JP6729305B2 - 車載中継装置 - Google Patents

Description

本発明は、通信線を介して通信可能に接続された外部装置から送信された通信信号を中継する車載中継装置に関する。

従来、車両に搭載される車載機器の増加に伴って、車載機器間の情報送受信を行うため
の車内ネットワークが大規模化している。このため、車内ネットワークを複数に分割し、
ゲートウェイなどの車載中継装置を用いて車内ネットワーク間の情報送受信を中継する構成が採用される。車載中継装置の中には、単なる中継を行うだけでなく、例えば車内ネットワークに接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit ）のプログラムを更新する機能を備えているものが散見される。

具体的に特許文献１には、車載電子制御装置（ＥＣＵ）とマルチプロトコルで接続された車載中継装置が記載されている。この車載中継装置は、大規模メモリとしてフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory ）を有し、そのフラッシュＲＯＭに情報センタから受信した新旧プログラムを記憶しており、新旧プログラムの差分データを検索してＥＣＵに送信するように構成されている。

一方、ＥＣＵは車載装置の制御に係る様々な機能を分担している。特に安全系に係るエアバッグＥＣＵの中には、エアバッグの制御に加えて、車両の衝突時に車両情報の一部を内部の不揮発メモリに記録するものがある（特許文献２のエアバッグコントロールユニット及び特許文献３のエアバッグ制御ユニット参照）。また、特許文献４に記載されたカーナビゲーション装置は、走行データ、位置データ、周辺画像データ及び運転者の視線方向データを、時刻と共にメモリに周期的に記録するようになっている。

特開２０１４−１８２５７１号公報 特開２００６−１９３０１７号公報 特開２０１０−８５２３４号公報 特開２００７−７２５６７号公報

しかしながら、特許文献２から４に記載された技術では、メモリに記録される車両情報及びデータの種類に限りがあった。また、特許文献３及び４に記載の発明によって記録された車両情報と、特許文献５に記載の発明によって記録されたデータとは、特定のＥＣＵ及び特定の装置に偏在しており、集中的な管理に適していないという問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両走行中に発生する情報又はデータを一元的に記録することが可能な車載中継装置を提供することにある。

本発明の一態様に係る車載中継装置は、複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、受信した通信信号に第１データが含まれているか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部で含まれていると判定した第１データを順次記憶する不揮発性の記憶部と、受信した通信信号に第２データが含まれているか否かを判定する第２判定部と、該第２判定部で第２データが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部とを備える。

なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載中継装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車載中継方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載中継装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載中継装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、車両走行中に発生する情報又はデータを一元的に記録することが可能となる。

本発明の実施形態１に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。 データ管理領域及びデータ記憶領域の内容を模式的に示す説明図である。 通信信号に含まれる特定のデータを抽出して記憶領域に記憶するＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態３に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る車載中継装置は、複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、受信した通信信号に自動運転に係るデータが含まれているか否かを判定する第１判定部と、該第１判定部で含まれていると判定した自動運転に係るデータを順次記憶する不揮発性の記憶部と、受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれているか否かを判定する第２判定部と、該第２判定部で衝突を示すデータが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部とを備える。

本態様にあっては、複数の通信線の何れかに接続された車載の通信装置から送信された通信信号を受信し、受信した通信信号の宛先に基づいて中継先の通信線を特定し、特定した通信線に受信した通信信号を中継すべく送信する。中継に際し、受信した通信信号に含まれている第１データを抽出して不揮発性の記憶部に順次記憶し、通信信号に第２データが含まれていた場合は、以後、記憶部への記憶を行わないようにする。これにより、第２データを含む通信信号が受信された時より前に記憶された第１データが記憶部に保持される。

（２）時刻を示すデータを取得する取得部を更に備え、前記記憶部は、前記自動運転に係るデータを記憶する場合に、前記取得部が取得したデータと共に記憶するようにしてあることが好ましい。

本態様にあっては、第１データが時刻を示すデータと共に記憶部に記憶されるため、第１データに対応する事象が発生した時刻が特定される。

（３）前記禁止部は、前記第２判定部で衝突を示すデータが含まれていると判定した時から所定時間の経過後に前記記憶部への記憶を禁止するようにしてあることが好ましい。

本態様にあっては、受信した通信信号に第２データが含まれていた場合は、所定時間だけ第１データの記憶を継続し、所定時間の経過後は記憶部への記憶を行わないようにする。これにより、第２データが含まれる通信信号が受信された時から所定時間が経過するまでの間に通信信号から抽出された第１データが記憶部に更に保持される。

（４）前記自動運転に係るデータは、カメラによる車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）センサ夫々によるセンシングデータと、ＧＰＳ（Global Positioning System ）による位置データと、車速センサによる車速データと、加速度センサによる加速度データと、アクセルペダルの踏み込みに応じたアクセル開度を示すデータと、ブレーキペダルの踏み込みに応じたブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自車両の自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、運転者以外の搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つであることが好ましい。

本態様にあっては、車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲセンサ夫々のセンシングデータと、位置データと、車速データと、加速度データと、アクセル開度を示すデータと、ブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、搭乗者に関するデータとのうちの少なくとも１つのデータが、受信した通信信号に含まれていた場合に、これを抽出して記憶部に記憶する。これにより、特に自動運転に関するデータが記憶部に記憶される。

（５）一の通信線は、イーサネット（登録商標）の通信規格に準拠しており、前記撮像データは、前記通信規格による通信信号に含まれていることが好ましい。

本態様にあっては、イーサネットの通信信号に含められてイーサネットの通信線で車載中継装置まで伝送される撮像データを受信するため、ビットレートが高い撮像データであっても記憶部に記憶される。

（６）前記記憶部は、書き替え可能なメモリに記憶してあるコンピュータプログラムに基づく処理を実行するプロセッサを有する通信装置に送信すべきコンピュータプログラムを記憶するようにしてあることが好ましい。

本態様にあっては、通信装置に送信すべき更新用コンピュータプログラムが記憶部に記憶されるため、この更新用コンピュータプログラムの記憶領域と、第１データの記憶領域とを共用した場合は、記憶部の記憶容量がトータルで削減される。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る車載中継装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施形態で記載されている技術的特徴は、お互いに組み合わせることが可能である。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ａは車載中継装置であり、車載中継装置１ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ１１は、プログラム等の情報を記憶するＲＯＭ１２、一時的に発生した情報を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory ）１３、経過時間等を計時するタイマ１４及びフラッシュＲＯＭ（不揮発性の記憶部に相当）１５と互いにバス接続されている。

ＣＰＵ１１には、更に、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network ）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport ）、ＡＶＴＰ（Audio Video Transport Protocol ）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の通信規格による通信を行う通信部２１，２２，２３，２４，２５がバス接続されている。フラッシュＲＯＭ１５は、後に詳述するデータ管理領域１５１及びデータ記憶領域１５２を含んでなる。

通信部２１は、安全系（セーフティ系）の通信線３１を介してＥＣＵ４１１，４１２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４１２は、不図示の衝突センサにより自車両の衝突を検知したときにエアバッグ５１の制御を行うと共に、衝突を示すデータ（第２データに相当：以下、所定のデータという）を含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。

通信部２２は、マルチメディア系の通信線３２を介してＥＣＵ４２１，４２２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４２２は、ＧＰＳ機能を有するカーナビゲーション装置（以下、カーナビという）５２から取得した自車両の位置データを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４２２は、また、車載中継装置１ａ又は他のＥＣＵからの要求に応じて、カーナビ５２から取得した時刻を示すデータ（以下、時刻データとも言う）を含む通信信号を応答信号として送信する。

通信部２３は、シャーシ系の通信線３３を介してＥＣＵ４３１，４３２，４３３，４３４と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４３１は、ステアリング装置５３１を制御して操舵角度を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４３２は、例えばＡＢＳ（Antilock Brake System ）を制御するものであり、アクセルペダル５３２及びブレーキペダル５３３夫々の踏み込みに応じたアクセル開度及びブレーキ開度を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４３３及び４３４夫々は、速度センサ５３４及び加速度センサ５３５に接続されており、車速データを含む通信信号及び加速度データを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。

通信部２４は、自動運転系の通信線３４を介してＥＣＵ４４１，４４２，４４３と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４４１は、ＬＩＤＡＲセンサ５４１によるセンシングデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４４２は、ミリ波センサ５４２及び赤外線センサ５４３夫々によるセンシングデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４４３は、自動運転を統合制御するＥＣＵであり、自車両の自動運転の状態を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。

通信部２５は、ボディ系の通信線３５を介してＥＣＵ４５１，４５２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４５１は、運転者の視線センサ、頭位センサ等の運転者用センサ５５１から取得した運転者の運転状態を示すデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。ＥＣＵ４５２は、運転者以外の搭乗者用の着座センサ等の搭乗者用センサ５５２から取得した搭乗者に係るデータを含む通信信号を、他のＥＣＵ及び／又は車載中継装置１ａに送信する。

なお、各通信線と各ＥＣＵとの対応は、車載中継装置１ａの外部装置に係る接続によって決まるものであるため、図１に示すものに限定されない。例えばＥＣＵ４４１，４４２，４４３が通信線３３又は３５を介して車載通信装置１ａと通信可能に接続されていてもよい。また、各ＥＣＵに接続される車載機器は図１に示すものに限定されず、例えばアクセルペダル５３２がＥＣＵ４３２とは異なる他のＥＣＵに接続されていてもよい。

上述の構成において、車載中継装置１ａは、通信部２１，２２，２３，２４，２５の何れかによって通信信号を受信したか否かを時系列的に判定しており、受信した通信信号に特定のデータ（第１データに相当）が含まれている場合は、特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に順次記憶する。データ記憶領域１５２への各データの記憶は、データ管理領域１５１の内容に基づいて行われる。

ここでの特定のデータは、ＥＣＵ４４２からのミリ波センサ５４２及び赤外線センサ５４３夫々のセンシングデータと、ＥＣＵ４４１からのＬＩＤＡＲセンサ５４１のセンシングデータと、ＥＣＵ４２２からの位置データと、ＥＣＵ４３３からの車速データと、ＥＣＵ４３４からの加速度データと、ＥＣＵ４３２からのアクセル開度を示すデータ及びブレーキ開度を示すデータと、ＥＣＵ４３１からの操舵角度を示すデータと、ＥＣＵ４４３からの自車両の自動運転の状態を示すデータと、ＥＣＵ４５１からの運転者の運転状態を示すデータと、ＥＣＵ４５２からの搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つのデータである。

図２は、データ管理領域１５１及びデータ記憶領域１５２の内容を模式的に示す説明図である。データ記憶領域１５２は、特定のデータとしてのデータ１、データ２、・・データｎ（ｎは２以上の整数）夫々について、複数のデータを順次記憶するための領域が確保されている。但しｎ種類のデータ夫々のサイズは一定であるものとする。データ管理領域１５１は、データ１、データ２、・・データｎ夫々の記憶領域のためのスタートポインタ及びエンドポインタが記憶される。

スタートポインタは、各データの記憶領域のうち、最古のデータが記憶されるメモリアドレス（以下、単にアドレスとも言う）を指し示している。エンドポインタは、各データの記憶領域のうち、最新のデータの次のデータが記憶されるべきメモリアドレスを指し示している。よって、各データの記憶領域にデータが何も記憶されていない場合は、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が同一である。各データの記憶領域にデータが１つ書き込まれる都度、エンドポインタの内容が夫々のデータのサイズ分だけインクリメントされる。

具体的に、図２に示すデータ１及びデータｎ夫々の記憶領域には、データ１＿１，１＿２，１＿３及びデータｎ＿１，ｎ＿２，ｎ＿３が３つずつ記憶されている。記憶内容が無意味である領域は「φ」で表される。データ１及びデータ２の記憶領域については、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が、記憶領域の先頭アドレスに初期化されていた場合を示している。また、データｎの記憶領域については、スタートポインタ及びエンドポインタの内容が、記憶領域の先頭から３つ目のデータを記憶すべきアドレスに初期化されていた場合を示している。

エンドポインタが指し示すアドレスが、夫々のデータの記憶領域から外れることとなる場合は、夫々の記憶領域の先頭アドレスがエンドポインタに書き込まれる。また、エンドポインタの内容がスタートポインタの内容と一致することとなる場合は、スタートポインタの内容が、次のデータを記憶すべきアドレスに書き替えられる。このときに最古のデータが１つ廃棄される。具体的に、図２に示すｉ個のデータ２の記憶領域では、データ２＿１及びデータ２＿２（何れも不図示）が、既にデータ２＿ｉ＋１及びデータ２＿ｉ＋２で上書きされており、データ２＿３は、次に最新のデータが記憶されたときにデータ２＿ｉ＋３で上書きされて廃棄される。

このように、各データの記憶領域は、所謂リングバッファ又はＦＩＦＯ（First-In First Out ）メモリになっている。なお、データ管理領域１５１には、スタートポインタ及びエンドポインタに加えて、各データの記憶領域の先頭アドレス、末尾アドレス、データサイズが記憶されているが、これらの図示を省略する。図２に示す例では、データ毎に独立した記憶領域を設けたが、これに限定されず、例えばデータ１、データ２、・・データｎの全てをデータ種別で識別されるようにして、１つの記憶領域に生起順に記憶するようにしてもよい。

車載中継装置１ａは、更に、受信した通信信号にＥＣＵ４１２から送信された衝突を示すデータが含まれていた場合は、タイマ１４による計時を開始し、タイマ１４が所定時間を計時したときに、データ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、車両の衝突後、所定時間だけ記憶領域に特定のデータが記憶され続ける。

以下では、上述した車載中継装置１ａの動作を、それを示すフローチャートを用いて説明する。図３は、通信信号に含まれる特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に記憶するＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。図中の延長フラグは、通信信号に所定のデータが含まれていた場合に、所定時間の計時中であることを示すフラグであり、ＲＡＭ１３に記憶される。図３の処理は、車載中継装置１ａが中継動作を開始したときに起動される。

図３の処理が起動された場合、ＣＰＵ１１は、初期化処理として延長フラグを０にクリアする（Ｓ１１）。次いで、ＣＰＵ１１は、延長フラグが１にセットされているか否かを判定し（Ｓ１２）、セットされている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、タイマ１４が所定時間を計時したか否かを更に判定し（Ｓ１３）、所定時間を計時した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）に、図３の処理を終了する（禁止部に相当）。以後、データ記憶領域１５２への記憶が禁止される。

ステップＳ１２で延長フラグが１にセットされていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、又はステップＳ１３でタイマ１４が未だ所定時間を計時していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、何れかの通信部により通信信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、受信していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１２に処理を移してステップＳ１２からステップＳ１４までの処理の実行を繰り返す。

一方、通信信号を受信した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、受信した通信信号に前述の特定のデータが含まれているか否かを判定し（Ｓ１５：第１判定部に相当）、含まれている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、通信信号から特定のデータを抽出する（Ｓ１６）。この時、ＣＰＵ１１は、ＥＣＵ４２２から時刻データを取得し（Ｓ１７：取得部に相当）、抽出した特定のデータと取得した時刻データとを、特定のデータに応じたデータ記憶領域１５２に記憶して（Ｓ１８）、ステップＳ１２に処理を移す。車載中継装置１ａがリアルタイムクロック等の時計を備えている場合、ＣＰＵ１１は、該リアルタイムクロックから時刻データを取得してもよい（これも取得部に相当）。

ステップＳ１５で、受信した通信信号に特定のデータが含まれていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、受信した通信信号に前述の所定のデータ、即ち衝突を示すデータが含まれているか否かを判定し（Ｓ１９：第２判定部に相当）、含まれている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、延長フラグを１にセットし（Ｓ２０）、タイマ１４による計時を開始して（Ｓ２１）、ステップＳ１２に処理を移す。一方、ステップＳ１９で、受信した通信信号に前述の所定のデータが含まれていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、特段の処理を行わずにステップＳ１２に処理を移す。

上述のフローチャートでは、受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれていた場合に、ＣＰＵ１１が所定時間だけデータ記憶領域１５２への記憶を継続したが、例えば、所定時間を待たずに単にデータ記憶領域１５２への記憶を中止（即ち禁止）するようにしてもよい。また例えば、データ記憶領域１５２への記憶を所定時間だけ継続中に電源断の緊急割込が入った場合は、直ちにデータ記憶領域１５２の記憶内容を待避させたり、確実に保護したりする処理を行ってもよい。

以上のように本実施形態１によれば、通信線３１，３２，３３，３４，３５の何れかに接続された車載のＥＣＵ４２２，４３１，４３２，４３３，４３４，４４１，４４２，４４３，４５１，４５２から送信された通信信号を受信し、受信した通信信号の宛先に基づいて中継先の通信線を特定し、特定した通信線に受信した通信信号を中継すべく送信する。中継に際し、受信した通信信号に含まれている特定のデータ（第１データ）を抽出してフラッシュＲＯＭ１５のデータ記憶領域１５２に順次記憶し、通信信号に衝突を示すデータ（第２データ）が含まれていた場合は、以後、データ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、衝突を示すデータを含む通信信号を受信した時より前に記憶した特定のデータをデータ記憶領域１５２に保持することが可能となる。

また、実施形態１によれば、特定のデータが時刻データと共にデータ記憶領域１５２に記憶されるため、特定のデータに対応する事象が発生した時刻を特定することが可能となる。

更に、実施形態１によれば、受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれていた場合は、所定時間だけ特定のデータの記憶を継続し、所定時間の経過後はデータ記憶領域１５２への記憶を行わないようにする。これにより、衝突を示すデータが含まれる通信信号を受信した時から所定時間が経過するまでの間に通信信号から抽出した特定のデータをデータ記憶領域１５２に更に保持することが可能となる。

（実施形態２）
実施形態１が、カメラによる撮像データを明示的には中継しない形態であるのに対し、実施形態２は、イーサネットスイッチで撮像データをスイッチングして中継する形態である。図４は、本発明の実施形態２に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ｂは車載中継装置であり、車載中継装置１ｂは、ＣＰＵ１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、フラッシュＲＯＭ１５、通信部２１，２２及び通信部２６と互いにバス接続されている。ＣＰＵ１１には、更に、イーサネットの通信規格に準拠する通信線３７，３８からの通信信号の宛先のＭＡＣアドレスに基づいてイーサネットの通信信号をスイッチングするイーサネットスイッチ２７が、バス間Ｉ／Ｆ部２８を介してバス接続されている。バス間Ｉ／Ｆ部２８は、イーサネットスイッチ２７内の不図示のスイッチングバスとＣＰＵ１１のバスとをインタフェースするためのものである。イーサネットスイッチ２７及びバス間Ｉ／Ｆ部２８が通信部に相当する。

通信部２２は、通信線３２を介してＥＣＵ４２２，４２３と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４２３は、カメラ５７による車両内外の撮像を制御する。カメラ５７による撮像データは、記録装置５８を宛先とする通信信号に含められて通信線３７で伝送される。

通信部２６は、診断系の通信線３６を介してＥＣＵ４６１，４６２と通信可能に接続されている。ＥＣＵ４６１は、記録装置５８による撮像データの記録を制御する。記録装置５８は、イーサネットスイッチ２７でスイッチングされて通信線３８で伝送される撮像データを記録するドライブレコーダである。ＥＣＵ４６２は、遠隔通信部５９によるＷｅｂサーバとの通信を制御する。遠隔通信部５９は、通信線３８で高速に伝送されるデータを不図示のＷｅｂサーバに送信するためのものである。

なお、ＥＣＵ４２３及びカメラ５７を通信線３７に共通的に接続してもよいし、ＥＣＵ４６１及び記録装置５８を通信線３８に共通的に接続したり、ＥＣＵ４６２及び遠隔通信部５９を通信線３８に共通的に接続したりしてもよい。その他、実施形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。

上述の構成において、車載中継装置１ｂは、通信部２１，２２，２６及びイーサネットスイッチ２７の何れかによって通信信号を受信したか否かを時系列的に判定しており、受信した通信信号に特定のデータ（第１データに相当）が含まれている場合は、特定のデータを抽出してデータ記憶領域１５２に順次記憶する。データ記憶領域１５２に記憶されたデータ１、データ２、・・データｎは、事後的に不図示のＷｅｂサーバに送信される。

ここでの特定のデータは、ＥＣＵ４２２からの位置データ、及びカメラ５７からの撮像データの少なくとも一方であるが、実施形態１の図１に示す各ＥＣＵと接続して他の特定のデータをデータ記憶領域１５２に記憶してもよい。

データ記憶領域１５２への各データの記憶方法については、実施形態１の場合と同様である。また、車載中継装置１ｂの動作を示すフローチャートについても、実施形態１の図３に示すものと同様であるため、図の記載とその説明を省略する。

なお、本実施形態２にあっては、撮像データが含まれるイーサネットの通信信号をイーサネットスイッチ２７でスイッチングして記録装置５８に中継したが、これに限定されるものではない。例えば、イーサネットスイッチ２７及びバス間Ｉ／Ｆ部２８に代えてイーサネットの標準的な通信部を備えておき、カメラ５７に撮像データを含む通信信号を車載中継装置宛に送信させ、イーサネットの通信部で受信した通信信号に含まれる撮像データをデータ記憶領域１５２に記憶してもよい。この場合であっても、データ記憶領域１５２に記憶された各データは、事後的にＷｅｂサーバに送信される。

以上のように本実施形態２によれば、イーサネットの通信信号に含められてイーサネットの通信線３７で車載中継装置１ｂまで伝送されるカメラ５７の撮像データを、イーサネットスイッチ２７又はイーサネットの通信部で受信して取り込むため、ビットレートが高い撮像データであってもデータ記憶領域１５２に記憶することが可能となる。

また、実施形態１及び２によれば、車両内外の撮像データと、ミリ波センサ５４２、赤外線センサ５４３及びＬＩＤＡＲセンサ５４１夫々のセンシングデータと、位置データと、車速データと、加速度データと、アクセル開度を示すデータと、ブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、搭乗者に関するデータとのうちの少なくとも１つのデータが、受信した通信信号に含まれていた場合に、これを抽出してデータ記憶領域１５２に記憶する。これにより、特に自動運転に関するデータを、データ記憶領域１５２に記憶することが可能となる。

（実施形態３）
実施形態１及び２は、車載中継装置１ａ及び１ｂが各ＥＣＵの更新用コンピュータプログラム（以下、単に更新プログラムとも言う）を記憶する機能を有しない形態であるのに対し、実施形態３は、車載中継装置がフラッシュＲＯＭ１５に各ＥＣＵへ送信すべき更新プログラムを記憶する形態である。図５は、本発明の実施形態３に係る車載中継装置を含む車載通信システムの構成を示すブロック図である。図中１ｃは車載中継装置であり、車載中継装置１ｃは、ＣＰＵ１１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、フラッシュＲＯＭ１５、通信部２１，２２及びＩ／Ｆ部１６と互いにバス接続されている。Ｉ／Ｆ部１６は、外部のプログラム更新装置６とＯＢＤ（On-Board Diagnostics ）コネクタ１７を介してインタフェースするためのものである。

ＥＣＵ４１１は、ＣＰＵ４１（プロセッサに相当）を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ４１は、フラッシュＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、及び通信線３１を介して車載中継装置１ｃと通信するための通信部４４と互いにバス接続されている。フラッシュＲＯＭ４２（書き替え可能なメモリに相当）には、アプリケーションプログラム４２ｂ（コンピュータプログラムに相当）と、該アプリケーションプログラム４２ｂに更新プログラムをロードして上書きするためのブートローダ４２ａとが記憶されている。

プログラム更新装置６は、ＣＰＵ６１を有するマイクロコンピュータを含んでなる。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、車載中継装置１ｃとインタフェースするためのＩ／Ｆ部６４、及び内部記憶装置６５と互いにバス接続されている。内部記憶装置６５には、例えばＥＣＵ４１１のための更新プログラム６５０が記憶されている。更新プログラム６５０は、更新データＡ、更新データＢ及び更新データＣに分割されている。

その他、実施形態１に対応する箇所には同様の符号を付してその説明を省略する。

上述の構成において、自車両が停止している場合、データ記憶領域１５２に特定のデータが記憶されることはない。この状態でプログラム更新装置６から更新プログラム６５０が更新データＡ、更新データＢ及び更新データＣの順に車載中継装置１ｃに送信される。車載中継装置１ｃは、受信した更新プログラム６５０を更新プログラム１５０（通信装置に送信すべきコンピュータプログラムに相当）としてフラッシュＲＯＭ１５に記憶する。この場合、更新プログラム１５０をデータ記憶領域１５２及び／又はデータ管理領域１５１に重ねて記憶することにより、フラッシュＲＯＭ１５の記憶容量がトータルで削減される。

フラッシュＲＯＭ１５に記憶された更新プログラム１５０は、通信部２１及び通信線３１を介してＥＣＵ４１１に送信される。ＥＣＵ４１１のＣＰＵ４１は、通信部４４により受信した更新プログラム１５０を、一旦ＲＡＭ４３に更新プログラム４３０として記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、ブートローダ４２ａに制御を移すことにより、更新プログラム４３０をアプリケーションプログラム４２ｂに上書きしてプログラムの更新を完了させる。

以上のように本実施形態３によれば、ＥＣＵ４１１に送信すべき更新用コンピュータプログラム１５０がデータ記憶領域１５２に記憶されるため、フラッシュＲＯＭ１５の記憶容量をトータルで削減することが可能となる。

１ａ、１ｂ、１ｃ 車載中継装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ タイマ
１５ フラッシュＲＯＭ
１５０、４３０、６５０ 更新プログラム
１５１ データ管理領域
１５２ データ記憶領域
１６ Ｉ／Ｆ部
１７ ＯＢＤコネクタ
２１、２２、２３、２４、２５、２６ 通信部
２７ イーサネットスイッチ
２８ バス間Ｉ／Ｆ部
３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８ 通信線
４１１、４１２、４２１、４２２、４２３、４３１、４３２、４３３、４３４、４４１、４４２、４４３、４５１、４５２、４６１、４６２ ＥＣＵ
５１ エアバッグ
５２ カーナビ
５７ カメラ
５８ 記録装置
５９ 遠隔通信部
５３１ ステアリング装置
５３２ アクセルペダル
５３３ ブレーキペダル
５３４ 速度センサ
５３５ 加速度センサ
５４１ ＬＩＤＡＲセンサ
５４２ ミリ波センサ
５４３ 赤外線センサ
５５１ 運転者用センサ
５５２ 搭乗者用センサ
６ プログラム更新装置

Claims (6)

1. 複数の通信線の何れかを介して通信可能に接続された複数の車載の通信装置のうち、一の通信線に接続された通信装置から送信された通信信号を受信して他の通信線に送信する車載中継装置において、
   受信した通信信号に自動運転に係るデータが含まれているか否かを判定する第１判定部と、
   該第１判定部で含まれていると判定した自動運転に係るデータを順次記憶する不揮発性の記憶部と、
   受信した通信信号に衝突を示すデータが含まれているか否かを判定する第２判定部と、
   該第２判定部で衝突を示すデータが含まれていると判定した場合、前記記憶部による記憶を禁止する禁止部と
   を備える車載中継装置。
2. 時刻を示すデータを取得する取得部を更に備え、
   前記記憶部は、前記自動運転に係るデータを記憶する場合に、前記取得部が取得したデータと共に記憶するようにしてある請求項１に記載の車載中継装置。
3. 前記禁止部は、前記第２判定部で衝突を示すデータが含まれていると判定した時から所定時間の経過後に前記記憶部への記憶を禁止するようにしてある請求項１又は２に記載の車載中継装置。
4. 前記自動運転に係るデータは、カメラによる車両内外の撮像データと、ミリ波センサ、赤外線センサ及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）センサ夫々によるセンシングデータと、ＧＰＳ（Global Positioning System ）による位置データと、車速センサによる車速データと、加速度センサによる加速度データと、アクセルペダルの踏み込みに応じたアクセル開度を示すデータと、ブレーキペダルの踏み込みに応じたブレーキ開度を示すデータと、操舵角度を示すデータと、自車両の自動運転の状態を示すデータと、運転者の運転状態を示すデータと、運転者以外の搭乗者に係るデータとのうちの少なくとも１つである請求項１から３の何れか１項に記載の車載中継装置。
5. 一の通信線は、イーサネット（登録商標）の通信規格に準拠しており、
   前記撮像データは、前記通信規格による通信信号に含まれている
   請求項４に記載の車載中継装置。
6. 前記記憶部は、書き替え可能なメモリに記憶してあるコンピュータプログラムに基づく処理を実行するプロセッサを有する通信装置に送信すべきコンピュータプログラムを記憶するようにしてある請求項１から５の何れか１項に記載の車載中継装置。

Images