WO2023032007A1

WO2023032007A1 - 作業ロボット管理システム

Info

Publication number: WO2023032007A1
Application number: PCT/JP2021/031768
Authority: WO
Inventors: 秀憲平木; 幸一中次; 美保石井; 義治越河
Original assignee: 株式会社やまびこ
Priority date: 2021-08-30
Filing date: 2021-08-30
Publication date: 2023-03-09

Abstract

１つのフィールド上で複数の作業ロボットが作業を行う際に、複数の作業ロボットが円滑且つ効率的に個々の作業を行えるようにする。作業ロボット管理システムは、１つのフィールド上にて、自律走行しながら作業を行う複数の作業ロボットに対して、各作業ロボットの動作を管理する作業ロボット管理システムであって、作業ロボットの動作に関する情報を共有する動作情報共有部と、動作情報共有部が共有する情報に基づいて作業ロボットの動作を制御する動作制御部とを備え、作業ロボットの少なくとも１つの動作に関わる情報に基づいて、作業ロボットの少なくとも１つとは異なる作業を行う他の作業ロボットの動作を制御する。

Description

作業ロボット管理システム

　本発明は、作業ロボット管理システムに関するものである。

　従来、フィールドを自律走行しながら、フィールド上にて作業を行う作業ロボットとして、芝刈り作業を行うもの（ロボットモア）や、フィールド上のボールを収集するもの（ロボットピッカー）などが知られている（下記特許文献１，２参照）。

特開２０１７－１７６１１６号公報特開２０２０－１５１０８３号公報

　前述した作業ロボットは、１つのフィールド上で複数の作業ロボットを作業させる場合があり、そのような場合には、複数の作業ロボットが互いに衝突しないように、作業経路等を設定すべきことは当然考慮されるべきである。しかしながら、複数の作業ロボットが円滑に個々の作業を行うためには、単に衝突を避けるというだけでなく、１つの作業ロボットの作業が他の作業ロボットの作業に与える影響等を考慮することが必要になる。

　また、１つのフィールド上で複数の作業ロボットが作業を行う場合には、充電基地などを共用することが考えられるが、１つの作業ロボットが共用設備を使用している場合には、他の作業ロボットが共用設備を使用できなくなり、待ち時間が発生してしまうので、複数の作業ロボットが効率的に作業を行うためには、このような共用設備の使用スケジュールを調整しておくことも必要になる。

　本発明は、このような事情に対処することを課題としている。すなわち、１つのフィールド上で複数の作業ロボットが作業を行う際に、複数の作業ロボットが円滑且つ効率的に個々の作業を行えるようにし、１つの作業ロボットの作業が他の作業ロボットの作業に与える影響を考慮して、複数の作業ロボットが作業を遂行できるようにすること、などが本発明の課題である。

　このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。

　１つのフィールド上にて、自律走行しながら作業を行う複数の作業ロボットに対して、各作業ロボットの動作を管理する作業ロボット管理システムであって、前記作業ロボットの動作に関する情報を共有する動作情報共有部と、前記動作情報共有部が共有する情報に基づいて前記作業ロボットの動作を制御する動作制御部とを備え、前記作業ロボットの少なくとも１つの動作に関わる情報に基づいて、前記作業ロボットの少なくとも１つとは異なる作業を行う他の作業ロボットの動作を制御することを特徴とする作業ロボット管理システム。

　このような特徴を備えた本発明によると、１つのフィールド上で複数の作業ロボットが作業を行う際に、複数の作業ロボットが円滑且つ効率的に個々の作業を行うことができる。また、１つの作業ロボットの作業が他の作業ロボットの作業に与える影響を考慮して、複数の作業ロボットが連携した動作を行うことができる。

本発明の実施形態に係る作業ロボット管理システムの配設状態を示した説明図。本発明の実施形態に係る作業ロボット管理システムの構成を示した説明図。本発明の実施形態に係る作業ロボット管理システムのシステム構成を示したブロック説明図。作業ロボット管理システムの制御部の機能（プログラム構成）を示した説明図。動作情報共有部が有する共有情報のスタック例を示した説明図複数の作業ロボットの連携動作の一例を示した説明図。図６に示した例の連携動作を実行する際の共有情報を示した説明図。複数の作業ロボットの連携動作の例（共有情報）を示した説明図。複数の作業ロボットの連携動作の例を示した説明図（（ａ）が異なる作業領域を作業する例、（ｂ）が一部重なる作業領域を作業する例）。複数の作業ロボットの連携動作の例を示した説明図。

　本発明の実施形態に係る作業ロボット管理システムは、１つのフィールド上にて、自律走行しながら作業を行う複数の作業ロボットに対して、各作業ロボットの動作を管理する。この作業ロボット管理システムは、作業ロボットの動作に関する情報を共有する動作情報共有部と、この動作情報共有部が共有する情報に基づいて作業ロボットの動作を制御する動作制御部とを備え、作業ロボットの少なくとも１つの動作に関わる情報に基づいて、作業ロボットの少なくとも１つとは異なる作業を行う他の作業ロボットの動作を制御する。

　複数の作業ロボットは、フィールドの管理作業を行うものである。例えば、作業ロボットの少なくとも１つを、第１作業ロボットとし、他の作業ロボットを第２作業ロボットとすると、第１作業ロボットは、フィールドにおいてボール等の収集対象物の収集作業を行う作業ロボットであり、第２作業ロボットは、第１作業ロボットとは異なる作業を行うものであって、例えば、フィールドの草刈り作業や掃除作業等を行うものである。

　第１作業ロボットと第２作業ロボットの組み合わせ例としては、第１作業ロボットが、フィールドにおいてボール等の収集対象物を寄せ集める作業ロボットであって、第２作業ロボットが、ボール等の収集対象物を収集する作業ロボットである場合、第１作業ロボットが、ボール等の収集対象物を寄せ集める作業ロボットであって、第２作業ロボットがフィールドの草刈り作業や掃除作業等を行う作業ロボットである場合、また、第１作業ロボットが、ボール等を寄せ集める作業をしながら草刈り作業や清掃作業を行うもので、第２作業ロボットが、ボール等の収集作業を行うものである場合などがある。

　同じフィールドで作業する複数の作業ロボットは、互いの位置、走行経路、作業状況等の作業に関する情報と、バッテリー残量、電力消費量、充電状況等の各々の作業ロボットの状態に関する情報のうち少なくとも一方を時系列情報として共有することで、複数作業ロボットの衝突回避、複数の作業ロボットが共用する設備の待ち時間低減、１つの作業ロボットにとっての障害物を他の作業ロボットが排除するなどといった、複数の作業ロボットが行う作業の円滑化が可能になる。これにより、互いに異なる作業を行う複数の作業ロボットが１つのフィールド上で行う作業の円滑化や効率化、或いは作業精度の向上が可能になる。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

　以下の説明では、複数の作業ロボットは、１つの作業ロボットがフィールド上の収集対象物を収集する収集作業ロボットであり、他の作業ロボットがフィールド上の他の作業を行う作業ロボットであるとして説明するが、本発明の実施形態はこれに限定されるものでは無い。１つの作業ロボット（第１作業ロボット）と他の作業ロボット（第２作業ロボット）の組み合わせは、前述したように、各種の組み合わせが可能である。

　この際、第１作業ロボットと第２作業ロボットの台数は、それぞれ複数台であってよく、その際の台数は、フィールドを管理するに必要な適宜の台数とする。そして、第２作業ロボットが複数台である場合、それらは第１作業ロボットの作業とは異なる同じ種類の作業を行う作業ロボットが複数台ある場合もあれば、第１作業ロボットの作業とは異なる様々な種類の作業を行う作業ロボットが複数台ある場合もある。

　図１においては、１つのフィールドＦに対して、前述した第１作業ロボット及び第２作業ロボットとして、２つの作業ロボット１０（１０１，１０２）が配備されている。ここでは、作業ロボット管理システム１が管理対象とする作業ロボット１０のうち一方の作業ロボット（第１作業ロボット）１０（１０１）は、一例として、フィールドＦ上に散乱されている収集対象物（例えば、ボールなど）Ｏを収集する作業を行う。また、他方の作業ロボット（第２作業ロボット）１０（１０２）は、一方の作業ロボット１０（１０１）とは異なる作業を行う作業ロボットであり、一例として、フィールドＦの芝草を刈る作業を行う。ここでのフィールドＦは、収集対象物Ｏの収集作業や芝刈り作業を行う作業領域である。

　作業ロボット１０（１０１，１０２）は、フィールドＦ上を自律走行することで、走行経路上においてフィールドＦの管理作業を行うが、作業ロボット管理システム１は、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業領域を位置情報による仮想領域として認識している。なお、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業領域は、ワイヤーやマーカーなどで物理的に区画した領域であってもよく、その場合には、ワイヤーやマーカーなどで区画された領域の位置情報が作業ロボット管理システム１に入力される。

　図１において、フィールドＦの周囲には、作業ロボット１０（１０１，１０２）が待機する待機場所２０が設けられている。この待機場所２０は、一例としては、電動式の作業ロボット１０（１０１，１０２）に搭載されたバッテリーの充電を行う充電基地が設けられている。また、待機場所２０は、作業ロボット１０（１０１）の機内に収集された収集対象物Ｏを排出する排出場所、若しくは前述した充電基地と排出場所の両方が設けられていてもよい。図示の例では、待機場所２０をフィールドＦの外側に設けているが、待機場所２０はフィールドＦ内に設けても良い。なお、図示の例では、待機場所２０に設けられた排出場所が収集対象物Ｏの搬送流路Ｔに接続されており、搬送流路Ｔは、フィールドＦ付近の管理施設Ｍに延びている。

　管理施設Ｍは、例えばゴルフ練習場であれば、フィールドＦに向けて収集対象物Ｏであるボールを打ち放つ打席が複数設けられ、前述した搬送流路Ｔに回収された収集対象物Ｏを各打席に供給する供給装置などが設けられている。管理施設Ｍでは、例えば、各打席に供給した収集対象物Ｏの供給量と回収された収集対象物Ｏの量とで収集対象物Ｏの使用状況が把握できるようになっている。

　管理施設Ｍには、収集対象物Ｏの使用状況を把握しながら、作業ロボット１０（１０１，１０２）を遠隔管理する管理装置３０が設けられている。図示の例では管理装置３０を管理施設Ｍに設けているが、これに代えて前述した待機場所２０や作業ロボット１０（１０１，１０２）に設けてもよく、フィールドＦから遠く離れた遠隔地に設けてもよい。管理装置３０の設置場所は特に問わない。管理装置３０は、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業や状態に関する情報をユーザーが管理しやすくするために設置されるものであり、例えば、サーバー、パソコン、スマートフォンやタブレットといった携帯情報端末等である。

　図２に示すように、作業ロボット管理システム１は、ボールピッカー（収集作業ロボット）としての作業ロボット１０（１０１）、モア（草刈り作業ロボット）としての作業ロボット１０（１０２）、管理装置３０等を備える。

　図２に示した１つの作業ロボット１０（１０１）は、フィールドＦ上を走行するための車輪などを有する走行部１１、フィールドＦ上の収集対象物Ｏを拾い上げて収集する作業部（ピッカー）１２、作業部１２にて収集された収集対象物Ｏを収容する収容部（収容タンク）１３、走行部１１を駆動する走行駆動部（モーター）１１Ａと作業部１２を上下動する作業駆動部（モーター）１２Ａの動作を制御する制御部１０Ａ（１０１Ａ)、作業ロボット１０（１０１）の電源となるバッテリー１４などを備えている。

　走行部１１は、左右の走行車輪を備えており、各走行車輪を独立駆動する走行駆動部１１Ａの制御で、作業ロボット１０は、前後進と左右回りの旋回と任意方向への操舵が可能になっている。

　作業部１２は、フィールドＦ上の収集対象物Ｏを拾い上げて収容部１３に収める機構を備えており、作業部１２と収容部１３の一方又は両方には、収集された収集対象物Ｏの収集量を計量する計量部１５が設けられている。計量部１５としては、作業部１２が拾い上げた収集対象物Ｏの数量をカウントするカウンター、収容部１３に収められた収集対象物Ｏの数量又は重量を計量する計量器、作業部１２の作業負荷を計測する負荷計測器などを用いることができる。計量部１５が計量した情報は制御部１０Ａに入力される。なお、制御部１０Ａの具体例として、ＣＰＵ等が挙げられる。

　また、作業ロボット１０は、自律走行するための位置検知部１６を備えている。位置検知部１６は、一例としては、ＧＰＳなどの衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）における衛星１００から発信される電波信号を受信するＧＮＳＳセンサ、フィールドＦ内又はフィールドＦの周囲に配置されるビーコンなどが発信する電波を受信する受信装置などを用いることができる。なお、位置検出部１６は、複数あってもよい。

　作業ロボット１０の自律走行は、位置検知部１６の検知位置が制御部１０Ａに入力され、設定された走行経路の位置と検知位置が一致するように、或いは設定された領域内に検知位置が含まれるように、制御部１０Ａが走行駆動部１１Ａを制御することで実行される。

　作業ロボット１０は、作業ロボット１０が動作することで得られた情報と各々の作業ロボット１０を動作させるための情報を共有するために、作業ロボット１０相互或いは作業ロボット１０と他の装置との間で情報の送受信を行う通信部１７を備えている。作業ロボット１０が通信部１７によって情報の送受信を行う相手は、１つは、前述した管理装置３０であり、他は、フィールドＦに配備した他の作業ロボット１０（１０２等）である。通信部１７が受信した情報は制御部１０Ａに入力され、制御部１０Ａが出力する情報は通信部１７にて相手先に送信される。

　また、作業ロボット１０は、必要に応じて、撮影装置としてのカメラ１８を備えている。撮影装置は、作業ロボット１０に固定的に搭載されていてもよく、別体として構成された撮影装置を後から取り付ける構成としてもよい。後者の場合、スマートフォンやビデオカメラ等を作業ロボット１０に搭載して構成することができる。カメラ１８は、フィールドＦ上の画像を取得するものであり、カメラ１８が撮影した画像の情報は制御部１０Ａに入力される。カメラ１８によって撮影された画像によって、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの散乱状況やフィールドＦ上の表面状況などを把握することができる。

　図示の例では、フィールドＦ上の画像を取得する撮影装置としてカメラ１８を作業ロボット１０に設けているが、撮影装置は、管理施設ＭやフィールドＦ周囲の施設等に設けてもよく、また、フィールドＦの上を飛行するマルチコプター等に搭載させるなどしてもよい。このように作業ロボット１０以外に搭載された撮影装置を利用した場合には、撮影装置が備える通信手段によって、撮影装置が撮影した画像が前述した通信部１７や後述する管理装置３０の通信部などに送信される。

　また、フィールドＦ上の画像を取得するために作業ロボット１０やその他の機器に撮影装置を設けたが、新たに撮影装置を設けずとも、リアルタイムで送られる衛星からの航空写真を取得するシステムやサービスを利用してもよい。この場合、システムやサービス等が備える通信手段によって、取得した画像が通信部１７や管理装置３０の通信部などに送信される。

　図２に示した他の作業ロボット１０（１０２）は、例えばフィールドＦの芝刈り作業やフィールドＦ上の掃除作業を行うものである。作業ロボット１０（１０２）は、前述した作業ロボット１０（１０１）と同様に、走行部１１、作業部１２、走行駆動部（モーター）１１Ａ、作業駆動部（モーター）１２Ａ、制御部１０Ａ（１０２Ａ)、バッテリー１４、位置検知部１６、通信部１７、カメラ１８などを備えている。

　図２で例示した作業ロボット１０（１０２）においては、作業部１２が草刈り作業を行うためのブレード装置１２１になるが、他の構成は、作業ロボット１０（１０１）と同様であるので重複説明は省略する。

　管理施設Ｍに設けられる管理装置３０は、管理施設Ｍに配備されたコンピュータ或いはネットワークに接続されたサーバーであり、作業ロボット１０（１０１，１０２）の通信部１７と情報の送受信を行う通信部３１を備えている。通信部３１は、マルチコプター等を用いてフィールドＦの画像を取得する場合では、取得した画像情報を受信する。管理施設Ｍに撮影装置としてカメラ３２を設けてフィールドＦの画像を取得している場合には、取得した画像は、直接又は通信部３１を介して管理装置３０に送信される。

　管理装置３０は、作業ロボット１０の動作を遠隔管理すると共に、管理施設Ｍにおける収集対象物Ｏの使用状況やフィールドＦの芝の状態等を管理している。ここで、収集対象物Ｏの使用状況は、管理する収集対象物Ｏの総量、各打席に供給した収集対象物Ｏの供給量、回収された収集対象物Ｏの回収量などによって管理することができ、フィールドＦの芝の状態はフィールドＦを撮影した画像や作業ロボット１０（１０２）の作業負荷に関する情報などに基づいて管理することができる。

　図３は、作業ロボット管理システム１のシステム構成例を示している。作業ロボット１０（１０１，１０２）の制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ）は、前述したようにそれぞれの通信部１７を介して情報の送受信を行っており、管理装置３０の制御部３０Ａは、通信部３１を介して情報の送受信を行っている。また、待機場所２０にも、必要に応じて制御部２０Ａを設けてもよく、この制御部２０Ａも、通信部２１を介して情報の送受信を行っている。制御部３０Ａ，２０Ａの代表的な例として、ＣＰＵが挙げられる。なお、待機場所２０の制御部２０Ａや作業ロボット１０（１０１，１０２）の制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ）が管理装置３０を兼ねる場合には、管理装置３０を省略することができる。管理装置３０を省略した場合、作業ロボット管理システム１をシンプルにすることができ、管理装置３０の導入及び保守に関わる費用を低減できる。

　そして、作業ロボット１０（１０１，１０２）の制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ）と管理装置３０の制御部３０Ａは、通信部１７と通信部３１間で通信接続可能になっており、作業ロボット１０の制御部１０Ａと待機場所２０の制御部２０Ａは、通信部１７と通信部２１間で通信接続可能になっており、待機場所２０の制御部２０Ａと管理装置３０の制御部３０Ａは、通信部２１と通信部３１間で通信接続可能になっている。なお、通信部１７と通信部２１と通信部３１間相互の通信接続は、直接的な接続であってもよいしネットワークを介した接続であってもよい。なお、通信接続の方式は、無線、有線等、いかなる方式であってもよい。

　制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａは、それぞれ時刻を計時して出力するリアルタイムクロック（ＲＴＣ：real-time clock）などの計時部５０，５１，５２を備えている。また、計時部５０，５１，５２は、制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａの通信機能を利用した時刻合わせがなされており、共通の時刻が出力される。また、制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａは、情報やプログラムを記憶するメモリ６０，６１，６２をそれぞれ備えている。

　制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａは、相互の通信機能を利用した情報交換によって、統合した１つの制御部Ｕを構成しており、制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａの１つが備える機能は、他の制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａで代替えできるようになっている。これにより、作業ロボット管理システム１が行う制御の主体は、各制御部１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａが担うことができる。

　作業ロボット１０（１０１）の制御部１０Ａ（１０１Ａ）には、設定入力部１９から、例えば作業ロボット１０（１０１）の動作を設定するための動作指示情報（作業範囲、走行経路等の作業に関する情報やメンテナンス情報等の状態に関する情報である作業スケジュール）が入力され、計量部１５から収集された収集対象物Ｏの収集量に関する情報が入力され、位置検知部１６から作業ロボット１０（１０１）の現在位置に関する情報が入力され、カメラ１８からフィールドＦ上の画像情報が入力され、バッテリー１４からバッテリー残量に関する情報が入力される。

　そして、制御部１０Ａ（１０１Ａ）は、これらの入力情報と後述する共有情報に基づいて、走行駆動部１１Ａと作業駆動部１２Ａを制御して、入力された情報や共有情報に応じた作業ロボット１０（１０１）の動作を実行する。作業ロボット１０（１０２）も同様であり、制御部１０Ａ（１０２Ａ）が走行駆動部１１Ａと作業駆動部１２Ａを制御して、入力された情報や後述する共有情報に応じた作業ロボット１０（１０２）の動作を実行する。

　待機場所２０に設けた制御部２０Ａには、作業ロボット１０（１０１，１０２）のバッテリー１４に充電する充電装置２２から充電経過情報が入力される。また、制御部２０Ａには、待機場所２０に必要に応じて設置された回収量計測部２３から、待機場所２０の排出場所に排出された収集対象物Ｏの回収量に関する情報等が入力される。回収量計測部２３では、待機場所２０に戻った作業ロボット１０（１０１）から排出される収集対象物Ｏの個数や重量が計測される。

　管理装置３０の制御部３０Ａには、設定入力部３４から、作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作を設定するための動作指示情報（作業範囲、走行経路等の作業に関する情報やメンテナンス情報等の状態に関する情報である作業スケジュール）が入力され、管理施設Ｍに設置された回収量計測部３３から、管理施設Ｍに回収された収集対象物Ｏの回収量に関する情報が入力され、カメラ３２からはフィールドＦ上の画像情報（収集対象物Ｏの分散状態や芝等の状態を示すフィールドＦの情報）が入力される。ここでの回収量計測部３３では、搬送流路Ｔを通って管理施設Ｍに回収された収集対象物Ｏの個数や重量が計測される。

　そして、図４に示すように、作業ロボット管理システム１の制御部Ｕ（１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａ）が行う制御は、走行部１１（走行駆動部１１Ａ）の自律走行制御を行い、作業部１２（作業駆動部１２Ａ）の動作制御を行う動作制御部Ｐ１、個々の作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作や状態を管理する管理部Ｐ２、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）間の動作や状態に関する情報を共有するための動作情報共有部Ｐ３等を有している。

　ここでの動作制御部Ｐ１は、制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）を動作制御するプログラムである。管理部Ｐ２は、各々の作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作や状態の管理を行うためのプログラムであり、結果的に生成された動作及び状態管理スケジュールは、メモリ６０，６１，６２等に保存される。また、動作情報共有部Ｐ３は、作業ロボット１０（１０１，１０２）が動作することで得られた情報と、作業ロボット１０（１０１，１０２）を動作させるための情報（作業スケジュール等）を各作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作制御のために共有させるプログラムであり、その際の共有情報がメモリ６０，６１，６２等に保存される。

　動作情報共有部Ｐ３は、例えば、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業スケジュールに関する情報を共有する。より具体的には、動作情報共有部Ｐ３は、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業中又は非作業中の走行経路、作業領域、作業時間等といった作業に関する情報と、作業ロボット１０（１０１，１０２）のバッテリー残量、充電情報、充電時間、メンテナンス情報、作業ロボット１０が収集作業ロボット１０１（１０）の場合は収集対象物Ｏの収集量、収集対象物Ｏの排出情報等といった状態に関する情報のうちの少なくとも一方を共有する。作業中又は非作業中の走行経路や作業領域、充電、収集対象物Ｏの排出に関する情報は、フィールドＦ上の位置情報と時間（時刻）情報に基づいて生成される。このように、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業スケジュールに関する情報を共有することで、フィールドＦの管理作業全体を把握することが可能となり、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業を総合的に認識することができる。

　動作情報共有部Ｐ３が共有する情報は、ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）システムの情報（時刻情報とその時刻に対応した位置情報）を用いることができる。特に、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を取り入れたＧＮＳＳシステム（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ）を採用した場合、作業ロボット管理システム１が行う複数の作業ロボット１０の連携制御の精度を高めることができる。この際、複数の作業ロボット１０の位置検知は、例えば同じ基地局を使用することで、ＧＮＳＳシステムにおける位置ずれを最小限に低減することができ、正確な動作制御の連携が可能になる。

　また、動作情報共有部Ｐ３は、撮影装置としてのカメラ１８（３２）で撮影したフィールドＦの画像情報を共有することができる。フィールＦ上をカメラ１８（３２）で撮影した画像情報を撮影時刻や作業ロボット１０の位置情報との組み合わせで共有することで、フィールドＦ上の状況を考慮したうえで、高精度で複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）を制御することができる。

　図５は、動作情報共有部Ｐ３における共有情報のスタック例を示している。この例では、共有される情報項目は、「作業ロボット識別情報」、「時間（時刻）」、「位置情報」、「走行経路」、「作業領域」であり、作業ロボット１０（１０１，１０２）毎に「作業ロボット識別情報」が決められ、作業ロボット１０（１０１，１０２）毎の情報テーブルが形成されている。なお、共有される情報項目はこれに限定されず、例えば「ロボットの状態」等を適宜追加及び変更してもよい。

　「作業ロボット識別情報」は、各作業ロボット１０（１０１，１０２）に割り当てられた固有の識別情報である。作業ロボット識別情報には、作業ロボットの種類や特徴等に関する情報（例えばフィールドＦ上の収集対象物Ｏを収集するロボットピッカーや、フィールドＦの草刈り作業を行うロボットモア、掃除作業を行うロボットクリーナーを特定する種類情報や特徴情報など）が関連付けて記憶されていてもよい。

　「時間（時刻）」と「位置情報」は、現在時点以前（過去から現在）の情報が作業ロボット１０（１０１，１０２）における位置検知部１６の検知情報（ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）システムの検知情報）であり、過去から現在に作業ロボット１０（１０１，１０２）が動作することで得られた情報である。また、「時間（時刻）」と「位置情報」における現在時刻より後（未来）の情報が、これから作業ロボット１０（１０１，１０２）を動作させるための設定情報である。「時間（時刻）」と「位置情報」は、時間経過と共に、設定情報が実際の検知情報に置き換えられてストックされる。

　「走行経路」は、「時間（時刻）」と「位置情報」に対応して、ある時刻からある時刻まで作業ロボット１０が走行する走行経路が設定されている。ここでの走行経路は、「時間（時刻）」と「位置情報」に基づいて仮想的に生成された作業ロボット１０の作業に関する情報である。図示の例では、所定日時（例えば、2021/01/01）の時刻「10：00：00」から時刻「10:02:03」の間に、位置「X000,Y000」から位置「X012,Y053」までの走行経路「Ｒ０１」が設定されている。この走行経路「Ｒ０１」は、これに対応する「作業領域」が設定されていないので、非作業中の走行経路（例えば、待機場所２０と作業領域の間の移動時の走行経路など）になる。

　「作業領域」は、「時間（時刻）」と「位置情報」に対応して作業ロボット１０が作業を行う範囲が設定されている。ここでの「作業領域」は、「時間（時刻）」と「位置情報」に基づいて仮想的に生成された作業ロボット１０の作業に関する情報である。「作業領域」を「時間（時刻）」と「位置情報」に対応させることで、必然的に作業時間、作業開始位置（作業開始時刻）、作業終了位置（作業終了時刻）が設定されることになる。

　図５に示した例は、作業開始時刻「10：02：03」から作業終了時刻「10:35:10」の間に、作業開始位置「X012,Y053」と作業終了位置「X023,Y089」にて作業領域「Ａ０１」が設定されている。この際、作業領域「Ａ０１」に対応して走行経路「Ｒ１１」が設定されおり、この走行経路「Ｒ１１」は作業領域「Ａ０１」内での作業中の走行経路（作業経路）になる。

　動作情報共有部Ｐ３は、このような共有情報をディスプレイの画面に表示することで、作業ロボット１０を管理するユーザーに共有情報を確認させることができる。この際、前述した設定入力部１９（３４）として、画面を入力インターフェース（タッチ入力など）にするか、あるいはディスプレイに入力インターフェースを接続して、画面の情報を見ながらユーザーが作業ロボット１０の動作に関する情報を入力するようにしてもよい。これによると、ユーザーが作業ロボット１０の動作を視認しやすく、容易に設定することができる。

　以下、動作情報共有部Ｐ３における共有情報を基にして、動作制御部Ｐ１が行う作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作制御を説明する。ここでは、１つの作業ロボット１０（１０１）が行う作業に紐付けて他の作業ロボット１０（１０２）に作業を行わせている。なお、１つの作業ロボット１０（１０１）が行う作業は、現在時点より後（未来）、現在時点、現在時点より前（過去）の１つ又は複数の作業に関する情報である。このように、他の作業ロボット１０（１０２）の作業を紐付けることは、互いの作業に関連がある場合、特に１つの作業ロボットの作業が他の作業ロボットの作業に影響を与える場合、互いの効率的な作業の遂行を可能にする。

　図６に示した例は、１つの作業ロボット１０（１０１）が作業を行ったことに紐付けて作業を完了した箇所を他の作業ロボット１０（１０２）に作業を行わせる、連携動作を行っている。より詳しくは、１つの作業ロボット１０（１０１）が走行した走行経路Ｒ１１を追従するように、他の作業ロボット１０（１０２）の走行経路を設定して作業を行わせている。このような連携動作の一例としては、ロボットピッカーとしての作業ロボット１０（１０１）が作業した走行経路（作業経路）の跡を追いかけるように、ロボットモアとしての作業ロボット１０（１０２）が草刈り作業を行う。

　これによると、作業ロボット１０（１０１）によってフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）を収集し終えた箇所で、作業ロボット１０（１０２）による草刈り作業を行うので、作業ロボット１０（１０２）のブレード装置１２１がフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）に当たってボールに傷が付くのを抑止することができる。また、草刈り作業の障害になるボールを排除してから草刈り作業を行うので、作業ロボット１０（１０２）が備えるブレード装置１２１の損傷や破損、作業ロボット１０（１０２）がボールに乗り上げたことによるフィールドＦの傷みを防止し、草刈り作業の作業効率や作業精度を高めることができる。

　他の作業ロボット１０（１０２）がフィールドＦ上の掃除作業を行う作業ロボットの場合は、作業ロボット１０（１０１）によってフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）を収集し終えた箇所で掃除作業を行うため、作業部１２である吸引部または送風部がフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）に当たってボールに傷が付くのを抑止することができる。また、掃除作業の障害になるボールを排除してから掃除作業を行うので、作業ロボット１０（１０２）自体の損傷、作業ロボット１０（１０２）がボールに乗り上げたことによるフィールドＦの傷みを防止し、掃除作業の作業効率や作業精度を高めることができる。

　このような連携動作を実行する際の共有情報は、図７に示す通りであり、管理部Ｐ２によって、１つの作業ロボット１０（１０１）（「作業ロボット識別情報101」）と他の作業ロボット１０（１０２）（「作業ロボット識別情報102」）は、共に作業開始位置が「X1,Y1」で作業終了位置が「X3,Y3」となる同じ作業領域「Ａ０１」が設定されており、その作業領域「Ａ０１」内での走行経路も同じ走行経路「Ｒ１１」が設定されている。そして、作業開始位置「X1,Y1」における時刻が、作業ロボット１０（１０１）は時刻「10:10:00」であるのに対して、作業ロボット１０（１０２）は時刻「10:12:00」になっていて、作業ロボット１０（１０１）より時間「00:02:00」だけ遅く作業ロボット１０（１０２）が作業を開始するように、連携動作が管理されている。

　フィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）を収集しながら走行する作業ロボット１０（１０１）に、他の作業ロボット１０（１０２）を追従させて作業を行わせる場合、作業ロボット１０（１０１）のボール収集状況によっては、収集作業中に待機場所２０である排出場所へボールを排出することがある。作業ロボット１０（１０１）が待機場所２０へ行き、ボールを排出して作業途中となった位置へ戻ってくるまでの間、他の作業ロボット１０（１０２）は作業ロボット１０（１０１）の作業済み走行経路を追い越すおそれがある。作業済み走行経路を追い越してしまった場合、他の作業ロボット１０（１０２）の作業効率は下がり、ボール等の収集対象物Ｏや収集対象物Ｏに乗り上げてフィールドＦを傷つけたり、他の作業ロボット１０（１０２）自体が損傷したりするリスクが高まる。

　このような場合、動作制御部Ｐ１は、動作情報共有部Ｐ３で共有した作業ロボット１０（１０１）の状態に関する情報を基に、他の作業ロボット１０（１０２）の動作を現在の動作とは異なる動作に変更させることで対応できる。例えば、他の作業ロボット１０（１０２）の異なる動作とは、走行又は作業の停止、減速、作業領域や走行経路の変更等である。作業ロボット１０（１０１）の他にボール（収集対象物Ｏ）の収集作業を行っている別の作業ロボット１０があれば、そちらに追従させる等してもよい。この動作変更により、他の作業ロボット１０（１０２）が作業ロボット１０（１０１）の作業済み走行経路を追い越す可能性が低減する。

　図８に示した例は、図６及び図７に示した例と同様に、作業ロボット１０（１０１）によってフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）を収集し終えた箇所で、作業ロボット１０（１０２）による草刈り作業を行う例であるが、ここでは、作業ロボット１０（１０１）が１つの作業領域「Ａ０１」での作業を終了した後に、その作業領域「Ａ０１」にて作業ロボット１０（１０２）が作業を開始している。

　この際には、１つの作業ロボット１０（１０１）（「作業ロボット識別情報101」）と他の作業ロボット１０（１０２）（「作業ロボット識別情報102」）は、共に、同じ作業領域「Ａ０１」，「Ａ０２」，「Ａ０３」が設定されるが、各作業領域内での走行経路は、作業ロボット１０（１０１）と他の作業ロボット１０（１０２）とで異なる経路に設定することができる。

　図８に示した例では、作業ロボット１０（１０１）は、時刻「10:00:00」に作業領域「Ａ０１」の作業を開始（作業開始位置「X1,Y1」）し、その作業領域「Ａ０１」内では走行経路「Ｒ１１」で作業を行い、時刻「10:10:00」に作業領域「Ａ０１」の作業を終了すると、走行経路「Ｒ０１」で次の作業領域「Ａ０２」の作業開始位置「X3,Y3」に移動する。

　そして、作業ロボット１０（１０１）は、時刻「10:15:00」に作業領域「Ａ０２」の作業を開始（作業開始位置「X3,Y3」）し、その作業領域「Ａ０２」内では走行経路「Ｒ１２」で作業を行い、時刻「10:25:00」に作業領域「Ａ０２」の作業を終了すると、走行経路「Ｒ０２」で次の作業領域「Ａ０３」の作業開始位置「X5,Y5」に移動して、次に走行経路「Ｒ１３」で作業領域「Ａ０３」の作業を行う。

　これに対して、作業ロボット１０（１０２）は、作業領域「Ａ０１」における作業ロボット１０（１０１）の作業が終了した後（時刻「10:11:00」）に、作業領域「Ａ０１」の作業を開始し、その作業領域では走行経路「Ｒ２１」にて作業を行い、作業領域「Ａ０２」における作業ロボット１０（１０１）の作業が終了した後（時刻「10:26:00」）に、作業領域「Ａ０２」の作業を開始し、その作業領域では走行経路「Ｒ２２」にて作業を行い、作業領域「Ａ０３」における作業ロボット１０（１０１）の作業が終了した後（時刻「10:44:00」）に、作業領域「Ａ０３」の作業を開始して、その作業領域では走行経路「Ｒ２３」にて作業を行っている。

　このような例によると、前述した例と同様に、草刈り作業を行う作業ロボット１０（１０２）のブレード装置１２１がフィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）に当たってボールに傷が付くのを抑止することができる。また、草刈り作業の障害になるボールを排除してから草刈り作業を行うので、作業ロボット１０（１０２）が備えるブレード装置１２１の損傷や破損、作業ロボット１０（１０２）がボールに乗り上げたことによるフィールドＦの傷みを防止し、草刈り作業の作業効率や作業精度を高めることができる。

　また、作業ロボット１０（１０１）と作業ロボット１０（１０２）の走行経路を一致させる必要が無いので、作業ロボット１０（１０２）による草刈り作業は、作業領域毎に適宜の走行経路を設定して、草刈り作業の質の向上を図ることができる。さらに、作業ロボット１０（１０１）と作業ロボット１０（１０２）の走行経路を積極的に異なる経路にすることで、作業ロボット１０のタイヤ痕が重なることで生じるフィールドＦ表面の傷みを抑制することができる。

　この際、作業領域内の走行経路だけでなく、待機場所２０と作業領域間や各作業領域間を移動する際の走行経路を異なる経路にすることで、さらにフィールドＦ表面の傷み抑制効果を高めることができる。図８に示す例では、作業ロボット１０（１０１）は、作業領域「Ａ０１」，「Ａ０２」間の走行経路を「Ｒ０１」としているのに対して、作業ロボット１０（１０２）は、作業領域「Ａ０１」，「Ａ０２」間の走行経路を「Ｒ０３」と異なる経路にしている。

　ここで、走行経路「Ｒ０１」（「Ｒ０２」）と走行経路「Ｒ０３」（「Ｒ０４」）との関係は、始点同士終点同士が一致するような場合には、一方の経路を特定方向に若干シフトさせたり、一方の経路の途中に中継点を設けたりすることで、経路が重ならないように設定することができる。

　前述した動作例は、１つの作業ロボット１０（１０１）と他の作業ロボット１０（１０２）が、共通する作業領域にて作業を行うことが前提になっており、作業スケジュールに時間差を設けることで、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）の干渉を無くしながら効果的な連携動作を行っている。

　これに対して、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）が同じ時間帯に行う作業の作業領域を、別領域に設定することでも、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）が干渉無く作業することができる。図９（ａ）に示すように、動作制御部Ｐ１は、１つの作業ロボット１０（１０１）の作業領域Ａ０１とは異なる作業領域Ａ０２を他の作業ロボット１０（１０２）の作業領域に設定することができる。この際の設定は、前述したように、設定入力部１９（３４）としての画面を使った入力によって行うことができる。

　この場合には、異なる作業領域Ａ０１，Ａ０２内の走行経路Ｒ１１，Ｒ１２は干渉無く設定できるが、例えば、待機場所２０の充電装置２２を共用にしている場合には、充電装置２２を用いた充電時間が重ならないように、作業ロボット１０（１０１）と作業ロボット１０（１０２）の作業に関する情報とバッテリー残量等の状態に関する情報の少なくとも一方を共有して、充電のために待機場所２０に戻るタイミングをそれぞれ設定する。また、待機場所２０に充電装置２２を設けるだけでなく、収集対象物Ｏの排出場所にも設定している場合は、作業ロボット１０（１０１）が待機場所２０を使用する頻度が高くなる。このため、待機場所２０を使用する時間が重ならないように、作業ロボット１０（１０１）における収集対象物Ｏの収集量といった作業ロボット１０（１０１）の作業に関する情報や収集対象物Ｏの排出情報等の状態に関する情報を共有して、待機場所２０を使用するタイミングをそれぞれ設定する。

　また、図９（ｂ）に示すように、１つの作業ロボット１０（１０１）の作業領域Ａ０１と他の作業ロボット１０（１０２）の作業領域Ａ０２の一部が重なるような場合には、作業ロボット１０（１０１）と作業ロボット１０（１０２）の干渉が起きないように動作させるべく、異なる作業スケジュールの設定が必要になる。この場合、動作制御部Ｐ１の制御例としては、１つの作業ロボット１０（１０１）を避けるように他の作業ロボット１０（１０２）を動作させるべく走行経路Ｒ１１，Ｒ１２を設定する。このようにすることで、作業ロボット１０（１０１，１０２）同士の衝突を避けるだけでなく、互いの作業に影響を与えないようにすることができる。

　１つの作業ロボット１０（１０１）を避けるように、他の作業ロボット１０（１０２）を動作させるための異なる作業スケジュール設定例として、図９（ｂ）では異なる走行経路を設定したが、これに限定されるものでは無い。具体的には、作業領域、走行経路、作業時刻の１つ又は複数を異なるように設定する。

　図７に示した例は、作業ロボット１０（１０１，１０２）の連携動作として説明したが、１つの作業ロボット１０（１０１）を避けるように他の作業ロボット１０（１０２）を動作させる、ということもできる。１つの作業ロボット１０（１０１）（「作業ロボット識別情報101」）と他の作業ロボット１０（１０２）（「作業ロボット識別情報102」）は、図７に示す通り、異なる作業スケジュールで作業を行っている。つまり、作業領域「Ａ０１」と走行経路「Ｒ１１」は同じであるが、作業時刻（作業開始時刻と作業終了時刻）が異なっている。

　異なる作業時刻で作業させる他の例としては、ゴルフ練習場などの管理施設Ｍの営業時間や休館等のイベント情報である施設の管理情報を基に、効率的かつ円滑にフィールドＦの管理作業が行えるように、作業ロボット１０（１０１，１０２）の作業スケジュールをそれぞれ異ならせる。例えば、フィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）が多くなる営業時間内では、作業ロボット１０（１０１）を作業させ、フィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）が少ない営業時間外や休館日に、作業ロボット１０（１０２）を作業させる。このようにすることで、作業ロボット１０（１０１，１０２）同士の衝突を避けつつ、１つの作業ロボット１０（１０１）の作業が他の作業ロボット１０（１０２）の作業に影響を与えることなく、効率的に個々の作業を遂行させることができる。

　また、フィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）が少ない営業時間外や休館日に、作業ロボット１０（１０１）のメンテナンスを行うように作業スケジュールを設定し、フィールドＦ上のボール（収集対象物Ｏ）が多くなる営業時間に、他の作業ロボット１０（１０２）のメンテナンスを行うように作業スケジュールを設定する。この作業スケジュール設定により、作業ロボット１０（１０１，１０２）の突発的な故障を減らすことができ、ゴルフ練習場の運営に支障をきたすことなく、それぞれの作業ロボット１０（１０１，１０２）を安全に動作させることができる。

　図８に示した例は、１つの作業ロボット１０（１０１）（「作業ロボット識別情報101」）と他の作業ロボット１０（１０２）（「作業ロボット識別情報102」）が、異なる作業スケジュールで作業を行っている。つまり、同じ作業領域「Ａ０１」，「Ａ０２」，「Ａ０３」が設定されているが、各作業領域内での走行経路と作業時刻（作業開始時刻と作業終了時刻）は、作業ロボット１０（１０１）と他の作業ロボット１０（１０２）とで異なるように設定されている。また、作業時刻を異ならせるだけでも、作業ロボット１０（１０１，１０２）同士の衝突や他の作業に影響を及ぼさないように個々の作業を遂行することができるが、図８では、フィールドＦ表面の傷みを考慮してさらに走行経路を異なる設定にしている。

　図９（ａ）に示した例においても、１つの作業ロボット１０（１０１）と他の作業ロボット１０（１０２）は、作業時刻が同じであるが、作業領域と走行経路とが異なるように、異なる作業スケジュールで作業を行わせている。このようにすることで、同時刻に作業を開始しても、互いの作業に干渉することなく、それぞれの作業を行うことができる。図９（ｂ）については、前述した通りである。

　他に、図示しないが、１つの作業ロボット１０（１０１）の作業領域Ａ０１と他の作業ロボット１０（１０２）の作業領域Ａ０１が同一であり、かつ作業開始時刻も同一の場合、異なる走行経路を設定し、異なる作業スケジュールで作業ロボット１０（１０１，１０２）に作業を行わせてもよい。例えば、作業領域を複数に分割した分割作業領域を設定し、分割作業領域毎に各作業ロボット１０（１０１，１０２）が作業を行うように設定する。そして、各作業ロボット１０（１０１，１０２）が分割作業領域を作業し終えた後、それぞれの分割作業領域を入れ替えて作業を行う。このようにすることで、作業ロボット１０（１０１，１０２）同士の衝突を避けつつ、互いの作業に影響を与えないようにし、予定した作業領域を予定開始時刻で作業することが可能になる。

　図１０には、複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）の連携動作例であって、１つの作業ロボット１０（１０１）がフィールド上の収集対象物Ｏを収集する作業ロボットであり、他の作業ロボット１０（１０２）がフィールドＦ上の他の処理作業を行う作業ロボットである場合の一例を示している。この際の他の作業ロボット１０（１０２）は、前述した草刈り作業ロボット（ロボットモア）であってもよいし、他の処理作業、例えば、フィールドＦ上の掃除作業を行う作業ロボット（ロボットクリーナー）などであってもよい。

　図１０に示す例では、作業ロボット１０（１０２）が収集対象物Ｏを押して寄せ集めるための寄せ集め部材ＶＢを備え、寄せ集め部材ＶＢにより収集対象物Ｏを一箇所又は複数箇所に寄せ集める作業を行う。そして、収集対象物Ｏを寄せ集めた場所の位置情報を共有情報として共有し、その共有情報に基づいて収集作業を行う作業ロボット１０（１０１）の走行経路（作業経路）を設定する。この走行経路に基づいて作業ロボット１０（１０１）が各所に集められた収集対象物Ｏの収集（拾い上げ）作業を行い、収集が完了すると作業ロボット１０（１０１）は待機場所２０に移動して、機内に収集した収集対象物Ｏを待機場所２０の排出場所などに排出する。

　この際、作業ロボット１０（１０１）の走行経路は、複雑でコーナーが多い走行経路よりも、コーナーが少なく直線が多い単純な走行経路であることが好ましく、このような走行経路の設定で作業ロボット１０（１０１）は、効率よく収集対象物Ｏを収集することができる。このような連携動作では、作業ロボット１０（１０２）は、草刈り作業などの処理作業を行いながら、収集対象物Ｏの寄せ集めを行ってよいし、冬期などであれば、処理作業を行うことなく寄せ集めによる収集補助作業のみを行うようにしてもよい。勿論、作業ロボット１０（１０２）は、収集補助作業を行う専用のロボットであってもよい。

　以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業ロボット管理システム１は、１つのフィールドＦ上にて、自律走行しながら作業を行う複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）に対して、各作業ロボット１０の動作を管理して連携動作を制御する。この際、前述した動作制御部Ｐ１と管理部Ｐ２と動作情報共有部Ｐ３は、作業ロボット１０自身の制御部１０Ａに設けてもよいし、管理装置３０の制御部３０Ａなどに設けてよい。

　作業ロボット１０の制御部１０Ａに前述した動作制御部Ｐ１と管理部Ｐ２と動作情報共有部Ｐ３を設けた場合には、動作情報共有部Ｐ３の共有情報を基に、1つの作業ロボット１０（１０１）が他の作業ロボット１０（１０２）の動作を制御する。また、管理装置３０の制御部３０Ａに前述した動作制御部Ｐ１と管理部Ｐ２と動作情報共有部Ｐ３を設けた場合には、動作情報共有部Ｐ３の共有情報を基に、管理装置３０が作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作を制御する。

　このような作業ロボット管理システム１は、動作情報共有部Ｐ３の共有情報に基づいて、動作制御部Ｐ２が、各作業ロボット１０（１０１，１０２）が干渉しないように、動作制御を行うことができ、各作業ロボット１０（１０１，１０２）それぞれが干渉することによる時間的なロスを低減することができる。これにより、システム全体の作業効率を高めることができる。

　また、作業ロボット管理システム１は、動作情報共有部Ｐ３が各作業ロボット１０（１０１，１０２）の互いの位置や作業状況等といった作業に関する情報と、バッテリー残量等の各作業ロボット１０（１０１，１０２）における状態に関する情報を共有して把握することで、各作業ロボット１０（１０１，１０２）の充電等といった待機場所２０を使用するタイミングをずらすように、各作業ロボット１０（１０１，１０２）を動作制御することができる。これにより、例えば、充電装置２２を共用にして設備コストを抑えた場合であっても、充電待ちによる時間ロスを低減することができる。

　また、作業ロボット管理システム１は、常に複数の作業ロボット１０（１０１，１０２）の動作情報を共有しているので、この共有情報に基づいて、簡単に、１つの作業ロボット１０（１０１）が作業を行うことに紐付けて他の作業ロボット１０（１０２）に作業を行わせるなど、作業ロボット１０（１０１，１０２）に連携動作を行わせることができる。

　そして、この連携動作で、例えば前述したように、作業ロボット１０（１０１）によってボール等の収集対象物Ｏを収集した後に、その走行経路を追従するように、他の作業ロボット１０（１０２）によりフィールドＦの草刈り等の作業を行うことで、簡単な構成で、ボール等の収集対象物Ｏを傷つけることなく、草刈り等の作業を行うことができ、障害物であるボール等の収集対象物Ｏが取り除かれた状態で草刈り等の作業を行うことで、効率的且つ高精度な作業を行うことができる。

　以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

１：作業ロボット管理システム，
１０（１０１，１０２）：作業ロボット，
１０Ａ（１０１Ａ，１０２Ａ），２０Ａ，３０Ａ，Ｕ：制御部，
１１：走行部，１１Ａ：走行駆動部，１２：作業部，１２Ａ：作業駆動部，
１３：収容部，１４：バッテリー，１５：計量部，１６：位置検知部，
１７，２１，３１：通信部，１８，３２：カメラ，１９，３４：設定入力部，
２０：待機場所，２２：充電装置，２３，３３：回収量計測部，
３０：管理装置，５０，５１，５２：計時部，６０，６１，６２：メモリ，
１００：衛星，Ｐ１：動作制御部，Ｐ２：管理部，Ｐ３：動作情報共有部，
Ｆ：フィールド，Ｏ：収集対象物，Ｔ：搬送流路，Ｍ：管理施設

Claims

　１つのフィールド上にて、自律走行しながら作業を行う複数の作業ロボットに対して、各作業ロボットの動作を管理する作業ロボット管理システムであって、
　前記作業ロボットの動作に関する情報を共有する動作情報共有部と、
　前記動作情報共有部が共有する情報に基づいて前記作業ロボットの動作を制御する動作制御部とを備え、
　前記作業ロボットの少なくとも１つの動作に関わる情報に基づいて、前記作業ロボットの少なくとも１つとは異なる作業を行う他の作業ロボットの動作を制御することを特徴とする作業ロボット管理システム。
　前記動作情報共有部は、
　前記作業ロボットの作業スケジュールに関する情報を共有することを特徴とする請求項１記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作情報共有部は、
　前記作業ロボットの作業に関する情報と前記作業ロボットの状態に関する情報のうちの少なくとも一方を共有することを特徴とする請求項１記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つが行う作業に紐付けて前記他の作業ロボットに作業を行わせることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つが作業を完了した箇所を、前記他の作業ロボットに作業を行わせることを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つが走行した走行経路を追従するように、前記他の作業ロボットに作業を行わせることを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つが走行した走行経路とは異なる経路で前記他の作業ロボットに作業を行わせることを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つの作業領域とは異なる作業領域を前記他の作業ロボットの作業領域に設定することを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの1つを避けるように前記他の作業ロボットを動作させることを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作制御部は、
　前記作業ロボットの少なくとも１つの状態に関する情報を基に、前記他の作業ロボットの動作を現在の動作とは異なる動作に変更させることを特徴とする請求項４記載の作業ロボット管理システム。
　前記作業ロボットの作業に関する情報は、位置情報に基づいて仮想的に生成された情報であることを特徴とする請求項３記載の作業ロボット管理システム。
　前記動作情報共有部は、ユーザーに共有情報を表示する画面を有することを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項記載の作業ロボット管理システム。
　前記画面の情報をユーザーがみて、ユーザーが前記作業ロボットの動作を設定することを特徴とする請求項１２記載の作業ロボット管理システム。
　前記作業ロボットの少なくとも１つは、フィールド上の対象物を収集する収集作業ロボットであり、前記他の作業ロボットは、フィールド上の他の処理作業を行う作業ロボットであることを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項記載の作業ロボット管理システム。
　前記他の処理作業は、草刈り作業であることを特徴とする請求項１４記載の作業ロボット管理システム。
　前記他の処理作業は、フィールド上の掃除作業であることを特徴とする請求項１４記載の作業ロボット管理システム。