WO2018139526A1 - 検出装置、制御装置、対象物までの距離を検出する方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

検出装置（１０）は、取得部（１８０）を備えている。取得部（１８０）は、移動体（２０）の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得する。検出装置（１０）は、制御部（１４０）を備えている。制御部（１４０）は、取得部（１８０）によって取得された情報に基づいて、送信器（１１０）及び受信器（１２０）の少なくとも一方を制御する。一例において、制御部（１４０）は、取得部（１８０）によって取得された情報に基づいて、受信器（１２０）のＩＦＯＶの大きさ及び送信器（１１０）によって送信される電磁波の強度の少なくとも一方を制御してもよい。

Description

検出装置、制御装置、対象物までの距離を検出する方法、プログラム及び記憶媒体

　本発明は、検出装置、制御装置、対象物までの距離を検出する方法、プログラム及び記憶媒体に関する。

　対象物までの距離を検出するため、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）を用いた検出装置を用いることがある。特許文献１には、このような検出装置の一例について記載されている。この検出装置は、送信器及び受信器を備えている。送信器は、電磁波、具体的には、光を送信する。送信器から送信された光は、対象物で反射する。対象物から反射した光は、受信器によって受信される。検出装置は、送信器から光が送信された受信器が光を受信するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を算出することができる。このような検出装置においては、送信器から送信されて対象物で反射した光は、ＩＦＯＩ（Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ　Ｆｉｅｌｄ　Ｏｆ　Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎ）を照射可能であり、受信器は、ＩＦＯＶ（Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ　Ｆｉｅｌｄ　Ｏｆ　Ｖｉｅｗ）内に入り込んだ光を受信可能である。

特開２０１１－９５２０８号公報

　ＩＦＯＩの形状とＩＦＯＶの形状が互いに同一となり、かつＩＦＯＩとＩＦＯＶが互いにずれることなく重なるように送信器及び受信器を設計しても、実際には、種々の要因（例えば、光学系の配置）によってＩＦＯＩの形状が設計上の形状から変形することがある。特にＩＦＯＩの一部がＩＦＯＶと重ならないようにＩＦＯＩの形状が変形すると、送信器から送信されて対象物で反射した電磁波を十分に高いレベル及び十分に高いＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－Ｎｏｉｓｅ　Ｒａｔｉｏ）で検出することができなくなる。

　本発明が解決しようとする課題としては、送信器から送信されて対象物で反射した電磁波を高レベル及び高ＳＮＲで検出することが一例として挙げられる。

　請求項１に記載の発明は、
　移動体に搭載された検出装置であって、
　電磁波を送信可能な送信器と、
　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
　前記移動体の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された情報に基づいて、前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御する制御部と、
を備える検出装置である。

　請求項８に記載の発明は、
　制御装置であって、電磁波を送信可能な送信器と、前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、をそれぞれ有する複数の検出装置を制御し、前記複数の検出装置は、移動体に搭載され、それぞれ異なる方向に存在する対象物を検出可能であり、
　前記移動体の周辺の他の移動体が存在する方向を示す情報を取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された情報における前記方向に存在する対象物を検出可能な検出装置を前記複数の検出装置から選択して、選択された検出装置の前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御する制御部と、
を備える制御装置である。

　請求項９に記載の発明は、
　移動体に搭載された検出装置であって、
　電磁波を送信可能な送信器と、
　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
　前記移動体の周辺に他の移動体が存在する場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しない場合よりも、前記受信器の瞬間視野の大きさが小さくなるように、前記受信器を制御する制御部と、
を備える検出装置である。

　請求項１０に記載の発明は、
　移動体に搭載された検出装置であって、
　電磁波を送信可能な送信器と、
　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
　前記移動体の周辺に他の移動体が存在する場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しない場合よりも、前記送信器によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、前記送信器を制御する制御部と、
を備える検出装置である。

　請求項１１に記載の発明は、
　送信器と、受信器と、を備え、移動体に搭載された検出装置を用いて対象物までの距離を検出する方法であって、
　前記移動体の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得部によって取得し、
　前記取得部によって取得された情報に基づいて、前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御部によって制御して、前記送信器から送信されて対象物から反射された電磁波を前記受信器で受信することを含む方法である。

　請求項１２に記載の発明は、
　請求項１１に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

　請求項１３に記載の発明は、
　請求項１２に記載のプログラムを記憶した記憶媒体である。

　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

実施形態に係る検出装置を示す図である。 受信器のＩＦＯＶと、信号のＩＦＯＩとの関係を説明するための図である。 制御部によって受信器のＩＦＯＶの大きさを制御する方法の第１例を説明するための図である。 制御部によって受信器のＩＦＯＶの大きさを制御する方法の第２例を説明するための図である。 受信器の詳細の一例を説明するための図である。 受信器の詳細の一例を説明するための図である。 実施例１に係る検出装置を示す図である。 図７の変形例を示す図である。 実施例２に係る検出装置を示す図である。 図９の変形例を示す図である。 実施例３に係る検出装置を示す図である。 図１１に示した検出装置の詳細の一例を説明するための図である。 実施例４に係る移動体を示す図である。 図１３に示した移動体に搭載された検出装置の詳細の一例を示す図である。 図１４の変形例を示す図である。 図１３及び１４に示した制御装置（制御部）の動作の第１例を説明するための図である。 図１３及び１４に示した制御装置（制御部）の動作の第２例を説明するための図である。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

　図１は、実施形態に係る検出装置１０を示す図である。

　図１を用いて、検出装置１０の概要について説明する。検出装置１０は、送信器１１０、受信器１２０及び制御部１４０を備えている。送信器１１０は、電磁波を送信可能である。受信器１２０は、信号Ｓ１、すなわち、送信器１１０から送信されて対象物Ｏで反射された電磁波を受信可能である。制御部１４０は、受信器１２０の瞬間視野（所謂ＩＦＯＶ（Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ　Ｆｉｅｌｄ　Ｏｆ　Ｖｉｅｗ））の大きさを制御する。

　上述した構成によれば、信号Ｓ１、すなわち、送信器１１０から送信されて対象物Ｏで反射した電磁波を高レベル及び高ＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－Ｎｏｉｓｅ　Ｒａｔｉｏ）で検出することが可能となる。具体的には、図２を用いて後述するように、制御部１４０は、信号Ｓ１の瞬間的な電磁波の照射範囲（ＩＦＯＩ（Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ　Ｆｉｅｌｄ　Ｏｆ　Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎ））の形状及び受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルに応じて、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することができる。信号Ｓ１のＩＦＯＩの形状に応じて受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することで、信号Ｓ１を高レベルで検出することが可能となる。さらに、受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルに応じて受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することで、信号Ｓ１を高ＳＮＲで検出することが可能となる。

　次に、図１を用いて、検出装置１０の詳細について、説明する。検出装置１０は、送信器１１０、受信器１２０、第１算出部１３０及び制御部１４０を備えている。

　送信器１１０は、電磁波を送信可能である。送信器１１０は、一例において、光（例えば、紫外線、可視光線又は赤外線）を送信可能であり、他の例において、電波を送信可能である。送信器１１０が光を送信可能であるとき、検出装置１０は、ＬＩＤＡＲ（ＬＩｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）として機能することができる。送信器１１０が光を送信可能であるとき、送信器１１０は、例えば、レーザダイオード（ＬＤ）とすることができる。送信器１１０が電波を送信可能であるとき、送信器１１０は、ＲＡＤＡＲ（ＲＡｄｉｏ　Ｄｅｔｅｃｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）として機能することができる。

　送信器１１０から送信された電磁波は、対象物Ｏによって反射される。対象物Ｏから反射した電磁波は、受信器１２０によって受信される。

　一例において、受信器１２０は、アバランシェダイオード（ＡＤ）を含んでおり、特に受信器１２０が光を受信する場合は、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）を含んでいてもよい。この例において、受信器１２０は、対象物Ｏから反射した電磁波をＡＰＤに受信させることができる。

　第１算出部１３０は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）に基づいて、対象物Ｏまでの距離を測定することができる。具体的には、第１算出部１３０は、送信器１１０から電磁波が送信されて受信器１２０が電磁波を受信するまでの時間に基づいて、検出装置１０から対象物Ｏまでの距離を算出することができる。

　制御部１４０は、受信器１２０を制御しており、具体的には、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御している。制御部１４０は、例えば、回路とすることができる。さらに、コンピュータが、制御部１４０に受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御させるようにしてもよい。一例において、プログラムがコンピュータに上述した方法を実行させることができる。このプログラムは記憶媒体に記憶させることができる。

　図２は、受信器１２０のＩＦＯＶと、信号Ｓ１のＩＦＯＩとの関係を説明するための図である。図２（ａ）では、ＩＦＯＩの形状が理想的な形状となっているのに対し、図２（ｂ）から図２（ｄ）では、ＩＦＯＩの形状が実際的な形状となっている。図２（ａ）に示す形状はＩＦＯＩの形状にとって理想的であるが、ＩＦＯＩ形状は、実際には、種々の要因（例えば、光学系の配置）によって、図２（ｂ）から図２（ｄ）に示すように、図２（ａ）の理想的な形状から変形することがある。

　図２（ａ）は、ＩＦＯＩの形状がＩＦＯＶの形状とほぼ同一で円あり、かつＩＦＯＩの全体がＩＦＯＶと重なっている例を示している。図２（ａ）において信号Ｓ１を受信器１２０で受信すると、信号Ｓ１の全体が検出され、かつ受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズが少なく抑えられ、信号Ｓ１を高レベル及び高ＳＮＲで検出することができる。

　図２（ｂ）は、ＩＦＯＩの形状が楕円に変形し、かつＩＦＯＩの一部がＩＦＯＶの外側に位置していてＩＦＯＶと重なっていない点を除いて、図２（ａ）に示した例と同様の例を示している。ＩＦＯＩは、ＩＦＯＶと重なる領域（重複領域ＯＲ）を有しており、ＩＦＯＶは、ＩＦＯＩと重ならない領域（非重複領域ＮＯＲ）を有している。図２（ｂ）において信号Ｓ１を受信器１２０で受信したとしても、信号Ｓ１の一部（つまり、重複領域ＯＲに相当する部分）しか検出されず、このため、信号Ｓ１を十分に高いレベル及び十分に高いＳＮＲで検出することができない。

　図２（ｃ）は、ＩＦＯＶの大きさが大きくなっており、かつＩＦＯＶがＩＦＯＩの全体と重なっている点を除いて、図２（ｂ）に示した例と同様の例を示している。図２（ｃ）において信号Ｓ１を受信器１２０で受信すると、信号Ｓ１の全体が検出され、信号Ｓ１を最大レベルで検出することができる。しかしながら、図２（ｃ）では、ＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルが高い場合は、ＩＦＯＶの非重複領域ＮＯＲが大きいために、信号Ｓ１を十分に高いＳＮＲで検出することができない。したがって、図２（ｃ）に示す条件は、ＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルがある程度低い場合に受信器１２０が好適に動作させることを可能にする条件であるといえる。

　図２（ｄ）は、ＩＦＯＶの大きさが図２（ｂ）のＩＦＯＶの大きさより大きく、図２（ｃ）のＩＦＯＶの大きさより小さく、ＩＦＯＩの一部がＩＦＯＶの外側に位置していてＩＦＯＶと重なっていない点を除いて、図２（ｃ）に示した例と同様の例を示している。図２（ｄ）において信号Ｓ１を受信器１２０で受信すると、信号Ｓ１の大部分が検出され、信号Ｓ１を十分に高いレベルで検出することができる。さらに、図２（ｄ）では、ＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルが高い場合であっても、ＩＦＯＶの非重複領域ＮＯＲが小さいために、信号Ｓ１を十分に高いＳＮＲで検出することができる。しかしながら、ＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルがある程度低い場合は、受信器１２０を図２（ｃ）に示した条件で動作させても、信号Ｓ１を十分に高いＳＮＲで検出することができ、かつ信号Ｓ１を図２（ｄ）に示す例におけるレベルよりも高いレベルで検出することができる。したがって、図２（ｄ）に示す条件は、ＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルがある程度高い場合に受信器１２０を好適に動作させることを可能にする条件であるといえる。

　図３は、制御部１４０によって受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御する方法の第１例を説明するための図である。

　図３の上側のグラフは、ＩＦＯＩの形状が図２（ａ）に示したように理想的な形状の場合に信号Ｓ１によって受信器１２０から発生する信号のＳＮＲ及びＩＦＯＩの形状が図２（ｂ）から図２（ｄ）に示したように変形している場合に信号Ｓ１によって受信器１２０から発生する信号のＳＮＲを示している。

　図３の下側のグラフは、ＩＦＯＩの形状が図２（ａ）に示したように理想的な形状の場合に信号Ｓ１によって受信器１２０から発生する信号のレベル、ＩＦＯＩの形状が図２（ｂ）から図２（ｄ）に示したように変形した場合に信号Ｓ１によって受信器１２０から発生する信号のレベル、外部ノイズ（受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ）によって受信器１２０から発生する信号のレベル及び内部ノイズ（電磁波とは異なる要因によって発生するノイズ：例えば、受信器１２０を構成する回路から発生するノイズ）によって受信器１２０から発生する信号のレベルを示している。

　図３に示す例では、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルが低くなっており、具体的には、図３の下側のグラフに示すように、外部ノイズによって発生する信号のレベルが、内部ノイズによって発生する信号のレベルよりも低くなっている。

　ＩＦＯＩの形状が図２（ａ）に示したように理想的な形状の場合、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲは、図３の上側のグラフに示すように、ＩＦＯＶの大きさの増加にともなって低下する。これは、ＩＦＯＶの大きさの増加によって、外部ノイズのレベルが増加するためである。

　ＩＦＯＩの形状が図２（ｂ）から図２（ｄ）に示したように変形している場合、ＩＦＯＶの大きさが増加すると、図３の下側のグラフに示すように、信号Ｓ１によって発生する信号のレベルが増加し、図３の上側のグラフに示すように、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲが増加する。特に図３に示す例では、信号Ｓ１によって発生する信号のレベルは、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲが最大となるときのＩＦＯＶの大きさにおいて最大に達する。つまり、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルがある程度低い場合、制御部１４０は、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲ及び信号Ｓ１によって発生する信号のレベルの双方が最大となるようにＩＦＯＶの大きさを制御することができる。

　図４は、制御部１４０によって受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御する方法の第２例を説明するための図である。図４に示す例は、以下の点を除いて、図３に示す例と同様である。

　図４に示す例では、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルが高くなっており、具体的には、図４の下側のグラフに示すように、外部ノイズによって発生する信号のレベルが、内部ノイズによって発生する信号のレベルよりも低くなっている。

　ＩＦＯＩの形状が図２（ａ）に示したように理想的な形状の場合、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲは、図４の上側のグラフに示すように、ＩＦＯＶの大きさの増加にともなって低下する。これは、ＩＦＯＶの大きさの増加によって、外部ノイズのレベルが増加するためである。

　ＩＦＯＩの形状が図２（ｂ）から図２（ｄ）に示したように変形している場合、ＩＦＯＶの大きさが増加すると、図４の下側のグラフに示すように、信号Ｓ１によって発生する信号のレベルが増加し、図４の上側のグラフに示すように、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲが増加する。特に図４に示す例では、信号Ｓ１によって発生する信号のレベルは、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲが最大値となるときのＩＦＯＶの大きさにおいて最大値に達しておらず、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲは、信号Ｓ１によって発生する信号のレベルが最大値に達したときのＩＦＯＶの大きさにおいて最大値よりも小さくなっている。つまり、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込む単位面積当たりのノイズのレベルがある程度高い場合、制御部１４０は、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲ及び信号Ｓ１によって発生する信号のレベルの双方ができる限り大きくなるように、特に図４に示す例では、例えば、信号Ｓ１によって発生する信号のＳＮＲが最大となるようにＩＦＯＶの大きさを制御することができる。

　図２、図３及び図４から明らかなように、制御部１４０は、信号Ｓ１のＩＦＯＩの形状に応じて、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することができる。信号Ｓ１のＩＦＯＩの形状に応じて受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することで、信号Ｓ１を高レベルで検出することが可能となる。特に、信号Ｓ１のＩＦＯＩの全体が受信器１２０のＩＦＯＶと重なると、信号Ｓ１によって受信器１２０から発生する信号のレベルが最大となる。

　さらに、制御部１４０は、受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルに応じて、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することができる。受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルに応じて受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することで、信号Ｓ１を高ＳＮＲで検出することが可能となる。

　図５及び図６の各図は、受信器１２０の詳細の一例を説明するための図である。

　受信器１２０は、光学系２００、受光素子２１０、駆動部２２０、ホルダ２３０、シャフト２３２及びシャフト２３４を有している。

　光学系２００は、信号Ｓ１を焦点距離離れた位置に収束させている。光学系２００は、第１レンズ群２０２及び第２レンズ群２０４を有しており、ズームレンズとして機能している。具体的には、第１レンズ群２０２は固定されているのに対し、第２レンズ群２０４は可動になっている。第２レンズ群２０４を移動させると、第１レンズ群２０２に対する焦点の位置は一定のまま、焦点距離が変動する。

　受光素子２１０は、光学系２００によって収束された電磁波を受信する。受光素子２１０は、光学系２００の焦点と重なっている。一例において、受光素子２１０は、アバランシェダイオード（ＡＤ）であり、特に受光素子２１０が光を受信する場合は、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）とすることができる。

　駆動部２２０は、ホルダ２３０、シャフト２３２及びシャフト２３４を用いて、光学系２００の第２レンズ群２０４を移動させる。具体的には、ホルダ２３０は、光学系２００の第２レンズ群２０４を保持しており、シャフト２３２及びシャフト２３４に移動可能に取り付けられている。駆動部２２０は、ホルダ２３０をシャフト２３２及びシャフト２３４に沿って移動させることで、光学系２００の第２レンズ群２０４をシャフト２３２及びシャフト２３４に沿って移動させている。

　制御部１４０は、駆動部２２０を制御しており、特に、光学系２００の焦点距離を制御している。光学系２００の焦点距離することで、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを制御することができる。具体的には、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさは、光学系２００の焦点距離に応じて変動し、特に、光学系２００の焦点距離が短くなるほど大きくなる。図５に示す例では、光学系２００の焦点距離が短くなっており、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさは大きくすることができる。これに対して図６に示す例では、光学系２００の焦点距離が長くなっており、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさを小さくすることができる。

　以上、本実施形態によれば、送信器１１０から送信されて対象物Ｏで反射した電磁波を高レベル及び高ＳＮＲで検出することが可能となる。

（実施例１）
　図７は、実施例１に係る検出装置１０を示す図であり、実施形態の図１に対応する。本実施例に係る検出装置１０は、以下の点を除いて、実施形態に係る検出装置１０と同様である。

　検出装置１０は、第２算出部１５０を備えている。制御部１４０は、第２算出部１５０の算出結果に基づいて、外部ノイズ（受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ）のレベルを判断することができる。

　図７に示す例では、第２算出部１５０は、受信器１２０の受信結果に基づいて、外部ノイズ（受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ）のレベルを算出し、特に、送信器１１０から電磁波が送信されるタイミングに基づいて、外部ノイズのレベルを算出する。検出装置１０から対象物Ｏまでの距離が予めある程度の範囲内で決まっている場合は、送信器１１０から電磁波が送信されて受信器１２０が電磁波を受信するまでの時間もある程度の範囲内で決まる。したがって、受信器１２０から発生する信号のレベルを送信器１１０による電磁波の送信のタイミングに基づいて算出することで、第２算出部１５０は、受信器１２０が信号Ｓ１を受信していないタイミングで発生する信号（つまり、外部ノイズによって受信器１２０から発生するノイズ）のレベルを算出することができる。なお、この信号のレベルは、例えば、当該信号のＲＭＳ（Ｒｏｏｔ　Ｍｅａｎ　Ｓｑｕａｒｅ）によって決定することができる。

　図８は、図７の変形例を示す図である。制御部１４０は、以下のようにして、外部ノイズのレベルを判断してもよい。

　検出装置１０は、受信器１２２を備えている。第２算出部１５０は、受信器１２２の受信結果に基づいて、外部ノイズのレベルを算出する。具体的には、受信器１２２は、信号Ｓ１が受信器１２２に入力されない位置に配置されている。このため、受信器１２２は、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込み得るノイズのみを受信するようになっている。したがって、制御部１４０は、第２算出部１５０の算出結果に基づいて、外部ノイズのレベルを判断することができる。

（実施例２）
　図９は、実施例２に係る検出装置１０を示す図であり、実施形態の図１に対応する。本実施例に係る検出装置１０は、以下の点を除いて、実施形態に係る検出装置１０と同様である。

　検出装置１０は、第３算出部１６０を備えている。制御部１４０は、第３算出部１６０の算出結果に基づいて、内部ノイズ（電磁波とは異なる要因によって発生するノイズ：例えば、受信器１２０を構成する回路から発生するノイズ）のレベルを判断することができる。

　図９に示す例では、検出装置１０は、シャッタ１６２を備えている。シャッタ１６２は、開閉可能になっている。シャッタ１６２が開いている場合、受信器１２０は、検出装置１０の外部からの電磁波を受信することができる。シャッタ１６２が閉じている場合、受信器１２０は、検出装置１０の外部からの電磁波から遮断される。第３算出部１６０は、シャッタ１６２が閉じている場合に受信器１２０から発生する信号のレベルを算出することで、内部ノイズによって受信器１２０から発生する信号のレベルを算出することができる。なお、この信号のレベルは、例えば、当該信号のＲＭＳ（Ｒｏｏｔ　Ｍｅａｎ　Ｓｑｕａｒｅ）によって決定することができる。

　図１０は、図９の変形例を示す図である。制御部１４０は、以下のようにして、内部ノイズのレベルを判断してもよい。

　制御部１４０は、受信器１２０が信号Ｓ１を受信しても受信器１２０から信号が発生しないように受信器１２０を制御している。一例において、受信器１２０がアバランシェダイオード（ＡＤ）を含んでいる場合は、制御部１４０は、受信器１２０が信号Ｓ１を受信しても受信器１２０から信号が発生しないように、ＡＤに印加する逆バイアス電圧を小さくすることができる。第３算出部１６０は、制御部１４０が受信器１２０を上述したように制御しているタイミングで受信器１２０から発生する信号のレベルを算出することで、内部ノイズによって受信器１２０から発生する信号のレベルを算出することができる。

（実施例３）
　図１１は、実施例３に係る検出装置１０を示す図であり、実施形態の図１に対応する。本実施例に係る検出装置１０は、以下の点を除いて、実施形態に係る検出装置１０と同様である。

　制御部１４０は、受信器１２０が置かれた環境を示す情報をネットワークＮＷから受信し、この情報に基づいて、外部ノイズ（受信器１２０の外部から受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ）のレベルを判断することができる。

　一例において、受信器１２０が置かれた環境を示す情報は、現在の天気状態である。外部ノイズのレベルは、天気状態に依存することがある。例えば、天気が晴れている場合は、外部ノイズのレベルは高くなるといえ、天気が曇り又は雨の場合は、外部ノイズのレベルは低くなるといえる。この例においては、受信器１２０は、現在の天気状態に基づいて、外部ノイズのレベルを判断することができる。

　他の例において、受信器１２０が置かれた環境を示す情報は、現在の時刻である。外部ノイズのレベルは、太陽の有無に依存することがある。例えば、時刻が昼間の時刻である場合（つまり、太陽が存在する場合）は、外部ノイズのレベルは高くなるといえ、時刻が夜の時刻である場合（つまり、太陽が存在しない場合）は、外部ノイズのレベルは低くなるといえる。この例においては、受信器１２０は、現在の時刻に基づいて、外部ノイズのレベルを判断することができる。

　図１２は、図１１に示した検出装置１０の詳細の一例を説明するための図である。図１２に示す例において、検出装置１０は、移動体２０に実装されている。特に図１２に示す例では、移動体２０は自動車である。ただし、他の例において、移動体２０は、例えば、バイク、列車、飛行機又は船舶であってもよい。

　制御部１４０は、受信器１２０に対する太陽Ｓの現在の位置を示す情報をネットワークＮＷから受信してもよく、この情報に基づいて、外部ノイズのレベルを判断してもよい。特に、図１２（ａ）に示す例では、太陽Ｓは、受信器１２０の正面方向Ｄ１から仰角θに位置し、図１２（ｂ）に示す例では、太陽Ｓは、受信器１２０の正面方向Ｄ１から方位角φに位置している。仰角θが小さいほど外部ノイズのレベルは大きくなるといえ、方位角φが小さいほど外部ノイズのレベルは大きくなるといえる。

　一例において、制御部１４０は、移動体２０（受信器１２０）の現在の位置を示す情報及び太陽Ｓの現在の位置を示す情報をネットワークＮＷから受信することができ、これらの情報に基づいて、受信器１２０に対する太陽Ｓの現在の位置を判断することができる。

（実施例４）
　図１３は、実施例４に係る移動体２０を示す図である。

　図１３に示す例において、移動体２０は、車両、より具体的には、自動車である。他の例において、移動体２０は、自動車以外の移動体、例えば、列車、飛行機又は船舶であってもよい。以下では、移動体２０が自動車として説明を行う。

　移動体２０には、複数の検出装置１０が搭載されている。本実施例に係る複数の検出装置１０のそれぞれは、以下の点を除いて、実施形態に係る検出装置１０と同様である。図１３に示す例では、４つの検出装置１０、すなわち、検出装置１０ａ、検出装置１０ｂ、検出装置１０ｃ及び検出装置１０ｄが移動体２０に搭載されている。検出装置１０ａは、移動体２０の前部に搭載されており、検出装置１０ｂは、移動体２０の後部に搭載されており、検出装置１０ｃは、移動体２０の左側部に搭載されており、検出装置１０ｄは、移動体２０の右側部に搭載されている。

　複数の検出装置１０は、それぞれ異なる方向に存在する対象物を検出可能である。図１３に示す例では、検出装置１０ａは、移動体２０の前方に存在する対象物を検出可能であり、検出装置１０ｂは、移動体２０の後方に存在する対象物を検出可能であり、検出装置１０ｃは、移動体２０の左側方に存在する対象物を検出可能であり、検出装置１０ｄは、移動体２０の右側方に存在する対象物を検出可能である。

　移動体２０には、制御装置３０が搭載されている。制御装置３０は、複数の検出装置１０を制御している。

　なお、図１３における制御装置３０の位置は、移動体２０内における制御装置３０の実際の物理的位置を示唆するものではない。制御装置３０は、図１３に示す位置とは異なる位置に搭載されていてもよい。さらに他の例において、制御装置３０は、移動体２０に搭載されていなくてもよく、移動体２０の外部に設けられていてもよい。

　図１４は、図１３に示した移動体２０に搭載された検出装置１０の詳細の一例を示す図である。

　検出装置１０は、取得部１８０を備えている。取得部１８０は、図１３に示した移動体２０の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得する。検出装置１０は、制御部１４０を備えている。制御部１４０は、取得部１８０によって取得された情報に基づいて、送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御する。一例において、制御部１４０は、取得部１８０によって取得された情報に基づいて、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさ及び送信器１１０によって送信される電磁波の強度の少なくとも一方を制御してもよい。

　上述した構成においては、移動体２０の周辺に存在する他の移動体に起因して受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えることができる。後述する図１６又は図１７に例示するように、移動体２０の周辺に存在する他の移動体に起因して受信器１２０のＩＦＯＶにノイズが入り込むことがある。上述した構成においては、制御部１４０は、取得部１８０によって取得された情報に基づいて、送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御する。したがって、移動体２０の周辺に存在する他の移動体に起因して受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えるように送信器１１０及び受信器１２０を動作させることができる。

　第１例において、取得部１８０によって取得される情報は、図１３に示した移動体２０の周辺に他の移動体が存在するか否かを示す情報である。この例において、制御部１４０は、移動体２０の周辺に他の移動体が存在することを示す情報を取得部１８０が取得した場合に、移動体２０の周辺に他の移動体が存在しないことを示す情報を取得部１８０が取得した場合よりも、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよいし、又は移動体２０の周辺に他の移動体が存在することを示す情報を取得部１８０が取得した場合に、移動体２０の周辺に他の移動体が存在しないことを示す情報を取得部１８０が取得した場合よりも、送信器１１０によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、送信器１１０を制御してもよい。

　第２例において、取得部１８０によって取得される情報は、図１３に示した移動体２０から他の移動体までの距離を示す情報である。この例において、制御部１４０は、取得部１８０によって取得された情報における上述した距離が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよいし、又は取得部１８０によって取得された情報における上述した距離が短いほど、送信器１１０によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、送信器１１０を制御してもよい。

　第３例において、取得部１８０によって取得される情報は、図１３に示した移動体２０の周辺の他の移動体が存在する方向を示す情報である。この例において、制御装置３０は、取得部１８０によって取得された情報における上述した方向に存在する対象物を検出可能な検出装置１０を図１３に示した複数の検出装置１０の中から選択して、選択された検出装置１０の送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御してもよい。

　上述した第３例においては、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０を適切に選択することができる。後述する図１６又は図１７に例示するように、移動体２０の周辺の他の移動体が存在する方向によっては、制御装置３０は、図１３に示したすべての検出装置１０を制御しなくてもよい。この場合、制御装置３０は、取得部１８０によって取得される情報に基づいて、図１３に示した複数の検出装置１０の中から、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０を選択することができる。

　第１例において、取得部１８０は、図１３に示した移動体２０と他の移動体の間の通信によって、他の移動体に関する情報を取得してもよい。この例において、取得部１８０は、他の移動体の現在位置を示す情報を通信によって他の移動体から取得し、移動体２０の現在位置を示す情報と他の移動体の現在位置を示す情報とを比較することで、移動体２０の周辺に他の移動体が存在するか否かを示す情報を取得することができる。上述した例において、移動体２０と他の移動体の間の通信は、取得部１８０によって行われてもよいし、又は取得部１８０以外の機器によって行われてもよい。移動体２０と他の移動体の間の通信が取得部１８０以外の機器によって行われる場合、取得部１８０は、他の移動体に関する情報を取得するためのインターフェースにすることができる。

　第２例において、取得部１８０は、図１３に示した移動体２０の周辺を示す画像の解析によって、他の移動体に関する情報を取得してもよい。この例において、取得部１８０は、センサ（例えば、撮像機器）によって撮像された画像の解析によって、他の移動体に関する情報、特に、移動体２０の周辺に他の移動体が存在するか否かを示す情報を取得してもよい。さらに、取得部１８０は、ステレオグラムを取得可能なセンサ（例えば、ステレオカメラ）によって撮像された画像の解析によって、他の移動体に関する情報、特に、移動体２０から他の移動体までの距離を示す情報を取得してもよい。上述した例において、移動体２０の周辺を示す画像の取得は、取得部１８０によって行われてもよいし、又は取得部１８０以外の機器によって行われてもよい。移動体２０の周辺を示す画像の取得が取得部１８０以外の機器によって行われる場合、取得部１８０は、他の移動体に関する情報を取得するためのインターフェースにすることができる。

　第３例において、取得部１８０は、図１３に示した移動体２０と他の移動体の間の通信及び図１３に示した移動体２０の周辺を示す画像の解析の双方によって、他の移動体に関する情報を取得してもよい。この例において、取得部１８０は、移動体２０と他の移動体の間の通信及び移動体２０の周辺を示す画像の解析の双方によって、移動体２０の周辺の他の移動体が存在する方向を示す情報を取得してもよい。

　図１５は、図１４の変形例を示す図である。

　図１５に示す例において、制御装置３０は、制御部１４０及び取得部１８０を備えている。取得部１８０は、図１３に示した移動体２０の周辺に存在する他の移動体に関する情報、特に、移動体２０の周辺の他の移動体が存在する方向を示す情報を取得する。制御部１４０は、取得部１８０によって取得された情報における上述した方向に存在する対象物を検出可能な検出装置１０を図１３に示した複数の検出装置１０から選択して、選択された検出装置１０の送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御する。

　図１５に示す例においても、図１４に示した例と同様にして、移動体２０の周辺に存在する他の移動体に起因して受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えることができる。

　さらに、図１５に示す例おいては、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０を適切に選択することができる。後述する図１６又は図１７に例示するように、移動体２０の周辺の他の移動体が存在する方向によっては、制御装置３０（制御部１４０）は、図１３に示したすべての検出装置１０を制御しなくてもよい。この場合、制御装置３０（制御部１４０）は、取得部１８０によって取得される情報に基づいて、図１３に示した複数の検出装置１０の中から、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０を選択することができる。

　図１６は、図１３及び１４に示した制御装置３０（制御部１４０）の動作の第１例を説明するための図である。

　図１６に示す例では、移動体２０の前方右側に他の移動体（移動体２２）が存在しており、移動体２２は、移動体２０と逆方向に移動している。

　図１６に示す例において、移動体２２は、自動車である。以下、移動体２２が自動車であるとして説明を行う。

　移動体２２の前部には、発光体Ｌが取り付けられている。図１６に示す例において、発光体Ｌは、ヘッドライトである。発光体Ｌから発せられる電磁波は、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズになり得る。

　取得部１８０は、移動体２２に関する情報を取得する。取得部１８０によって取得される情報は、例えば、移動体２０の周辺に移動体２２が存在するか否かを示す情報、移動体２０から移動体２２までの距離を示す情報及び移動体２０の周辺の移動体２２が存在する方向を示す情報のうちの少なくとも一つである。

　制御装置３０は、取得部１８０によって取得された情報における上述した方向に存在する対象物を検出可能な検出装置１０を複数の検出装置１０の中から選択して、選択された検出装置１０の送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御してもよい。図１６に示す例では、複数の検出装置１０のうちの検出装置１０ａ及び検出装置１０ｄが、移動体２２の発光体Ｌから発せられる電磁波を検出し得る。したがって、制御装置３０は、複数の検出装置１０のうちの検出装置１０ａ及び検出装置１０ｄのみの送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御するようにすることができる。このようにして、制御装置３０は、複数の検出装置１０の中から、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０（図１６に示す例では、検出装置１０ａ及び検出装置１０ｄ）を選択することができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、移動体２０の周辺に移動体２２が存在することを示す情報を取得部１８０が取得した場合に、移動体２０の周辺に移動体２２が存在しないことを示す情報を取得部１８０が取得した場合よりも、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよい。移動体２０の周辺に移動体２２が存在する場合、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（移動体２２の発光体Ｌから発せられる電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベル抑えることができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、取得部１８０によって取得された情報における上述した距離（移動体２０から移動体２２までの距離）が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよい。移動体２０から移動体２２までの距離が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（移動体２２の発光体Ｌから発せられる電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えることができる。

　図１７は、図１３及び１４に示した制御装置３０（制御部１４０）の動作の第２例を説明するための図である。

　図１７に示す例では、移動体２０の前方に他の移動体（移動体２２）が存在しており、移動体２２は、移動体２０と同じ方向に移動している。

　図１７に示す例において、移動体２２は、自動車である。以下、移動体２２が自動車であるとして説明を行う。

　移動体２２の後部には、反射材Ｒが取り付けられている。反射材Ｒによって反射される電磁波は、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズになり得る。

　取得部１８０は、移動体２２に関する情報を取得する。取得部１８０によって取得される情報は、例えば、移動体２０の周辺に移動体２２が存在するか否かを示す情報、移動体２０から移動体２２までの距離を示す情報及び移動体２０の周辺の移動体２２が存在する方向を示す情報のうちの少なくとも一つである。

　制御装置３０は、取得部１８０によって取得された情報における上述した方向に存在する対象物を検出可能な検出装置１０を複数の検出装置１０の中から選択して、選択された検出装置１０の送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御してもよい。図１７に示す例では、複数の検出装置１０のうちの検出装置１０ａ、検出装置１０ｃ及び検出装置１０ｄ（又は検出装置１０ａのみ）が、移動体２２の反射材Ｒによって反射される電磁波を検出し得る。したがって、制御装置３０は、複数の検出装置１０のうちの検出装置１０ａ、検出装置１０ｃ及び検出装置１０ｄのみ（又は検出装置１０ａのみ）の送信器１１０及び受信器１２０の少なくとも一方を制御するようにすることができる。このようにして、制御装置３０は、複数の検出装置１０の中から、送信器１１０又は受信器１２０の制御が必要な検出装置１０（図１６に示す例では、検出装置１０ａ、検出装置１０ｃ及び検出装置１０ｄ（又は検出装置１０ａのみ））を選択することができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、移動体２０の周辺に移動体２２が存在することを示す情報を取得部１８０が取得した場合に、移動体２０の周辺に移動体２２が存在しないことを示す情報を取得部１８０が取得した場合よりも、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよい。移動体２０の周辺に移動体２２が存在する場合、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（反射材Ｒによって反射される電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベル抑えることができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、移動体２０の周辺に移動体２２が存在することを示す情報を取得部１８０が取得した場合に、移動体２０の周辺に移動体２２が存在しないことを示す情報を取得部１８０が取得した場合よりも、送信器１１０によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、送信器１１０を制御してもよい。移動体２０の周辺に移動体２２が存在する場合、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（送信器１１０から送信されて移動体２２の反射材Ｒによって反射される電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベル抑えることができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、取得部１８０によって取得された情報における上述した距離（移動体２０から移動体２２までの距離）が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶの大きさが小さくなるように、受信器１２０を制御してもよい。移動体２０から移動体２２までの距離が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（反射材Ｒによって反射される電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えることができる。

　制御装置３０（制御部１４０）は、取得部１８０によって取得された情報における上述した距離（移動体２０から移動体２２までの距離）が短いほど、送信器１１０によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、送信器１１０を制御してもよい。移動体２０から移動体２２までの距離が短いほど、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズ（送信器１１０から送信されて移動体２２の反射材Ｒによって反射される電磁波）のレベルが高くなり得る。制御装置３０（制御部１４０）の上述した制御によれば、受信器１２０のＩＦＯＶに入り込むノイズのレベルを抑えることができる。

　以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

　この出願は、２０１７年１月２７日に出願された日本出願特願２０１７－０１２７８５号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (13)

1. 　移動体に搭載された検出装置であって、
   　電磁波を送信可能な送信器と、
   　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
   　前記移動体の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得する取得部と、
   　前記取得部によって取得された情報に基づいて、前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御する制御部と、
   を備える検出装置。
2. 　請求項１に記載の検出装置において、
   　前記制御部は、前記取得部によって取得された情報に基づいて、前記受信器の瞬間視野の大きさ及び前記送信器によって送信される電磁波の強度の少なくとも一方を制御する、検出装置。
3. 　請求項２に記載の検出装置において、
   　前記取得部によって取得される情報は、前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを示す情報であり、
   　前記制御部は、前記移動体の周辺に他の移動体が存在することを示す情報を前記取得部が取得した場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しないことを示す情報を前記取得部が取得した場合よりも、前記受信器の瞬間視野の大きさが小さくなるように、前記受信器を制御する、検出装置。
4. 　請求項２に記載の検出装置において、
   　前記取得部によって取得される情報は、前記移動体から他の移動体までの距離を示す情報であり、
   　前記制御部は、前記取得部によって取得された情報における前記距離が短いほど、前記受信器の瞬間視野の大きさが小さくなるように、前記受信器を制御する、検出装置。
5. 　請求項２に記載の検出装置において、
   　前記取得部によって取得される情報は、前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを示す情報であり、
   　前記制御部は、前記移動体の周辺に他の移動体が存在することを示す情報を前記取得部が取得した場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しないことを示す情報を前記取得部が取得した場合よりも、前記送信器によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、前記送信器を制御する、検出装置。
6. 　請求項２に記載の検出装置において、
   　前記取得部によって取得される情報は、前記移動体から他の移動体までの距離を示す情報であり、
   　前記制御部は、前記取得部によって取得された情報における前記距離が短いほど、前記送信器によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、前記送信器を制御する、検出装置。
7. 　請求項１から６までのいずれか一項に記載の検出装置において、
   　前記取得部は、前記移動体と前記他の移動体の間の通信によって、前記他の移動体に関する情報を取得する、検出装置。
8. 　制御装置であって、電磁波を送信可能な送信器と、前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、をそれぞれ有する複数の検出装置を制御し、前記複数の検出装置は、移動体に搭載され、それぞれ異なる方向に存在する対象物を検出可能であり、
   　前記移動体の周辺の他の移動体が存在する方向を示す情報を取得する取得部と、
   　前記取得部によって取得された情報における前記方向に存在する対象物を検出可能な検出装置を前記複数の検出装置から選択して、選択された検出装置の前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御する制御部と、
   を備える制御装置。
9. 　移動体に搭載された検出装置であって、
   　電磁波を送信可能な送信器と、
   　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
   　前記移動体の周辺に他の移動体が存在する場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しない場合よりも、前記受信器の瞬間視野の大きさが小さくなるように、前記受信器を制御する制御部と、
   を備える検出装置。
10. 　移動体に搭載された検出装置であって、
    　電磁波を送信可能な送信器と、
    　前記送信器から送信されて対象物で反射された電磁波を受信可能な受信器と、
    　前記移動体の周辺に他の移動体が存在する場合に、前記移動体の周辺に他の移動体が存在しない場合よりも、前記送信器によって送信される電磁波の強度が小さくなるように、前記送信器を制御する制御部と、
    を備える検出装置。
11. 　送信器と、受信器と、を備え、移動体に搭載された検出装置を用いて対象物までの距離を検出する方法であって、
    　前記移動体の周辺に存在する他の移動体に関する情報を取得部によって取得し、
    　前記取得部によって取得された情報に基づいて、前記送信器及び前記受信器の少なくとも一方を制御部によって制御して、前記送信器から送信されて対象物から反射された電磁波を前記受信器で受信することを含む方法。
12. 　請求項１１に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
13. 　請求項１２に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

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