CN103998796B - 动臂驱动装置 - Google Patents

Abstract

动臂驱动装置包括使动臂缸伸缩的动臂用切换阀。动臂用切换阀在进行动臂的下降操作的下降位置，使自动臂缸的工作室排出的工作油回流至工作油箱。该排出工作油的一部分在动臂用切换阀的上游分流，经由再生通路向发电机供给，使用于发电机的发电。在回收通路中设有回收控制滑阀。在将动臂用切换阀切换至下降位置时，在自工作室向工作油箱流出的工作油的流通截面积到达预定水平以后，通过打开回收控制滑阀来减轻随着发电机开始发电而产生的碰撞。

Description

动臂驱动装置

技术领域

本发明涉及利用来自使动臂上升或下降的动臂缸的返回流体进行再生发电的动臂驱动装置的控制。

背景技术

具有动臂的建筑设备通常包括使动臂上下转动的动臂缸。日本国特许厅发出的JP2011-179541A提出了一种回收发电装置，该回收发电装置利用使动臂向下转动时来自动臂缸的返回流体使流体压马达旋转，利用流体压马达的旋转转矩驱动发电机。

动臂缸具有被活塞划分形成的活塞杆侧室和相反侧的活塞侧室。工作油借助根据动臂缸的动作方向而切换的切换阀选择性地供给至活塞杆侧室和活塞侧室中的一方。另外，切换阀还将活塞杆侧室和活塞侧室中的另一方连接于工作油箱。

该回收发电装置在将随着动臂缸的收缩而排出工作油的活塞侧室和切换阀连接起来的通路中设置回收控制滑阀，借助回收控制滑阀将返回流体的一部分供给至回收发电用的流体压马达。

回收控制滑阀具有切断活塞侧室与回收用流体压马达之间的连通的动作位置和将返回流体的一部分向回收用流体压马达供给的动作位置。而且，回收控制滑阀在切换位置的过程中，通过使从回收控制滑阀到回收用流体压马达之间的回收通路的开度连续地变化而根据滑阀的位移控制回收流量。

通过以上的结构，自动臂缸的活塞侧室排出的返回流体的一部分借助回收滑阀向流体压马达供给，剩余部分借助切换阀向工作油箱回流。

换言之，回收流量与回流流量之和构成来自动臂缸的返回流体的总流量。动臂缸的下降速度依赖并取决于返回流体的总流量。返回流体的总量根据切换阀的操作量来决定。

在连接于回收通路的回收用流体压马达从停止状态开始旋转时，需要预定的起动转矩。换言之，即使回收流量被供给至回收用流体压马达，流体压马达也不是立刻开始旋转。

因此，从操作回收控制滑阀而开始向回收通路供给流体到流体压马达开始实际旋转为止会发生一些滞后。该滞后使在回收流路中流动的流量产生暂时的变化。其结果，导致自动臂缸的活塞侧室排出的返回流体的总量瞬间变化，成为发生碰撞的主要原因。

流体压马达起动时的返回流体的流量变化对动臂的下降速度产生影响，可能使操作者感觉到不适感。

操作者所感觉到的不适感尤其在将动臂的下降速度控制在较小的范围的情况下明显。

这是因为，在返回流量较少的范围内控制动臂用控制阀的情况下，因流体压马达的起动而变化的流量相对于总返回流量的比例变大。相反，若动臂的下降速度较大，由于自活塞侧室排出的返回流量原本较多，随着流体压马达的起动而变化的流量的比例相对变小，因此，难以付与不适感。

发明内容

发明要解决的问题

本发明的目的在于减小在将动臂缸的返回流体用作回收能量时操作者所感觉到的不适感。

用于解决问题的方案

为了达成以上的目的，本发明提供一种动臂驱动装置，该动臂驱动装置包括：动臂缸，其通过向工作室供给工作油而伸长并使动臂上升，且该动臂缸与自工作室排出工作油相应地使动臂下降；动臂用切换阀，其在将工作室与泵连接的位置和将工作室与工作油箱连接的位置之间位移，并且在向将工作室与工作油箱连接的位置位移时，该动臂用切换阀进行位移并且使工作油与工作油箱之间的连接截面积增大；发电机；回收通路，其在动臂切换阀的上游将自工作室排出到工作油箱的工作油的一部分分流，对发电机进行旋转驱动；以及回收控制阀，其用于打开或关闭回收通路。

动臂驱动装置包括：传感器，其用于检测动臂用切换阀的位移位置；以及可编程控制器，其被编入程序，以使得在动臂用切换阀向将工作室与工作油箱连接的位置位移时，在动臂用切换阀的位移量超过预定量之后打开回收控制阀。

本发明的详细内容以及其他的特征和优点在说明书的以下内容中说明，并且表现在附图中。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的动臂驱动装置的液压回路图。

图2是表示本发明的第1实施方式的回收控制滑阀的切换时刻的图表。

图3是本发明的第2实施方式的动臂驱动装置的液压回路图。

图4是本发明的第3实施方式的动臂驱动装置的液压回路图。

图5是本发明的第4实施方式的动臂驱动装置的液压回路图。

具体实施方式

参照图1，本发明的动臂驱动装置包括可变容量式第1主泵MP1、可变容量式第2主泵MP2以及可变容量式辅助泵AP。第1主泵MP1的排出口借助第1切换阀V1与第1回路系统连接。第2主泵MP2的排出口借助第2切换阀V2与第2回路系统连接。辅助泵AP的排出口借助第1切换阀V1与第1主泵MP1的排出口合流。第1主泵MP1、第2主泵MP2以及辅助泵AP均利用对工作油进行加压供给的泵构成。

在以下的说明中，关于利用螺线管的励磁而工作的电磁阀以及利用先导压力而工作的先导阀等根据来自外部的供给能量而工作的阀，将不存在来自外部的能量供给的情况下的阀的动作位置称为关闭位置，将接受了来自外部的能量供给的阀的动作位置称为打开位置。在存在多个打开位置的情况下，以第1打开位置、第2打开位置的方式命名。

第1切换阀V1为二位四通的滑阀式切换阀，以面向滑阀的一端的方式设置先导室，将滑阀的另一端支承于弹簧。在先导压力没有供给至先导室的状态下，第1切换阀V1在弹簧的作用力下保持在图中所示的关闭位置。

关闭位置的第1切换阀V1将第1主泵MP1的排出油供给到第1回路系统，另一方面，使可变容量式辅助泵AP的排出油借助单向阀向第1主泵MP1的排出口合流。

若利用先导室的先导压力使第1切换阀V1切换至图中右侧的打开位置，则辅助泵AP的排出油向第1主泵MP1的排出口的合流被切断，另一方面，第1主泵MP1的排出油仍供给到第1回路系统。

第2切换阀V2为三位六通的滑阀式切换阀，以面向滑阀的两侧的方式分别设置先导室，并且，滑阀支承于定心弹簧。第2切换阀V2通常在定心弹簧的弹簧力下保持在图中所示的关闭位置。

在关闭位置，第2切换阀V2将第2主泵MP2的排出油供给到第2回路系统，另一方面，使辅助泵AP的排出油向第2主泵MP2的排出口合流。

若利用一侧的先导室的先导压力使第2切换阀V2切换至图中右侧的第1打开位置，则辅助泵AP的排出油向第2主泵MP2的排出口的合流被切断，另一方面，第2主泵MP2的排出油仍供给到第2回路供给系统。

若利用另一侧先导室的先导压力使第2切换阀V2切换至图中左侧的第2打开位置，则辅助泵AP的排出油向第2主泵MP2的排出口的合流被切断，第2主泵MP2的排出油向第2回路供给系统的供给也被切断。在第2打开位置，第2主泵MP2的排出油供给至用于驱动辅助泵AP的液压马达M。另外，在关闭位置和第1打开位置，第2主泵MP2的排出油向液压马达M的供给被切断。

先导压力自先导液压源PP借助电磁阀1供给至第1切换阀V1的先导室。电磁阀1在螺线管不励磁的图示的关闭位置切断先导室与先导液压源PP之间，通过使螺线管励磁而切换至将先导液压源PP的排出油供给到先导室的打开位置。

第2切换阀V2的一侧的先导室借助电磁阀2a与先导液压源PP连接。第2切换阀V2的另一侧的先导室借助电磁阀2b与先导液压源PP连接。电磁阀2a和电磁阀2b均在螺线管不励磁的图中所示的关闭位置切断先导室与先导液压源PP之间，通过使螺线管励磁而切换至将先导液压源PP的排出油供给到先导室的打开位置。

电磁阀1、2a、2b的螺线管与控制器C连接。

控制器C利用包括中央处理装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)及输入输出接口(I/O接口)的微型电子计算机构成。还能够利用多个微型电子计算机构成控制器。

控制器C根据来自建筑设备的操作者的输入信号使电磁阀1、2a、2b的螺线管励磁或不励磁。

第1主泵MP1和第2主泵MP2利用具备未图示的旋转速度传感器的发动机E被旋转驱动。在发动机E上附设有使用剩余转矩进行发电的发电机3。

在与第1主泵MP1连接的第1回路系统中，自上游侧设有用于控制回转马达的切换阀4、用于控制斗杆缸的切换阀5、用于控制动臂缸BC的动臂双速用切换阀6、用于控制预备用附件的切换阀7及用于控制左行走用马达的切换阀8。

切换阀4～8借助中立流路9及并行通路10、第1切换阀V1而连接于第1主泵MP1。

在中立流路9的左行走马达用切换阀8的下游设有用于生成先导压力的先导压力控制用节流孔11。对于节流孔11，若流量较多则在上游侧生成较高的先导压力，若流量较少则在上游侧生成较低的先导压力。换言之，节流孔11生成与位于上游侧的切换阀4～8的操作量相对应的先导压力。

在中立流路9的切换阀8与节流孔11之间连接有先导流路12。先导流路12借助电磁切换阀13而与用于控制第1主泵MP1的偏转角的调节器14连接。

电磁切换阀13是向调节器14供给先导压力的阀，根据电磁切换阀13的位置选择先导流路12或先导液压源PP作为先导压力源而与调节器14连接。在图中所示的关闭位置，将先导流路12的压力作为先导压力供给至调节器14。电磁切换阀13在接受励磁电流的供给时切换至打开位置，将先导液压源PP的压力作为先导压力供给至调节器14。

电磁切换阀13的螺线管与控制器C连接。控制器C在通过建筑设备的操作者输入信号时向电磁切换阀13供给励磁电流且切换至打开位置，另一方面，控制器C只要未从操作者输入信号就不会使螺线管励磁，将该电磁切换阀13保持在关闭位置。

调节器14将第1主泵MP1的偏转角控制为与先导流路12的先导压力成反比例，并设定第1主泵MP1每一次旋转的工作油排出量。

电磁切换阀13具有在切换阀4～8全部保持关闭位置的情况下、即回转马达、斗杆缸、动臂缸BC、预备用附件及左行走马达不运转时使第1主泵MP1的排出量少于其他情况下的排出量的作用。例如期望减少能量损失的暖机运转时等相当于该条件。

在与第2主泵MP2连接的第2回路系统中，从上游侧依次设有用于控制右行走用马达的切换阀15、用于控制铲斗缸的切换阀16、用于控制动臂缸BC的动臂用切换阀17及用于控制斗杆缸的斗杆双速用切换阀18。

切换阀15～18借助中立流路19和第2切换阀V2与第2主泵MP2连接。切换阀16和动臂用切换阀17借助并行通路20和第2切换阀V2而与第2主泵MP2连接。

在中立流路19的切换阀18的下游侧设有先导压力控制用节流孔21。节流孔21将上游侧的压力借助先导流路22作为先导压力供给至第2主泵MP2的调节器23。调节器23将第2主泵MP2的偏转角控制为与先导压力成反比例，并设定第2主泵MP2每一次旋转的工作油排出量。

动臂用切换阀17利用三位六通的滑阀式切换阀构成。动臂用切换阀17具有作为输入口与中立流路19连接的端口、与并行流路20连接的端口、以及与工作油箱连接的端口。另外，还具备作为输出口的两个驱动器端口和与中立流路19连接的端口。两个驱动器端口的一侧借助通路24而与动臂缸BC的活塞侧室25连接。两个驱动器端口的另一侧借助通路29而与动臂缸BC的活塞杆侧室30连接。

动臂用切换阀17的三个位置由中立位置、下降位置及上升位置组成。这些位置能够通过建筑设备的操作者的操作来选择。

在中立位置，动臂用切换阀17使借助中立流路19供给的第2主泵MP2的排出油供给至下游侧的中立流路19，另一方面，使两个驱动器端口为切断状态。在该状态下，动臂缸BC的活塞侧室25和活塞杆侧室30均成为密闭状态，动臂直接保持在当前的角度位置。

在图中的左侧的下降位置，动臂用切换阀17使借助中立流路19供给的第2主泵MP2的排出油供给至活塞杆侧室30，使活塞侧室25的工作油借助导流流路(日文：ブリード流路)17a回流至工作油箱。其结果，动臂缸BC使动臂倒伏。

在图中的右侧的上升位置，动臂用切换阀17使借助中立流路19供给的第2主泵MP2的排出油供给至活塞侧室25，使活塞杆侧室30的工作油回流至工作油箱。其结果，动臂缸BC使动臂立起。

在连通动臂用切换阀17的一个驱动器端口和活塞侧室25之间的通路24中设有回收控制滑阀26。回收控制滑阀26包括面向滑阀的一侧的先导室26a和弹性支承滑阀的另一侧的弹簧26b。

在先导压力没有供给至先导室26a的状态下，回收控制滑阀26利用弹簧26b的弹簧力保持图中所示的关闭位置。若先导压力供给至先导室26a，则回收控制滑阀26切换至图中的右侧的打开位置。

回收控制滑阀26包括连接上游和下游的通路24之间的导流流路26c、以及使动臂缸BC的活塞侧室25经由回收流路27而与液压马达M连接的流路26d。

在图中所示的关闭位置，回收控制滑阀26通过使导流流路26c全开而连接活塞侧室25和动臂用切换阀17的一个驱动器端口，另一方面，通过关闭流路26d而切断活塞侧室25与回收流路27的连接。

在图中的右侧的打开位置，回收控制滑阀26切断导流流路26c并且使流路26d全开。其结果，活塞侧室25与动臂用切换阀17的一个驱动器端口的连接被切断，使活塞侧室25与回收流路27连接。

另外，回收控制滑阀26不仅从两个位置择一使用，还具有根据先导室26a的先导压力将通路24与回收流路27一起保持在局部连通状态并且根据先导压力控制通路24与回收流路27的开度的功能。

在回收流路27中设有单向阀28，该单向阀28容许工作油自流路26d朝向液压马达M的流动，且阻止相反方向的流动。

与动臂缸BC的活塞侧室25连通的通路24、以及与动臂缸BC的活塞杆侧室30连通的通路29借助设有再生流量控制阀32的再生通路31连接。再生流量控制阀32利用滑阀构成，再生流量控制阀32包括面向滑阀的一端的先导室32a和弹性支承滑阀的另一端的弹簧32b。

再生流量控制阀32包括与再生通路31连通的再生流路32c。再生流量控制阀32在关闭位置关闭再生流路32c，在打开位置上将再生流路32c作为跟随先导压力动作的可变节流孔来控制再生通路31的流量。

在再生通路31设有单向阀33，该单向阀33容许工作油自活塞侧室25向通路29流动，且阻止相反方向的流动。

在回收控制滑阀26的先导室26a和再生流量控制阀32的先导室32a，借助比例电磁阀34连接有先导液压源PP。比例电磁阀34包括弹性支承阀体的弹簧34b和螺线管34a。螺线管34a利用来自控制器C的电流被励磁，克服弹簧34b驱动阀体。

在螺线管34a的非励磁状态下，比例电磁阀34利用弹簧34b的弹簧力保持图中所示的关闭位置。若自控制器C向螺线管34a供给励磁电流，则比例电磁阀34切换至打开位置，以与励磁电流相对应的开度将先导室26a和先导室32a连接于先导液压源PP。这样，先导室26a和先导室32a的先导压力被控制为与自控制器C向比例电磁阀34供给的励磁电流相对应的压力。

但是，再生流量控制阀32的弹簧32b的弹簧力设为大于回收控制滑阀26的弹簧26b的弹簧力，相对于相同先导压力，再生流量控制阀32打开再生流路32c的时刻设定为迟于回收控制滑阀26位于打开位置的时刻。

连接于回收控制滑阀26的液压马达M与电动马达兼发电机、即马达/发电机35结合，与辅助泵AP在同轴上一体旋转。马达/发电机35通过被液压马达M旋转驱动而发挥发电功能。马达/发电机35发电得到的电力借助变换器36充电至蓄电池37。蓄电池37与控制器C连接，向控制器C输入表示蓄电池37的蓄电量的信号。

在蓄电池37上附设有蓄电池充电器38。蓄电池充电器38使用发电机3发电得到的电力对蓄电池37充电。也能够在蓄电池充电器38上连接家庭用电源等其他系统的电源39。

另外，液压马达M为容量可变式，包括用于控制偏转角的调节器40。调节器40根据来自控制器C的信号使液压马达M的偏转角变化。

辅助泵AP也为可变容量式，包括用于控制偏转角的调节器41。调节器41根据来自控制器C的信号使辅助泵AP的偏转角变化。

根据以上结构，在液压马达M旋转驱动马达/发电机35的情况下，能够使辅助泵AP的偏转角最小，且能够设定为辅助泵AP的驱动负荷基本不作用于液压马达M的状态。在使马达/发电机35作为电动马达发挥功能的情况下，能够利用输出转矩的一部分旋转驱动辅助泵AP，能够使辅助泵AP作为泵发挥功能。

在以上构成的动臂驱动装置中，在使电磁阀1、2a、2b不进行励磁，并将第1切换阀V1和第2切换阀V2分别保持在图中所示的关闭位置的状态下，若运转发动机E，则自第1主泵MP1向第1回路系统供给工作油，自第2主泵MP2向第2回路系统供给工作油。

只要使工作油同时自辅助泵AP排出，该排出油就能够与第1主泵MP1和第2主泵MP2的排出油合流且供给至第1回路系统和2回路系统。

为了使辅助泵AP运转，需要利用蓄电池37的电力使马达/发电机35作为电动马达运转，利用其旋转转矩使辅助泵AP旋转。该情况下，优选液压马达M将偏转角设为最小且减小旋转阻力，将作为电动马达发挥功能的马达/发电机35的输出损失设为最小。也能够利用液压马达M的旋转力转动辅助泵AP。

动臂驱动装置包括：压力传感器42，其用于检测供给至第1主泵MP1的调节器14的压力；以及压力传感器43，其用于检测供给至第2主泵MP2的调节器23的压力。压力传感器42和压力传感器4243的检测数据信号输入至控制器C。

控制器C根据自压力传感器42和压力传感器3输入的压力信号控制辅助泵AP的偏转角。压力传感器42和压力传感器43的压力信号与辅助泵AP的偏转角之间的关系预先设定为能够获得最有效的辅助输出。

另一方面，若将第1切换阀V1切换至图中的右侧的打开位置，则仅第1主泵MP1的排出油供给至第1回路系统。若将第2切换阀V2供给至图中的右侧的第1打开位置，则仅第2主泵MP2的排出油供给至第2回路系统。

若将第2切换阀V2切换至图中的左侧的第2打开位置，则第2主泵MP2的排出油供给至液压马达M。因而，在未使与第2回路系统连接的驱动器运转的情况下，只要控制器C借助电磁阀2b将第2切换阀V2切换至第2打开位置，就能够使液压马达M旋转且使马达/发电机35进行发电。马达/发电机35发电得到的电力借助变换器36充电至蓄电池37。

在液压马达M旋转驱动马达/发电机35时，为了提高发电效率，优选将辅助泵AP的偏转角保持在最小。

控制器C具备检测蓄电池37的蓄电量且根据该蓄电量控制液压马达M的转速的功能。

另一方面，能够使液压马达M在动臂缸BC对动臂下降操作时利用自活塞侧室25排出的返回油进行旋转驱动。

在动臂缸BC下降的情况下，下降位置的动臂用切换阀17根据操作者的操作量、换言之根据操作者预想的动臂的下降速度控制动臂用切换阀17的导流流路17a的开度，使得返回油自收缩的动臂缸BC的活塞侧室25回流至工作油箱。

在动臂缸BC下降时，控制器C对比例电磁阀34的螺线管34a进行励磁，将比例电磁阀34切换至打开位置。若比例电磁阀34打开，则来自先导液压源PP的先导压力导入至回收控制滑阀26的先导室26a和再生流量控制阀32的先导室32a。

但是，如上所述，由于回收控制滑阀26的弹簧26b的弹簧力小于再生流量控制阀32的弹簧32b的弹簧力，因此，相对于来自先导液压源PP的先导压力，回收控制滑阀26首先向打开位置切换。此时的回收控制滑阀26的切换量与先导压力成比例。

若先导压力被引导至回收控制滑阀26的先导室26a，则回收控制滑阀26的导流流路26c的开度被节流，另一方面，流路26d的开度增加。即，通路24被节流，另一方面，回收流路27的返回油到达液压马达M的流量增大。

如下所述，控制器C切换比例电磁阀34且打开回收控制滑阀26的流路26d的时刻根据动臂用切换阀17的滑阀的行程量而控制。

在动臂用切换阀17的行程量达到预定量，导流流路17a达到预定开度之后，控制器C开始自回收控制滑阀26的关闭位置朝向打开位置切换。

为了实现该控制，在动臂用切换阀17上附设有行程传感器50，该行程传感器50用于电检测滑阀的行程位置，检测得到的行程位置信号输入至控制器C。

行程传感器50可以是例如限位开关这样直接检测滑阀的特定行程位置的传感器，还可以是通过操作的操作量、操作时间等间接检测行程位置的传感器。

参照图2，在动臂用切换阀17通过操作者切换操作至中立位置的点N，且行程量到达点b、导流流路17a的开度到达与点b相对应的预定大小的时刻，控制器C进行控制以使得回收控制滑阀26的导流流路26c的开度减少至预定开度，另一方面使流路26d开始打开。即，控制器C在动臂用切换阀17的行程量到达点b时控制比例电磁阀34，使得回收控制滑阀26的流路26d开始打开。

其结果，先导压力被引导至先导室26a，若回收控制滑阀26朝向打开位置位移，则来自动臂缸BC的活塞侧室25的返回油根据回收控制滑阀26的位移量分流为自导流流路26c返回通路24的工作油和经由流路26d供给至液压马达M的工作油。

在图2中，从点N至点b的区间为回收控制滑阀26的滑阀的控制的不灵敏区域。点b以后为能够控制的区域。因而，开口面积相对于行程量的斜度以点b为交界变化。

另外，在滑阀的行程量较小且动臂用切换阀17的导流流路17a的开口面积小于导流流路26c的开口面的范围内，导流流路17a的开口面积对通路24的返回流量发挥支配性的功能。在滑阀的行程量变大且回收控制滑阀26的导流流路26c小于导流流路17a的开口面积的区域中，导流流路26c的开口面积对通路24的返回流量发挥支配性的功能。

控制器C通过液压马达M和辅助泵AP的偏转角控制来控制液压马达M和辅助泵AP的负荷，从而使动臂维持目标的下降速度。

在回收控制滑阀26工作，返回油被引导至回收流路27，停止状态下的液压马达M开始旋转时，发生轻微碰撞。

控制器C检测导流流路17a的开度自动臂用切换阀17的行程位置到达了预定开度，在自动臂缸BC的返回油的总量某种程度变多之后，向回收流路27导入返回油。因而，能够减小随着液压马达M的起动而发生的碰撞对动臂的下降速度产生的影响。其结果，能够减小操作者在液压马达M起动时感觉到的不适感。

在操作者预计的动臂的下降速度变大的情况下，动臂用切换阀17的行程量变大，相对应地，比例电磁阀34的开度也变大。相应地，作用于先导室26a和32a的先导压力也变大。若先导压力变大，则再生流量控制阀32切换至打开位置，再生流路32c打开。

若再生流路32c打开，则来自动臂缸BC的活塞侧室25的返回油的一部分经由再生通路31和通路29而供给至动臂缸BC的活塞杆侧室30。

在动臂缸BC的下降速度较大的情况下，将活塞侧室25的返回油供给至活塞杆侧室30是为了避免活塞杆侧室30形成负压，防止由负压化导致发生异常噪声。

再生流量控制阀32切换至打开位置的时刻和再生流路32c的开度依赖于比例电磁阀34的开度和弹簧32b的弹簧力等。以上参数根据动臂缸BC所要求的特性等预先设定。

也能够不设置再生通路31和再生流量控制阀32，而将来自活塞侧室25的返回油仅分配至通路24和回收流路27。

在回收控制滑阀26完全行进至打开位置的状态下，导流流路26c被切断，连接于动臂用切换阀17的通路24与活塞侧室25之间被切断。然而，在回收控制滑阀26完全行进至打开位置的状态下，能够将回收控制滑阀26构成为通路24和活塞侧室25以最小开度连通。在情况下，由于当通路24的开度被节流时流路26d的开度变大，因此，不会变为导入回收流路27的返回油的流量增大的情况。

然而，由于当完全切断通路24时能够将更多的返回油导入回收流路27，因此，通过将通路24完全切断，能够不浪费动臂缸BC下降时的能量地应用于液压马达M的驱动。

上述最小开度表示回收控制滑阀26的滑阀从关闭位置到经过全部行程为止流路26d所经历的最小的开口面积。

参照图3说明本发明的第2实施方式。

该实施方式与第1实施方式的不同之处在于设置比例电磁减压阀44来代替比例电磁阀34。由于其他的结构与第1实施方式相同，因此，对与第1实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记并省略说明。

比例电磁减压阀44包括螺线管44a和弹簧44b。弹簧44b对阀体产生朝向关闭位置的弹性量。螺线管44a根据来自控制器C的励磁电流克服弹簧44b将阀体向打开位置驱动。

比例电磁减压阀44在打开位置与比例电磁阀34相同地将来自先导液压源PP的先导压力供给至回收控制滑阀26的先导室26a和再生流量控制阀32的先导室32a。另一方面，在关闭位置，将这些先导室26a和先导室32a的先导压力释放到工作油箱。

在该动臂驱动装置中，控制器C检测连接通路24和工作油箱的导流流路17a已从动臂用切换阀17的行程位置到达预定开度。然后，控制器C通过切换回收控制滑阀26，使来自活塞侧室25的返回油经由导流流路26c导入回收流路27。

因而，能够减小液压马达M利用回收流路27的返回油开始旋转时的碰撞对动臂缸BC的下降速度产生的影响，能够减小操作者感觉到的不适感。

比例电磁减压阀44与进行与先导液压源PP之间的连接和切断的比例电磁阀34不同，通过切换先导液压源PP和工作油箱，能够对供给至先导室26a和先导室32a的先导压力进行大范围的控制。因而，能够在较大范围内对回收控制滑阀26进行比例控制。

参照图4说明本发明的第3实施方式。

在该实施方式中，代替自先导液压源PP借助比例电磁减压阀44供给被引导至再生流量控制阀32的先导室32a的先导压力，自附设于动臂用切换阀17的切换阀供给被引导至再生流量控制阀32的先导室32a的先导压力。

具体而言，切换阀随着切换至动臂用切换阀17的下降位置的切换操作进行切换，将先导液压源PP的先导压力供给至再生流量控制阀32的先导室32a。

由于其他的结构与第2实施方式相同，因此，标注相同的附图标记并省略说明。

在该动臂驱动装置中，控制器C通过控制回收控制滑阀26来控制向回收流路27导入返回油的时刻。

即，控制器C在检测到连接与活塞侧室25连接的一个通路24和工作油箱的通路、即导流流路17a从动臂用切换阀17的行程位置到达预定开度之后，控制回收控制滑阀26，以便向回收流路27导入返回油。

由此，能够将液压马达M利用导入到回收流路27的返回油起动时发生的碰撞对动臂缸BC的下降速度产生的影响抑制地较小。因而，能够减小液压马达M利用动臂缸BC的返回油起动时对操作者产生的不适感。

在该实施方式中，根据动臂用切换阀17的操作来决定再生流量控制阀32的切换时刻。也就是说，控制器C与再生流量控制阀32的切换时刻无关。因而，再生流量控制阀32的切换不与回收控制滑阀26的切换连动。

当回收控制滑阀26的切换与再生流量控制阀32的切换连动时，可能难以对来自动臂缸BC的返回油总流量进行控制，换言之难以对动臂缸BC的下降速度进行控制。

根据该实施方式，由于不会使再生流量控制阀32与回收控制滑阀26的控制连动，因此，具有容易对返回油的总流量进行控制的优点。

参照图5说明本发明的第4实施方式。

在该实施方式中，在再生流量控制阀32的先导室32a与先导液压源PP之间，设有独立于比例电磁减压阀44的比例电磁减压阀46。由于其他的结构与第2实施方式相同，因此，标注相同的附图标记并省略说明。

比例电磁减压阀46包括连接于控制器C的螺线管46a和弹簧46b。比例电磁减压阀46在螺线管46a不进行励磁的状态下利用弹簧46b保持于关闭位置。在关闭位置，比例电磁减压阀46将先导室32a释放至工作油箱。当螺线管46a被励磁时，比例电磁减压阀46克服弹簧而切换至打开位置。在打开位置，比例电磁减压阀46将先导室32a与先导液压源PP连接。

在该实施方式中，控制器C首先检测连接与活塞侧室25连接的一个通路24和工作油箱的通路、即导流流路17a已从动臂用切换阀17的行程位置到达预定开度。然后，控制回收控制滑阀26，以便向回收流路27导入返回油。

由此，能够将在液压马达M利用导入到回收流路27的返回油起动时发生的碰撞对动臂缸BC的下降速度产生的影响抑制地较小。因而，能够减小在液压马达M利用动臂缸BC的返回油起动时对操作者产生的不适感。

在该实施方式中，能够单独控制再生流量控制阀32的先导压力和回收控制滑阀26的先导压力。因此，能够不受导入到再生通路31的流量的影响地控制回收控制滑阀26，具有容易控制动臂缸BC的下降速度的优点。而且，还能够提高再生流量控制阀32和回收控制滑阀26的控制方面的自由度。

以上说明通过将申请日为2012年3月26日为的日本国特愿2012-70053号的内容引用至此而整合。

以上，通过几个特定的实施例说明了本发明，但本发明不限定于上述的各实施例。对本领域技术人员来说，在权利要求书的技术范围内能够对这些实施例施加各种的修正或变更。

产业上的可利用性

本发明在应用于建筑设备的动臂驱动装置时发挥较佳的效果。

本发明的实施例所包含的排他性或特征以所附权利要求书所记载的内容要求保护。

Claims (4)

1.一种动臂驱动装置，包括：

动臂缸，其通过向工作室供给工作油而伸长并使动臂上升，且该动臂缸与自工作室排出工作油相应地使动臂下降；

动臂用切换阀，其在将工作室与泵连接的位置和将工作室与工作油箱连接的位置之间位移，并且在向将工作室与工作油箱连接的位置位移时，该动臂用切换阀进行位移并且使工作油与工作油箱之间的连接截面积增大；

发电机；

回收通路，其在动臂切换阀的上游将自工作室排出到工作油箱的工作油的一部分分流，对发电机进行旋转驱动；

回收控制阀，其用于打开或关闭回收通路；

传感器，其用于检测动臂用切换阀的位移位置；以及

可编程控制器，其被编入程序，以使得在动臂用切换阀向将工作室与工作油箱连接的位置位移时，在动臂用切换阀的位移量超过预定量之后打开回收控制阀。

2.根据权利要求1所述的动臂驱动装置，其中，

该动臂驱动装置还具备工作通路，该工作通路用于连接工作室和动臂切换阀，回收控制阀利用阀构成，该阀在打开回收通路并封闭工作通路的打开位置和封闭回收通路并打开工作通路的关闭位置之间变动，且随着自关闭位置靠近打开位置，该阀使回收通路的流通截面积増大，控制器还被编入程序，以便在动臂用切换阀的位移量超过预订量之后使回收控制阀开始自关闭位置向打开位置位移。

3.根据权利要求2所述的动臂驱动装置，其中，

回收控制阀还包括：滑阀，其在关闭位置与打开位置之间位移；先导室，其对滑阀的一端作用先导压力；以及弹簧，其向与先导室的先导压力相反的方向对滑阀施力；该动臂驱动装置还包括用于向先导室供给先导压力的电磁阀，控制器还被编入程序，以便借助电磁阀控制回收控制阀。

4.根据权利要求3所述的动臂驱动装置，其中，

电磁阀利用比例电磁减压阀构成。