JP2018201347A - 作業走行機能診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】点検者や検査者によって任意に選択された機能の診断が可能であるとともに、各作業車の制御系に簡単に接続できる作業走行機能診断装置の提供。【解決手段】作業走行機能診断装置は、作業車の制御系に与える診断指令をユーザ操作に基づいて指定する診断指令管理部６９と、診断指令管理部６９で指定された診断指令を出力する診断指令出力部６５と、診断指令に基づく作業車の応答結果を示す応答データに基づいて、診断指令に対する応答が正常か否かを判定する指令応答判定部６６と、診断指令出力部６５によって出力された診断指令を、車載ＬＡＮを介して制御系に送り込むとともに、応答データを車載ＬＡＮから取り込む入出力処理部６１と、作業車の自動走行の際に、作業走行機能の一部を実行する自動走行支援モジュールを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置に関する。

特許文献１による作業車は、ダッシュボード等の操作部に着脱可能な遠隔操作装置を備えており、この遠隔操作装置に備えられた自動走行開始スイッチを操作することによって、作業車両が自動走行する前に、当該作業車両のセンサやアクチュエータ等に異常がないかチェックする異常チェック制御が実行される。このような異常チェック制御が、自動走行開始スイッチの操作をトリガーとして自動走行の前に実行されるので、自動走行の信頼性が向上する。

特開２０１５−２２２５０３号公報（段落番号００３４から００４６）

しかしながら、特許文献１による異常チェック制御では、自動走行開始スイッチの操作をトリガーとしているので、自動走行を開始する直前にしか、この異常チェック制御が実行されない。このような異常チェック制御は、自動走行の開始前だけでなく、日頃の点検、あるいは、工場出荷時の検査においても、必要である。そのような点検や検査においては、従来、専用化された点検装置や検査装置が用いられている。そのような専用の点検装置や検査装置の使用にあたっては、種類や仕様によって異なる作業車の制御系のデータ伝送ラインに、個別のコネクタを用意して、接続する必要がある。
このような実情から、自動走行の開始前だけでなく、日頃の点検、あるいは、工場出荷時の検査において、点検者や検査者によって任意に選択された機能の診断が可能であるとともに、各作業車の制御系に簡単に接続できる作業走行機能診断装置が要望されている。

設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する、本発明による作業走行機能診断装置は、前記作業車の制御系に与える診断指令をユーザ操作に基づいて指定する診断指令管理部と、前記診断指令管理部で指定された診断指令を出力する診断指令出力部と、前記診断指令に基づく前記作業車の応答結果を示す応答データに基づいて、前記診断指令に対する応答が正常か否かを判定する指令応答判定部と、前記診断指令出力部によって出力された前記診断指令を、前記作業車の車載ＬＡＮを介して前記作業車の前記制御系に送り込むとともに、前記応答データを前記車載ＬＡＮから取り込む入出力処理部と、前記作業車の自動走行の際に、前記作業走行機能の一部を実行する自動走行支援モジュールと、前記作業車の前記制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットとを備えている。なお、ここでの車載ＬＡＮは、広義な意味で用いられており、一般にＥＣＵと呼ばれている各電子制御ユニット間でデータ伝送する伝送路だけでなく、センサやスイッチからのデータ（信号）を伝送するデータ線なども含まれている。

この構成によれば、自動走行可能な作業車の制御系に与える診断指令は、ユーザ操作に基づいて、診断されるべき機能単位で指定することができる。指定された機能の診断は、業車の制御系に出力された診断指令に応答して制御系から送られてくる応答データに基づいて、判定することができる。また、この作業走行機能診断装置は、作業車の制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットを備えていることから、作業車の制御系から独立している。このため、業車の制御系の外部から、当該制御系との間で、診断指令及び応答データのやり取りが可能であり、制御系の最下層にある制御機能（制御系におけるデータ伝送状態など）の診断も可能である。また、この作業走行機能診断装置は、作業車の自動走行の際に実行される自動走行支援モジュールのために、作業車の制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットを備えているので、点検検査時に、作業走行機能診断装置と作業車の制御系との間に特別なコネクタ等を用意する必要はない。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車の作業走行を制御するための制御指令を出力する作業走行制御モジュールは、前記車載ＬＡＮを介して接続される複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）から構成されており、かつ、前記診断指令には、前記ＥＣＵとの間の通信確認または前記ＥＣＵのバージョン確認あるいはその両方の確認を行う指令が含まれている。本発明による作業走行機能診断装置は、作業車の制御系の外部装置として、この制御系に張り巡らされた車載ＬＡＮに接続され、制御系に構築されているＥＣＵにアクセスできるので、車載ＬＡＮ上のＥＣＵの通信状態、ＥＣＵのバージョン番号などのチェックも可能となる。このような基本的なチェックは、製品としての作業車の出荷時検査やサービス工場での定期点検などにおいて、重要であり、本発明の利点の１つである。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記診断指令には、前記作業車の作業走行を制御するための制御指令を出力する作業走行制御モジュールに前記制御指令の出力を要求する指令が含まれている。作業走行制御モジュールは、作業走行のために動作する動作機器に、制御信号を出力する。そのような制御信号の出力状態は、作業走行機能診断装置によってチェック（判定）することができる。さらに、その際に、必要に応じて、制御信号によって反応する各種センサやスイッチから出力される検出信号をチェックすることも可能である。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記通信接続ユニットには、前記車載ＬＡＮに接続されている無線モジュールとの間で無線通信を行う機能が含まれており、前記作業車から離れて前記車載ＬＡＮにアクセス可能である。この構成により、作業走行機能診断装置を使用すれば、オーバーホール時や製品出荷時のタイミングで、作業車から離れた位置から、点検者や検査者などによるユーザ操作を通じて選択した機能の診断を行うことができる。作業車の動きを作業車から離れて眺めながら、検査者による視覚的及び聴覚的なチェックとともに行うことができ、このことは点検検査の信頼度を向上させる。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記ユーザ操作は、タッチパネルに構築されたグラフィックユーザインターフェースを用いた手順案内方式（ガイダンス方式）で行われる。ここでの手順案内方式とは、画面に診断の手順や一次的な診断内容を表示しながら、診断が実行される方式である。この構成によれば、作業車の機能診断が、タッチパネルの画面に表示される文字を含むグラフィックを見ながらのユーザ操作に基づき、ユーザの注視の下で行われるので、複雑な検査作業も容易となる。また、必要な場合、１つの機能診断を、その診断機能に関係する対象機器を調整しながら、ユーザが求める回数だけ繰り返して行うことも可能となる。

なお、このような作業走行機能診断装置は、自動走行の支援目的にも利用されるタブレットコンピュータなどの通信可能なコンピュータにインストールされる車両診断プログラムを実行することによって実現される構成を取り入れると、コスト的に、好都合である。その際、この作業走行機能診断装置は、作業車の一般ユーザよりは、むしろ、作業車の点検修理を行うサービスセンタのサービス員や、製造工場における出荷検査を行う検査員などのユーザが用いると好都合である。このため、コンピュータに組み込まれた作業走行機能診断のためのアプリケーションは、隠しコマンドによって、起動するような構成を採用することが好ましい。

作業走行機能診断装置によって診断される自動走行可能な作業車の一例としてのトラクタを示す側面図である。 トラクタの制御系の機能を説明するための機能ブロック図である。 作業走行機能診断装置による作業走行機能の診断の流れを示す模式図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。 作業走行機能の診断時に表示デバイスに表示される画面の一例を示す画面図である。

次に、図面を用いて、本発明による作業走行機能診断装置の実施形態の１つ、及び、この作業走行機能診断装置によって診断される自動走行可能な作業車の実施形態の１つを説明する。図１は、そのような作業車の一例としてのトラクタを示す側面図である。図１に示されているように、このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１０の中央部に運転室２０が設けられている。車体１０の後部には、油圧式の昇降機構３１を介して、対地作業を行う作業装置としてのロータリ式の耕耘装置３０が装備されている。したがって、このトラクタの作業走行により、圃場が耕耘される。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は運転室２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって行われる。

図１に示すように、この実施形態での衛星測位システムは、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）における、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式を採用しているので、基本構成要素として、地上に配置される衛星測位基地局８０Ｂと、車両に装備される衛星測位モジュール８０Ａとを備えている。衛星測位基地局８０Ｂは、圃場近くに設置され、その設置された位置を示すパラメータである位置座標と衛星ＡＳからの電波に基づいて生成された補正データを衛星測位モジュール９Ａに送信する。衛星測位モジュール８０Ａは、トラクタに装備されており、衛星ＡＳからの電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するための衛星用アンテナが、トタクタキャビン２１の天井領域に取り付けられている。

さらに、衛星測位システムによる衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュール８１が備えられている。車両に搭載される衛星測位モジュール８０Ａと慣性航法モジュール８１とは、同じユニットハウジングに組み込むことも可能である。運転室２０には、この実施形態では、タブレットコンピュータによって構成されている汎用端末装置６が操縦席に設置されたクレードルに装着されている。この汎用端末装置６は、無線データ伝送機能も備えており、クレードルから取り外して、ユーザが作業車の外部に持ち出しても、トラクタの制御系との間でデータ通信可能である。汎用端末装置６は、ユーザに情報を提供する機能と、ユーザからの情報を入力する機能とを有する。

図２には、作業車の制御系の機能ブロック図が示されている。この実施形態の制御系は、多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットと、各種動作機器、センサ群やスイッチ群、それらの間のデータ伝送を行う車載ＬＡＮなどの配線網７８から構成されている。ここでは、制御系の主要構成要素として、1つ以上のＥＣＵからなる制御ユニット５、無線モジュール７０、衛星測位モジュール８０Ａと、慣性航法モジュール８１と、汎用端末装置６などが示されている。制御ユニット５は、トラクタの車載ＬＡＮに固定的に接続されている。汎用端末装置６は、クレードル及び車載ＬＡＮを介して制御ユニット５と接続される。ただし、クレードルから取り外され、車外に持ち出された汎用端末装置６は、無線モジュール７０を介して、制御ユニット５と接続可能である。衛星測位モジュール８０Ａ及び慣性航法モジュール８１は、車載ＬＡＮを介して制御ユニット５と接続されている。

汎用端末装置６は、実質的には、タブレットコンピュータのような無線通信機能を有するコンピュータであり、タッチパネル６０や入出力処理部６１などが標準機能として備えられている。作業車の制御系との接続のために用意されている通信接続ユニット６ａは、車載ＬＡＮと直接接続するコネクタ機能と、制御系の無線モジュール７０との間で無線通信可能な無線機能とを備えている。これにより、汎用端末装置６は、トラクタから離れた位置からでも制御系に対してデータ伝送可能にアクセス可能となる。

タッチパネル６０は表示デバイスや入力デバイスとして用いられ、タッチパネル６０の画面には、グラフィックユーザインターフェースが構築される。入出力処理部６１は、通信接続ユニット６ａを介して無線または有線で入力されたデータや、無線または有線で出力されるデータのフォーマット変換などの処理を行う。さらに、この汎用端末装置６には、自動走行支援モジュール６２及び車両診断モジュール６３が備えられている。自動走行支援モジュール６２は、走行経路生成部６２ａなどの、このトラクタの自動走行を支援するための機能部を主にコンピュータプログラムで実現する。車両診断モジュール６３は、このトラクタの作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置を、この汎用端末装置６で実現するために、汎用端末装置６にインストールされた作業走行機能診断プログラムである。なお、この実施形態では、作業走行機能診断プログラムは、サービスセンタの点検員やトラクタ製造工場の出荷検査員などに使われるものであるので、隠しコマンドによってのみ、起動することができるように、構成されている。

自動走行支援モジュール６２の走行経路生成部６２ａは、圃場外形データや圃場の出入口の位置や形状を示す出入口位置データに基づいて、走行経路マップを生成する。その際、ユーザの指示等に基づいて、圃場が複数の区画に分割された場合は、走行経路生成部６２ａは、当該区画毎に走行経路マップを生成する。走行経路マップの作成のために必要な、圃場の地図データや圃場外形データなどは、インターネットなどを用いた外部からのダウンロード、あるいはポータブルメモリなどからの読み込みで入力される。

制御ユニット５は、入出力インタフェースとして、出力処理部７と入力処理部８とを備えている。出力処理部７は、車両走行機器群７１、作業装置機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、車両走行に関する制御機器、例えばエンジン制御機器、変速制御機器、制動制御機器、操舵制御機器などが含まれている。作業装置機器群７２には、耕耘装置３０への動力伝達を入り切りするＰＴＯクラッチなどの動力制御機器や、耕耘装置３０を昇降させる昇降機構３１の昇降シリンダ制御機器などが含まれている。報知デバイス７３には、車両計器パネル、ブザー、各種警告ランプ、作業ランプなどが含まれている。

入力処理部８には、走行系検出センサ群８２、作業系検出センサ群８３、走行モード切替器８４などが接続されている。走行モード切替器８４は、自動操舵で走行する自動走行モードと、手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に走行モード切替器８４を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に走行モード切替器８４を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。走行系検出センサ群８２には、操作具の状態を検出する自己状態検出センサ群と、障害物などトラクタ周辺の状態を検出する周辺状態センサ群とがある。自己状態検出センサ群には、エンジン回転数調整具、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール２２などの操作具の状態を検出するセンサが含まれている。周辺状態センサ群には、超音波ソナー、レーザレーダ、監視カメラなどが含まれている。作業系検出センサ群８３には、耕耘装置３０の駆動状態や姿勢を検出するセンサなどが含まれている。

この実施形態では、制御ユニット５には、作業走行制御モジュール５０と自車位置算出部５７とが備えられている。自車位置算出部５７は、衛星測位モジュール８０Ａからの測位データに基づいて、車体１０の座標位置（地図座標または圃場座標）である自車位置を算出する。その際、測位データの欠落や測位データエラーが生じた場合には、慣性航法モジュール８１からの測定データに基づいて、自車位置が算出される。

作業走行制御モジュール５０には、走行制御部５１、作業制御部５２、エンジン制御部５３、自動作業走行指令部５４、走行経路設定部５５、報知制御部５６が含まれている。走行制御部５１は、操舵モータ１４などの車両走行機器群７１を制御する。この作業車は自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能である。このため、走行制御部５１は、手動走行制御機能と自動走行制御機能とを有する。手動走行制御機能が実行されている場合、運転者による操作に基づいて車両走行機器群７１が制御される。自動走行制御機能が実行されている場合、自動作業走行指令部５４から与えられる自動操舵指令に基づいて、走行制御部５１が車両走行機器群７１を制御する。作業制御部５２は、耕耘装置３０の動きを制御するために、作業装置機器群７２に作業制御信号を与える。エンジン制御部５３は、エンジンの動作機器にエンジン制御信号を与える。

走行経路設定部５５は、汎用端末装置６の走行経路生成部６２ａによって生成された走行経路マップを取り込み、トラクタの自動走行のための目標走行経路として、メモリに展開する。この走行経路マップは、手動走行の場合には、作業車が当該走行経路に沿って走行するためのガイダンスのために利用できる。

自動作業走行指令部５４は、走行経路設定部５５によって目標走行経路として設定された走行経路マップと、自車位置算出部５７によって算出された自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、その方位ずれ及び位置ずれを解消する自動操舵指令を生成して、走行制御部５１に与える。さらに、自動作業走行指令部５４は、作業制御部５２に、自車位置や自車の走行状態に応じて、作業装置動作指令を与える。

報知制御部５６は、走行系検出センサ群８２、作業系検出センサ群８３、走行モード切替器８４からの信号、作業走行制御モジュール５０で取り扱われる内部データ、運転者や監視者による手動操作入力などに基づいて、このトラクタの作業走行における、視覚的または聴覚的な種々の報知のための制御を行う。報知される重要な情報の１つは、運転者または監視者に対する警告情報である。警告情報には、車体１０の許容以上の傾斜、目標走行経路に対する自車位置の許容以上の位置ずれ、オーバーヒートなどのエンジントラブル、燃料切れ、バッテリ切れ、などがある。

車両診断モジュール６３が起動することにより、汎用端末装置６は、設定された走行経路に沿って自動走行可能なトラクタにおける作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置として機能する。汎用端末装置６の車両診断モジュール６３は、表示データ生成部６４、診断指令出力部６５、指令応答判定部６６、診断記録部６７、診断指令管理部６９を有する。

表示データ生成部６４は、タッチパネル６０に表示される画面データ、つまり表示データを生成し、タッチパネル６０に作業走行機能診断のためのグラフィックユーザインターフェースを構築する。グラフィックユーザインターフェースを用いることで、この作業走行機能診断は、後述するように、手順案内方式（ガイダンス方式）で行われていく。

診断指令管理部６９は、タッチパネル６０に対するユーザ（サービス工場の点検員やトラクタ製造工場の出荷検査員）の操作に基づいて、トラクタの制御系に与える診断指令を指定する。診断指令出力部６５は、診断指令管理部６９で指定された診断指令を出力する。指令応答判定部６６は、診断指令に基づくトラクタ側の応答結果を示す応答データに基づいて、診断指令に対する応答が正常か否かを判定する。つまり、指定された各機能が正常であるか異常であるかが判定される。診断記録部６７は、指令応答判定部６６による判定結果を記録する。

この実施形態で取り扱われる診断指令には、トラクタの制御系を構成するＥＣＵとの間の通信確認またはＥＣＵのバージョン確認あるいはその両方の確認を行う指令が含まれている。そのような診断指令を用いることで、各ＥＣＵの通信状態の確認、各ＥＣＵのバージョン確認が可能である。さらに、診断指令には、作業走行制御モジュール５０がトラクタの作業走行を制御するため制御指令を、強制的に出力することを要求する指令が含まれている。この指令を用いることで、作業走行時に行われる各種動作機器の状態を診断することができる。

次に、図３を用いて、作業走行機能診断装置として機能する汎用端末装置６による作業走行機能の診断の流れの一例を説明する。
表示データ生成部６４とタッチパネル６０とによるグラフィックユーザインターフェースを用いて、ユーザが診断したい作業走行機能を選択する。ユーザによる選択内容から、診断指令出力部６５が、対応する診断指令を出力する。出力された診断指令は、入出力処理部６１によって、適正なフォーマットに変換され、トラクタ（作業車）の制御系に転送される。例えば、その診断指令が、作業走行制御モジュール５０の制御下にある動作機器群の機能診断であれば、作業走行制御モジュール５０から診断指令に対応する制御指令が出力される。この制御指令に基づいて、動作する機器の状態が走行系検出センサ群８２や作業系検出センサ群８３などのセンサ・スイッチ群によって検出され、検出信号として作業走行制御モジュールに与えられる。この検出信号は、制御指令に対する動作機器の応答結果を示す応答データとして、入出力処理部６１を介して、車両診断モジュール６３の指令応答判定部６６に転送される。指令応答判定部６６は、応答データに基づいて、対応する動作機器が正常であるか、異常であるかを判定し、その判定結果を示す判定データを出力する。この判定データに基づいて、グラフィックユーザインターフェースは、その判定結果をタッチパネル６０に表示する。また、判定データは、診断記録部６７に記録される。同様に、無線モジュール７０や衛星測位モジュール８０Ａの診断も、これらのモジュールに直接診断指令を与えることによって得られる応答データに基づいて行われる。

図４から図１２に、トラクタの作業走行機能診断プロセスにおいて、タッチパネル６０に表示される画面の遷移が示されている。ユーザ操作に基づく、この画面遷移は、トラクタ製造工場での出荷検査時の作業走行機能診断を想定したものである

汎用端末装置６に所定の隠れコマンドを入力することにより、車両診断モジュール６３が起動し、この汎用端末装置６は、作業走行機能診断装置として機能することになる。車両診断モジュール６３のスタート画面が図４に示されている。このスタート画面の中央には、診断機能を選択するためのプルダウンメニュー１０１が配置されている。プルダウンメニュー１０１の内容は、各プログラムのソフトウエアバージョンチェック、センサ確認、スイッチ類動作確認、走行系動作機器確認、作業系動作機器確認などである。画面に向かって左側には、全ての画面に共通するボタン群が配置されている。ボタン群には、次に進むための「次へ」ボタンや、前画面に戻る「戻」ボタン、機械的動作の実行を命じる「実」ボタンなどが含まれている。

図５は、スタート画面のプルダウンメニュー１０１で「ソフトウエアバーション」が選択された際に表示される画面である。汎用端末装置６にインストールされているプログラムのバージョンを含め、トラクタに組み込まれている各プログラムのバージョンが、診断指令に応答して送り返される応答データまたは判定データに基づいてチェックされる。その際、各ＥＣＵとの間の通信状態の確認も行われ、フトウエアバーション入手できない場合、その旨の警告が表示される。

図６は、プルダウンメニュー１０１で「センサ確認」が選択された際に表示される画面である。このセンサ情報確認画面では、トラクタに装備されている、レーザレーダ、超音波ソナーとその感知範囲がトラクタのアイコンとともに平面視で示されている。このようなセンサの診断では、検査員がその感知範囲に移動し、センサによるその検出結果を応答データとして受け取るといった方法を採用することも可能である。

図７は、プルダウンメニュー１０１で「ＳＷ類動作確認」が選択された際に表示される画面である。このＳＷ類動作確認画面では、各種ＳＷ（スイッチ）やボタンの動作確認の結果が表示される。

プルダウンメニュー１０１で動作機器確認が選択されると、さらに動作機器確認のサブプルダウンメニュー１０２で各動作機器の確認を選択することができる。図８は、このサブプルダウンメニュー１０２で「積層灯、ホーン制御」が選択された際に表示される画面である。この画面では、検査員に対するメッセージが表示され、そのメッセージ通りに実行ボタンが押されると、積層灯（ヘッドライト、作業灯、車幅等、バックライトなど）の点灯、ホーンの発音が行われる。また、それらの配線系のトラブルは、応答データに基づいて判定可能である。

図９は、サブプルダウンメニュー１０２で「操舵バルブ確認」が選択された際に表示される画面である。この操舵バルブ確認画面では、操舵バルブの動作に基づく、左右の操舵限界角度やセンタ角度が表示される。なお、このような動作機器確認画面では、その確認工程で、検査員に報知すべきメッセージが表示される。例えば、この操舵バルブ確認画面では、そのメッセージは次のような内容、
「実行ボタンを押すと、
（１）左末切り→右末切り→センタ指示を行います
（２）「更新」を押すと結果部が更新されます
（３）「中止」を押すまで操舵指示を続けます
メニューを抜ける際は「中止」を押してから○○してください
」である。その診断中に異常が判定されると報知される。

図１０は、サブプルダウンメニュー１０２で「前後進制御」が選択された際に表示される画面である。この画面でのメッセージは次のような内容、
「実行ボタンを押すと
（１）ステアをセンタにして前進します
○km/h、×km/hを各ｔ秒ずつ
（２）前進後減速して停車します
（３）停車後、後退します
○km/h、×km/hを各ｔ秒ずつ
（４）後進後減速して停車します
メニューを抜ける際は「中止」を押してから抜けてください
」である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。

図１１は、サブプルダウンメニュー１０２で「旋回制御(左)」が選択された際に表示される画面である。この画面でのメッセージは次のような内容、
「実行前に副変速を「低」にしてください
実行ボタンを押すと
（１）ステアを左に末切りします
（２）２駆で○km/hで前進します(ｔ秒間)
（３）４駆に切り替わります(ｔ秒間)
（４）倍速がＯＮになります(ｔ秒間)
（５）ＡＤがＯＮになります(ｔ秒間)
（６）停車して手動操作できるようになります
」である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。

図１２は、サブプルダウンメニュー１０２で「作業機制御」が選択された際に表示される画面である。この画面でのメッセージは次のような内容、
「３Ｐ（昇降機構３１）が昇降しますので土の上で実行してください
オート機能をＯＮにしてください耕耘装置３０を装着した状態で確認してください
実行ボタンを押すと
（１）○%指示 最上げ
（２）秒後に△％指示 少し下げた状態
（３）秒後に×％指示 最下げ
（４）秒後手動に戻ります
このとき、耕深ダイヤルを最浅にするとロータリが地面から浮くことを確認してください」
である。その診断中に異常が判定されると報知される。また、検査員がその動作を確認することができる。

上述のような作業走行機能診断が、トラクタから離れた検査員が手に持つ汎用端末装置６のタッチパネル６０を見ながら操作する手順案内方式（ガイダンス方式）で、行われるので、検査員がその診断作業を客観的に眺めることができ、出荷検査の信頼性や容易性が向上する。

上述のような作業走行機能診断の診断結果（判定結果）は、診断記録部６７に記録される。診断記録部６７に記録された内容は、オンライン処理またはバッジ処理で、クラウドサーバとしての車両診断管理コンピュータ９にアップロードされる。

なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、車両診断モジュール６３が汎用端末装置６に構築されていたが、他のポータブルコンピュータやスマートフォンなどに構築することも可能である。
（２）上述した実施形態では、自動走行支援モジュール６２は走行経路生成部６２ａだけを備えてが、走行経路生成部６２ａに代えて、あるいは追加機能としてその他の自動走行支援機能を備えてもよい。
（３）図２で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、またはさらに複数の機能部に分けてもよい（４）上述した実施形態では、本発明の作業走行機能診断装置を組み込んだ作業車として、耕耘装置３０を作業装置として装備したトラクタを取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、建設作業車両、などの種々の作業車にも、本発明の作業走行機能診断装置を組み込むことが可能である。

本発明は、設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する装置に適用可能である。

５ ：制御ユニット
７ ：出力処理部
５０ ：作業走行制御モジュール
５６ ：報知制御部
５７ ：自車位置算出部
６ ：汎用端末装置
６ａ ：通信接続ユニット
６０ ：タッチパネル
６１ ：入出力処理部
６２ ：自動走行支援モジュール
６２ａ ：走行経路生成部
６３ ：車両診断モジュール
６４ ：表示データ生成部
６５ ：診断指令出力部
６６ ：指令応答判定部
６７ ：診断記録部
６９ ：診断指令管理部
７０ ：無線モジュール
７１ ：車両走行機器群
７２ ：作業装置機器群
７３ ：報知デバイス
８ ：入力処理部
９Ａ ：衛星測位モジュール
８０Ａ ：衛星測位モジュール
８１ ：慣性航法モジュール
８２ ：走行系検出センサ群
８３ ：作業系検出センサ群

Claims (5)

1. 設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車における作業走行機能を診断する作業走行機能診断装置において、
   前記作業車の制御系に与える診断指令をユーザ操作に基づいて指定する診断指令管理部と、
   前記診断指令管理部で指定された診断指令を出力する診断指令出力部と、
   前記診断指令に基づく前記作業車の応答結果を示す応答データに基づいて、前記診断指令に対する応答が正常か否かを判定する指令応答判定部と、
   前記診断指令出力部によって出力された前記診断指令を、前記作業車の車載ＬＡＮを介して前記作業車の前記制御系に送り込むとともに、前記応答データを前記車載ＬＡＮから取り込む入出力処理部と、
   前記作業車の自動走行の際に、前記作業走行機能の一部を実行する自動走行支援モジュールと、
   前記作業車の前記制御系とデータ伝送可能に接続する通信接続ユニットと、
   を備えた作業走行機能診断装置。
2. 前記作業車の作業走行を制御するための制御指令を出力する作業走行制御モジュールは、前記車載ＬＡＮを介して接続される複数のＥＣＵから構成されており、かつ、
   前記診断指令には、前記ＥＣＵとの間の通信確認または前記ＥＣＵのバージョン確認あるいはその両方の確認を行う指令が含まれている請求項１に記載の作業走行機能診断装置。
3. 前記診断指令には、前記作業車の作業走行を制御するための制御指令を出力する作業走行制御モジュールに前記制御指令の出力を要求する指令が含まれている請求項１に記載の作業走行機能診断装置。
4. 前記通信接続ユニットには、前記車載ＬＡＮに接続されている無線モジュールとの間で無線通信を行う機能が含まれており、前記作業車から離れて前記車載ＬＡＮにアクセス可能である請求項１から３のいずれか一項に記載の作業走行機能診断装置。
5. 前記ユーザ操作は、タッチパネルに構築されたグラフィックユーザインターフェースを用いた手順案内方式で行われる請求項１または４のいずれか一項に記載の作業走行機能診断装置。

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