CN110199301A - 无人作业系统、管理服务器以及无人作业机 - Google Patents

无人作业系统、管理服务器以及无人作业机 Download PDF

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Abstract

适当地通知无人作业机的维护。无人割草系统(1)具有管理服务器(6)和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人割草机(2)，所述无人割草机(2)分别与所述管理服务器(6)相互进行通信，其中，所述无人割草机(2)具有：信息发送部(44)，其将包含表示作业状态的信息的运转信息(52)发送到所述管理服务器(6)，所述管理服务器(6)构成为具有：事例储存部(68)，其将与所述无人割草机(2)各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的无人割草机(2)的运转信息(52)对应起来进行储存；维护判定部(64)，其在取得了从所述无人割草机(2)发送的运转信息(52)的情况下，根据与该运转信息(52)相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人割草机(2)；和维护通知发送部(66)，其根据所述维护判定部(64)的判定结果，向所述无人割草机(2)通知维护。

Description

无人作业系统、管理服务器以及无人作业机
技术领域
本发明涉及无人作业机的维护时期的通知技术。
背景技术
作为一边进行无人行驶一边进行作业的无人作业机之一，以往，公知有在草坪区域中进行自主行驶并割草的无人割草机(也称为“机器人割草机”或“自主割草机”)(例如，参照专利文献1～3)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5529947号公报
专利文献2：美国专利申请公开第2016/0302354号说明书
专利文献3：美国专利申请公开第2014/0032033号说明书
发明内容
发明要解决的课题
另外，作为向用户通知维护时期的通知方法，考虑了如下的方法：无人割草机对割草作业的作业累积时间进行计数，在作业累积时间达到一定值时，无人割草机向用户催促实施维护。
但是，需要维护的作业累积时间根据各个无人割草机而不同。因此，存在因无人作业机的不同而过度进行维护之类的问题。
本发明的目的在于，提供能够适当地通知无人作业机的维护的无人作业系统、管理服务器以及无人作业机。
用于解决课题的手段
本发明是无人作业系统，其具有管理服务器和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，所述无人作业机分别与所述管理服务器相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，所述无人作业机具有信息发送部，该信息发送部将包含表示作业状态的信息在内的运转信息发送到所述管理服务器，所述管理服务器具有：事例储存部，其将与所述无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的无人作业机的所述运转信息对应起来进行储存；维护判定部，其在取得了从所述无人作业机发送的所述运转信息的情况下，根据与该运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机在产生了与故障和/或维护相关的所述事例的情况下，将所述事例与所述运转信息一起发送到所述管理服务器，所述管理服务器的所述事例储存部对从所述无人作业机发送的所述事例及所述运转信息进行储存。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，将所述运转信息所包含的信息中的、至少成为发生所述故障的判断材料和/或所述维护的必要性的判断材料的1个或多个信息与所述事例对应起来进行储存。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机具有割草的刀具，所述运转信息包含进行割草的割草作业时的平均负荷值，将表示所述平均负荷值超过了规定的阈值的所述运转信息与由所述刀具的磨损产生的维护的事例及由所述无人作业机的污垢产生的维护的事例对应起来地储存在所述事例储存部中。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机具有摄像头，该摄像头对所述刀具切割草坪的切断面及作为割草对象的草坪区域进行拍摄，所述运转信息包含所述摄像头的摄像数据，在所述平均负荷值超过了规定的阈值的情况下，所述维护判定部根据所述草坪的切断面及所述草坪区域的摄像数据，确定所述刀具的磨损和所述无人作业机的污垢中的任意一个。
本发明是管理服务器，其与一边进行无人行驶一边进行作业的无人作业机相互进行通信，其特征在于，该管理服务器具有：事例储存部，其将与无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的、无人作业机的包含表示作业状态的信息在内的运转信息对应起来进行储存；信息取得部，其从所述无人作业机取得所述运转信息；维护判定部，其根据与由所述信息取得部取得的所述运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护。
本发明是无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与管理服务器相互进行通信，其特征在于，该无人作业机具有：信息发送部，其发送包含表示作业状态的信息在内的运转信息；以及维护通知取得部，其从所述管理服务器取得通知维护的维护通知，所述维护通知是由所述管理服务器根据与无人作业机的运转信息对应起来进行储存的故障和/或维护所关联的事例中的、与由所述信息发送部发送的所述运转信息相同或类似的事例来生成的。
发明效果
根据本发明，能够适当地通知无人作业机的维护。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式的无人割草系统的结构的图。
图2是示出无人割草机的结构的图。
图3是示出无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。
图4是示出管理服务器的功能结构的框图。
图5是示出无人割草系统的动作的时序图。
图6是维护判定处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是示出本实施方式的无人割草系统1的结构的图。
无人割草系统1具有多个无人割草机2、家庭终端4以及管理服务器6。
无人割草机2是在长有草坪的草坪区域3中进行无人(即自主)行驶并割草的自主行驶型的割草机。家庭终端4是无人割草机2的使用者所拥有的信息处理装置，通过电通信线路8而与管理服务器6之间相互进行通信。家庭终端4例如使用设置于房屋7的个人计算机或用户的智能手机。电通信线路8例如是因特网等公共线路。
另外，无人割草机2及家庭终端4通过近距离无线通信来进行双向通信。家庭终端4通过该近距离无线通信对无人割草机2与管理服务器6之间收发的数据进行中继。该近距离无线通信例如使用Bluetooth(注册商标)、IrDA、Wi-Fi等。
管理服务器6是管理无人割草机2的服务器计算机，通过电通信线路8和家庭终端4而在管理服务器6与无人割草机2之间收发各种数据。在后面对管理服务器6进行详述。
图2是示意性示出无人割草机2的结构的图。
无人割草机2具有箱形的主体12，在主体12的前部左右设置有转向自如的前轮14A，在后部左右设置有作为驱动轮的后轮14B。另外，在主体12设置有转向机构16、驱动机构18、割草机构20、发动机22、电池单元24、近距离无线通信单元26、传感器单元28、控制单元30、操作部32、显示部34以及摄像头35。
转向机构16是使前轮14A进行转向的机构，具有转向用马达和通过该转向用马达的旋转而使前轮14A向左右方向移动的齿轮传递机构。驱动机构18是对后轮14B进行驱动的机构，具有将发动机22的动力传递给后轮14B而进行驱动的动力传递机构。割草机构20具有刀具(割刃)20A和使刀具20A与发动机22联动连结而进行旋转的连结机构。电池单元24具有电池24A，将电池24A的电力供给到发动机22等各部。近距离无线通信单元26是与上述家庭终端4之间进行近距离无线通信的单元。传感器单元28具有为了一边避开障碍物(房屋或树木等)一边在草坪区域3中自主行驶而需要的各种传感器。在这种传感器中，列举出用于检测草坪区域3的边界的传感器(检测沿着草坪区域3的边界K埋设的电线的磁传感器、或者检测本机2的位置的GPS传感器或陀螺传感器等测位传感器)、用于检测障碍物的传感器(接触检测传感器等)。
控制单元30是对设置于主体12的各部进行控制以实现自主的割草动作的装置，由具有CPU或MPU等处理器和存储计算机程序的存储器等存储装置的计算机构成。
操作部32具有受理使用者的操作的各种操作件(按钮、数字键、触摸面板……)，并将该操作输出到控制单元30。显示部34具有显示面板等，显示各种信息。
摄像头35是图像传感器，对割草作业的状况进行拍摄。
图3是示出控制单元30的功能结构的框图。
控制单元30具有行驶控制部40、信息储存部42、信息发送部44、维护通知取得部46以及维护通知显示部48。
行驶控制部40执行一边进行无人行驶(自主的行驶)一边进行割草作业的控制。
信息储存部42储存无人割草机2的各种信息，在本实施方式中，对运转信息52、故障信息54、维护信息56进行储存。
运转信息52包含表示无人割草机2的割草作业的状态的信息。在割草作业的状态中，包含割草作业时的无人割草机2、草坪区域3、草坪的状态。而且，在本实施方式中，运转信息52包含行驶数据52A、累积作业时间52B、摄像数据52C。
行驶数据52A和累积作业时间52B是与无人割草机2的状态相关的数据。行驶数据52A至少包含无人割草机2的行驶距离、碰撞次数以及平均负荷值。平均负荷值是在割草作业时施加于割草机构20的负荷的平均值。行驶数据52A在割草作业时被逐次收集。
并且，累积作业时间52B是割草作业的累积时间，在割草作业的期间进行累加计数(count-up)，每当实施无人割草机2的维护时被清零。
摄像数据52C是与草坪区域3和草坪的状态相关的数据，在本实施方式中是摄像头35的摄像数据。具体来说，在摄像数据52C中包含割草后的草皮的割草截面的摄影像以及草坪区域3的摄影像。草皮的割草截面的摄影像被用于判断刀具20A的磨损。草坪区域3的摄影像被用于确认草坪上的草皮块的存在。在存在草皮块的情况下，无人割草机2被弄脏的可能性较高。
故障信息54是表示在无人割草机2中产生的故障的历史的信息，本实施方式的故障信息54包含故障内容。故障内容例如是传感器故障、转向用马达固定、控制单元30的各种错误(例如，难以从草坪区域3的外部恢复的恢复困难状态等)。故障内容也可以根据需要而与累积作业时间对应起来进行记录。
维护信息56是表示对无人割草机2实施的维护的历史的信息，包含维护内容。维护内容例如是传感器修理、操作用马达修理、刀具20A的更换、电池24A的更换、主体清扫。在维护内容中对应地记录有需要该维护的原因(定期检查、故障、部件寿命……)。另外，维护内容也可以根据需要而与累积作业时间对应起来进行记录。
信息发送部44将信息储存部42中储存的运转信息52、故障信息54以及维护信息56发送到管理服务器6。这些信息的发送时机是故障信息54或维护信息56被更新记录时(即，记录了新的信息时)、以及累积作业时间的增加达到规定的间隔时间时。
维护通知取得部46从管理服务器6取得维护通知。维护通知是将催促实施维护的意思与维护内容一起通知的信息。
维护通知显示部48显示维护通知，并向用户通知。
另外，在本实施方式中，信息发送部44及维护通知取得部46与管理服务器6之间的信息的收发是通过经由家庭终端4的通信来进行的。
图4是示出管理服务器6的功能结构的框图。
管理服务器6具有对无人割草机2通知上述维护通知的功能，并且该管理服务器6具有无人割草机信息取得部60、维护判定部64、维护通知发送部66以及事例储存部68。
无人割草机信息取得部60从各个无人割草机2分别取得上述的运转信息52、故障信息54及维护信息56。
维护判定部64根据从无人割草机2取得的信息，判定是否需要维护无人割草机2。其具体的动作在后面叙述。
在维护判定部64判定为需要维护无人割草机2的情况下，维护通知发送部66将通知维护时期的到来以及维护内容的上述维护通知通过电通信线路8而发送到无人割草机2。
事例储存部68根据从各个无人割草机2取得的信息，储存故障发生事例68A和维护实施事例68B。
故障发生事例68A是在无人割草机2中产生的故障事例。在事例储存部68中，将从无人割草机2取得的故障信息54与运转信息52对应起来进行储存。
维护实施事例68B是在无人割草机2中产生的维护事例。在事例储存部68中，将从无人割草机2取得的维护信息56与运转信息52对应起来进行储存。
这里，故障发生事例68A和维护实施事例68B不需要与运转信息52所包含的所有信息对应。即，在本实施方式的事例储存部68中，将运转信息52所包含的信息中的、至少成为故障的发生和维护的必要性的判断材料的1个或多个信息与故障发生事例68A和维护实施事例68B对应起来进行储存。
例如，由刀具20A的磨损产生的维护的必要性可以根据平均负荷值和草坪的切断面的信息来判断，因此这些信息与刀具20A的维护实施事例68B相对应。另外，例如，由于无人割草机2的主体被弄脏而产生的维护的必要性可以根据平均负荷值和草坪区域3中的草坪块的有无的信息来判断，因此这些信息与无人割草机2的清扫的维护实施事例68B相对应。
维护判定部64在判定是否需要维护无人割草机2时参照事例储存部68中所储存的信息。
图5是示出无人割草系统1的动作的时序图。
无人割草机2对运转信息52、故障信息54以及维护信息56进行储存(步骤Sa1)，并将储存的信息发送到管理服务器6(步骤Sa2)。在本实施方式中，在累积作业时间达到规定的间隔时间(例如20个小时等)时、发生故障时或者实施维护时发送这些信息。
另外，作为信息的发送时机，例如也可以使用割草动作次数达到规定的次数(例如1次、3次、10次等)时、预先设定的日期到来时、或者用户进行了规定的操作时等。
当管理服务器6取得从任意的无人割草机2发送的信息时(步骤Sa3)，根据该信息，将故障发生事例68A或/和维护实施事例68B储存在事例储存部68中(步骤Sa4)。另外，事例的储存动作是在从无人割草机2取得的信息中包含有新的故障信息54或新的维护信息56的情况下进行的。
接着，维护判定部64执行维护判定处理而判定是否需要维护无人割草机2(步骤Sa5)。另外，在后面对维护判定处理进行详细叙述。
然后，在需要维护的情况下，维护通知发送部66将催促实施维护的意思与维护内容一起作为维护通知而发送到无人割草机2(步骤Sa6)。
当无人割草机2从管理服务器6接收到维护通知时(步骤Sa7)，将该维护通知显示于显示部34而通知给用户(步骤Sa8)。由此，用户能够在无人割草机2发生故障之前得知无人割草机2需要维护。
图6是上述维护判定处理的流程图。
在本实施方式中，是否需要维护的判定是根据作为判定对象的无人割草机2的运转信息52来进行的。
即，维护判定部64首先从事例储存部68中提取与作为判定对象的无人割草机2的运转信息52相同或类似的运转信息52所对应的故障发生事例68A和维护实施事例68B(步骤Sb1)。
在与运转信息52的相同或类似的判断中，在故障发生事例68A和维护实施事例68B仅与运转信息52中的一部分信息相对应的情况下，对该一部分的信息判断为相同或类似。
另外，类似的判断是根据运转信息52中所包含的判断对象的各信息的类似度而综合判断的。在类似度的判断中，例如能够使用将视为类似的阈值设定为判断对象的信息等、任意的判断方法。
运转信息52是如上述那样表示无人割草机2的割草作业的状态的信息。因此，在该提取处理中，在作为判定对象的无人割草机2的割草作业的状态与在其他无人割草机2中发生了故障时的割草作业的状态以及实施了维护时的割草作业的状态相同或类似的情况下，提取与该故障相关的故障发生事例68A和与维护相关的维护实施事例68B。
以运转信息52的行驶数据52A中所包含的平均负荷值为例来进行具体说明。
作为与平均负荷值为规定的阈值以上而饱和的状态相对应的维护实施事例68B，如上述那样，列举出由刀具20A的磨损产生的维护和由无人割草机2的污垢产生的维护。
因此，在通过作为判定对象的无人割草机2的运转信息52示出了平均负荷值为规定的阈值以上而饱和的状态的情况下，提取这些维护中的至少任意一个。另外，这些维护也如上述那样与草坪的切断面的状态或草坪区域3中的草坪块的有无相对应，因此根据摄像数据52C和平均负荷值来决定提取哪个维护。
接着，维护判定部64根据步骤Sb1的提取结果来判定是否需要维护(步骤Sb2)。例如，在故障发生事例68A和维护实施事例68B均未被提取的情况下，维护判定部64判定为“不需要维护”。
与此相反，在提取了故障发生事例68A或维护实施事例68B的情况下，由于发生故障发生事例68A所示的故障的可能性、或者需要维护实施事例68B所示的维护的可能性较高，所以维护判定部64判定为“需要维护”。
然后，在该情况下，在维护通知的维护内容中使用为了将故障防患于未然而需要的维护内容或者维护实施事例68B的维护内容。
例如，在提取了由刀具20A的磨损产生的维护实施事例68B的情况下，维护内容为“刀具20A的更换”。另外，在提取了由无人割草机2的污垢产生的维护实施事例68B的情况下，维护内容为“无人割草机2的清扫”。
另外，维护判定处理可以根据其处理内容而分割为更多的处理单位，另外，也可以将步骤Sb1和步骤Sb2作为1个处理单位。
如以上说明的那样，根据本实施方式，起到了如下的效果。
本实施方式的管理服务器6从无人割草机2取得表示割草作业的状态的运转信息52，根据与该运转信息52相同或者类似的运转信息52所对应的故障发生事例68A和维护实施事例68B，向无人割草机2通知维护。
由此，对割草作业的状态与发生了故障时或实施了维护时相同或类似的无人割草机2通知维护。因此，在发生故障之前和需要维护之前的准确的时机向用户通知维护。
在本实施方式中，发生了故障发生事例68A和维护实施事例68B中的至少任意一个的无人割草机2将该故障发生事例68A和/或维护实施事例68B与运转信息52一起发送到管理服务器6。然后，管理服务器6的事例储存部68对从无人割草机2发送的故障发生事例68A和/或维护实施事例68B以及运转信息52进行储存。
由此，将在各个无人割草机2中产生的故障及维护的事例与此时的运转信息52(即，此时的割草作业的状态)一起快速且高效地收集在事例储存部68中。
在本实施方式中，将运转信息52所包含的信息中的、至少成为故障的发生和/或维护的必要性的判断材料的1个或多个信息与故障发生事例68A和维护实施事例68B对应起来进行储存。
因此，能够正确且高效地判断与无人割草机2相关的故障发生和维护必要性。
在本实施方式中，将表示平均负荷值超过了规定阈值的运转信息52与由刀具20A的磨损产生的维护实施的事例和由无人割草机2的污垢产生的维护实施的事例对应起来地储存在事例储存部68中。
由此，在由于刀具20A的磨损或无人割草机2的污垢而对割草的完成产生障碍之前，能够向用户通知促使进行刀具20A的更换以及无人割草机2的清扫的维护。
在本实施方式中，在平均负荷值超过了规定的阈值的情况下，管理服务器6根据草坪的切断面及草坪区域的摄像数据52C，确定刀具20A的磨损和无人割草机2的污垢中的任意一个。
由此，能够将刀具20A的更换和无人割草机2的清扫分别分开而在适当的时机通知给用户。
上述实施方式只不过例示了本发明的一个方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意地变形和应用。
管理服务器6也可以从实施了无人割草机2的修理或维护的人员(例如支援中心)取得故障信息54和维护信息56。
管理服务器6也可以从各个无人割草机2分别取得表示无人割草机2的规格的信息，将事例储存部68中所储存的事例与表示无人割草机2的规格的信息对应起来。
根据无人割草机2的规格来缩小从事例储存部68提取的事例，从而更高精度地确定会在作为判定对象的无人割草机2中产生的故障或维护。
在割草作业的状态所包含的草坪的状态中也可以包括草坪的种类或生长状况(高度等)。该草坪的状态能够通过用户对无人割草机2的输入、基于对草坪区域3进行拍摄而得到的摄像数据52C的图像解析等来取得。
通过将该草坪的状态与事例相对应地储存在事例储存部68中，即使在刀具20A的磨损或损伤等的发生根据草坪的种类或生长状况而不同的情况下，也能与草坪的状态相匹配地向用户通知适当的维护。
另外，在割草作业的状态所包含的草坪区域3的状态中，也可以包括草坪区域3的大小或形状(二维形状、包含凹凸的三维形状)。
本发明不限于一边进行无人行驶一边割草的无人割草机，能够应用在一边进行无人行驶一边进行任意作业的任意的无人作业机中。
标号说明
1：无人割草系统(无人作业系统)；2：无人割草机(无人作业机)；3：草坪区域；6：管理服务器；8：电通信线路；20A：刀具；24A：电池；30：控制单元；35：摄像头；42：信息储存部；44：信息发送部；46：维护通知取得部；48：维护通知显示部；50：机型信息；52：运转信息；52A：行驶数据；52B：累积作业时间；52C：摄像数据；54：故障信息；56：维护信息；60：无人割草机信息取得部；64：维护判定部；66：维护通知发送部(维护通知部)；68：事例储存部；68A：故障发生事例；68B：维护实施事例。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种无人作业系统，其具有管理服务器和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，所述无人作业机分别与所述管理服务器相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，
所述无人作业机具有信息发送部，该信息发送部将包含表示作业状态的信息在内的运转信息发送到所述管理服务器，
所述管理服务器具有：
事例储存部，其将与所述无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的无人作业机的所述运转信息对应起来进行储存；
维护判定部，其在取得了从所述无人作业机发送的所述运转信息的情况下，根据与该运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及
维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护，
所述无人作业机具有割草的刀具，
所述运转信息包含与进行割草的割草作业时的负荷相关的信息，
将包含与所述负荷相关的信息在内的所述运转信息、和与所述刀具的磨损和/或所述无人作业机的污垢相关的所述事例对应起来地储存在所述事例储存部中。
2.根据权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机在产生了与故障和/或维护相关的所述事例的情况下，将所述事例与所述运转信息一起发送到所述管理服务器，
所述管理服务器的所述事例储存部对从所述无人作业机发送的所述事例及所述运转信息进行储存。
3.根据权利要求1或2所述的无人作业系统，其特征在于，
将所述运转信息所包含的信息中的、至少成为发生所述故障的判断材料和/或所述维护的必要性的判断材料的1个或多个信息与所述事例对应起来进行储存。
4.(修改后)根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机具有摄像头，该摄像头对所述刀具切割草坪的切断面及作为割草对象的草坪区域进行拍摄，
所述运转信息包含所述摄像头的摄像数据，
在与所述负荷相关的信息表示的平均负荷值超过了规定的阈值的情况下，所述维护判定部根据所述草坪的切断面及所述草坪区域的摄像数据，确定所述刀具的磨损和所述无人作业机的污垢中的任意一个。
5.(修改后)一种管理服务器，其与一边进行无人行驶一边进行作业的无人作业机相互进行通信，其特征在于，
该管理服务器具有：
事例储存部，其将与无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的、无人作业机的包含表示作业状态的信息在内的运转信息对应起来进行储存；
信息取得部，其从所述无人作业机取得所述运转信息；
维护判定部，其根据与由所述信息取得部取得的所述运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及
维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护，
所述无人作业机具有割草的刀具，
所述运转信息包含与进行割草的割草作业时的负荷相关的信息，
将包含与所述负荷相关的信息在内的所述运转信息、和与所述刀具的磨损和/或所述无人作业机的污垢相关的所述事例对应起来地储存在所述事例储存部中。
6.(修改后)一种无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与管理服务器相互进行通信，其特征在于，
该无人作业机具有：
信息发送部，其发送包含表示作业状态的信息在内的运转信息；
维护通知取得部，其从所述管理服务器取得通知维护的维护通知；以及
割草的刀具，
所述维护通知是由所述管理服务器根据与无人作业机的运转信息对应起来进行储存的故障和/或维护所关联的事例中的、与由所述信息发送部发送的所述运转信息相同或类似的事例来生成的，
所述运转信息包含与进行割草的割草作业时的负荷相关的信息，
将包含与所述负荷相关的信息在内的所述运转信息、和与所述刀具的磨损和/或所述无人作业机的污垢相关的所述事例对应起来地储存在所述管理服务器中。
7.(删除)。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
本申请的发明能够基于割草作业时的负荷，检测刀具的磨损或无人作业机的污垢等，这样的事项在任何引用文献中都没有披露。

Claims (7)

1.一种无人作业系统，其具有管理服务器和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，所述无人作业机分别与所述管理服务器相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，
所述无人作业机具有信息发送部，该信息发送部将包含表示作业状态的信息在内的运转信息发送到所述管理服务器，
所述管理服务器具有：
事例储存部，其将与所述无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的无人作业机的所述运转信息对应起来进行储存；
维护判定部，其在取得了从所述无人作业机发送的所述运转信息的情况下，根据与该运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及
维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护。
2.根据权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机在产生了与故障和/或维护相关的所述事例的情况下，将所述事例与所述运转信息一起发送到所述管理服务器，
所述管理服务器的所述事例储存部对从所述无人作业机发送的所述事例及所述运转信息进行储存。
3.根据权利要求1或2所述的无人作业系统，其特征在于，
将所述运转信息所包含的信息中的、至少成为发生所述故障的判断材料和/或所述维护的必要性的判断材料的1个或多个信息与所述事例对应起来进行储存。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机具有割草的刀具，
所述运转信息包含进行割草的割草作业时的平均负荷值，
将表示所述平均负荷值超过了规定的阈值的所述运转信息与由所述刀具的磨损产生的维护的事例及由所述无人作业机的污垢产生的维护的事例对应起来地储存在所述事例储存部中。
5.根据权利要求4所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机具有摄像头，该摄像头对所述刀具切割草坪的切断面及作为割草对象的草坪区域进行拍摄，
所述运转信息包含所述摄像头的摄像数据，
在所述平均负荷值超过了规定的阈值的情况下，所述维护判定部根据所述草坪的切断面及所述草坪区域的摄像数据，确定所述刀具的磨损和所述无人作业机的污垢中的任意一个。
6.一种管理服务器，其与一边进行无人行驶一边进行作业的无人作业机相互进行通信，其特征在于，
该管理服务器具有：
事例储存部，其将与无人作业机各自的故障和/或维护相关的事例与作为该事例的基础的、无人作业机的包含表示作业状态的信息在内的运转信息对应起来进行储存；
信息取得部，其从所述无人作业机取得所述运转信息；
维护判定部，其根据与由所述信息取得部取得的所述运转信息相同或类似的所述事例来判定是否需要维护所述无人作业机；以及
维护通知部，其根据所述维护判定部的判定结果，向所述无人作业机通知维护。
7.一种无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与管理服务器相互进行通信，其特征在于，
该无人作业机具有：
信息发送部，其发送包含表示作业状态的信息在内的运转信息；以及
维护通知取得部，其从所述管理服务器取得通知维护的维护通知，
所述维护通知是由所述管理服务器根据与无人作业机的运转信息对应起来进行储存的故障和/或维护所关联的事例中的、与由所述信息发送部发送的所述运转信息相同或类似的事例来生成的。
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