CN117433502A - 自主工作装置及控制方法、自主工作系统 - Google Patents

Abstract

一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统。自主工作装置适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，包括：驱动组件，被配置为根据驱动指令驱动自主工作装置移动；传感器组件，被配置为生成传感数据，传感数据包括用于指示自主工作装置位置信息的定位数据；控制器，被配置为：至少执行一个控制过程：接收传感数据的输入；根据传感数据控制自主工作装置在工作区域外部的移动；还至少执行一个导航过程：获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据；根据传感数据和地图数据，控制自主工作装置移动至第一工作区域的移动轨迹；地图数据包括第一工作区域的边界数据，以及用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据。

Description

自主工作装置及控制方法、自主工作系统

技术领域

本公开涉及自主工作装置的控制技术领域，具体涉及一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统。

背景技术

目前，具备自动行驶功能的自主工作装置被广泛使用，例如，自动割草机、自动扫雪机等。相关技术中，自主工作装置通常仅可以在工作区域内部执行工作任务的同时实现自动移动。而对于自主工作装置从工作区域的外部到工作区域之间的移动，总是需要人工操作，费时费力，影响工作效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例致力于提供一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统，以实现自主工作装置从工作区域的外部自动移动至工作区域，有利于减少人工操作，提高工作效率。

第一方面，提供了一种自主工作装置，适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，包括：驱动组件，被配置为根据驱动指令驱动所述自主工作装置移动；传感器组件，被配置为基于采集的信息生成传感数据，所述传感数据包括用于指示所述自主工作装置位置信息的定位数据；控制器，与所述驱动组件和所述传感器组件通信连接，被配置为：至少执行一个控制过程：接收所述传感数据的输入；根据所述传感数据控制所述自主工作装置在工作区域外部的移动；其中，还至少执行一个导航过程：获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据；根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹；其中，所述地图数据包括所述第一工作区域的边界数据，以及用于引导所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的引导数据。

第二方面，提供了一种自主工作装置的控制方法，所述自主工作装置被配置为在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，所述方法包括：执行一个控制操作：从传感器组件接收传感数据，所述传感数据包括用于指示所述自主工作装置位置信息的定位数据；根据所述传感数据控制所述自主工作装置在工作区域外部的移动；其中，还执行一个导航操作：获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，所述地图数据包括所述第一工作区域的边界数据，以及用于引导所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的引导数据；根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹。

第三方面，提供了一种自主工作系统，所述自主工作系统包括：如第一方面所述的自主工作装置；服务器，被配置为向所述自主工作装置提供第一工作区域的地图数据。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第二方面所述的方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第二方面所述的方法。

有益效果：

1、本公开实施例中，可以根据待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，控制自主工作装置从第一工作区域的外部自动移动至第一工作区域，可以解决需要人工操控自主工作装置从工作区域的外部移动至工作区域的问题。

2、本公开实施例的地图数据包括预置的用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据，可以利用该引导数据快速控制自主工作装置移动至第一工作区域。该引导数据的存在有助于引导自主工作装置有效避开周围的障碍物，因此可以适用于周围障碍物较多或地形较复杂的场景。

3、本公开实施例的自主工作装置可以利用预置的引导数据进入第一工作区域，从而无需为自主工作装置设置更多路径规划算法，对自主工作装置的数据处理要求较低，一定程度上可以降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的自主工作装置的结构示意图。

图2为本公开实施例提供的执行导航过程的流程示意图。

图3为本公开实施例提供的控制过程的示例图。

图4为本公开另一实施例提供的控制过程的示例图。

图5为本公开又一实施例提供的控制过程的示例图。

图6为本公开实施例提供的自主工作系统的结构示意图。

图7为本公开实施例提供的自主工作装置的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

随着科技的快速发展，智能控制技术在人们生活中的应用愈加广泛。自主工作装置作为一种智能控制技术衍生的智能产品，能够给人们生活带来方便和快捷，因此，自主工作装置在人们生活中使用频繁。

在一些实施例中，自主工作装置可以是指具备自动行驶功能的装置，其能够在自动行驶的过程中执行工作任务。自主工作装置的类型可以包括多种，本公开实施例对此并不限定。示例性地，自主工作装置可以是自动割草机、自动扫雪机、自动浇水机、自动扫地机、拖地机器人、扫拖一体机器人等。

一般情况下，自主工作装置可以在工作区域内执行一种或多种工作任务。例如，自主工作装置为自动割草机时，其可以在工作区域内执行割草任务，或者还可以在工作区域内执行充电任务等其他任务；再例如，自主工作装置为自动扫雪机时，其可以在工作区域内执行扫雪任务；又例如，自主工作装置为自动浇水机时，其可以在工作区域内执行浇水任务，等等。

在一些实施例中，自主工作装置可以在一个或多个工作区域执行工作任务。例如，自主工作装置在某一时间范围内(如一天内)可以先前往第一工作区域执行第一工作区域的任务，待第一工作区域的任务完成后，可以继续前往第二工作区域执行第二工作区域的工作任务，以此类推。

应该理解，自主工作装置在多个工作区域执行的工作任务可以是相同的，也可以是不同的。以自主工作装置为自动割草机为例，自主工作装置前往第一工作区域执行割草任务后，可以前往第二工作区域执行割草任务，也可以前往第二工作区域执行充电任务等。

出于安全性的考虑，目前，自主工作装置只能在工作区域内执行工作任务的同时实现自动移动。而对于自主工作装置从工作区域的外部到工作区域之间的移动，则需要人工操作，费时费力。

以自主工作装置为自动割草机为例，现有的自动割草机一般都是在人工划定的待割草区域(工作区域)自动移动的同时执行割草任务。在待割草区域的外部，则是采用人工操作的方式(例如，人工操控行驶或人工搬运)让自动割草机移动至待割草区域的边界或内部的。尤其是对于商用割草机(例如，骑乘式割草机)，基本只能由人工操控行驶至待割草区域，这是因为商用割草机一般是商业团队割草公司使用的大型割草机，其体积和重量均较大，通过人工搬运的方式将其搬运至待割草区域几乎是不可能的。通过人工操控驾驶的方式让商用割草机移动至工作区域，无可避免的需要耗费额外的人力。

此外，商业团队割草公司的工作模式是根据排好的订单，在一天内前往不同的用户家进行草坪维护，包括割草、修边、绿植修剪等多项工作，且这多项工作是由不同设备或工作人员手工完成的。这样的话，人工操控驾驶商用割草机移动至工作区域则会耽误团队的工作时间，影响团队工作效率。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统。下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

第一方面，本公开实施例提供了一种自主工作装置。图1为本公开实施例提供的自主工作装置10的结构示意图。如图1所示，自主工作装置10可以包括驱动组件101、传感器组件102、以及控制器103。下面对自主工作装置10所包含的这些组件(或部件)分别进行介绍。

驱动组件101可以被配置为根据驱动指令驱动自主工作装置10移动，例如，驱动组件101可以驱动自主工作装置10在工作区域的内部移动或在工作区域的外部移动。

在一些实施例中，驱动组件101可以包括电机、马达等，用于提供驱动动力。

在一些实施例中，驱动组件101还可以包括移动部件。作为一种实现方式，驱动组件101根据驱动指令驱动自主工作装置10移动可以是指，驱动组件101可以根据驱动指令驱动移动部件移动，以带动自主工作装置10移动。

移动部件可以安装于自主工作装置10的底部。移动部件也可以称为行进部件、移动机构、移动组件等，本公开实施例对此并不限定。

移动部件例如可以为轮体，比如可以包括万向轮、驱动轮等。移动部件包括万向轮时，其可以用于改变自主工作装置10的行进方向，该万向轮例如可以安装于自主工作装置10的底部前端(自主工作装置10的前进方向的前端)。移动部件包括驱动轮时，其可以用于带动自主工作装置10移动，该驱动轮例如可以安装于自主工作装置10的底部边侧位置。

传感器组件102可以用于采集信息，例如采集自主工作装置10的位置信息、自主工作装置10所在环境的环境信息(比如，自主工作装置10所处的地面的地面环境信息)等。传感器组件102的类型可以包括多种，本公开实施例对此并不限定。示例性地，传感器组件102可以包括但不限于超声波传感器、红外传感器、视觉传感器、激光传感器、图像传感器、卫星定位传感器等。

传感器组件102采集信息的方式可以有多种。在一些实施例中，传感器组件102可以用于向自主工作装置10的周围发射信号，以根据该发射信号的反射信号获取自主工作装置10所在环境的环境信息。采用这种方式采集信息时，传感器组件102例如可以包括超声波传感器、红外传感器、激光传感器等。在一些实施例中，传感器组件102可以利用图像传感的方式获取自主工作装置10所在环境的环境信息。采用这种方式采集信息时，传感器组件102例如可以包括视觉传感器、图像传感器等。在一些实施例中，传感器组件102可以利用卫星定位的方式获取自主工作装置10的位置信息。采用这种方式采集信息时，传感器组件102例如可以包括卫星定位传感器。

在一些实施例中，传感器组件102还可以被配置为基于采集的信息生成传感数据，以便控制器103可以根据生成的传感数据对自主工作装置10进行控制。

在一些实施例中，传感数据例如可以包括用于指示自主工作装置10的位置信息的定位数据，该定位数据为传感器组件102基于采集的自主工作装置10的位置信息生成的。在一些实施例中，传感数据例如还可以包括反映自主工作装置10所在环境的环境数据，该环境数据为传感器组件102基于采集的自主工作装置10所在环境的环境信息生成的。

在一些实施例中，自主工作装置10的位置信息可以是指自主工作装置10的位姿信息，其可以包括自主工作装置10的位置坐标以及自主工作装置10的航向角。

在一些实施例中，传感器组件102可以在定位信号收敛后确定自主工作装置10的位置信息。作为一种实现方式，如果自主工作装置10上仅设置有一根天线，则自主工作装置10的位置坐标可以在定位信号收敛后确定，而航向角则需自主工作装置10移动一定距离(比如，前行1-2米)后才能确定。作为另一种实现方式，如果自主工作装置10上设置的天线不止一根，则自主工作装置10的位置坐标和航向角(即位置信息)均可以在定位信号收敛后即可确定。

本公开实施例对定位数据的获取方式不作限定。示例性地，定位数据可以是采用以下测量技术中的一种或多种得到的：GPS技术、基于视觉的同步定位与地图构建(VisualSimultaneous Localization And Mapping，VSLAM)技术、惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)技术、实时动态(Real-Time Kinematic，RTK)定位技术、以及网络实时动态(network RTK，NRTK)定位技术。

作为一个具体示例，定位数据可以是采用GPS技术进行定位得到的。作为另一个具体示例，定位数据可以是采用GPS技术、VSLAM技术以及IMU技术的融合进行定位得到的。作为又一个具体示例，定位数据可以是采用RTK技术或者采用NRTK技术进行高精度定位得到的。

控制器103与驱动组件101和传感器组件102通信连接。应该理解，本公开实施例中提及的通信连接应作广义理解，即控制器103与驱动组件101之间、或者控制器103与传感器组件102之间可以进行通信即可，其具体的连接方式可以包括多种。例如，控制器103与驱动组件101和传感器组件102可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，或者也可以是元件内部的连通等。

在一些实施例中，控制器103与驱动组件101之间的连接方式和控制器103与传感器组件102之间的连接方式可以相同，例如均为电连接。在一些实施例中，控制器103与驱动组件101之间的连接方式和控制器103与传感器组件102之间的连接方式可以不同，例如，控制器103与驱动组件101之间为机械连接，控制器103与传感器组件102之间为电连接。

本公开实施例中，控制器103可以至少执行一个控制过程，例如，控制自主工作装置10移动的过程。在该控制过程中，控制器103可以接收传感器组件102发送的传感数据(即，接收传感数据的输入，比如接收定位数据的输入)，并根据该传感数据控制自主工作装置10在工作区域外部的移动。在该控制过程中，控制器103还可以至少执行一个导航过程，以基于该导航过程控制自主工作装置10从工作区域的外部移动至工作区域的边界或者移动至工作区域的内部。下面对控制器103执行的导航过程进行介绍。

参见图2，控制器103执行的导航过程可以包括步骤S210和步骤S220。

在步骤S210，获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据。

自主工作装置的待执行工作任务可以包括一项或多项，每项待执行工作任务可以对应一个工作区域。以自主工作装置为自动割草机为例，自动割草机的待执行工作任务可以包括：第一工作区域的割草任务、第二工作区域的割草任务、第三工作区域的充电任务等。

第一工作区域的地图数据可以包括第一工作区域的边界数据，以及用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据。

第一工作区域的边界数据可以用于限制自主工作装置的工作范围，保证自主工作装置在第一工作区域工作时能够自动识别第一工作区域的边界数据以防超出第一工作区域对应的边界。在一些实施例中，第一工作区域的边界数据还可以用于确定引导数据，例如，根据第一工作区域的边界数据匹配得到对应的引导数据。

在一些实施例中，第一工作区域的边界数据可以是通过人为的方式为工作区域划定的边界的相关数据。

引导数据可以用于引导自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域。本公开实施例对引导数据的具体内容不作限定。在一些实施例中，引导数据可以包括用于指示通往第一工作区域的第一路径(可以理解为第一工作区域的进场路径)的数据。在一些实施例中，引导数据可以包括与第一工作区域连通的中转区域的边界数据。后文将结合具体实施例详细描述引导数据，关于引导数据的相关描述可以参见后文，此处暂不赘述。

在步骤S220，根据传感数据和地图数据，控制自主工作装置移动至第一工作区域的移动轨迹。

例如，控制器可以基于自主工作装置的定位数据，控制自主工作装置沿地图数据中的引导数据所指示的路径移动至第一工作区域。

本公开实施例中，可以根据待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，控制自主工作装置从第一工作区域的外部自动移动至第一工作区域，可以解决需要人工操控自主工作装置从工作区域的外部移动至工作区域的问题。

此外，本公开实施例的地图数据包括预置的用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据，可以利用该引导数据快速控制自主工作装置移动至第一工作区域。一方面，该引导数据的存在有助于引导自主工作装置有效避开周围的障碍物，因此可以适用于周围障碍物较多或地形较复杂的场景。另一方面，自主工作装置可以利用预置的引导数据进入第一工作区域，从而无需为自主工作装置设置更多路径规划算法，对自主工作装置的数据处理要求较低，一定程度上可以降低成本。

本公开实施例中，第一工作区域的地图数据是预置的，可以理解为第一工作区域的地图数据是预先生成的，或者预先存储的。

在一些实施例中，第一工作区域的地图数据可以是基于具备定位组件的装置所采集的坐标信息预先生成的。

具备定位组件的装置的类型可以包括多种，例如，考虑到自主工作装置10本身具备定位组件，因此，该具备定位组件的装置可以是自主工作装置10；或者，具备定位组件的装置也可以是指除自主工作装置10之外的其他任意具备定位组件的装置，例如可以是具备定位组件的小型装置，比如具备定位组件的小推车等。在一些实施例中，自主工作装置10为大型装置或者较难操控时，可以将自主工作装置10上的定位组件拆卸安装至小推车上使得小推车具备定位功能，以便于人工操控。

本公开实施例对基于具备定位组件的装置所采集的坐标信息生成第一工作区域的地图数据的过程不作限定。示例性地，可以通过人工操控具备定位组件的装置沿规定的路径行驶并记录坐标信息(或坐标数据)，并基于记录的坐标信息生成第一工作区域的地图数据。在一些实施例中，基于记录的坐标信息生成第一工作区域的地图数据可以是指，具备定位组件的装置将采集的坐标信息上传到服务器(比如，云端服务器)，由服务器根据坐标信息生成地图数据。在一些实施例中，基于记录的坐标信息生成第一工作区域的地图数据可以是指，具备定位组件的装置可以直接根据采集的坐标信息自行生成地图数据。

以具备定位组件的装置为自主工作装置10为例，自主工作装置10采集坐标信息的过程可以是人工操控自主工作装置10沿规定的路径行驶并记录坐标，例如，人工可以通过自己驾驶或遥控的方式操控自主工作装置10。以地图数据包括第一工作区域的边界数据为例，人工可以操控自主工作装置10沿第一工作区域的边界行驶一圈并记录坐标，基于该记录的坐标信息生成第一工作区域的边界数据。

以具备定位组件的装置为具备定位组件的小推车为例，小推车采集坐标信息的过程可以是人工推动小推车沿规定的路径行驶并记录坐标。以地图数据包括用于指示通往第一工作区域的第一路径数据为例，人工可以推动小推车沿该第一路径完整行驶一次并记录坐标，基于该记录的坐标信息生成通往第一工作区域的进场路径的数据。

如前文所述，第一工作区域的地图数据可以包括第一工作区域的边界数据和引导数据，基于此，具备定位组件的装置采集的坐标信息可以包括以下信息中的一种或多种。

信息1：第一工作区域的边界的坐标信息。第一工作区域的边界的坐标信息可以用于确定第一工作区域的边界，即自主工作装置的工作范围。

信息2：通往第一工作区域的第一路径的坐标信息。通往第一工作区域的第一路径的坐标信息可以用于确定第一路径，以便控制器控制自主工作装置沿第一路径进入第一工作区域或离开第一工作区域。在一些实施例中，第一路径的坐标信息可以包括第一路径上每个坐标点的坐标信息，例如，第一路径的路径起点的坐标信息、第一路径的路径终点的坐标信息、第一路径上的中间某个坐标点的坐标信息等。在一些实施例中，第一路径的坐标信息也可以仅包括第一路径上某些坐标点的坐标信息，例如，第一路径上每隔0.1米距离的坐标点的坐标信息。

信息3：与第一工作区域连通的中转区域的边界的坐标信息。中转区域的边界的坐标信息可以用于确定中转区域的边界，以便控制器控制自主工作装置经由中转区域进入第一工作区域或离开第一工作区域。

应该理解，上述的信息1和第一工作区域的边界数据相关，信息2和信息3和第一工作区域的引导数据相关。

在一些实施例中，预置的地图数据可以包含一个或多个工作区域的地图数据，该一个或多个工作区域包括第一工作区域。这种情况下，第一工作区域的地图数据可以是从该一个或多个工作区域的地图数据中获取的。

在一些实施例中，该一个或多个工作区域是满足预定条件的工作区域。换句话说，第一工作区域的地图数据是从满足预定条件的工作区域的地图数据的集合中获取的。

本公开实施例对该一个或多个工作区域对应的预定条件不作具体限定。示例性地，满足预定条件的工作区域可以是指，距自主工作装置的距离小于或等于第一距离阈值的工作区域。

距自主工作装置的距离小于或等于第一距离阈值的工作区域可以是指，位于以自主工作装置所在位置为圆心，以第一距离阈值为半径确定的圆中的任何一个或多个工作区域。或者可以是指，自主工作装置与工作区域的边界或中心之间的距离(比如直线距离)小于或等于第一距离阈值的工作区域。

本公开实施例对第一距离阈值的取值不作限定。示例性地，第一距离阈值可以为1公里、2公里等。优选地，第一距离阈值的取值不宜设置过大，以避免满足预定条件的工作区域的数量过多而导致第一工作区域的地图数据的获取时间过长、获取难度大。

但本公开实施例并不限定于此，例如，该一个或多个工作区域对应的预定条件还可以包括其他预定条件，例如该一个或多个工作区域对应的待执行任务的类型相同等。

本公开实施例对第一工作区域的地图数据的获取方式不作具体限定。示例性地，预置的地图数据包括一个或多个工作区域的地图数据时，第一工作区域的地图数据可以是根据以下方式中的一种或多种获取的。

方式1：根据自主工作装置的定位数据，从预存的不同工作区域的地图数据集合中调取(或调用)第一工作区域的地图数据。

作为一个示例，自主工作装置可以根据定位数据，从地图数据集合中调取距离该自主工作装置最近的工作区域的地图数据作为第一工作区域的地图数据。采用自主工作装置自动调取的方式来获取第一工作区域的地图数据，能够提高自主工作装置的自动化水平，减少人工参与。

方式2：根据自主工作装置预置的排程数据，从预存的不同工作区域的地图数据集合中调取第一工作区域的地图数据。

作为一个示例，自主工作装置在某一时间范围内需要执行不同工作区域的工作任务的情况下，可以预先对这些待执行工作任务进行排程，以便根据排程数据来顺序性地确定第一工作区域的地图数据。

例如，自主工作装置在一天内的待执行工作任务包括第一工作区域的工作任务、第二工作区域的工作任务、以及第三工作区域的工作任务，且这些待执行工作任务的排程计划为第一工作区域的工作任务的执行顺序早于第二工作区域的工作任务的执行顺序，且第二工作区域的工作任务的执行顺序早于第三工作区域的工作任务的执行顺序。这种情况下，自主工作装置在这天开始执行第一个工作任务时，便于直接调取第一工作区域的地图数据；当第一工作区域的工作任务执行结束后，便可以自动调取第二工作区域的地图数据。

方式3：接收服务器基于自主工作装置的排程发送的第一工作区域的地图数据。

在方式3中，第一工作区域的地图数据无需自主工作装置进行调取，而是由服务器直接向自主工作装置发送的。作为一个示例，服务器中存储有自主工作装置对应的待执行任务的排程数据，服务器可以根据存储的排程数据直接顺序性地向自主工作装置发送各待执行工作任务对应的工作区域的地图数据。

采用预置的地图数据来控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域，能够有效提高自主工作装置的控制过程的安全性以及自主工作装置的移动路径的可通过性。

方式4：人工调取第一工作区域的地图数据

作为一个示例，可以采用人工的方式直接从预存的不同工作区域的地图数据集合中选择调取第一工作区域的地图数据。采用人工选择调取的方式来获取第一工作区域的地图数据，能够保证调取的第一工作区域的地图数据更加准确。

下面结合实施例一和实施例二对引导数据进行详细介绍。

引导数据的获取方式可以有多种。作为一种实现方式，考虑到引导数据和第一工作区域的边界数据都是包含在预置的地图数据中，根据前文所述的地图数据的获取方式获取地图数据后，即可获取引导数据。作为另一种实现方式，获取到第一工作区域的边界数据后，可以根据第一工作区域的边界数据进行匹配，得到与第一工作区域的边界数据匹配的引导数据。

在根据第一工作区域的边界数据匹配得到引导数据的场景下，该匹配方式可以有多种，例如，可以由用户在自主工作装置存储的地图目录中根据第一工作区域的边界数据选择引导数据；或者可以是自主工作装置根据第一工作区域的边界数据或第一工作区域附近的标识自动匹配引导数据。

实施例一：引导数据包括第一路径数据

引导数据包括第一路径数据的情况下，第一路径数据可以用于指示预先建立的通往第一工作区域的第一路径。该第一路径的路径起点位于第一工作区域的外部，第一路径的路径终点可以位于第一工作区域的边界或者位于第一工作区域的内部。

在引导数据包括第一路径数据的情况下，控制器控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域可以包括两个控制过程，具体可以参见图3示出的第一控制过程(即，控制自主工作装置向第一路径的路径起点移动的过程)和第二控制过程(即，控制自主工作装置沿第一路径移动至第一工作区域的过程)。

在第一控制过程中，控制器可以被配置为：根据传感数据和第一路径数据，控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一路径的路径起点的移动轨迹。在第二控制过程中，控制器可以被配置为：根据传感数据和第一路径数据，控制自主工作装置沿第一路径移动至第一工作区域的移动轨迹。

在一些实施例中，在第一控制过程中，控制器如果检测到自主工作装置的位置距离第一路径的路径起点的位置较远，出于安全性的考虑，可以由人工操控自主工作装置移动至第一路径的路径起点。

具体地，控制器可以至少执行一个检测过程和至少一个判断过程，以根据判断结果确定由控制器自动控制自主工作装置移动至第一路径的起点，还是由用户人工操控自主工作装置移动至第一路径的起点。

检测过程：在控制自主工作装置向第一路径的路径起点移动的过程中，控制器可以根据自主工作装置的定位数据和第一路径数据，检测自主工作装置距第一路径的路径起点的距离。

判断过程：控制器可以被配置为将检测到的自主工作装置距第一路径的路径起点的距离提供给判断过程，该判断过程用于判断自主工作装置距第一路径的路径起点的距离是否大于第二距离阈值。

在一些实施例中，若判断结果为是(即自主工作装置距第一路径的路径起点的距离大于第二距离阈值)，则控制器可以基于用户输入的操作指令，控制自主工作装置移动至第一路径的起点，即由用户操控(例如，用户驾驶或遥控)自主工作装置移动至第一路径的路径起点。

在一些实施例中，若判断结果为否(即自主工作装置距第一路径的路径起点的距离小于或等于第一距离阈值)，则控制器可以根据传感数据和第一路径数据，控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一路径的路径起点。

如前文所述，传感器组件生成的传感数据还可以包括用于指示自主工作装置所在环境的环境数据。这种情况下，控制器可以结合该环境数据实现对自主工作装置的移动的精准控制。

在一些实施例中，控制器可以结合该环境数据控制自主工作装置绕开障碍物/地面凹陷移动。例如，在第一控制过程中控制自主工作装置绕开障碍物/地面凹陷移动，或者，在第二控制过程中控制自主工作装置绕开障碍物/地面凹陷移动。

以第一控制过程为例，控制器可以被配置为：将传感数据中的环境数据提供给一个判断过程，该判断过程用于判断自主工作装置在向第一路径的路径起点移动的过程中是否遇见障碍物/地面凹陷。

在一些实施例中，若判断结果为是，则控制器可以控制自主工作装置绕过该障碍物/地面凹陷移动。

在一些实施例中，在自主工作装置判断有障碍物存在的情况下，自主工作装置还可以进一步判断该障碍物为移动的障碍物还是静止的障碍物。如果障碍物为移动的障碍物，自主工作装置可以待障碍物离开后继续沿原路径向第一路径的路径起点移动。如果障碍物为静止的障碍物，控制器可以向驱动组件输出刹车指令，以控制自主工作装置刹车。

在一些实施例中，若判断结果为否，则控制器可以控制自主工作装置按照原路径向第一路径的路径起点移动。

以第二控制过程为例，控制器可以被配置为：将传感数据中的环境数据提供给一个判断过程，该判断过程用于判断自主工作装置在沿第一路径移动至第一工作区域的过程中是否遇见障碍物/地面凹陷。

在一些实施例中，若判断结果为是，则控制器可以向驱动组件输出刹车指令，以控制自主工作装置刹车。

在一些实施例中，若判断结果为是，则控制器还可以控制自主工作装置绕过该障碍物/地面凹陷，待绕过后再重新回到第一路径，控制自主工作装置继续按照第一路径移动至第一工作区域。

在一些实施例中，若判断结果为否，则控制器可以控制自主工作装置按照第一路径向第一工作区域移动。

在一些实施例中，本公开实施例提及的凹陷是指该凹陷的深度大于某一阈值的凹陷(凹陷较深)。这是因为，如果凹陷的深度较小(凹陷较浅)的情况下，自主工作装置可以直接从该凹陷前进，无需绕过。

重新参见图1，在一些实施例中，自主工作装置10还可以包括提醒组件104。提醒组件104可以与控制器103电连接。提醒组件104可以被配置为根据提醒指令向外界发出提醒信号。

在自主工作装置10包括提醒组件104的情况下，控制器103还可以被配置为：在控制器执行判断过程后，判断结果为是(即存在障碍物)的情况下，控制器可以向提醒组件输出提醒指令，以便提醒组件根据该提醒指令向外界发出提醒信号。例如，在自主工作装置沿第一路径移动至第一工作区域的过程中，或者在自主工作装置沿第二路径从中转区域移动至第一工作区域的过程中，如果控制器执行判断过程的结果为存在障碍物，则控制器可以向提醒组件输出提醒指令，以便提醒组件向外界发出提醒信号。

如此一来，如果外界的用户接收到提醒信号后，便可以根据实际情况进行人工处理，例如，用户人工消除障碍物，或者用户自己操控自主工作装置移动至第一路径的起点，或者操控自主工作装置移动至第一工作区域。

在一些实施例中，如果障碍物为移动的障碍物(比如小动物、路过的行人等)，该移动的障碍物接收到提醒信号后，可以根据该提醒信号自行离开。

在一些实施例中，控制器控制自主工作装置绕过障碍物/地面凹陷移动的过程中，控制器还可以至少执行一个检测过程和判断过程。

检测过程：用于检测自主工作装置在绕过障碍物/地面凹陷时的偏离距离，该偏离距离表示自主工作装置偏离其移动起始点与第一路径的路径起点的连线的垂直距离。应该理解，该偏离距离是由于自主工作装置绕过障碍物/地面凹陷导致的偏离。还应该理解，自主工作装置的移动起始点是指自主工作装置从第一工作区域的外部向第一工作区域移动时的移动起始点，或者说是自主工作装置从第一工作区域的外部向第一路径的路径起点移动时的移动起始点。以自主工作装置为商用割草机为例，商用割草机从商业团队割草公司的工作卡车下来后，从下车点先前往第一路径的路径起点，再经由第一路径前往第一工作区域，则商用割草机的移动起始点可以是指商用割草机的下车点。

判断过程：用于根据检测的偏离距离数据判断该偏离距离是否超出预定范围。

在一些实施例中，若判断结果为是(即自主工作装置偏离较远)，则向提醒组件输出提醒指令；以及，向驱动组件输出刹车指令，以控制自主工作装置刹车。

本公开实施例对偏离距离对应的预定范围不作具体限定。示例性地，预定范围可以设置为自主工作装置的移动起始点与第一路径的路径起点的直线距离的一半，比如自主工作装置的移动起始点与第一路径的路径起点之间连线距离是15米，则预定范围可以设置为7.5米。

实施例二：引导数据包括中转区域的边界数据

在自主工作装置经由中转区域前往第一工作区域的情况下，引导数据中可以包括中转区域的边界数据。如前文所述，该中转区域与第一工作区域是连通的。在一些实施例中，中转区域与第一工作区域连通可以是指，中转区域的边界与第一工作区域的边界重合。在一些实施例中，中转区域与第一工作区域连通可以是指，中转区域与第一工作区域的部分区域重合。

在自主工作装置经由中转区域前往第一工作区域的情况下，根据传感数据和地图数据，控制自主工作装置移动至第一工作区域的移动轨迹，可以包括：根据传感数据和边界数据，控制自主工作装置经由中转区域移动至第一工作区域的移动轨迹。

在自主工作装置经由中转区域前往第一工作区域的情况下，自主工作装置还可以获取第二路径数据，第二路径数据用于指示从中转区域通往第一工作区域的第二路径，以基于第二路径从中转区域移动至第一工作区域。该第二路径的路径起点位于第一工作区域的外部(且位于中转区域的边界或中转区域的内部)，第二路径的路径终点可以位于第一工作区域的边界或者位于第一工作区域的内部。

在一些实施例中，第二路径为自主工作装置基于定位数据和第一工作区域的边界数据规划的最短路径。在一些实施例中，第二路径为预先设定的路径。

获取第二路径数据后，控制器可以根据获取的第二路径数据和传感数据控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域。

在一些实施例中，如果自主工作装置的移动起始点位于中转区域的外部，控制器控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域可以包括两个控制过程，具体可以参见图4示出的第三控制过程(即，控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至中转区域的过程)和第四控制过程(即，控制自主工作装置从中转区域移动至第一工作区域的过程)。

在第三控制过程中，控制器可以被配置为：根据传感数据和中转区域的边界数据，控制自主工作装置从中转区域的外部移动至中转区域的移动轨迹。在第四控制过程中，控制器可以被配置为：根据传感数据和第二路径数据，控制自主工作装置从中转区域移动至第一工作区域的移动轨迹。

在一些实施例中，如果自主工作装置的移动起始点位于中转区域的内部，控制器控制自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域可以包括一个控制过程，具体可以参见图5示出的第四控制过程。关于第四控制过程的具体描述，可以参见前文自主工作装置的移动起始点位于中转区域的外部的场景下关于第四控制过程的相关描述。

在一些实施例中，在第三控制过程中，控制器如果检测到自主工作装置的位置距离中转区域的位置较远，出于安全性的考虑，可以由人工操控自主工作装置移动至中转区域。

具体地，控制器可以至少执行一个检测过程和至少一个判断过程，以根据判断结果确定由控制器自动控制自主工作装置移动至中转区域，还是由用户人工操控自主工作装置移动至中转区域。

检测过程：在控制自主工作装置向中转区域移动的过程中，控制器可以根据定位数据和中转区域的边界数据，检测自主工作装置距中转区域的边界的任一位置的距离。

判断过程：控制器可以被配置为将检测到的自主工作装置距中转区域的边界的任一位置的距离提供给判断过程，该判断过程用于判断自主工作装置距中转区域的边界的任一位置的距离是否大于第三距离阈值。

在一些实施例中，若判断结果为是(即自主工作装置距中转区域的边界的任一位置的距离大于第三距离阈值)，则控制器可以基于用户输入的操作指令，控制所述自主工作装置移动至中转区域。

在一些实施例中，若判断结果为否(即自主工作装置距中转区域的边界的任一位置的距离小于或等于第三距离阈值)，则控制器可以根据传感数据和中转区域的边界数据，控制自主工作装置移动至中转区域。

在一些实施例中，在控制器控制自主工作装置移动至第一工作区域的过程中，自主工作装置的工作组件保持停用状态，以保证行驶的安全性。以自主工作装置为自动割草机为例，控制自动割草机移动至第一工作区域的过程中，自动割草机的割草组件停止工作，且割草组件抬起。在一些实施例中，自主工作装置在移动至第一工作区域的过程中，其警示灯为打开状态，或者当第一工作区域附近的路况较为复杂(如人障碍物多)时，还可以在用户终端设备上设置手动停止(APP、按键)功能，进一步保证行驶安全。

为保证自主工作装置在工作区域外部行驶的安全性，在一些实施例中，自主工作装置在第一工作区域的外部的移动速率可以小于自主工作装置在第一工作区域的内部的移动速率。

作为一种实现方式，驱动组件可以被配置为以第一预设功率驱动自主工作装置在第一工作区域的外部移动，自主工作装置具备第一移动速率；驱动组件被配置为以第二预设功率驱动自主工作装置在第一工作区域内移动工作，自主工作装置具备第二移动速率；其中，第一移动速率小于第二移动速率。

示例性地，假设自主工作装置在第一工作区域的内部的移动速率为2米/秒，则该自主工作装置在第一工作区域的外部的移动速率不能超过2米/秒，比如可以设置为1米/秒。

在一些实施例中，自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域后，自主工作装置可以先保持待机状态，等用户确认相关信息后，控制器可以控制自主工作装置由非工作状态切换为工作状态开始工作。本公开实施例对用户需要确认的相关信息的内容不作限定，以自动割草机为例，相关信息可以包括切割高度、本次费用收取等。在一些实施例中，切割高度这一信息可以是基于大数据模式根据客户的割草频率预估得到的。

前文介绍了自主工作装置从第一工作区域的外部移动至第一工作区域的过程，该过程可以理解为是进场过程，下面对自主工作装置从第一工作区域的离场过程进行简单介绍。

待第一工作区域的工作任务完成后，自主工作装置可以从第一工作区域移动至第一工作区域的外部，例如返回其进场时的移动起始点。

在一些实施例中，第一工作区域的工作任务是否完成可以通过检测覆盖率来判断。例如，当覆盖率大于85％的情况下，可以任务工作任务完成。

在一些实施例中，第一工作区域的工作任务完成后，自主工作装置会自动按照进场路径返回其进场时的移动起始点。在一些实施例中，第一工作区域的工作任务完成后，自主工作装置会保持待机状态，等待用户确认第一工作区域的工作任务完成后，自主工作装置再按照进场路径返回。在一些实施例中，自主工作装置等待用户确认第一工作区域的工作任务完成后，还需要等待用户确认第一工作区域的外部是否为安全状态，在第一工作区域的工作任务完成且第一工作区域的外部为安全状态的情况下，自主工作装置再按照进场路径返回。

第二方面，本公开实施例提供了一种自主工作系统。该自主工作系统的示意性结构图如图6所示。图6所示的自主工作系统600可以包括自主工作装置10，以及服务器20。

自主工作系统600中包含的自主工作装置10可以是前文描述的任一自主工作装置。

服务器20可以被配置为向自主工作装置提供第一工作区域的地图数据。例如，服务器20可以仅向自主工作装置提供第一工作区域的地图数据；或者，服务器20可以向自主工作装置提供满足预定条件的工作区域的地图数据的集合，由自主工作装置或人工从该地图数据的集合中调用第一工作区域的地图数据。

在一些实施例中，自主工作系统600还可以包括终端。该终端可以被配置为接收服务器20发送的满足预定条件的工作区域的地图数据的集合，并从集合中确定第一工作区域的地图数据，这种情况下，服务器20可以被配置为，根据终端确定的第一工作区域的地图数据，向自主工作装置提供第一工作区域的地图数据。

上文结合图1至图6，详细描述了本公开的装置实施例，下面结合图7，详细描述本公开的方法实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面装置实施例。

图7为本公开实施例提供的自主工作装置的控制方法的流程示意图。该自主工作装置可以是前文描述的任一自主工作装置。图7所示的方法可以由自主工作装置的控制器执行，该方法可以包括步骤S710至步骤S730。

在步骤S710，从传感器组件接收传感数据，传感数据包括用于指示自主工作装置位置信息的定位数据。

在步骤S720，根据传感数据控制自主工作装置在工作区域外部的移动。

在步骤S730，执行一个导航操作。该导航操作可以包括如下步骤：

获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，该地图数据包括第一工作区域的边界数据，用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据；以及根据传感数据和地图数据，控制自主工作装置移动至第一工作区域的移动轨迹。

应理解，本公开实施例中，该处理器可以为中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

应理解，在本公开实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本公开的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种自主工作装置，适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，包括：

驱动组件，被配置为根据驱动指令驱动所述自主工作装置移动；

传感器组件，被配置为基于采集的信息生成传感数据，所述传感数据包括用于指示所述自主工作装置位置信息的定位数据；

控制器，与所述驱动组件和所述传感器组件通信连接，被配置为：

至少执行一个控制过程：

接收所述传感数据的输入；

根据所述传感数据控制所述自主工作装置在工作区域外部的移动；

其中，还至少执行一个导航过程：

获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据；

根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹；

其中，所述地图数据包括所述第一工作区域的边界数据，以及用于引导所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的引导数据。

2.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述引导数据包括第一路径数据，所述第一路径数据用于指示预先建立的通往所述第一工作区域的第一路径，所述第一路径的路径起点位于所述第一工作区域的外部。

3.根据权利要求2所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：

根据所述传感数据和所述第一路径数据，控制所述自主工作装置从所述第一工作区域的外部移动至所述第一路径的路径起点的移动轨迹，以及控制所述自主工作装置沿所述第一路径移动至所述第一工作区域的移动轨迹。

4.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，

所述引导数据包括中转区域的边界数据；

其中，所述中转区域与所述第一工作区域连通，所述根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹，包括：

根据所述传感数据和所述边界数据，控制所述自主工作装置经由所述中转区域移动至所述第一工作区域的移动轨迹。

5.根据权利要求4所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：

获取第二路径数据，其中，所述第二路径数据用于指示从所述中转区域通往所述第一工作区域的第二路径，所述第二路径的路径起点位于所述第一工作区域的外部；以及，

根据所述传感数据和所述第二路径数据，控制所述自主工作装置从所述中转区域移动至所述第一工作区域的移动轨迹；或者，根据所述传感数据和所述中转区域的边界数据，控制所述自主工作装置从所述中转区域的外部移动至所述中转区域的移动轨迹，并根据所述传感数据和所述第二路径数据，控制所述自主工作装置从所述中转区域移动至所述第一工作区域的移动轨迹。

6.根据权利要求5所述的自主工作装置，其特征在于，所述第二路径为所述自主工作装置基于所述定位数据和所述第一工作区域的边界数据规划的最短路径；或者，所述第二路径为预先设定的路径。

7.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述地图数据是基于具备定位组件的装置所采集的坐标信息预先生成的，所述坐标信息包括以下信息中的一种或多种：

所述第一工作区域的边界的坐标信息；

通往所述第一工作区域的第一路径的坐标信息；以及

与所述第一工作区域连通的中转区域的边界的坐标信息。

8.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述第一工作区域的地图数据是从满足预定条件的工作区域的地图数据的集合中获取的，其中，所述满足预定条件的工作区域表示距所述自主工作装置的距离小于或等于第一距离阈值的工作区域。

9.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述第一工作区域的地图数据是根据以下方式中的一种或多种获取的：

根据所述自主工作装置的定位数据，于预存的不同工作区域的地图数据集合中调取所述第一工作区域的地图数据；

根据所述自主工作装置预置的排程数据，于预存的不同工作区域的地图数据集合中调取所述第一工作区域的地图数据；

接收服务器基于所述自主工作装置的排程发送的所述第一工作区域的地图数据。

10.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在控制所述自主工作装置向所述第一路径的路径起点移动的过程中，根据所述定位数据和所述第一路径数据，检测所述自主工作装置距所述第一路径的路径起点的距离；

将所述距离提供给一个判断过程，所述判断过程用于判断所述距离是否大于第二距离阈值；

若判断结果为是，则基于用户输入的操作指令，控制所述自主工作装置移动至所述第一路径的起点。

11.根据权利要求4所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在控制所述自主工作装置向所述中转区域移动的过程中，根据所述定位数据和所述中转区域的边界数据，检测所述自主工作装置距所述中转区域的边界的任一位置的距离；

将所述距离提供给一个判断过程，所述判断过程用于判断所述距离是否大于第三距离阈值；

若判断结果为是，则基于用户输入的操作指令，控制所述自主工作装置移动至所述中转区域。

12.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，

所述传感数据还包括反映所述自主工作装置所在环境的环境数据；

所述自主工作装置还包括：

提醒组件，与所述控制器电连接，被配置为根据提醒指令向外界发出提醒信号；

所述控制器还被配置为：

将所述传感数据中的环境数据提供给一个判断过程，所述判断过程用于判断所述自主工作装置在沿所述第一路径移动至所述第一工作区域的过程中是否遇见障碍物；

若判断结果为是，则向所述提醒组件输出所述提醒指令；以及，向所述驱动组件输出刹车指令，以控制所述自主工作装置刹车。

13.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，

所述传感数据还包括用于指示所述自主工作装置所在环境的环境数据；

所述控制器还被配置为：

将所述传感数据中的环境数据提供给一个判断过程，所述判断过程用于判断所述自主工作装置在向所述第一路径的路径起点移动的过程中是否遇见障碍物/地面凹陷；

若判断结果为是，则控制所述自主工作装置绕过所述障碍物/地面凹陷移动。

14.根据权利要求13所述的自主工作装置，其特征在于，

所述自主工作装置还包括：

提醒组件，与所述控制器电连接，被配置为根据提醒指令向外界发出提醒信号；

所述控制器被配置为：

检测所述自主工作装置在绕过所述障碍物/地面凹陷时的偏离距离，所述偏离距离表示所述自主工作装置偏离其移动起始点与第一路径的路径起点的连线的垂直距离；

将所述偏离距离数据提供给一个判断过程，所述判断过程用于判断所述偏离距离是否超出预定范围；

若判断结果为是，则向所述提醒组件输出所述提醒指令；以及，向所述驱动组件输出刹车指令，以控制所述自主工作装置刹车。

15.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，

所述驱动组件被配置为以第一预设功率驱动所述自主工作装置在所述第一工作区域的外部移动，所述自主工作装置具备第一移动速率；

所述驱动组件被配置为以第二预设功率驱动所述自主工作装置在所述第一工作区域内移动工作，所述自主工作装置具备第二移动速率；

其中，所述第一移动速率小于所述第二移动速率。

16.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述定位数据是采用以下测量技术中的一种或多种得到的：GPS技术、基于视觉的同步定位与地图构建技术、惯性测量单元技术、实时动态定位技术、以及网络实时动态定位技术。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的自主工作装置，其特征在于，所述自主工作装置为自动割草机、自动扫雪机、自动浇水机、自动扫地机中的至少一种。

18.一种自主工作装置的控制方法，所述自主工作装置被配置为在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，所述方法包括：

执行一个控制操作：

从传感器组件接收传感数据，所述传感数据包括用于指示所述自主工作装置位置信息的定位数据；

根据所述传感数据控制所述自主工作装置在工作区域外部的移动；

其中，还执行一个导航操作：

获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，所述地图数据包括所述第一工作区域的边界数据，以及用于引导所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的引导数据；

根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹。

19.一种自主工作系统，其特征在于，所述自主工作系统包括：

如权利要求1-17中任一项所述的自主工作装置；

服务器，被配置为向所述自主工作装置提供第一工作区域的地图数据。

20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

终端，被配置为接收所述服务器发送的满足预定条件的工作区域的地图数据的集合，并从所述集合中确定所述第一工作区域的地图数据；

所述服务器被配置为，根据所述终端确定的所述第一工作区域的地图数据，向所述自主工作装置提供所述第一工作区域的地图数据。