WO2014091684A1 - 建設機械 - Google Patents

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WO2014091684A1
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pressure
hydraulic
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valve
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浩司 上田
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コベルコ建機株式会社
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    • F15B2211/8609—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being cavitation

Definitions

  • the present invention relates to a traveling construction machine having a lower traveling body that is driven to travel by including left and right traveling devices, such as a hydraulic excavator.
  • the hydraulic excavator includes a crawler-type lower traveling body 1, an upper revolving body 2 mounted on the crawler-type lower traveling body 1 so as to be rotatable about an axis X perpendicular to the ground, and the upper revolving body 2 as a cockpit.
  • a cabin C to be mounted and a front attachment AT to be mounted on the upper swing body 2 are provided.
  • the front attachment AT is used for excavation and the like, and includes a boom 3 that can be raised and lowered, an arm 4 attached to the tip of the boom 3, and a bucket 5 attached to the tip of the arm 4.
  • boom cylinders, arm cylinders and bucket cylinders 6, 7, and 8 which are hydraulic actuators for operating them.
  • the lower traveling body 1 includes crawler-type left and right traveling devices 9, and both the traveling devices 9 are driven by a traveling motor that is a traveling hydraulic motor (not shown).
  • the hydraulic excavator further includes a swing motor (not shown) that is a hydraulic actuator for driving the upper swing body 2 to swing, a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic actuator described above, the hydraulic pump, and the hydraulic actuators described above. And a plurality of control valves interposed between the hydraulic actuators, and the hydraulic actuators are driven by hydraulic oil supplied via the control valves.
  • Each control valve is constituted by, for example, a hydraulic pilot switching valve, and is operated by a remote control valve.
  • cavitation may occur when the actual speed of the hydraulic actuator exceeds the speed due to the inflow rate from the hydraulic pump, such as when the brake of the turning motor or the traveling motor is operated.
  • a back pressure compensation valve is provided in a return pipe connecting each control valve and the tank. This back pressure compensation valve prevents the cavitation by raising back pressure.
  • FIG. 5 schematically shows a conventional back pressure system.
  • This back pressure system is provided in the hydraulic pump 50, the hydraulic actuator 52 exemplified as a hydraulic motor in FIG. 5, the control valve 54, the return pipe 56 connecting the control valve 54 and the tank T, and the return pipe 56.
  • the back pressure compensation valve 58 is included.
  • the back pressure compensation valve 58 is generally formed of a fixed type that does not change the set pressure, and generates a back pressure corresponding to the set pressure.
  • Patent Document 1 discloses a technique using a variable back pressure compensation valve having a variable set pressure.
  • the setting pressure of the variable back pressure compensation valve is set to a high pressure during turning or traveling, thereby ensuring the cavitation prevention function of the back pressure compensation valve.
  • the power loss can be reduced by setting to a low pressure.
  • the fixed back pressure compensation valve is fixed at a constant high pressure that is determined from the viewpoint of preventing cavitation, and therefore generates a higher back pressure than necessary in situations where there is no risk of cavitation. Cause excessive power loss.
  • the set pressure of the back pressure compensation valve is uniformly set to a high value regardless of the amount of operation during traveling, which may cause unnecessary power loss. is there.
  • cavitation during travel may actually occur in situations where the travel operation amount is small, as represented by traveling slowly on a downhill, for example, a remote control valve for travel is fully operated
  • a large flow rate flows through the traveling motor, so that the circuit pressure loss is large and a sufficient back pressure is generated. Therefore, the possibility of cavitation is practically low. Therefore, even in the prior art in which the set pressure of the back pressure compensation valve is uniformly set to a high pressure during traveling, there is a problem that a wasteful back pressure is generated during high speed traveling and power loss increases.
  • An object of the present invention is to provide a construction machine capable of realizing both prevention of cavitation and reduction of power loss.
  • a construction machine provided by the present invention includes a left and right traveling device, a lower traveling body that travels by driving these traveling devices, an upper revolving body that is turnably mounted on the lower traveling body, and the upper revolving body.
  • a front attachment attached to the body, a plurality of hydraulic actuators including a traveling motor as a driving source for each of the left and right traveling devices, a hydraulic pump as a hydraulic source for supplying hydraulic oil to these hydraulic actuators, and A plurality of control valves for individually controlling the operation of the hydraulic actuators by operating the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuators, and for operating the corresponding control valves.
  • a plurality of operating devices including an operating member that receives the operation, and among these operating devices, A back pressure is applied to a return line connecting each control valve and the tank, and a travel operation detector that detects an operation received by an operation member of a travel operation device that is an operation device for moving a control valve corresponding to the row motor.
  • a back pressure compensation valve that has a set pressure that can be switched between a relatively high high pressure set value and a relatively low low pressure set value, and the amount of operation that the operating member of the travel operation device receives.
  • a back pressure control unit that performs back pressure reduction control that sets the set pressure of the back pressure compensation valve to the low pressure set value when the travel operation amount is greater than or equal to a predetermined set value.
  • the hydraulic excavator includes an engine and a hydraulic circuit as shown in FIG. 1 in addition to the components shown in FIG.
  • the hydraulic circuit includes variable displacement first and second hydraulic pumps 10 and 11 driven by the engine, a pilot pump 12 as a pilot hydraulic source, a right traveling motor 13 and a left traveling which are each composed of a hydraulic motor.
  • the operation of the motor 14, the swing motor 15 that is a hydraulic actuator for swinging the upper swing body 2 shown in FIG. 4, the boom control valve 16 for controlling the operation of the boom cylinder 6, and the operation of the arm cylinder 7 are performed.
  • Arm control valve 17 for controlling, bucket control valve 18 for controlling the operation of the bucket cylinder 8, right traveling control valve 19 for controlling the operation of the right traveling motor 13, and left traveling motor 14 for controlling the operation of the left traveling control valve
  • It includes a swing control valve 21 for controlling the operation of the motor 15, and the tank T, a.
  • the hydraulic oil discharged from the first pump 10 is supplied to the boom cylinder 6, the bucket cylinder 8 and the right travel motor 13 via the control valves 16, 18, 19 respectively, and the controls are performed so as to control the supply. Valves 16, 18, and 19 are activated.
  • the hydraulic oil discharged from the second pump 11 is supplied to the arm cylinder 7, the left traveling motor 14, and the turning motor 15 via the control valves 17, 20, and 21, respectively, so that the supply is controlled.
  • Each of the control valves 17, 20, 21 operates.
  • the operation of the working actuator for operating the front attachment AT of FIG. 4 that is, the boom cylinder 6, the arm cylinder 7 and the bucket cylinder 8 is referred to as “work operation”.
  • the operation for 14 is called “traveling operation”
  • the operation for the turning motor 15 is called “turning operation”.
  • the hydraulic circuit further includes remote control valves 22 to 27 which are operating devices provided for the control valves 16 to 21, respectively.
  • Each of the control valves 16 to 21 is constituted by a pilot switching valve having a pair of pilot ports.
  • the remote control valves 22 to 27 are the pilot pump 12 and the control valves 16 to 25 corresponding to the remote control valves 22 to 27, respectively. It is interposed between 21 pilot ports.
  • Each of the remote control valves 22 to 27 includes an operation lever that is an operation member that receives an operation to move the corresponding control valve, and supplies a pilot primary pressure to the pilot port of the corresponding control valve in accordance with the operation.
  • the hydraulic circuit further includes a return line 28 that collectively connects the outlet sides of the control valves 16 to 21 to the tank T, a back pressure compensation valve 29 that creates a back pressure on the return line 28, and a pilot line. 30, a back pressure switching valve 31, a hydraulic lock valve 33, and a controller 32.
  • the back pressure compensation valve 29 is a hydraulic pilot type pressure control valve having a set pressure that is switched between a relatively high high pressure set value and a relatively low low pressure set value in accordance with introduction and cutoff of the pilot pressure.
  • the back pressure compensation valve 29 includes a poppet 29c that constitutes a check valve that prevents backflow of hydraulic oil from the tank T to the control valves 16 to 21, and a force in the valve closing direction against the poppet 29c.
  • a spring 29b interposed between the piston 29a and the poppet 29c.
  • the set pressure becomes a high pressure set value when the pilot pressure is introduced into the piston 29a. When the supply of pressure is cut off, the low pressure set value is reached.
  • a high back pressure is set up to ensure the cavitation prevention function of the back pressure compensation valve 29, while the set pressure is switched to the low pressure set value. This reduces the back pressure and reduces power loss.
  • the pilot line 30 branches from the middle of the pilot line from the pilot pump 12 to each control valve to reach the back pressure compensation valve 29 in order to introduce the pilot pressure to the back pressure compensation valve 29.
  • the back pressure switching valve 31 is provided in the middle of the pilot pipe line 30 in order to switch the set pressure of the back pressure compensation valve 29.
  • the back pressure switching valve 31 is composed of an electromagnetic switching valve, and in response to a signal from the controller 32, a pilot pressure supply position 31a that opens the pilot pipe line 30 and supplies a pilot pressure to the back pressure compensation valve 29, and
  • the pilot line 30 is shut off and the back pressure compensation valve 29 is switched between a pilot pressure shut-off position 31b that opens the tank T.
  • the back pressure switching valve 31 maintains the pilot pressure supply position 31a when a command signal is not input from the controller 32, and is switched to the pilot pressure cutoff position 31b when the command signal is input.
  • the hydraulic lock valve 33 is provided at a position upstream of the position where the pilot pipeline 30 branches in the pilot line. That is, the pilot pressure inlet of the back pressure switching valve 31 is connected to the pilot pump 12 via the hydraulic lock valve 33.
  • the hydraulic lock valve 33 is composed of an electromagnetic switching valve, and shuts off the pilot line to shut off the supply of pilot primary pressure from the pilot pump 12 to all remote control valves 22 to 27, and opens the pilot line. And an unlock position 33b that enables supply of the pilot primary pressure to each of the remote control valves 22 to 27.
  • the hydraulic lock valve 33 is set at the unlock position 33b during operation, but when the gate lever 34 provided to open and close the entrance / exit in the cabin C shown in FIG. 4 is operated in the opening direction, that is, When the operator is out of the machine, the lock position 33a is switched by a command signal from the controller 32 based on a gate lever signal described later.
  • the hydraulic lock valve 33 disables all the remote control valves 22 to 27 when not working, that is, disables the supply of hydraulic oil to all the hydraulic actuators, and at the same time, pilots to the back pressure compensation valve 29.
  • the supply of pressure is also cut off, and the set pressure of the back pressure compensation valve 29 is set to a low pressure set value.
  • the hydraulic excavator further includes pilot pressure sensors 35 to 40 that detect work operations, traveling operations, and turning operations by converting pilot pressures of the remote control valves 22 to 27 into electric signals, and the rotational speed of the turning motor 15, that is, A speed sensor 41 for detecting the turning speed of the upper-part turning body 2 and a gate lever sensor 42 for outputting a gate lever signal when the gate lever 34 is opened; A turning speed detection signal and a gate lever signal are input to the controller 32.
  • the controller 32 controls the hydraulic lock valve 33 based on the input gate lever signal, and controls the back pressure switching valve 31 based on the input operation signal and turning speed signal. 31, the set pressure of the back pressure compensation valve 29 is switched between a high pressure set value and a low pressure set value. That is, the controller 32 corresponds to a back pressure switching valve operation unit that switches the back pressure switching valve 31 to the pilot pressure cutoff position as back pressure reduction control.
  • the controller 32 switches the back pressure switching valve 31 to the pilot pressure cutoff position 31b when the following condition I or condition II is satisfied, and sets the back pressure compensation valve 29 to a low pressure set value. While the lowering control is executed, in other cases, the back pressure switching valve 31 is set to the pilot pressure supply position 31a, and the set pressure of the back pressure compensation valve 29 is set to the high pressure set value.
  • Condition I There is no operation on all the remote control valves 22 to 27, and the turning of the upper turning body 2 is stopped.
  • Condition II The amount of travel operation, that is, the amount of operation of the travel remote control valves 25 and 26 corresponding to the left and right travel control valves 19 and 20 is greater than or equal to a predetermined set value, and there is no operation signal for the other remote control valves. And the turning of the upper turning body 2 is stopped.
  • the controller 32 first determines whether or not there is a traveling operation in step S1, and in step S1, if NO, that is, if there is a traveling operation, it determines whether or not the amount of traveling operation is greater than or equal to a set value in step S2.
  • the set value for the travel operation amount here is not limited to the operation amount when both travel remote control valves 25 and 26 are fully operated.
  • the circuit pressure loss due to the travel motor flow rate can be set as appropriate within a range where there is no possibility of cavitation. If NO in step S2, that is, if the travel operation amount is less than the set value, there is a possibility of cavitation, so the controller 32 sets the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to the high pressure set value in step S3. That is, back pressure reduction control is not performed.
  • step S2 determines whether or not there is a work operation in step S4. If NO in step S4, that is, if there is a work operation, cavitation is also generated. Since there is a possibility, the set pressure of the back pressure compensation valve 29 is set to a high pressure set value in step S3.
  • step S1 determines in step S5 whether or not there is a work operation, and in step S6 determines whether or not the turning speed is 0, that is, whether or not the turning is stopped.
  • step S5 and S6 determines whether or not the turning speed is 0, that is, whether or not the turning is stopped.
  • the controller 32 causes the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to be a high pressure set value in step S3 because there is a risk of cavitation.
  • step S6 determines whether traveling operation or work operation and the vehicle is in a turning stop state. If YES in step S6, that is, there is no traveling operation or work operation and the vehicle is in a turning stop state, the controller 32 executes back pressure reduction control in step S7 because there is no possibility of occurrence of cavitation. That is, the back pressure switching valve 31 in FIG. 1 is switched to the pilot pressure cutoff position 31b to set the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to the low pressure set value. If YES in step S4, that is, if the travel operation amount is equal to or greater than the set value and there is no work operation, the controller 32 determines the turning speed in step S6. Execute control.
  • the hydraulic lock valve 33 is set to the unlock position 33b when the gate lever 34 is closed, thereby permitting the supply of pilot primary pressure from the pilot pump 12 to all the remote control valves 22 to 27. Supply of pilot pressure to the back pressure compensation valve 29 is also allowed.
  • the controller 32 compensates for back pressure during a travel operation in which the travel operation amount is greater than or equal to the set value, that is, during high speed travel where a large flow rate flows through both travel motors 13 and 14 and sufficient back pressure is caused by circuit pressure loss.
  • the set pressure of the valve 29 By making the set pressure of the valve 29 a low pressure set value, it is possible to reduce power loss.
  • the travel operation amount is less than the set value, that is, when the travel motor flow is small and the back pressure due to the circuit pressure loss
  • the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to a high pressure set value, it is possible to ensure the function of preventing the occurrence of cavitation when traveling downhill. That is, in this construction machine, it is possible to realize both the prevention of cavitation and the reduction of power loss by raising an appropriate back pressure according to the operation amount during traveling.
  • the back pressure control unit includes the back pressure switching valve 31 and the controller 32 which is a back pressure switching valve operation unit that switches the position of the back pressure switching valve 31, the back pressure compensation valve 29 is provided.
  • the set pressure can be switched between high pressure and low pressure only by a simple configuration that only switches the position of the back pressure switching valve 31.
  • the back pressure switching valve 31 is set to the pilot pressure supply position 31a when the command signal from the controller 32 is not input, and is switched to the pilot pressure cutoff position 31b when the command signal is input. There is no possibility of losing the back pressure compensation function by accidentally setting the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to a low pressure set value in case of disconnection or failure.
  • the controller 32 sets the set pressure of the back pressure compensation valve 29 to the high pressure set value without performing the back pressure lowering control at the time of the combined operation in which the travel operation and the operation of the actuators other than the travel motors 13 and 14 are performed simultaneously. By maintaining it, the back pressure compensation function can be made effective and cavitation of other actuators can be reliably prevented.
  • the turning speed sensor 41 detects the turning speed, and when the detected turning speed is 0, it is determined that the turning is stopped.
  • the turning operation amount detected by the pressure sensor 38 is less than a set value (0 or a value close thereto) and this state continues for a set time, it may be determined that the turning is stopped.
  • step S6a it is determined in step S6a whether or not the turning operation amount is less than the set value. If YES, it is determined in step S6b whether or not the turning operation amount ⁇ the set value state has continued for the set time. To be judged. If the determination is YES, it is determined that the vehicle is in a turning stop state, and step S7 is executed. Other processes are the same as those in the flowchart of FIG.
  • the outlet pressure of the hydraulic lock valve 33 is used as the pilot pressure of the back pressure compensation valve 29, but the pilot pressure of the back pressure compensation valve 29 is a pilot regardless of the hydraulic lock valve 33. It may be supplied directly from the pump 12.
  • a construction machine capable of realizing both prevention of cavitation and reduction of power loss.
  • a construction machine provided by the present invention includes a left and right traveling device, a lower traveling body that travels by driving these traveling devices, an upper revolving body that is turnably mounted on the lower traveling body, and the upper revolving body.
  • a front attachment attached to the body, a plurality of hydraulic actuators including a traveling motor as a driving source for each of the left and right traveling devices, a hydraulic pump as a hydraulic source for supplying hydraulic oil to these hydraulic actuators, and A plurality of control valves for individually controlling the operation of the hydraulic actuators by operating the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuators, and for operating the corresponding control valves.
  • a plurality of operating devices including an operating member that receives the operation, and among these operating devices, A back pressure is applied to a return line connecting each control valve and the tank, and a travel operation detector that detects an operation received by an operation member of a travel operation device that is an operation device for moving a control valve corresponding to the row motor.
  • a back pressure compensation valve that has a set pressure that can be switched between a relatively high high pressure set value and a relatively low low pressure set value, and the amount of operation that the operating member of the travel operation device receives.
  • a back pressure control unit that performs back pressure reduction control that sets the set pressure of the back pressure compensation valve to the low pressure set value when the travel operation amount is greater than or equal to a predetermined set value.
  • the back pressure compensation valve is not used during a travel operation where the travel operation amount is greater than or equal to the set value, that is, during high speed travel where a large flow rate flows through the travel motor and sufficient back pressure is generated due to circuit pressure loss.
  • the set pressure is set to a low pressure set value, thereby reducing power loss.
  • the set pressure of the back pressure compensation valve is high.
  • the set value for the travel operation amount is not limited to the operation amount corresponding to “at the time of full travel operation” in which the travel operation device is fully operated, and the travel motor flow rate is within a range where there is no possibility of occurrence of cavitation. Can be set.
  • the back pressure compensation valve comprises a hydraulic pilot type switching valve that switches from the low pressure set value to the high pressure set value when pilot pressure from a pilot hydraulic pressure source is introduced,
  • the back pressure control unit is provided between the back pressure compensation valve and the pilot hydraulic pressure source, and permits a pilot pressure to be supplied from the pilot hydraulic source to the back pressure compensation valve.
  • a back pressure switching valve having a pilot pressure blocking position for blocking pressure supply, and a back pressure switching valve operating section for switching the back pressure switching valve to the pilot pressure blocking position as the back pressure reduction control. Is preferable.
  • the high pressure / low pressure switching of the set pressure of the back pressure compensation valve can be performed only by a simple configuration that only switches the position of the back pressure switching valve.
  • the back pressure switching valve is set to the pilot pressure supply position when a command signal is not input from the back pressure switching valve operation unit, and is switched to the pilot pressure cutoff position when the command signal is input. Those are preferred.
  • This back pressure switching valve maintains the set pressure of the back pressure compensation valve at a high pressure set value when there is no signal from the back pressure switching valve operation unit, and enables safe side control giving priority to cavitation prevention. There is no possibility that the set pressure of the back pressure compensation valve is mistakenly set to the low pressure set value due to disconnection or failure of the control system and the back pressure compensation function is lost.
  • each control valve is a hydraulic pilot switching valve operated by pilot pressure
  • each operation device corresponds to the operation of the operation member.
  • a pilot valve that outputs pilot pressure from the pilot hydraulic power source
  • the construction machine includes a cabin as a cockpit provided in the upper swing body, and a gate lever operated to open and close the entrance / exit
  • a hydraulic lock valve that shuts off all of the remote control valves from the pilot hydraulic pressure source when the gate lever is opened, and the outlet pressure of the hydraulic lock valve is changed to the back pressure via the back pressure switching valve. What is led to the compensation valve is preferred.
  • the hydraulic lock is generally applied when the gate lever is opened when not in operation.
  • the back pressure compensation valve is also shut off from the pilot hydraulic power source when the hydraulic lock valve is locked. Since the set pressure is set to the low pressure set value, it is possible to prevent excessive back pressure from being applied to the unload oil during non-working and to reduce power loss. In addition, the use of the hydraulic lock valve eliminates the need for a detector for detecting non-working time.
  • the construction machine according to the present invention further includes a plurality of actuator operation detectors that respectively detect operations of the operation devices other than the travel operation device, and the back pressure control unit includes all the operation devices including the travel operation device. It is desirable to perform the back pressure reduction control even when no operation is performed.
  • This back pressure control unit prevents excessive back pressure from being applied to the unload oil by setting the set pressure of the back pressure compensation valve to a low pressure set value when it is detected that there is no operation for all actuators. Power loss due to the back pressure compensation valve can be reduced.
  • the construction machine according to the present invention further includes a turning stop detector for detecting that the upper turning body is in a stopped state, and the hydraulic actuator includes a turning motor for turning the upper turning body. It is desirable that the pressure control unit performs the back pressure reduction control on condition that the upper swing body is detected to be stopped. Cavitation is likely to occur during turning of the upper swing structure, especially during deceleration of the swing. It is possible to prevent the cavitation of the motor more reliably.
  • the turning stop detector includes a turning speed detector that detects a turning speed of the upper turning body, and the back pressure control unit is in a turning stop state when the turning speed of the upper turning body is zero.
  • the turning stop detector may include a turning operation detector that detects an operation of a turning operation device that is an operation device for the turning motor, and the back pressure control unit may It may be determined that the turning is stopped when the operation amount is less than the set value for a set time. The latter is advantageous in terms of cost because a turning speed detector is unnecessary.
  • the construction machine includes a plurality of operation detectors that detect operations of operation devices other than the travel operation device in addition to the travel operation detector, and the back pressure control unit sets a travel operation amount.
  • the set pressure of the back pressure compensation valve is set to a high pressure set value during a combined operation in which an operation on the travel operation device and an operation on at least one of the other operation devices are performed simultaneously. What to do is desirable.
  • This back pressure control unit maintains the set pressure of the back pressure compensation valve at a high pressure set value without performing back pressure lowering control during the combined operation, and enables the back pressure compensation function to enable other than the travel motor. Cavitation at the actuator can also be reliably prevented.

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Abstract

　キャビテーション防止と動力ロス低減の両立ができる建設機械が提供される。建設機械は、下部走行体と、上部旋回体と、フロントアタッチメントと、走行モータ（１３，１４）を含む複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプ（１０，１１）と、各油圧アクチュエータについての複数のコントロールバルブ（１６～２１）と、各コントロールバルブ（１６～２１）についての複数の操作装置（２２～２７）と、前記操作装置のうち走行モータのための操作装置（２５，２６）についての操作を検出する走行操作検出器（３８，３９）と、各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路（２８）に背圧を立てる背圧補償弁（２９）であって高圧設定値と低圧設定値との間で切換可能な設定圧力を有するものと、走行操作装置についての走行操作量が大きい場合に背圧補償弁（２９）の設定圧力を低圧設定値にする背圧低下制御を行う背圧制御部（３１，３２）と、を備える。

Description

建設機械
　本発明は、油圧ショベルのように、左右の走行装置を含んで走行駆動される下部走行体を備えた走行式の建設機械に関する。
　本発明の背景技術を、図４に示す油圧ショベルを例にとって説明する。
　この油圧ショベルは、クローラ式の下部走行体１と、その上に地面に対して垂直となる軸Ｘのまわりに旋回自在に搭載される上部旋回体２と、この上部旋回体２に操縦室として搭載されるキャビンＣと、当該上部旋回体２に装着されるフロントアタッチメントＡＴと、を備える。フロントアタッチメントＡＴは、掘削等の作業を行うためのものであって、起伏自在なブーム３と、このブーム３の先端に取付けられたアーム４と、このアーム４の先端に取付けられたバケット５と、これらを作動させる油圧アクチュエータであるブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダ６，７，８と、を含む。前記下部走行体１は、クローラ式の左右の走行装置９を含み、両走行装置９がそれぞれ図示しない走行用の油圧モータである走行モータによって駆動される。
　この油圧ショベルは、さらに、上部旋回体２を旋回駆動するための油圧アクチュエータである図示しない旋回モータと、以上説明した油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプと前記各油圧アクチュエータとの間に介在する複数のコントロールバルブと、を備え、これらのコントロールバルブを経由して供給される作動油により前記各油圧アクチュエータが駆動される。各コントロールバルブは例えば油圧パイロット切換弁により構成され、それぞれリモコン弁によって操作される。
　この油圧ショベルでは、旋回モータや走行モータのブレーキ作動時のように、油圧アクチュエータの実際速度が油圧ポンプからの流入流量による速度を超えるときに、キャビテーションが発生するおそれがある。従来、このキャビテーションを防止する手段として、各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧補償弁が設けられている。この背圧補償弁は、背圧を立てることにより前記キャビテーションを防止する。
　図５は、従来の背圧システムを模式的に示したものである。この背圧システムは、油圧ポンプ５０、図５に油圧モータとして例示される油圧アクチュエータ５２、コントロールバルブ５４、コントロールバルブ５４とタンクＴとを結ぶ戻り管路５６、及び、この戻り管路５６に設けられる背圧補償弁５８を含む。背圧補償弁５８は、一般に、設定圧力が不変の固定式のものにより構成され、その設定圧力に相当する背圧を発生させる。
　一方、特許文献１には、設定圧力が可変の可変式背圧補償弁を用いた技術が開示されている。この技術では、旋回時や走行時に前記可変式背圧補償弁の設定圧力を高圧に設定することにより当該背圧補償弁のキャビテーション防止機能を確保する一方、フロントアタッチメントの各シリンダ作動時には前記設定圧力を低圧に設定することにより動力ロスの低減が図られる。
　前記の固定式及び可変式の背圧補償弁を用いる技術は、いずれも、動力ロスが大きくなるという課題がある。まず、固定式の背圧補償弁は、その設定圧力がキャビテーション防止の観点から決められる高圧の一定値に固定されるため、キャビテーション発生のおそれのない状況では、必要以上に高い背圧を生成して過大な動力ロスを招く。可変式の背圧補償弁を用いる従来技術においても、走行時にはその操作量に関係なく当該背圧補償弁の設定圧力が一律に高圧に設定されるため、不必要な動力ロスを招く可能性がある。具体的に、走行時のキャビテーションは、実際には、下り坂をゆっくり走行する場合に代表されるように走行操作量が小さい状況で起こる可能性がある半面、例えば走行用のリモコン弁がフル操作される高速走行時には、走行モータに大流量が流れることから回路圧損が大きく、これによって十分な背圧が立つため、実際上、キャビテーション発生のおそれが低い。従って、走行時に一律に背圧補償弁の設定圧力を高圧に設定する従来技術においても、高速走行時には無駄な背圧が立って動力ロスが大きくなるという問題がある。
特開平７－１８０１９０号公報
　本発明は、キャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる建設機械を提供することを目的とする。本発明が提供する建設機械は、左右の走行装置を含み、これらの走行装置の駆動により走行する下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に装着されたフロントアタッチメントと、前記左右の走行装置のそれぞれの駆動源となる走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧源としての油圧ポンプと、この油圧ポンプから前記各油圧アクチュエータへの作動油の供給を操作することにより当該各油圧アクチュエータの作動を個別に制御する複数のコントロールバルブと、前記各コントロールバルブについて設けられ、対応するコントロールバルブを動かすための操作を受ける操作部材を含む複数の操作装置と、これらの操作装置のうち前記走行モータに対応するコントロールバルブを動かすための操作装置である走行操作装置の操作部材が受ける操作を検出する走行操作検出器と、前記各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧を立てる背圧補償弁であって相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値との間で切換可能な設定圧力を有するものと、前記走行操作装置の操作部材が受ける操作の量である走行操作量が予め定めた設定値以上の場合に前記背圧補償弁の設定圧力を前記低圧設定値にする背圧低下制御を行う背圧制御部と、を備える。
本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路を示す図である。 前記実施形態に係るコントローラが行う制御動作を示すフローチャートである。 前記コントローラが行う制御動作の別の例を示すフローチャートである。 油圧ショベルの全体の概略を示す側面図である。 従来の油圧ショベルの背圧システムの一例を模式的に示す回路図である。
　本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。以下に示す実施形態は、既に説明した図４に示される油圧ショベルについて本発明が適用されたものである。
　この実施形態に係る油圧ショベルは、既に説明した図４に示される構成要素に加え、エンジンと、図１に示すような油圧回路と、を具備する。この油圧回路は、前記エンジンによって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１０，１１と、パイロット油圧源としてのパイロットポンプ１２と、それぞれが油圧モータからなる右走行モータ１３及び左走行モータ１４と、図４に示される上部旋回体２を旋回させるための油圧アクチュエータである旋回モータ１５と、ブームシリンダ６の作動を制御するためのブーム用コントロールバルブ１６と、アームシリンダ７の作動を制御するためのアーム用コントロールバルブ１７と、バケットシリンダ８の作動を制御するためのバケット用コントロールバルブ１８と、右走行モータ１３の作動を制御するための右走行用コントロールバルブ１９と、左走行モータ１４の作動を制御するための左走行用コントロールバルブ２０と、旋回モータ１５の作動を制御するための旋回用コントロールバルブ２１と、タンクＴと、を備える。第１ポンプ１０が吐出する作動油は、前記コントロールバルブ１６，１８，１９をそれぞれ経由してブームシリンダ６、バケットシリンダ８及び右走行モータ１３に供給され、その供給を制御するように前記各コントロールバルブ１６，１８，１９が作動する。同様に、第２ポンプ１１が吐出する作動油は、前記コントロールバルブ１７，２０，２１をそれぞれ経由してアームシリンダ７、左走行モータ１４及び旋回モータ１５に供給され、その供給を制御するように前記各コントロールバルブ１７，２０，２１が作動する。
　以下、各油圧アクチュエータのうち図４のフロントアタッチメントＡＴを作動させるための作業用アクチュエータ、すなわちブームシリンダ６、アームシリンダ７及びバケットシリンダ８、についての操作を「作業操作」といい、走行モータ１３，１４についての操作を「走行操作」、旋回モータ１５についての操作を「旋回操作」という。
　さらに、この油圧回路は、前記各コントロールバルブ１６～２１についてそれぞれ設けられた操作装置であるリモコン弁２２～２７を備える。前記各コントロールバルブ１６～２１は、一対のパイロットポートを有するパイロット切換弁により構成され、前記リモコン弁２２～２７は、前記パイロットポンプ１２と、当該リモコン弁２２～２７がそれぞれ対応するコントロールバルブ１６～２１のパイロットポートとの間に介在する。各リモコン弁２２～２７は、対応するコントロールバルブを動かすために操作を受ける操作部材である操作レバーを含み、その操作に応じてその対応するコントロールバルブのパイロットポートにパイロット一次圧を供給する。
　この油圧回路は、さらに、各コントロールバルブ１６～２１の出口側を一括してタンクＴに結ぶ戻り管路２８と、この戻り管路２８に背圧を立てる背圧補償弁２９と、パイロット管路３０と、背圧切換弁３１と、油圧ロック弁３３と、コントローラ３２と、を備える。
　前記背圧補償弁２９は、パイロット圧の導入及び遮断に応じて相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値の間で切換えられる設定圧力を有する油圧パイロット式の圧力制御弁である。具体的に、背圧補償弁２９は、タンクＴから各コントロールバルブ１６～２１への作動油の逆流を阻止する逆止弁を構成するポペット２９ｃと、このポペット２９ｃに対して閉弁方向の力を加えるピストン２９ａと、このピストン２９ａとポペット２９ｃとの間に介在するバネ２９ｂと、を有し、その設定圧力は、前記ピストン２９ａにパイロット圧が導入されたときに高圧設定値となり、当該パイロット圧の供給が遮断された時に低圧設定値となる。この背圧補償弁２９の設定圧力が高圧設定値に切換えられることにより高い背圧が立って背圧補償弁２９のキャビテーション防止機能が確保される一方、当該設定圧力が低圧設定値に切換えられることにより背圧が低下して動力ロスが低減される。
　前記パイロット管路３０は、前記背圧補償弁２９にパイロット圧を導入するために、前記パイロットポンプ１２から各コントロールバルブに至るパイロットラインの途中から分岐して前記背圧補償弁２９に至る管路であり、前記背圧切換弁３１は、前記背圧補償弁２９の設定圧力を切換えるために前記パイロット管路３０の途中に設けられている。この背圧切換弁３１は、電磁切換弁からなり、前記コントローラ３２からの信号により、前記パイロット管路３０を開通して背圧補償弁２９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給位置３１ａと、当該パイロット管路３０を遮断するとともに前記背圧補償弁２９をタンクＴに開放するパイロット圧遮断位置３１ｂとの間で切換えられる。具体的に、背圧切換弁３１は、コントローラ３２から指令信号が入力されないときはパイロット圧供給位置３１ａを保ち、当該指令信号が入力されたときはパイロット圧遮断位置３１ｂに切換えられる。
　前記油圧ロック弁３３は、前記パイロットラインにおいて前記パイロット管路３０が分岐する位置よりも上流側の位置に設けられている。すなわち、前記背圧切換弁３１のパイロット圧の入口は油圧ロック弁３３を介してパイロットポンプ１２に接続されている。
　油圧ロック弁３３は、電磁切換弁からなり、前記パイロットラインを遮断することにより全リモコン弁２２～２７に対するパイロットポンプ１２からのパイロット一次圧の供給を遮断するロック位置３３ａと、前記パイロットラインを開通して前記各リモコン弁２２～２７へのパイロット一次圧の供給を可能にするアンロック位置３３ｂと、を有する。この油圧ロック弁３３は、作業時にはアンロック位置３３ｂにセットされるが、図４に示されるキャビンＣ内で乗降口を開閉するように設けられるゲートレバー３４が開き方向に操作されたとき、つまり、オペレータが機外に出た非作業時に、後述のゲートレバー信号に基づくコントローラ３２からの指令信号によって前記ロック位置３３ａに切換えられる。従って、この油圧ロック弁３３は、非作業時に全リモコン弁２２～２７を操作不能にする、すなわち全油圧アクチュエータへの作動油の供給を不能にする、と同時に、背圧補償弁２９へのパイロット圧の供給も遮断して当該背圧補償弁２９の設定圧力を低圧設定値にする。
　この油圧ショベルは、さらに、各リモコン弁２２～２７のパイロット圧を電気信号に変換することにより作業操作、走行操作、旋回操作を検出するパイロット圧センサ３５～４０と、旋回モータ１５の回転速度すなわち上部旋回体２の旋回速度を検出する速度センサ４１と、ゲートレバー３４が開いたときにゲートレバー信号を出力するゲートレバーセンサ４２と、を備え、これらが出力する信号、すなわち、操作検出信号、旋回速度検出信号、及びゲートレバー信号が、コントローラ３２に入力される。
　前記コントローラ３２は、入力されたゲートレバー信号に基づいて油圧ロック弁３３を制御する一方、入力された操作信号及び旋回速度信号に基づいて背圧切換弁３１を切換制御し、この背圧切換弁３１を通じて背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値と低圧設定値との間で切換える。つまり、コントローラ３２は、背圧低下制御として前記背圧切換弁３１を前記パイロット圧遮断位置に切換える背圧切換弁操作部に相当する。
　具体的に、コントローラ３２は、次の条件Ｉまたは条件ＩＩを満足するときに背圧切換弁３１をパイロット圧遮断位置３１ｂに切換えて背圧補償弁２９の設定圧力を低圧設定値にする背圧低下制御を実行する一方、それ以外の場合は背圧切換弁３１をパイロット圧供給位置３１ａにして背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にする。
　条件Ｉ：すべてのリモコン弁２２～２７についての操作が無く、かつ、上部旋回体２の旋回が停止している。
　条件ＩＩ：走行操作量すなわち左右走行用コントロールバルブ１９，２０に対応する走行用リモコン弁２５，２６の操作量が予め決められた設定値以上で、それ以外のリモコン弁についての操作信号が無く、かつ、上部旋回体２の旋回が停止している。
　次に、前記コントローラ３２が行う具体的な制御動作を、図２のフローチャートを併用して詳述する。
　コントローラ３２は、まずステップＳ１で走行操作無しか否かを判断し、ステップＳ１でＮＯすなわち走行操作有りの場合、ステップＳ２で走行操作量が設定値以上か否かを判断する。ここでいう走行操作量についての設定値は、両走行用リモコン弁２５，２６がフル操作されているときの操作量に限られない。走行モータ流量による回路圧損がキャビテーション発生のおそれのない範囲内で適宜設定されることが可能である。ステップＳ２でＮＯすなわち走行操作量が設定値未満の場合、キャビテーション発生の可能性があるため、コントローラ３２はステップＳ３で背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にさせる。つまり、背圧低下制御は行わない。
　ステップＳ２でＹＥＳすなわち前記走行操作量が設定値以上の場合、コントローラ３２は、さらに、ステップＳ４で作業操作無しか否かを判断し、ステップＳ４でＮＯすなわち作業操作有りの場合、やはりキャビテーション発生の可能性があるためにステップＳ３で背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にさせる。
　ステップＳ１でＹＥＳすなわち走行操作無しの場合、コントローラ３２は、ステップＳ５で作業操作無しか否かを判断し、ステップＳ６で旋回速度が０つまり旋回停止状態か否かを判断する。ステップＳ５，Ｓ６のいずれにおいてもＮＯすなわち作業操作有りで旋回状態である場合、キャビテーションのおそれがあるためコントローラ３２はステップＳ３で背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にさせる。これに対し、ステップＳ６でＹＥＳすなわち走行操作及び作業操作がともに無く、かつ、旋回停止状態である場合、キャビテーション発生のおそれがないため、コントローラ３２はステップＳ７で背圧低下制御を実行する。つまり、図１中の背圧切換弁３１をパイロット圧遮断位置３１ｂに切換えて背圧補償弁２９の設定圧力を低圧設定値にさせる。また、ステップＳ４でＹＥＳすなわち走行操作量が設定値以上でかつ作業操作が無い場合、コントローラ３２はステップＳ６で旋回速度の判断を行い、ここで旋回停止と判断したときもステップＳ７で背圧低下制御を実行する。
　なお、油圧ロック弁３３は、ゲートレバー３４が閉じている作業時にはアンロック位置３３ｂにセットされ、これにより、パイロットポンプ１２から全リモコン弁２２～２７へのパイロット一次圧の供給を許容するとともに、背圧補償弁２９へのパイロット圧の供給も許容する。
　このように、コントローラ３２は、走行操作量が設定値以上である走行操作時、つまり両走行モータ１３，１４に大流量が流れて回路圧損によって十分な背圧が立つ高速走行時には、背圧補償弁２９の設定圧力を低圧設定値にすることにより、動力ロスを低減することを可能にする一方、走行操作量が設定値未満の走行操作時、つまり走行モータ流量が少なくて回路圧損による背圧が期待できない低速走行時には、背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にすることにより、下り坂走行時等のキャビテーションの発生を防止する機能を確保することができる。すなわち、この建設機械では、走行時に、その操作量に応じた適正な背圧を立ててキャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる。
　さらに、この建設機械によると次の効果を得ることができる。
　（ｉ）背圧制御部が、背圧切換弁３１と、この背圧切換弁３１の位置を切換える背圧切換弁操作部であるコントローラ３２と、を有するものであるため、背圧補償弁２９の設定圧力の高圧／低圧の切換を背圧切換弁３１の位置を切換えるだけの簡単な構成のみによって行うことができる。
　（ｉｉ）背圧切換弁３１は、コントローラ３２からの指令信号が入力されないときにパイロット圧供給位置３１ａにセットされ、指令信号が入力された時にパイロット圧遮断位置３１ｂに切換わるため、制御系の断線や故障時に背圧補償弁２９の設定圧力が誤って低圧設定値にされることによりその背圧補償機能を失うおそれがない。
　（ｉｉｉ）油圧ロック弁３３がロック位置３３ａに切換えられることにより背圧補償弁２９のパイロット油圧源からの遮断も同時に行って当該背圧補償弁２９の設定圧力を低圧設定値にするため、非作業時のアンロード油に余分な背圧がかかるのを阻止して、動力ロスを低減することができる。しかも、この油圧ロック弁３３の利用は、非作業時であることを検出するための検出器を不要にする。
　（ｉｖ）全油圧アクチュエータの操作が無いことが検出されると、背圧補償弁２９の設定圧力が低圧設定値にされてアンロード油に余分な背圧がかかることが防がれるため、背圧補償弁２９による動力ロスを低減することができる。
　（ｖ）コントローラ３２は、旋回停止状態であることを条件として背圧低下制御を行うため、いいかえれば、旋回時には走行操作量の大小に関係なく背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値にするため、旋回モータ１５でのキャビテーションの発生を確実に防止することができる。
　（ｖｉ）コントローラ３２は、走行操作と走行モータ１３，１４以外のアクチュエータについての操作が同時に行われる複合操作時には、背圧低下制御を行わずに背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値に維持することにより、背圧補償機能を有効として他のアクチュエータのキャビテーションを確実に防止することができる。
　本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。例えば次の実施形態も含む。
　（１）前記実施形態では、旋回速度センサ４１が旋回速度を検出し、その検出した旋回速度が０のときに旋回停止状態であると判断されるが、これに代えて、旋回操作についてのパイロット圧センサ３８によって検出される旋回操作量が設定値（０またはこれに近い値）未満であり、かつ、この状態が設定時間継続したときに、旋回停止状態であると判断されてもよい。
　この実施形態を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。図２のステップＳ６に代えて、ステップＳ６ａで旋回操作量が設定値未満か否かが判断され、ＹＥＳの場合にステップＳ６ｂで旋回操作量＜設定値の状態が設定時間継続したか否かが判断される。この判断でＹＥＳの場合に旋回停止状態であるとされてステップＳ７が実行される。その他の処理は図２のフローチャートと同じである。
　（２）前記実施形態では、油圧ロック弁３３の出口圧が背圧補償弁２９のパイロット圧として用いられているが、この背圧補償弁２９のパイロット圧が油圧ロック弁３３とは無関係にパイロットポンプ１２から直接供給されてもよい。
　以上のように、本発明によれば、キャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる建設機械が提供される。本発明が提供する建設機械は、左右の走行装置を含み、これらの走行装置の駆動により走行する下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に装着されたフロントアタッチメントと、前記左右の走行装置のそれぞれの駆動源となる走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧源としての油圧ポンプと、この油圧ポンプから前記各油圧アクチュエータへの作動油の供給を操作することにより当該各油圧アクチュエータの作動を個別に制御する複数のコントロールバルブと、前記各コントロールバルブについて設けられ、対応するコントロールバルブを動かすための操作を受ける操作部材を含む複数の操作装置と、これらの操作装置のうち前記走行モータに対応するコントロールバルブを動かすための操作装置である走行操作装置の操作部材が受ける操作を検出する走行操作検出器と、前記各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧を立てる背圧補償弁であって相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値との間で切換可能な設定圧力を有するものと、前記走行操作装置の操作部材が受ける操作の量である走行操作量が予め定めた設定値以上の場合に前記背圧補償弁の設定圧力を前記低圧設定値にする背圧低下制御を行う背圧制御部と、を備える。
　この建設機械では、走行操作量が設定値以上であるような走行操作時、つまり走行モータに大流量が流れて回路圧損によって十分な背圧が立つ高速走行時、には、背圧補償弁の設定圧力が低圧設定値にされ、これにより、動力ロスを低減することができる。その一方、走行操作量が設定値未満であるような走行操作時、つまり走行モータの流量が少なくて回路圧損による背圧が期待できない低速走行時、には、背圧補償弁の設定圧力が高圧設定値にされることにより、下り坂走行時等のキャビテーション防止機能を確保することができる。ここで、走行操作量についての設定値は、走行操作装置がフル操作される「フル走行操作時」に相当する操作量に限られず、走行モータ流量がキャビテーション発生のおそれのない値となる範囲で設定されることができる。
　具体的な回路構成としては、前記背圧補償弁が、パイロット油圧源からのパイロット圧が導入されたときに前記低圧設定値から前記高圧設定値に切換わる油圧パイロット式の切換弁からなるとともに、前記背圧制御部は、前記背圧補償弁と前記パイロット油圧源との間に設けられ、前記パイロット油圧源から前記背圧補償弁へのパイロット圧の供給を許容するパイロット圧供給位置とこのパイロット圧の供給を遮断するパイロット圧遮断位置とを有する背圧切換弁と、前記背圧低下制御として前記背圧切換弁を前記パイロット圧遮断位置に切換える背圧切換弁操作部と、を有するものが、好適である。この構成によれば、背圧補償弁の設定圧力の高圧／低圧切換を背圧切換弁の位置を切換えるだけの簡単な構成のみによって行うことができる。
　この場合、前記背圧切換弁は、前記背圧切換弁操作部から指令信号が入力されないときに前記パイロット圧供給位置にセットされ、当該指令信号が入力されたときにパイロット圧遮断位置に切換わるものが、好ましい。この背圧切換弁は、前記背圧切換弁操作部からの信号が無いときに背圧補償弁の設定圧力を高圧設定値に維持する、キャビテーション防止を優先した安全側制御を可能にするため、制御系の断線や故障に起因して背圧補償弁の設定圧力が誤って低圧設定値にされて背圧補償機能を失うおそれがない。
　前記背圧制御部が背圧切換弁及び背圧切換弁操作部を有する場合、前記各コントロールバルブはパイロット圧によって作動する油圧パイロット切換弁であり、前記各操作装置はその操作部材の操作に対応して前記パイロット油圧源からパイロット圧を出力するリモコン弁であり、前記建設機械は、前記上部旋回体に設けられる操縦室としてのキャビンと、その乗降口を開閉するように操作されるゲートレバーと、このゲートレバーが開いたときに前記リモコン弁のすべてを前記パイロット油圧源から遮断する油圧ロック弁と、をさらに備え、前記油圧ロック弁の出口圧が前記背圧切換弁を介して前記背圧補償弁に導かれるものが、好適である。油圧ショベル等の建設機械では一般にゲートレバーが開いたときに非作業時として油圧ロックがかけられるが、前記の構成によれば、油圧ロック弁による油圧ロック時に背圧補償弁もパイロット油圧源から遮断されてその設定圧力が低圧設定値にされるため、非作業時のアンロード油に余分な背圧をかけることを防いで動力ロスを低減することができる。しかも、前記油圧ロック弁の利用は、非作業時であることを検出するための検出器を不要にする。
　本発明に係る建設機械は、前記走行操作装置以外の操作装置の操作をそれぞれ検出する複数のアクチュエータ操作検出器をさらに備え、前記背圧制御部は、前記走行操作装置を含む全ての操作装置について操作が行われていないときにも前記背圧低下制御を行うことが、望ましい。この背圧制御部は、全アクチュエータについて操作が無いことが検出されたときに背圧補償弁の設定圧力を低圧設定値にすることにより、アンロード油に余分な背圧がかかるのを防いで背圧補償弁による動力ロスを低減することができる。
　本発明に係る建設機械は、前記上部旋回体が停止状態であることを検出する旋回停止検出器をさらに備え、前記油圧アクチュエータには、前記上部旋回体を旋回させる旋回モータが含まれ、前記背圧制御部は、前記上部旋回体が停止状態であることが検出されることを条件として前記背圧低下制御を実行することが、望ましい。上部旋回体の旋回時、とくに旋回減速時には、キャビテーションが発生し易いため、前記のように旋回時には走行操作量の大小に関係なく背圧補償弁の設定圧力を高圧設定値にすることは、旋回モータのキャビテーションをより確実に防止することを可能にする。
　具体的に、前記旋回停止検出器は、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出器を含み、前記背圧制御部が、上部旋回体の旋回速度が０のときに旋回停止状態と判断するものでもよいし、前記旋回停止検出器が、前記旋回モータについての操作装置である旋回操作装置の操作を検出する旋回操作検出器を含み、前記背圧制御部が、前記旋回操作装置の操作量が設定値未満の状態が設定時間継続したときに旋回停止状態と判断するものでもよい。後者のものでは、旋回速度検出器が不要となるためコスト面で有利となる。
　本発明に係る建設機械は、前記走行操作検出器に加え、前記走行操作装置以外の操作装置の操作をそれぞれ検出する複数の操作検出器を備え、前記背圧制御部は、走行操作量が設定値以上のときに加え、前記走行操作装置についての操作と他の操作装置のうちの少なくとも一つについての操作とが同時に行われる複合操作時に、前記背圧補償弁の設定圧力を高圧設定値にするものが、望ましい。この背圧制御部は、前記複合操作時には背圧低下制御を行わずに背圧補償弁の設定圧力を高圧設定値に保って背圧補償機能を有効にすることにより、走行モータ以外の他のアクチュエータでのキャビテーションも確実に防止することができる。

Claims (9)

  1. 　建設機械であって、
    　左右の走行装置を含み、これらの走行装置の駆動により走行する下部走行体と、
    　この下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
    　この上部旋回体に装着されたフロントアタッチメントと、
    　前記左右の走行装置のそれぞれの駆動源となる走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、
    　これらの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧源としての油圧ポンプと、
    　この油圧ポンプから前記各油圧アクチュエータへの作動油の供給を操作することにより当該各油圧アクチュエータの作動を個別に制御する複数のコントロールバルブと、
    　前記各コントロールバルブについて設けられ、対応するコントロールバルブを動かすための操作を受ける操作部材を含む複数の操作装置と、
    　これらの操作装置のうち前記走行モータに対応するコントロールバルブを動かすための操作装置である走行操作装置の操作部材が受ける操作を検出する走行操作検出器と、
    　前記各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧を立てる背圧補償弁であって相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値との間で切換可能な設定圧力を有するものと、
    　前記走行操作装置の操作部材が受ける操作の量である走行操作量が予め定めた設定値以上の場合に前記背圧補償弁の設定圧力を前記低圧設定値にする背圧低下制御を行う背圧制御部と、を備える、建設機械。
  2. 　請求項１記載の建設機械であって、前記背圧補償弁が、パイロット油圧源からのパイロット圧が導入されたときに前記低圧設定値から前記高圧設定値に切換わる油圧パイロット式の切換弁からなるとともに、前記背圧制御部は、前記背圧補償弁と前記パイロット油圧源との間に設けられ、前記パイロット油圧源から前記背圧補償弁へのパイロット圧の供給を許容するパイロット圧供給位置とこのパイロット圧の供給を遮断するパイロット圧遮断位置とを有する背圧切換弁と、前記背圧低下制御として前記背圧切換弁を前記パイロット圧遮断位置に切換える背圧切換弁操作部と、を有する建設機械。
  3. 　請求項２記載の建設機械であって、前記背圧切換弁は、前記背圧切換弁操作部から指令信号が入力されないときに前記パイロット圧供給位置にセットされ、当該指令信号が入力されたときにパイロット圧遮断位置に切換わる、建設機械。
  4. 　請求項２または３記載の建設機械であって、前記背圧制御部が背圧切換弁及び背圧切換弁操作部を有する場合、前記各コントロールバルブはパイロット圧によって作動する油圧パイロット切換弁であり、前記各操作装置はその操作部材の操作に対応して前記パイロット油圧源からパイロット圧を出力するリモコン弁であり、前記建設機械は、前記上部旋回体に設けられる操縦室としてのキャビンと、その乗降口を開閉するように操作されるゲートレバーと、このゲートレバーが開いたときに前記リモコン弁のすべてを前記パイロット油圧源から遮断する、建設機械。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の建設機械であって、前記走行操作装置以外の操作装置の操作をそれぞれ検出する複数のアクチュエータ操作検出器をさらに備え、前記背圧制御部は、前記走行操作装置を含む全ての操作装置について操作が行われていないときにも前記背圧低下制御を行う、建設機械。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の建設機械であって、前記上部旋回体が停止状態であることを検出する旋回停止検出器をさらに備え、前記油圧アクチュエータには、前記上部旋回体を旋回させる旋回モータが含まれ、前記背圧制御部は、前記上部旋回体が停止状態であることが検出されることを条件として前記背圧低下制御を実行する、建設機械。
  7. 　請求項６記載の建設機械であって、前記旋回停止検出器は、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出器を含み、前記背圧制御部は、上部旋回体の旋回速度が０のときに旋回停止状態と判断する、建設機械。
  8. 　請求項６記載の建設機械であって、前記旋回停止検出器が、前記旋回モータについての操作装置である旋回操作装置の操作を検出する旋回操作検出器を含み、前記背圧制御部が、前記旋回操作装置の操作量が設定値未満の状態が設定時間継続したときに旋回停止状態と判断する、建設機械。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の建設機械であって、前記走行操作検出器に加え、前記走行操作装置以外の操作装置の操作をそれぞれ検出する複数の操作検出器を備え、前記背圧制御部は、走行操作量が設定値以上のときに加え、前記走行操作装置についての操作と他の操作装置のうちの少なくとも一つについての操作とが同時に行われる複合操作時に、前記背圧補償弁の設定圧力を高圧設定値にする、建設機械。
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