の際に、前記作業走行機能の一部を実行する自動走行支援モジュールと、
前記作業車の前記制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットと、を備え、
前記診断指令は、出荷検査時に、異なる複数の動作である連続動作を中止可能に連続的に前記作業車の動作機器に命じる指令であり、前記連続動作の内容が表示デバイスを通じて検査者に報知されるとともに、前記連続動作の診断中に判定された異常が前記ユーザに報知される作業走行機能診断装置。 - 設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置において、
前記作業車の制御系に与える診断指令をユーザ操作に基づいて指定する診断指令管理部と、
前記診断指令管理部で指定された診断指令を出力する診断指令出力部と、
前記診断指令に基づく前記作業車の応答結果を示す応答データに基づいて、前記診断指令に対する応答が正常か否かを判定する指令応答判定部と、
前記診断指令出力部によって出力された前記診断指令を、前記作業車の車載LANを介して前記作業車の前記制御系に送り込むとともに、前記応答データを前記車載LANから取り込む入出力処理部と、
前記作業車の自動走行の際に、前記作業走行機能の一部を実行する自動走行支援モジュールと、
前記作業車の前記制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットと、を備え、
前記診断指令管理部と前記診断指令出力部とは、隠しコマンドによって起動し、
前記診断指令は、出荷検査時に、前記制御系を構成するECUとの間の通信確認またはECUのバージョン確認あるいはその両方の確認を行う指令であり、
前記指令応答判定部によって出力された判定データは、診断記録部に記録される作業走行機能診断装置。 - 前記診断指令には、前記作業車の作業走行を制御するための制御指令を出力する、前記制御系に含まれている作業走行制御モジュールに前記制御指令の出力を要求する指令が含まれている請求項1または2に記載の作業走行機能診断装置。
- 前記通信接続ユニットには、前記車載LANに接続されている無線モジュールとの間で無線通信を行う機能が含まれており、前記作業車から離れて前記車載LANにアクセス可能である請求項1から3のいずれか一項に記載の作業走行機能診断装置。
- 前記ユーザ操作は、タッチパネルに構築されたグラフィックユーザインターフェースを用いた手順案内方式で行われる請求項1または4のいずれか一項に記載の作業走行機能診断装置。
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