WO2018097029A1

WO2018097029A1 - 建設機械

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Publication number: WO2018097029A1
Application number: PCT/JP2017/041304
Authority: WO
Inventors: 哲平齋藤; 平工　賢二; 自由理清水; 宏政高橋
Original assignee: 日立建機株式会社
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2017-11-16
Publication date: 2018-05-31
Also published as: CN109844230B; US20190218750A1; CN109844230A; JP2018084094A; US10829908B2; EP3546662B1; EP3546662A1; JP6710150B2; EP3546662A4

Abstract

省エネ化と油圧システムの小型化とを図りつつ、一方の原動機が動作不能となった場合であっても最低限の油圧アクチュエータの動作を確保する。　本発明の建設機械は、第１原動機によって駆動される第１油圧駆動装置と、第２原動機によって駆動される第２油圧駆動装置と、を備える。第１油圧駆動装置は、第１油圧アクチュエータと第１閉回路ポンプとが接続された第１閉回路と、第１閉回路と第１開回路ポンプとを接続し、第１開回路ポンプから第１閉回路に圧油を供給する第１アシスト流路と、を有し、第２油圧駆動装置は、第２油圧アクチュエータと第２閉回路ポンプとが接続された第２閉回路を備える。さらに、本発明は、第１アシスト流路から分岐して、第２閉回路と接続し、第１開回路ポンプから第２閉回路に圧油を供給する第１非常用流路を備える。

Description

建設機械

　本発明は、油圧ショベルなどの建設機械に関する。

　近年、油圧ショベルやホイールローダなどの建設機械において、省エネ化が重要な開発項目になっている。建設機械の省エネ化には油圧システム自体の省エネ化が重要であり、油圧ポンプと油圧アクチュエータとを接続して閉回路を構成する油圧閉回路システムの適用が検討されている。この油圧閉回路システムは、油圧ポンプと油圧アクチュエータとの間に制御弁が設けられていないため、制御弁による圧損がなく、必要な流量のみを油圧ポンプが吐出するため流量損失もない。

　この種の油圧閉回路システムを搭載した建設機械の背景技術として、特許文献１には、複数の可変容量油圧ポンプのうち何れか１つと複数の油圧アクチュエータのうち何れか１つとを接続して構成され、可変容量油圧ポンプと油圧アクチュエータとの間で圧油が循環する複数の閉回路を備えた油圧閉回路システムの構成が記載されている。

　また一方で、大型の油圧ショベルの背景技術として、特許文献２には、油圧システムを２台の原動機で駆動する油圧ショベルの構成が記載されている。

米国特許出願公開第２０１６／００３２５６５号明細書特開平１１－１２４８７９号公報

　特許文献２のように２台の原動機を搭載している大型の油圧ショベルでは、１台の原動機に接続される複数の油圧ポンプで全ての油圧アクチュエータを動作させる構成にすれば、仮に２台の原動機のうち一方が故障等により動作不能となった場合であっても、他方で油圧ショベルの最低限の動作を維持できる。その一方で、原動機を２台搭載した大型の油圧ショベルであっても、省エネ化のため、特許文献１のような油圧閉回路システムを適用したいとの要請がある。

　しかしながら、１台の原動機で全ての油圧アクチュエータを駆動させる油圧システムに特許文献１のような油圧閉回路システムを適用すると、油圧ポンプと電磁切換弁の数が多くなるため、油圧システムが複雑で大型化するという新たな課題が生じてしまう。

　そこで、本発明は、少なくとも２台の原動機で複数の油圧ポンプを駆動して、複数の油圧アクチュエータを動作させる建設機械において、省エネ化と油圧システムの小型化とを図りつつ、一方の原動機が動作不能となった場合であっても最低限の油圧アクチュエータの動作を確保することを課題とする。

　上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、第１原動機と、前記第１原動機によって駆動される複数の第１閉回路ポンプおよび複数の第１開回路ポンプを有する第１油圧駆動装置と、前記複数の第１閉回路ポンプおよび前記複数の第１開回路ポンプのうち少なくとも１つから供給される圧油で動作する複数の第１油圧アクチュエータと、第２原動機と、前記第２原動機によって駆動される複数の第２閉回路ポンプおよび複数の第２開回路ポンプを有する第２油圧駆動装置と、前記複数の第２閉回路ポンプおよび前記複数の第２開回路ポンプのうち少なくとも１つから供給される圧油で動作する複数の第２油圧アクチュエータと、を備えた建設機械において、前記第１油圧駆動装置は、前記複数の第１油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第１閉回路ポンプのうち何れか１つとが接続された複数の第１閉回路と、前記複数の第１閉回路のうち何れか１つと前記複数の第１開回路ポンプのうち何れか１つとを接続し、前記第１開回路ポンプから前記第１閉回路に圧油を供給する複数の第１アシスト流路と、を有し、前記第２油圧駆動装置は、前記複数の第２油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第２閉回路ポンプのうち何れか１つとが接続された、複数の第２閉回路を備え、前記建設機械は、前記複数の第１アシスト流路のうち何れか１つから分岐して、前記複数の第２閉回路のうち何れか１つと接続し、前記第１開回路ポンプから前記第２閉回路に圧油を供給する少なくとも１つの第１非常用流路と、前記第１アシスト流路を流れる圧油を前記第１非常用流路へ導くための第１アシスト切換装置と、前記第１アシスト切換装置の動作を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする。

　本発明によれば、少なくとも２台の原動機で複数の油圧ポンプを駆動して、複数の油圧アクチュエータを動作させる建設機械において、省エネ化と油圧システムの小型化とを図りつつ、一方の原動機が動作不能となった場合であっても最低限の油圧アクチュエータの動作を確保できる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルを駆動する油圧駆動装置と制御装置を示す油圧回路図である。本発明の建設機械の第１実施形態における油圧回路の正常動作時における圧油の流れを示す概略図である。本発明の建設機械の第１実施形態における油圧回路の片側エンジン失陥時（動作不能時）における圧油の流れを示す概略図である。本発明の建設機械の第１実施形態を構成する制御装置の構成を示す概念図である。本発明の建設機械の第１実施形態を構成する制御装置の流路演算部の処理内容を示すフローチャート図である。本発明の建設機械の第２実施形態を構成する油圧駆動装置を示す概略図である。本発明の建設機械の第２実施形態における油圧回路の正常動作時における圧油の流れを示す概略図である。本発明の建設機械の第２実施形態における油圧回路の片側エンジン失陥時（動作不能時）における圧油の流れを示す概略図である。本発明の建設機械の第２実施形態を構成する制御装置の構成を示す概念図である。本発明の建設機械の第２実施形態を構成する制御装置の流路演算部の処理内容を示すフローチャート図である。

　以下、建設機械として大型の油圧ショベルを例にとって、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。なお、本発明は、原動機を２台以上搭載し、閉回路ポンプと油圧シリンダとを接続して閉回路を構成し、当該閉回路に開回路ポンプを接続して、開回路ポンプから油圧シリンダのヘッド側油室に作動油を供給可能な油圧閉回路システムを備えた建設機械全般に適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。

＜第１実施形態＞
　図１は本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。なお、以下の説明では、油圧ショベルを操作するオペレータから見て、前後左右の方向を定めるものとする。よって、例えば、図１の左右方向は、油圧ショベルの前後方向である。

　図１に示すように、本実施形態に係る油圧ショベル１００は、左右方向の両側にクローラ式の走行装置８ａ、８ｂを備えた下部走行体（走行体）１０３と、下部走行体１０３上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２とを備えている。上部旋回体１０２上には、オペレータが搭乗するキャブ１０１が設けられている。

　上部旋回体１０２の前側には、例えば掘削作業等を行うためのフロント作業機（作業機）１０４が俯仰動可能に取り付けられている。フロント作業機１０４は、ブーム２と、ブーム２を駆動する片ロッド式のブームシリンダ１と、アーム４と、アーム４を駆動する片ロッド式のアームシリンダ３と、バケット６と、バケット６を駆動する片ロッド式のバケットシリンダ５と、を備えている。ブームシリンダ１は、ブームロッド１ｂの先端部が上部旋回体１０２に連結され、ブームヘッド１ａの基端部がブーム２に連結されている。アームシリンダ３は、アームロッド３ｂの先端部がアーム４に連結され、アームシリンダ３のアームヘッド３ａがブーム２に連結されている。バケットシリンダ５は、バケットロッド５ｂの先端部がバケット６に連結され，バケットシリンダ５のバケットヘッド５ａの基端がアーム４に連結されている。

　キャブ１０１には、走行・旋回操作と、ブーム２、アーム４、バケット６を操作するための操作装置１９（図２参照）が配置されている。この操作装置１９は、複数の操作レバー１９ａ～１９ｄを備える。操作レバー１９ａは左側の走行装置８ａの前進／後退、操作レバー１９ｂは右側の走行装置８ｂの前進／後退、操作レバー１９ｃは、上部旋回体１０２の旋回とアーム４のアーム伸ばし／アーム曲げ動作、操作レバー１９ｄは、ブーム２のブーム上げ／ブーム下げ動作とバケット６のバケット掘削／バケット開放動作を、オペレータが指示するためのものである。

　次に、油圧ショベル１００を駆動するための油圧駆動装置のシステム構成を、図２を用いて説明する。図２は油圧ショベルを駆動する油圧駆動装置と制御装置を示す油圧回路図である。なお、以下の説明において、〇と□とを接続する閉回路のことを、閉回路〇－□と示す。例えば、閉回路１１－１は、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１とを接続する閉回路のことである。

　図２に示すように、本実施形態では、エンジン（第１原動機）９ａと、エンジン９ａから伝達装置１０ａを介して伝達された動力によって駆動される第１油圧駆動装置ＨＤ１と、第１油圧駆動装置ＨＤ１から供給される圧油で動作するブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）１およびアームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）３と、エンジン（第２原動機）９ｂと、エンジン９ｂから伝達装置１０ｂを介して伝達された動力によって駆動される第２油圧駆動装置ＨＤ２と、第２油圧駆動装置ＨＤ２から供給される圧油で動作するバケットシリンダ（第２油圧アクチュエータ）５および油圧モータ（第２油圧アクチュエータ）７と、を備える。

　なお、図２では油圧モータ７を１つしか図示していないが、実際には上部旋回体１０２の駆動用に１つ、左右の走行装置８ａ、８ｂの駆動用にそれぞれ１つずつ、合計３つの油圧モータ（油圧アクチュエータ）７が設けられている。

　第１油圧駆動装置ＨＤ１は、エンジン９ａと接続される２つの閉回路ポンプ（第１閉回路ポンプ）１１、１２および２つの開回路ポンプ（第１開回路ポンプ）１５、１６と、閉回路ポンプ１１と、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および油圧モータ７のそれぞれとを流路切換弁（第１閉回路切換装置）２１ａを介して接続して構成される４つの閉回路と、閉回路ポンプ１２と、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および油圧モータ７のそれぞれとを流路切換弁２１ａを介して接続して構成される４つの閉回路と、を有する。

　より具体的には、第１油圧駆動装置ＨＤ１は、本発明の「第１閉回路」に相当する閉回路１１－１と閉回路１２－３の他に、閉回路１１－３、閉回路１１－５、閉回路１１－７、閉回路１２－１、閉回路１２－５、閉回路１２－７（第１非常用閉回路）を有している。そして、何れの閉回路に圧油を流すかは、流路切換弁２１ａの動作によって決まる。なお、流路切換弁２１ａの動作は制御装置２０からの制御信号によって制御される。

　また、第１油圧駆動装置ＨＤ１は、閉回路ポンプ１１を含んで構成される閉回路（例えば閉回路１１－１）に接続され、開回路ポンプ１５からの圧油を供給するアシスト流路（第１アシスト流路）４０と、アシスト流路４０から分岐してアームシリンダ３に開回路ポンプ１５からの圧油を供給する非常用流路（第１非常用流路）５０とを有する。また、第１油圧駆動装置ＨＤ１は、閉回路ポンプ１２を含んで構成される閉回路（例えば閉回路１２－３）に接続され、開回路ポンプ１６からの圧油を供給するアシスト流路（第１アシスト流路）４１と、アシスト流路４１から分岐してバケットシリンダ５に開回路ポンプ１６からの圧油を供給する非常用流路（第１非常用流路）５１とを有する。

　アシスト流路４０、４１にはそれぞれアシスト弁２３ａ、２４ａが設けられ、非常用流路５０、５１にはそれぞれ補助制御弁２６ａ、２７ａが設けられている。これらアシスト弁２３ａ、２４ａを閉じ、補助制御弁２６ａ、２７ａを開けることにより、開回路ポンプ１５、１６からの圧油をアームシリンダ３、バケットシリンダ５にそれぞれ供給することができる。これらアシスト弁２３ａ、２４ａおよび補助制御弁２６ａ，２７ａは、制御装置２０からの制御指令値に従い、それらの開閉あるいは流路接続方向が制御される。なお、アシスト弁２３ａ、２４ａおよび補助制御弁２６ａ、２７ａが、本発明の「第１アシスト切換装置」に相当する。

　また、アームシリンダ３からの圧油は、補助制御弁２６ａを介して作動油戻り流路６１からタンク（作動油タンク）２５へと戻る。同様に、バケットシリンダ５からの圧油は、補助制御弁２７ａを介して作動油戻り流路（第１作動油戻り流路）６２からタンク２５へ戻る。

　第２油圧駆動装置ＨＤ２についても同様に、エンジン９ｂと接続される２つの閉回路ポンプ（第２閉回路ポンプ）１３、１４および２つの開回路ポンプ（第２開回路ポンプ）１７、１８と、閉回路ポンプ１３と、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および油圧モータ７のそれぞれとを流路切換弁（第２閉回路切換装置）２１ｂを介して接続して構成される４つの閉回路と、閉回路ポンプ１４と、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および油圧モータ７のそれぞれとを流路切換弁２１ｂを介して接続して構成される４つの閉回路と、を有する。

　より具体的には、第２油圧駆動装置ＨＤ２は、本発明の「第２閉回路」に相当する閉回路１３－５と閉回路１４－７の他に、閉回路１３－１（第２非常用閉回路）、閉回路１３－３、閉回路１３－７、閉回路１４－１、閉回路１４－３、閉回路１４－５を有している。そして、何れの閉回路に圧油を流すかは、流路切換弁２１ｂの動作によって決まる。なお、流路切換弁２１ｂの動作は制御装置２０からの制御信号によって制御される。

　また、第２油圧駆動装置ＨＤ２は、閉回路ポンプ１３を含んで構成される閉回路（例えば閉回路１３－５）に接続され、開回路ポンプ１７からの圧油を供給するアシスト流路（第２アシスト流路）４２と、アシスト流路４２から分岐してアームシリンダ３に開回路ポンプ１７からの圧油を供給する非常用流路（第２非常用流路）５２とを有する。また、第２油圧駆動装置ＨＤ２は、閉回路ポンプ１４を含んで構成される閉回路（例えば閉回路１４－７）に接続され、開回路ポンプ１８からの圧油を供給するアシスト流路（第２アシスト流路）４３と、アシスト流路４３から分岐してバケットシリンダ５に開回路ポンプ１８からの圧油を供給する非常用流路（第２非常用流路）５３とを有する。

　アシスト流路４２、４３にはそれぞれアシスト弁２３ｂ、２４ｂが設けられ、非常用流路５２、５３にはそれぞれ補助制御弁２６ｂ、２７ｂが設けられている。これらアシスト弁２３ｂ、２４ｂを閉じ、補助制御弁２６ｂ、２７ｂを開けることにより、開回路ポンプ１７、１８からの圧油をアームシリンダ３、バケットシリンダ５にそれぞれ供給することができる。これらアシスト弁２３ｂ、２４ｂおよび補助制御弁２６ｂ，２７ｂは、制御装置２０からの制御指令値に従い、それらの開閉あるいは流路接続方向が制御される。なお、アシスト弁２３ｂ、２４ｂおよび補助制御弁２６ｂ、２７ｂが、本発明の「第２アシスト切換装置」に相当する。

　また、アームシリンダ３からの圧油は、補助制御弁２６ｂを介して作動油戻り流路（第２作動油戻り流路）６３からタンク２５へと戻る。同様に、バケットシリンダ５からの圧油は、補助制御弁２７ｂを介して作動油戻り流路６４からタンク２５へ戻る。

　なお、閉回路ポンプ１１～１４および開回路ポンプ１５～１８は、それぞれ一対の入出力ポートを持つ傾転斜板機構、および斜板の傾斜角を調整してポンプ押しのけ容積を調整するレギュレータ１１ａ～１８ａを備えている。レギュレータ１１ａ～１８ａは、制御装置２０から信号線を介して受信したポンプ吐出流量指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４の吐出流量と吐出方向、また、開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。開回路ポンプ１５～１８の吸入ポートはタンク２５に接続されている。

　次に、制御装置２０の詳細について図５を用いて説明する。図５は、制御装置２０の詳細を示すブロック図である。図５に示すように、制御装置２０は、操作量検知部２０ａ、エンジン故障検知部２０ｂ、流量演算部２０ｃ、ポンプ・バルブ制御部２０ｄ、非常用回路制御部２０ｅを備える。操作レバー１９ａ～１９ｄは、信号線を介して制御装置２０に接続されている。操作量検知部２０ａは操作レバー１９ａ～１９ｄの操作量を検知する。

　エンジン故障検知部２０ｂはエンジン９ａ、９ｂの故障を検出する機能を備える。例えば、エンジン故障検知部２０ｂがエンジン回転数検出器（図示せず）から入力されたエンジン９ａ、９ｂのエンジン回転数を計測し、回転数が予め設定した目標エンジン回転数より下がっていた場合、故障と判定する。

　流量演算部２０ｃは、操作量検知部２０ａからの操作量およびエンジン故障検知部２０ｂからの情報を元に、各油圧アクチュエータ（すなわち、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７）の制御流量を決定する。なお、流量演算部２０ｃの詳細は後述する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃより受け取った閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量指令値および流路切換弁２１ａ、２１ｂの制御指令値に従い、各機器に対し制御指令信号を出力する。

　非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃより受け取った、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの制御指令値および補助制御弁２６ａ、２６ｂ、２７ａ、２７ｂの制御指令値に従い、各機器に対し制御指令信号を出力する。

　次に、図６を用いて、流量演算部２０ｃの詳細について説明する。図６は流路演算部の処理内容を示すフローチャート図である。図６に示すように、ステップＳ１において、操作量検知部２０ａからの操作量が０より大きければステップＳ２に進む。一方、操作量が０の場合、ステップＳ４へと進み、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量指令値を０に設定し、また、流路切換弁２１ａ、２１ｂの制御指令値を閉に設定する。また、アシスト弁２３ａ～２４ｂの制御指令値を開に設定し、補助制御弁２６ａ～２７ｂの制御指令値を閉に設定する。

　ステップＳ２において、エンジン故障検知部２０ｂからの情報でエンジン９ａ、９ｂが正常と判定された場合、ステップＳ３に進む。一方、エンジン９ａとエンジン９ｂの一方が故障と判断された場合、ステップＳ５へと進み、操作量に例えば比例した閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の内、エンジンが正常稼働している側の吐出流量を操作レバー１９ａ～１９ｄの操作量に基づき吐出流量指令値を設定する。エンジンが正常稼働している側の流路切換弁２１ａ、２１ｂの制御指令値を操作レバー１９ａ～１９ｄの操作指令に対応して、ポンプとアクチュエータを接続するよう開／閉に設定する。また、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの制御指令値を閉に設定し、操作レバー１９ａ～１９ｄの操作指令に対応して、補助制御弁２６ａ～２７ｂの制御指令値を開に設定する。なお、例えば、いずれかのエンジンが故障した場合、一度、オペレータにエンジンが故障した情報をモニタなどで表示し、オペレータの了承を得たのち、ステップＳ５を実行しても良い。

　ステップＳ３において、操作量に例えば比例した閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量指令値を設定し、また、操作レバー１９ａ～１９ｄの操作指令に対応したアクチュエータと閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８を接続するよう、流路切換弁２１ａ、２１ｂの制御指令値を開／閉を設定する。この時、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの制御指令値を開に設定、補助制御弁２６ａ～２７ｂの制御指令値を閉に設定する。

　次に、第１実施形態における油圧駆動装置の動作について説明する。まず、両方のエンジン９ａ、９ｂが正常稼働している場合の油圧回路の状態を説明する。オペレータが操作レバー１９ａ～１９ｄ全てを操作し、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７を駆動する入力を与えると、制御装置２０内の操作量検知部２０ａは、操作レバー１９ａ～１９ｄの操作量を、信号線を介して受け取る。エンジン故障検知部２０ｂは信号線を介してエンジン９ａ、９ｂの稼働情報を取得し、エンジン９ａ、９ｂが正常に稼働しているかを判定する。

　流量演算部２０ｃは、図６に示す通り、エンジン９ａ、９ｂが正常に稼働している場合、ステップＳ３へと進み、操作量に例えば予め設定した比例ゲインを乗じたものを閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量指令値として設定し、また、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１、閉回路ポンプ１２とアームシリンダ３、閉回路ポンプ１３とバケットシリンダ５、閉回路ポンプ１４と油圧モータ７を流路で接続するように流路切換弁２１ａ、２１ｂの制御指令値を設定する。また、流量演算部２０ｃは、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの制御指令値を開に設定し、補助制御弁２６ａ～２７ｂの制御指令値を閉に設定する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８、流路切換弁２１ａ、２１ｂへと制御信号を出力する。また、非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂに開制御信号と補助制御弁２６ａ～２７ｂへ閉制御信号を出力する。

　図３に正常動作時における油圧回路の圧油の流れを示す。なお、図中の太線は圧油が流れる回路であることを示している。レギュレータ１１ａ～１８ａはそれぞれポンプ・バルブ制御部２０ｄからの制御信号を、信号線を介して受け取り、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。閉回路ポンプ１１は流路切換弁２１ａを介してブームシリンダ１のブームヘッド１ａへと作動油を吐出し、ブームシリンダ１を伸展させる（閉回路１１－１）。この時、開回路ポンプ１５が吐出した作動油はアシスト弁２３ａを介して、閉回路ポンプ１１が吐出した作動油へと合流し、流路切換弁２１ａを介してブームヘッド１ａへと流入する（アシスト流路４０）。

　閉回路ポンプ１２は流路切換弁２１ａを介してアームシリンダ３のアームヘッド３ａへと作動油を吐出し、アームシリンダ３を伸展させる（閉回路１２－３）。この時、開回路ポンプ１６が吐出した作動油はアシスト弁２４ａを介して、閉回路ポンプ１２が吐出した作動油へと合流し、流路切換弁２１ａを介してアームヘッド３ａへと流入する（アシスト流路４１）。

　閉回路ポンプ１３は流路切換弁２１ｂを介してバケットシリンダ５のバケットヘッド５ａへと作動油を吐出し、バケットシリンダ５を伸展させる（閉回路１３－５）。この時、開回路ポンプ１７が吐出した作動油はアシスト弁２３ｂを介して、閉回路ポンプ１３が吐出した作動油へと合流し、流路切換弁２１ｂを介してバケットヘッド５ａへと流入する（アシスト流路４２）。

　閉回路ポンプ１４は流路切換弁２１ｂを介して油圧モータ７へと作動油を吐出し、油圧モータ７を回転させる（閉回路１４－７）。この時、開回路ポンプ１８が吐出した作動油はアシスト弁２４ｂを介して、閉回路ポンプ１４が吐出した作動油へと合流し、流路切換弁２１ｂを介して油圧モータ７へと流入する（アシスト流路４３）。これにより、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７の全てのアクチュエータは２台のエンジン９ａ、９ｂで同時に駆動される。

　次に、片側のエンジンの動作不能時の油圧回路の状態を説明する。ここでは、エンジン９ｂに異常が発生した場合を想定して説明する。エンジン９ｂが故障していると判定された場合、流量演算部２０ｃは、図６のステップＳ５に進んで、操作量に例えば予め設定した比例ゲインを乗じたものを閉回路ポンプ１１、１２と開回路ポンプ１５、１６の吐出流量指令値として設定し、閉回路ポンプ１３、１４と開回路ポンプ１７、１８の吐出流量指令値を０に設定する。

　さらに、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１、閉回路ポンプ１２と油圧モータ７を流路で接続するように流路切換弁２１ａの制御指令値を設定する。この時、流路切換弁２１ｂには閉指令値を設定する。

　流量演算部２０ｃは、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの制御指令値を閉に設定し、補助制御弁２６ａ、２７ａを操作レバー１９ｃ、１９ｄによって指示された操作方向と操作量に応じた開指令値を設定する。また、補助制御弁２６ｂ、２７ｂの制御指令値を閉に設定する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８、流路切換弁２１ａ、２１ｂへと制御信号を出力する。また、非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、アシスト弁２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂに閉制御信号と補助制御弁２６ａ～２７ｂへ開制御信号を出力する。

　図４にエンジン９ｂの動作不能時における油圧回路の圧油の流れを示す。なお、図中の太線は圧油が流れる回路であることを示している。レギュレータ１１ａ～１８ａは、それぞれポンプ・バルブ制御部２０ｄからの制御信号を信号線を介して受け取り、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。閉回路ポンプ１１は流路切換弁２１ａを介してブームシリンダ１のブームヘッド１ａへと作動油を吐出し、ブームシリンダ１を伸展させる（閉回路１１－１）。閉回路ポンプ１２は流路切換弁２１ａを介して油圧モータ７へと作動油を吐出し、油圧モータ７を回転させる（閉回路１２－７：第１非常用閉回路）。

　一方、開回路ポンプ１５が吐出した作動油は補助制御弁２６ａを介して、アームヘッド３ａへと流入し、アームシリンダ３を伸展させる（非常用流路５０）。開回路ポンプ１６が吐出した作動油は補助制御弁２７ａを介して、バケットヘッド５ａへと流入し、バケットシリンダ５を伸展させる（非常用流路５１）。これにより、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７の全ての油圧アクチュエータは１台のエンジン９ａで同時に駆動される。

　次に、本実施形態に係る油圧ショベルの作用効果について説明する。２台のエンジンを搭載した大型の油圧ショベルの油圧回路装置に、従来の油圧閉回路システムを適用して、１台のエンジンが動作不能となったときでも４つの油圧アクチュエータを駆動させたい場合、１つのエンジンに対して４つ全てのアクチュエータを駆動するために４つの閉回路ポンプが必要であった。しかし、本実施形態では、エンジンの動作不能時には、閉回路に接続されている開回路ポンプを、動作不能となったエンジンと接続されている閉回路に接続して、開回路ポンプにより別の油圧アクチュエータを動作させるように構成したので、閉回路ポンプの数を半分にすることができる。また、閉回路ポンプの数を減らすことにより、油圧配管の配索も簡素化される。

　つまり、本実施形態では、２台のエンジンのうち１台が動作不能に陥っても、残りの１台で、４つの油圧アクチュエータの最低限の複合動作が可能となるため、例えばエンジンのトラブルが発生しても、油圧ショベルを縮退させたり、フロント作業機１０４の安定した姿勢に戻したり、最低限の非常時動作が可能である。しかも、閉回路ポンプの数を低減させることができるため、油圧配管の配索が簡素化できる。また、本実施形態では、エンジン９ｂの動作不能時において、閉回路ポンプ１１、１２でブームシリンダ１と油圧モータ７を駆動し、開回路ポンプ１５、１６でアームシリンダ３、バケットシリンダ５を駆動する構成としたので、異常時の４複合動作の挙動が安定するといった利点もある。

＜第２実施形態＞
　次に、本発明の第２実施形態について図７～１１を用いて説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。

　第２実施形態では、図３に示す第１実施形態のアシスト弁２３ａ～２４ｂを用いない構成とした点が第１実施形態と主に相違する。図７は、第２実施形態に係る油圧ショベルを駆動する油圧駆動装置と制御装置を示す油圧回路図である。

　図７に示すように、第２実施形態では、開回路ポンプ１５、１６の吐出側流路は流路切換弁（第１閉回路切換装置）２１ｃに接続され、また、開回路ポンプ１７、１８の吐出側は流路切換弁（第２閉回路切換装置）２１ｄに接続されている。流路切換弁２１ｃ、２１ｄは制御装置２０から信号線を介して受信した制御指令値により、閉回路ポンプ１１～１４と、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７のいずれかと接続し、また、開回路ポンプ１５～１８と、ブームヘッド１ａ、アームヘッド３ａ、バケットヘッド５ａのいずれかと接続し、開回路ポンプ１５～１８が吐出した作動油を、閉回路ポンプ１１～１４が吐出した作動油に合流させる機能を備える。

　さらに、開回路ポンプ１５～１８の吐出側流路から分岐した流路は、ロッドアシスト弁（第１アシスト切換装置、第２アシスト切換装置）２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂをそれぞれ介して、アームロッド３ｂ、バケットロッド５ｂへと接続される。ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂは、制御装置２０から信号線を介して受信した制御指令値により開閉を制御される。

　アームヘッド３ａおよびアームロッド３ｂに接続された流路から分岐して、フラッシング弁３０ａが接続されており、フラッシング弁３０ａは、フラッシング弁３０ａに接続された流路の内、低圧側の流路とタンク２５とを作動油戻り流路（第２作動油戻り流路）６５を介して接続する。また、バケットヘッド５ａおよびバケットロッド５ｂに接続された流路から分岐して、フラッシング弁３０ｂが接続されており、フラッシング弁３０ｂは、フラッシング弁３０ｂに接続された流路の内、低圧側の流路とタンク２５とを作動油戻り流路（第１作動油戻り流路）６６を介して接続する。

　次に、第２実施形態における油圧駆動装置の動作について説明する。まず、両方のエンジン９ａ、９ｂが正常稼働している場合の油圧回路の状態を、図７を用いて説明する。オペレータが操作レバー１９ａ～１９ｄ全てを操作し、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５を伸展方向、油圧モータ７を右回転駆動する入力を与えると、制御装置２０内の操作量検知部２０ａは、操作レバー１９ａ～１９ｄの操作量を、信号線を介して受け取る。エンジン故障検知部２０ｂは信号線を介してエンジン９ａ、９ｂの稼働情報を取得し、エンジン９ａ、９ｂが正常に稼働しているかを判定する。流量演算部２０ｃは、操作量検知部２０ａからの操作量およびエンジン故障検知部２０ｂからの情報を元に、各アクチュエータの制御流量を決定する。

　次に流量演算部２０ｃの詳細について、図１１を用いて説明する。図１１は、第２実施形態における制御処理の手順を示すフローチャートである。エンジン９ａ、９ｂが正常に稼働している場合、ステップＳ３へと進み、操作量に例えば予め設定した比例ゲインを乗じたものを閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量指令値として設定し、また、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１、閉回路ポンプ１２とアームシリンダ３、閉回路ポンプ１３とバケットシリンダ５、閉回路ポンプ１４と油圧モータ７を流路で接続するように流路切換弁２１ｃ、２１ｄの制御指令値を設定する。

　さらに、開回路ポンプ１５とブームヘッド１ａ、開回路ポンプ１６とアームヘッド３ａ、開回路ポンプ１７とバケットヘッド５ａ、開回路ポンプ１８と油圧モータ７とを流路で接続するように、流路切換弁２１ｃ、２１ｄの制御指令値を設定する。流量演算部２０ｃは、ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂの制御指令値を閉に設定する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８、流路切換弁２１ｃ、２１ｄへと制御信号を出力する。また、非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂへ閉制御信号を出力する。

　図８に油圧回路の圧油の流れを示す。なお、図中の太線は圧油が流れる回路であることを示している。レギュレータ１１ａ～１８ａはそれぞれポンプ・バルブ制御部２０ｄからの制御信号を、信号線を介して受け取り、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。閉回路ポンプ１１は流路切換弁２１ｃを介してブームシリンダ１のブームヘッド１ａへと作動油を吐出し、ブームシリンダ１を伸展させる（閉回路１１－１）。この時、開回路ポンプ１５が吐出した作動油は流路切換弁２１ｃを介して、閉回路ポンプ１１が吐出した作動油へと合流し、ブームヘッド１ａへと流入する（アシスト流路４０）。

　閉回路ポンプ１２は流路切換弁２１ｃを介してアームシリンダ３のアームヘッド３ａへと作動油を吐出し、アームシリンダ３を伸展させる（閉回路１２－３）。この時、開回路ポンプ１６が吐出した作動油は流路切換弁２１ｃを介して、アームヘッド３ａへと流入する（アシスト流路４１）。

　閉回路ポンプ１３は流路切換弁２１ｄを介してバケットシリンダ５のバケットヘッド５ａへと作動油を吐出し、バケットシリンダ５を伸展させる（閉回路１３－５）。この時、開回路ポンプ１７が吐出した作動油は流路切換弁２１ｄを介して、バケットヘッド５ａへと流入する（アシスト流路４２）。

　閉回路ポンプ１４は流路切換弁２１ｄを介して油圧モータ７へと作動油を吐出し、油圧モータ７を回転させる（閉回路１４－７）。この時、開回路ポンプ１８が吐出した作動油は流路切換弁２１ｄを介して油圧モータ７へと流入する。（アシスト流路４３）これにより、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７の全てのアクチュエータは２台のエンジン９ａ、９ｂで同時に駆動される。

　次に、第２実施形態における片側のエンジン９ｂの失陥時（動作不能時）に最低限の作業可能状態を維持する場合について図９～図１１を用いて説明する。

　オペレータが操作レバー１９ａ～１９ｄ全てを操作し、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５を伸展方向、油圧モータ７を右回転駆動する入力を与えると、図１０に示す制御装置２０内の操作量検知部２０ａは、は操作レバー１９ａ～１９ｄの操作量を、信号線を介して受け取る。

　エンジン故障検知部２０ｂは信号線を介してエンジン９ａ、９ｂの稼働情報を取得し、エンジン９ａ、９ｂが正常に稼働しているかを判定する。流量演算部２０ｃは、図１１に示す通り、エンジン９ｂが故障していると判断された場合、ステップＳ５へと進み、操作量に例えば予め設定した比例ゲインを乗じたものを閉回路ポンプ１１、１２と開回路ポンプ１５、１６の吐出流量指令値として設定、また、閉回路ポンプ１３、１４と開回路ポンプ１７、１８の吐出流量指令値を０に設定する。また、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１、閉回路ポンプ１２と油圧モータ７、また、開回路ポンプ１５とアームヘッド３ａ、開回路ポンプ１６とバケットヘッド５ａとを流路で接続するように、流路切換弁２１ｃの制御指令値を設定する。この時、流路切換弁２１ｄの制御指令値は閉を設定する。また、流量演算部２０ｃは、ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂの制御指令値を開に設定する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８、流路切換弁２１ｃ、２１ｄへと制御信号を出力する。また、非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂへ制御信号を出力する。

　図９に油圧回路の圧油の流れを示す。なお、図中の太線は圧油が流れる回路であることを示している。レギュレータ１１ａ～１８ａはそれぞれポンプ・バルブ制御部２０ｄからの制御信号を、信号線を介して受け取り、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。閉回路ポンプ１１は流路切換弁２１ｃを介してブームシリンダ１のブームヘッド１ａへと作動油を吐出し、ブームシリンダ１を伸展させる（閉回路１１－１）。閉回路ポンプ１２は流路切換弁２１ｃを介して油圧モータ７へと作動油を吐出し、油圧モータ７を回転させる（閉回路１２－７：第１非常用閉回路）。

　開回路ポンプ１５が吐出した作動油はロッドアシスト弁２８ａを介して、アームヘッド３ａへと流入し、アームシリンダ３を伸展させる（非常用流路５０）。この時、アームロッド３ｂから流出した作動油は、フラッシング弁３０ａを介して作動油戻り流路６５を流れてタンク２５へ流出する。

　開回路ポンプ１６が吐出した作動油はロッドアシスト弁２９ａを介して、バケットヘッド５ａへと流入し、バケットシリンダ５を伸展させる（非常用流路５１）。この時、バケットロッド５ｂから流出した作動油は、フラッシング弁３０ｂを介して作動油戻り流路６５を流れてタンク２５へ流出する。これにより、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７の全てのアクチュエータは１台のエンジン９ａで同時に駆動される。

　一方、エンジン９ｂが動作不能時において、オペレータが操作レバー１９ａ～１９ｄ全てを操作し、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５を収縮方向、油圧モータ７を左回転駆動する入力を与えると、図１０に示す制御装置２０内の流量演算部２０ｃは、閉回路ポンプ１１とブームシリンダ１、閉回路ポンプ１２と油圧モータ７とが接続されるように流路切換弁２１ｃの制御指令値を設定する。また、開回路ポンプ１５とアームロッド３ｂ、開回路ポンプ１６とバケットロッド５ｂとを流路で接続するように、ロッドアシスト弁２８ａおよび２９ａの制御指令値を開に設定する。

　ポンプ・バルブ制御部２０ｄは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８、流路切換弁２１ｃ、２１ｄへと制御信号を出力する。また、非常用回路制御部２０ｅは、流量演算部２０ｃからの制御指令値に従い、ロッドアシスト弁２８ａ、２９ａ、２８ｂ、２９ｂへ制御信号を出力する。図７に示す、レギュレータ１１ａ～１８ａはそれぞれポンプ・バルブ制御部２０ｄからの制御信号を、信号線を介して受け取り、閉回路ポンプ１１～１４と開回路ポンプ１５～１８の吐出流量を制御する。

　図９において、閉回路ポンプ１１は流路切換弁２１ｃを介してブームシリンダ１のブームヘッド１ａへと作動油を吐出し、ブームシリンダ１を収縮させる。閉回路ポンプ１２は流路切換弁２１ｃを介して油圧モータ７へと作動油を吐出し、油圧モータ７を回転させる。開回路ポンプ１５が吐出した作動油はロッドアシスト弁２８ａを介して、アームロッド３ｂへと流入し、アームシリンダ３を収縮させる。この時、アームヘッド３ａから流出した作動油は、フラッシング弁３０ａを介してタンク２５へ流出する。開回路ポンプ１６が吐出した作動油はロッドアシスト弁２９ａを介して、バケットロッド５ｂへと流入し、バケットシリンダ５を収縮させる。この時、バケットヘッド５ａから流出した作動油は、フラッシング弁３０ｂを介してタンク２５へ流出する。これにより、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、油圧モータ７の全てのアクチュエータは同時に駆動される。

　次に、第２実施形態における作用効果について説明する。例えば第１実施形態においては、片側エンジンが故障した際に必要な油圧機器とその制御が多く、例えば、開回路ポンプ１５～１８と閉回路ポンプ１１～１４との作動油の合流するアシスト流路を遮断するために、アシスト弁２３ａ～２４ｂを設けて閉にし、また、補助制御弁の接続方向を制御する必要があった。

　一方、第２実施形態では、流路切換弁２１ｃ、２１ｄに開回路ポンプ１５～１８のシリンダヘッド側への合流回路を加える事で、第１実施形態で必要だったアシスト弁２３ａ～２４ｂが不要となる。また補助制御弁２６ａ～２７ｂの方向切換機能が不要となることで、ロッドアシスト弁２８ａ、２８ｂ、２９ａ、２９ｂのように、単純な切換弁にできることで、片側エンジン失陥時の作業効率の低下を抑制できる機能を維持しながら油圧回路構成を簡素化でき、搭載コスト等を低減できる。

　以上の実施形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明は油圧ショベル以外の建設機械にも適用可能である。例えば、エンジンを２台以上搭載した油圧式クレーン等の作業装置で、複数の油圧シリンダを閉回路によって駆動する油圧装置を備えた建設機械の全般に本発明は適用可能である。また、閉回路ポンプ１１～１４に替えて両傾転ポンプ・モータを用いても良い。この場合、エネルギの回生も可能となる。

　１　ブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）
　２　ブーム
　３　アームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）
　４　アーム
　５　バケットシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
　６　バケット
　７　油圧モータ（第２油圧アクチュエータ）
　９ａ、９ｂ　エンジン（原動機）
　１１、１２　閉回路ポンプ（第１開回路ポンプ）
　１３、１４　開回路ポンプ（第２開回路ポンプ）
　１５、１６　開回路ポンプ（第１開回路ポンプ）
　１７、１８　開回路ポンプ（第２開回路ポンプ）
　１９　操作装置
　２０　制御装置
　２０ｂ　エンジン故障検知部
　２１ａ　流路切換弁（第１閉回路切換装置）
　２１ｂ　流路切換弁（第２閉回路切換装置）
　２１ｃ　流路切換弁（第１閉回路切換装置）
　２１ｄ　流路切換弁（第２閉回路切換装置）
　２３ａ、２４ａ　アシスト弁（第１アシスト切換装置）
　２３ｂ、２４ｂ　アシスト弁（第２アシスト切換装置）
　２５　タンク（作動油タンク）
　２６ａ、２７ａ　補助制御弁（第１アシスト切換装置）
　２６ｂ、２７ｂ　補助制御弁（第２アシスト切換装置）
　２８ａ、２９ａ　ロッドアシスト弁（第１アシスト切換装置）
　２８ｂ、２９ｂ　ロッドアシスト弁（第２アシスト切換装置）
　３０ａ、３０ｂ　フラッシング弁
　４０、４１　アシスト流路（第１アシスト流路）
　４２、４３　アシスト流路（第２アシスト流路）
　５０、５１　非常用流路（第１非常用流路）
　５２、５３　非常用流路（第２非常用流路）
　６２、６６　作動油戻り流路（第１作動油戻り流路）
　６３、６５　作動油戻り流路（第２作動油戻り流路）
　１００　油圧ショベル（建設機械）
　１０２　上部旋回体
　１０３　下部走行体（走行体）
　１０４　フロント作業機（作業機）
　ＨＤ１　第１油圧駆動装置
　ＨＤ２　第２油圧駆動装置

Claims

　第１原動機と、
　前記第１原動機によって駆動される複数の第１閉回路ポンプおよび複数の第１開回路ポンプを有する第１油圧駆動装置と、
　前記複数の第１閉回路ポンプおよび前記複数の第１開回路ポンプのうち少なくとも１つから供給される圧油で動作する複数の第１油圧アクチュエータと、
　第２原動機と、
　前記第２原動機によって駆動される複数の第２閉回路ポンプおよび複数の第２開回路ポンプを有する第２油圧駆動装置と、
　前記複数の第２閉回路ポンプおよび前記複数の第２開回路ポンプのうち少なくとも１つから供給される圧油で動作する複数の第２油圧アクチュエータと、を備えた建設機械において、
　前記第１油圧駆動装置は、
　前記複数の第１油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第１閉回路ポンプのうち何れか１つとが接続された複数の第１閉回路と、
　前記複数の第１閉回路のうち何れか１つと前記複数の第１開回路ポンプのうち何れか１つとを接続し、前記第１開回路ポンプから前記第１閉回路に圧油を供給する複数の第１アシスト流路と、を有し、
　前記第２油圧駆動装置は、
　前記複数の第２油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第２閉回路ポンプのうち何れか１つとが接続された、複数の第２閉回路を備え、
　前記建設機械は、
　前記複数の第１アシスト流路のうち何れか１つから分岐して、前記複数の第２閉回路のうち何れか１つと接続し、前記第１開回路ポンプから前記第２閉回路に圧油を供給する少なくとも１つの第１非常用流路と、
　前記第１アシスト流路を流れる圧油を前記第１非常用流路へ導くための第１アシスト切換装置と、
　前記第１アシスト切換装置の動作を制御する制御装置と、
　を備えたことを特徴とする建設機械。
　請求項１において、
　前記第２油圧駆動装置は、
　前記複数の第２閉回路のうち何れか１つと前記複数の第２開回路ポンプのうち何れか１つとを接続し、前記第２開回路ポンプから前記第２閉回路に圧油を供給する複数の第２アシスト流路を有し、
　前記建設機械は、
　前記複数の第２アシスト流路のうち何れか１つから分岐して、前記複数の第１閉回路のうち何れか１つと接続し、前記第２アシスト流路と繋がっている前記第２開回路ポンプから前記第１閉回路に圧油を供給する少なくとも１つの第２非常用流路と、
　前記第２アシスト流路を流れる圧油を前記第２非常用流路へ導くための第２アシスト切換装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記第２アシスト切換装置の動作を制御することを特徴とする建設機械。
　請求項２において、
　前記複数の第２油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第１閉回路ポンプのうち何れか１つとを接続し、前記第２油圧アクチュエータと前記第１閉回路ポンプとの間で圧油が循環する少なくとも１つの第１非常用閉回路と、
　前記第１閉回路ポンプから供給されて前記第１閉回路を流れる圧油を、前記第１非常用閉回路へと導くための第１閉回路切換装置と、
　前記複数の第１油圧アクチュエータのうち何れか１つと前記複数の第２閉回路ポンプのうち何れか１つとを接続し、前記第１油圧アクチュエータと前記第２閉回路ポンプとの間で圧油が循環する少なくとも１つの第２非常用閉回路と、
　前記第２閉回路ポンプから供給されて前記第２閉回路を流れる圧油を、前記第２非常用閉回路へと導くための第２閉回路切換装置と、をさらに備え、
　前記制御装置は、前記第１閉回路切換装置および前記第２閉回路切換装置の動作を制御することを特徴とする建設機械。
　請求項３において、
　前記制御装置は、前記第１原動機および前記第２原動機の故障を検出するエンジン故障検知部を含み、
　前記制御装置は、
　前記エンジン故障検知部により前記第２原動機が動作不能であると判断した場合には、
　前記第１アシスト切換装置の動作を制御して、前記第１アシスト流路を流れる圧油を前記第１非常用流路へ導くよう切り換えると共に、前記第１閉回路切換装置の動作を制御して、前記第１閉回路ポンプから供給されて前記第１閉回路を流れる圧油を、前記第１非常用閉回路へと導くよう切り換えて、前記複数の第１閉回路ポンプおよび前記複数の第１開回路ポンプにより、前記複数の第１油圧アクチュエータおよび前記複数の第２油圧アクチュエータの全てに対して圧油を供給し、前記各油圧アクチュエータの動作が可能となるようにすると共に、
　前記エンジン故障検知部により前記第１原動機が動作不能であると判断した場合には、
　前記第２アシスト切換装置の動作を制御して、前記第２アシスト流路を流れる圧油を前記第２非常用流路へ導くよう切り換えると共に、前記第２閉回路切換装置の動作を制御して、前記第２閉回路ポンプから供給されて前記第２閉回路を流れる圧油を、前記第２非常用閉回路へと導くよう切り換えて、前記複数の第２閉回路ポンプおよび前記複数の第２開回路ポンプにより、前記複数の第１油圧アクチュエータおよび前記複数の第２油圧アクチュエータの全てに対して圧油を供給し、前記各油圧アクチュエータの動作が可能となるようにしたことを特徴とする建設機械。
　請求項４において、
　作動油を貯留する作動油タンクと、
　前記第１開回路ポンプから前記第１非常用流路を流れて前記第２油圧アクチュエータに供給された圧油を前記作動油タンクに戻す第１作動油戻り流路と、
　前記第２開回路ポンプから前記第２非常用流路を流れて前記第１油圧アクチュエータに供給された圧油を前記作動油タンクに戻す第２作動油戻り流路と、をさらに備えたことを特徴とする建設機械。
　請求項５において、
　走行体と、前記走行体を駆動する油圧モータと、前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に俯仰動可能に設けられ、ブーム、前記ブームを駆動するブームシリンダ、アーム、前記アームを駆動するアームシリンダ、バケット、および前記バケットを駆動するバケットシリンダを有する作業機と、をさらに備え、
　前記複数の第１油圧アクチュエータは、前記ブームシリンダと前記アームシリンダとを含み、
　前記複数の第２油圧アクチュエータは、前記バケットシリンダと前記油圧モータとを含み、
　前記制御装置は、
　前記エンジン故障検知部により前記第２原動機が動作不能であると判断した場合には、前記第１アシスト切換装置および前記第１閉回路切換装置の動作を制御して、前記複数の第１閉回路ポンプで前記ブームシリンダと前記油圧モータとをそれぞれ動作させ、かつ、前記複数の第１開回路ポンプで前記アームシリンダと前記バケットシリンダとをそれぞれ動作させるようにしたことを特徴とする建設機械。
　請求項６において、
　前記作業機を操作する操作装置をさらに備え、
　前記制御装置は、前記操作装置の操作量に応じて、前記第１アシスト切換装置、前記第２アシスト切換装置、前記第１閉回路切換装置、および前記第２閉回路切換装置の動作を制御することを特徴とする建設機械。