JP2021118455A

JP2021118455A - 制御システム

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Publication number: JP2021118455A
Application number: JP2020010991A
Authority: JP
Inventors: 斌王; Takeshi O
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-01-27
Filing date: 2020-01-27
Publication date: 2021-08-10

Abstract

【課題】カメラと複数の制御装置との接続を容易に実現できる技術を提供する。【解決手段】制御システム１は、ＡＤＡＳコントローラ２と、接続ケーブル３と、を備える。接続ケーブル３は、カメラ４、ＡＤＡＳコントローラ２、及び、ドライブレコーダ５を接続可能に構成される。また、接続ケーブルは、ＡＤＡＳコントローラ２がカメラ情報を受信可能であり、また、ドライブレコーダ５が、カメラ情報、及び、カメラ情報に基づきＡＤＡＳコントローラ２で生成された生成情報、のうちの少なくとも一方を受信可能に構成されている。【選択図】図１

Description

本開示は、特に車両に搭載されたカメラの映像信号などの出力を利用するシステムに関する。

車両に搭載されたカメラにて撮影された車両外部の撮影画像は、記憶装置に保存されたり、運転を支援する制御を行う装置に出力されたりしている。下記特許文献１には、過去に撮影された画像を見つけ易くするために、サムネイル画像をブレーキ操作に基づいたタイミングで作成する技術が提案されている。

特開２０１８−１１３０４０号公報

発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。カメラの撮影画像を用いて実行される制御は複数あり、また、日々、新たな技術が開発されている。撮影画像を利用した複数の制御を実行するために、複数の制御装置が車両に搭載される場面も想定される。しかしながら、制御装置ごとにカメラを配置することは、車両内の搭載スペースの確保が難しかったり、コスト負担が大きくなったりするという理由で、実現が困難な場合もある。

本開示の１つの局面は、カメラと複数の制御装置との接続を容易に実現できる技術を提供する。

本開示の一態様は、車両に搭載されるカメラ（４）から出力されたカメラ情報に基づいて所定の制御を行う制御システム（１，１０１，２０１）であって、第１制御装置（２，１０２，２０２）と、接続ケーブル（３，３ａ，１０３，２０３）と、を備える。接続ケーブルは、カメラ、第１制御装置、及び、第２制御装置（５）を接続可能に構成される。また、接続ケーブルは、第１制御装置がカメラ情報を受信可能であり、また、第２制御装置が、カメラ情報、及び、カメラ情報に基づき第１制御装置で生成された生成情報、のうちの少なくとも一方を受信可能に構成されている。

このような構成によれば、例えばカメラの撮影画像などのカメラ情報、又は、カメラ情報に基づく生成情報を、複数の制御装置に送信できる。よって、カメラと複数の制御装置との接続を容易に実現できる。

第１実施形態の制御システムの構成を示すブロック図である。第１実施形態の制御システムにおける第１モードの情報送信形態を模式的に説明する図である。第１実施形態の制御システムにおける第２モードの情報送信形態を模式的に説明する図である。モード切替処理の処理手順を説明するフローチャートである。第１実施形態の制御システムの接続ケーブルの変形例を説明する図である。第１実施形態の制御システムの変形例における情報送信形態を模式的に説明する図である。第２実施形態の制御システムの構成を示すブロック図である。第２実施形態の制御システムの変形例における情報送信形態を模式的に説明する図である。第３実施形態の制御システムの構成を示すブロック図である。接続ケーブルの変形例を説明する図である。接続ケーブルの変形例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す制御システム１は、車両に搭載して用いられるシステムであり、ＡＤＡＳコントローラ２と、接続ケーブル３と、を備える。当該システムが搭載される車両を、以下では自車とも記載する。また制御システム１は、カメラ４を備えてもよい、また制御システム１は、ドライブレコーダ５を備えてもよい。この制御システム１は、自車に搭載されるカメラ４から出力されたカメラ情報に基づいて所定の制御を行うシステムである。カメラ情報とは、例えば、カメラ４により撮影された撮影画像を含む情報である。なお、ＡＤＡＳコントローラ２が第１制御装置に相当し、ドライブレコーダ５が第２制御装置に相当する。

＜ＡＤＡＳコントローラ＞
ＡＤＡＳコントローラ２は、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム：Advanced Driver Assistance System）を実現する制御装置である。ＡＤＡＳコントローラ２は、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリと、を有するマイクロコンピュータを備える。またＡＤＡＳコントローラ２は、ヒューマンマシンインターフェース１６（以下では、ＨＭＩ１６とも記載する）と、出力切替部１８と、第２コネクタ１９と、を備えていてもよい。

ＡＤＡＳコントローラ２の各機能は、上記ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、上記半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＡＤＡＳコントローラ２は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

ＡＤＡＳコントローラ２は、図１に示すように、ＣＰＵ等により実現される機能部として、画像補正部１０と、物体認識部１１と、物体測位部１２と、トラッキング部１３と、危険シーン判定部１４と、映像出力生成部１５と、を備える。

画像補正部１０は、カメラ４から入力されたカメラ情報、すなわち撮影画像をもとに、歪み補正・ガンマ補正などの画像補正を行う。物体認識部１１は、ＡＤＡＳ機能の設定に応じて、画像補正部１０で補正された画像から、白線、車両周辺の障害物・人・車、信号機や道路標識などの物体認識を行う。物体測位部１２は、衝突検知などのために、物体認識部１１で認識できた物体と自車との距離を測定する。トラッキング部１３は、自車から離れていく移動物体、又は、自車に近づく移動物体のトラッキングを行う。危険シーン判定部１４は、認識された物体との関係で自車が危険な状態であるか否かを判定する危険シーン判定を行う。映像出力生成部１５は、画像補正部１０で補正された画像に対して、適宜要求される処理を行った出力用の画像を生成する。

ＨＭＩ１６は、ユーザが認知可能な態様で出力を行う装置であり、映像出力モニタ１７を備えていてもよい。映像出力モニタ１７は、例えば、カメラ４の撮影画像、画像補正部１０で補正された画像、映像出力生成部１５にて処理が行われた画像などを表示することができる。またＨＭＩ１６は、映像出力モニタ１７の他に、例えば、音声、振動、発光などにより出力を行うように構成されていてもよい。

出力切替部１８は、スイッチング回路の機能を有する。そして出力切替部１８は、第１出力回路１８ａと、第２出力回路１８ｂと、を切替可能に構成されている。第１出力回路１８ａは、カメラ４から出力されたカメラ情報を、そのままドライブレコーダ５に出力する回路である。第２出力回路１８ｂは、映像出力生成部１５にて生成された情報、すなわちＡＤＡＳコントローラ２によって生成された生成情報をドライブレコーダ５に出力する回路である。

またＡＤＡＳコントローラ２は、第２コネクタ１９を有している。第２コネクタ１９は、後述する第１コネクタ２３と嵌合可能なコネクタである。これらが嵌合することによって、ＡＤＡＳコントローラ２はカメラ４及びドライブレコーダ５と通信可能に接続される。

ＡＤＡＳコントローラ２によるカメラ情報を用いた具体的な制御の例を、前車衝突検知を例に挙げて説明する。前車衝突検知では、まず物体認識部１１にて自車の前にある車両である前車を認識し、物体測位部１２にて前車と自車との距離を測定し、トラッキング部１３にて所定時間内で前車の移動をモニタする。そして、危険シーン判定部１４にて前車との距離が所定以内（閾値ａ）、かつ、前車が自車から離れていく傾向がなければ、「衝突危険性あり」と判断する。一方、前車との距離が所定以内（閾値ｂ、閾値ａ≦閾値ｂ）、かつ、前車が自車から離れていく傾向があれば、「衝突危険性無し」と判断してもよい。

危険シーン判定部１４にて「衝突危険性あり」等の危険シーンと判断した場合には、ＨＭＩ１６にて音声、振動などを発生させて、もしくは、警告灯を点灯／点滅させることによりドライバへ注意を促してもよい。また映像出力生成部１５では、カメラ４からの映像に危険シーンである旨の表示を加えて、ＡＤＡＳコントローラの映像出力モニタ１７に表示を行ったり、第２出力回路１８ｂを介して外部装置へ映像の出力を行ったりしてもよい。

なお、当然ながら、前車衝突検知以外のＡＤＡＳ制御を行うように構成されていてもよい。たとえば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、衝突被害軽減制動制御、ナイトビジョン、交通標識認識、車線逸脱警報、車線逸脱防止支援などに例示される制御を実行してもよい。このような制御を実行するために、必要な他の制御装置と連携をとるように構成されていてもよい。

＜接続ケーブル＞
接続ケーブル３は、カメラ４、ＡＤＡＳコントローラ２、及びドライブレコーダ５を接続するための装置である。接続ケーブル３は、カメラ４に接続するためのカメラコネクタ２１と、ドライブレコーダ５に接続するための装置側コネクタ２２と、ＡＤＡＳコントローラ２に接続するための第１コネクタ２３と、を有している。カメラコネクタ２１と第１コネクタ２３の間には通信線２４が配置され、装置側コネクタ２２と第１コネクタ２３の間には通信線２５が配置される。つまり、接続ケーブル３は、カメラ４とＡＤＡＳコントローラ２とを通信可能に接続し、また、ＡＤＡＳコントローラ２とドライブレコーダ５とを通信可能に接続するように構成されている。これらの通信線は、情報を送信するために使用される。通信線の心数や構造、通信線の数など、通信線の態様は特に限定されず、目的とする通信に必要な構成や汎用性のある構成などを採用してもよい。

＜その他の構成＞
カメラ４は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどのイメージセンサを有するカメラであって、具体的な構成は特に限定されない。例えば、単眼カメラとステレオカメラのいずれのカメラであってもよい。ドライブレコーダ５は、入力された撮影画像や生成情報などの映像情報を記憶するように構成された装置である。具体的な構成は特に限定されず、例えば、入力された映像をそのまま記憶するように構成されていてもよいし、画像処理を行うように構成されていてもよい。また、情報の記憶以外の機能を有していてもよい。

［１−２．カメラ情報の情報送信態様］
第２コネクタ１９と第１コネクタ２３とを接続した状態では、カメラ４から出力されるカメラ情報はＡＤＡＳコントローラ２に送信される。ＡＤＡＳコントローラ２では、出力切替部１８の動作状態に応じて、ドライブレコーダ５への出力情報が変化する。

ＡＤＡＳコントローラ２は、出力切替部１８によって、該ＡＤＡＳコントローラ２を、第１モードと第２モードのいずれかに切り替える。第１モードはカメラ情報をドライブレコーダ５に出力するモードである。第２モードは、生成情報をドライブレコーダ５に出力する動作モードである。

第１モードでは、出力切替部１８によって第１出力回路１８ａを介する情報送信が実行され、図２に示されるように、カメラ４から出力されたカメラ情報はそのままドライブレコーダ５に送られる。なお図２は模式的な図を用いて概念的に情報送信の状態を説明するものであり、正確にはカメラ情報は図１のようにＡＤＡＳコントローラ２内を経由してドライブレコーダ５に送信される。また、出力切替部１８によって第２出力回路１８ｂを介する情報送信が実行されるときは、図３に示されるように、ＡＤＡＳコントローラ２にて生成された生成情報がドライブレコーダ５に送信される。いずれの動作モードの場合も、ＡＤＡＳコントローラ２からドライブレコーダ５への出力信号は、通信線２５を介して出力される。

＜動作モード切替の制御＞
ＡＤＡＳコントローラ２が実行するモード切替処理の処理手順を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。このモード切替処理は、短い周期で定期的に実行される。

まずＳ１では、ＣＰＵは、危険シーン判定を行う。この処理は、危険シーン判定部１４により実行される処理である。続くＳ２において、Ｓ１における危険シーン判定の結果を取得し、例えば「衝突危険性なし」のように危険シーンでなければ、処理がＳ３に移行する。一方、Ｓ１における危険シーン判定の結果が、例えば「衝突危険性あり」などの危険シーンであれば、処理がＳ４に移行する。

Ｓ３では、ＣＰＵは、分岐接続を行う。つまり、出力切替部１８によって第１出力回路１８ａを介する情報送信が実行される。その後、本処理を終了する。なお、分岐接続とは、カメラ情報が図２のように分岐してＡＤＡＳコントローラ２とドライブレコーダ５とに送信される情報送信態様を意味する。

Ｓ４では、ＣＰＵは、迂回接続を行う、つまり、出力切替部１８によって第２出力回路１８ｂを介する情報送信が実行される。その後、本処理を終了する。なお、迂回接続とは、カメラ情報が直接的にドライブレコーダ５に送信されず、ＡＤＡＳコントローラ２側に迂回してドライブレコーダ５に送信される情報送信態様を意味する。

以上説明したモード切替処理では、危険シーンである場合に迂回接続となる。つまり、自車が危険でない場合にはカメラ情報がそのままドライブレコーダ５に送信される一方、自車が危険である場合にはカメラ情報に所定の処理が加えられた生成情報がドライブレコーダ５に送信される。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態の制御システム１では、例えばカメラ４の撮影画像などのカメラ情報、又はそれに基づく映像出力生成部１５で生成された生成情報を、ＡＤＡＳコントローラ２及びドライブレコーダ５に送信できる。よって、カメラ４と複数の制御装置との接続を容易に実現できる。

（１ｂ）接続ケーブル３は、カメラ４とＡＤＡＳコントローラ２を通信可能に接続し、また、ＡＤＡＳコントローラ２とドライブレコーダ５とを通信可能に接続する。また出力切替部１８は、ＡＤＡＳコントローラ２を第１モード及び第２モードのいずれかに切り替える。そのため、ドライブレコーダ５にはＡＤＡＳコントローラ２の制御状態に応じた異なる情報を出力することができる。具体的には、危険シーンである場合には、所定の情報を付加した画像をドライブレコーダ５に出力し、記憶させることができる。

（１ｃ）制御システム１は、接続ケーブル３にＡＤＡＳコントローラ２を脱着可能に接続するための、接続ケーブル３に設けられる第１コネクタ２３、及び、ＡＤＡＳコントローラ２の側に設けられる第２コネクタ１９を備える。そのため、ＡＤＡＳコントローラ２を交換することで、ＡＤＡＳ機能の更新や新たな機能の追加などを行うことができ、最新の運転支援システムの普及を進めることが容易になる。

［１−４．変形例］
第１実施形態の接続ケーブル３は、カメラ４とドライブレコーダ５とを直接的に通信可能に接続していない。しかしながら、図５に示す接続ケーブル３ａのように、通信線２４と通信線２５とが接続されていてもよい。これにより、カメラ４とドライブレコーダ５とが直接的に通信可能となっていてもよい。

このような構成であれば、カメラ４とドライブレコーダ５が既に配置されている車載カメラシステムにＡＤＡＳコントローラを簡便に導入できる。よって、ＡＤＡＳコントローラを使用するために既存の車載システムを撤去せず利用でき、またＡＤＡＳコントローラに必要なカメラを新規に設置する必要性を低減できるので、システム導入の手間やコストを低減できる。

また第１実施形態では、ＡＤＡＳコントローラ２として、ＨＭＩ１６に映像出力モニタ１７を備える構成を例示した。しかしながら、図６に示されるように、ドライブレコーダ５に映像出力モニタ１７が備えられていてもよい。この場合には、ドライブレコーダ５にて、カメラ４の撮影画像や、映像出力生成部１５にて生成された映像を表示することができる。

また第１実施形態では、出力切替部１８として、ＣＰＵの制御により切り替えが行われるスイッチング回路を備える構成を例示した。しかしながら、少なくとも一部にユーザが操作可能な物理的な切り替えスイッチを備え、当該スイッチの操作に応じて切り替えが実現される構成であってもよい。ここでいう切り替えスイッチには、物理的に接続される回路を変更するスイッチと、制御を切り替えるためのスイッチと、が含まれる。

また第１実施形態では、危険シーンでない通常時は分岐接続であり、危険シーンである場合に迂回接続となる構成を例示した。しかしながら、上記とは逆に、通常時は迂回接続であって、危険シーンである場合に分岐接続となってもよい。また、危険シーンであるか否かのみを切り替えの判断タイミングとせず、別の要件に基づいて切り替え制御を実行してもよい。また、どのように切り替えが行われるかは、ユーザが、制御システム１に備えられた入力装置、又は外部の入力装置を用いて任意に設定できるように構成されていてもよい。例えば、ユーザに設定された情報送信態様のまま、切り替えが自動的には行われない構成であってもよいし、切り替えが行われる条件を設定可能に構成されていてもよい。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、スイッチング回路として機能する出力切替部１８を備える構成を例示した。これに対し、図７に示す第２実施形態の制御システム１０１は、ＡＤＡＳコントローラ１０２に出力切替部１８を備えていない点で第１実施形態と相違する。この制御システム１０１は、ＡＤＡＳコントローラ１０２と接続ケーブル１０３とを備える。接続ケーブル１０３の構成は、接続ケーブル３と同様である。この制御システム１０１では、出力切替部１８を備えていないため、ＡＤＡＳコントローラ１０２からドライブレコーダ５に出力される信号の、出力切替部による切り替えは行われない。ドライブレコーダ５は、ＡＤＡＳコントローラ１０２を経由してカメラ情報に基づく生成情報を取得する。

［２−２．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２ａ）接続ケーブル１０３は、カメラ４とＡＤＡＳコントローラ１０２を通信可能に接続し、また、ＡＤＡＳコントローラ１０２とドライブレコーダ５とを通信可能に接続する。またＡＤＡＳコントローラ１０２は、カメラ情報に基づいてＡＤＡＳコントローラ１０２にて生成した生成情報をドライブレコーダ５に出力して、記憶させることができる。

［２−３．変形例］
第２実施形態では、ＡＤＡＳコントローラ１０２として、ＨＭＩ１６に映像出力モニタ１７を備える構成を例示した。しかしながら、図８に示されるように、ドライブレコーダ５に映像出力モニタ１７が備えられていてもよい。

また、ＡＤＡＳコントローラ１０２で生成され、ドライブレコーダ５に出力される生成情報は、実質的にカメラ情報と同一の情報であってもよい。つまり、回路の切り替えではなく、出力する生成情報を変更することによってドライブレコーダ５に送信される情報を変更してもよい。ドライブレコーダ５に送信される生成情報を変更する条件は、例えば、第１実施形態において出力切替部１８が動作モードを切り替える条件と同様の条件としてもよい。

［３．第３実施形態］
［３−１．他の実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

本実施形態の制御システム２０１において、ＡＤＡＳコントローラ２０２は、図９に示されるように、第２実施形態と同様に出力切替部１８を有していない。一方で、接続ケーブル２０３には通信線２４と通信線２５とを接続する接続部２６が形成されている。ＡＤＡＳコントローラ２０２には、映像出力生成部１５にて生成された情報を通信線２５を介してドライブレコーダ５に出力する機能がない。つまり、カメラ４から出力されたカメラ情報は、通信線２４を介してＡＤＡＳコントローラ２０２に送信され、また、通信線２４、接続部２６、及び通信線２５を介してドライブレコーダ５に送信される。言い換えると、常に上述した分岐接続の状態となる。

［３−２．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３ａ）接続ケーブル２０３は、カメラ４とＡＤＡＳコントローラ２０２を通信可能に接続し、また、カメラ４とドライブレコーダ５とを通信可能に接続する。つまりドライブレコーダ５では、カメラ情報を取得して記憶することができる。

（３ｂ）接続ケーブル２０３は、ＡＤＡＳコントローラ２０２が無くともカメラ４からドライブレコーダ５への情報送信を行うことができる。このことから、カメラ４とドライブレコーダ５の接続に接続ケーブル２０３を用いることで、事後的なＡＤＡＳコントローラの導入を簡便に行うことができる。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（４ａ）本開示の接続ケーブルは、ＡＤＡＳコントローラに例示される第１制御装置がカメラ情報を受信可能であり、また、ドライブレコーダに例示される第２制御装置が、カメラ情報、及び、カメラ情報に基づき第１制御装置で生成された生成情報、のうちの少なくとも一方を受信可能に構成されていれば、具体的な構成は限定されない。

例えば、上記実施形態では、接続ケーブルとして、カメラコネクタ２１、装置側コネクタ２２、第１コネクタ２３の３つのコネクタを備える構成を例示した。しかしながら、コネクタの数は４つ以上であってもよい。すなわち、カメラ４に対して、３つ以上の制御装置が接続される構成であってもよい。

（４ｂ）第１コネクタは、分流接続と迂回接続の切り替えを実行可能に構成されていてもよい。図１０Ａに示されるように、第１コネクタ２３ａは、第２コネクタと嵌合していない状態において、入力側の通信線２４と出力側の通信線２５とはスイッチ３０１を介して接続されている。一方、図１０Ｂに示されるように、第１コネクタ２３ａが第２コネクタ１９ａと嵌合すると、第２コネクタ１９ａの突起３０２によってスイッチ３０１が操作され、通信線２４と通信線２５の接続は遮断される。その結果、図示しないカメラ４とドライブレコーダ５の接続は、ＡＤＡＳコントローラを介した迂回接続に変更される。

このような構成であれば、第１コネクタ２３ａが第２コネクタ１９ａと嵌合する場合と嵌合していない場合とで、異なる信号をドライブレコーダ５に出力することができる。なお図１０Ａ、１０Ｂでは物理的に通信線２４と通信線２５の接続を解除する模式図を示したが、接続を解除するための具体的な構成は特に限定されない。第１コネクタ２３ａが制御装置を備えていて、回路の切り替えを行うことでスイッチ３０１の動作と同様の回路切り替えを実行するように構成されていてもよい。

（４ｃ）上記実施形態では、第１制御装置としてＡＤＡＳコントローラを例示し、第２制御装置としてドライブレコーダを例示した。しかしながら、第１制御装置及び第２制御装置の具体的な態様は特に限定されない。例えば第１制御装置は、車室内の環境調整、エンターテインメント機能などを実現する装置であってもよいし、ドライブレコーダやナビゲーションシステムであってもよい。また第２制御装置も特に限定されず、第１制御装置の例として上で述べたような装置であってもよい。第１制御装置と第２制御装置は、同一の物理的構成を有する装置であってもよい。その際、ソフトウェアによって異なる機能が実現されるように構成されていてもよい。

（４ｄ）上記第１実施形態では、ＡＤＡＳコントローラ２が第１モードと第２モードの２つの動作モードのいずれかに切り替わる構成を例示したが、動作モードとしてこれら２つ以外の動作モードを含んでいてもよい。例えば、ドライブレコーダ５に信号を送信しない動作モードが含まれていてもよい。

（４ｅ）本開示に記載のＡＤＡＳコントローラ及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のＡＤＡＳコントローラ及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のＡＤＡＳコントローラ及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。ＡＤＡＳコントローラに含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（４ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（４ｇ）上述した制御システムの他、当該制御システムを構成する接続ケーブル、当該制御システムを構成するＡＤＡＳコントローラ等の第１制御装置、第１制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１，１０１，２０１…制御システム、２，１０２，２０２…コントローラ、３，３ａ，１０３，２０３…接続ケーブル、４…カメラ、５…ドライブレコーダ

Claims

車両に搭載されるカメラ（４）から出力されたカメラ情報に基づいて所定の制御を行う制御システム（１，１０１，２０１）であって、
第１制御装置（２，１０２，２０２）と、
前記カメラ、前記第１制御装置、及び、第２制御装置（５）を接続可能に構成された接続ケーブル（３，３ａ，１０３，２０３）と、を備え、
前記接続ケーブルは、前記第１制御装置が前記カメラ情報を受信可能であり、また、前記第２制御装置が、前記カメラ情報、及び、前記カメラ情報に基づき前記第１制御装置で生成された生成情報、のうちの少なくとも一方を受信可能に構成されている、制御システム。
請求項１に記載の制御システム（１）であって、
前記接続ケーブル（３，３ａ）は、前記カメラと前記第１制御装置とを通信可能に接続し、また、前記第１制御装置と前記第２制御装置とを通信可能に接続するように構成されており、
前記第１制御装置は、該第１制御装置を、前記カメラ情報を前記第２制御装置に出力する第１モード、及び、前記生成情報を前記第２制御装置に出力する第２モード、を含む複数の動作モードのいずれかに切り替えるように構成された出力切替部（１８）を備える、制御システム。
請求項１に記載の制御システム（１０１）であって、
前記接続ケーブル（１０３）は、前記カメラと前記第１制御装置とを通信可能に接続し、また、前記第１制御装置と前記第２制御装置とを通信可能に接続するように構成されており、
前記第１制御装置は、前記生成情報を前記第２制御装置に出力するように構成されている、制御システム。
請求項１に記載の制御システム（２０１）であって、
前記接続ケーブル（２０３）は、前記カメラと前記第１制御装置とを通信可能に接続し、また、前記カメラと前記第２制御装置とを通信可能に接続するように構成されている、制御システム。
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御システムであって、
前記接続ケーブルに前記第１制御装置を脱着可能に接続するための第１コネクタ（２３，２３ａ）及び第２コネクタ（１９，１９ａ）であって、前記接続ケーブルに設けられる第１コネクタと、前記第１コネクタと嵌合可能であって前記第１制御装置の側に設けられる第２コネクタと、を備える、制御システム。
請求項５に記載の制御システムであって、
前記第１コネクタ（２３ａ）は、前記第２コネクタ（１９ａ）と嵌合していないときは、前記カメラと前記第２制御装置を通信可能に接続するように構成されており、前記第２コネクタと嵌合しているときは、前記カメラと前記第２制御装置の接続を遮断し、前記カメラと前記第１制御装置を通信可能に接続するとともに、前記第１制御装置と前記第２制御装置とを通信可能に接続するように構成される、制御システム。