WO2018084060A1 - 車載中継装置 - Google Patents

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WO2018084060A1
WO2018084060A1 PCT/JP2017/038650 JP2017038650W WO2018084060A1 WO 2018084060 A1 WO2018084060 A1 WO 2018084060A1 JP 2017038650 W JP2017038650 W JP 2017038650W WO 2018084060 A1 WO2018084060 A1 WO 2018084060A1
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data
vehicle
communication
relay device
unit
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PCT/JP2017/038650
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剛史 紺谷
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株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle relay device.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2016-214485 filed on November 1, 2016, and incorporates all the description items described in the above Japanese application.
  • in-vehicle networks for transmitting and receiving information between in-vehicle devices are becoming large-scale.
  • Some in-vehicle relay devices have a function of updating not only mere relay but also a program of an ECU (Electronic Control Unit) connected to an in-vehicle network, for example.
  • ECU Electronic Control Unit
  • Patent Document 1 describes an in-vehicle relay device connected to an in-vehicle electronic control unit (ECU) by a multi-protocol.
  • This in-vehicle relay device has a flash ROM (Read Only Memory) as a large-scale memory, stores the old and new programs received from the information center in the flash ROM, searches for the difference data of the old and new programs and sends it to the ECU Is configured to do.
  • flash ROM Read Only Memory
  • the ECU shares various functions related to the control of the in-vehicle device.
  • some airbag ECUs related to safety systems record part of vehicle information in an internal non-volatile memory in the event of a vehicle collision in addition to airbag control (the airbag control unit disclosed in Patent Document 2).
  • the airbag control unit of Patent Document 3 the airbag control unit of Patent Document 3.
  • the car navigation device described in Patent Document 4 periodically records driving data, position data, peripheral image data, and driver's line-of-sight direction data in a memory together with time.
  • the in-vehicle relay device is transmitted from a communication device connected to one communication line among a plurality of in-vehicle communication devices connected to be communicable via any of the plurality of communication lines.
  • the first determination unit that determines whether or not the received communication signal includes the first data
  • the first determination unit A non-volatile storage unit that sequentially stores the first data determined to be detected
  • a second determination unit that determines whether the received communication signal includes the second data
  • the second determination unit And a prohibiting unit that prohibits storage by the storage unit when it is determined that the second data is included.
  • the present application can be realized not only as an in-vehicle relay device including such a characteristic processing unit, but also as an in-vehicle relay method using such characteristic processing as a step, or executing such a step on a computer. It can be realized as a program for making it happen. Further, part or all of the in-vehicle relay device can be realized as a semiconductor integrated circuit, or can be realized as another system including the in-vehicle relay device.
  • Patent Documents 2 to 4 have limited vehicle information and data types recorded in the memory.
  • the vehicle information recorded by the inventions described in Patent Documents 3 and 4 and the data recorded by the invention described in Patent Document 5 are unevenly distributed in specific ECUs and specific devices, and are concentrated. There was a problem that it was not suitable for management.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle relay device capable of centrally recording information or data generated during vehicle travel. .
  • An in-vehicle relay device is a communication device connected to one communication line among a plurality of in-vehicle communication devices connected to be communicable via any of the plurality of communication lines.
  • a first determination unit that determines whether or not the received communication signal includes first data in the in-vehicle relay device that receives the communication signal transmitted from the terminal and transmits the communication signal to another communication line; and the first determination
  • a non-volatile storage unit that sequentially stores the first data determined to be included in the unit, a second determination unit that determines whether the received communication signal includes the second data, and the second And a prohibiting unit that prohibits storage by the storage unit when the determination unit determines that the second data is included.
  • the communication signal transmitted from the in-vehicle communication device connected to any of the plurality of communication lines is received, the relay destination communication line is identified based on the destination of the received communication signal, The received communication signal is transmitted to the specified communication line to be relayed.
  • the first data included in the received communication signal is extracted and sequentially stored in the non-volatile storage unit. If the communication signal includes the second data, then the data is stored in the storage unit. Do not do. Accordingly, the first data stored before the time when the communication signal including the second data is received is held in the storage unit.
  • an acquisition unit that acquires data indicating time is further provided, and the storage unit stores the first data together with the data acquired by the acquisition unit.
  • the time when the event corresponding to the first data occurs is specified.
  • the prohibition unit prohibits storage in the storage unit after a lapse of a predetermined time from when the second determination unit determines that the second data is included.
  • the storage of the first data is continued for a predetermined time, and the storage is not performed after the predetermined time has elapsed.
  • the first data extracted from the communication signal is further held in the storage unit from when the communication signal including the second data is received until the predetermined time elapses.
  • the first data includes imaging data inside and outside the vehicle by a camera, sensing data by a millimeter wave sensor, an infrared sensor, and a LIDAR (Light (Detection and Ranging) sensor, position data by GPS (Global Positioning System), Vehicle speed data by the vehicle speed sensor, acceleration data by the acceleration sensor, data indicating the accelerator opening according to the depression of the accelerator pedal, data indicating the brake opening according to the depression of the brake pedal, and data indicating the steering angle
  • it is at least one of data indicating the state of automatic driving of the host vehicle, data indicating the driving state of the driver, and data relating to a passenger other than the driver.
  • imaging data inside and outside the vehicle sensing data of each of the millimeter wave sensor, infrared sensor and LIDAR sensor, position data, vehicle speed data, acceleration data, data indicating the accelerator opening, brakes At least one of the data indicating the opening degree, the data indicating the steering angle, the data indicating the state of automatic driving, the data indicating the driving state of the driver, and the data relating to the passenger is received. If it is included in the signal, it is extracted and stored in the storage unit. Thereby, the data regarding automatic driving in particular are stored in the storage unit.
  • the one communication line conforms to a communication standard of Ethernet (registered trademark), and the imaging data is included in a communication signal according to the communication standard.
  • Ethernet registered trademark
  • the storage unit stores a computer program to be transmitted to a communication apparatus having a processor that executes processing based on the computer program stored in a rewritable memory.
  • the update computer program to be transmitted to the communication device is stored in the storage unit, if the storage area of the update computer program and the storage area of the first data are shared, the storage is performed. Total storage capacity is reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system including an in-vehicle relay device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • reference numeral 1a denotes an in-vehicle relay device
  • the in-vehicle relay device 1a includes a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit) 11.
  • the CPU 11 includes a ROM 12 that stores information such as programs, a RAM (Random Access Memory) 13 that stores temporarily generated information, a timer 14 that measures elapsed time, and a flash ROM (corresponding to a nonvolatile storage unit) 15. Are connected to each other by bus.
  • ROM 12 Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • timer 14 that measures elapsed time
  • flash ROM corresponding to a nonvolatile storage unit
  • the CPU 11 further performs communication in accordance with communication standards such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), MOST (Media Oriented Systems Transport), AVTP (Audio Video Transport Protocol), FlexRay (registered trademark), and the like.
  • Communication standards such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), MOST (Media Oriented Systems Transport), AVTP (Audio Video Transport Protocol), FlexRay (registered trademark), and the like.
  • Units 21, 22, 23, 24, and 25 are connected by bus.
  • the flash ROM 15 includes a data management area 151 and a data storage area 152 which will be described in detail later.
  • the communication unit 21 is communicably connected to the ECUs 411 and 412 via a communication line 31 of a safety system (safety system).
  • the ECU 412 controls the airbag 51 when a collision of the host vehicle is detected by a collision sensor (not shown), and transmits a communication signal including data indicating the collision (corresponding to second data: hereinafter referred to as predetermined data). And transmitted to other ECUs and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the communication unit 22 is communicably connected to the ECUs 421 and 422 via a multimedia communication line 32.
  • the ECU 422 transmits a communication signal including position data of the host vehicle acquired from a car navigation device (hereinafter referred to as a car navigation) 52 having a GPS function to other ECUs and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • a car navigation device hereinafter referred to as a car navigation
  • the ECU 422 transmits a communication signal including data indicating the time acquired from the car navigation 52 (hereinafter also referred to as time data) as a response signal.
  • the communication unit 23 is communicably connected to the ECUs 431, 432, 433, and 434 via a chassis communication line 33.
  • the ECU 431 controls the steering device 531 to transmit a communication signal including data indicating the steering angle to other ECUs and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the ECU 432 controls, for example, ABS (Antilock Brake System), and transmits a communication signal including data indicating the accelerator opening and the brake opening corresponding to the depression of the accelerator pedal 532 and the brake pedal 533 to other ECUs and / Or to the in-vehicle relay device 1a.
  • ABS Antilock Brake System
  • the ECUs 433 and 434 are connected to the speed sensor 534 and the acceleration sensor 535, respectively, and transmit a communication signal including vehicle speed data and a communication signal including acceleration data to other ECUs and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the communication unit 24 is communicably connected to the ECUs 441, 442, and 443 via the communication line 34 of the automatic driving system.
  • the ECU 441 transmits a communication signal including sensing data from the LIDAR sensor 541 to another ECU and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the ECU 442 transmits a communication signal including sensing data by the millimeter wave sensor 542 and the infrared sensor 543 to the other ECU and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the ECU 443 is an ECU that performs integrated control of automatic driving, and transmits a communication signal including data indicating the state of automatic driving of the host vehicle to other ECUs and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the communication unit 25 is communicably connected to the ECUs 451 and 452 via the body communication line 35.
  • the ECU 451 transmits a communication signal including data indicating the driving state of the driver acquired from the driver sensor 551 such as the driver's line-of-sight sensor or head position sensor to the other ECU and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • the ECU 452 transmits a communication signal including data related to the passenger acquired from the passenger sensor 552 such as a seating sensor for passengers other than the driver to the other ECU and / or the in-vehicle relay device 1a.
  • each communication line and each ECU is determined by the connection related to the external device of the in-vehicle relay device 1a, it is not limited to the one shown in FIG.
  • the ECUs 441, 442, 443 may be connected to the in-vehicle relay device 1a via the communication line 33 or 35 so as to be communicable.
  • In-vehicle devices connected to each ECU are not limited to those shown in FIG. 1.
  • the accelerator pedal 532 may be connected to another ECU different from the ECU 432.
  • the in-vehicle relay device 1a determines in time series whether or not the communication signal is received by any of the communication units 21, 22, 23, 24, and 25, and is specified as the received communication signal. Is included (corresponding to the first data), specific data is extracted and stored in the data storage area 152 sequentially. Each data is stored in the data storage area 152 based on the contents of the data management area 151.
  • the specific data here includes the sensing data of the millimeter wave sensor 542 and the infrared sensor 543 from the ECU 442, the sensing data of the LIDAR sensor 541 from the ECU 441, the position data from the ECU 422, the vehicle speed data from the ECU 433, Acceleration data from the ECU 434, data indicating the accelerator opening from the ECU 432 and data indicating the brake opening, data indicating the steering angle from the ECU 431, data indicating the state of automatic driving of the host vehicle from the ECU 443, It is at least one of the data indicating the driving state of the driver from the ECU 451 and the data relating to the passenger from the ECU 452.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the contents of the data management area 151 and the data storage area 152.
  • the data storage area 152 an area for sequentially storing a plurality of data is secured for each of data 1, data 2,..., Data n (n is an integer of 2 or more) as specific data. However, the size of each of the n types of data is assumed to be constant.
  • the data management area 151 stores start pointers and end pointers for the storage areas of data 1, data 2,.
  • the start pointer indicates a memory address (hereinafter also simply referred to as an address) where the oldest data is stored in the storage area of each data.
  • the end pointer indicates a memory address where the next data of the latest data in the storage area of each data is to be stored. Therefore, when no data is stored in the storage area of each data, the contents of the start pointer and the end pointer are the same. Each time one piece of data is written in each data storage area, the contents of the end pointer are incremented by the size of the respective data.
  • data 1_1, 1_2, 1_3 and data n_1, n_2, n_3 are stored three by three in the storage areas of data 1 and data n shown in FIG.
  • An area where the stored content is meaningless is represented by “ ⁇ ”.
  • the contents of the start pointer and end pointer are initialized to the start address of the storage area.
  • the contents of the start pointer and end pointer are initialized to the address where the third data from the beginning of the storage area is to be stored.
  • the storage area of each data is a so-called ring buffer or FIFO (First-In First First Out) memory.
  • the data management area 151 stores the start address, end address, and data size of each data storage area in addition to the start pointer and end pointer, which are not shown.
  • an independent storage area is provided for each data.
  • the present invention is not limited to this. For example, all of data 1, data 2,. You may make it memorize
  • the in-vehicle relay device 1a starts counting by the timer 14, and when the timer 14 counts a predetermined time, the data The storage in the storage area 152 is not performed. Thereby, after the vehicle collision, specific data is continuously stored in the storage area for a predetermined time.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the CPU 11 that extracts specific data included in the communication signal and stores it in the data storage area 152.
  • the extension flag in the figure is a flag indicating that a predetermined time is being measured when predetermined data is included in the communication signal, and is stored in the RAM 13.
  • the process of FIG. 3 is activated when the in-vehicle relay device 1a starts a relay operation.
  • the CPU 11 clears the extension flag to 0 as an initialization process (S11). Next, the CPU 11 determines whether or not the extension flag is set to 1 (S12), and if it is set (S12: YES), it further determines whether or not the timer 14 has counted a predetermined time ( S13) When the predetermined time is counted (S13: YES), the processing of FIG. 3 is terminated (corresponding to a prohibition unit). Thereafter, storage in the data storage area 152 is prohibited.
  • step S12 If the extension flag is not set to 1 in step S12 (S12: NO), or if the timer 14 has not yet timed a predetermined time in step S13 (S13: NO), the CPU 11 may It is determined whether or not a communication signal has been received (S14). If it has not been received (S14: NO), the process proceeds to step S12, and the execution of the processes from step S12 to step S14 is repeated.
  • the CPU 11 determines whether or not the specific data is included in the received communication signal (S15: corresponding to the first determination unit). If so (S15: YES), specific data is extracted from the communication signal (S16). At this time, the CPU 11 acquires time data from the ECU 422 (S17: corresponding to the acquisition unit), and stores the extracted specific data and the acquired time data in the data storage area 152 corresponding to the specific data ( S18), the process proceeds to step S12.
  • the in-vehicle relay device 1a includes a timepiece such as a real time clock
  • the CPU 11 may acquire time data from the real time clock (this also corresponds to an acquisition unit).
  • step S15: NO When specific data is not included in the received communication signal in step S15 (S15: NO), the CPU 11 determines whether or not the above-described predetermined data, that is, data indicating a collision is included in the received communication signal. (S19: equivalent to the second determination unit), if included (S19: YES), the extension flag is set to 1 (S20), the timer 14 starts counting (S21), and step S12 Move processing to. On the other hand, if the predetermined communication data is not included in the received communication signal in step S19 (S19: NO), the CPU 11 moves the process to step S12 without performing any special process.
  • the predetermined communication data is not included in the received communication signal in step S19 (S19: NO)
  • the CPU 11 when the received communication signal includes data indicating a collision, the CPU 11 continues to store the data in the data storage area 152 for a predetermined time. For example, the CPU 11 simply stores the data without waiting for the predetermined time. The storage in the area 152 may be stopped (that is, prohibited). In addition, for example, when an emergency interruption of power interruption occurs while the storage in the data storage area 152 is continued for a predetermined time, a process of immediately saving the storage contents of the data storage area 152 or securely protecting it is performed. You may go.
  • the vehicle-mounted ECUs 422, 431, 432, 433, 434, 441, 442, 443, 451 connected to any one of the communication lines 31, 32, 33, 34, 35 are provided.
  • the communication signal transmitted from 452 is received, the communication line of the relay destination is specified based on the destination of the received communication signal, and the received communication signal is transmitted to be relayed to the specified communication line.
  • specific data (first data) included in the received communication signal is extracted and sequentially stored in the data storage area 152 of the flash ROM 15, and data indicating the collision (second data) is included in the communication signal. If it has been stored, the data storage area 152 is not stored thereafter. As a result, specific data stored before the time when a communication signal including data indicating a collision is received can be held in the data storage area 152.
  • the specific data is stored in the data storage area 152 together with the time data, so that the time when the event corresponding to the specific data occurs can be specified.
  • the storage of specific data is continued for a predetermined time, and the data storage area 152 is stored after the predetermined time has elapsed. Avoid memorizing. As a result, it is possible to further retain specific data extracted from the communication signal in the data storage area 152 from when the communication signal including the data indicating the collision is received until a predetermined time elapses.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system including an in-vehicle relay device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • 1b is an in-vehicle relay device
  • the in-vehicle relay device 1b includes a microcomputer having a CPU 11.
  • the CPU 11 is bus-connected to the ROM 12, the RAM 13, the timer 14, the flash ROM 15, the communication units 21 and 22, and the communication unit 26.
  • the CPU 11 further includes an Ethernet switch 27 for switching the Ethernet communication signal based on the destination MAC address of the communication signal from the communication lines 37 and 38 compliant with the Ethernet communication standard, and the inter-bus I / F unit 28. Is connected via bus.
  • the inter-bus I / F unit 28 is for interfacing a switching bus (not shown) in the Ethernet switch 27 with the bus of the CPU 11.
  • the Ethernet switch 27 and the inter-bus I / F unit 28 correspond to a communication unit.
  • the communication unit 22 is communicably connected to the ECUs 422 and 423 via the communication line 32.
  • the ECU 423 controls imaging inside and outside the vehicle by the camera 57. Data captured by the camera 57 is included in a communication signal destined for the recording device 58 and transmitted through the communication line 37.
  • the communication unit 26 is communicably connected to the ECUs 461 and 462 via a diagnostic communication line 36.
  • the ECU 461 controls recording of imaging data by the recording device 58.
  • the recording device 58 is a drive recorder that records imaging data that is switched by the Ethernet switch 27 and transmitted through the communication line 38.
  • the ECU 462 controls communication with the Web server by the remote communication unit 59.
  • the remote communication unit 59 is for transmitting data transmitted at high speed via the communication line 38 to a web server (not shown).
  • the ECU 423 and the camera 57 may be commonly connected to the communication line 37, the ECU 461 and the recording device 58 may be commonly connected to the communication line 38, or the ECU 462 and the remote communication unit 59 may be commonly connected to the communication line 38. Or may be connected.
  • symbol is attached
  • the in-vehicle relay device 1b determines in time series whether or not the communication signal is received by any of the communication units 21, 22, 26 and the Ethernet switch 27, and is specified as the received communication signal. Is included (corresponding to the first data), specific data is extracted and stored in the data storage area 152 sequentially. Data 1, data 2,..., Data n stored in the data storage area 152 are transmitted to a web server (not shown) afterwards.
  • the specific data here is at least one of the position data from the ECU 422 and the imaging data from the camera 57, but is connected to each ECU shown in FIG. You may memorize
  • the method for storing each data in the data storage area 152 is the same as in the first embodiment.
  • the flowchart showing the operation of the in-vehicle relay device 1a is also the same as that shown in FIG.
  • the Ethernet communication signal including the video data is switched by the Ethernet switch 27 and relayed to the recording device 58.
  • the present invention is not limited to this.
  • an Ethernet standard communication unit is provided instead of the Ethernet switch 27 and the inter-bus I / F unit 28, and the camera 57 transmits a communication signal including imaging data to the in-vehicle relay device, and the Ethernet communication unit
  • the imaging data included in the communication signal received in step S ⁇ b> 1 may be stored in the data storage area 152. Even in this case, each data stored in the data storage area 152 is subsequently transmitted to the Web server.
  • the imaging data of the camera 57 included in the Ethernet communication signal and transmitted to the in-vehicle relay device 1b through the Ethernet communication line 37 is transmitted by the Ethernet switch 27 or the Ethernet communication unit. Since it is received and captured, even image data with a high bit rate can be stored in the data storage area 152.
  • imaging data inside and outside the vehicle sensing data of each of the millimeter wave sensor 542, the infrared sensor 543, and the LIDAR sensor 541, position data, vehicle speed data, acceleration data, and accelerator opening At least one of data indicating degree, data indicating brake opening, data indicating steering angle, data indicating the state of automatic driving, data indicating the driving state of the driver, and data on the passenger If one piece of data is included in the received communication signal, it is extracted and stored in the data storage area 152. This makes it possible to store data relating to automatic driving in the data storage area 152 in particular.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system including an in-vehicle relay device according to Embodiment 3 of the present invention.
  • 1c is an in-vehicle relay device, and the in-vehicle relay device 1c includes a microcomputer having a CPU 11.
  • the CPU 11 is bus-connected to the ROM 12, RAM 13, timer 14, flash ROM 15, communication units 21 and 22, and I / F unit 16.
  • the I / F unit 16 is for interfacing with an external program update device 6 via an OBD (On-Board Diagnostics) connector 17.
  • OBD On-Board Diagnostics
  • the ECU 411 includes a microcomputer having a CPU 41 (corresponding to a processor).
  • the CPU 41 is bus-connected to a communication unit 44 for communicating with the in-vehicle relay device 1c via the flash ROM 42, the RAM 43, and the communication line 31.
  • the flash ROM 42 (corresponding to a rewritable memory) stores an application program 42b (corresponding to a computer program) and a boot loader 42a for loading and overwriting the application program 42b with an update program.
  • the program update device 6 includes a microcomputer having a CPU 61.
  • the CPU 61 is bus-connected to the ROM 62, the RAM 63, the I / F unit 64 for interfacing with the in-vehicle relay device 1c, and the internal storage device 65.
  • the internal storage device 65 stores an update program 650 for the ECU 411, for example.
  • the update program 650 is divided into update data A, update data B, and update data C.
  • the update program 650 is transmitted from the program update device 6 to the in-vehicle relay device 1c in the order of update data A, update data B, and update data C.
  • the in-vehicle relay device 1c stores the received update program 650 in the flash ROM 15 as the update program 150 (corresponding to a computer program to be transmitted to the communication device).
  • the storage capacity of the flash ROM 15 is reduced in total by storing the update program 150 overlapping the data storage area 152 and / or the data management area 151.
  • the update program 150 stored in the flash ROM 15 is transmitted to the ECU 411 via the communication unit 21 and the communication line 31.
  • the CPU 41 of the ECU 411 temporarily stores the update program 150 received by the communication unit 44 in the RAM 43 as the update program 430. Thereafter, the CPU 41 transfers control to the boot loader 42a to overwrite the update program 430 with the application program 42b and complete the program update.
  • the storage capacity of the flash ROM 15 can be reduced in total.

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Abstract

車載中継装置は、受信した通信信号に第１データが含まれているか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部で含まれていると判定した第１データを順次記憶する不揮発性の記憶部と、受信した通信信号に第２データが含まれているか否かを判定する第２判定部と、該第２判定部で第２データが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部とを備える。

Description

車載中継装置
　本発明は、車載中継装置に関する。本出願は、２０１６年１１月１日出願の日本出願第２０１６－２１４４８５号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載事項を援用するものである。
　従来、車両に搭載される車載機器の増加に伴って、車載機器間の情報送受信を行うための車内ネットワークが大規模化している。このため、車内ネットワークを複数に分割し、ゲートウェイなどの車載中継装置を用いて車内ネットワーク間の情報送受信を中継する構成が採用される。車載中継装置の中には、単なる中継を行うだけでなく、例えば車内ネットワークに接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit ）のプログラムを更新する機能を備えているものが散見される。
　具体的に特許文献１には、車載電子制御装置（ＥＣＵ）とマルチプロトコルで接続された車載中継装置が記載されている。この車載中継装置は、大規模メモリとしてフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory ）を有し、そのフラッシュＲＯＭに情報センタから受信した新旧プログラムを記憶しており、新旧プログラムの差分データを検索してＥＣＵに送信するように構成されている。
　一方、ＥＣＵは車載装置の制御に係る様々な機能を分担している。特に安全系に係るエアバッグＥＣＵの中には、エアバッグの制御に加えて、車両の衝突時に車両情報の一部を内部の不揮発メモリに記録するものがある（特許文献２のエアバッグコントロールユニット及び特許文献３のエアバッグ制御ユニット参照）。また、特許文献４に記載されたカーナビゲーション装置は、走行データ、位置データ、周辺画像データ及び運転者の視線方向データを、時刻と共にメモリに周期的に記録するようになっている。
特開２０１４－１８２５７１号公報 特開２００６－１９３０１７号公報 特開２０１０－８５２３４号公報 特開２００７－７２５６７号公報
　本発明の一態様に係る車載中継装置は、複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、受信した通信信号に第１データが含まれているか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部で含まれていると判定した第１データを順次記憶する不揮発性の記憶部と、受信した通信信号に第２データが含まれているか否かを判定する第２判定部と、該第２判定部で第２データが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部とを備える。
　なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載中継装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車載中継方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載中継装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載中継装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
本発明の実施形態１に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。 データ管理領域及びデータ記憶領域の内容を模式的に示す説明図である。 通信信号に含まれる特定のデータを抽出して記憶領域に記憶するＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態３に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。
［本発明が開示しようとする課題］
　しかしながら、特許文献２から４に記載された技術では、メモリに記録される車両情報及びデータの種類に限りがあった。また、特許文献３及び４に記載の発明によって記録された車両情報と、特許文献５に記載の発明によって記録されたデータとは、特定のＥＣＵ及び特定の装置に偏在しており、集中的な管理に適していないという問題があった。
　本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両走行中に発生する情報又はデータを一元的に記録することが可能な車載中継装置を提供することにある。
［本発明の効果］
　本願の開示によれば、車両走行中に発生する情報又はデータを一元的に記録することが可能となる。
［本発明の実施形態の説明］
　最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本発明の一態様に係る車載中継装置は、複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、受信した通信信号に第１データが含まれているか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部で含まれていると判定した第１データを順次記憶する不揮発性の記憶部と、受信した通信信号に第２データが含まれているか否かを判定する第２判定部と、該第２判定部で第２データが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部とを備える。
　本態様にあっては、複数の通信線の何れかに接続された車載の通信装置から送信された通信信号を受信し、受信した通信信号の宛先に基づいて中継先の通信線を特定し、特定した通信線に受信した通信信号を中継すべく送信する。中継に際し、受信した通信信号に含まれている第１データを抽出して不揮発性の記憶部に順次記憶し、通信信号に第２データが含まれていた場合は、以後、記憶部への記憶を行わないようにする。これにより、第２データを含む通信信号が受信された時より前に記憶された第１データが記憶部に保持される。
（２）時刻を示すデータを取得する取得部を更に備え、前記記憶部は、前記第１データを記憶する場合に、前記取得部が取得したデータと共に記憶するようにしてあることが好ましい。
　本態様にあっては、第１データが時刻を示すデータと共に記憶部に記憶されるため、第１データに対応する事象が発生した時刻が特定される。
（３）前記禁止部は、前記第２判定部で第２データが含まれていると判定した時から所定時間の経過後に前記記憶部への記憶を禁止するようにしてあることが好ましい。
　本態様にあっては、受信した通信信号に第２データが含まれていた場合は、所定時間だけ第１データの記憶を継続し、所定時間の経過後は記憶部への記憶を行わないようにする。これにより、第２データが含まれる通信信号が受信された時から所定時間が経過するまでの間に通信信号から抽出された第１データが記憶部に更に保持される。
（４）前記第１データは、カメラによる車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）センサ夫々によるセンシングデータと、ＧＰＳ（Global Positioning System ）による位置データと、車速センサによる車速データと、加速度センサによる加速度データと、アクセルペダルの踏み込みに応じたアクセル開度を示すデータと、ブレーキペダルの踏み込みに応じたブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自車両の自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、運転者以外の搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つであることが好ましい。
　本態様にあっては、車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲセンサ夫々のセンシングデータと、位置データと、車速データと、加速度データと、アクセル開度を示すデータと、ブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、搭乗者に関するデータとのうちの少なくとも１つのデータが、受信した通信信号に含まれていた場合に、これを抽出して記憶部に記憶する。これにより、特に自動運転に関するデータが記憶部に記憶される。
（５）一の通信線は、イーサネット（登録商標）の通信規格に準拠しており、前記撮像データは、前記通信規格による通信信号に含まれていることが好ましい。
　本態様にあっては、イーサネットの通信信号に含められてイーサネットの通信線で車載中継装置まで伝送される撮像データを受信するため、ビットレートが高い撮像データであっても記憶部に記憶される。
（６）前記記憶部は、書き替え可能なメモリに記憶してあるコンピュータプログラムに基づく処理を実行するプロセッサを有する通信装置に送信すべきコンピュータプログラムを記憶するようにしてあることが好ましい。
　本態様にあっては、通信装置に送信すべき更新用コンピュータプログラムが記憶部に記憶されるため、この更新用コンピュータプログラムの記憶領域と、第１データの記憶領域とを共用した場合は、記憶部の記憶容量がトータルで削減される。
［本発明の実施形態の詳細］
　本発明の実施形態に係る車載中継装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施形態で記載されている技術的特徴は、お互いに組み合わせることが可能である。
（実施形態１）
　図１は、本発明の実施形態１に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ａは車載中継装置であり、車載中継装置１ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ１１は、プログラム等の情報を記憶するＲＯＭ１２、一時的に発生した情報を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory ）１３、経過時間等を計時するタイマ１４及びフラッシュＲＯＭ（不揮発性の記憶部に相当）１５と互いにバス接続されている。
　ＣＰＵ１１には、更に、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network ）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport ）、ＡＶＴＰ（Audio Video Transport Protocol ）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の通信規格による通信を行う通信部２１，２２，２３，２４，２５がバス接続されている。フラッシュＲＯＭ１５は、後に詳述するデータ管理領域１５１及びデータ記憶領域１５２を含んでなる。
　通信部２１は、安全系（セーフティ系）の通信線３１を介してＥＣＵ４１１，４１２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４１２は、不図示の衝突センサにより自車両の衝突を検知したときにエアバッグ５１の制御を行うと共に、衝突を示すデータ（第２データに相当：以下、所定のデータという）を含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。
　通信部２２は、マルチメディア系の通信線３２を介してＥＣＵ４２１，４２２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４２２は、ＧＰＳ機能を有するカーナビゲーション装置（以下、カーナビという）５２から取得した自車両の位置データを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４２２は、また、車載中継装置１ａ又は他のＥＣＵからの要求に応じて、カーナビ５２から取得した時刻を示すデータ（以下、時刻データとも言う）を含む通信信号を応答信号として送信する。
　通信部２３は、シャーシ系の通信線３３を介してＥＣＵ４３１，４３２，４３３，４３４と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４３１は、ステアリング装置５３１を制御して操舵角度を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４３２は、例えばＡＢＳ（Antilock Brake System ）を制御するものであり、アクセルペダル５３２及びブレーキペダル５３３夫々の踏み込みに応じたアクセル開度及びブレーキ開度を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４３３及び４３４夫々は、速度センサ５３４及び加速度センサ５３５に接続されており、車速データを含む通信信号及び加速度データを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。
　通信部２４は、自動運転系の通信線３４を介してＥＣＵ４４１，４４２，４４３と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４４１は、ＬＩＤＡＲセンサ５４１によるセンシングデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４４２は、ミリ波センサ５４２及び赤外線センサ５４３夫々によるセンシングデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４４３は、自動運転を統合制御するＥＣＵであり、自車両の自動運転の状態を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。
　通信部２５は、ボディ系の通信線３５を介してＥＣＵ４５１，４５２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４５１は、運転者の視線センサ、頭位センサ等の運転者用センサ５５１から取得した運転者の運転状態を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４５２は、運転者以外の搭乗者用の着座センサ等の搭乗者用センサ５５２から取得した搭乗者に係るデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。
　なお、各通信線と各ＥＣＵとの対応は、車載中継装置１ａの外部装置に係る接続によって決まるものであるため、図１に示すものに限定されない。例えばＥＣＵ４４１，４４２，４４３が通信線３３又は３５を介して車載中継装置１ａと通信可能に接続されていてもよい。また、各ＥＣＵに接続される車載機器は図１に示すものに限定されず、例えばアクセルペダル５３２がＥＣＵ４３２とは異なる他のＥＣＵに接続されていてもよい。
　上述の構成において、車載中継装置１ａは、通信部２１，２２，２３，２４，２５の何れかによって通信信号を受信したか否かを時系列的に判定しており、受信した通信信号に特定のデータ（第１データに相当）が含まれている場合は、特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に順次記憶する。データ記憶領域１５２への各データの記憶は、データ管理領域１５１の内容に基づいて行われる。
　ここでの特定のデータは、ＥＣＵ４４２からのミリ波センサ５４２及び赤外線センサ５４３夫々のセンシングデータと、ＥＣＵ４４１からのＬＩＤＡＲセンサ５４１のセンシングデータと、ＥＣＵ４２２からの位置データと、ＥＣＵ４３３からの車速データと、ＥＣＵ４３４からの加速度データと、ＥＣＵ４３２からのアクセル開度を示すデータ及びブレーキ開度を示すデータと、ＥＣＵ４３１からの操舵角度を示すデータと、ＥＣＵ４４３からの自車両の自動運転の状態を示すデータと、ＥＣＵ４５１からの運転者の運転状態を示すデータと、ＥＣＵ４５２からの搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つのデータである。
　図２は、データ管理領域１５１及びデータ記憶領域１５２の内容を模式的に示す説明図である。データ記憶領域１５２は、特定のデータとしてのデータ１、データ２、・・データｎ（ｎは２以上の整数）夫々について、複数のデータを順次記憶するための領域が確保されている。但しｎ種類のデータ夫々のサイズは一定であるものとする。データ管理領域１５１は、データ１、データ２、・・データｎ夫々の記憶領域のためのスタートポインタ及びエンドポインタが記憶される。
　スタートポインタは、各データの記憶領域のうち、最古のデータが記憶されるメモリアドレス（以下、単にアドレスとも言う）を指し示している。エンドポインタは、各データの記憶領域のうち、最新のデータの次のデータが記憶されるべきメモリアドレスを指し示している。よって、各データの記憶領域にデータが何も記憶されていない場合は、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が同一である。各データの記憶領域にデータが１つ書き込まれる都度、エンドポインタの内容が夫々のデータのサイズ分だけインクリメントされる。
　具体的に、図２に示すデータ１及びデータｎ夫々の記憶領域には、データ１＿１，１＿２，１＿３及びデータｎ＿１，ｎ＿２，ｎ＿３が３つずつ記憶されている。記憶内容が無意味である領域は「φ」で表される。データ１及びデータ２の記憶領域については、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が、記憶領域の先頭アドレスに初期化されていた場合を示している。また、データｎの記憶領域については、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が、記憶領域の先頭から３つ目のデータを記憶すべきアドレスに初期化されていた場合を示している。
　エンドポインタが指し示すアドレスが、夫々のデータの記憶領域から外れることとなる場合は、夫々の記憶領域の先頭アドレスがエンドポインタに書き込まれる。また、エンドポインタの内容がスタートポンタの内容と一致することとなる場合は、スタートポインタの内容が、次のデータを記憶すべきアドレスに書き替えられる。このときに最古のデータが１つ廃棄される。具体的に、図２に示すｉ個のデータ２の記憶領域では、データ２＿１及びデータ２＿２（何れも不図示）が、既にデータ２＿ｉ＋１及びデータ２＿ｉ＋２で上書きされており、データ２＿３は、次に最新のデータが記憶されたときにデータ２＿ｉ＋３で上書きされて廃棄される。
　このように、各データの記憶領域は、所謂リングバッファ又はＦＩＦＯ（First-In First Out ）メモリになっている。なお、データ管理領域１５１には、スタートポインタ及びエンドポインタに加えて、各データの記憶領域の先頭アドレス、末尾アドレス、データサイズが記憶されているが、これらの図示を省略する。図２に示す例では、データ毎に独立した記憶領域を設けたが、これに限定されず、例えばデータ１、データ２、・・データｎの全てをデータ種別で識別されるようにして、１つの記憶領域に生起順に記憶するようにしてもよい。
　車載中継装置１ａは、更に、受信した通信信号にＥＣＵ４１２から送信された衝突を示すデータが含まれていた場合は、タイマ１４による計時を開始し、タイマ１４が所定時間を計時したときに、データ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、車両の衝突後、所定時間だけ記憶領域に特定のデータが記憶され続ける。
　以下では、上述した車載中継装置１ａの動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。図３は、通信信号に含まれる特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に記憶するＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。図中の延長フラグは、通信信号に所定のデータが含まれていた場合に、所定時間の計時中であることを示すフラグであり、ＲＡＭ１３に記憶される。図３の処理は、車載中継装置１ａが中継動作を開始したときに起動される。
　図３の処理が起動された場合、ＣＰＵ１１は、初期化処理として延長フラグを０にクリアする（Ｓ１１）。次いで、ＣＰＵ１１は、延長フラグが１にセットされているか否かを判定し（Ｓ１２）、セットされている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、タイマ１４が所定時間を計時したか否かを更に判定し（Ｓ１３）、所定時間を計時した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）に、図３の処理を終了する（禁止部に相当）。以後、データ記憶領域１５２への記憶が禁止される。
　ステップＳ１２で延長フラグが１にセットされていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、又はステップＳ１３でタイマ１４が未だ所定時間を計時していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、何れかの通信部により通信信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、受信していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１２に処理を移してステップＳ１２からステップＳ１４までの処理の実行を繰り返す。
　一方、通信信号を受信した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、受信した通信信号に前述の特定のデータが含まれているか否かを判定し（Ｓ１５：第１判定部に相当）、含まれている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、通信信号から特定のデータを抽出する（Ｓ１６）。この時、ＣＰＵ１１は、ＥＣＵ４２２から時刻データを取得し（Ｓ１７：取得部に相当）、抽出した特定のデータと取得した時刻データとを、特定のデータに応じたデータ記憶領域１５２に記憶して（Ｓ１８）、ステップＳ１２に処理を移す。車載中継装置１ａがリアルタイムクロック等の時計を備えている場合、ＣＰＵ１１は、該リアルタイムクロックから時刻データを取得してもよい（これも取得部に相当）。
　ステップＳ１５で、受信した通信信号に特定のデータが含まれていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、受信した通信信号に前述の所定のデータ、即ち衝突を示すデータが含まれているか否かを判定し（Ｓ１９：第２判定部に相当）、含まれている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、延長フラグを１にセットし（Ｓ２０）、タイマ１４による計時を開始して（Ｓ２１）、ステップＳ１２に処理を移す。一方、ステップＳ１９で、受信した通信信号に前述の所定のデータが含まれていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、特段の処理を行わずにステップＳ１２に処理を移す。
　上述のフローチャートでは、受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれていた場合に、ＣＰＵ１１が所定時間だけデータ記憶領域１５２への記憶を継続したが、例えば、所定時間を待たずに単にデータ記憶領域１５２への記憶を中止（即ち禁止）するようにしてもよい。また例えば、データ記憶領域１５２への記憶を所定時間だけ継続中に電源断の緊急割込が入った場合は、直ちにデータ記憶領域１５２の記憶内容を待避させたり、確実に保護したりする処理を行ってもよい。
　以上のように本実施形態１によれば、通信線３１，３２，３３，３４，３５の何れかに接続された車載のＥＣＵ４２２，４３１，４３２，４３３，４３４，４４１，４４２，４４３，４５１，４５２から送信された通信信号を受信し、受信した通信信号の宛先に基づいて中継先の通信線を特定し、特定した通信線に受信した通信信号を中継すべく送信する。中継に際し、受信した通信信号に含まれている特定のデータ（第１データ）を抽出してフラッシュＲＯＭ１５のデータ記憶領域１５２に順次記憶し、通信信号に衝突を示すデータ（第２データ）が含まれていた場合は、以後、データ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、衝突を示すデータを含む通信信号を受信した時より前に記憶した特定のデータをデータ記憶領域１５２に保持することが可能となる。
　また、実施形態１によれば、特定のデータが時刻データと共にデータ記憶領域１５２に記憶されるため、特定のデータに対応する事象が発生した時刻を特定することが可能となる。
　更に、実施形態１によれば、受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれていた場合は、所定時間だけ特定のデータの記憶を継続し、所定時間の経過後はデータ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、衝突を示すデータが含まれる通信信号を受信した時から所定時間が経過するまでの間に通信信号から抽出した特定のデータをデータ記憶領域１５２に更に保持することが可能となる。
（実施形態２）
　実施形態１が、カメラによる撮像データを明示的には中継しない形態であるのに対し、実施形態２は、イーサネットスイッチで撮像データをスイッチングして中継する形態である。図４は、本発明の実施形態２に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ｂは車載中継装置であり、車載中継装置１ｂは、ＣＰＵ１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。
　ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、フラッシュＲＯＭ１５、通信部２１，２２及び通信部２６と互いにバス接続されている。ＣＰＵ１１には、更に、イーサネットの通信規格に準拠する通信線３７，３８からの通信信号の宛先のＭＡＣアドレスに基づいてイーサネットの通信信号をスイッチングするイーサネットスイッチ２７が、バス間Ｉ／Ｆ部２８を介してバス接続されている。バス間Ｉ／Ｆ部２８は、イーサネットスイッチ２７内の不図示のスイッチングバスとＣＰＵ１１のバスとをインタフェースするためのものである。イーサネットスイッチ２７及びバス間Ｉ／Ｆ部２８が通信部に相当する。
　通信部２２は、通信線３２を介してＥＣＵ４２２，４２３と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４２３は、カメラ５７による車両内外の撮像を制御する。カメラ５７による撮像データは、記録装置５８を宛先とする通信信号に含められて通信線３７で伝送される。
　通信部２６は、診断系の通信線３６を介してＥＣＵ４６１，４６２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４６１は、記録装置５８による撮像データの記録を制御する。記録装置５８は、イーサネットスイッチ２７でスイッチングされて通信線３８で伝送される撮像データを記録するドライブレコーダである。ＥＣＵ４６２は、遠隔通信部５９によるＷｅｂサーバとの通信を制御する。遠隔通信部５９は、通信線３８で高速に伝送されるデータを不図示のＷｅｂサーバに送信するためのものである。
　なお、ＥＣＵ４２３及びカメラ５７を通信線３７に共通的に接続してもよいし、ＥＣＵ４６１及び記録装置５８を通信線３８に共通的に接続したり、ＥＣＵ４６２及び遠隔通信部５９を通信線３８に共通的に接続したりしてもよい。その他、実施形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。
　上述の構成において、車載中継装置１ｂは、通信部２１，２２，２６及びイーサネットスイッチ２７の何れかによって通信信号を受信したか否かを時系列的に判定しており、受信した通信信号に特定のデータ（第１データに相当）が含まれている場合は、特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に順次記憶する。データ記憶領域１５２に記憶されたデータ１、データ２、・・データｎは、事後的に不図示のＷｅｂサーバに送信される。
　ここでの特定のデータは、ＥＣＵ４２２からの位置データ、及びカメラ５７からの撮像データの少なくとも一方であるが、実施形態１の図１に示す各ＥＣＵと接続して他の特定のデータをデータ記憶領域１５２に記憶してもよい。
　データ記憶領域１５２への各データの記憶方法については、実施形態１の場合と同様である。また、車載中継装置１ａの動作を示すフローチャートについても、実施形態１の図３に示すものと同様であるため、図の記載とその説明を省略する。
　なお、本実施形態２にあっては、映像データが含まれるイーサネットの通信信号をイーサネットスイッチ２７でスイッチングして記録装置５８に中継したが、これに限定されるものではない。例えば、イーサネットスイッチ２７及びバス間Ｉ／Ｆ部２８に代えてイーサネットの標準的な通信部を備えておき、カメラ５７に撮像データを含む通信信号を車載中継装置宛に送信させ、イーサネットの通信部で受信した通信信号に含まれる撮像データをデータ記憶領域１５２に記憶してもよい。この場合であっても、データ記憶領域１５２に記憶された各データは、事後的にＷｅｂサーバに送信される。
　以上のように本実施形態２によれば、イーサネットの通信信号に含められてイーサネットの通信線３７で車載中継装置１ｂまで伝送されるカメラ５７の撮像データを、イーサネットスイッチ２７又はイーサネットの通信部で受信して取り込むため、ビットレートが高い撮像データであってもデータ記憶領域１５２に記憶することが可能となる。
　また、実施形態１及び２によれば、車両内外の撮像データと、ミリ波センサ５４２、赤外線センサ５４３及びＬＩＤＡＲセンサ５４１夫々のセンシングデータと、位置データと、車速データと、加速度データと、アクセル開度を示すデータと、ブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、搭乗者に関するデータとのうちの少なくとも１つのデータが、受信した通信信号に含まれていた場合に、これを抽出してデータ記憶領域１５２に記憶する。これにより、特に自動運転に関するデータを、データ記憶領域１５２に記憶することが可能となる。
（実施形態３）
　実施形態１及び２は、車載中継装置１ａ及び１ｂが各ＥＣＵの更新用コンピュータプログラム（以下、単に更新プログラムとも言う）を記憶する機能を有しない形態であるのに対し、実施形態３は、車載中継装置がフラッシュＲＯＭ１５に各ＥＣＵへ送信すべき更新プログラムを記憶する形態である。図５は、本発明の実施形態３に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ｃは車載中継装置であり、車載中継装置１ｃは、ＣＰＵ１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。
　ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、フラッシュＲＯＭ１５、通信部２１，２２及びＩ／Ｆ部１６と互いにバス接続されている。Ｉ／Ｆ部１６は、外部のプログラム更新装置６とＯＢＤ（On-Board Diagnostics ）コネクタ１７を介してインタフェースするためのものである。
　ＥＣＵ４１１は、ＣＰＵ４１（プロセッサに相当）を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ４１は、フラッシュＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、及び通信線３１を介して車載中継装置１ｃと通信するための通信部４４と互いにバス接続されている。フラッシュＲＯＭ４２（書き替え可能なメモリに相当）には、アプリケーションプログラム４２ｂ（コンピュータプログラムに相当）と、該アプリケーションプログラム４２ｂに更新プログラムをロードして上書きするためのブートローダ４２ａとが記憶されている。
　プログラム更新装置６は、ＣＰＵ６１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、車載中継装置１ｃとインタフェースするためのＩ／Ｆ部６４、及び内部記憶装置６５と互いにバス接続されている。内部記憶装置６５には、例えばＥＣＵ４１１のための更新プログラム６５０が記憶されている。更新プログラム６５０は、更新データＡ、更新データＢ及び更新データＣに分割されている。
　その他、実施形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。
　上述の構成において、自車両が停止している場合、データ記憶領域１５２に特定のデータが記憶されることはない。この状態でプログラム更新装置６から更新プログラム６５０が更新データＡ、更新データＢ及び更新データＣの順に車載中継装置１ｃに送信される。車載中継装置１ｃは、受信した更新プログラム６５０を更新プログラム１５０（通信装置に送信すべきコンピュータプログラムに相当）としてフラッシュＲＯＭ１５に記憶する。この場合、更新プログラム１５０をデータ記憶領域１５２及び／又はデータ管理領域１５１に重ねて記憶することにより、フラッシュＲＯＭ１５の記憶容量がトータルで削減される。
　フラッシュＲＯＭ１５に記憶された更新プログラム１５０は、通信部２１及び通信線３１を介してＥＣＵ４１１に送信される。ＥＣＵ４１１のＣＰＵ４１は、通信部４４により受信した更新プログラム１５０を、一旦ＲＡＭ４３に更新プログラム４３０として記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、ブートローダ４２ａに制御を移すことにより、更新プログラム４３０をアプリケーションプログラム４２ｂに上書きしてプログラムの更新を完了させる。
　以上のように本実施形態３によれば、ＥＣＵ４１１に送信すべき更新用コンピュータプログラム１５０がデータ記憶領域１５２に記憶されるため、フラッシュＲＯＭ１５の記憶容量をトータルで削減することが可能となる。
　１ａ、１ｂ、１ｃ　車載中継装置
　１１　ＣＰＵ
　１２　ＲＯＭ
　１３　ＲＡＭ
　１４　タイマ
　１５　フラッシュＲＯＭ
　１５０、４３０、６５０　更新プログラム
　１５１　データ管理領域
　１５２　データ記憶領域
　１６　Ｉ／Ｆ部
　１７　ＯＢＤコネクタ
　２１、２２、２３、２４、２５、２６　通信部
　２７　イーサネットスイッチ
　２８　バス間Ｉ／Ｆ部
　３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８　通信線
　４１１、４１２、４２１、４２２、４２３、４３１、４３２、４３３、４３４、４４１、４４２、４４３、４５１、４５２、４６１、４６２　ＥＣＵ
　５１　エアバッグ
　５２　カーナビ
　５７　カメラ
　５８　記録装置
　５９　遠隔通信部
　５３１　ステアリング装置
　５３２　アクセルペダル
　５３３　ブレーキペダル
　５３４　速度センサ
　５３５　加速度センサ
　５４１　ＬＩＤＡＲセンサ
　５４２　ミリ波センサ
　５４３　赤外線センサ
　５５１　運転者用センサ
　５５２　搭乗者用センサ
　６　プログラム更新装置
 

Claims (6)

  1. 　複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、
    　受信した通信信号に第１データが含まれているか否かを判定する第１判定部と、
    　該第１判定部で含まれていると判定した第１データを順次記憶する不揮発性の記憶部と、
    　受信した通信信号に第２データが含まれているか否かを判定する第２判定部と、
    　該第２判定部で第２データが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部と
    　を備える車載中継装置。
  2. 　時刻を示すデータを取得する取得部を更に備え、
    　前記記憶部は、前記第１データを記憶する場合に、前記取得部が取得したデータと共に記憶するようにしてある請求項１に記載の車載中継装置。
  3. 　前記禁止部は、前記第２判定部で第２データが含まれていると判定した時から所定時間の経過後に前記記憶部への記憶を禁止するようにしてある請求項１又は２に記載の車載中継装置。
  4. 　前記第１データは、カメラによる車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）センサ夫々によるセンシングデータと、ＧＰＳ（Global Positioning System ）による位置データと、車速センサによる車速データと、加速度センサによる加速度データと、アクセルペダルの踏み込みに応じたアクセル開度を示すデータと、ブレーキペダルの踏み込みに応じたブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自車両の自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、運転者以外の搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つである請求項１から３の何れか１項に記載の車載中継装置。
  5. 　一の通信線は、イーサネット（登録商標）の通信規格に準拠しており、
    　前記撮像データは、前記通信規格による通信信号に含まれている
    　請求項４に記載の車載中継装置。
  6. 　前記記憶部は、書き替え可能なメモリに記憶してあるコンピュータプログラムに基づく処理を実行するプロセッサを有する通信装置に送信すべきコンピュータプログラムを記憶するようにしてある請求項１から５の何れか１項に記載の車載中継装置。
     
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