WO2018119620A1 - 多旋翼无人机 - Google Patents

多旋翼无人机 Download PDF

Info

Publication number
WO2018119620A1
WO2018119620A1 PCT/CN2016/112273 CN2016112273W WO2018119620A1 WO 2018119620 A1 WO2018119620 A1 WO 2018119620A1 CN 2016112273 W CN2016112273 W CN 2016112273W WO 2018119620 A1 WO2018119620 A1 WO 2018119620A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rotor
mechanisms
drone
uav
auxiliary
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/112273
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘以奋
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority to EP16925368.9A priority Critical patent/EP3564119B1/en
Priority to PCT/CN2016/112273 priority patent/WO2018119620A1/zh
Priority to CN202111673152.4A priority patent/CN114212249A/zh
Priority to CN201680003599.1A priority patent/CN108602553B/zh
Publication of WO2018119620A1 publication Critical patent/WO2018119620A1/zh
Priority to US16/452,521 priority patent/US11597513B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/32—Rotors
    • B64C27/37—Rotors having articulated joints
    • B64C27/41—Rotors having articulated joints with flapping hinge or universal joint, common to the blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/299—Rotor guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/50—Foldable or collapsible UAVs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

一种多旋翼无人机(1)，包括机身(10)和设置于机身(10)上的多个旋翼机构(20)，旋翼机构(20)包括旋翼(21)，多旋翼无人机还包括设置于机身(10)上的多个连接机构(30)，连接机构(30)的数量与旋翼机构(20)的数量一一对应，每个旋翼机构(20)通过对应的连接机构(30)活动连接于机身(10)。多个旋翼机构(20)相对各自对应的连接机构(30)进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体(2)。通过连接机构将旋翼机构活动连接于机身上，以使得多个旋翼机构相对各自对应的连接机构进行转动后，能够相互重叠形成旋翼机构组合体，形成的旋翼机构组合体，极大的缩小了多旋翼无人机折叠后的体积。

Description

多旋翼无人机 技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机。
背景技术
现有的多旋翼无人机，一般旋翼上都设有带桨保护罩，由于保护罩的体积比较大，导致多旋翼无人机携带不方便。
目前，虽然已有少数的四旋翼无人机被设计为可折叠的形式更加方便用户携带。但是，现有的四旋翼无人机只能做到两侧旋翼对折，这样虽然比不折叠方便携带了些，但是无人机体积较大的问题仍然没有被解决。
发明内容
本发明提供一种多旋翼无人机。
根据本发明示出的实施例，提供一种多旋翼无人机，包括机身和设置于所述机身上的多个旋翼机构，所述旋翼机构包括旋翼，所述多旋翼无人机还包括设置于所述机身上的多个连接机构，所述连接机构的数量与所述旋翼机构的数量一一对应，每个所述旋翼机构通过对应的所述连接机构活动连接于所述机身；所述多个旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体。
本发明的多旋翼无人机，通过连接机构将旋翼机构活动连接于机身上，以使得多个旋翼机构相对各自对应的连接机构进行转动后，能够相互重叠形成旋翼机构组合体，实现了多旋翼无人机可折叠以便携带，并且， 由于多个旋翼机构相互重叠形成旋翼机构组合体，极大的缩小了多旋翼无人机折叠后的体积。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例示出的六旋翼无人机的立体示意图。
图2是图1所示的六旋翼无人机的机身的平面示意图。
图3是图1所示的六旋翼无人机折叠后的平面示意图。
图4至图6是图1所示的六旋翼无人机的折叠过程示意图。
图7是本发明一实施例示出的四旋翼无人机的立体示意图。
图8和图9是图7所示的四旋翼无人机的折叠过程示意图。
图10是本发明一实施例示出的三旋翼无人机的立体示意图。
图11是图10所示的三旋翼无人机的机身的平面示意图。
图12是图10所示的三旋翼无人机折叠后的平面示意图。
图13至图15是图10所示的三旋翼无人机的折叠过程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施 例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
下面结合附图，对本发明的多旋翼无人机进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明实施例示出的多旋翼无人机，包括机身和设置于所述机身上的多个旋翼机构。每个所述旋翼机构均包括旋翼。所述多旋翼无人机还包括设置于所述机身上的多个连接机构，所述连接机构的数量与所述旋翼机构的数量一一对应。每个所述旋翼机构通过对应的所述连接机构活动连接于所述机身。所述多个旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体。
本发明的多旋翼无人机，通过连接机构将旋翼机构活动连接于机身上，以使得多个旋翼机构相对各自对应的连接机构进行转动后，能够相互重叠形成旋翼机构组合体，实现了多旋翼无人机可折叠以便携带，并且，由于多个旋翼机构相互重叠形成旋翼机构组合体，极大的缩小了多旋翼无 人机折叠后的体积。
其中，多旋翼无人机的连接机构至少可以通过以下三种实现方式将所述旋翼机构活动连接于所述连接机构，并且使所述多个旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体。
第一种实现方式：通过所述连接机构实现旋翼机构能够以固定的角度相对机身进行转动，从而使多个旋翼机构根据设定的顺序相对各自对应的所述连接机构进行转动后实现折叠效果，相互重叠形成旋翼机构组合体。
参见图1至图9所示，在第一种实现方式中，本发明的多旋翼无人机1，包括机身10和设置于所述机身10上的多个旋翼机构20(图中所示可以包括旋翼机构20A,20B,20C,20D,20E)。每个旋翼机构20均包括旋翼21。所述多旋翼无人机1还包括设置于所述机身10上的多个连接机构30，所述连接机构30的数量与所述旋翼机构20的数量一一对应。每个所述旋翼机构20通过对应的所述连接机构30活动连接于所述机身10。所述多个旋翼机构20相对各自对应的所述连接机构30进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体2。
在本发明一实施方式中，每个所述旋翼机构20均包括设置于所述旋翼21外部的保护罩22。可选地，所述多个旋翼机构20能够相互重叠形成同轴心的所述旋翼机构组合体2。进一步地，所述保护罩22为圆形结构，所述旋翼机构组合体2为圆柱形结构。
在本发明一实施方式中，参见图2和图3所示，所述连接机构30包括活动连接于所述机身10的第一连接组件，所述第一连接组件与所述旋翼机构20连接并能够沿第一轴向A转动，所述第一轴向A以预设角度相较于所述多旋翼无人机1的航向轴11呈倾斜设置。可选地，所述第一连接组件包括沿所述第一轴向A固设于所述机身10上的第一转轴31和枢接于所述第一转轴31的第一连接座32，所述第一连接座32与所述旋翼机构20 连接。可选地，所述第一连接座32包括枢接于所述第一转轴31的连接座本体321和沿与所述第一轴向A垂直的轴向连接于所述连接座本体321的连接件322，所述连接件322与所述旋翼机构20连接。
在本发明一实施方式中，所述旋翼机构20的数量为偶数个，每个所述旋翼机构20相对各自对应的所述连接机构30进行转动后，一同形成所述旋翼机构组合体2。可选地，偶数个所述旋翼机构20构成多个旋翼机构组，所述旋翼机构组包括两个所述旋翼机构20。所述旋翼机构组的两个所述旋翼机构20相对各自对应的所述连接机构30进行转动后，对称布置于所述机身10的两侧。
在图1至图6所示的例子中，所述多旋翼无人机1为六旋翼无人机。如图1所示，两个旋翼机构20A组成第一组旋翼机构组，两个旋翼机构20B组成第二组旋翼机构组，两个旋翼机构20C组成第三组旋翼机构组。其中，第二组旋翼机构组的两个所述旋翼机构20B对应的所述连接机构30的所述第一转轴31的轴向线与所述多旋翼无人机1的航向轴11之间形成的所述预设角度为90度，另外两组所述旋翼机构组的四个所述旋翼机构20A,20C对应的所述连接机构30的所述第一转轴31的轴向线与所述多旋翼无人机1的航向轴11之间形成的所述预设角度为锐角。可选地，所述预设角度的范围是35度至85度。
六旋翼无人机折叠时，先将第一组旋翼机构组的两个旋翼机构20A各自对应的所述连接机构30的第一连接座32相对所述第一转轴31绕第一轴向A进行转动，从而带动第一组旋翼机构组的两个旋翼机构20A转动后相互重叠形成第一旋翼机构组合体2A，如图4所示。然后再将第三组旋翼机构组的两个旋翼机构20C各自对应的所述连接机构30的第一连接座32相对所述第一转轴31绕第一轴向A进行转动，从而带动第三组旋翼机构组的两个旋翼机构20C转动后与所述第一旋翼机构组合体2A重叠形成第二旋翼机构组合体2B，如图5所示。最后再将第二组旋翼机构组的两个旋 翼机构20B各自对应的所述连接机构30的第一连接座32相对所述第一转轴31绕第一轴向A进行转动，从而带动第二组旋翼机构组的两个旋翼机构20B转动后与所述第二旋翼机构组合体2B重叠形成所述旋翼机构组合体2，完成六旋翼无人机的折叠，如图6所示。
在图7至图9所示的例子中，所述多旋翼无人机1为四旋翼无人机。如图7所示，两个旋翼机构20D组成第一组旋翼机构组，两个旋翼机构20E组成第二组旋翼机构组。四个所述旋翼机构20D,20E对应的所述连接机构30的所述第一转轴31的轴向线与所述多旋翼无人机1的航向轴11之间形成的所述预设角度为锐角。可选地，所述预设角度的范围是35度至85度。
四旋翼无人机折叠时，先将第一组旋翼机构组的两个旋翼机构20D各自对应的所述连接机构30的第一连接座32相对所述第一转轴31绕第一轴向A进行转动，从而带动第二组旋翼机构组的两个旋翼机构20D转动后相互重叠形成第三旋翼机构组合体2C，如图8所示。然后再将第二组旋翼机构组的两个旋翼机构20E各自对应的所述连接机构30的第一连接座32相对所述第一转轴31绕第一轴向A进行转动，从而带动第二组旋翼机构组的两个旋翼机构20E转动后与所述第三旋翼机构组合体2C重叠形成所述旋翼机构组合体2，完成四旋翼无人机的折叠，如图9所示。
在本发明的另一个例子里，所述多旋翼无人机为二旋翼无人机。两个所述旋翼机构对应的所述连接机构的所述第一转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度。二旋翼无人机折叠时，直接将两个旋翼机构各自对应的所述连接机构的第一连接座相对所述第一转轴绕第一轴向进行转动，从而带动两个旋翼机构转动后相互重叠形成所述旋翼机构组合体，完成二旋翼无人机的折叠。
第二种实现方式：通过所述连接机构实现旋翼机构能够以固定的倾斜角度进行转动，并且可以相对所述连接机构进行旋转，从而使多个旋翼机构根据设定的顺序相对各自对应的所述连接机构进行转动或旋转后实现 折叠效果，相互重叠形成旋翼机构组合体。
参见图10至图15所示，在第二种实现方式中，本发明的多旋翼无人机1，包括机身10和设置于所述机身10上的多个旋翼机构20(图中所示可以包括旋翼机构20F,20G)。每个所述旋翼机构20均包括旋翼21。所述多旋翼无人机还包括设置于所述机身10上的多个连接机构30，所述连接机构30的数量与所述旋翼机构20的数量一一对应。每个所述旋翼机构20通过对应的所述连接机构30活动连接于所述机身10。所述多个旋翼机构20相对各自对应的所述连接机构30进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体2。
在本发明一实施方式中，参见图11和图12所示，所述连接机构30包括活动连接于所述机身10的第二连接组件和活动连接于所述第二连接组件的第三连接组件。所述第二连接组件能够沿第二轴向B转动，所述第二轴向B以预设角度相较于所述多旋翼无人机1的航向轴11呈倾斜设置。所述第三连接组件与所述旋翼机构20连接并能够沿第三轴向C转动。
可选地，所述第二连接组件包括沿所述第二轴向B固设于所述机身10上的第二转轴33和枢接于所述第二转轴33的第二连接座34。所述第三连接组件包括固接于所述第二连接座34的第一连接体35和沿所述第三轴向C活动连接于所述第一连接体35的第二连接体36，所述第二连接体36与所述旋翼机构20连接并能够相对所述第一连接体35沿所述第三轴向C转动。进一步地，所述第二轴向B与所述第三轴向C垂直。
在本发明一实施方式中，所述旋翼机构20的数量为奇数个，所述多个旋翼机构20包括一主旋翼机构和偶数个辅旋翼机构。所述主旋翼机构与偶数个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构30进行转动，能够一同形成的所述旋翼机构组合体2。可选地,偶数个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构30进行转动后，对称布置于所述主旋翼机构的两侧，与所述主旋翼机构一同形成的所述旋翼机构组合体2。
在图10至图15所示的例子中，所述多旋翼无人机1为三旋翼无人机。如图10所示，旋翼机构20F为主旋翼机构，两个旋翼机构20G为辅旋翼机构。其中，所述主旋翼机构20F对应的所述连接机构30的所述第二转轴33的轴向线与所述多旋翼无人机1的航向轴11之间形成的所述预设角度为90度，两个辅旋翼机构20G对应的所述连接机构30的所述第二转轴33的轴向线与所述多旋翼无人机1的航向轴11之间形成的所述预设角度为锐角。可选地，所述预设角度的范围是35度至85度。
三旋翼无人机折叠时，先将主旋翼机构20F对应的所述连接机构30的第二连接座34相对第二转轴33绕第二轴向B进行转动，从而带动主旋翼机构20F转动至如图13所示。然后再将主旋翼机构20F对应的所述连接机构30的第二连接体36相对所述第一连接体35绕第三轴向C进行转动，从而带动主旋翼机构20F转动90度后如图14所示。最后将两个辅旋翼机构20G各自对应的所述连接机构30的第二连接座34相对第二转轴33绕第二轴向B进行转动，从而带动两个辅旋翼机构20G转动后与所述主旋翼机构20F共同重叠形成所述旋翼机构组合体2，完成三旋翼无人机的折叠，如图15所示。
在本发明一实施方式中，偶数个所述辅旋翼机构构成多个辅旋翼机构组，所述辅旋翼机构组包括两个所述辅旋翼机构。所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动后，对称布置于所述主旋翼机构的两侧。
在本发明的另一个例子里，所述多旋翼无人机为五旋翼无人机，第一组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线以第一预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置，第二组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线以第二预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置。
其中，所述主旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度，第一组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述第一预设角度为锐角，第二组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述第二预设角度为锐角。可选地，所述第一预设角度的范围是35度至85度，或/及所述第二预设角度的范围是35度至85度。
五旋翼无人机折叠时，先将主旋翼机构对应的所述连接机构的第二连接座相对第二转轴绕第二轴向进行转动，从而带动主旋翼机构转动。再将主旋翼机构对应的所述连接机构的第二连接体相对所述第一连接体绕第三轴向进行转动，从而带动主旋翼机构转动90度。最后依次将多个辅旋翼机构组各自的两个辅旋翼机构各自对应的所述连接机构的第二连接座相对第二轴向绕第二轴向进行转动，从而带动两个辅旋翼机构转动后与所述主旋翼机构共同重叠形成所述旋翼机构组合体，完成五旋翼无人机的折叠。
第三种实现方式：所述连接机构包括设置于所述机身上的旋转机构，所述旋转机构与所述旋翼机构连接，用以驱动所述旋翼机构进行转动。可选地，所述旋转机构为万向连接机构。也就是说，通过所述旋转机构驱动旋翼机构转动任意角度，从而使多个旋翼机构根据设定的顺序进行转动后相互重叠形成旋翼机构组合体。
在第三种实现方式中，本发明的多旋翼无人机，包括机身和设置于所述机身上的多个旋翼机构。每个所述旋翼机构均包括旋翼。所述多旋翼无人机还包括设置于所述机身上的多个连接机构，所述连接机构的数量与所述旋翼机构的数量一一对应。其中，每个连接机构均包括设置于所述机身上的旋转机构，相应地，所述旋转机构的数量也与所述旋翼机构的数量一一对应。每个所述旋翼机构通过对应的所述旋转机构活动连接于所述机 身。所述多个旋翼机构在各自对应的所述旋转机构的驱动下进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体。
综上所述，本发明的多旋翼无人机，通过连接机构将旋翼机构活动连接于机身上，以使得多个旋翼机构相对各自对应的连接机构进行转动后，能够相互重叠形成旋翼机构组合体，实现了多旋翼无人机可折叠以便携带，并且，由于多个旋翼机构相互重叠形成旋翼机构组合体，极大的缩小了多旋翼无人机折叠后的体积。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (26)

  1. 一种多旋翼无人机，包括机身和设置于所述机身上的多个旋翼机构，所述旋翼机构包括旋翼，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括设置于所述机身上的多个连接机构，所述连接机构的数量与所述旋翼机构的数量一一对应，每个所述旋翼机构通过对应的所述连接机构活动连接于所述机身；所述多个旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动，能够相互重叠形成旋翼机构组合体。
  2. 根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述连接机构包括活动连接于所述机身的第一连接组件，所述第一连接组件与所述旋翼机构连接并能够沿第一轴向转动，所述第一轴向以预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置。
  3. 根据权利要求2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一连接组件包括沿所述第一轴向固设于所述机身上的第一转轴和枢接于所述第一转轴的第一连接座，所述第一连接座与所述旋翼机构连接。
  4. 根据权利要求2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述旋翼机构的数量为偶数个，每个所述旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动后，一同形成所述旋翼机构组合体。
  5. 根据权利要求4所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机为二旋翼无人机；两个所述旋翼机构对应的所述连接机构的所述第一转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度。
  6. 根据权利要求4所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机为四旋翼无人机；四个所述旋翼机构对应的所述连接机构的所述第一转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为锐角。
  7. 根据权利要求6所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述预设角度 的范围是35度至85度。
  8. 根据权利要求4所述的多旋翼无人机，其特征在于，偶数个所述旋翼机构构成多个旋翼机构组，所述旋翼机构组包括两个所述旋翼机构；所述旋翼机构组的两个所述旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动后，对称布置于所述机身的两侧。
  9. 根据权利要求8所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机为六旋翼无人机；一组所述旋翼机构组的两个所述旋翼机构对应的所述连接机构的所述第一转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度，另外两组所述旋翼机构组的四个所述旋翼机构对应的所述连接机构的所述第一转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为锐角。
  10. 根据权利要求9所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述预设角度的范围是35度至85度。
  11. 根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述连接机构包括活动连接于所述机身的第二连接组件和活动连接于所述第二连接组件的第三连接组件；所述第二连接组件能够沿第二轴向转动，所述第二轴向以预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置；所述第三连接组件与所述旋翼机构连接并能够沿第三轴向转动。
  12. 根据权利要求11所述的多旋翼无人机，其特征在于：
    所述第二连接组件包括沿所述第二轴向固设于所述机身上的第二转轴和枢接于所述第二转轴的第二连接座；
    所述第三连接组件包括固接于所述第二连接座的第一连接体和沿所述第三轴向活动连接于所述第一连接体的第二连接体，所述第二连接体与所述旋翼机构连接并能够相对所述第一连接体沿所述第三轴向转动。
  13. 根据权利要求11所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第二轴向与所述第三轴向垂直。
  14. 根据权利要求12所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述旋翼机 构的数量为奇数个，所述多个旋翼机构包括一主旋翼机构和偶数个辅旋翼机构；所述主旋翼机构与偶数个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动，能够一同形成的所述旋翼机构组合体。
  15. 根据权利要求14所述的多旋翼无人机，其特征在于，偶数个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动后，对称布置于所述主旋翼机构的两侧，与所述主旋翼机构一同形成的所述旋翼机构组合体。
  16. 根据权利要求15所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机为三旋翼无人机；所述主旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度，两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为锐角。
  17. 根据权利要求16所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述预设角度的范围是35度至85度。
  18. 根据权利要求14所述的多旋翼无人机，其特征在于，偶数个所述辅旋翼机构构成多个辅旋翼机构组，所述辅旋翼机构组包括两个所述辅旋翼机构；所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构相对各自对应的所述连接机构进行转动后，对称布置于所述主旋翼机构的两侧。
  19. 根据权利要求18所述的多旋翼无人机，其特征在于：
    所述多旋翼无人机为五旋翼无人机，第一组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线以第一预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置，第二组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线以第二预设角度相较于所述多旋翼无人机的航向轴呈倾斜设置；
    所述主旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述预设角度为90度，第一组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述第一预设角度为锐角， 第二组所述辅旋翼机构组的两个所述辅旋翼机构对应的所述连接机构的所述第二转轴的轴向线与所述多旋翼无人机的航向轴之间形成的所述第二预设角度为锐角。
  20. 根据权利要求19所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一预设角度的范围是35度至85度，或/及所述第二预设角度的范围是35度至85度。
  21. 根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述连接机构包括设置于所述机身上的旋转机构，所述旋转机构与所述旋翼机构连接，用以驱动所述旋翼机构进行转动。
  22. 根据权利要求21所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构为万向连接机构。
  23. 根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多个旋翼机构能够相互重叠形成同轴心的所述旋翼机构组合体。
  24. 根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述旋翼机构还包括设置于所述旋翼外部的保护罩。
  25. 根据权利要求24所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多个旋翼机构能够相互重叠形成同轴心的所述旋翼机构组合体。
  26. 根据权利要求25所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述保护罩为圆形结构，所述旋翼机构组合体为圆柱形结构。
PCT/CN2016/112273 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机 WO2018119620A1 (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16925368.9A EP3564119B1 (en) 2016-12-27 2016-12-27 Multi-rotor unmanned aerial vehicle
PCT/CN2016/112273 WO2018119620A1 (zh) 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机
CN202111673152.4A CN114212249A (zh) 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机
CN201680003599.1A CN108602553B (zh) 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机
US16/452,521 US11597513B2 (en) 2016-12-27 2019-06-25 Multi-rotor unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/112273 WO2018119620A1 (zh) 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/452,521 Continuation US11597513B2 (en) 2016-12-27 2019-06-25 Multi-rotor unmanned aerial vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018119620A1 true WO2018119620A1 (zh) 2018-07-05

Family

ID=62707190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2016/112273 WO2018119620A1 (zh) 2016-12-27 2016-12-27 多旋翼无人机

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11597513B2 (zh)
EP (1) EP3564119B1 (zh)
CN (2) CN114212249A (zh)
WO (1) WO2018119620A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL422099A1 (pl) * 2017-07-03 2019-01-14 Paweł Wawrzyński Multikopter z wirnikami o zmiennym kącie natarcia i sposób sterowania jego lotem
PL422100A1 (pl) * 2017-07-03 2019-01-14 Paweł Wawrzyński Pojazd latający z kilkoma zespołami napędowymi i sposób sterowania jego lotem

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733640A (zh) * 2019-11-12 2020-01-31 徐州迪沃通讯工程有限公司 基于无人机的通讯装置快速布局移动设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104590556A (zh) * 2014-10-31 2015-05-06 湖北易瓦特科技有限公司 一种可折叠式无人机
CN105035317A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨收放装置
US20150321755A1 (en) * 2014-04-28 2015-11-12 Arch Aerial, Llc Collapsible multi-rotor uav
CN204956909U (zh) * 2015-07-09 2016-01-13 武汉高德无人机科技有限公司 便携式无人机
WO2016068383A1 (ko) * 2014-10-31 2016-05-06 한화테크윈 주식회사 무인 비행체
CN205345315U (zh) * 2016-01-14 2016-06-29 骅星科技发展有限公司 新型折叠无人机

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN85200335U (zh) * 1985-04-01 1985-11-10 吴旦人 袖珍型折叠衣架
CN2078283U (zh) * 1990-07-16 1991-06-05 潘望舒 多功能折叠自行车
DE102005014949A1 (de) * 2005-04-01 2006-10-05 Dolch, Stefan, Dipl.-Ing. (FH) Hubschrauber mit variablen Abmessungen
CN201432768Y (zh) * 2009-06-12 2010-03-31 陈智跃 可折叠坐式滑板车
FR2959208B1 (fr) * 2010-04-22 2012-05-25 Eurl Jmdtheque Engin gyropendulaire a propulsion compensatoire et collimation de gradient fluidique multi-milieux multimodal a decollage et atterrissage vertical
US20130105635A1 (en) * 2011-10-31 2013-05-02 King Abdullah II Design and Development Bureau Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors
US8794564B2 (en) * 2012-08-02 2014-08-05 Neurosciences Research Foundation, Inc. Vehicle capable of in-air and on-ground mobility
CA2787279C (en) * 2012-08-29 2013-10-22 Draganfly Holdings Inc. Vehicle with aerial and ground mobility
CA2888144C (en) * 2012-10-19 2021-06-01 Aeryon Labs Inc. Hovering unmanned aerial vehicle
KR101456035B1 (ko) * 2014-09-06 2014-11-04 최종필 멀티로터형 무인비행기의 로터암장치
CN204998752U (zh) * 2015-01-04 2016-01-27 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
KR20160119988A (ko) * 2015-04-07 2016-10-17 자동차부품연구원 차량 근접 이착륙이 가능한 접이 방식 다목적 멀티콥터
KR101589263B1 (ko) * 2015-06-09 2016-01-28 한국항공우주연구원 프로펠러부 전개식 무인 비행체
WO2017020225A1 (zh) * 2015-08-03 2017-02-09 北京艾肯拓科技有限公司 无人直升飞机
US9637227B2 (en) * 2015-09-16 2017-05-02 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle hybrid rotor drive
CN205256650U (zh) * 2015-12-07 2016-05-25 天津全华时代航天科技发展有限公司 一种旋翼折叠结构
CN105539821A (zh) * 2015-12-11 2016-05-04 广州鼎飞航空科技有限公司 一种多旋翼飞行器的变形折叠结构
CN205366057U (zh) * 2015-12-31 2016-07-06 上海九鹰电子科技有限公司 多旋翼飞行器
CN205499328U (zh) * 2016-04-06 2016-08-24 深圳市龙云创新航空科技有限公司 一种具有联动折叠结构的无人机
CN105857571B (zh) * 2016-04-08 2018-02-27 北京博瑞云飞科技发展有限公司 具有多机臂同步折叠机构的无人机
US10293932B2 (en) * 2016-06-28 2019-05-21 Saeid A. ALZAHRANI Multi-mode unmanned aerial vehicle
CN106005778B (zh) * 2016-07-15 2018-06-01 郑州九冶三维化工机械有限公司 一种折叠集装箱旋转立柱折叠机构
CN206926817U (zh) * 2017-05-22 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150321755A1 (en) * 2014-04-28 2015-11-12 Arch Aerial, Llc Collapsible multi-rotor uav
CN104590556A (zh) * 2014-10-31 2015-05-06 湖北易瓦特科技有限公司 一种可折叠式无人机
WO2016068383A1 (ko) * 2014-10-31 2016-05-06 한화테크윈 주식회사 무인 비행체
CN204956909U (zh) * 2015-07-09 2016-01-13 武汉高德无人机科技有限公司 便携式无人机
CN105035317A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨收放装置
CN205345315U (zh) * 2016-01-14 2016-06-29 骅星科技发展有限公司 新型折叠无人机

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3564119A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL422099A1 (pl) * 2017-07-03 2019-01-14 Paweł Wawrzyński Multikopter z wirnikami o zmiennym kącie natarcia i sposób sterowania jego lotem
PL422100A1 (pl) * 2017-07-03 2019-01-14 Paweł Wawrzyński Pojazd latający z kilkoma zespołami napędowymi i sposób sterowania jego lotem

Also Published As

Publication number Publication date
CN114212249A (zh) 2022-03-22
US11597513B2 (en) 2023-03-07
EP3564119B1 (en) 2022-08-17
EP3564119A1 (en) 2019-11-06
US20200031467A1 (en) 2020-01-30
EP3564119A4 (en) 2019-11-27
CN108602553A (zh) 2018-09-28
CN108602553B (zh) 2022-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205554572U (zh) 无人飞行器及其机架
WO2018119620A1 (zh) 多旋翼无人机
US10414483B2 (en) Tiltrotor articulated wing extension
US8985951B2 (en) Multiple-yoke main rotor assembly
US10710701B2 (en) Foldable multi-rotor UAV
CN207826525U (zh) 可折拢的无人驾驶空中交通工具
WO2023005666A1 (zh) 一种无人机
EP3345831B1 (en) Drone capable of varying propeller arrangement shape
WO2022000198A1 (zh) 无人机及适用于无人机的防护装置
CN105539827B (zh) 一种多轴飞行器的机臂折叠装置
CA2876630A1 (en) Unmanned rotary wing aircraft with compact folding rotor arms
US20200277040A1 (en) Unmanned aerial vehicle
WO2019119877A1 (zh) 折叠螺旋桨、动力组件及无人机
CN105539832B (zh) 一种可变螺距的多旋翼无人机动力装置
WO2020211028A1 (zh) 螺旋桨、动力组件及飞行器
CN104986324A (zh) 一种旋转锁止机构及具有其的植保无人机
WO2018152792A1 (zh) 可折叠机架、机架组件及无人飞行器
US20160122013A1 (en) Scissoring fold arrangement for dual plane four bladed rotor hubs
WO2018086203A1 (zh) 电机及具有该电机的无人机
CN205524954U (zh) 一种四旋翼飞行器
CN106240800A (zh) 一种无人机可折叠机翼
CN205469768U (zh) 适用于大型多旋翼的支臂转折机构
US10526069B1 (en) Collapsible large diameter propeller for quiet aircraft
WO2023005667A1 (zh) 一种起落架以及无人机
WO2017107751A1 (zh) 无人机

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16925368

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016925368

Country of ref document: EP

Effective date: 20190729