CN103534419B - 回转式工程机械 - Google Patents

Abstract

回转式工程机械包括：液压马达(11)，具有第一及第二端口(11a、11b)，且回转驱动上部回转体；液压泵(10)；回转操作装置(12)，包含操作部件(12a)；控制阀(13)，基于回转操作装置(12)的操作信号控制液压马达(11)；第一及第二管路(14、15)，连接液压马达(11)的第一及第二端口(11a、11b)与控制阀；连通切换装置(26、27)，能够对两个管路(14、15)与油箱(T)之间的连通及隔断进行切换；回转电动机(30)；蓄电器(31)；以及控制器(28)。控制器(28)在回转动作中，使连通切换装置(26、27)处于连通状态，并且进行再生控制，即，向回转电动机(30)指示相当于因使连通切换装置(26、27)处于连通状态而产生的背压减小量的再生量。

Description

回转式工程机械

技术领域

本发明涉及挖掘机等回转式工程机械。

背景技术

以挖掘机为例，对本发明的背景技术进行说明。

一般的挖掘机例如如图5所示，包括：履带式下部行走体1；上部回转体2，绕垂直于地面的轴X旋转自如地搭载在所述履带式下部行走体1上；以及挖掘附属装置3，安装于所述上部回转体2。挖掘附属装置3具有：起伏自如的动臂4、安装在该动臂4前端的斗杆5、安装在该斗杆5前端的挖斗6、以及分别用于使所述动臂4、斗杆5以及挖斗6工作的缸体(液压缸)，即动臂液压缸7、斗杆液压缸8及挖斗液压缸9。

日本专利公开公报特开2010-65510号(专利文献1)公开了以下的技术，在如上所述的挖掘机中，包括：用于使上部回转体回转的液压马达、连接于该液压马达的回转电动机、能够使分别连接于所述液压马达的一对端口的马达两侧管路彼此短路的短路切换阀、以及蓄电器，在所述回转的减速时，所述短路切换阀使马达喷出油返回马达入口侧，并且所述回转电动机发挥发电机作用而进行再生发电，所述蓄电器存储该产生的再生电力。在该技术中，所述短路切换阀减低在回转减速时作用于马达出口侧的背压，从而减小液压马达的带动负载，由此，能够提高惯性动能的回收(即再生)效率。此处，包含一对泄压阀的液压制动装置设置在所述马达两侧管路之间，但该液压制动装置在回转减速时不工作，其仅发挥回转停止后的停止保持功能。

该技术存在以下的问题：虽然回转减速时的再生效率提高，但在回转驱动时，即包含起动的加速时及稳定运转时无再生作用，因此，在回转能量的再生效率方面仍不充分。另外，还有以下的问题点：短路切换阀在回转驱动时处于开通位置，在再生时即减速时切换至短路位置，因此，在进行该切换的瞬间会产生较大的压力变动，使操作性变差。

专利文献1：日本专利公开公报特开2010-65510号

发明内容

本发明的目的在于提供以下的回转式工程机械，不仅在回转减速时，而且在回转驱动时也发挥再生作用，从而能够提高回转能量的再生效率，而且消除较大的压力变动，从而能够改善操作性。本发明所提供的回转式工程机械包括：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；回转电动机，能够由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；蓄电器，存储所述回转电动机的再生电力；回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；连通切换装置，能够在连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使所述两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀地与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；以及控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述回转电动机的再生作用及所述连通切换装置的切换，其中，所述控制器在所述上部回转体进行回转动作时，使所述连通切换装置处于连通状态，并且进行再生控制，即，向所述回转电动机指示相当于由所述连通切换装置产生的背压减小量的再生量。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的液压回路的图。

图2是表示所述第一实施方式所涉及的控制器的控制动作的流程图。

图3是表示不具有连通切换装置的以往的回转驱动系统中的回转操作量与控制阀的出口节流开口面积的关系的图。

图4是表示本发明的第二实施方式所涉及的控制器的控制动作的流程图。

图5是表示一般的挖掘机的侧视图。

具体实施方式

根据图1～图4说明本发明的第一及第二实施方式。这些实施方式与所述背景技术同样地，均将图5所示的挖掘机作为适用对象。

图1表示第一实施方式所涉及的液压回路。该回路包含：液压泵10，由未图示的发动机驱动且作为液压源；回转用的液压马达11，因被供应了从所述液压泵10喷出的工作油而旋转，回转驱动上部回转体2；遥控阀12，包含操作杆12a且作为回转操作装置，该操作杆12a被操作以用于输入所述回转驱动的指令；以及控制阀13，是设置在液压泵10及油箱T与液压马达11之间，且能够由所述遥控阀12操作的液压先导式切换阀。

所述液压马达11分别具有第一端口及第二端口即左端口11a及右端口11b，当从左端口11a供应工作油时，从右端口11b喷出该工作油，使图5所示的上部回转体2向左回转，相反地，当从右端口11b供应工作油时，从左端口11a喷出该工作油，使所述上部回转体2向右回转。

所述遥控阀12的操作杆12a在中立位置与左右的回转位置之间受到操作，遥控阀12从对应于该操作方向的端口输出大小对应于操作量的先导压。通过该先导压将控制阀13从图示的中立位置13a切换至左回转位置13b或右回转位置13c，工作油向液压马达11的供应方向以及从液压马达11喷出的左右的喷出方向、和该工作油的流量受到控制。换句话说，进行回转状态的切换，即，向(包含起动的)加速、恒定速度下的稳定运转、减速及停止的各状态的切换，以及进行控制回转方向及回转速度的控制。

所述回路包含：分别作为第一管路及第二管路的左回转管路14及右回转管路15、液压制动装置20、连通道23及补充管路24。

左回转管路14连接所述控制阀13和液压马达11的左端口11a，右回转管路15连接所述控制阀13和所述液压马达11的右端口11b。所述泄压阀回路21、止回阀回路22及连通道23设置在两个回转管路14、15之间。

所述液压制动装置20包含泄压阀回路21及止回阀回路22。泄压阀回路21使两个回转管路14、15彼此连接，包含一对泄压阀16、17，所述泄压阀16、17被配置为其出口彼此相对向且连接。止回阀回路22设置为与所述泄压阀回路21并列的状态，使两个回转管路14、15彼此连接，包含一对止回阀18、19，所述止回阀18、19被配置为其入口彼此相对向且连接。

所述连通道23连接所述泄压阀回路21中的位于两个泄压阀16、17之间的部位、和所述止回阀回路22中的位于两个止回阀18、19之间的部位。所述补充管路24将所述连通道23连接于油箱T以吸起工作油。在该补充管路24中设置有背压阀25。

对于该装置，当遥控阀12未受到操作时，即，当该遥控阀12的操作杆12a处于中立位置时，控制阀13保持在图1所示的中立位置13a。从该状态对操作杆12a进行操作时，控制阀13会以对应于所述操作杆12a的操作量的行程，从中立位置13a向图左侧的位置(左回转位置)13b或右侧的位置(右回转位置)13c动作。

控制阀13在所述中立位置13a处，将两个回转管路14、15与泵10截断，不使液压马达11旋转。从该状态向左回转侧或右回转侧操作遥控阀12的操作杆12a时，控制阀13被切换至左回转位置13b或右回转位置13c，允许从液压泵10向左回转管路14或右回转管路15供应液压油。由此，液压马达11向左或右旋转，变成回转驱动上部回转体2的状态即加速或稳定运转状态。此时，从液压马达11喷出的油经由控制阀13返回油箱T。

例如在右回转驱动中对遥控阀12进行减速操作时，即，该遥控阀12的操作杆12a返回中立位置或向返回中立位置的方向被操作时，停止向液压马达11供应液压油并使油停止从液压马达11返回油箱T，或者使该被供应的工作油的流量及返回油的流量减少。另一方面，液压马达11会因上部回转体2的惯性而继续进行右回转，因此，其出口节流侧即左回转管路14中的压力升高，若该压力达到一定值，则图左侧的泄压阀16会打开，液压制动装置20发挥功能而使上部回转体2的回转减速、停止。具体而言，左回转管路14的油依次通过所述泄压阀16、连通道23、图右侧的止回阀19及右回转管路(入口节流侧管路)15流入液压马达11。由此，液压马达11一边惯性旋转，一边承受由所述泄压作用产生的液压制动力而减速并停止。在从左回转减速/停止时，也与所述情况相同。另外，在所述减速中，若回转管路14或15倾向于变成负压，则油箱油会通过补充管路24、连通道23及止回阀回路22被吸起至回转管路14或15，由此防止气穴现象。

而且，该实施方式所涉及的回路包括：构成连通切换装置的第一连通阀及第二连通阀即左连通阀26及右连通阀27、控制器28、能够由液压马达11旋转驱动的回转电动机30、蓄电器31、操作检测器即压力传感器32、33、速度检测器即速度传感器34、压力传感器35、36及主泄压阀37。

所述各连通阀26、27由电磁切换阀构成，且根据从所述控制器28输入的指令信号，在开位置a与闭位置b之间切换。各连通阀26、27具有：入口侧端口，分别连接于所述回转管路14、15；出口侧端口，经由通道29分别连接于泄压阀回路21中的两个泄压阀16、17之间的部位。如上所述，该泄压阀回路21的部位经由连通道23及补充管路24而连接于油箱T，因此，将各连通阀26、27设置至开位置a时，各回转管路14、15不经由控制阀13地分别与油箱T直接连通。

所述各压力传感器32、33通过从所述遥控阀12输出的先导压检测遥控阀12的操作。即，检测所述遥控阀12的操作杆12a是处于中立位置还是受到左回转操作或右回转操作。具体而言，输出与所述遥控阀12输出的各先导压对应的操作检测信号。所述速度传感器34检测所述回转电动机30的转速即对应于上部回转体2的回转速度的速度，而输出回转速度检测信号。所述压力传感器35、36检测所述液压马达11的两个端口11a、11b的压力即相当于回转动作时的马达出口侧压力的压力，而输出压力检测信号。

所述控制器28基于所述压力传感器32、33所输入的操作检测信号、所述速度传感器34所输入的回转速度检测信号、以及所述压力传感器35、36所输入的压力检测信号，判断上部回转体2是处于回转驱动时(包含起动时的加速时或稳定运转时)，处于减速时，还是处于停止状态，在回转动作时，即，在包括包含起动的回转加速时、稳定运转时及减速时的回转动作中，仅将所述两个连通阀26、27中的受到操作的一侧的相反侧的连通阀，即与两个回转管路14、15中的相当于出口侧管路的管路连通的连通阀(在右回转时，该连通阀为与左回转管路14连接的左连通阀26，在左回转时，该连通阀为与右回转管路15连接的右连通阀27：以下称为“出口侧连通阀”)切换至开位置a，液压马达11向上述出口侧管路喷出工作油。

因此，在回转驱动时，从液压马达11喷出至左回转管路14或右回转管路15的工作油不通过控制阀13，而是通过与其出口侧管路连接的连通阀26或27直接返回油箱T。例如在右回转时，从液压马达11喷出的工作油依次通过左回转管路14、左侧连通阀26、通道29、连通道23及补充管路24返回油箱T。因此，返回油不会受到控制阀13的节流作用。由此，能够减小在回转动作时作用于出口节流侧的背压，使入口节流侧的压力降低，并使泵压降低，从而能够抑制液压泵10的动力损失。

在该回转动作中，回转电动机30旋转，即由液压马达11带动。换句话说，回转电动机30由该液压马达11驱动。在此期间，回转电动机30基于来自控制器28的再生指令发挥发电机(再生)作用，由此，在回转动作中，始终对蓄电器31充电，且在减速时通过再生制动对液压马达11进行制动，使上部回转体2减速及停止。在回转停止状态下，根据来自控制器28的指令信号，将连通阀26、27切换至闭位置b，并且通过液压制动装置20的制动作用，将液压马达11及上部回转体2保持在停止状态。

接着，参照图2的流程图，说明由该第一实施方式所涉及的所述控制器28进行的具体的控制动作。

控制器28首先在步骤S1中，判断回转操作信号的有无即回转操作的有无，在“是”的情况下，在步骤S2中判断回转速度信号的有无，即判断是否处于回转动作中。在步骤S1为“否”的情况下，即在判断为未受到回转操作的情况下，控制器28在步骤S3中判断回转速度信号的有无，在此处为“是”时，判定为对回转遥控阀12进行中立返回操作以使回转减速，但上部回转体2仍因惯性而回转，于是移至步骤S2。在该步骤S2中判断回转速度信号的有无，在“是”时，在步骤S4中打开相反侧的连通阀26或27。

控制器28在后续的步骤S5～S7中，基于回转操作量和回转速度，算出与以往回路同样地假设无连通阀26、27的回路时的液压马达11的出口侧压力，并且从该出口侧压力的算出值ΔP中减去马达出口侧压力的检测值P1，由此求出背压的减小量，决定相当于该背压减小量的再生量(再生转矩)，向回转电动机30指示该再生量。详细而言，控制器28预先存储有图3所示的表示回转操作量与控制阀13的出口节流开口面积的关系的开口特性，根据该开口特性和检测出的回转操作量算出出口节流开口面积A。另外，基于检测出的回转速度，算出流入液压马达11的流量(回转流量)Q，并且使用该回转流量Q和所述算出的出口节流开口面积A，根据下述公式算出出口侧压力ΔP(步骤S5)。

$Q=\mathrm{Cd}\·A\sqrt{\mathrm{}}(2\mathrm{\ΔP}/\mathrm{\ρ})$

Cd：流量系数

ρ：流体密度

接着，求出出口侧压力的算出值ΔP与检测值P1之差(＝ΔP-P1)即由连通阀26、27产生的背压减小量，决定相当于该背压减小量的再生量(步骤S6)，在步骤S7中，向回转电动机30指示该再生量并返回步骤S1。

控制器28在步骤S3为“否”的情况下，即在既未受到回转操作又无回转速度的情况下，判定为处于回转停止状态，在步骤S8中关闭连通阀26、27后，移至步骤S9。另外，即使在步骤S2为“否”的情况下，即在虽受到回转操作但无回转速度的情况下，判定为进行推压作业等而未进行实际的回转动作，于是移至步骤S9。即，不对回转电动机30发出再生指令，并返回步骤S1。

这样，无论是否处于回转驱动时还是减速时，在回转动作中，均打开连通阀26、27中的出口侧连通阀，使液压马达11的喷出油不经由控制阀13地返回油箱T，由此能够减小背压，而且使回转电动机30生成仅相当于该背压减小量的再生电力，由此，能够不提高回转驱动时的泵动力而提高再生效率。总之，节能效果提高。

另外，在回转动作中始终打开所述出口侧连通阀，由此，能够消除像专利文献1记载的技术那样的由切换阀的切换引起的压力变动，从而能够确保良好的操作性。

另外，所述控制器28根据由回转操作量决定的控制阀13的出口节流开口面积A、和由回转速度决定的马达流量Q，算出无连通阀26、27时的马达出口侧压力ΔP，从该算出值ΔP中减去马达出口侧压力的检测值P1而求出背压的减小量，由此，正确地算出背压减小量，从而能够进行再生电力无多余或不足的适当的再生控制。

接着，参照图4说明第二实施方式。

在通常的挖掘机中，包含回转用的液压马达11的多个液压致动器由一个液压泵驱动。在此情况下，在进行单独回转操作时，回转驱动中的泵压原本就不会变得太高，且背压也较低，另一方面，在该状态下，若使回转电动机30发挥再生作用，则泵压会上升，因此，回转动作整体的总节能效果有可能会降低。另一方面，在进行复合操作时，泵压会因回转用的液压马达11以外的液压致动器的工作压而上升，减小背压的优点和提高再生效率的效果均变大，因此，总节能效果高。

第二实施方式考虑了如上所述的情况。具体而言，该实施方式是以液压泵10被包含回转用的液压马达11的多个液压致动器共用为前提。另外，第二实施方式所涉及的控制器基本上进行与所述第一实施方式所涉及的控制器28相同的控制，但在仅回转用的液压马达11工作的单独回转操作时，不进行再生控制，仅在回转用的液压马达11和其他液压致动器同时工作的复合操作时，才进行所述再生控制。

参照图4说明上述详细情况。图4的步骤S11～S13与图2(第一实施方式)的步骤S1～S3相同。在步骤S12为“是”的情况下，即在有回转速度信号的情况下，控制器在步骤S14中判断其他致动器的操作的有无即复合操作的有无，在“是”的情况下，在步骤S15～S18中，与图2的步骤S4～S7同样地打开出口侧连通阀，进行以下的各处理，即算出马达出口侧压力即取得算出值ΔP，决定回转电动机30的再生量，对回转电动机30发出再生指令。在步骤S13为“否”的情况下，即在既无回转操作又无回转速度的情况下，控制器判定处于回转停止状态，在步骤S19中关闭连通阀26、27后，移至步骤S20，在步骤S12及步骤S14为“否”的情况下，也分别移至步骤S20，不对回转电动机30发出再生指令而返回步骤S11。

这样，仅在复合操作时而非在单独回转操作时进行再生控制，由此，能够最大限度地提高节能效果。

本发明并不限定于以上的实施方式，例如还包含如下所述的方式。

(1)在所述实施方式中，连通阀26、27的出口侧经由通道29而连接于液压制动装置20的通道23，即，补充管路24被共用作将连通阀26、27的出口侧连接于油箱T的管路，但连通阀26、27的出口侧也可以通过专用的油箱连接管路连接于油箱T。

(2)所述实施方式所涉及的连通切换装置包含分别设置在马达两侧管路14、15与油箱T之间的第一及第二连通阀即连通阀26、27，各个连通阀能够在使马达出口侧管路与油箱T连通的开位置a与隔断该连通的闭位置b之间切换，但本发明所涉及的连通切换装置还可以具有两侧管路14、15所共用的单一的共用连通阀，该共用连通阀能够在将两个管路14、15与油箱T隔断的闭位置、将左回转管路14与油箱T隔断并连通右回转管路15与油箱T的第一开位置、及将右回转管路15与油箱T隔断并连通左回转管路15与油箱T的第二开位置之间切换。

(3)本发明所涉及的回转式工程机械并不限于挖掘机。例如还能够适用于利用挖掘机的母体构成的拆楼机或破碎机等其他回转式工程机械。

如上所述，本发明提供以下的回转式工程机械，不仅在回转减速时，而且在回转驱动时也发挥再生作用，从而能够提高回转能量的再生效率，而且消除较大的压力变动，从而能够改善操作性。该回转式工程机械包括：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；回转电动机，能够由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；蓄电器，存储所述回转电动机的再生电力；回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；连通切换装置，能够在连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使所述两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀地与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；以及控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述回转电动机的再生作用及所述连通切换装置的切换，其中，所述控制器在所述上部回转体进行回转动作时，使所述连通切换装置处于连通状态，并且进行再生控制，即，向所述回转电动机指示相当于由所述连通切换装置产生的背压减小量的再生量。

这样，无论是否处于回转驱动时及减速时，在回转动作中，均使喷出至液压马达出口侧的管路的工作油返回油箱，由此能够减小背压，而且产生仅相当于该背压减小量的再生电力，由此，能够不提高回转驱动时的泵动力而提高再生效率。总之，节能效果提高。另外，在回转动作中，液压马达的出口侧管路始终与油箱连通，因此，无专利文献1记载的由切换阀切换引起的压力变动，从而能够确保良好的操作性。

本发明中，较为理想的是还包括回转速度检测器，检测回转速度；以及压力检测器，检测所述液压马达的出口侧压力，其中，所述控制器基于由所述操作部件的操作量决定的所述控制阀的出口节流开口面积、和由回转速度决定的液压马达的马达流量，算出无所述连通切换装置时的马达出口侧压力，从该算出值中减去马达出口侧压力的检测值而求出背压减小量。该控制器能够正确地算出背压减小量，从而进行产生足够再生电力的适当的再生控制。

本发明中，液压泵还可以被包含回转用的液压马达的多个液压致动器共用。在此情况下，较为理想的是所述控制器在仅所述回转用的液压马达工作的单独回转操作时，不进行所述再生控制，仅在所述回转用的液压马达和其他液压致动器同时工作的复合操作时，才进行所述再生控制。这样，仅在进行复合操作时，才进行再生控制，由此，能够进一步提高节能效果。如上所述，在液压泵被包含回转用的液压马达的多个致动器共用的情况下，在进行单独回转操作时，回转力行中的泵压原本就不会变得太高，且背压也较低，另一方面，在该状态下，若发挥再生作用，则泵压会上升，因此，回转动作整体的总节能效果有可能会降低，另一方面，在进行复合操作时，泵压会因其他液压致动器的工作压而上升，减小背压的优点和提高再生效率的效果均变大，因此，总节能效果提变高。

所述连通切换装置较佳为设置在所述第一及第二管路与所述油箱之间，且能够在将两个管路与油箱隔断的状态、连通第一管路与油箱并将第二管路与油箱之间隔断的状态、及连通第二管路与油箱并将第一管路与油箱之间隔断的状态之间切换。在此情况下，较为理想的是所述控制器使所述连通切换装置工作，使得在所述上部回转体进行回转动作时，连通所述第一及第二管路中的相当于所述液压马达的出口侧管路的管路与油箱，并将另一个管路与油箱之间隔断。

更具体而言，所述连通切换装置例如较佳为包括：第一连通阀，设置在所述第一管路与所述油箱之间，且在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换；以及第二连通阀，设置在所述第二管路与所述油箱之间，在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换。在此情况下，较为理想的是所述控制器在所述上部回转体进行回转动作时，使所述第一及第二连通阀中的与所述液压马达的出口侧管路连接的连通阀处于开位置，并使另一个连通阀处于闭位置。

Claims (7)

1.一种回转式工程机械，其特征在于包括：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；

液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；

液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；

回转电动机，能够由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；

蓄电器，存储所述回转电动机的再生电力；

回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；

控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；

第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；

第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；

连通切换装置，能够在连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀地与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；

操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；

控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述回转电动机的再生作用及所述连通切换装置的切换；

回转速度检测器，检测回转速度；以及

压力检测器，检测所述液压马达的出口侧压力，其中，

所述控制器在所述上部回转体进行回转动作时，使所述连通切换装置处于连通状态，并且，基于所述操作部件的操作量和所述回转速度，算出无所述连通切换装置时的马达出口侧压力，从该算出值中减去马达出口侧压力的检测值而求出背压减小量，进行再生控制，即，向所述回转电动机指示相当于由所述连通切换装置产生的背压减小量的再生量。

2.根据权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于：

所述控制器基于由所述操作部件的操作量决定的所述控制阀的出口节流开口面积、和由回转速度决定的液压马达的马达流量，求出所述背压减小量。

3.根据权利要求1或2所述的回转式工程机械，其特征在于：

所述液压泵被包含回转用的液压马达的多个液压致动器共用，

所述控制器在仅所述回转用的液压马达工作的单独回转操作时，不进行所述再生控制，仅在所述回转用的液压马达和其他液压致动器同时工作的复合操作时，才进行所述再生控制。

4.根据权利要求1或2所述的回转式工程机械，其特征在于：

所述连通切换装置设置在所述第一及第二管路与所述油箱之间，且能够在将两个管路与油箱隔断的状态、连通第一管路与油箱并将第二管路与油箱之间隔断的状态、及连通第二管路与油箱并将第一管路与油箱之间隔断的状态之间切换，

所述控制器使所述连通切换装置工作，使得在所述上部回转体进行回转动作时，连通所述第一及第二管路中的相当于所述液压马达的出口侧管路的管路与油箱，并将另一个管路与油箱之间隔断。

5.根据权利要求3所述的回转式工程机械，其特征在于：

所述连通切换装置设置在所述第一及第二管路与所述油箱之间，且能够在将两个管路与油箱隔断的状态、连通第一管路与油箱并将第二管路与油箱之间隔断的状态、及连通第二管路与油箱并将第一管路与油箱之间隔断的状态之间切换，

所述控制器使所述连通切换装置工作，使得在所述上部回转体进行回转动作时，连通所述第一及第二管路中的相当于所述液压马达的出口侧管路的管路与油箱，并将另一个管路与油箱之间隔断。

6.根据权利要求4所述的回转式工程机械，其特征在于，

所述连通切换装置包括：第一连通阀，设置在所述第一管路与所述油箱之间，在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换；以及第二连通阀，设置在所述第二管路与所述油箱之间，在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换，

所述控制器在所述上部回转体的回转动作时，使所述第一及第二连通阀中的与所述液压马达的出口侧管路连接的连通阀处于开位置，并处于另一个连通阀的闭位置。

7.根据权利要求5所述的回转式工程机械，其特征在于，

所述连通切换装置包括：第一连通阀，设置在所述第一管路与所述油箱之间，在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换；以及第二连通阀，设置在所述第二管路与所述油箱之间，在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换，

所述控制器在所述上部回转体的回转动作时，使所述第一及第二连通阀中的与所述液压马达的出口侧管路连接的连通阀处于开位置，并处于另一个连通阀的闭位置。