WO2018074843A1 - 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템 - Google Patents

야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템 Download PDF

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pitching
speed
pitching device
sensing
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고봉경
주상현
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주식회사 골프존뉴딘
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Definitions

  • the present invention is a baseball practice system in which a user hits a ball fired from the pitching device with a bat or a ball hit by the pitching device in the indoor space of a predetermined size with a bat and the sensing device senses the sensing
  • the present invention relates to a ball pitching control method of a pitching device and a baseball practice system using the same in a baseball practice system such as a so-called screen baseball system for implementing a simulation image according to the result.
  • baseball practice systems such as the so-called screen baseball system, which overcomes the limitations of playing real baseball in a large baseball stadium and allows virtual baseball play while feeling the presence of a baseball game in a narrow indoor space. This appeared.
  • a screen baseball system installs a screen at which a user can bet on a room and displays a virtual baseball field, and a pitching device installed at the back of the screen pitches the ball toward the plate.
  • the user who is preparing to hit the ball at the plate hits the pitched ball from the pitching device, where the sensing device senses the movement of the pitched ball and the ball hit by the user and strikes the ball based on the sensing result.
  • a simulation image of the determination of the recognition and the trajectory of the ball hit by the screen is implemented.
  • the pitching device used in the baseball practice system such as the screen baseball system as described above, by pitching the ball at various firing angles and speeds, the user can play a baseball game through hitting practice or hitting against the pitching of balls of various positions and various restraints.
  • the pitching device used in the baseball practice system such as the screen baseball system as described above, by pitching the ball at various firing angles and speeds, the user can play a baseball game through hitting practice or hitting against the pitching of balls of various positions and various restraints.
  • the pitching device must pitch the ball accurately at the set firing angle and speed.
  • the pitching device is inclined depending on the environment in which the pitching device is installed. Since the speed of the ball is different for each pitching device due to machining errors or defects, the speed according to the pitching of the pitching device is not precisely controlled, and it is very difficult to make the pitching of the ball with uniform accuracy.
  • Korean Patent Application No. 10-2015-004184 Korean Patent Application No. 10-2015-0041861, Korean Patent Application No. 10-2014-0054105, US Patent No. 5443260, Japan Patent Registration Reference may be made to the prior art documents such as No. 4743763.
  • the present invention uses a sensing device for sensing a ball to be moved by pitching or hitting without a separate sensor or measuring device to the problem that the ball pitching control at the correct ball speed due to the mechanical error of the pitching device in the baseball practice system
  • a ball pitching control method of the pitching device and a baseball practice system using the same in the baseball practice system to correct the setting of the pitching device on the basis of the sensing results of the sensing device to achieve the ball pitching at the correct speed.
  • the present invention is a result of the sensing device and the setting of the pitching device at a predetermined cycle to solve the problem that the speed of the ball is not accurately realized according to the aging of the pitching device or the change in weight or state of the ball over time Ball pitching control method of the pitching device and the baseball practice system using the same in the baseball practice system to automatically correct the setting of the pitching device by analyzing the accumulated results of the ball pitching information.
  • Ball pitching control method of the pitching device in the baseball practice system having a sensing device for pitching the ball from the pitching device to the battering device.
  • a ball pitching control method comprising: calculating a ball motion model using sensing data obtained by pitching a ball according to a speed preset by the pitching device, and sensing data of the pitched ball; Calculating the speed of the ball measured by the sensing device with respect to the speed of the ball set by the pitching device using the calculated ball motion model; Calculating a conversion function for converting the speed of the ball to be set by the pitching device to the speed of the ball to be controlled using information on the set speed of the ball and the measured speed of the ball; And the ball pitching is performed by converting and setting the speed of the ball to be implemented by the pitching device according to the user's baseball practice or the progress of the baseball game.
  • the ball pitching control method of the pitching device in the baseball practice system is pitched from the pitching device to the batter in the baseball practice system having a sensing device for sensing the pitched ball
  • a ball pitching control method of a pitching device wherein a ball is pitched according to a speed set by the pitching device according to the progress of a baseball practice or a baseball game, and the sensing device uses a sensing data obtained by sensing the pitched ball.
  • a pitching device is configured to pitch the ball by varying the speed toward the batter hitting the user;
  • calculating the ball motion model of the ball moving by the pitching device by receiving the sensing data from the sensing device, and using the calculated ball motion model with respect to the speed of the ball set by the pitching device.
  • a pitching device is configured to pitch the ball by varying the speed toward the batter hitting the user;
  • calculating the ball motion model of the ball moving by the pitching device by receiving the sensing data from the sensing device, and using the calculated ball motion model whenever the ball pitching is performed in the pitching device.
  • the pitching device is corrected by applying the updated conversion function to the pitching device by using the set speed and the measured speed stored for a predetermined period to correct an error in the ball firing speed that may occur in the pitching device during the period.
  • a control device for controlling to self-calibrate for controlling to self-calibrate.
  • the ball pitching control method of the pitching device in the baseball practice system and the baseball practice system using the same in the baseball practice system according to an embodiment of the present invention could not control the ball pitching at the exact ball speed due to the mechanical error of the pitching device in the baseball practice system.
  • a sensing device that senses a ball moving by pitching or hitting without a separate sensor or measuring device it is possible to accurately control the pitching of the pitching device based on the sensing result of the sensing device.
  • the ball speed error of the pitching device is corrected in the relative relationship between the sensing device and the pitching device, there is an effect that the ball pitching can be performed with uniform accuracy for each pitching device having a different mechanical state.
  • the ball pitching control method of the pitching device and the baseball practice system using the same in the baseball practice system according to another embodiment of the present invention, the ball set according to the aging of the pitching device or the weight or state change of the ball over time
  • the problem of not realizing the speed of the device can be automatically corrected by setting the pitching device.
  • the separate sensor or measuring device does not require the operator to calibrate the pitching device from time to time has the effect of enabling more efficient operation of the baseball practice system.
  • FIG. 1 shows an example in which a virtual baseball simulation system, that is, a so-called screen baseball system, is implemented as a baseball practice system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the baseball practice system shown in FIG.
  • 3 and 4 are flowcharts for explaining examples of the ball pitching control method of the pitching device in the baseball practice system according to the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram for describing a ball pitching control method according to FIGS. 3 and 4.
  • Basisball practice system a baseball practice system of the pitching device pitches the ball so that the user can hit the pitched ball at the plate, so as to practice the hitting, as well as a room of a predetermined size in the room If a user installs a screen at which the user can bet and a screen to display a virtual baseball field, and the pitching device pitches the ball toward the plate, the user who is preparing to hit the ball at the plate will see the pitched ball from the pitching device. And a virtual baseball simulation system that senses the movement of the ball hit by the sensing device and the ball hit by the user, and implements a simulation image of the trajectory of the ball hit on the screen based on the sensing result. It is defined as a concept and will be described in detail below.
  • FIGS. 1 and 2 show an example in which a virtual baseball simulation system, that is, a so-called screen baseball system, is implemented as a baseball practice system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block showing the configuration of the baseball practice system shown in FIG. It is also.
  • the baseball practice system has a batter 30 and a screen portion 20 in a space formed by the side wall 11, the rear wall 12, and the like as a general screen baseball system.
  • the batter is implemented to allow the user to swing and hit the ball while holding the bat.
  • the space SP between the screen unit 20 and the rear wall 12 may include a control device 300 for processing information about a baseball simulation image to be projected on the screen unit 20 (control)
  • the image processed by the apparatus 300 is projected onto the screen unit 20 through the image output unit 420, and a pitching apparatus 100 capable of pitching the ball 1 toward the turn at bat 30 may be installed.
  • a pitching hole 23 may be formed to allow the ball 1 to pass through a position corresponding to a portion where the ball of the pitching device 100 is projected on the screen unit 20.
  • control system of the baseball practice system includes a control device 300, pitching device 100, sensing device 200, etc. Can be.
  • the pitching device 100 may be implemented in various forms and may include all types of pitching devices that are commonly used or disclosed, and basically include a ball supply part, a pitching drive part, and a pitching control part. Can be configured.
  • the pitching control unit may be preset ball firing condition (manual input ball firing condition or set in the virtual baseball simulation game process).
  • the pitching driving part to fire the ball supplied by the ball supply part toward the turn at bat.
  • the pitching driving unit rotates two or more wheels, for example, by rotating one wheel and firing the ball with the rotational force of the wheel between the guide plate (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-217468, etc.). And by placing the ball between the wheels to launch the ball by the rotational force of the wheels (for example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2014-0100685, Korean Patent Registration No. 0411754, Korean Utility Model Registration No. 0269859, etc.), It may be implemented by various methods such as a method of throwing the ball by rotating the arm holding the ball (for example, Korea Patent No. 0919371, etc.).
  • Pitching device to include a firing angle control unit to adjust the direction of the shot, that is, the firing angle by moving or tilting the pitching drive in the vertical direction and / or left and right directions, respectively.
  • the pitching driving unit is controlled by the pitching control unit is preferably configured to adjust the speed of the pitching pitching.
  • the pitching control unit may control the firing angle adjusting unit so that the pitching driving unit may launch the ball at a set firing angle so that balls of various spheres may be pitched toward the turn at bat, and the pitching driving unit may control the firing ball at a set speed of the ball.
  • the ball of various restraints can be pitched (for example, in the case of pitching driving using a wheel, the RPM of the wheel can be controlled to launch the ball with various restraints).
  • At least one of the up and down firing angles ⁇ and the left and right firing angles ⁇ can be set based on the ijk coordinate system.
  • the pitching of the ball can be achieved by adjusting the firing angle, and the speed of the ball to be pitched can be set, and according to the setting, the output of the pitching drive or the speed of the motor can be adjusted.
  • the ball pitching can be made at a speed.
  • the i-j-k coordinate system which is a coordinate system that is a reference of the launch angle for pitching the pitching device, will be referred to as a "pitching coordinate system".
  • the sensing device 200 can also be implemented in a variety of ways, for example, a plurality of light sensor devices composed of a plurality of light emitting sensors and light receiving sensors in the way the pitched ball or hitting ball passes, and the ball is When passing through the light sensor device, the light emitted from the light emitting sensor and reflected by the ball is received to obtain the coordinate information of the ball in each of the plurality of light sensor devices, and based on this, parameters such as the speed and direction of the ball relative to the pitch or the batting ball. It may be a method of calculating the.
  • the sensing device 200 is a method of sensing the object on the image by analyzing the photographed image, by acquiring and analyzing an image for a certain shooting range including the turn at bat for the ball pitched from the pitching device It is also possible to calculate the ball movement information, calculate the ball movement information on the ball hit by the user, etc.
  • the above-described light sensing method and image sensing method may be used in combination.
  • the sensing device is configured to calculate the sensing data about the position of the ball by sensing the ball being pitched and moved by the pitching device, and the control device to be described later or by the sensing device. It is preferable that the ball motion model for the ball trajectory moving based on the sensing data can be calculated.
  • FIG. 1 In the baseball practice system according to an embodiment of the present invention shown in Figure 1 is shown for the image sensing method of the sensing device 200 including a camera unit and the sensing processing unit, such a sensing device of the image sensing method (The calculation of the motion model of the ball moving based on the sensing data sensed by the method 200 is disclosed in detail in Patent Application No. 10-2016-0004526 filed by the present applicant.
  • the sensing device 200 of the image sensing method may be configured to include a camera unit and the sensing processing unit, the camera unit is a constant shooting including a turn at bat
  • the image for the range is continuously acquired
  • the sensing processing unit receives the image from the camera unit, performs image analysis according to a preset item, finds a ball, extracts three-dimensional coordinate data for each ball, and extracts the extracted three-dimensional image.
  • the coordinate data is used to determine the motion model of the ball for the pitched ball or the ball being hit and exercise, and when the motion model of the ball is determined, various information necessary for baseball practice or baseball game using the baseball practice system is used. To calculate.
  • the motion model of the ball means that it is represented by the equation of motion relating to the trajectory on the three-dimensional space of the ball being pitched or hitted, and the baseball by the baseball practice system according to the present invention as shown in FIG.
  • the motion model of the ball may be determined according to the defined coordinate system by defining the three-dimensional coordinate system of the x-axis, the y-axis, and the z-axis with respect to the space where the practice or baseball game is made.
  • the x-y-z coordinate system as shown in FIG. 1 is a coordinate system that serves as a reference for sensing a ball moving by the sensing device.
  • the x-y-z coordinate system will be referred to as a "sensing coordinate system”.
  • the pitching coordinate system which is a coordinate system for ball pitching of the pitching device, has a relationship in which each coordinate axis is parallel to each other as it is rotated by 180 ° with respect to the z axis of the sensing coordinate system, which is a coordinate system for ball sensing of the sensing device.
  • the "ball motion model” may be defined as a motion equation in the x-axis direction, a motion equation in the y-axis direction, and a motion equation in the z-axis direction, and a specific method for calculating the same is described in the above-described Patent Application No. 10-2016-0004526 It is disclosed in the call.
  • control device 300 may include a storage 320, an image processor 330, and a controller 310.
  • the storage unit 320 stores data for processing, such as a baseball simulation image made in the baseball practice system, information on the firing angle is set each time the pitching device pitches the ball and information about the calculated ball motion model This is the part that is saved.
  • the storage unit 320 may be configured to serve as a storage for temporarily storing data received from a server (not shown).
  • the image processor 330 may include a background image of a virtual baseball field, a background image of a player, a referee, an audience, and the like, an image of a virtual pitcher pitching a ball, and a simulation image of a trajectory of a ball hit by a user.
  • the processed image is transmitted to the image output unit 420, the image output unit 420 is the user to view the received image It outputs an image, such as projecting on the screen unit 20 so that.
  • the control unit 310 controls the respective components of the baseball practice system according to the present invention and based on various information transmitted from the sensing device 200 for various baseball simulation images, such as simulation of the trajectory of the hit ball Perform the operation.
  • the "ball exercise model” may be configured to directly calculate the sensing device using the sensing data, or may be configured to receive and calculate the sensing data of the sensing device.
  • the sensing apparatus 200 and the pitching apparatus 100 of the baseball practice system will be described with reference to the installed state.
  • the pitching device 100 Since the pitching device 100 is impossible to be installed in a completely flat position with mathematical accuracy, the inclination occurs to some extent or small depending on the installation environment.
  • the pitching device 100 pitches the ball 1 according to the set firing angle of the up and down firing angle ⁇ and the left and right firing angle ⁇ based on the ijk coordinate system, the pitching device is actually inclined as described above. The ball is not fired at the set firing angle of and ⁇ .
  • the inclination according to the installation environment of the pitching apparatus as described above can be compensated by appropriately rotating the pitching coordinate system i-j-k coordinate system, which can be solved by calculating the rotation matrix Rc as a compensating factor to be described later and applying it to the pitching apparatus.
  • the velocity when the ball is pitched in the pitching device can be expressed as a velocity vector as a concept of a vector, and can be represented as a direction vector representing the velocity and the direction of the velocity vector.
  • the speed of the pitching device pitches the set speed as vp
  • the up and down firing angle is ⁇
  • the left and right firing angle is ⁇
  • the speed and the firing angle when the pitching device is pitching the ball are actually vp, ⁇ and ⁇ .
  • the ball pitching control method according to the present invention is to be corrected based on the sensing data by the sensing device to control the ball pitching is made to enable accurate ball control.
  • the flowchart shown in FIG. 3 shows an example of a method for allowing the pitching device to fire the ball accurately according to the set firing angle and the set speed as described above.
  • the pitching device pitches the ball at a predetermined firing angle and speed (S100), at which time the sensing device senses the pitched ball to generate sensing data (S110), and the control device (or the sensing device itself)
  • a ball motion model for the pitched ball is calculated using the sensing data (S120).
  • the patent application No. 10-2016-0004526 describes a specific method of calculating the ball motion model by generating the sensing data by the sensing device and the control device.
  • the ball motion model is calculated according to the xyz coordinate system and can be calculated as the equation of motion in the x-axis direction, the equation of motion in the y-axis direction and the equation of motion in the z-axis direction as shown below. to be.
  • t is the time value
  • g is the acceleration of gravity
  • x, y, z are the coordinates in each axis direction
  • ax and ay are the increments (tilts) of the x and y coordinates with respect to time t
  • az is the z-direction velocity when time t is 0, and bz means the coordinate value (intercept) of z when time t is zero.
  • the process of S100, S110 and S120 as described above is repeated a predetermined number of times, but the predetermined firing angle is repeated every time (S130). For example, it can be repeated in three cases as follows.
  • the upper and lower angles ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ 3, the left and right angles ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ 3, and the speeds vp1, vp2, vp3 are different values.
  • x1 ax1 * t + bx1
  • x2 ax2 * t + bx2
  • x3 ax3 * t + bx3
  • the 'firing angle information when the ball is fired in the pitching device' may be the firing angle information when applying the rotation matrix Rc for compensating the tilting of the pitching device as described above, or to ignore the tilting of the pitching device and correct only the speed.
  • the information may be set firing angle information without applying the rotation matrix Rc.
  • the 'launch angle information when the ball is fired in the pitching device' will be described as the firing angle information when the rotation matrix Rc is applied to compensate for the tilting of the pitching device.
  • pitching Launching the ball at the firing angles ⁇ and ⁇ is equivalent to firing the ball in the j 'axis direction in the (i', j ', k') coordinate system.
  • the pitching device 100 fires the ball at the set speed vp in the j 'direction, the actual firing speed is vr.
  • the pitching device 100 is expressed by the x-y-z coordinate system as the sensing coordinate system, the velocity vector VR can be obtained as follows.
  • the rotation matrix Rc may be represented as a matrix having rotation components of Euler angles ⁇ c, ⁇ c, and ⁇ c, respectively, based on the x, y, and z axes of the sensing coordinate system.
  • Each of the rotation components ⁇ c, ⁇ c, ⁇ c of the rotation matrix Rc is a value already obtained by another method, and the present invention provides a correction for the speed of the ball rather than a method of compensating the ball firing angle by obtaining the rotation matrix. Since an emphasis is placed on the method, the description of the specific method of calculating the rotation matrix Rc described above will be omitted.
  • vr which is the actual speed at the time of ball firing
  • the pitching apparatus may use the function of the velocity vector of the ball and the ball motion model. It is possible to calculate the speed of the ball when firing the ball at the set firing angle in the state compensated by the rotation matrix (S160).
  • the rotational velocity Rc which compensates the ay of the ball model and the pitch of the pitching device, calculated by the sensing device, vr, which is the speed value measured by the actual sensing device, and the upper and lower angles of the pitching device. It can obtain
  • the set speeds are set in the order of decreasing values of vp (1), vp (2),... If vp (n) is set, and the ball motion model is obtained from the sensing data of the sensing device for each, vr (1), vr (2),... The value corresponding to vr (n) can be obtained.
  • the target speed vr_tar to be actually fired is applied. It is possible to obtain the value of the set speed vp_tar to be set in the pitching device to implement, and apply the above-described conversion function to the pitching device to convert the speed of the ball to be implemented by the pitching device according to the user's baseball practice or the progress of the baseball game. By converting and setting by using the ball pitching is made according to the accurate ball pitching control is possible (S180).
  • the ⁇ expression regarding the firing speed vr> was an expression relating to the firing speed vr when the rotation matrix Rc is already known. Instead of not knowing the rotation matrix Rc, the position of the ball of the pitching device is fired (POx, POy). If you already know POz), you can find the relationship between the set speed vp and the actual firing speed vr as follows.
  • time tp means time value at ball firing position (POx, POy, POz).
  • the time tp when there is a ball at the ball firing position can be calculated as follows.
  • the velocity V_po when the ball is fired from the pitching device can be obtained as follows.
  • V_po (x) ax
  • V_po (y) ay
  • V_po (z) az-g * tp
  • V_po (x), V_po (y) and V_po (z) mean components in the x, y, z-axis direction with respect to the velocity V_po when the ball is launched.
  • the velocity vector VR of the ⁇ expression regarding the function of the velocity vector VR of the ball> and the velocity V_po of the ⁇ expression regarding the velocity at the time of the ball launch> are the same velocity. Therefore, the magnitude of the two vectors is also the same, and the following equation is possible.
  • the baseball practice system changes the above-described conversion function applied to the pitching device more accurately by using newly accumulated data for each preset period, and sets the pitching device to the speed of the ball every cycle. Self-calibration.
  • the speed vr_tar to be controlled is set by the pitching device to vp_tar for the speed vr_tar to be controlled in the above equation.
  • the speed vr measured by the sensing device with respect to the ball pitched by the pitching device is set as described above. It may take on a different value from the target speed, vr_tar.
  • the speed of the ball here is the speed at the time when the pitching device fires the ball as described above.
  • the set speed vp (the setting speed vp set by the pitching device while the conversion function is already calculated and applied is set to vr_tar in accordance with the already applied conversion function). It is the value of vp_tar set for the target speed to be controlled and the speed vr of the ball measured by the sensing device (this may be the same value as vr_tar, but it may be gradually different) May be stored) information is continuously stored (S200).
  • Vp 'and vr' in the &quot are set speed information accumulated and stored in the storage for the period and measured speed information calculated by the ball motion model when pitching the ball at the set speed. Can be.
  • vp_set the set speed information stored for a predetermined period
  • vr_set the measured speed information
  • the above vp '(i) and vr' (i) may mean the vp_set and vr_set, respectively.
  • A_new and B_new which are coefficients of the newly calculated transform function, and the reliability of the calculation
  • the vp '(i) and vr' (i) may be properly processed for the vp_set and vr_set. have.
  • data that is not duplicated more than a predetermined number of times in vp_set and data corresponding to vp_set may be removed to increase data reliability.
  • vp_set If the data interval is too narrow in vp_set, data processing is possible by grouping data at a certain distance and calculating the representative value. If the data interval is too large in vp_set, the median value is calculated through interpolation. Data processing such as application is also possible.
  • the newly calculated conversion function may be updated to replace the existing conversion function.
  • an error function is set in advance, and the value of the error function according to the existing conversion function (called 'the value of the existing error function') and the value of the error function according to the newly calculated conversion function (this is called the 'new error function').
  • the newly calculated conversion function is more accurate when the error function according to the newly calculated conversion function is smaller. Therefore, the newly calculated conversion function is replaced by replacing the existing conversion function. Applies to the pitching device (S230 ⁇ S250).
  • E1 and E2 can be expressed as follows.
  • vp_tar (i) is a speed value set according to an existing conversion function during the period
  • the value of vp_tar (i) becomes the same as the value of vp (i) or vp '(i) stored during the period.
  • the value of vr '(i), the actual speed value, is applied to A_new and B_new.
  • the new conversion function is updated to the conversion function by applying the new conversion function to the pitching apparatus (S250).
  • the existing conversion function is applied as it is and the new conversion function is deleted (S260).
  • the conversion function for correcting the speed of the pitching device is set in advance, and the ball pitching information is stored for each preset period, the analysis is performed to calculate a new conversion function, and the conversion function is updated by using the same.
  • the pitching device can self-calibrate using the sensing device without the hassle of the administrator's separate correction work from time to time.Therefore, there is a feature that can improve the reliability of accurate ball control. .
  • the ball pitching control method of the pitching device and the baseball practice system using the same in the baseball practice system according to the present invention the user hits the ball fired by the ball pitching device in the indoor space of a predetermined size with a bat and the sensing device senses this
  • the simulation image through the front screen has the industrial applicability in the technical field that enables the user's baseball practice or virtual baseball game.

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Abstract

본 발명은 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 기구적 오차 등에 의해 정확한 볼 속력으로 볼 피칭 제어를 할 수 없었던 문제점을 별도의 센서나 측정장치 없이 피칭 또는 타격에 의해 운동하는 볼을 센싱하는 센싱장치를 이용하여 상기 센싱장치의 센싱 결과를 기준으로 하여 피칭장치의 설정을 보정함으로써 정확한 속력으로 볼 피칭이 이루어질 수 있도록 하고, 또한 본 발명은 시간이 지남에 따라 피칭장치의 노후화나 볼의 무게나 상태 변화에 따라 설정된 볼의 속력을 정확하게 구현하지 못하게 되는 문제점을 미리 설정된 주기 마다 센싱장치에서 센싱된 결과와 피칭장치의 설정된 볼 피칭 정보의 누적된 결과를 분석하여 상기 피칭장치의 설정을 자동으로 자가 보정할 수 있도록 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템을 제공한다.

Description

야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템
본 발명은 피칭장치에서 발사되는 볼을 사용자가 배트로 타격하는 방식의 야구 연습 시스템 또는 소정 크기의 실내 공간에서 피칭장치에 의해 발사되는 볼을 사용자가 배트로 타격하고 이를 센싱장치가 센싱하여 그 센싱 결과에 따른 시뮬레이션 영상을 구현하는 소위 스크린 야구 시스템과 같은 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템에 관한 것이다.
최근 야구 인구가 증가하면서, 넓은 야구 경기장에서 실제 야구 플레이를 하기 어려운 한계를 극복하고 좁은 실내 공간에서도 야구 경기의 현장감을 느끼면서 가상으로 야구 플레이를 할 수 있도록 하는 소위 스크린 야구 시스템과 같은 야구 연습 시스템이 등장하게 되었다.
통상적으로 스크린 야구 시스템은 실내에 소정 크기의 공간에서 사용자가 배팅을 할 수 있는 타석과 가상의 야구장을 디스플레이할 수 있는 스크린을 설치하고, 그 스크린 뒷면에 설치되는 피칭장치가 타석 쪽으로 볼을 피칭하면 타석에서 볼을 타격할 준비를 하고 있는 사용자는 피칭장치로부터 피칭된 볼을 타격하고, 이때 센싱장치가 피칭된 볼 및 사용자에 의해 타격된 볼의 움직임을 센싱하여 그 센싱 결과에 기초하여 스트라이크인지 볼인지 여부의 판정과 상기 스크린 상에 타격된 볼의 궤적에 대한 시뮬레이션 영상을 구현한다.
상기한 바와 같은 스크린 야구 시스템 등의 야구 연습 시스템에 이용되는 피칭장치는 다양한 발사각과 속력으로 볼을 피칭함으로써 사용자로서는 다양한 구위와 다양한 구속의 볼이 피칭되는 것에 대해 타격 연습 또는 타격을 통한 야구 게임을 즐길 수 있다.
그러나, 야구 연습 시스템에서 피칭장치는 설정한 발사각과 속력으로 정확하게 볼 피칭을 하여야 하지만, 피칭장치가 설치된 환경에 따라 기울어짐이 발생하여 정확한 발사각으로 볼을 피칭할 수 없으며, 피칭장치의 부품에 대한 가공 오차나 결함 등에 의해 피칭장치마다 볼의 속력이 다르게 나타나므로 피칭장치의 볼 피칭에 따른 속력이 정확하게 제어되지 않을 뿐만 아니라 균일한 정확성을 가지고 볼 피칭이 이루어지도록 하는 것이 매우 어렵다는 문제점이 있었다.
볼의 속력 제어의 경우, 예컨대 휠을 이용하여 볼을 발사하는 피칭장치의 경우 야구 연습 시스템이 설치된 매장들의 각 피칭장치마다 휠의 회전속도를 동일하게 하여 볼을 발사하더라도 기구적 편차때문에 각 매장의 피칭장치마다 서로 다른 속력으로 볼 피칭이 이루어지게 되는 문제점이 있었다.
또한, 시간이 지남에 따라 피칭장치의 노후화와, 볼의 무게와 상태의 변화 등의 이유로 피칭장치에서 설정한 발사 조건과 다르게 볼이 피칭되는 문제점이 발생하였었다.
종래의 기술과 관련하여, 한국특허출원 제10-2015-0041844호, 한국특허출원 제10-2015-0041861호, 한국특허출원 제10-2014-0054105호, 미국등록특허 제5443260호, 일본등록특허 제4743763호 등의 선행기술문헌을 참고할 수 있다.
본 발명은 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 기구적 오차 등에 의해 정확한 볼 속력으로 볼 피칭 제어를 할 수 없었던 문제점을 별도의 센서나 측정장치 없이 피칭 또는 타격에 의해 운동하는 볼을 센싱하는 센싱장치를 이용하여 상기 센싱장치의 센싱 결과를 기준으로 하여 피칭장치의 설정을 보정함으로써 정확한 속력으로 볼 피칭이 이루어질 수 있도록 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 시간이 지남에 따라 피칭장치의 노후화나 볼의 무게나 상태 변화에 따라 설정된 볼의 속력을 정확하게 구현하지 못하게 되는 문제점을 미리 설정된 주기 마다 센싱장치에서 센싱된 결과와 피칭장치의 설정된 볼 피칭 정보의 누적된 결과를 분석하여 상기 피칭장치의 설정을 자동으로 자가 보정할 수 있도록 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법은, 피칭장치로부터 타석으로 볼이 피칭되고 상기 피칭된 볼을 센싱하는 센싱장치를 구비하는 야구 연습 시스템에서 상기 피칭장치의 볼 피칭 제어방법으로서, 상기 피칭장치에서 미리 설정한 속력에 따라 볼이 피칭되고 상기 센싱장치가 상기 피칭된 볼을 센싱한 센싱데이터를 이용하여 볼 운동 모델을 산출하는 단계; 상기 산출된 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하는 단계; 상기 설정된 볼의 속력과 이에 대해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 이용하여 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출하는 단계; 및 사용자의 야구 연습 또는 야구 게임 진행에 따라 상기 피칭장치가 구현할 볼의 속력이 상기 변환함수에 의해 변환되어 설정되어 볼 피칭이 이루어지는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법은, 피칭장치로부터 타석으로 볼이 피칭되고 상기 피칭된 볼을 센싱하는 센싱장치를 구비하는 야구 연습 시스템에서 상기 피칭장치의 볼 피칭 제어방법으로서, 야구 연습 또는 야구 게임의 진행에 따라 상기 피칭장치에서 미리 설정한 속력에 따라 볼이 피칭되고 상기 센싱장치가 상기 피칭된 볼을 센싱한 센싱데이터를 이용하여 볼 운동 모델을 산출하여, 상기 설정 속력에 대한 정보 및 상기 볼 운동 모델에 따라 산출되는 측정 속력에 대한 정보가 각각 저장하는 단계; 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를, 미리 설정된 주기 동안 저장된 상기 설정 속력과 상기 측정 속력을 이용하여 업데이트하는 단계; 및 상기 업데이트된 변환함수를 상기 피칭장치에 적용함으로써 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 상기 피칭장치가 자가 보정하도록 하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템은, 사용자의 타격이 이루어지는 타석을 향하여 속력을 가변하여 볼을 피칭하도록 구성되는 피칭장치; 상기 피칭장치에서 피칭된 볼을 센싱하여 그 센싱데이터를 생성하는 센싱장치; 및 상기 센싱장치로부터 상기 센싱데이터를 전송받아 상기 피칭에 의해 운동하는 볼에 대한 볼 운동 모델을 산출하고, 상기 산출된 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하며, 상기 설정된 볼의 속력과 이에 대해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 이용하여 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출하여 상기 피칭장치에 적용함으로써 사용자의 야구 연습 또는 야구 게임 진행에 따라 상기 피칭장치가 구현할 볼의 속력이 상기 변환함수에 의해 변환되어 설정되어 볼 피칭이 이루어지도록 하는 제어장치를 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템은, 사용자의 타격이 이루어지는 타석을 향하여 속력을 가변하여 볼을 피칭하도록 구성되는 피칭장치; 상기 피칭장치에서 피칭된 볼을 센싱하여 그 센싱데이터를 생성하는 센싱장치; 및 상기 센싱장치로부터 상기 센싱데이터를 전송받아 상기 피칭에 의해 운동하는 볼에 대한 볼 운동 모델을 산출하고, 상기 피칭장치에서 볼 피칭이 이루어질 때마다 상기 산출되는 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하여 저장부에 저장하며, 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를, 미리 설정된 주기 동안 저장된 상기 설정 속력과 상기 측정 속력을 이용하여 업데이트하여 상기 업데이트된 변환함수를 상기 피칭장치에 적용함으로써 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 상기 피칭장치를 자가 보정하도록 제어하는 제어장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템은, 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 기구적 오차 등에 의해 정확한 볼 속력으로 볼 피칭 제어를 할 수 없었던 문제점을 별도의 센서나 측정장치 없이 피칭 또는 타격에 의해 운동하는 볼을 센싱하는 센싱장치를 이용하여 상기 센싱장치의 센싱 결과를 기준으로 하여 피칭장치의 설정을 보정함으로써 정확하게 볼 피칭 제어를 할 수 있도록 하며, 센싱장치와 피칭장치의 상대적인 관계에서 피칭장치의 볼 속력 오차가 보정되므로 기구적 상태가 서로 다른 각 매장의 피칭장치마다 균일한 정확도로 볼 피칭이 이루어질 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템은, 시간이 지남에 따라 피칭장치의 노후화나 볼의 무게나 상태 변화에 따라 설정된 볼의 속력을 정확하게 구현하지 못하게 되는 문제점을 미리 설정된 주기 마다 센싱장치에서 센싱된 결과와 피칭장치의 설정된 볼 피칭 정보의 누적된 결과를 분석하여 상기 피칭장치의 설정을 자동으로 자가 보정할 수 있도록 함으로써, 별도의 센서나 측정장치로 운영자가 수시로 피칭장치에 대한 보정 작업을 할 필요가 없어 야구 연습 시스템에 대한 더욱 효율적인 운영이 가능하도록 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템으로서 가상 야구 시뮬레이션 시스템, 즉 소위 스크린 야구 시스템이 구현된 예를 나타낸 것이다.
도 2는 도 1에 도시된 야구 연습 시스템의 구성에 관하여 나타낸 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법에 관한 예들을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 도 3 및 도 4에 따른 볼 피칭 제어방법을 설명하는데 참고하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템에 관한 좀 더 구체적인 내용을 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
본 발명에 따른 "야구 연습 시스템"은, 단순히 타격 연습을 할 수 있도록 피칭장치가 볼을 피칭하고 타석에서 사용자가 그 피칭된 볼을 타격하는 방식의 야구 연습 시스템은 물론, 실내에 소정 크기의 공간에서 사용자가 배팅을 할 수 있는 타석과 가상의 야구장을 디스플레이할 수 있는 스크린을 설치하고 피칭장치가 타석 쪽으로 볼을 피칭하면 타석에서 볼을 타격할 준비를 하고 있는 사용자는 피칭장치로부터 피칭된 볼을 타격하며 센싱장치가 피칭된 볼 및 사용자에 의해 타격된 볼의 움직임을 센싱하여 그 센싱 결과에 기초하여 스크린 상에 타격된 볼의 궤적에 대한 시뮬레이션 영상을 구현하는 가상 야구 시뮬레이션 시스템 등을 모두 포함하는 개념으로 정의하고 이하 본 발명에 대한 구체적인 설명을 하도록 한다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에 관하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템으로서 가상 야구 시뮬레이션 시스템, 즉 소위 스크린 야구 시스템이 구현된 예를 나타낸 것이고, 도 2는 도 1에 도시된 야구 연습 시스템의 구성에 관하여 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템은 일반적인 스크린 야구 시스템과 마찬가지로 측벽(11)과 후벽(12) 등에 의해 형성되는 공간에 타석(30)과 스크린부(20)를 마련하여, 상기 타석에서 사용자가 배트를 들고 스윙 및 볼 타격을 할 수 있도록 구현된다.
상기 스크린부(20)와 후벽(12) 사이의 공간부(SP)에는 상기 스크린부(20) 상에 투영될 야구 시뮬레이션 영상에 관한 정보 처리를 위한 제어장치(300)가 구비될 수 있고(제어장치(300)에서 처리된 영상은 영상출력부(420)를 통해 스크린부(20)에 투영된다), 타석(30) 쪽으로 볼(1)을 피칭할 수 있는 피칭장치(100)가 설치될 수 있으며, 상기 스크린부(20) 상의 상기 피칭장치(100)의 볼이 발사되는 부분과 대응되는 위치에 볼(1)이 통과할 수 있도록 피칭홀(23)이 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템의 제어계통을 살펴보면, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 제어장치(300), 피칭장치(100), 센싱장치(200) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 피칭장치(100)는 다양한 형태로 구현될 수 있으며 통상적으로 사용되고 있는 또는 개시되어 있는 여하한 형태의 피칭장치를 모두 포함할 수 있는데, 기본적으로 볼 공급부와, 피칭 구동부와, 피칭 제어부를 포함하여 구성될 수 있다.
즉, 볼 공급부가 다수의 볼이 보관된 보관함에서 볼을 하나씩 이송하여 피칭 구동부로 공급하면, 피칭 제어부가 미리 설정된 볼 발사조건(수동으로 입력된 볼 발사조건일 수도 있고 가상 야구 시뮬레이션 게임 과정에서 설정되는 볼 발사조건일 수도 있다)으로 피칭 구동부를 제어하여 상기 피칭 구동부가 상기 볼 공급부에 의해 공급되는 볼을 타석 쪽으로 발사하게 되는 구성이다.
상기한 피칭 구동부는, 예컨대 하나의 휠을 회전시키고 가이드판과의 사이에서 상기 휠의 회전력으로 볼을 발사하는 방식(예컨대, 일본공개특허공보 제2014-217468호 등), 두 개 이상의 휠을 회전시키고 그 휠들 사이에 볼을 위치시켜 상기 휠들의 회전력에 의해 볼을 발사하는 방식(예컨대, 한국공개특허공보 제2014-0100685호, 한국등록특허 제0411754호, 한국등록실용신안 제0269859호 등), 볼을 파지한 암을 회전시켜 볼을 투척하는 방식(예컨대, 한국등록특허 제0919371호 등) 등 다양한 방식에 의해 구현될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 피칭장치는, 상기 피칭 구동부를 상하 방향 및/또는 좌우 방향으로 각각 이동 또는 틸팅(tilting)시켜 발사되는 볼의 방향, 즉 발사각을 조절할 수 있도록 하는 발사각 조절부를 포함하도록 함이 바람직하며, 상기 피칭 구동부는 상기 피칭 제어부에 의해 제어되어 피칭하는 볼의 속력을 조절할 수 있도록 구성됨이 바람직하다.
상기 피칭 제어부는 상기 발사각 조절부를 제어하여 상기 피칭 구동부가 설정된 발사각으로 볼을 발사하여 타석 쪽으로 다양한 구위의 볼이 피칭될 수 있도록 할 수 있으며, 상기 피칭 구동부를 제어하여 설정된 볼의 속력으로 볼을 발사하여 다양한 구속의 볼이 피칭되도록 할 수 있다(예컨대, 휠을 이용하여 피칭 구동을 하는 형태인 경우 휠의 RPM을 제어하여 다양한 구속으로 볼을 발사할 수 있다).
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 피칭장치는, 도 1에 도시된 바와 같이 i-j-k 좌표계를 기준으로 상하 방향의 발사각 α와 좌우 방향의 발사각 θ 중 적어도 하나의 발사각에 대한 설정이 가능하고 그 설정한 대로 발사각을 조절하여 볼 피칭이 이루어질 수 있으며, 피칭할 볼의 속력에 대한 설정이 가능하여 그 설정한 대로 피칭 구동부의 출력을 조절하거나 모터의 속도를 조절하는 등의 여러 가지 방법으로 설정된 볼의 속력으로 볼 피칭이 이루어질 수 있는 구성이다. 여기서 상기한 피칭장치의 볼 피칭을 위한 발사각의 기준이 되는 좌표계인 i-j-k 좌표계를 "피칭 좌표계"라 하기로 한다.
한편, 상기 센싱장치(200) 역시 다양한 방식으로 구현이 가능한데, 그 일 예로 피칭된 볼 또는 타격된 볼이 지나가는 길목에 다수의 발광센서 및 수광센서에 의해 구성되는 광센서 장치 복수개를 설치하고 볼이 그 광센서 장치를 지나갈 때 발광센서에서 조사되어 볼에 의해 반사된 광을 수광함으로써 복수개의 광센서 장치 각각에서 볼의 좌표 정보를 얻어서 이를 기초로 투구 또는 타구에 대한 볼의 속도, 방향 등의 파라미터를 산출하는 방식을 들 수 있다.
또한, 상기 센싱장치(200)는, 촬영한 이미지를 분석하여 이미지상의 객체에 대한 센싱을 하는 방식으로서, 타석을 포함하는 일정 촬영 범위에 대한 이미지를 취득하여 분석함으로써 피칭장치로부터 피칭되는 볼에 대한 볼 운동 정보의 산출, 사용자에 의해 타격된 볼에 대한 볼 운동 정보의 산출 등을 하는 방식도 가능하며, 상기한 광센싱 방식과 이미지 센싱 방식을 복합적으로 사용할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 센싱장치는 피칭장치에 의해 피칭되어 운동하는 볼을 센싱하여 볼의 위치 등에 대한 센싱 데이터를 산출할 수 있도록 구성되며, 상기 센싱장치에 의해 또는 후술할 제어장치에 의해 상기 센싱 데이터에 기초하여 운동하는 볼 궤적에 대한 볼 운동 모델이 산출될 수 있으면 바람직하다.
도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서는 카메라유닛과 센싱처리유닛을 포함하는 이미지 센싱 방식의 센싱장치(200)에 대해 도시하고 있으며, 이와 같은 이미지 센싱 방식의 센싱장치(200)에 의해 센싱된 센싱 데이터에 기초하여 운동하는 볼의 운동 모델을 산출하는 것에 대해서는, 본 출원인에 의해 출원된 특허출원 제10-2016-0004526호 등에서 구체적으로 개시하고 있다.
상기한 특허출원 제10-2016-0004526호에서도 개시하고 있듯이, 이미지 센싱 방식의 센싱장치(200)는 카메라유닛과, 센싱처리유닛을 포함하여 구성될 수 있으며, 카메라유닛은 타석을 포함하는 일정 촬영 범위에 대한 이미지를 연속적으로 취득하고, 센싱처리유닛은 카메라유닛으로부터 이미지를 전달받아 미리 설정된 사항에 따른 이미지 분석을 수행하여 볼을 찾아 각 볼에 대한 3차원 좌표 데이터를 추출하고 그 추출된 3차원 좌표 데이터를 이용하여 피칭되어 운동하는 볼 또는 타격되어 운동하는 볼에 대한 볼의 운동 모델을 결정하며, 볼의 운동 모델이 결정되면 이를 이용하여 상기 야구 연습 시스템를 이용한 야구 연습 또는 야구 게임에 필요한 각종 정보를 산출한다.
여기서, 볼의 운동 모델은 피칭되어 또는 타격되어 운동하는 볼의 3차원 공간 상에서의 궤적에 관한 운동 방정식으로 표현되는 것을 의미하며, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 야구 연습 시스템에 의한 야구 연습 또는 야구 게임이 이루어지는 공간에 대해 x축, y축 및 z축의 3차원 좌표계로 정의하여 그 정의된 좌표계에 따라 상기 볼의 운동 모델이 결정될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같은 x-y-z 좌표계는 센싱장치가 운동하는 볼에 대한 센싱을 하는 기준이 되는 좌표계로서 이하에서는 "센싱좌표계"라 하기로 한다.
상기한 피칭장치의 볼 피칭에 대한 좌표계인 피칭좌표계는 상기 센싱장치의 볼 센싱에 대한 좌표계인 센싱좌표계의 z축에 대해 180°회전함에 따라 각 좌표축이 서로 평행하게 되는 관계이다.
상기한 "볼 운동 모델"은 x축 방향의 운동 방정식, y축 방향의 운동 방정식 및 z축 방향의 운동 방정식으로 정의될 수 있으며, 이를 산출하는 구체적인 방법은 상기한 특허출원 제10-2016-0004526호에서 개시하고 있다.
한편, 상기 제어장치(300)는, 도 2에 도시된 바와 같이 저장부(320), 영상처리부(330) 및 제어부(310)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 저장부(320)는 야구 연습 시스템에서 이루어지는 야구 시뮬레이션 영상 등의 처리를 위한 데이터가 저장되며, 피칭장치에서 볼을 피칭할 때마다 설정되는 발사각에 대한 정보와 산출되는 볼 운동 모델에 대한 정보가 저장되는 부분이다. 상기 저장부(320)는 서버(미도시)로부터 전송받은 데이터를 일시적으로 저장하는 저장소 역할을 하는 것으로 구성될 수도 있다.
상기 영상처리부(330)는 가상의 야구장에 관한 영상, 선수와 심판, 관객 등에 관한 영상 등의 백그라운드 영상과 가상의 투수가 볼을 피칭하는 영상, 사용자가 타격한 볼의 궤적에 대한 시뮬레이션 영상 등 각종 야구 시뮬레이션 관련 영상을 생성하기 위하여 영상 데이터에 대한 미리 설정된 프로그램에 따른 처리를 수행하며, 처리된 영상은 영상출력부(420)로 전송하고 상기 영상출력부(420)는 전송받은 영상을 사용자가 볼 수 있도록 스크린부(20)에 투영하는 등 영상의 출력을 수행한다.
상기 제어부(310)는 본 발명에 따른 야구 연습 시스템의 각 구성요소들을 제어하며 상기 센싱장치(200)로부터 전송되는 각종 정보에 기초하여 타격된 볼의 궤적에 대한 시뮬레이션 등 야구 시뮬레이션 영상 구현을 위한 각종 연산을 수행한다.
상기한 "볼 운동 모델"은 센싱장치가 센싱 데이터를 이용하여 직접 산출하도록 구성될 수도 있고, 상기한 센싱장치의 센싱 데이터를 상기 제어부(310)가 받아서 산출하도록 구성될 수도 있다.
한편, 도 3 및 도 4에 도시된 플로우차트를 참조하여 본 발명에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법에 관하여 설명하도록 한다.
먼저, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법에 관하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템의 센싱장치(200)와 피칭장치(100)가 설치된 상태를 기준으로 설명한다.
상기 피칭장치(100)가 수학적 정확도로 완전히 평편한 위치에 설치된다는 것은 불가능하므로 설치 환경에 따라 어느 정도 크게 또는 작게 기울어짐이 발생하게 된다.
즉, 상기 피칭장치(100)가 i-j-k 좌표계를 기준으로 상하방향 발사각 α와 좌우방향 발사각 θ의 설정 발사각에 따라 볼(1)을 피칭할 때, 상기한 바와 같은 피칭장치의 기울어짐 때문에 실제로는 α와 θ의 설정 발사각으로 볼이 발사되지 않는다.
상기한 바와 같은 피칭장치의 설치 환경 등에 따른 기울어짐은 피칭좌표계 i-j-k 좌표계를 적절히 회전시킴으로써 보상할 수 있으며, 이는 후술할 보상요소로서 회전행렬 Rc를 산출하여 피칭장치에 적용하여 해결할 수 있다.
피칭장치에서 볼이 피칭될 때의 속도는 벡터의 개념으로써 속도벡터로써 나타낼 수 있으며, 속도벡터의 크기인 속력과 속도벡터의 방향을 나타내는 방향벡터로써 나타낼 수 있다.
예컨대, 피칭장치가 볼 피칭할 때의 설정 속도의 속력을 vp, 상하 발사각을 α, 그리고 좌우 발사각을 θ라고 할 때, 실제로 피칭장치가 볼 피칭을 할 때의 속력 및 발사각은 vp, α 및 θ와 다르게 발사되는데, 본 발명에 따른 볼 피칭 제어방법은 이를 센싱장치에 의한 센싱 데이터를 기초로 보정하여 볼 피칭이 이루어지도록 제어함으로써 정확한 볼 컨트롤이 가능하도록 한 것이다.
도 3에 도시된 플로우차트는 상기한 바와 같이 피칭장치가 설정 발사각 및 설정 속력에 따라 정확하게 볼을 발사할 수 있도록 하기 위한 방법의 일 예에 관하여 나타내고 있다.
먼저, 피칭장치에서 미리 설정한 발사각 및 속력으로 볼을 피칭하고(S100), 이때 센싱장치가 상기 피칭된 볼을 센싱하여 센싱데이터를 생성하며(S110), 제어장치가(또는 센싱장치 자체가) 상기 센싱데이터를 이용하여 피칭된 볼에 대한 볼 운동 모델을 산출한다(S120). 여기서 상기 센싱장치 및 제어장치가 센싱데이터를 생성하여 볼 운동 모델을 산출하는 구체적인 방법에 대해 특허출원 제10-2016-0004526호에서 설명하고 있다는 점은 이미 설명한 바 있다.
이에 따르면, 볼 운동 모델은 x-y-z 좌표계에 따라 산출되며 아래와 같이 x축 방향의 운동방정식, y축 방향의 운동방정식 및 z축 방향의 운동방정식으로 산출할 수 있으며, 아래 각 운동방정식은 시간에 대한 함수이다.
<볼 운동 모델>
x = ax*t + bx (x축 방향의 운동방정식)
y = ay*t + by (y축 방향의 운동방정식)
z = az*t + bz - 0.5*g*t2 (z축 방향의 운동방정식)
여기서, t는 시간값, g는 중력가속도, x, y, z는 각 축 방향의 좌표, ax 및 ay는 시간 t에 대한 x 및 y좌표의 증가량(기울기)이고, bx 및 by는 시간 t가 0 일 때 각각 x 및 y의 좌표값(절편)을 의미한다.
az는 시간 t가 0일 때의 z 방향 속도, bz는 시간 t가 0일 때의 z의 좌표값(절편)을 의미한다.
상기한 바와 같은 S100, S110 및 S120의 과정을 미리 설정한 횟수만큼 반복하되, 미리 설정한 발사각을 매회 다르게 하여 반복한다(S130). 예컨대, 아래와 같이 3가지 경우로 반복할 수 있다.
경우 1 → 피칭장치가 설정 상하각 α1 및 좌우각 θ1, 설정 속력 vp1으로 볼을 피칭하는 경우
경우 2 → 피칭장치가 설정 상하각 α2 및 좌우각 θ2, 설정 속력 vp2로 볼을 피칭하는 경우
경우 3 → 피칭장치가 설정 상하각 α3 및 좌우각 θ3, 설정 속력 vp3로 볼을 피칭하는 경우
여기서, 상하각 α1, α2, α3, 좌우각 θ1, θ2, θ3, 그리고 속력 vp1, vp2, vp3는 각각 서로 다른 값이다.
위 각 경우의 설정 발사각 정보를 상기한 볼 운동 모델에 적용하면, 아래와 같이 나타낼 수 있다.
<경우 1>
x1 = ax1 * t + bx1
y1 = ay1 * t + by1
z1 = az1 * t + bz1 - 0.5*g* t2
<경우 2>
x2 = ax2 * t + bx2
y2 = ay2 * t + by2
z2 = az2 * t + bz2 - 0.5*g* t2
<경우 3>
x3 = ax3 * t + bx3
y3 = ay3 * t + by3
z3 = az3 * t + bz3 - 0.5*g* t2
한편, 상기한 바와 같이 S100, S110 및 S120 단계를 3번 반복하여 결과를 얻은 후에 이를 가지고, 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 발사각 정보를 이용하여 볼의 속도벡터에 대한 함수를 산출한다(S150).
여기서 상기 '피칭장치에서 볼이 발사될 때의 발사각 정보'는 앞서 설명한 바 있는 피칭장치의 기울어짐을 보상하는 회전행렬 Rc를 적용한 경우의 발사각 정보일 수도 있고 피칭장치의 기울어짐을 무시하고 속력만을 보정하고자 하는 경우에는 상기 회전행렬 Rc를 적용하지 않은 상태의 설정 발사각 정보일 수도 있다.
이하에서는 상기 '피칭장치에서 볼이 발사될 때의 발사각 정보'를 피칭장치의 기울어짐을 보상하는 회전행렬 Rc를 적용한 경우의 발사각 정보인 것으로 하여 설명하도록 한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 피칭좌표계 (i, j, k)에서 각각 상하 방향 및 좌우 방향으로 α 및 θ만큼 회전하였을 때의 좌표계를 (i', j', k')이라고 정의하면, 피칭장치(100)가 발사각 α 및 θ로 볼을 발사한다는 것은 결국 (i', j', k') 좌표계에서 j'축 방향으로 볼을 발사하는 것과 같다.
피칭장치(100)가 j' 방향으로 설정 속력 vp로 볼을 발사할 때 실제 발사 속력을 vr이라 하면, 이를 센싱좌표계인 x-y-z 좌표계로 나타내었을 때 아래와 같이 속도벡터 VR을 얻을 수 있다.
<볼의 속도벡터(VR)에 대한 함수에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000001
상기 속도벡터 VR에 관한 식에서 회전행렬 Rc는 센싱좌표계의 x, y 및 z 축 기준으로 각각 오일러각 Ψc, δc, Φc의 회전성분을 갖는 행렬로 나타낼 수 있으며 아래와 같이 표현할 수 있다.
<회전행렬에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000002
상기 회전행렬 Rc의 각 회전성분인 Ψc, δc, Φc의 값은 다른 방법에 의해 이미 구해진 값이며, 본 발명은 상기한 회전행렬을 구하여 볼의 발사각을 보상하는 방법 보다는 볼의 속력에 대해 보정하는 방법에 중점을 두고 있으므로, 상기한 회전행렬 Rc를 산출하는 구체적인 방법에 대해서는 설명을 생략하도록 한다.
상기한 바와 같이 볼의 속도벡터에 대한 함수를 이용하여 볼 발사시의 실제 속력인 vr을 산출할 수 있는데, 상기한 볼 운동 모델과 상기한 볼의 속도벡터에 대한 함수를 이용하여 피칭장치가 상기 회전행렬에 의해 보상된 상태에서 설정 발사각으로 볼을 발사할 때의 볼의 속력을 산출할 수 있다(S160).
즉, 센싱장치에 의해 측정한 볼의 속력과 피칭장치의 설정 속력을 비교하여 차이나는 것을 보정하도록 하는 보정요소를 산출하는 것이다.
상기한 <볼 운동 모델>은 각각 t에 대한 함수이므로, y방향 운동 방정식 y = ay*t + by 를 미분하면 '운동하는 볼의 y축 방향 속도 성분 = ay' 임을 알 수 있다.
상기 속도벡터 VR에서 y축 방향 성분을 VR(y)라 할 때, ay = VR(y)가 성립한다. 즉, 상기 <속도벡터에 대한 함수>를 이용하여 아래와 같이 정리할 수 있다.
Figure PCTKR2017011534-appb-I000003
상기 ay에 대한 식을 정리하면, 아래와 같이 실제 발사 속력 vr에 대한 식을 얻을 수 있다.
<발사 속력 vr에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000004
따라서 피칭장치에서 설정한 속력 vp에 대하여 실제 센싱장치에서 측정된 속력 값인 vr을 센싱장치를 통해 산출한 볼의 운동 모델의 ay와 피칭장치의 기울어짐을 보상하는 회전행렬 Rc, 피칭장치의 설정 상하각 α 및 좌우각 θ 이용하여 구할 수 있다.
상기한 바와 같이 설정된 볼의 속력과 볼의 속도벡터에 대한 함수를 이용하여 산출된 볼의 속력 정보를 이용하여, 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출할 수 있다(S170).
앞서 설정 발사각 및 속력에 대한 3가지 경우에 대해 데이터를 얻는 것을 설명한 바 있는데, 더욱 많은 다양한 경우에 대해 상기한 식을 이용하여 vr을 다양하게 산출한 후, 선형 근사나 직선 보간, 스플라인 보간 등을 이용하면 실제로 제어하고자 하는 속력 값을 피칭머신의 설정 속력으로 바꿔주는 변환 함수를 구할 수 있다.
예를 들어, 피칭장치에서 설정속력을 값이 작은 순서대로 vp(1), vp(2), … vp(n)으로 설정하고, 각각에 대해 센싱장치의 센싱데이터로 볼 운동 모델을 구하면 위의 식에 의해 vr(1), vr(2), … vr(n)에 해당하는 값을 구할 수 있다. 이 vp(1),vp(2), … ,vp(n) 과 vr(1), vr(2), … , vr(n)을 이용하여 선형 근사를 한다면 실제 제어하고 싶은 속력 vr_tar에 대하여 피칭장치에서 설정해야 하는 속력 vp_tar을 구하는 함수를 다음의 식으로 표현 할 수 있다.
<변환함수에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000005
Figure PCTKR2017011534-appb-I000006
Figure PCTKR2017011534-appb-I000007
즉, n회의 경우에 대해 상기한 <발사 속력 vr에 관한 식>을 이용하여 설정 속력 vp 및 발사 속력 vr을 구하여 상기 <변환함수에 관한 식>에 적용할 경우, 실제 발사하여야 하는 목표 속력 vr_tar를 구현하기 위하여 피칭장치에서 설정하여야 하는 설정 속력 vp_tar의 값을 구할 수 있으며, 상기한 변환함수를 피칭장치에 적용하여 사용자의 야구 연습 또는 야구 게임 진행에 따라 피칭장치가 구현할 볼의 속력을 상기 변환함수를 이용하여 변환하여 설정하고 그에 따라 볼 피칭이 이루어지도록 함으로써 정확한 볼 피칭 제어가 가능하게 되는 것이다(S180).
한편, 상기 <발사 속력 vr에 관한 식>은 회전행렬 Rc를 이미 알고 있는 경우에 있어서 발사 속력 vr에 관한 식이었는데, 회전행렬 Rc를 모르는 대신, 피칭장치의 볼이 발사되는 위치인 (POx, POy, POz)를 이미 알고 있는 경우에는 아래와 같은 방법으로 설정 속력 vp와 실제 발사 속력 vr의 관계를 구할 수 있다.
볼 발사 위치 (POx, POy, POz)를 볼 운동 모델에 적용하면 아래와 같은 식이 성립한다. 아래 식에서 시간 tp는 볼 발사 위치 (POx, POy, POz)에서의 시간값을 의미한다.
<볼 발사 위치에서의 볼 운동 모델>
POx = ax * tp + bx
POy = ay * tp + by
POz = az * tp + bz - 0.5*g* tp2
상기 <볼 발사 위치에서의 볼 운동 모델>을 이용하여 볼 발사 위치에 볼이 있을 때의 시간 tp를 아래와 같이 산출할 수 있다.
tp = (POy - by) / ay
상기 tp 시간에서 상기 볼 운동 모델을 미분하면 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 속도 V_po를 아래와 같이 얻을 수 있다.
<볼 발사시의 속도에 관한 식>
V_po(x) = ax
V_po(y) = ay
V_po(z) = az - g * tp
여기서, V_po(x), V_po(y) 및 V_po(z)는 볼이 발사될 때의 속도 V_po에 대한 x, y, z축 방향 성분을 의미한다.
상기 <볼의 속도벡터(VR)에 대한 함수에 관한 식>의 속도벡터 VR과 상기 <볼 발사시의 속도에 관한 식>의 속도 V_po는 서로 동일한 속도이다. 따라서 두 벡터의 크기 또한 동일하며 아래와 같은 식이 가능하게 된다.
Figure PCTKR2017011534-appb-I000008
여기서 방향을 나타내는 행렬 Rc와
Figure PCTKR2017011534-appb-I000009
의 크기는 각각 1이므로, |VR| = |vr| = |V_po|가 성립하며, 상기 <볼 발사시의 속도에 관한 식>을 위 식에 적용하면 아래와 같이 속력 vr에 관한 식을 얻을 수 있다.
<속력 vr에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000010
여기서, 상기 시간 tp에 대해서는 tp = (POy - by) / ay 을 통해 구해진 값이다.
따라서, 상기 속력 vr에 관한 식으로 설정 속력 vp와 실제 속력 vr에 대해 다양한 값의 조합을 구하여 상기한 <변환함수에 관한 식>을 통해 실제 발사하여야 하는 목표 속력 vr_tar를 구현하기 위하여 피칭장치에서 설정하여야 하는 설정 속력 vp_tar의 값을 구할 수 있다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이 피칭장치에 상기한 변환함수를 적용하여 볼의 속력을 보정한다고 하더라도 시간이 지남에 따라 피칭장치의 노후화나 볼의 무게나 상태 변화에 따라 설정된 볼의 속력을 정확하게 구현하지 못하게 될 수 있기 때문에, 피칭장치에 적용되는 변환함수를 미리 설정한 주기마다 볼 피칭 정보의 누적된 결과를 분석하여 업데이트를 해 줌으로써 볼 피칭의 정확성에 대한 신뢰성을 담보할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 야구 연습 시스템은 피칭장치에 적용되는 상기한 변환함수를 미리 설정된 주기마다 새롭게 누적 저장한 데이터를 이용하여 더 정확하게 변경하여 설정해 줌으로써 피칭장치가 주기마다 볼의 속력에 대한 자가 보정을 할 수 있도록 한다.
상기한 <변환함수에 관한 식>에서 제어하고자 하는 속력 vr_tar에 대해 피칭장치에서 vp_tar로 속력을 설정해주게 되는데, 시간이 지남에 따라 피칭장치에서 피칭되는 볼에 대해 센싱장치가 측정한 속력 vr이 상기 목표 속력인 vr_tar와 점점 다른 값을 갖게 될 수 있다. 여기서 말하는 볼의 속력은 피칭장치가 볼을 발사하는 시점에서의 속력임은 앞서 설명한 바와 같다.
따라서, 야구 연습 또는 야구 게임이 진행되어 피칭장치가 볼을 피칭할 때마다 설정 속력 vp(이미 변환함수가 산출되어 적용된 상태에서 피칭장치에서 설정하는 설정 속력 vp는 상기 이미 적용된 변환함수에 따라 vr_tar의 제어하고자 하는 목표 속력을 위해 설정되는 vp_tar의 값이 된다)와 그에 대한 센싱장치에 의해 측정된 볼의 속력 vr(이는 vr_tar와 같은 값이 될 수도 있지만 점점 오차가 벌어질 수도 있는 등 서로 다른 값을 갖게 될 수도 있다) 정보를 지속적으로 저장한다(S200).
제어장치는 미리 설정한 주기에 도달한 경우(S210), 해당 주기 동안 저장된 설정 속력 정보 및 센싱장치에 의한 측정 속력 정보를 상기 변환함수에 관한 식에서의 vp를 대체하는 vp'과 vr을 대체하는 vr'으로 각각 적용하여 새로운 변환함수의 계수인 A_new와 B_new를 산출하여 기존의 변환함수에 대해 아래와 같이 새로운 변환함수를 산출한다(S220).
<새롭게 산출되는 변환함수에 관한 식>
Figure PCTKR2017011534-appb-I000011
Figure PCTKR2017011534-appb-I000012
Figure PCTKR2017011534-appb-I000013
상기 <새롭게 산출되는 변환함수에 관한 식>에서 vp’및 vr’은 해당 주기 동안 저장부에 누적 저장되는 설정 속력 정보 및 해당 설정 속력으로 볼 피칭시의 볼 운동 모델에 의해 산출되는 측정 속력 정보일 수 있다.
여기서 각 요소에 (i)를 붙인 것은 해당 요소의 데이터가 다수 존재한다는 것을 나타낸 것이다. 즉, i = 1, 2, 3... 이며, 예컨대 vp'(1)= 5m/s, vp'(2)= 5.5m/s, vp'(3)= 6.5m/s... 등으로 나타낼 수 있다. 이하 (i)가 붙은 요소들은 모두 위와 같은 의미이다.
미리 설정된 주기 동안 저장된 설정 속력 정보를 vp_set라 하고 이에 대한 측정 속력 정보를 vr_set라 한다면, 상기한 vp’(i) 및 vr’(i)은 각각 상기 vp_set 및 vr_set를 의미하는 것일 수도 있다. 그러나, 새롭게 산출되는 변환함수의 계수인 A_new 및 B_new의 정확성과 이에 산출의 신뢰성을 높이기 위하여 상기 vp’(i) 및 vr’(i)을 상기 vp_set 및 vr_set에 대해 적절히 가공한 데이터가 되도록 할 수도 있다.
예컨대, vp_set에서 일정 횟수 이상 중복되지 않은 데이터 및 이에 대응하는 vp_set의 데이터는 데이터의 신뢰성을 높이기 위하여 제거하도록 할 수 있다.
vp_set에서 데이터의 간격이 너무 좁은 경우에는 일정 거리에 있는 데이터들을 묶어서 대표값을 산출하여 적용하는 등의 데이터 가공이 가능하며, vp_set에서 데이터의 간격이 너무 큰 경우에는 중간값을 보간을 통해 산출하여 적용하는 등의 데이터 가공도 가능하다.
상기한 바와 같이 미리 설정된 사항에 따라 데이터 가공이 이루어진 후 최종적으로 결정된 vp’(i) 및 vr’(i)를 이용하면 상기한 <새롭게 산출되는 변환함수에 관한 식>에 의해 새로운 계수인 A_new 및 B_new가 적용되는 새로운 변환함수를 산출할 수 있다.
상기 새롭게 산출되는 변환함수가 기존의 변환함수보다 더 정확할 경우에 상기 새롭게 산출되는 변환함수가 기존의 변환함수를 대체하여 업데이트되도록 할 수 있다.
이를 위해 에러함수를 미리 설정하고 기존의 변환함수에 따른 상기 에러함수의 값(이를 '기존 에러함수의 값'이라 한다)과 상기 새롭게 산출된 변환함수에 따른 에러함수의 값(이를 '새로운 에러함수의 값'이라 한다)을 비교하여 새롭게 산출된 변환함수에 따른 에러함수의 값이 더 작은 경우에 상기 새롭게 산출된 변환함수가 더 정확한 것이므로, 기존의 변환함수를 대체하여 상기 새롭게 산출된 변환함수를 피칭장치에 적용한다(S230 ~ S250).
기존 에러함수의 값을 산출하기 위한 기존 에러함수를 E1이라 하고, 새로운 에러함수의 값을 산출하기 위한 새로운 에러함수를 E2라 할 때, E1과 E2는 아래와 같이 나타낼 수 있다.
E1(i) = |vp_tar(i) - vr_tar(i)|
E2(i) = |vp_tar_new(i) - vr_tar(i)|
기존의 변환함수를 vp_tar(i) = A * (vr_tar(i)) * B 라 하고, 새로 산출된 변환함수를 vp_tar_new(i) = A_new * (vr_tar(i)) * B 라 하기로 한다. 즉, 상기 vp_tar(i)는 이미 피칭장치에 적용된 설정 속력 정보이고 상기 vp_tar_new(i)는 새롭게 산출된 변환함수에 의해 산출된 정보이다.
상기 vp_tar(i)는 해당 주기 동안 기존의 변환함수에 따라 설정된 속력값이므로 해당 주기 동안 저장된 vp(i)의 값 또는 vp'(i)의 값과 동일한 값이 된다. 실제 측정된 속력값인 vr'(i)의 값은 A_new와 B_new에 적용되어 있다.
상기 E1(i)의 모든 값의 합을 '기존 에러함수의 값'이라 하고, 상기 E2(i)의 모든 값의 합을 '새로운 에러함수의 값'이라 하면, 상기 E2(i)의 모든 값의 합인 새로운 에러함수의 값이 상기 E1(i)의 모든 값의 합인 기존 에러함수의 값 보다 더 작을 경우에 상기 새롭게 산출된 A_new 및 B_new를 포함하는 변환함수를 더 정확한 변환함수로 볼 수 있는 신뢰성을 담보할 수 있다.
상기한 바와 같이 새로운 에러함수의 값이 기존 에러함수의 값보다 작은 경우에 새로운 변환함수를 기존 변환함수에 대체하여 피칭장치에 적용함으로써 변환함수에 대한 업데이트가 이루어지도록 한다(S250).
만약, 오히려 기존 에러함수의 값이 새로운 에러함수의 값보다 작은 경우에는 기존의 변환함수를 그대로 적용하고 새로운 변환함수는 삭제한다(S260).
상기한 바와 같이 변환함수에 대한 업데이트가 완료되면, 해당 주기 동안 저장된 데이터들을 모두 삭제하고 다음 주기를 시작하여 다시 상기한 S200 ~ S260 단계의 과정을 반복한다(S270).
이와 같이 피칭장치의 속력을 보정할 수 있는 변환함수를 미리 설정해 놓고, 미리 설정한 주기마다 볼 피칭 정보를 저장하였다가 이를 분석하여 새롭게 변환함수를 산출하고 이를 이용하여 상기 미리 설정된 변환함수를 업데이트함으로써 시간이 지남에 따라 피칭장치에 대해 수시로 관리자가 별도로 보정 작업을 해주는 등의 번거로움 없이 센싱장치를 이용하여 피칭장치가 자가 보정을 할 수 있으므로 정확한 볼 컨트롤에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 특장점이 있다.
본 발명에 따른 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법 및 이를 이용한 야구 연습 시스템은, 소정 크기의 실내 공간에서 볼 피칭장치에 의해 발사되는 볼을 사용자가 배트로 타격하고 이를 센싱장치가 센싱하여 전방의 스크린을 통해 시뮬레이션 영상을 구현함으로써 사용자의 야구 연습 또는 가상의 야구 경기를 가능하게 하는 기술 분야에서 산업상 이용가능성을 갖는다.

Claims (13)

  1. 피칭장치로부터 타석으로 볼이 피칭되고 상기 피칭된 볼을 센싱하는 센싱장치를 구비하는 야구 연습 시스템에서 상기 피칭장치의 볼 피칭 제어방법으로서,
    상기 피칭장치에서 미리 설정한 속력에 따라 볼이 피칭되고 상기 센싱장치가 상기 피칭된 볼을 센싱한 센싱데이터를 이용하여 볼 운동 모델을 산출하는 단계;
    상기 산출된 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하는 단계;
    상기 설정된 볼의 속력과 이에 대해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 이용하여 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출하는 단계; 및
    사용자의 야구 연습 또는 야구 게임 진행에 따라 상기 피칭장치가 구현할 볼의 속력이 상기 변환함수에 의해 변환되어 설정되어 볼 피칭이 이루어지는 단계;
    를 포함하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하는 단계는,
    상기 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 발사각 정보를 이용하여 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 산출하는 단계와,
    상기 센싱데이터에 의한 볼 운동 모델과 상기 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 이용하여 상기 피칭장치가 상기 발사각으로 볼을 발사할 때의 볼의 속력을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 산출하는 단계는,
    상기 볼이 발사될 때의 발사각 정보는, 상기 피칭장치에서 미리 설정한 발사각 정보에 상기 산출된 볼 운동 모델의 차이를 이용하여 상기 센싱장치의 볼 센싱에 대한 좌표계인 센싱좌표계를 기초로 상기 피칭장치의 볼 피칭에 대한 좌표계인 피칭좌표계가 기울어진 정도를 보상하도록 하는 보상요소를 적용한 정보이며, 상기 볼이 발사될 때의 발사각 정보를 속도의 방향, 상기 볼의 속력을 속도의 크기로 하는 속도 벡터에 대한 함수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 변환함수를 산출하는 단계는,
    상기 피칭장치의 복수의 서로 다른 설정속력에 대해 상기 산출된 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 이용하여 산출되는 속력을 각각 산출하는 단계와,
    상기 복수의 서로 다른 설정속력 값들과 각 설정속력에 대응되어 상기 속도 벡터에 대한 함수를 이용하여 산출되는 속력 값들을 이용하여 선형 근사, 직선 보간, 스플라인 보간 중 어느 하나의 방법을 통해 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하는 단계는,
    상기 센싱데이터에 의한 볼 운동 모델에 상기 피칭장치에서의 볼 발사 위치 정보를 적용하여 상기 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 볼의 속력을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 피칭장치에서 볼 피칭이 이루어질 때마다 상기 피칭장치의 설정된 볼의 속력에 대한 정보 및 그때마다 상기 센싱장치에 의해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 각각 저장하는 단계와,
    미리 설정된 주기마다 상기 저장된 설정 속력에 대한 정보 및 측정 속력에 대한 정보 또는 이를 미리 설정된 사항에 따라 데이터 가공 과정을 거친 정보를 이용하여 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 미리 설정된 주기마다 상기 피칭장치를 자가 보정하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 자가 보정하도록 하는 단계는,
    미리 설정된 주기 동안 저장된 상기 설정 속력과 상기 측정 속력을 이용하여 상기 변환함수의 계수를 산출하는 단계와,
    기존에 산출되어 적용된 변환함수에 따른 상기 피칭장치의 볼 피칭시의 속력의 에러에 대해 미리 설정된 에러함수에 의해 산출되는 기존 에러함수의 값과, 새롭게 산출된 계수를 적용한 변환함수에 따른 상기 피칭장치의 볼 피칭시의 속력의 에러에 대해 상기 에러함수에 의해 산출되는 새로운 에러함수의 값을 비교하여 상기 새로운 에러함수의 값이 상기 기존 에러함수의 값보다 더 작은 경우에 상기 새롭게 산출된 계수를 적용한 변환함수를 상기 피칭장치에 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  8. 피칭장치로부터 타석으로 볼이 피칭되고 상기 피칭된 볼을 센싱하는 센싱장치를 구비하는 야구 연습 시스템에서 상기 피칭장치의 볼 피칭 제어방법으로서,
    야구 연습 또는 야구 게임의 진행에 따라 상기 피칭장치에서 미리 설정한 속력에 따라 볼이 피칭되고 상기 센싱장치가 상기 피칭된 볼을 센싱한 센싱데이터를 이용하여 볼 운동 모델을 산출하여, 상기 설정 속력에 대한 정보 및 상기 볼 운동 모델에 따라 산출되는 측정 속력에 대한 정보가 각각 저장하는 단계;
    제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를, 미리 설정된 주기 동안 저장된 상기 설정 속력과 상기 측정 속력을 이용하여 업데이트하는 단계; 및
    상기 업데이트된 변환함수를 상기 피칭장치에 적용함으로써 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 상기 피칭장치가 자가 보정하도록 하는 단계;
    를 포함하는 야구 연습 시스템에서 피칭장치의 볼 피칭 제어방법.
  9. 사용자의 타격이 이루어지는 타석을 향하여 속력을 가변하여 볼을 피칭하도록 구성되는 피칭장치;
    상기 피칭장치에서 피칭된 볼을 센싱하여 그 센싱데이터를 생성하는 센싱장치; 및
    상기 센싱장치로부터 상기 센싱데이터를 전송받아 상기 피칭에 의해 운동하는 볼에 대한 볼 운동 모델을 산출하고, 상기 산출된 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하며, 상기 설정된 볼의 속력과 이에 대해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 이용하여 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를 산출하여 상기 피칭장치에 적용함으로써 사용자의 야구 연습 또는 야구 게임 진행에 따라 상기 피칭장치가 구현할 볼의 속력이 상기 변환함수에 의해 변환되어 설정되어 볼 피칭이 이루어지도록 하는 제어장치;
    를 포함하는 야구 연습 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제어장치는,
    상기 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 발사각 정보를 이용하여 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 산출하며, 상기 센싱데이터에 의한 볼 운동 모델과 상기 볼의 속도 벡터에 대한 함수를 이용하여 상기 피칭장치가 상기 발사각으로 볼을 발사할 때의 볼의 속력을 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템.
  11. 제9항에 있어서, 상기 제어장치는,
    상기 센싱데이터에 의한 볼 운동 모델에 상기 피칭장치에서의 볼 발사 위치 정보를 적용하여 상기 피칭장치에서 볼이 발사될 때의 볼의 속력을 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템.
  12. 제9항에 있어서, 상기 제어장치는,
    상기 피칭장치에서 볼 피칭이 이루어질 때마다 상기 피칭장치의 설정된 볼의 속력에 대한 정보 및 그때마다 상기 센싱장치에 의해 측정된 볼의 속력에 대한 정보를 각각 저장부에 저장하며, 미리 설정된 주기마다 상기 저장된 설정 속력에 대한 정보 및 측정 속력에 대한 정보 또는 이를 미리 설정된 사항에 따라 데이터 가공 과정을 거친 정보를 이용하여 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 미리 설정된 주기마다 상기 피칭장치를 자가 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 야구 연습 시스템.
  13. 사용자의 타격이 이루어지는 타석을 향하여 속력을 가변하여 볼을 피칭하도록 구성되는 피칭장치;
    상기 피칭장치에서 피칭된 볼을 센싱하여 그 센싱데이터를 생성하는 센싱장치; 및
    상기 센싱장치로부터 상기 센싱데이터를 전송받아 상기 피칭에 의해 운동하는 볼에 대한 볼 운동 모델을 산출하고, 상기 피칭장치에서 볼 피칭이 이루어질 때마다 상기 산출되는 볼 운동 모델을 이용하여 상기 피칭장치에서 설정한 볼의 속력에 대해 상기 센싱장치에 의해 측정되는 볼의 속력을 산출하여 저장부에 저장하며, 제어하고자 하는 볼의 속력에 대해 상기 피칭장치에서 설정하여야 하는 속력으로 변환하는 변환함수를, 미리 설정된 주기 동안 저장된 상기 설정 속력과 상기 측정 속력을 이용하여 업데이트하여 상기 업데이트된 변환함수를 상기 피칭장치에 적용함으로써 상기 주기 동안 상기 피칭장치에서 발생할 수 있는 볼 발사 속력의 오차를 보정함으로써 상기 피칭장치가 자가 보정하도록 제어하는 제어장치;
    를 포함하는 야구 연습 시스템.
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